JP2021115662A - 作業システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の実施形態に係る作業システムについて図1〜図7を用いて説明する。なお、これらの図において適宜示される矢印FRは車両前方側を示しており、矢印UPは車両上方側を示しており、矢印RHは車両進行方向に見て右方側を示している。
なお、上記第1の実施形態では、一例として、図2等に示される車両12のサイドドア開口部14から荷物Wを出し入れする形態において車両12の側方側に監視領域Aを設定する場合について説明したが、例えば、図8に示されるように、車両12のバックドア開口部15から荷物Wを出し入れする形態において車両12の後方側に監視領域A9を設定するような構成としてもよい。その場合、図8では、図示を省略しているが、例えば、バックドア開口部15の周囲部に車両の周辺情報を検出する検出部を追加で設ける形態を採り得る。
次に、第2の実施形態について図2及び図3を流用しながら図9及び図10を用いて説明する。本実施形態の作業システムは、以下に説明する点を除いて第1の実施形態の作業システム10と同様とされる。第1の実施形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。また、本実施形態の作業システムのハードウェア構成は、第1の実施形態の作業システムのハードウェア構成(図3参照)と同様であるため、図3を流用して図示及び詳細説明を省略する。
次に、本発明の第3の実施形態に係る作業システムについて図11〜図14を用いて説明する。なお、第1の実施形態と実質的に同様の構成部については、同一符号を付して説明を省略する。
なお、上記第1〜第3の実施形態の変形例として、表示部は、監視領域(第1、第2の実施形態では監視領域A、第3の実施形態では第一監視領域A1)の平面視の範囲を含む三次元の範囲を視認可能に表示してもよい。また、上記第3の実施形態の変形例として、表示部は、第二監視領域(A2)の平面視の範囲を含む三次元の範囲を視認可能に表示してもよい。
12 車両
24 周辺検出センサ(検出部)
26 投影機(表示部)
27 投影機(表示部)
29 警報器(警報部)
30 自動荷役装置(作業装置)
40 作業システム
42 車両
50 自動荷役装置(作業装置)
250 領域設定部
251 移動制御部
252 モード制御部
260 領域設定部
261 移動制御部
262 警報制御部
263 モード制御部
A 監視領域
A1 第一監視領域(監視領域)
A2 第二監視領域
A9 監視領域
Claims (9)
- 車両に搭載されて当該車両の周辺で作業を行えるように構成され、通常の作業モードである通常モードと、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定された非常モードと、を含む複数の作業モードが設定され、前記複数の作業モードを切り替え可能に構成された作業装置と、
前記車両の外側における前記作業装置の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域を設定する領域設定部と、
前記車両の周辺情報を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記非常モードでない場合に、前記作業モードを前記非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御するモード制御部と、
を有する作業システム。 - 前記非常モードは、前記作業装置が作業を停止することを含む、請求項1記載の作業システム。
- 前記非常モードを第一非常モードとし、
前記複数の作業モードには、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定されて前記第一非常モードよりも少ない作業制限で前記作業装置が作業を行う第二非常モードが含まれ、
前記監視領域を第一監視領域とし、
前記領域設定部は、前記第一監視領域の全部を含んで前記第一監視領域よりも広い領域である第二監視領域を設定し、
前記モード制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記第一監視領域に障害物が侵入していないものと判断しかつ前記第一監視領域への障害物の侵入を予測していない場合であって、前記第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記第二非常モードでない場合に、前記作業モードを前記第二非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御する、請求項1又は請求項2に記載の作業システム。 - 前記第二非常モードは、前記通常モードの場合よりも低速度の作業速度で前記作業装置が作業を行うことを含む、請求項3記載の作業システム。
- 前記車両の周囲に警報する警報部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合に、前記車両の周囲に警報するように前記警報部を制御する警報制御部と、
を有する、請求項3又は請求項4に記載の作業システム。 - 前記監視領域の少なくとも平面視の範囲を視認可能に表示する表示部を備える、請求項1又は請求項2に記載の作業システム。
- 前記第二監視領域の少なくとも平面視の範囲を視認可能に表示する表示部を備える、請求項3〜請求項5のいずれか1項に記載の作業システム。
- 前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業装置が作業を停止している場合に、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに前記監視領域が位置するように前記車両を移動させる制御を行う移動制御部を有する、請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の作業システム。
- 前記作業装置は、予め定められたプログラムによって自動制御されるように構成されている、請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の作業システム。
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