CN114867651A - 信息处理方法以及信息处理系统 - Google Patents

Abstract

信息处理方法是，由计算机执行的信息处理方法，检测从不能直接监视自动驾驶的移动体的远处监视移动体的监视者的第1操作(S106)，若检测出第1操作时，则使移动体的自动驾驶的执行条件，与没有检测出第1操作的状态的执行条件相比被放宽，使移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶(S107)。

Description

信息处理方法以及信息处理系统

技术领域

本公开涉及信息处理方法以及信息处理系统。

背景技术

近年来，对一种远程操作系统的研究正在进行中，远处的远程操作者利用无线LAN(Local Area Network)或移动通信网络等的无线通信，根据需要间接地操作能够自主行驶的车辆。例如，若车辆变成不能进行自主行驶的状况，远程操作者则将关于车辆的行驶的控制信号发送给车辆来从异处对车辆的行驶进行控制。

例如，专利文献1公开一种远程操作系统，即，按照移动体与远程操作装置之间的通信延迟时间，将移动体的移动预测路径等，显示在映出移动体的行进方向的图像上。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开2010-61346号公报

然而，在像专利文献1那样的远程操作系统中，远程操作者的负担大。例如，远程操作画面中的视野比移动体中的视野窄，因此，与在移动体中操作的情况相比，远程操作者需要更小心地操作。

发明内容

于是，本公开的目的在于，提供能够减轻远处的远程操作者的负担的信息处理方法以及信息处理装置。

本公开的一个形态所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，检测从不能直接监视自动驾驶的移动体的远处监视所述移动体的监视者的第1操作，在检测出所述第1操作时，使所述移动体的自动驾驶的执行条件，与没有检测出所述第1操作的状态的执行条件相比被放宽，使所述移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。

本公开的一个形态所涉及的信息处理系统，具备：检测部，检测从不能直接监视自动驾驶的移动体的远处监视所述移动体的监视者的第1操作；以及模式变更部，在检测出所述第1操作时，使所述移动体的自动驾驶的执行条件，与没有检测出所述第1操作的状态的执行条件相比被放宽，使所述移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。

根据本公开的一个形态所涉及的信息处理方法等，能够减轻远处的远程操作者的负担。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的车辆控制系统的概略结构的图。

图2是示出实施方式所涉及的车辆控制系统的功能结构的方框图。

图3是示出实施方式所涉及的车辆的工作的流程图。

图4是示出实施方式所涉及的远程操作装置的工作的流程图。

图5是示出图4的步骤S102所示的向远程操作者通知的工作的流程图。

图6是示出第2车辆信息的一个例子的图。

图7是用于说明向ODD放宽行驶模式的切换的示意图。

图8是示出图4的步骤S103所示的模式检索处理的工作的流程图。

图9是示出ODD数据的一个例子的图。

图10是示出约束条件的一个例子的图。

图11是示出第1车辆信息的一个例子的图。

图12是示出第1远程操作信息的一个例子的图。

图13是示出第1系统信息的一个例子的图。

图14是示出图4的步骤S107所示的切换处理的工作的一个例子的流程图。

图15是示出图4的步骤S108所示的判断处理的工作的一个例子的流程图。

图16是示出图15的步骤S407所示的判断处理的流程图。

图17是示出第2远程操作信息的一个例子的图。

图18是示出第2系统信息的一个例子的图。

图19是示出图15的步骤S408所示的判断处理的流程图。

图20是示出指令的一个例子的图。

图21是示出图4的步骤S107所示的切换处理的工作的另一个例子的流程图。

图22是示出图4的步骤S108所示的判断处理的工作的另一个例子的流程图。

图23是用于说明放宽ODD的第1适用例的状况的图。

图24A是示出第1适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。

图24B是示出第1适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

图25是用于说明放宽ODD的第2适用例的状况的图。

图26A是示出第2适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。

图26B是示出第2适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

图27是用于说明放宽ODD的第3适用例的状况的图。

图28A是示出第3适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。

图28B是示出第3适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

图29是用于说明放宽ODD的第4适用例的状况的图。

图30A是示出第4适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。

图30B是示出第4适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

图31是用于说明放宽ODD的第5适用例的状况的图。

图32A是示出第5适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。

图32B是示出第5适用例的第一ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

图32C是示出第5适用例的第二ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

图33是示出实施方式的变形例所涉及的车辆控制系统的功能结构的方框图。

具体实施方式

(达到本公开的经过)

在自动驾驶系统中，规定有从安全性的观点来设定的ODD(Operational DesignDomain:运行设计域)，限制能够自动行驶的条件。自动驾驶级别越高，则ODD的条件越严格，在自动驾驶级别4时，行驶区域以及行驶条件受到很大限制。因此，自动驾驶级别越高，则越会发生由于脱离ODD的条件而不能自动行驶的情况。研讨了在这样的情况下，远处的远程操作者对车辆的远程操作。然而，若每当脱离ODD的条件时由远程操作者进行远程操作，则远程操作者的负担大。例如，在专利文献1中，利用操作杆等进行远程操作来提高远程操作时的操作性，但是，即使在用户界面上下功夫，在发生了工作的延迟以及视野的限制的状况下也难以进行远程操作，远程操作者的负担大。

并且，在自动行驶时，需要确保最低限度的行驶安全。最低限度的行驶安全是指，例如车辆不与物体碰撞等。

于是，本申请的发明人员认真研讨了能够减轻远程操作者的负担的信息处理方法等，进一步地，研讨了能够以确保最低限度的安全性的基础上，减轻远程操作者的负担的信息处理方法等后，创造了以下说明的信息处理方法等。

另外，ODD是自动驾驶的执行条件的一个例子。

本公开的一个形态所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，检测从不能直接监视自动驾驶的移动体的远处监视所述移动体的监视者的第1操作，在检测出所述第1操作时，使所述移动体的自动驾驶的执行条件，与没有检测出所述第1操作的状态的执行条件相比被放宽，使所述移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。

据此，例如，在移动体变成不能进行自动驾驶的行驶的状态的情况下，由监视者进行第1操作，从而移动体能够在被放宽的执行条件下进行自动驾驶。也就是说，即使在移动体变成不能进行自动驾驶的行驶的状态的情况下，根据状况，监视者不对该移动体进行远程操作，也能够使移动体行驶。其结果为，能够减少监视者的远程操作的次数。因此，能够减轻远处的监视者的负担。

并且，例如，也可以是，在检测出所述第1操作时，进一步按照所述执行条件的放宽来加强自动驾驶的行驶方式的限制。

据此，在被放宽的执行条件下进行自动驾驶的期间，因为加强了对移动体的行驶方式的限制，所以能够更容易确保该期间的移动体的安全性。

并且，例如，也可以是，所述行驶方式至少包括所述移动体的速度、转向角以及加速度的其中之一，按照所述执行条件的放宽，至少加强被放宽的所述执行条件下的自动驾驶时的最大车速、最大转向角以及最大加速度的其中之一的限制。

据此，在被放宽的执行条件下进行自动驾驶的期间，因为能够至少加强了对移动体的最大车速，最大转向角以及最大加速度的其中之一的限制，所以能够更容易地确保该期间的移动体的安全性。

并且，例如，也可以是，在检测出所述第1操作时，进一步按照所述执行条件的放宽来加强针对所述移动体的所述监视者的监视条件。

据此，在被放宽的执行条件下进行自动驾驶的期间，因为能够加强了对监视者的监视条件，所以能够更容易地确该期间的移动体的安全性。

并且，例如，也可以是，所述监视条件，至少包括需要由所述监视者监视的所述移动体的周边的区域即监视区域以及需要由所述监视者监视的物体即监视对象物的其中之一，所述监视条件的加强包括，按照所述执行条件的放宽，至少加强所述监视区域以及所述监视对象物的其中之一的监视。

据此，在被放宽的执行条件下进行自动驾驶的期间，因为能够加强对监视者监视的区域以及监视对象物的至少一个的限制，所以能够更容易地确保该期间的移动体的安全性。

并且，例如，也可以是，所述监视条件包括，需要由所述监视者监视的所述移动体的工作，所述监视条件的加强包括，按照所述执行条件的放宽，追加所述移动体的行驶计划或行驶控制信息的监视。

据此，在被放宽的执行条件下进行自动驾驶的期间，因为能够使监视者仔细监视移动体的行为，所以能够更容易地确保该期间的移动体的安全性。

并且，例如，也可以是，将被加强的所述监视条件提示给所述监视者。

据此，能够使监视者识别被加强的监视条件。因此，通过使监视者根据监视条件进行监视，从而能够确保安全性。并且，例如，在第1操作之前被加强的监视条件被提示的情况下，监视者能够在确认被加强的监视条件后判断是否进行第1操作。

并且，例如，也可以是，仅在由所述远程操作者在被加强的所述监视条件下进行监视的期间，使所述移动体在被放宽的所述执行条件下自动驾驶。

据此，在被放宽的执行条件下进行自动驾驶的期间由监视者进行监视，所以能够更容易地确保该期间的移动体的安全性。并且，由于监视者正在进行监视移动体，因此，按照被放宽的执行条件下的移动体的行驶的状况，能够顺利地对切换为监视者操作移动体的行驶的远程操作模式进行判断。

并且，例如，也可以是，被加强的所述监视条件下进行所述监视的期间是，检测出第2操作的期间，所述第2操作是示出继续所述第2条件下的自动驾驶的操作，并且是由所述远程操作者进行的操作。

据此，能够仅在由监视者进行第2操作的期间，使移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。也就是说，能够仅在监视者判断为继续被放宽的执行条件下的自动驾驶的期间，使移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。因此，能够抑制在被放宽的执行条件下继续进行不必要的自动驾驶，因此，例如，能够减轻监视者因不必要的监视所产生的监视负担。因此，能够更减轻远处的监视者的负担。并且，被放宽的执行条件下的自动驾驶的安全性会有比通常的自动驾驶的安全性低的可能性，因此，通过仅在监视者进行第2操作的期间执行，从而能够确保安全性。

并且，例如，也可以是，在检测出所述第1操作时，按照所述执行条件的放宽，加强针对与所述监视者的监视有关的处理或通信的延迟的监视条件。

据此，在被放宽的执行条件下进行自动驾驶的期间，能够加强针对与监视者的监视有关的处理、或通信的延迟的监视条件，因此，所以能够更容易地确保该期间的移动体的安全性。

并且，本公开的一个形态所涉及的信息处理系统，具备：检测部，检测从不能直接监视自动驾驶的移动体的远处监视所述移动体的监视者的第1操作；以及模式变更部，在检测出所述第1操作时，使所述移动体的自动驾驶的执行条件，与没有检测出所述第1操作的状态的执行条件相比被放宽，使所述移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。

据此，实现与上述信息处理系统同样的效果。

进而，这些概括性的或具体的形态，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等的非暂时性的记录介质实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。

以下，对于本公开的一个形态所涉及的信息处理方法以及信息处理系统的具体例子，参照附图进行说明。在此示出的各个实施方式均为示出本公开的一个具体例子。因此，以下的实施方式所示的数值、数值、构成要素、步骤、步骤的顺序等是一个例子，其主旨并非是限定本公开。并且，对于以下实施方式的构成要素中的实施方案中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而被说明。并且，在所有的实施方式中，能够组合各个内容。

并且，各个图为示意图，并非严谨的图示。因此，例如，各个图中的缩尺等并不一定一致。并且，在各个图中，对于实质上相同的构成赋予相同的编号，并有时省略或简化重复的说明。

并且，在本说明书中，数值以及数值的范围，不是仅表示严格的意义的表现，而是意味着包含实质上相同的范围、例如数百分比左右的差异的表现。

(实施方式)

以下，对于本实施方式所涉及的信息处理方法等，参照图1至图32C进行说明。

[1.车辆控制系统的结构]

首先，对于本实施方式所涉及的车辆控制系统10的结构，参照图1以及图2进行说明。图1是示出本实施方式所涉及的车辆控制系统10的概略结构的图。

如图1所示，车辆控制系统10具备远程操作系统100、网络300、无线基站310、以及车辆200。车辆控制系统10是一种系统，经由无线LAN、通信终端等的无线基站310以及网络300，将车辆200与远程操作系统100(具体而言，远程操作装置130)以能够进行通信的方式连接。无线基站310以及网络300是通信网络的一个例子。并且，车辆200是由远程操作者H至少进行远程监视的移动体的一个例子。车辆200也可以是由远程操作者H进行远程监视以及远程操作的车辆。另外，车辆控制系统10是信息处理系统的一个例子。并且，远程操作者H是从不能直接监视自动驾驶的车辆200的远处监视该车辆200的监视者的一个例子。不能直接监视意味着不能以肉眼观察到车辆200。也就是说，远程操作者H，从与车辆200的周围不同的位置对该车辆200进行远程监视以及远程操作。

远程操作系统100是一种系统，用于远处的远程操作者H根据需要对车辆200的行驶进行远程监视以及远程操作。远程操作系统100具备显示装置110、操作输入装置120、以及远程操作装置130。

显示装置110向远程操作者H提示各种信息。显示装置110是一种监视器，与远程操作装置130连接，且显示关于车辆200的信息。显示装置110，显示远程操作者H用于对车辆200的行驶进行远程监视或远程操作的信息。显示装置110，例如显示车辆200所具备的摄像部所拍摄的影像。并且，显示装置110，显示远程操作装置130处理的信息。并且，显示装置110也可以显示远程操作者H用于进行切换车辆200的行驶模式、或保持行驶模式的操作的按钮(图像)等。显示装置110，例如显示需要由远程操作者H监视的监视区域等的信息。关于显示装置110显示的信息，将在后面进行详细说明。

显示装置110，例如由液晶显示器等实现。

操作输入装置120，接受来自远程操作者H的各种操作。操作输入装置120，在以与自动行驶模式(自动驾驶模式)相比ODD被放宽的ODD放宽行驶模式来行驶时，接受远程操作者H的行驶允许指令的输入。行驶允许指令是，允许车辆200以ODD放宽行驶模式来继续行驶的指令。操作输入装置120，例如由触摸屏等实现，但是，也可以由硬件键盘(硬件按钮)或滑动开关等来实现。并且，操作输入装置120也可以通过基于远程操作者H的声音、手势、视线等的信息来接受各种输入。并且，操作输入装置120也可以接受通过滑动的输入、目的地的输入等。

并且，操作输入装置120，在以远程操作模式来行驶时，接受远程操作者H的远程操作的输入。操作输入装置120是例如方向盘、踏板(例如加速踏板、以及刹车踏板)等，但是，也可以由操作杆等来实现。

另外，对于ODD放宽行驶模式以及远程操作模式，将在后面进行说明，但是，具有车辆200能够以ODD放宽行驶模式来行驶这一特征。

在车辆200变成不能自动驾驶的状况的情况下，远程操作装置130执行用于切换车辆200的行驶模式的处理。远程操作装置130，即使在车辆200变成不能自动驾驶的状况的情况下，也通过减少远程操作者H进行远程操作的频度来减轻该远程操作者H的负担。具体而言，远程操作装置130将行驶模式切换为相当于车辆200进行完全自动驾驶的自动驾驶级别4与远程操作者H进行远程操作的自动驾驶级别1的中间级别的ODD放宽行驶模式，使车辆200以切换后的ODD放宽行驶模式来继续自动行驶。并且，远程操作装置130也可以，在不能将行驶模式切换为ODD放宽行驶模式的情况下，使远程操作者H进行远程操作。

如此，远程操作装置130，不仅具有现有的行驶模式即自动行驶模式以及远程操作模式，还具有ODD放宽行驶模式。ODD放宽行驶模式是放宽ODD的条件来使车辆200自动行驶的模式。也可以说ODD放宽行驶模式是远程操作者H不对车辆200进行远程操作的模式。在以ODD放宽行驶模式来行驶的过程中，远程操作者H，例如，根据从车辆200获得的图像，对该车辆200进行远程监视。换而言之，车辆200在远程操作者H的远程监视下，根据条件被放宽的ODD，继续自动行驶。据此，能够减少成为由远程操作者H来进行远程操作的自动驾驶级别1的频度，因此，能够减轻远程操作者H的负担。并且，如上所述，远程操作装置130也能够作为远程监视装置来发挥功能。

并且，在本实施方式中，远程操作装置130，还将以ODD放宽行驶模式来行驶中的约束条件赋予给车辆200。也可以说远程操作装置130，使ODD放宽行驶模式时的约束条件比自动行驶模式时更严格。约束条件是判断是否可以使车辆200以ODD放宽行驶模式来继续行驶的基准。远程操作装置130能够通过赋予约束条件来使车辆200更安全地行驶。据此，远程操作装置130，例如，通过远程操作者H的远程监视以及约束条件的赋予，在以完全自动驾驶的自动驾驶级别4而不能行驶的路径上，能够安全地自动行驶。

另外，本说明书中的自动驾驶级别被定义为如下。

自动驾驶级别1是自动地进行加速器(加速)、转向装置(转向角)、以及制动器(控制)中的任一个操作的级别。此外，自动驾驶级别2是自动地进行加速器、转向装置、以及制动器中的多个操作的级别。自动驾驶级别3是自动地进行加速器、转向装置、制动器的所有操作，仅在有必要时司机应对的级别。自动驾驶级别4是自动地进行加速器、转向装置、制动器的所有操作，并且司机不参与驾驶的级别。此外，自动驾驶级别4，例如是不需要远程操作者H的远程监视的级别。自动驾驶级别3，例如是司机有监视义务的级别，自动驾驶级别4，例如是司机没有监视义务的级别。此外，动驾驶级别3以及4是不需要司机的驾驶操作就能够执行到目的地的自动驾驶的级别。另外，自动驾驶级别，可以不限定为上述4个级别，例如定义为5个级别。

车辆200是包括在司机内的人乘坐的移动体的一个例子，根据需要由远程操作者H进行远程监视或远程操作。车辆200是自动驾驶车。车辆200也可以是能够在自动驾驶与手动驾驶之间进行切换的自动驾驶车。另外，关于自动驾驶车，若人能够乘坐且能够自动驾驶，则没有特别限制，也可以是能够自动驾驶的巴士、能够自动驾驶的出租车、能够自动驾驶的私人汽车、能够自动驾驶的卡车、能够自动驾驶的建设车辆(例如，翻斗车)等。

对于远程操作装置130以及车辆200的结构，参照图2进行说明。图2是示出本实施方式所涉及的车辆控制系统10的功能结构的方框图。另外，在图2中，仅示出车辆控制系统10所具备的各种构成要素中的远程操作装置130以及车辆200。

如图2所示，远程操作装置130具有通信部140、远程操作部150、以及安全性判断部160。

通信部140，经由网络300以及无线基站310与车辆200进行通信。通信部140，例如，从车辆200获得车辆信息，将用于变更行驶模式的信息输出给车辆200。通信部140，例如由通信电路(通信模块)实现。

远程操作部150执行与车辆200的行驶模式的切换有关的处理。远程操作部150具有模式变更部151、提示部152、指令接受部153、操作接受部154、以及操作信息获得部155。

模式变更部151进行车辆200的行驶模式的切换。模式变更部151，将用于切换车辆200的行驶模式的信息，经由通信部140输出给车辆200。模式变更部151，将车辆200的行驶模式从当前的行驶模式切换为自动驾驶模式(例如，完全自动驾驶模式)、ODD放宽行驶模式、以及远程操作模式中的任一个行驶模式。模式变更部151，在处于自动驾驶模式但变成不能行驶的情况下，切换为ODD放宽行驶模式、以及远程操作模式的一方的行驶模式。另外，模式变更部151，例如，通过从远程操作者H接受示出允许切换行驶模式的操作，从而执行行驶模式的切换。

模式变更部151，按照切换后的行驶模式来变更车辆200的ODD的条件。

并且，模式变更部151也可以，在将车辆200的行驶模式切换到ODD放宽行驶模式的情况下，随着ODD的变更，还执行用于确保车辆200的安全的处理。例如，模式变更部151也可以根据放宽可否判断部162或远程操作可否判断部163的约束条件，变更与车辆200的行驶可否判断部231的可否行驶的判断有关的设定。与可否行驶的判断有关的设定，例如，至少包括最大车速、最大转向角、最大加速度等的其中之一。模式变更部151也可以，在从自动驾驶模式切换到ODD放宽行驶模式的情况下，根据该ODD放宽行驶模式的约束条件，更新(重写)与可否行驶的判断有关的设定。例如，模式变更部151也可以至少减小用于行驶可否判断部231的可否行驶的判断的最大车速、最大转向角、最大加速度等的其中之一。也可以说模式变更部151，在从自动驾驶模式切换到ODD放宽行驶模式的情况下，对最大车速、最大转向角、最大加速度等的至少一个，施加比自动驾驶模式时更严格的限制。模式变更部151，例如，每当切换车辆200的行驶模式时，变更与行驶可否判断部231的可否行驶的判断有关的设定。

如此，模式变更部151也可以.虽然放宽ODD，但是将车辆200的行驶模式变更为约束条件被限制的ODD放宽行驶模式。据此，远程操作装置130能够在ODD放宽行驶模式中使车辆200侧确保最低限度的安全性来继续自动行驶。

并且，模式变更部151，例如，将ODD的变更以及约束条件，输出给区域判断部161以及行驶继续可否判断部164。并且，模式变更部151也可以，例如，在切换到ODD放宽行驶模式的情况下，使操作接受部154的接受有效。

另外，车辆200的速度、转向角以及加速度是自动驾驶的行驶方式的一个例子。行驶方式至少包括车辆200的速度、转向角以及加速度的其中之一即可。

提示部152，使显示装置110进行规定的提示。提示部152，例如，生成为了远程操作者H对车辆200的行驶进行远程监视或远程操作而提示的信息。并且，提示部152也可以将规定的信息(例如，后述的辅助信息等)与车辆200所具备的摄像部所拍摄的影像重叠，使显示装置110进行提示。并且，提示部152也可以使显示装置110提示远程操作装置130处理的信息。并且，提示部152也可以使显示装置110提示用于远程操作者H进行切换车辆200的行驶模式、或保持行驶模式的操作的按钮等。

指令接受部153，在以ODD放宽行驶模式来行驶时，将与远程操作者H输入到操作输入装置120(例如，触摸屏等)的操作对应的信息(例如，指令)从该操作输入装置120接受。指令接受部153是检测部的一个例子。

操作接受部154，在远程操作模式时，从该操作输入装置120接受与远程操作者H输入到操作输入装置120(例如，方向盘，踏板等)的操作对应的信息。

操作信息获得部155，获得关于远程操作系统100的信息、关于远程操作者H的信息等。关于远程操作者H的信息包括，在远程操作中，远程操作者的熟练度、权限等。操作信息获得部155，例如，从存储部167中读出关于远程操作者H的信息。并且，关于远程操作者H的信息也可以包括监视远程操作者H的当前的状态的监视结果。当前的状态是能够判断远程操作者H是否处于能够进行需要的监视的状态的信息，至少包括例如瞌睡的有无、集中度、疲劳度的其中之一。操作信息获得部155也可以，例如，通过获得拍摄了远程操作者H的图像，并对该图像进行图像分析来获得远程操作者H的当前的状态的监视结果。

安全性判断部160执行与车辆控制系统10中的车辆200的行驶的安全性有关的处理。安全性判断部160，例如执行用于确保以ODD放宽行驶模式来行驶时的安全性的处理。安全性判断部160，例如，在车辆200以ODD放宽行驶模式来行驶的期间，监视车辆200、远程操作者H以及远程操作系统100的每一个，在没有满足规定的条件(例如，约束条件)的情况下，因为安全性降低而执行使车辆200停止的处理。

安全性判断部160具有区域判断部161、放宽可否判断部162、远程操作可否判断部163、行驶继续可否判断部164、后退部165、系统信息获得部166、以及存储部167。

区域判断部161，根据来自模式变更部151的需要监视区域信息、以及从车辆200获得的车辆信息，计算在以ODD放宽行驶模式或远程操作模式来行驶时应该由远程操作者H监视的区域。

放宽可否判断部162，在切换行驶模式时，判断是否能够切换为ODD放宽行驶模式。放宽可否判断部162，例如，计算以ODD放宽行驶模式来行驶时的约束条件，并根据当前的状况是否满足约束条件来进行上述的判断。约束条件至少包括最大车速、最大转向角、通信延迟、必要监视区域的其中之一。另外，通信延迟是车辆200与远程操作装置130之间的通信延迟。必要监视区域是为了车辆200以自动驾驶行驶而需要由远程操作者H监视的区域，并且是车辆200的周边的区域。远程操作者H监视的监视区域是监视者的监视条件的一个例子。另外，监视条件也可以包括需要由远程操作者H监视的物体即需要远程监视对象物。需要远程监视对象物是监视对象物的一个例子。并且，当前的状况至少包括车辆200的状况、远程操作者H的状况以及系统的状况的其中之一。

远程操作可否判断部163，在切换行驶模式时，判断是否能够切换为远程操作模式。远程操作可否判断部163，例如，计算以远程操作模式来行驶时的约束条件，并根据当前的状况是否满足约束条件来进行上述的判断。

行驶继续可否判断部164，在车辆200的行驶中，判断是否满足当前的行驶模式中的约束条件。行驶继续可否判断部164，在当前的行驶模式为ODD放宽行驶模式的情况下，在车辆200的行驶中判断是否满足放宽可否判断部162定义的约束条件。并且，行驶继续可否判断部164，在当前的行驶模式为远程操作模式的情况下，在车辆200的行驶中判断是否满足远程操作可否判断部163定义的约束条件。

后退部165，根据行驶继续可否判断部164的判断结果，控制车辆200的行驶。后退部165，若行驶继续可否判断部164判断为没有满足行驶模式中的约束条件，则进行车辆200的行驶的后退。后退是例如行驶停止、行驶限制以及强制模式切换等。后退部165，若行驶继续可否判断部164判断为没有满足行驶模式中的约束条件，则执行使车辆200的行驶停止、还限制车辆200的行驶条件、或强制切换行驶模式的任一个。后退部165也可以，例如，若行驶继续可否判断部164判断为没有满足行驶模式中的约束条件，则使车辆200紧急停止。

系统信息获得部166，获得关于车辆控制系统10的各种信息。系统信息获得部166，获得远程操作系统100的规格信息(例如，后述的图13所示的第1系统信息)，并且获得示出通信延迟、通信频带等的网络状态、以及远程操作装置130的计算资源、程序的运转状态等的车辆控制系统10的当前的健全性的状态的信息(例如，后述的图18所示的第2系统信息)。系统信息获得部166也可以将获得的信息存储到存储部167。

存储部167，存储与针对自动行驶模式、放宽行驶模式以及远程操作模式各自的车辆200以及远程操作有关的数据(在此是ODD，限制条件等，例如，参照后述的图9以及图10)。存储部167，例如存储与多个放宽行驶模式分别对应的ODD以及约束条件的组。也可以说存储部167，存储能够以自动驾驶来行驶的条件以及该条件下的约束条件的组。存储部167，例如由半导体存储器实现，但并非受此所限。

车辆200具有通信部210、车辆信息获得部220、自动驾驶系统230、车辆控制部240、以及指令获得部250。

通信部210，经由网络300以及无线基站310与远程操作装置130进行通信。通信部210，例如，向远程操作装置130输出车辆信息，从远程操作装置130获得用于变更行驶模式的信息。通信部210，例如由通信电路(通信模块)来实现。

车辆信息获得部220获得车辆200的车辆信息。车辆信息至少包括车辆200的规格信息、当前的车速、转向角、加速度、自动驾驶的行驶路径信息、ODD放宽行驶模式的行驶路径信息、感测信息的其中之一。规格信息至少包括车辆200的大小、轴距、最大转向角、最大车速、最大加速度、最大减速度、障碍物的检测性能的其中之一。感测信息至少包括与车辆200的当前位置、周边物体有关的信息、示出车室内的状态的信息的其中之一。

车辆信息获得部220，也可以从外部的装置(例如，管理车辆200的规格信息的服务器装置)获得车辆信息，也可以根据各种传感器的感测信息获得车辆信息。

自动驾驶系统230，按照车辆200的行驶模式执行用于车辆200自动驾驶的处理。自动驾驶系统230具有行驶可否判断部231、以及自动驾驶行驶部232。

行驶可否判断部231执行自动行驶模式的可否行驶以及ODD放宽行驶模式的可否行驶的判断。行驶可否判断部231，根据被设定的ODD以及车辆信息，判断自动行驶模式的可否行驶以及ODD放宽行驶模式的可否行驶。行驶可否判断部231，在自动行驶模式以及ODD放宽行驶模式的行驶中，按每个规定时间间隔反复进行判断。

自动驾驶行驶部232，根据车辆信息生成自动驾驶的行驶计划。行驶计划包括行驶路径、速度等。并且，自动驾驶行驶部232，在行驶继续可否判断部164的判断结果为能够继续行驶的情况下，为了执行生成的行驶计划，而向车辆控制部240输出基于行驶计划的控制信息。基于行驶计划的控制信息是行驶控制信息的一个例子。

车辆控制部240，根据自动驾驶的行驶计划或远程操作的控制指令，进行车辆200的行驶的控制。

指令获得部250，经由通信部210，从远程操作装置130获得各种指令，生成与获得的指令对应的用于控制车辆200的指令，输出给车辆控制部240。指令获得部250，当车辆200在以ODD放宽行驶模式来行驶的情况下，从远程操作装置130获得示出允许继续以ODD放宽行驶模式来行驶的信息(行驶继续指令)。指令获得部250，例如定期地获得该信息。指令获得部250，若获得该信息，则向车辆控制部240输出示出继续ODD放宽行驶模式的指令。另外，指令获得部250也可以，在规定期间没有获得行驶继续指令、行驶继续指令的延迟大(例如，通信网络的延迟大)、或获得了示出结束ODD放宽行驶模式的信息的情况下，停止车辆200的行驶。

并且，指令获得部250，当车辆200在以远程操作模式来行驶的情况下，获得远程操作者H对操作接受部154进行操作而生成的远程操作指令，根据获得的远程操作指令，生成车辆200的行驶控制的指令，并将生成的指令输出给车辆控制部240。

[2.车辆控制系统的工作]

接着，对于上述说明的车辆控制系统10的工作，参照图3至图22进行说明。图3是示出本实施方式所涉及的车辆200的工作的流程图。图3示出，车辆200以自动驾驶模式来行驶中的工作。

如图3所示，行驶可否判断部231，判断是否能够继续自动行驶(S11)。行驶可否判断部231，例如，根据与自动行驶模式对应的ODD、以及车辆信息，判断是否能够继续自动行驶模式的行驶。

行驶可否判断部231，在能够继续自动行驶的情况下(S11的“是”)，继续自动行驶(S12)。具体而言，行驶可否判断部231，向自动驾驶行驶部232输出示出继续自动驾驶的信息。

行驶可否判断部231，判断是否到达目的地(S13)。例如，行驶可否判断部231也可以根据车辆200的当前位置，判断是否到达目的地。行驶可否判断部231，也可以经由通信部210从外部获得车辆200的当前位置，也可以根据GPS(Global Positioning System)信号(即，从卫星发送的电波)获得车辆200的当前位置。行驶可否判断部231被构成为，包括根据GPS信号计测车辆200的当前位置来获得当前位置的GPS模块。另外，预先获得目的地。

行驶可否判断部231，在到达目的地的情况下(S13的“是”)，结束车辆200的行驶。并且，行驶可否判断部231，在没有到达目的地的情况下(S13的“否”)，返回到步骤S11，继续行驶。

行驶可否判断部231，在不能继续自动行驶的情况下(S11的“否”)，停止车辆200的行驶(S14)。于是，行驶可否判断部231，将示出不能行驶(不能自动行驶)的信息经由通信部210，输出给远程操作装置130(S15)。

接着，远程操作装置130，若从车辆200获得示出不能行驶的信息，则执行切换行驶模式的处理。关于由远程操作装置130切换行驶模式的处理，在后面进行说明。远程操作装置130，若决定切换后的行驶模式，则将示出切换行驶模式的信息输出给车辆200。以后，以ODD放宽行驶模式为例，说明切换后的行驶模式。

接着，自动驾驶行驶部232，在获得了向ODD放宽行驶模式的行驶模式的切换的情况下(S16的“是”)，将行驶模式切换为ODD放宽行驶模式来开始行驶(S17)。具体而言，自动驾驶行驶部232生成ODD放宽行驶模式的行驶计划，将用于执行生成的行驶计划的指令输出给车辆控制部240。

接着，指令获得部250，判断是否从远程操作装置130获得行驶停止的指示(S18)。在本实施方式中，指令获得部250，在以ODD放宽行驶模式来行驶的期间，例如，定期地获得允许以ODD放宽行驶模式来继续行驶的指令(以后，也记载为行驶继续指令)。指令获得部250，例如，在规定期间没有获得行驶继续指令的情况下，在行驶继续指令的延迟大的情况下，在获得了示出结束ODD放宽行驶模式的信息的情况下，在步骤S18中也可以判断为“是”。在规定期间没有获得行驶继续指令的情况、以及示出结束ODD放宽行驶模式的信息是行驶停止的指示的一个例子。

车辆控制部240，在指令获得部250从远程操作装置130获得了行驶停止的指示的情况下(S18的“是”)，返回到步骤S14，继续进行以后的处理。并且，车辆控制部240，在指令获得部250没有获得来自远程操作装置130的行驶停止的指示的情况下(S18的“否”)，继续进行ODD放宽行驶模式的行驶(S19)。

接着，行驶可否判断部231，判断是否到达目的地(S20)。关于步骤S20的判断处理，与步骤S13同样，因此，省略说明。另外，在步骤S20的“否”的情况下，返回到步骤S18，继续进行处理。

接着，说明远程操作装置130的工作。图4是示出本实施方式所涉及的远程操作装置130的工作的流程图。

如图4所示，提示部152，若经由通信部140从车辆200获得示出不能行驶(不能自动行驶)的信息(S101的“是”)，则通知给远程操作者H(S102)。提示部152，例如通过使显示装置110提示步骤S101中获得的信息(在本实施方式中，“提示”是指“显示”)来通知远程操作者H。另外，提示部152将该信息提示给远程操作者H的提示方式，没有特别限定。

在此，对于向远程操作者H通知的处理，参照图5进行说明。图5是示出图4的步骤S102所示的向远程操作者H通知的工作的流程图。

如图5所示，首先，提示部152，获得ODD脱离信息(S201)。例如，提示部152也可以从车辆200获得包括ODD脱离信息的第2车辆信息来获得ODD脱离信息。图6是示出第2车辆信息的一个例子的图。远程操作装置130，从车辆200逐次获得第2车辆信息。

如图6所示，第2车辆信息是示出当前的车辆200的状态的信息，按每规定时间间隔从车辆200输出给远程操作装置130。第2车辆信息包括当前的车速、当前的转向角、行驶模式、行驶状态、以及ODD脱离信息。第2车辆信息也可以包括当前的加速度。行驶模式是自动驾驶模式，但是，行驶状态为停止。并且，ODD脱离信息示出，需要在对面车道进行行驶。也就是说，车辆200，处于由于在前方存在障碍物等而需要在对面车道进行行驶，但若在对面车道进行行驶，则将脱离ODD，不能继续自动行驶。

另外，提示部152也可以，除了第2车辆信息以外，还获得ODD脱离信息。

图7是用于说明向ODD放宽行驶模式的切换的示意图。图7的(a)示出车辆200由于脱离ODD而停车的状态。另外，从车辆200延伸的箭头示出行驶路径。并且，图7示出，俯瞰图像，但是，由提示部152提示的图像，并不限于俯瞰图像。在车辆200具备环绕视图系统的情况下，提示部152能够使显示装置110提示俯瞰图像。

图7的(a)示出显示装置110提示图像的情况，该图像表示因在道路L上行驶的车辆200的前方停有车辆400，车辆200处于停止的状态。并且，在图像中也可以提示当前的车辆200的行驶模式、以及车辆200的自动行驶的继续的可否判断结果。行驶模式是自动行驶，自动行驶的继续的可否判断结果是STOP(不能自动行驶)。车辆400封锁了道路L，并且，车辆200的ODD包括仅能够进行自身车道行驶以及对面车道行驶中的、自身车线行驶。因此，车辆200，不能为了避开车辆400在对面车道上行驶通过。另外，图7的(a)所示的状态也可以由显示装置110提示给远程操作者H。

再次参照图5，由提示部152提示ODD脱离警报(S202)。也就是说，提示部152使显示装置110提示表示车辆200脱离了ODD的信息。接着，由提示部152，提示脱离的ODD信息(S203)。根据步骤S202以及S203，远程操作者H，能够知道ODD脱离警报以及脱离的ODD信息，因此，能够顺利地进行远程操作者H的车辆200的远程监视或远程操作。

图7的(b)示出，由提示部15所提示的图像的情况，该图像表示ODD脱离警报以及脱离的ODD信息被提示的状态。该图像包括，车辆400是车辆200停车的原因、脱离的ODD信息、当前的行驶模式、自动行驶的继续的可否判断结果、用于切换行驶模式的切换按钮。如此，通过向远程操作者H提示车辆200不能自动行驶的原因，从而能够使远程操作者H适当地识别车辆200的状况。另外，作为ODD脱离警报，提示停车原因、脱离的ODD信息、自动行驶的继续的可否判断结果等。

切换按钮包括，例如示出“对面车道行驶模式”的按钮112、以及示出“远程操作”的按钮113(所谓软件按钮)。在此，对面车道行驶模式是ODD放宽行驶模式的一个例子，是放宽ODD且加强了限制条件等的限制的行驶模式。并且，远程操作意味着远程操作模式。另外，在切换按钮是硬件按钮的情况下，在显示装置110也可以不提示切换按钮。

远程操作者H，只要看图7的(b)所示的图像，就能够容易地识别车辆200停止的状况。

再次参照图4，接着，模式变更部151执行模式检索处理(S103)。也可以说模式变更部151，判断当因不能进行自动驾驶模式的行驶时，是否存在有可切换的行驶模式。模式变更部151，判断是否存在有可切换的ODD放宽行驶模式或远程操作模式。

在此，对于模式检索处理，参照图8至图13进行说明。图8是示出图4的步骤S103所示的模式检索处理的工作的流程图。

模式变更部151，获得ODD数据以及约束条件(S301)。模式变更部151，从存储部167获得ODD放宽行驶模式时的ODD数据以及约束条件。在图7的例子中，模式变更部151，获得对面车道行驶模式的ODD数据以及约束条件。对面车道行驶模式是例如在车辆200的ODD的行驶可能区域中包括对面车道的行驶模式。例如，在存储部167中存储多个ODD放宽行驶模式的情况下，模式变更部151也可以提取ODD的行驶可能区域中包括对面车道的一个以上的ODD放宽行驶模式(能够切换的ODD放宽行驶模式的一个例子)。

在此，对于ODD数据以及约束条件的一个例子，参照图9以及图10进行说明。图9是示出ODD数据的一个例子的图。图9示出对面车道行驶模式(ODD放宽行驶模式)中的ODD数据。图10是示出约束条件的一个例子的图。图10所示的约束条件是与图9所示的ODD数据对应的约束条件。

图9的(a)示出行驶可能区域，在对面车道行驶模式中，行驶可能区域是自身车道以及对面车道。并且，图9的(b)示出超过的对象物，在对面车道行驶模式中，超过的对象物是车辆(靠在路边)、彩色路锥(注册商标)以及车辆(前方车辆)。另外，在自动行驶模式中的ODD数据中，例如，行驶区域只有自身车道，并且，超过的对象物只有车辆(靠在路边)以及彩色路锥(注册商标)。换而言之，图9所示的ODD数据中，自动行驶模式中的ODD数据的行驶可能区域追加了对面车道，并且，超过的对象物追加了车辆(前方车辆)。这是放宽了ODD的一个例子。

图10的(a)示出车辆条件，在对面车道行驶模式中，关于车辆条件，最大车速是10km/h，最大转向角是45度，最大加速度是0.3G，系统响应时间是0.8s。

图10的(b)是安全监视的条件，在对面车道行驶模式中，需要监视区域是自身车道以及对面车道，可以替换成远程操作者H的监视(但是，限于疲劳度:低的人)。这表示，也可以由车辆200本身来监视需要监视区域(例如，检测物体)，远程操作者H也可以对需要监视区域的至少一部分进行远程监视。另外，远程操作者H的疲劳度例如能够根据拍摄远程操作者H的图像等来获得。并且，远程操作者H的需要监视区域也可以是车辆200本身不能检测物体的区域或物体的检测的可靠度低的区域。

图10的(c)是系统的条件，在对面车道行驶模式中，通信延迟是0.2s(最大0.2s)，系统状态为正常。

再次参照图8，接着，模式变更部151，获得第1车辆信息(S302)，获得关于远程操作的第1远程操作信息(S303)，获得第1系统信息(S304)。第1车辆信息、第1远程操作信息以及第1系统信息的获得来源，没有特别限定。若以第1车辆信息为例子进行说明，模式变更部151，也可以从车辆200获得第1车辆信息，在存储部167中存储第1车辆信息的情况下也可以从该存储部167中读出，也可以从管理车辆200的车辆信息的服务器装置获得。并且，也可以经由系统信息获得部166获得第1系统信息。至少获得一次第1车辆信息、第1远程操作信息以及第1系统信息即可，若已经获得第1车辆信息、第1远程操作信息以及第1系统信息，则也可以省略步骤S302至S304的处理。

以下，对于第1车辆信息、第1远程操作信息以及第1系统信息，参照图11至图13进行说明。图11是示出第1车辆信息的一个例子的图。图12是示出第1远程操作信息的一个例子的图。图13是示出第1系统信息的一个例子的图。

如图11所示，第1车辆信息是示出车辆200的规格的信息，包括最大车速、最大转向角、最大加速度、系统响应时间以及监视可能区域。监视可能区域是自身车道，因此，车辆200本身只能监视自身车道。

如图12的(a)以及(b)所示，第1远程操作信息包括，关于远程操作装置130的信息、以及关于远程操作者H的信息(规格)。关于远程操作装置130的信息包括，关于远程操作装置130的能力的信息，例如包括由远程操作装置130能够监视的监视可能区域。图12的(a)的例子示出，远程操作装置130具有能够监视对面车道的能力。关于远程操作者H的信息包括该远程操作者H在远程操作中的权限。图12的(b)的例子示出，远程操作者H被赋予可进行远程操作的权限。预先设定图12的(a)以及(b)所记载的内容。

如图13所示，第1系统信息是示出车辆控制系统10的规格的信息，并且是包括最小通信延迟的信息。在图13的例子中，最小通信延迟是0.1s。

再次参照图8，模式变更部151，根据步骤S301至S304中获得的各种信息，检索能够行驶的行驶模式(S305)。模式变更部151，根据第1车辆信息、第1远程操作信息以及第1系统信息的每一个，在满足约束条件的情况下，将该约束条件以及与该约束条件对应的ODD，作为能够行驶的行驶模式来进行检索。模式变更部151也可以例如检索多个能够行驶的行驶模式。

并且，模式变更部151也可以，在步骤S305中，判断是否能够切换为远程操作模式。模式变更部151也可以按照是否满足与远程操作模式对应的约束条件，判断是否能够切换为远程操作模式。与远程操作模式对应的约束条件包括例如通信延迟。

再次参照图4，接着，提示部152，在存在能够行驶的行驶模式的情况下(S104的“是”)，向远程操作者H提示行驶模式(S105)。提示部152也可以将多个行驶模式提示给远程操作者H。提示部152也可以，例如，如图7的(b)所示，在图像上重叠按钮112以及113来进行提示。

另外，提示部152也可以，在模式变更部151检索多个行驶模式的情况下，优先提示约束条件被放宽的行驶模式。

并且，提示部152也可以，在向远程操作者H提示ODD放宽行驶模式的情况下，进一步重叠在该ODD放宽行驶模式中远程操作者H应该进行远程监视的区域(例如，是图7的(c)所示的需要监视区域，并且是被加强的监视条件的一个例子)来进行提示。如此，也可以在远程操作者H操作按钮112之前，在显示装置110提示在该ODD放宽行驶模式中远程操作者H应该进行远程监视的区域。

据此，远程操作者H能够，在确认自己应该监视的区域后，判断是否进行向ODD放宽行驶模式的切换。另外，提示部152，从区域判断部161获得该需要监视区域。

接着，指令接受部153，接受来自远程操作者H的行驶模式的选择(S106)。指令接受部153，例如检测针对按钮112或113的操作(例如，触摸操作)。也可以说指令接受部153，接受来自远程操作者H的允许切换行驶模式的操作。如此，远程操作装置130，例如，在获得了远程操作者H的允许切换行驶模式的操作的情况下，执行切换行驶模式的处理。例如，远程操作装置130，在能够以放宽了ODD的自动行驶来行驶、且远程操作者H允许切换为ODD放宽行驶模式的情况下，切换为ODD放宽行驶模式。

模式变更部151，若指令接受部153从远程操作者接受行驶模式的选择，则执行用于切换为接受的行驶模式的行驶模式的切换处理(S107)。模式变更部151，在检测出针对按钮112的操作的情况下，将车辆200切换为ODD放宽行驶模式，在检测出针对按钮113的操作的情况下，执行将车辆200切换为远程操作模式的处理。另外，针对按钮112的操作是第1操作的一个例子。

在此，对于指令接受部153接受到对面车道行驶模式的选择时的工作，参照图14进行说明。图14是示出图4的步骤S107所示的切换处理的工作的一个例子的流程图。

如图14所示，模式变更部151，变更车辆200的ODD(S401)。模式变更部151，将车辆200的ODD的条件变更为切换后的行驶模式中的ODD(例如，参照图9)。模式变更部151，经由通信部140，将示出将ODD变更为切换后的行驶模式中的ODD的信息，输出给车辆200。模式变更部151，若检测出远程操作者H对按钮112的操作，则将车辆200的ODD，从自动行驶模式的ODD变更为ODD放宽行驶模式的ODD。也可以说模式变更部151，若检测出远程操作者H对按钮112的操作，则使车辆200的ODD，与没有检测到该操作的状态的ODD(自动行驶模式的ODD)相比被放宽。

接着，模式变更部151，变更车辆200的设定(S402)。模式变更部151，变更车辆200的行驶可否判断部231判断是否能够行驶的基准。模式变更部151，将该基准变更为切换后的行驶模式中的车辆条件(例如，参照图10的(a))。模式变更部151，经由通信部140，将示出将该基准变更为切换后的行驶模式中的车辆条件的信息，输出给车辆200。并且，模式变更部151，将针对切换后的ODD的约束条件(例如，参照图10)输出给区域判断部161。

另外，自动驾驶行驶部232，根据被放宽的ODD以及变更后的车辆200的设定，生成ODD放宽行驶模式的自动驾驶的行驶计划。也可以说自动驾驶行驶部232，按照ODD的放宽，更新行驶计划。并且，自动驾驶行驶部232，为了执行该行驶计划，而向车辆控制部240输出基于该行驶计划的控制信息。

远程操作者H也可以对ODD放宽行驶模式中的车辆200的行驶计划或控制信息进行监视。示出行驶计划或控制信息的信息是辅助信息的一个例子，也可以由显示装置110提示。

如此，监视条件也可以包括需要由远程操作者H监视的车辆200的工作，监视条件的加强也可以包括按照ODD的放宽，追加车辆200的行驶计划或行驶控制信息的监视。

接着，区域判断部161，设定远程操作者H的需要监视区域(S403)。区域判断部161，以满足针对切换后的ODD的约束条件的方式，设定远程操作者H的需要监视区域。区域判断部161，根据该约束条件、第1车辆信息、以及第1远程操作信息，设定远程操作者H的需要监视区域。区域判断部161，例如，将在安全监视的条件下被设定为需要监视区域的区域中的、不能由车辆200监视的区域，设定为远程操作者H的监视区域。

如图10的(b)所示，需要监视区域是自身车道以及对面车道。并且，如图11所示，车辆200的监视可能区域是自身车道。在此情况下，车辆200不能监视对面车道，因此，该对面车道被设定为远程操作者H的监视区域。

放宽可否判断部162也可以根据第1远程操作信息，判断远程操作装置130是否具有监视由区域判断部161设定的监视区域的能力，在不具有该能力的情况下，将示出不能监视约束条件所示的需要监视区域的信息输出给模式变更部151。在此情况下，模式变更部151也可以重新探索其他的行驶模式(例如，其他的ODD放宽行驶模式)。

再次参照图14，接着，行驶继续可否判断部164，设定切换后的ODD放宽行驶模式中的行驶继续条件(S404)。在此，行驶继续条件是判断是否继续切换后的ODD放宽行驶模式的行驶的基准。行驶继续可否判断部164，例如，也可以将切换后的放宽行驶模式的约束条件设定为，行驶继续条件。行驶继续可否判断部164能够，例如，在车速超过10km/h的情况下，在远程操作者H不能监视对面车道的情况下，在通信延迟超过0.2s的情况下等，在以切换后的行驶模式来行驶的过程中，没有满足与切换后的行驶模式对应的约束条件时，判断为不能继续行驶，停止车辆200。行驶继续可否判断部164，在车辆200以ODD放宽行驶模式来行驶的过程中，进行步骤S404的判断，但是，在车辆200以远程操作模式来行驶的过程中，也可以进行步骤S404的判断。

接着，提示部152，将需要监视区域以及辅助信息提示给远程操作者H(S405)。需要监视区域是需要由远程操作者H监视的区域。辅助信息是在远程监视时辅助提示的信息，至少包括例如车速、自动驾驶时的行驶路径、当前的行驶模式、行驶继续可否判断部164的判断结果等的其中之一。

图7的(c)是示出切换为ODD放宽行驶模式的状态的图。图7的(c)示出图7的(b)中选择对面车道行驶模式后的状态。另外，图7的(c)示出车辆410在对面车道上行驶。并且，在图7的(c)中以点状的阴影来示出需要由远程操作者H监视的需要监视区域。

如图7的(c)所示，提示按照ODD的放宽而需要由远程操作者H监视的需要监视区域以及与车辆200的行驶有关的辅助信息。提示部152，例如，将需要监视区域以及辅助信息与来自车辆200的图像重叠，使显示装置110进行提示。如此，提示按照ODD的放宽而需要监视的需要监视区域，因此，远程操作者H能够容易知道自己应该监视的区域。另外，按照ODD的放宽而变得需要监视的需要监视区域是被加强的监视条件的一个例子。

并且，提示部152也可以使显示装置110提示行驶路径、当前的行驶模式(图7的(c)所示的“ODD放宽行驶”)、行驶继续可否判断部164的判断结果(图7的(c)所示的“RUN”)等。据此，远程操作者H能够，参考该辅助信息来对车辆200进行远程监视。并且，提示部152，在行驶路径上有车辆410，因此，也可以使显示装置110提示“注意前方”等的提醒注意的信息，以作为针对接近的物体的警报。提醒注意的信息也包括在辅助信息中。

并且，在图7的(c)中，提示表示“通常行驶”的按钮114，以作为行驶模式切换按钮。通常行驶是指自动行驶模式，若该按钮114被操作，则车辆200切换为自动行驶模式。换而言之，模式变更部151，在按钮114被操作的情况下，从当前的行驶模式(例如，ODD放宽行驶模式)切换为自动行驶模式。按钮114的操作意味着ODD放宽行驶模式的结束。

并且，在图7的(c)中还提示了表示“继续行驶”的按钮115。按钮115，在继续ODD放宽行驶模式的情况下，按钮115用于接受来自远程操作者H的操作。另外，在行驶模式切换为ODD放宽行驶模式的情况下，提示按钮115。另外，远程操作者H对按钮115的操作是第2操作的一个例子。

再次参照图14，模式变更部151，使车辆200开始ODD放宽行驶模式的自动行驶(S406)。模式变更部151，例如，将示出开始ODD放宽行驶模式的自动行驶的信息输出给车辆200。模式变更部151也可以，例如，在将图7的(c)所示的图像提示给远程操作者H后，检测到来自远程操作者H的示出开始ODD放宽行驶模式的自动行驶的操作(例如，触摸按钮115的操作)时，使车辆200开始ODD放宽行驶模式的自动行驶。另外，用于开始ODD放宽行驶模式的按钮115的操作也可以是第1操作。

如此，模式变更部151，使车辆200以被放宽的ODD来自动行驶(自动驾驶)。

车辆200的自动驾驶行驶部232，若获得示出开始ODD放宽行驶模式的自动行驶的信息，则生成用于开始该自动行驶的指令，并输出给车辆控制部24。据此，车辆200，开始ODD放宽行驶模式的自动行驶。

如此，在步骤S106中接受行驶模式的选择时，例如执行一次步骤S107的切换处理。

再次参照图4，接着，行驶继续可否判断部164，对以ODD放宽行驶模式来自动行驶中的车辆200，执行行驶继续的判断处理(S108)。图15是示出图4的步骤S108所示的判断处理的工作的一个例子的流程图。

如图15所示，行驶继续可否判断部164，在当前的行驶模式是ODD放宽行驶模式或远程操作模式的情况下，判断是否能够继续当前的行驶模式的行驶。行驶继续可否判断部164，按照车辆控制系统10的当前的状态，是否满足与当前的行驶模式对应的行驶继续条件，来进行该判断。行驶继续可否判断部164，例如按每个规定时间间隔反复进行该判断。例如，行驶继续可否判断部164，在当前的行驶模式是ODD放宽行驶模式的情况下，判断是否能够继续ODD放宽行驶模式的自动行驶(S407)。

在此，对于步骤S407的判断处理，参照图16进行说明。图16是示出图15的步骤S407所示的判断处理的流程图。

如图16所示，行驶继续可否判断部164，从车辆200获得第2车辆信息(S501)。不管行驶模式如何，从车辆200逐次获得第2车辆信息(参照图6)。

接着，行驶继续可否判断部164，获得第2远程操作信息(S502)。第2远程操作信息示出，当前的远程操作者H的状态。图17是示出第2远程操作信息的一个例子的图。

如图17所示，第2远程操作信息，包括远程操作者H的疲劳度，以作为远程操作者H的当前的状态。也可以说行驶继续可否判断部164，获得远程操作者H的疲劳度，以作为远程操作者H的当前的状态。疲劳度，示出远程操作者H的当前的疲劳程度，例如用“高”、“中”、“低”等来表示级别或数值等。在图17的例子中，行驶继续可否判断部164获得远程操作者H的疲劳度是“低”。

并且，第2远程操作信息也可以包括疲劳度以外的信息。第2远程操作信息也可以还包括与远程操作者H的远程监视有关的信息。第2远程监视信息也可以包括例如远程操作者H是否正在观看显示装置110的判断结果、或与远程操作者H的视线的方向有关的信息。也就是说，第2远程操作信息也可以包括远程操作者H是否正在进行需要的远程监视的判断结果。另外，第2远程操作信息包括疲劳度以及关于远程监视的信息的至少一方即可。

再次参照图16，接着，行驶继续可否判断部164，获得第2系统信息(S503)。第2系统信息示出，车辆控制系统10的当前的状态。第2系统信息示出，例如，通信延迟、通信频带等的网络状态、以及远程操作装置130的计算资源、程序的运转状态等的车辆控制系统10的当前的健全性的状态。行驶继续可否判断部164也可以例如经由系统信息获得部166获得第2系统信息。图18是示出第2系统信息的一个例子的图。

如图18所示，第2系统信息包括车辆控制系统10的通信延迟、以及车辆控制系统10的系统状态，以作为车辆控制系统10的当前的状态。也可以说行驶继续可否判断部164，获得当前的通信延迟以及系统状态，以作为车辆控制系统10的当前的状态。在图18的例子中，行驶继续可否判断部164，获得通信延迟为0.2s、且系统状态正常(健全)，以作为行驶可否的判断基准。另外，第2系统信息的获得方法，没有特别限定。行驶继续可否判断部164也可以，例如，在从车辆200获得了信息的情况下，根据获得该信息的时刻以及该信息中包括的时间戳，计算当前的通信延迟。并且，例如，行驶继续可否判断部164也可以从监视车辆控制系统10的系统状态的监视装置(未图示)获得当前的系统状态。

再次参照图16，行驶继续可否判断部164，根据在步骤S501至S503中获得的信息，判断是否满足与当前的行驶模式对应的行驶继续条件(S504)。也可以说行驶继续可否判断部164，判断当前的车辆控制系统10的状态是否满足行驶继续条件。

行驶继续可否判断部164，在第2车辆信息、第2远程操作信息以及第2系统信息都满足行驶继续条件的情况下(S504的“是”)，判断为能够继续ODD放宽行驶模式的自动行驶(S505)，进入图15的步骤S408。并且，行驶继续可否判断部164也可以，在远程操作者H是否观看显示装置110的判断结果、或与远程操作者H的视线的方向有关的信息包括在第2远程监视信息中的情况下，在远程操作者H观看显示装置110、或远程操作者H的视线朝向显示装置110(例如，朝向显示装置110的需要监视区域的方向)的情况下，在步骤S504中判断为“是”。也就是说，行驶继续可否判断部164，在远程操作者H进行被加强的监视条件的监视的情况下，在步骤S504中判断为“是”。据此，仅在由远程操作者H进行被加强的监视条件的监视的情况下，能够使车辆200以被放宽的ODD来自动行驶。

并且，行驶继续可否判断部164，在第2车辆信息、第2远程操作信息以及第2系统信息的至少一个没有满足行驶继续条件的情况下(S504的“否”)，判断为不能继续ODD放宽行驶模式的自动行驶(S506)，进入图15的步骤S410。

再次参照图15，行驶继续可否判断部164，在判断为能够继续ODD放宽行驶模式的自动行驶、即满足行驶继续条件的情况下(S407的“是”)，判断指令接受部153是否从远程操作者H接受到继续行驶的指令(S408)。并且，行驶继续可否判断部164，在判断为不能继续ODD放宽行驶模式的自动行驶、即没有满足行驶继续条件的情况下(S407的“否”)，停止车辆200的行驶(S410)，进入图4所示的步骤S102，通知远程操作者H。另外，在步骤S407的“否”的情况下，并不限于停止车辆200的行驶，也可以进行切换行驶模式的处理。在此情况下，将能够切换的ODD放宽行驶模式以及远程操作模式的至少一个通知给远程操作者H。在此，能够切换的ODD放宽行驶模式是在步骤S407的判断中成为“是”的行驶模式，例如是与当前的ODD放宽行驶模式相比远程操作者H的监视负担增大或行驶限制增加的行驶模式。并且，在此情况下，也可以不停止车辆200的行驶。

图7的(d)是示出以ODD放宽行驶模式来行驶中的状态的图。图7的(d)示出，从图7的(c)的状态变为以ODD放宽行驶模式来在对面车道上行驶、且超过了车辆400的状态。

如图7的(d)所示，行驶继续可否判断部164，例如，按照远程操作者H是否操作了示出“继续行驶”的按钮115，进行步骤S408的判断。

另外，也可以在远程操作者H持续操作按钮115(例如，持续触摸)的期间，继续ODD放宽行驶模式的行驶。在此情况下，仅在远程操作者H操作按钮115的期间，进行ODD放宽行驶模式的行驶。检测出远程操作者H对按钮115的操作，例如相当于远程操作者H正在进行监视。正在进行监视也可以是指，例如检测出按钮115的操作的期间。据此，能够仅在远程操作者H的被加强的监视条件下的监视的期间(仅在按钮115的操作中)，使车辆200以被放宽的ODD来自动驾驶。

并且，也可以每当远程操作者H操作按钮115时，在一定时间、一定区间或一定距离，进行ODD放宽行驶模式的行驶。远程操作者H能够，通过按照规定时间间隔持续操作按钮115，从而能够继续ODD放宽行驶模式的自动行驶。

在此，对于步骤S408的处理，参照图19以及图20进行说明。图19是示出图15的步骤S408所示的判断处理的流程图。图20是示出指令的一个例子的图。

如图19所示，行驶继续可否判断部164，从指令接受部153接受远程操作者H的指令(S601)。例如，行驶继续可否判断部164，从指令接受部153接受示出远程操作者H操作了按钮115的信息。

接着，行驶继续可否判断部164，确认指令中包括的时间戳(S602)。也就是说，行驶继续可否判断部164，确认接受的指令是远程操作者H在什么时候操作了按钮115而获得的指令。

行驶继续可否判断部164也可以，通过确认时间戳，从而判断该指令是否是通过在规定时间以内的远程操作者H的操作而获得的指令，或者，是否是最新的指令。于是，行驶继续可否判断部164也可以，在该指令是通过在规定时间以内的远程操作者H的操作而获得的指令、或最新的指令的情况下，进入步骤S603，在该指令是通过在由规定时间以外的远程操作者H的操作而获得的指令、或旧的指令的情况下，判断为进入步骤S411。

如图20所示，行驶允许指令是通过远程操作者H操作按钮115而生成的指令，包括时间戳、以及指令。时间戳示出，例如远程操作者H操作按钮115的日期时间。并且，指令是与被操作的按钮对应的信息，在按钮115被操作的情况下，示出继续行驶。

再次参照图19，接着，行驶继续可否判断部164，判断通信延迟是否在一定以下(S603)。行驶继续可否判断部164，例如，获得当前的通信延迟的时间，在获得的通信延迟满足继续行驶条件的情况下，判断为通信延迟在一定以下。据此，能够按照远程操作者H对按钮115的实时的操作，判断是否继续ODD放宽行驶模式的行驶。

行驶继续可否判断部164，在通信延迟在一定以下(S603的“是”)、且步骤S601中获得的指令是示出继续行驶继的指令(S604的“是”)的情况下，判断为进入图15所示的步骤S409。并且，行驶继续可否判断部164，在通信延迟不在一定以下(S603的“否”)、或步骤S601中获得的指令不是示出继续行驶继的指令(S604的“否”)的情况下，判断为进入图15所示的步骤S411。

再次参照图15，行驶继续可否判断部164，在步骤S408的“是”的情况下，继续ODD放宽行驶模式的自动行驶(S409)，判断为进入图4的步骤S109。据此，仅在远程操作者H允许继续ODD放宽行驶模式的自动行驶的情况下，继续该ODD放宽行驶模式的自动行驶。因此，能够更确保ODD放宽行驶模式中的自动行驶的安全性。

并且，行驶继续可否判断部164，在没有接受继续行驶的指令的情况下(S408的“否”)，停止车辆200的行驶(S411)，进入步骤S408。在此，行驶的停止是暂停，若在行驶的停止后，再次接受继续行驶的指令(步骤S408的“是”)，车辆200也可以重新开始ODD放宽行驶模式的行驶。

如此，远程操作者H，在继续ODD放宽行驶模式的行驶的情况下，只要操作(例如，触摸)按钮115，就能够使ODD放宽行驶模式继续下去。因此，即使在继续ODD放宽行驶模式的情况下，也能够减轻远程操作者H的负担。并且，图15所示的判断处理是在以ODD放宽行驶模式来行驶的过程中被反复执行的处理。

另外，在当前的行驶模式是远程操作模式的情况下，不进行步骤S408的判断处理(参照图22)。也就是说，在当前的行驶模式是远程操作模式的情况下，若行驶继续可否判断部164判断为能够进行远程操作模式的行驶，则继续远程操作模式的行驶。

再次参照图4，模式变更部151，若在以ODD放宽行驶模式或远程操作模式来行驶时，获得向自动驾驶模式的切换操作(S109的“是”)，则将行驶模式切换为自动驾驶模式(S111)，返回到步骤S101，继续进行以后的处理。并且，模式变更部151，若在以ODD放宽行驶模式或远程操作模式来行驶时，没有获得向自动驾驶模式的切换操作(S109的“否”)，则判断是否到达目的地(S110)。在到达目的地的情况下(S110的“是”)，结束远程操作者H对车辆200的远程监视以及远程操作。并且，模式变更部151，在没有到达目的地的情况下(S110的“否”)，进入步骤S108，继续进行以后的处理。

并且，提示部152，在不存在行驶模式的情况下(S104的“否”)，使显示装置110提示不能行驶，结束车辆200的行驶(S113)。

另外，图4所示的步骤S103至S105、S112以及S113的处理也可以说是判断是否能够模式切换的处理。

接着，对于指令接受部153接受到远程操作模式的选择的情况下的工作，例如在图7的(b)的图像中远程操作者H操作按钮113的情况下的工作，参照图21进行说明。图21是示出图4的步骤S107所示的控制行驶的工作的另一个例子的流程图。

如图21所示，区域判断部161，设定远程操作者H的需要监视区域(S701)。区域判断部161，以满足针对远程操作模式的约束条件的方式，设定远程操作者H的需要监视区域。区域判断部161，例如，将安全监视的条件下被设定为需要监视区域的区域设定为远程操作者H的监视区域。安全监视的条件的需要监视区域也可以是车辆200的周围的整个区域。

远程操作可否判断部163也可以，根据第1远程操作信息，判断远程操作装置130是否具有监视由区域判断部161设定的监视区域的能力，在没有该能力的情况下，将示出不能监视约束条件所示的需要监视区域的信息输出给模式变更部151。在此情况下，模式变更部151，也可以重新探索其他的行驶模式(例如，ODD放宽行驶模式)，也可以停止车辆200的行驶。

接着，行驶继续可否判断部164，设定远程操作模式中的行驶继续条件(S702)。在此，行驶继续条件是判断是否继续远程操作模式的行驶的基准。行驶继续可否判断部164也可以，例如，将远程操作模式的约束条件设定为，行驶继续条件。远程操作模式的约束条件包括例如图10的(a)至(c)所示的条件的至少一部分。

接着，提示部152，将需要监视区域以及辅助信息提示给远程操作者H(S703)。需要监视区域是需要由远程操作者H监视的区域。辅助信息是在远程操作时辅助提示的信息，至少包括例如车速、当前的行驶模式、行驶继续可否判断部164的判断结果等的其中之一。

接着，模式变更部151，使车辆200开始远程操作模式的自动行驶(S704)。操作接受部154，例如，若获得操作输入装置120接受的操作，则生成基于获得的操作的控制信息，并输出给车辆200，从而开始远程操作模式的行驶。

如此，若在步骤S106中接受行驶模式的选择，则例如执行一次步骤S107的切换处理。

再次参照图4，接着，行驶继续可否判断部164，对远程操作模式的行驶中的车辆200，执行行驶继续的判断处理(S108)。图22是示出图4的步骤S108所示的判断处理的工作的另一个例子的流程图。

如图22所示，接着，行驶继续可否判断部164，判断是否能够继续远程操作模式的行驶(S705)。行驶继续可否判断部164，在判断为能够继续远程操作模式的行驶、即满足行驶继续条件的情况下(S705的“是”)，继续远程操作模式的行驶(S706)，进入图4的步骤S109。并且，行驶继续可否判断部164，在判断为不能继续远程操作模式的行驶、即没有满足行驶继续条件的情况下(S705的“否”)，停止车辆200的行驶(S707)，进入图4的步骤S102，通知远程操作者H。

另外，在步骤S705的“否”的情况下，并不限于停止车辆200的行驶，也可以进行切换行驶模式的处理。例如，在车辆200是能够手动驾驶的车辆的情况下，也可以进行切换为手动驾驶模式的处理。在此情况下，将示出切换为手动驾驶模式的信息通知给远程操作者H。并且，在此情况下，也可以不停止车辆200的行驶。另外，若能够选择，则可以切换为ODD放宽模式。

并且，在远程操作模式的行驶中，反复执行图22所示的判断处理。

[3.适用例]

以下，对于在各种状况下，适用向ODD放宽行驶模式的切换时的适用例，参照图23至图32C进行说明。另外，以下说明的适用例是一个例子，与车辆200的状况对应的ODD以及约束条件，并非受以下所限。并且，以下，为了便于说明，而说明从自动行驶模式切换为ODD放宽行驶模式的情况。

首先，对于第1适用例，参照图23至图24B进行说明。图23是用于说明放宽ODD的第1适用例的状况的图。图23是例如显示装置110所显示的图像，并且是例如远程操作者H确认的图像。图24A是示出第1适用例的自动行驶模式中的各种条件(ODD以及约束条件)的图。图24B是示出第1适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件(ODD以及约束条件)的图。

作为第1适用例，说明放宽ODD的超过并行驶的对象物的种类的情况。具体而言，将要说明的情况是，停止在车辆200的前方停有不靠在路边的车辆420，并且，在自动行驶模式中的ODD的超过的对象物中不包括不靠在路边的车辆。另外，为了示出车辆200通过感测而检测出车辆420，而图中示出包围车辆420的框。

如图23所示，在前方停有不靠在路边的车辆420(前方车辆)，但是，不靠在路边的车辆420不包括在ODD的超过的对象物中，因此，车辆200，在自动行驶模式中不能超过车辆420。另外，图23中的×标记示出，不能行驶。×标记也可以包括在辅助信息中。

如图24A所示，在自动行驶模式中，在ODD的超过的对象物中包括车辆(靠在路边)以及彩色路锥(注册商标)。也就是说，在自动行驶模式中，车辆200不能超过不靠在路边的车辆420。

于是，远程操作装置130，进行从自动行驶模式向ODD放宽行驶模式的切换。具体而言，远程操作装置130，进行向能够超过不靠在路边的车辆的ODD放宽行驶模式的切换。远程操作装置130，在图4的步骤S103中，从存储部167中存储的多个ODD放宽行驶模式中，检索能够超过不靠在路边的车辆的ODD放宽行驶模式。图24B示出，例如，步骤S103中检索到的ODD放宽行驶模式中的各种条件。

如图24B所示，在ODD放宽行驶模式的ODD的超过的对象物中，追加车辆(前方车辆)以及步行者(静止)。也就是说，在该ODD放宽行驶模式中，车辆200，能够超过不靠在路边的车辆420。并且，虽然放宽ODD的条件，但是该ODD放宽行驶模式中的约束条件，与自动行驶模式中的约束条件相比更严格。例如，关于车辆条件，将最大车速从20km/h限制为5km/h。

如此，按照ODD的放宽，加强自动驾驶的行驶方式的限制。例如，按照ODD的放宽，至少加强被放宽的ODD的自动驾驶时的最大车速、最大转向角以及最大加速度的其中之一。具体而言，将最大车速、最大转向角以及最大加速度的至少一个的值变更为小的值。在图24B的例子中，加强了最大车速的限制。

并且，关于安全监视的条件，在需要远程监视对象物中追加前方车辆。也就是说，为了以该ODD放宽行驶模式来行驶，而需要由远程操作者H监视前方车辆。

如此，按照ODD的放宽，加强针对车辆200的远程操作者H的监视条件。加强监视条件包括，例如，按照ODD的放宽，加强被放宽的ODD的自动驾驶时远程操作者H监视的监视区域以及监视对象物的至少一个的监视。也可以说将远程操作者H监视的监视区域以及监视对象物变更为，放宽ODD时的自动驾驶时的监视区域以及监视对象物。具体而言，包括扩大监视区域或增加监视对象物。在图24B的例子中，加强了监视对象物的监视。

若满足图24B所示的约束条件，则在远程操作者H的监视下，车辆200能够以自动行驶来超过不靠在路边的车辆420。

接着，对于第2适用例，参照图25至图26B进行说明。图25是用于说明放宽ODD的第2适用例的状况的图。图26A是示出第2适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。图26B是示出第2适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

作为第2适用例，说明放宽ODD的行驶可能区域的情况。具体而言，说明在车辆200的前方停有不靠在路边的车辆430，并且，自动行驶模式中的行驶可能区域中不包括对面车道的情况。

如图25所示，在前方停有不靠在路边的车辆430，为了超过该车辆430而需要在对面车道上行驶，但是，若对面车道不包括在ODD的行驶可能区域中，则车辆200在自动行驶模式中不能超过车辆430。

如图26A所示，在自动行驶模式中，在ODD的行驶可能区域中仅包括自身车道。也就是说，在自动行驶模式中，车辆200不能在对面车道上行驶来超过车辆430。

于是，远程操作装置130，进行从自动行驶模式向ODD放宽行驶模式的切换。具体而言，远程操作装置130，进行向能够在对面车道上行驶的ODD放宽行驶模式的切换。远程操作装置130，在图4的步骤S103中，从存储部167中存储的多个ODD放宽行驶模式中，检索在对面车道上能够行驶的ODD放宽行驶模式。图26B示出，例如，步骤S103中检索到的ODD放宽行驶模式中的各种条件。

如图26B所示，在ODD放宽行驶模式的行驶可能区域中，追加对面车道。也就是说，在该ODD放宽行驶模式中，车辆200能够，在对面车道上行驶来超过车辆430。并且，虽然放宽ODD的条件，但是该ODD放宽行驶模式中的约束条件，与自动行驶模式中的约束条件相比更严格。关于车辆条件，将最大车速从20km/h限制为5km/h。如此，在图26B的例子中，加强了最大车速的限制。

并且，关于安全监视的条件，在监视区域中追加对面车道。也就是说，为了以该ODD放宽行驶模式来行驶，而需要由远程操作者H监视对面车道。如此，在图26B的例子中，扩大监视区域(监视区域)。

在满足图26B所示的约束条件时，在远程操作者H的监视下，车辆200能够以自动行驶来在对面车道上行驶来超过车辆430。

接着，对于第3适用例，参照图27至图28B进行说明。图27是用于说明放宽ODD的第3适用例的状况的图。图28A是示出第3适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。图28B是示出第3适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。

作为第3适用例，说明放宽ODD的不能行驶的条件的情况。行驶不能条件是禁止车辆200行驶的条件。具体而言，对在自动行驶模式的行驶中发生地震，并且自动行驶模式中的行驶不能条件中包括地震(震级:3以上)的情况进行说明。另外，车辆200，例如，通过通信从外部的装置获得地震的发生等与气候或灾害有关的信息。

如图27所示，若发生震级3以上的地震，由于ODD的行驶不能条件中包括发生地震(震级:3以上)，因此，车辆200停止。

如图28A所示，在自动行驶模式中，在ODD的行驶不能条件中包括与气候以及灾害有关的条件。具体而言，在ODD的行驶不能条件中包括发生地震(震级:3以上)、大雨(降水量:200mm以上)、浓雾(能见度:60m以下)以及强风(风速:15m/s以上)。也就是说，在自动行驶模式中，在发生震级3以上的地震的情况下，车辆200不能行驶。

于是，远程操作装置130，进行从自动行驶模式向ODD放宽行驶模式的切换。具体而言，远程操作装置130，进行向即使发生震级3以上的地震也能够行驶的ODD放宽行驶模式的切换。远程操作装置130，在图4的步骤S103中，从存储部167中存储的多个ODD放宽行驶模式中，检索即使发生震级3以上的地震也能够行驶的ODD放宽行驶模式。图28B示出，例如，步骤S103中检索到的ODD放宽行驶模式中的各种条件。

如图28B所示，在ODD放宽行驶模式的行驶不能条件中删除了地震。也就是说，在该ODD放宽行驶模式中，车辆200，即使发生地震也能够行驶。并且，虽然放宽ODD的条件，但是该ODD放宽行驶模式中的约束条件，与自动行驶模式中的约束条件相比更严格。关于车辆条件，将最大车速从20km/h限制为10km/h。在图28B的例子中，加强了最大车速的限制。

并且，作为安全监视的条件，在监视区域中添加了车辆200以及远程操作者H的双重检查。也就是说，为了以该ODD放宽行驶模式来行驶，远程操作者H也要对自身车道进行监视。在图28B的例子中，加强了监视区域的限制。

在满足图28B所示的约束条件时，在远程操作者H的监视下，车辆200即使发生地震也能够自动行驶。据此，例如，在发生地震时，车辆200能够躲避到安全的场所。

接着，对于第4适用例，参照图29至图30B进行说明。图29是用于说明放宽ODD的第4适用例的状况的图。图30A是示出第4适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。图30B是示出第4适用例的ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。另外，在图29中，以点状的阴影来示出道路L上的路面结冰的部位。

作为第4适用例，说明放宽ODD的行驶不能区域状态的情况。行驶不能区域状态是禁止车辆200的行驶的路面状态。具体而言，说明路面结冰，并且，自动行驶模式中的行驶不能区域状态中包括结冰的情况。

如图29所示，若行进方向的路面结冰，由于ODD的行驶不能区域状态中包括有路面结冰，因此，车辆200停止。

如图30A所示，在自动行驶模式中，在ODD的行驶不能区域状态中包括有路面结冰以及路面淹水(10cm以上)。也就是说，在自动行驶模式中，在路面结冰的情况下，车辆200不能行驶。

于是，远程操作装置130，进行从自动行驶模式向ODD放宽行驶模式的切换。具体而言，远程操作装置130，进行向即使路面结冰也能够行驶的ODD放宽行驶模式的切换。远程操作装置130，在图4的步骤S103中，从存储部167中存储的多个ODD放宽行驶模式中，检索即使路面结冰也能够行驶的ODD放宽行驶模式。图30B示出，例如，步骤S103中检索到的ODD放宽行驶模式中的各种条件。

如图30B所示，在ODD放宽行驶模式的行驶不能区域状态中，删除了有路面结冰。也就是说，在该ODD放宽行驶模式中，车辆200即使路面结冰也能够行驶。并且，虽然放宽ODD的条件，但是该ODD放宽行驶模式中的约束条件，与自动行驶模式中的约束条件相比更严格。关于车辆条件，将最大车速从20km/h限制为5km/h，并且，将最大加速度从0.3G限制为0.1G。在图30B的例子中，加强了最大车速以及最大加速度的限制。

并且，关于安全监视的条件，在监视区域中追加车辆200以及远程操作者H的双重检查。也就是说，为了以该ODD放宽行驶模式来行驶，远程操作者H也要对自身车道进行监视。在图30B的例子中，加强了监视区域的限制。

在满足图30B所示的约束条件时，在远程操作者H的监视下，车辆200即使路面结冰也能够以低速来自动行驶。

接着，对于第5适用例，参照图31至图32C进行说明。图31是用于说明放宽ODD的第5适用例的状况的图。图32A是示出第5适用例的自动行驶模式中的各种条件的图。图32B是示出第5适用例的第一ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。图32C是示出第5适用例的第二ODD放宽行驶模式中的各种条件的图。另外，图31的(a)，与图27同样。

作为第5适用例，说明在ODD放宽行驶模式的行驶中进一步放宽ODD的情况。也就是说，作为第5适用例，说明阶段性地放宽ODD的情况。具体而言，说明如下情况，即，在自动行驶模式的行驶中发生地震，因此，切换为即使发生地震也能够行驶的ODD放宽行驶模式(第一ODD放宽行驶模式)，在该ODD放宽行驶模式的行驶中因为靠在路边停有车辆440，因此，进一步切换为即使在发生地震、且因为靠在路边停有车辆440的状况下也能够行驶的ODD放宽行驶模式(第二ODD放宽行驶模式)。

首先，说明在自动行驶模式的行驶中发生地震的情况。

如图31的(a)所示，由于ODD的行驶不能条件中包括发生地震(震级:3以上)，因此，若发生震级3以上的地震，车辆200停止。此时，通过切换为即使发生震级3以上的地震也能够行驶的ODD放宽行驶模式，从而车辆200能够行驶。

如图32A所示，在自动行驶模式中，ODD的行驶不能条件中包括发生地震(震级:3以上)、大雨(降水量:200mm以上)、浓雾(能见度:60m以下)以及强风(风速:15m/s以上)。也就是说，在自动行驶模式中，在发生震级3以上的地震的情况下，车辆200不能行驶。另外，在自动行驶模式中，在ODD的超过的对象物中，没有任何设定对象物。

于是，远程操作装置130进行从自动行驶模式向ODD放宽行驶模式的切换。关于该行驶模式的切换，由于与第3适用例同样，因此，简化说明。假设远程操作装置130，在图4的步骤S103中，检索了图32B所示的第一ODD放宽行驶模式。

如图32B所示，在第一ODD放宽行驶模式的行驶不能条件中，删除了地震，因此，即使发生地震也能够行驶。并且，第一ODD放宽行驶模式中的约束条件，与自动行驶模式中的约束条件相比更严格。在图32B的例子中，加强了最大车速以及监视区域的限制。

在满足图32B所示的约束条件时，在远程操作者H的监视下，车辆200即使发生地震也能够自动行驶。

接着，说明在以第一ODD放宽行驶模式来行驶的过程中，靠在路边的车辆440出现在前方的情况。

如图31的(b)所示，车辆200，在前方停有靠在路边的车辆440(停在路边的车辆)，但是，在ODD的超过的对象物中不包括靠在路边的车辆440，因此，在第一ODD放宽行驶模式中不能超过车辆440。

如图32B所示，在第一ODD放宽行驶模式中，在ODD的超过的对象物中，不包括靠在路边的车辆440。也就是说，在第1放宽行驶模式中，车辆200不能超过靠在路边的车辆440。

于是，远程操作装置130，进行从第一ODD放宽行驶模式向第二ODD放宽行驶模式的切换。具体而言，远程操作装置130，进行向能够超过靠在路边的车辆的ODD放宽行驶模式的切换。远程操作装置130，在图4的步骤S103中，从存储部167中存储的多个ODD放宽行驶模式中，检索即使发生地震也能够行驶、且能够超过靠在路边的车辆的ODD放宽行驶模式。图32C示出，例如，步骤S103中检索到的ODD放宽行驶模式中的各种条件。

如图32C所示，在第二ODD放宽行驶模式的ODD的超过的对象物中，追加车辆(靠在路边)。也就是说，在该第二ODD放宽行驶模式中，车辆200，在发生地震的状况下，能够超过靠在路边的车辆440。

并且，虽然放宽ODD的条件，但是该第二ODD放宽行驶模式中的约束条件，与第一ODD放宽行驶模式中的约束条件相比更严格。关于车辆条件，将最大车速从10km/h限制为5km/h。在图32C的例子中，进一步加强最大车速的限制。

并且，关于安全监视的条件，在需要远程监视对象物中追加前方车辆。也就是说，为了以该第二ODD放宽行驶模式来行驶，而远程操作者H要对前方车辆进行监视。在图32C的例子中，加强需要远程监视对象物的限制。

在满足图32C所示的约束条件时，在远程操作者H的监视下，车辆200能够在发生地震的状况下以自动行驶来超过靠在路边的车辆440。

如此，ODD的放宽级别越高，则约束条件越严格。

远程操作装置130例如也可以根据车辆200周围的状况，从第二ODD放宽行驶模式切换为进一步放宽了ODD的第三ODD放宽行驶模式。如此，远程操作装置130也可以，根据车辆200的行驶环境等，阶段性地变更ODD的放宽级别。即使在变更ODD的放宽级别的情况下，也执行步骤S106的处理。也就是说，在从自动行驶模式切换为第一ODD放宽行驶模式的情况下，以及，在从第一ODD放宽行驶模式切换为第二ODD放宽行驶模式的情况下，分别接受来自远程操作者H的示出允许行驶模式的切换的操作。

另外，在上述适用例中说明了，不加强系统的条件的限制的例子，但并不限于此。也可以按照ODD的放宽，加强系统的条件的限制。例如，也可以按照ODD的放宽，加强被放宽的ODD的自动驾驶时的通信延迟的限制。具体而言，能够将可容许的通信延迟的值变更为小的值。

并且，也可以按照ODD的放宽，加强与远程操作系统100的处理负荷有关的限制。例如，也可以按照ODD的放宽，进行降低远程操作系统100的处理负荷的阈值(例如，上限值)的处理。处理负荷，例如，至少包括远程操作系统100的处理量以及处理延迟(例如，远程操作装置130的处理时间)的其中之一。加强与远程操作系统100的处理负荷有关的限制是，加强与远程操作者H的监视有关的处理的约束的一个例子。

并且，ODD的放宽也可以是放宽车辆条件的至少一个。ODD的放宽也可以是，例如，放宽最大转向角，即，使急打方向盘变得可能。并且，ODD的放宽也可以是放宽ODD的行驶不能条件的气候。ODD的放宽也可以是例如解除雨天的行驶限制，或者是将判断为在雨天不能行驶的降水量变更为高的值。

另外，在ODD放宽行驶模式的自动驾驶中，也可以限制以该自动驾驶来行驶的行驶范围。例如，在系统的条件中也可以设定远程操作者H操作按钮115时继续ODD放宽行驶模式的行驶的时间、区间或距离。并且，也可以按照ODD的放宽，将该时间、区间或距离变更为小的值来加强行驶范围的限制。

(实施方式的变形例)

以下，对于本变形例所涉及的车辆控制系统，参照图33进行说明。图33是示出本变形例所涉及的车辆控制系统10a的功能结构的方框图。本变形例所涉及的车辆控制系统10a，与实施方式所涉及的车辆控制系统10的主要区别在于，车辆200a具有多个自动驾驶系统。以下，对于本变形例所涉及的车辆控制系统10a，以与实施方式所涉及的车辆控制系统10不同之处为中心进行说明。并且，对于与实施方式所涉及的车辆控制系统10相同或类似的结构，赋予与实施方式所涉及的车辆控制系统10相同的符号，省略或简化说明。

如图33所示，车辆控制系统10a具备远程操作装置130a以及车辆200a。

车辆200a，具有自动驾驶系统260，来代替实施方式车辆200具有的自动驾驶系统230。自动驾驶系统260被构成为，包括多个自动驾驶系统。

本变形例所涉及的自动驾驶系统260具有第1自动驾驶系统230a以及第2自动驾驶系统230b。

第1自动驾驶系统230a是在自动驾驶模式的行驶时工作的系统，具有第1行驶可否判断部231a以及第1自动驾驶行驶部232a。

第1行驶可否判断部231a执行自动行驶模式的可否行驶的判断。第1行驶可否判断部231a，存储自动行驶模式的约束条件，根据该约束条件以及车辆信息，判断自动行驶模式的可否行驶。

第1自动驾驶行驶部232a，根据车辆信息生成自动行驶模式的行驶计划。行驶计划包括行驶路径、速度等。并且，第1自动驾驶行驶部232a，在行驶继续可否判断部164的判断结果为能够继续行驶的情况下，为了执行生成的行驶计划，而向车辆控制部240输出基于行驶计划的控制信息。

第2自动驾驶系统230b是在ODD放宽行驶模式的行驶时工作的系统，具有第2行驶可否判断部231b以及第2自动驾驶行驶部232b。

第2行驶可否判断部231b执行ODD放宽行驶模式的可否行驶的判断。第2行驶可否判断部231b，存储ODD放宽行驶模式的约束条件，根据该约束条件以及车辆信息，判断ODD放宽行驶模式的可否行驶。

第2自动驾驶行驶部232b，根据车辆信息生成ODD放宽行驶模式的行驶计划。行驶计划包括行驶路径、速度等。并且，第2自动驾驶行驶部232b，在行驶继续可否判断部164的判断结果为能够继续行驶的情况下，为了执行生成的行驶计划，而向车辆控制部240输出基于行驶计划的控制信息。

另外，说明了图33中自动驾驶系统260具有两个自动驾驶系统的例子，但是，自动驾驶系统的数量，没有特别限制，也可以具有三个以上的自动驾驶系统。

模式变更部151，将用于使与要切换的行驶模式对应的自动驾驶系统工作的信号输出给车辆200a。模式变更部151，例如，在以自动行驶模式来行驶的情况下，将用于仅使多个自动驾驶系统中的第1自动驾驶系统230a工作的信号输出给车辆200a。并且，模式变更部151，例如，在以ODD放宽行驶模式来行驶的情况下，将用于仅使多个自动驾驶系统中的第2自动驾驶系统230b工作的信号输出给车辆200a。如此，在自动驾驶系统260具有的多个自动驾驶系统中，模式变更部151仅使与切换后的行驶模式对应的自动驾驶系统工作。

并且，远程操作者H的安全性判断部160a也可以不具有存储ODD放宽行驶模式的ODD以及约束条件等的存储部。

另外，远程操作装置130a也可以具有存储示出车辆200a具有的多个自动驾驶系统分别与哪个行驶模式对应的信息的存储部(未图示)。

如上所述，车辆200a也可以是具有每个行驶模式的自动驾驶系统的结构。例如，在存在多个ODD放宽行驶模式的情况下，针对多个ODD放宽行驶模式的每一个，设置一个自动驾驶系统。

据此，模式变更部151，仅将与要工作的自动驾驶系统有关的信息发送给车辆200a即可，能够削减车辆200a与远程操作装置130a之间的通信量。并且，能够省略变更与行驶可否判断部的可否行驶的判断有关的设定的处理，因此，能够缩短切换行驶模式所需要的时间。因此，与为了切换需要花费时间的情况相比，能够提高行驶模式切换时的车辆200a的安全性。

(其他的实施方式)

以上，对于本公开，根据实施方式以及变形例(以后，也记载为实施方式等)进行了说明，但是，本公开，并不限于上述实施方式等。只要不脱离本公开的宗旨，对本实施方式等实施本领域技术人员想到的各种变形的形态，或组合不同的实施方式的构成要素来构成的形态，也可以包含在一个或多个形态的范围内。

例如，在上述实施方式等中说明了，若放宽ODD则加强约束条件的例子，但并不限于此。根据ODD的放宽级别的程度，若远程操作者进行远程监视，则可以不加强约束条件。

并且，在上述实施方式等中，在按照ODD的放宽来加强约束条件的情况下，至少加强约束条件中的车辆条件、安全监视的条件以及系统的条件的其中之一即可。

并且，在上述实施方式等中说明了，远程操作者操作继续ODD放宽行驶模式的行驶的按钮，来继续ODD放宽行驶模式的行驶的例子，但并不限于此。例如，也可以根据ODD放宽行驶模式的行驶中的远程操作者的监视的姿势，判断是否继续ODD放宽行驶模式的行驶。行驶继续可否判断部也可以，例如，根据远程操作者的视线，判断是否继续ODD放宽行驶模式的行驶。据此，在ODD放宽行驶模式的行驶中，远程操作者没有注视显示装置的画面的情况下，没有满足约束条件的安全监视的条件，因此，能够自动地停止ODD放宽行驶模式的行驶。

并且，在上述实施方式等中说明了，在ODD放宽行驶模式的行驶时，远程操作者进行远程监视的例子，但并不限于此。远程操作者，在ODD放宽行驶模式的行驶时，也可以进行一部分的驾驶操作。例如，远程操作者也可以通过操作加速踏板、以及刹车踏板，从而控制ODD放宽行驶模式的车辆的速度。在此情况下，与以远程操作模式来行驶的情况相比，也能够减轻远程操作者的负担。

并且，在上述实施方式等中说明了，显示装置提示俯瞰图像的例子，但并不限于此。显示装置，例如，也可以提示360度的影像，也可以重新合成影像来提示第三人称视点影像。并且，显示装置也可以提示搭载在车辆的传感器(例如，物体检测传感器)检测出的物体信息。物体信息至少包括物体位置、大小、速度等的其中之一。

并且，上述实施方式等中说明的多个处理的顺序是一个例子。也可以变更多个处理的顺序，也可以并行执行多个处理。并且，也可以不执行多个处理的一部分。

并且，上述实施方式等中说明的各个构成要素，也可以作为软件来实现，也可以作为典型的集成电路即LSI来实现。这些也可以个别地单芯片化，也可以以包括一部分或全部的方式单芯片化。在此，设为系统LSI，但是，也会有根据集成度的不同，称为IC、系统LSI、超LSI、特大LSI的情况。并且，集成电路化的方法，并不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器来实现。也可以利用LSI制造后能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array)、或能够重新构成LSI内部的电路单元的连接或设定的可重构处理器。进而，若因半导体技术的进步或派生的其他的技术而出现代替LSI的集成电路化的技术，当然，也可以利用该技术进行构成要素的集成化。

并且，方框图中的功能块的分割为一个例子，多个功能块可以作为一个功能块来实现，一个功能块也可以分割为多个，一部分的功能也可以转移到其他的功能块。并且，具有类似的功能的多个功能块的功能也可以由单一的硬件或软件进行并行处理或者进行时间分割处理。

并且，车辆控制系统所具备的远程操作装置，也可以作为单一的装置来实现，也可以由多个装置实现。例如，远程操作装置的各处理部，也可以由两个以上的装置实现。例如，远程操作部和安全性判断部，也可以由互不相同的装置(例如，服务器装置)实现。在远程操作系统由多个装置实现的情况下，怎么将远程操作系统具备的构成要素分配给多个装置都行。并且，多个装置间的通信方法，没有特别限制，

进一步，本公开的技术也可以是上述程序，也可以是记录有上述程序的非暂时性的计算机可读取的记录介质。并且，当然，能够将上述程序经由互联网等的传输介质分发。例如，也可以将上述程序以及由上述程序构成的数字信号，经由电通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等传输。并且，也可以将上述程序以及由上述程序构成的数字信号，记录到记录介质来传输、或经由网络等来传输，从而由独立的其他的计算机系统执行。

并且，在各实施方式中，各构成要素可以由专用的硬件来构成，也可以通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各个构成要素也可以，CPU或处理器等的程序执行部，读出并执行由硬盘或半导体存储器等的记录介质记录的软件程序来实现。

本公开能够广泛地用于运用能够以自动驾驶来行驶的移动体的系统。

符号说明

10，10a 车辆控制系统(信息处理系统)

100 远程操作系统

110 显示装置

112，113，114，115 按钮

120 操作输入装置

130，130a 远程操作装置

140，210 通信部

150 远程操作部

151 模式变更部

152 提示部

153 指令接受部(检测部)

154 操作接受部

155 操作信息获得部

160，160a 安全性判断部

161 区域判断部

162 放宽可否判断部

163 远程操作可否判断部

164 行驶继续可否判断部

165 后退部

166 系统信息获得部

167 存储部

200，200a，400，410，420，430，440 车辆

220 车辆信息获得部

230，260 自动驾驶系统

230a 第1自动驾驶系统

230b 第2自动驾驶系统

231 行驶可否判断部

231a 第1行驶可否判断部

231b 第2行驶可否判断部

232 自动驾驶行驶部

232a 第1自动驾驶行驶部

232b 第2自动驾驶行驶部

240 车辆控制部

250 指令获得部

300 网络

310 无线基站

H 远程操作者

L 道路

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(修改后)一种信息处理方法，是信息处理装置中的信息处理方法，

在所述信息处理方法中，

获得第1信息，该第1信息是示出根据与移动体的安全性有关的第1条件来自动行驶的移动体是否能够继续自动行驶的信息，所述移动体是经由网络与所述信息处理装置连接的移动体，

在所述第1信息示出所述移动体不能继续自动行驶的情况下，向所述移动体输出用于使所述移动体以第1模式来工作的第1指令，所述第1模式是在所述移动体的远程操作者不进行所述移动体的远程操作而进行所述移动体的远程监视的状态下，使所述移动体根据第2条件来自动驾驶的模式，所述第2条件是与所述第1条件相比，与移动体的安全性有关的条件被放宽的条件。

2.(修改后)如权利要求1所述的信息处理方法，

在使所述移动体以所述第1模式来工作时，按照所述第2条件来加强自动驾驶的移动方式的限制。

3.(修改后)如权利要求2所述的信息处理方法，

所述移动方式至少包括所述移动体的速度、转向角以及加速度的其中之一，

按照所述第2条件，至少加强自动驾驶时的最大速度、最大转向角以及最大加速度的其中之一的限制。

4.(修改后)如权利要求1所述的信息处理方法，

在所述移动体自动行驶时，设定有示出所述远程操作者进行所述移动体的监视时的监视条件的第1监视条件，

在使所述移动体以所述第1模式来工作时，按照所述第2条件，设定与所述第1监视条件相比加强了所述监视的监视条件的第2监视条件。

5.(修改后)如权利要求4所述的信息处理方法，

所述监视时的监视条件至少包括监视区域以及监视对象物的其中之一，所述监视区域是需要由所述远程操作者监视的所述移动体的周边的区域，所述监视对象物是需要由所述远程操作者监视的物体，

所述监视时的监视条件的加强包括，按照所述第2条件，至少加强所述监视区域以及所述监视对象物的其中之一的监视。

6.(修改后)如权利要求4所述的信息处理方法，

所述监视时的监视条件包括，需要由所述远程操作者监视的所述移动体的工作，

所述监视时的监视条件的加强包括，按照所述第2条件，追加所述移动体的行驶计划或行驶控制信息的监视。

7.(修改后)如权利要求4至6的任一项所述的信息处理方法，

在所述远程操作者所利用的显示装置显示被加强的所述监视时的监视条件，

仅在由所述远程操作者在被加强的所述监视时的监视条件下进行监视的期间，使所述移动体在所述第2条件下自动驾驶。

8.(删除)

9.(修改后)如权利要求7所述的信息处理方法，

被加强的所述监视时的监视条件下进行所述监视的期间是，检测出由所述远程操作者进行的示出继续所述第2条件下的自动驾驶的操作的期间。

10.(修改后)如权利要求1所述的信息处理方法，

在使所述移动体以所述第1模式来工作时，按照所述第2条件，加强针对与所述远程操作者的监视有关的处理或通信的延迟的监视条件。

11.(修改后)一种信息处理系统，具备：

获得部，获得第1信息，该第1信息是示出根据与移动体的安全性有关的第1条件来自动行驶的移动体是否能够继续自动行驶的信息，所述移动体是经由网络与信息处理装置连接的移动体；以及

输出部，在所述第1信息示出所述移动体不能继续自动行驶的情况下，向所述移动体输出用于使所述移动体以第1模式来工作的第1指令，所述第1模式是在所述移动体的远程操作者不进行所述移动体的远程操作而进行所述移动体的远程监视的状态下，使所述移动体根据第2条件来自动驾驶的模式，所述第2条件是与所述第1条件相比，与移动体的安全性有关的条件被放宽的条件。

12.(增加)如权利要求1至7、9、10的任一项所述的信息处理方法，

在所述第1信息示出所述移动体不能继续自动行驶的情况下，输出所述第1指令或用于使所述移动体以第2模式来工作的第2指令，所述第2模式是所述远程操作者对所述移动体进行远程操作的模式。

13.(增加)如权利要求12所述的信息处理方法，

在根据所述第1信息，判断为所述移动体不能继续自动行驶的情况下，使所述远程操作者所利用的显示装置显示第2信息，该第2信息用于将所述移动体的工作切换为所述第1模式或所述第2模式，

根据作为对所述第2信息的响应由所述远程操作者输入的信息，输出用于使所述移动体以所述第1模式以及所述第2模式的任意一方来工作的指令。

14.(增加)如权利要求1至7、9、10的任一项所述的信息处理方法，

在所述移动体根据所述第2条件来自动驾驶时，使所述远程操作者所利用的显示装置显示图像，在所述图像上以能够目视确认的形态来重叠有所述移动体的行驶区域、以及所述行驶区域中需要由所述远程操作者监视的区域。

15.(增加)如权利要求14所述的信息处理方法，

进一步，使所述显示装置至少显示与所述移动体的移动路径有关的信息、以及当前的工作模式中的可否移动的判断结果的其中之一。

16.(增加)如权利要求1至7、9、10、12至15的任一项所述的信息处理方法，

所述第1信息是根据所述第1条件、以及与所述移动体的状态或规格有关的信息而被判断的。

Claims (11)

1.一种信息处理方法，

该信息处理方法由计算机执行，

检测从不能直接监视自动驾驶的移动体的远处监视所述移动体的监视者的第1操作，

在检测出所述第1操作时，使所述移动体的自动驾驶的执行条件，与没有检测出所述第1操作的状态的执行条件相比被放宽，

使所述移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。

2.如权利要求1所述的信息处理方法，

在检测出所述第1操作时，进一步按照所述执行条件的放宽来加强自动驾驶的行驶方式的限制。

3.如权利要求2所述的信息处理方法，

所述行驶方式至少包括所述移动体的速度、转向角以及加速度的其中之一，

按照所述执行条件的放宽，至少加强被放宽的所述执行条件下的自动驾驶时的最大车速、最大转向角以及最大加速度的其中之一的限制。

4.如权利要求1所述的信息处理方法，

在检测出所述第1操作时，进一步按照所述执行条件的放宽来加强针对所述移动体的所述监视者的监视条件。

5.如权利要求4所述的信息处理方法，

所述监视条件，至少包括需要由所述监视者监视的所述移动体的周边的区域即监视区域以及需要由所述监视者监视的物体即监视对象物的其中之一，

所述监视条件的加强包括，按照所述执行条件的放宽，至少加强所述监视区域以及所述监视对象物的其中之一的监视。

6.如权利要求4所述的信息处理方法，

所述监视条件包括，需要由所述监视者监视的所述移动体的工作，

所述监视条件的加强包括，按照所述执行条件的放宽，追加所述移动体的行驶计划或行驶控制信息的监视。

7.如权利要求4至6的任一项所述的信息处理方法，

将被加强的所述监视条件提示给所述监视者。

8.如权利要求4至7的任一项所述的信息处理方法，

仅在由所述远程操作者在被加强的所述监视条件下进行监视的期间，使所述移动体在被放宽的所述执行条件下自动驾驶。

9.如权利要求8所述的信息处理方法，

被加强的所述监视条件下进行所述监视的期间是，检测出第2操作的期间，所述第2操作是示出继续所述第2条件下的自动驾驶的操作，并且是由所述远程操作者进行的操作。

10.如权利要求1所述的信息处理方法，

在检测出所述第1操作时，按照所述执行条件的放宽，加强针对与所述监视者的监视有关的处理或通信的延迟的监视条件。

11.一种信息处理系统，具备：

检测部，检测从不能直接监视自动驾驶的移动体的远处监视所述移动体的监视者的第1操作；以及

模式变更部，在检测出所述第1操作时，使所述移动体的自动驾驶的执行条件，与没有检测出所述第1操作的状态的执行条件相比被放宽，使所述移动体在被放宽的执行条件下自动驾驶。

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