JP2016151897A - 移動体制御装置および移動体制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係る制御装置20(移動体制御装置)は、速度制御部21daと、監視領域変更部21c(領域変更部)とを備える。速度制御部は、監視領域内における障害物の有無に基づいて自走台車1(移動体)の速度制御を行う。監視領域変更部21cは、自走台車の速度に基づいて監視領域のサイズを変更する。
【選択図】図3
Description
2 自走部
3 走行機構
3a 全方向車輪
4 載荷台
5 ロボット部
20 制御装置
21 制御部
21a 監視領域設定部
21b 障害物判定部
21c 監視領域変更部
21d 誘導部
21da 速度制御部
21db 方向距離制御部
22 障害物検知部
23 指標物検知部
24 記憶部
24a 監視領域情報
A1 第1領域
A1a 停止領域
A1b 減速領域
A2 維持領域(第2領域)
MA、MA1〜MA4 監視領域
OB 障害物
RS、RS1〜RS3 レーザスキャナ
Claims (9)
- 監視領域内における障害物の有無に基づいて移動体の速度制御を行う速度制御部と、
前記移動体の速度に基づいて前記監視領域のサイズを変更する領域変更部と
を備えることを特徴とする移動体制御装置。 - 前記監視領域は、
前記移動体から遠ざかる順に、第1領域および第2領域を含み、
前記速度制御部は、
前記障害物が前記第2領域内に存在する場合に、前記移動体の速度を維持させ、
前記領域変更部は、
前記移動体の速度が維持される場合に、前記監視領域のサイズを維持すること
を特徴とする請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記速度制御部は、
前記障害物が前記第1領域内に存在する場合に、前記移動体を減速または停止させ、
前記領域変更部は、
前記移動体が減速される場合に、前記監視領域のサイズを設定中の該監視領域のサイズよりも小さくなるように変更すること
を特徴とする請求項2に記載の移動体制御装置。 - 前記速度制御部は、
前記障害物が前記監視領域内に存在しない場合に、前記移動体を加速させ、
前記領域変更部は、
前記移動体が加速される場合に、前記監視領域のサイズを設定中の該監視領域のサイズよりも大きくなるように変更すること
を特徴とする請求項2または3に記載の移動体制御装置。 - 前記第1領域および前記第2領域の組み合わせによって1セット分が規定される前記監視領域につき、少なくとも前記サイズが互いに異なる複数セット分に関する情報を記憶する記憶部と、
前記領域変更部によって指示される前記複数セット分の中のいずれか1セット分に関する前記情報に基づいて前記監視領域を形成し、該監視領域内における前記障害物の有無を検知する障害物検知部と
をさらに備え、
前記領域変更部は、
前記障害物検知部へ指示する前記1セット分を切り替えることによって前記サイズを変更すること
を特徴とする請求項2、3または4に記載の移動体制御装置。 - 前記障害物検知部は、2値出力センサを含み、
前記移動体制御装置は、
前記2値出力センサの出力結果に基づいて前記障害物の有無を判定する判定部
をさらに備えることを特徴とする請求項5に記載の移動体制御装置。 - 前記移動体は、自走式台車であって、
前記移動体制御装置は、
前記自走式台車の走行領域内に配置された指標物を検知する指標物検知部と、
前記指標物検知部の検知結果に基づいて前記自走式台車を前記走行領域内において誘導する誘導部と
をさらに備えることを特徴とする請求項2〜6のいずれか一つに記載の移動体制御装置。 - 前記自走式台車は、全方向車輪を備え、
前記監視領域は、
前記自走式台車を中心に順に前記第1領域および前記第2領域が取り囲んだ形状に形成されること
を特徴とする請求項7に記載の移動体制御装置。 - 監視領域内における障害物の有無に基づいて移動体の速度制御を行うことと、
前記移動体の速度に基づいて前記監視領域のサイズを変更することと
を含むことを特徴とする移動体制御方法。
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