JP2020520008A - ロボットの動作制御のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、同一表題の2017年5月9日に出願された共同所有および同時係属中の米国特許出願第62/503,762号に対する優先権の利益を主張し、それらの内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
本特許文書の開示の一部には、著作権保護の対象となる資料が含まれている。著作権者は、特許商標庁の特許ファイルまたは記録に記載されているような本特許文書または本特許開示の、いかなる人物によるファクシミリ複製にも異論を唱えないが、それ以外の全ての著作権を留保する。
LiDARがデータを送信しておらず、ホストコントローラがデータを遅延して受信している。
LiDARのソフトウェア/ファームウェアが、同じデータを繰り返し送信し続けている。
LiDARTiM 5xxの測距データが破損している(センサの誤動作など)。
LiDARからホストコントローラへの伝送でデータが破損している。
ロボット上でLiDARの位置がずれている。
LiDARが、視野内の人の有効な測距データを生成/報告していない。
および/または
垂直方向の隙間、例えば下り階段、ドッキングゲート;などが存在する場合、および/または
LiDARが認識/検出できない物体/人物ロボットの前方に存在する場合に発生する可能性がある。
これらの全ての場合において、LiDARはロボットの前方の地面を認識/検出することに失敗し、それにより制御システムはロボットを停止させる。
Claims (20)
- デバイスの動作を制御するためのシステムであって、
コンピュータ可読命令を格納させたメモリと、
少なくとも1つのプロセッサであって、
前記デバイスの第1の領域で障害物が検出されると、センサから第1の入力を受け取ることと、
前記デバイスの異なる第2の領域で前記物体が検出されると、前記センサから異なる第2の入力を受け取ることと、
前記センサから前記第1の入力を受け取ると、少なくとも1つのアクチュエータに第1の信号を送信することであって、前記第1の信号が第1の値の強度を有する、送信することと、
前記センサから前記第2の入力を受け取ると、前記少なくとも1つのアクチュエータに異なる第2の信号を送信することであって、前記第2の信号が異なる第2の値の強度を有し、前記第2の値が前記第1の値より大きい、送信することと、を行うように前記コンピュータ可読命令を実行するように構成されている、少なくとも1つのプロセッサと、を備えるシステム。 - 前記第1の信号が、前記第1の値がゼロの値に対応するように、前記少なくとも1つのアクチュエータからの電力の除去に対応する、請求項1に記載のシステム。
- 前記第2の信号が、前記第2の値がゼロより大きい値に対応するように、前記少なくとも1つのアクチュエーションで利用可能な電力に対応する、請求項1に記載のシステム。
- 前記第2の領域が、前記デバイスの中心からの第1の距離であり、前記第1の領域が、前記デバイスの前記中心からの第2の距離であり、前記第1のダンスが、前記第2の距離より大きい、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサが、
所定の期間の後、前記センサによる前記障害物の検出を決定することと、
検出された前記障害物が前記所定の期間の後に前記第1の領域にある場合、第3の信号を前記少なくとも1つのアクチュエータに送信することと、
検出された前記障害物が前記所定の期間の後に前記第2の領域にある場合、異なる第4の信号を前記少なくとも1つのアクチュエータに送信することと、を行うように構成されている、請求項1に記載のシステム。 - 前記第3の信号が、前記第3の信号が前記第1の値の強度を有するように、前記第1の信号に対応し、
前記第4の信号が、前記障害物を回避するために前記デバイスの方向を変更するように構成されている、請求項5に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサが、
前記少なくとも1つのアクチュエータに関連付けられた少なくとも1つのモータによって引き出される電流または電圧に基づいて、経路に沿った前記デバイスの速度を決定することと、
前記デバイスの速度が所望のしきい値よりも大きい場合、前記少なくとも1つのアクチュエータに前記第1の信号または前記第2の信号を送信することと、を行うように前記コンピュータ可読命令を実行するようにさらに構成されている、請求項1に記載のシステム。 - コンピュータ可読命令を格納させた非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読命令が、少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサに、
前記デバイスの第1の領域で障害物を検出すると、センサから第1の入力を受け取ることと、
前記デバイスの異なる第2の領域で前記物体が検出されると、前記センサから異なる第2の入力を受け取ることと、
前記センサから前記第1の入力を受け取ると、少なくとも1つのアクチュエータに第1の信号を送信することであって、前記第1の信号が第1の値の強度を有する、送信することと、
前記センサから前記第2の入力を受け取ると、前記少なくとも1つのアクチュエータに異なる第2の信号を送信することであって、前記第2の信号が異なる第2の値の強度を有し、前記第2の値が前記第1の値より大きい、送信することと、を行うようにさせる、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記第1の信号が、前記第1の値がゼロの値に対応するように、前記少なくとも1つのアクチュエータからの電力の除去に対応する、請求項8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記第2の信号が、前記第2の値がゼロより大きい値に対応するように、前記少なくとも1つのアクチュエーションで利用可能な電力に対応する、請求項8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記第2の領域が、前記デバイスの中心からの第1の距離であり、前記第1の領域が、前記デバイスの中心からの第2の距離であり、前記第1の距離が、前記第2の距離より大きい、請求項8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記少なくとも1つのプロセッサが、
所定の期間の後、前記センサによる前記障害物の検出を決定することと、
検出された前記障害物が前記所定の期間の後に前記第1の領域にある場合、第3の信号を前記少なくとも1つのアクチュエータに送信することと、
検出された前記障害物が前記所定の期間の後に前記第2の領域にある場合、異なる第4の信号を前記少なくとも1つのアクチュエータに送信することと、を行うように構成されている、請求項8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記第3の信号が、前記第3の信号が前記第1の値の強度を有するように、前記第1の信号に対応し、
前記第4の信号が、前記障害物を回避するために前記デバイスの方向を変更するように構成されている、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記少なくとも1つのプロセッサが、
前記少なくとも1つのアクチュエータに関連付けられた少なくとも1つのモータによって引き出される電流または電圧に基づいて、経路に沿った前記デバイスの速度を決定することと、
前記デバイスの速度が所望のしきい値よりも大きい場合、前記少なくとも1つのアクチュエータに前記第1の信号または前記第2の信号を送信することと、を行うように前記コンピュータ可読命令を実行するようにさらに構成されている、請求項8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - デバイスの動作を制御する方法であって、
前記デバイスの第1の領域で障害物を検出すると、センサから第1の入力を受け取ることと、
前記デバイスの異なる第2の領域で前記物体が検出されると、前記センサから異なる第2の入力を受け取ることと、
前記センサから前記第1の入力を受け取ると、少なくとも1つのアクチュエータに第1の信号を送信することであって、前記第1の信号が第1の値の強度を有する、送信することと、
前記センサから前記第2の入力を受け取ると、前記少なくとも1つのアクチュエータに異なる第2の信号を送信することであって、前記第2の信号が異なる第2の値の強度を有し、前記第2の値が前記第1の値より大きい、送信することと、を含む方法。 - 前記第1の信号が、前記第1の値がゼロの値に対応するように、前記少なくとも1つのアクチュエータからの電力の除去に対応する、請求項15に記載の方法。
- 前記第2の信号が、前記第2の値がゼロより大きい値に対応するように、前記少なくとも1つのアクチュエーションで利用可能な電力に対応する、請求項15に記載の方法。
- 前記第2の領域が、前記デバイスの中心からの第1の距離であり、前記第1の領域が、前記デバイスの中心からの第2の距離であり、前記第1のダンスが、前記第2の距離より大きい、請求項15に記載の方法。
- 所定の期間の後、前記センサによる前記障害物の検出を決定することと、
検出された前記障害物が前記所定の期間の後に前記第1の領域にある場合、第3の信号を前記少なくとも1つのアクチュエータに送信することと、
検出された前記障害物が前記所定の期間の後に前記第2の領域にある場合、異なる第4の信号を前記少なくとも1つのアクチュエータに送信することと、をさらに含む、請求項15に記載の方法。 - 前記第3の信号が、前記第3の信号が前記第1の値の強度を有するように、前記第1の信号に対応し、
前記第4の信号が、前記障害物を回避するために前記デバイスの方向を変更するように構成されている、請求項19に記載の方法。
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