CN114371696B - 移动设备、控制方法、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于移动设备控制技术领域，提供了一种移动设备、移动设备控制的方法、机器人及存储介质，移动设备实现如下步骤：在移动设备的移动过程中，确定移动设备靠近目标对象的程度等级，并根据移动设备靠近目标对象的程度等级，确定目标阈值，且在移动设备当前的移动速度大于目标阈值时，降低移动设备当前的移动速度，降低后移动设备当前的移动速度小于或等于目标阈值，该方法可以使得移动设备在目标对象附近工作时，可以保持低于目标阈值的速度进行工作，而无需停止移动，有效提高了移动设备的工作效率。

Description

移动设备、控制方法、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于设备控制技术领域，尤其涉及移动设备、控制方法、机器人及存储介质。

背景技术

当前在移动设备(例如机器人)的移动过程中出现台阶或悬崖或墙壁之类的障碍物时，需要对机器人进行控制，防止机器人发生跌落或碰撞的现象，相关技术中，采用的技术手段为：当检测到机器人靠近障碍物时，控制机器人停止移动，防止机器人跌落或碰撞，然而当机器人的工作地点在障碍物附近时，这种方式可能会导致机器人无法正常工作，影响工作效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种移动设备、控制方法、机器人及存储介质，可以解决移动设备在部分场景中无法继续工作的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：在所述移动设备移动的过程中，确定所述移动设备靠近目标对象的程度等级；根据所述程度等级确定目标阈值；若所述移动设备的当前移动速度大于所述目标阈值，则降低所述当前移动速度，降低后的所述当前移动速度小于或等于所述目标阈值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述程度等级确定目标阈值的步骤包括：根据所述程度等级，以及预配置的多个所述程度等级与多个所述目标阈值的对应关系，确定所述目标阈值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在所述移动设备移动的过程中，确定所述移动设备靠近目标对象的程度等级的步骤包括：在所述移动设备移动的过程中，通过检测器获取目标信号强度或所述设备与所述目标对象之间的距离，所述目标信号强度为所述设备检测到的来自所述目标对象的信号强度；根据所述目标信号强度或所述距离，确定所述移动设备靠近所述目标对象的程度等级。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述移动设备上部署多个检测器时，所述目标信号强度由所述多个检测器检测到的多个来自所述目标对象的信号强度确定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述目标信号强度为多个来自所述目标对象的信号强度中，信号强度的最大值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：控制所述移动设备向服务器上报第一信息，所述第一信息包括在同一时刻下，所述移动设备与所述目标对象之间的距离以及所述移动设备的移动速度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述程度等级高于预设程度等级时，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：控制所述移动设备输出告警信息，所述告警信息用于提示用户所述移动设备即将达到所述目标对象所在的位置。

本申请实施例通过根据在移动设备移动的过程中，根据移动设备靠近目标对象的程度等级，确定目标阈值，当移动设备的移动速度大于目标阈值时，将移动设备的移动速度降低至目标阈值的技术手段，解决了移动设备在目标对象附近时，无法正常工作的技术问题，达到了移动设备在靠近目标对象时，可以保持低速的安全工作方式继续工作，提高移动设备的工作效率的技术效果。

第二方面，本申请实施例提供了一种移动设备控制方法，该方法包括上述第一方面或第一方面的任一可能的移动设备所实现的步骤。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，该机器人包括存储器与处理器。该存储器存储有计算机程序；该处理器用于执行该存储器存储的计算机程序，使得该机器人实现第一方面或第一方面的任一可能的移动设备所实现的步骤。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在处理器上运行时，使得处理器执行第一方面或第一方面的任一可能的移动设备所实现的步骤。

第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该指令在移动设备上运行时，使得移动设备执行第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中移动设备控制的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的应用场景示意图；

图2是本申请实施例提供的控制移动设备移动的方法200的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的设置目标阈值的操作界面示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种移动设备500的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人600的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

当前，人们可以通过使用移动设备对货物进行运输，或命令移动设备按照预设好的路线进行移动，例如，可以通过使用机器人完成送餐服务，当机器人在前进的过程中，为了防止机器人发生碰撞或者跌落的情况，在判断机器人靠近深坑或者墙壁之类的危险区域时，会向机器人发出停止移动的命令，然而在一些情况下，机器人在前进过程中可能会经过一些较窄的路段，例如，如图1所示的应用场景中，机器人在狭窄的道路上前进，一侧是悬崖或者墙壁，另一侧是台阶，在这种情况下，若在判断机器人靠近台阶或者墙壁之类的危险区域时，就命令机器人停止移动，会导致机器人无法正常的进行工作，从而导致机器人的工作效率较低。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动设备以及移动设备控制的方法，可以有效的提高移动设备在悬崖或墙壁附近的应用场景下的工作效率。

上述应用场景仅作为示例，不构成本申请应用场景的限定，本申请实施例提供的控制移动设备移动的方法可以应用于机器人、汽车等可移动设备上，本申请实施例对可移动设备的具体类型不作任何限制。

下面结合图2对本申请实施例提供的移动设备控制方法进行详细描述。

S201、在移动设备移动的过程中，确定移动设备靠近目标对象的程度等级。

在移动设备移动的过程中，移动设备可以通过检测器获取目标信号强度或移动设备与目标对象之间的距离，再根据目标信号强度或距离，确定移动设备靠近目标对象的程度等级，其中目标信号为移动设备检测到的来自目标对象的信号。

示例性的，在移动设备获取目标信号强度时，可以通过以下方式获取目标信号强度。

可选的，可以在移动设备上部署有检测器，目标对象上部署有可以被检测器检测到的感应元件，通过移动设备上部署的检测器，对目标对象的信号进行检测，获取目标信号强度。

示例性的，移动设备上可以部署有多个检测器时，可以根据多个检测器检测到的多个来自目标对象的信号的强度，确定目标信号强度，在确定目标信号强度时，下面以目标信号为磁感应信号，目标信号强度为磁感应强度为例，对确定目标信号强度的方式进行介绍。

可选的，移动设备可以将多个检测器检测到的多个来自目标对象的信号强度中，信号强度的最大值确定为目标信号强度。

例如，移动设备上部署有三个检测器，三个检测器检测到信号强度分别为270特斯拉(Tesla，T)、260T、250T，则确定目标信号强度为270T。

可选的，移动设备可以将多个检测器检测到的多个来自目标对象的信号强度中，信号强度的平均值确定为目标信号强度。

例如，移动设备上部署有三个检测器，三个检测器检测到的信号强度分别为270T、260T、250T，则确定目标信号强度为260T。

可选的，移动设备可以将多个检测器检测到的多个来自目标对象的信号强度中，信号强度的中位数确定为目标信号强度。

例如，移动设备上部署有三个检测器，三个检测器检测到的信号强度分别为270T、260T、250T，则确定目标信号强度为260T。

应理解，在移动设备确定目标信号时，由于周围环境中，除了目标对象之外的其他物体也可以被感应到信号，因此可以通过以下两种方式确定目标信号。

可选的，移动设备可以将周围环境中，除目标对象之外的其他物体的信号与目标对象的信号累加在一起的信号确定为目标信号。

可选的，移动设备可以在获取到周围环境中物体的信号与目标对象的信号之后，除去周围环境中，除目标对象之外的其它物体被感应到信号，仅将来自目标对象的信号确定为目标信号。

例如，将移动设备可以将周围无目标对象时检测到的信号的强度标记为标准值，在检测到包括目标对象的信号之后，在标准值的基础上变化的信号，则为来自目标对象的信号，将为来自目标对象的信号确定为目标信号。

示例性的，移动设备可以通过移动设备获取目标信号强度，并根据目标信号强度，确定移动设备靠近目标对象的程度等级，在这种情况下，可以通过以下方式确定移动设备靠近目标对象的程度等级：

在一些实施例中，移动设备可以获取目标信号强度之后，根据目标信号强度与预配置的阈值，确定移动设备靠近目标对象的程度等级。

可选的，可以根据判断目标阈值是否大于或等于预配置的阈值，来确定移动设备靠近目标对象的程度等级。

例如，预配置的阈值分别为：第一阈值为100T，第二阈值为150T，第三阈值为300T。若目标信号强度为120T时，目标信号强度大于第一阈值，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为一级，若目标信号强度为170T时，目标信号强度大于第二阈值，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为二级，若目标信号强度为300T，目标信号强度等于第三阈值，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为三级，其中三级的程度等级高于二级的程度等级，二级的程度等级高于一级的程度等级。

可选的，可以根据判断目标阈值是否小于或等于预配置的阈值，来确定移动设备靠近目标对象的程度等级。

例如，预配置的阈值分别为：第一阈值为100T，第二阈值为150T，第三阈值为300T。若目标信号强度为80T时，目标信号强度小于第一阈值，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为一级，若目标信号强度为130T时，目标信号强度小于第二阈值，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为二级，若目标信号强度为250T，目标信号强度小于第三阈值，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为三级，其中三级的程度等级高于二级的程度等级，二级的程度等级高于一级的程度等级。

可选的，移动设备可以获取目标信号强度，可以预配置信号的强度的多个值，当目标信号等于信号的强度的某一个值时，确定移动设备靠近目标对象的程度等级。

例如，预配置信号的强度的多个值分别为100T、150T、200T、250T、300T，其中，信号的强度为100T或150T对应的移动设备靠近目标对象的程度等级为一级、信号的强度为200T或250T对应的移动设备靠近目标对象的程度等级为二级、信号的强度为300T对应的移动设备靠近目标对象的程度等级为三级，若检测到目标信号强度等于100T时，确定移动设备靠近目标对象的程度等级为一级，若检测到目标信号强度等于200T时，确定移动设备靠近目标对象的程度等级为一级，若检测到的目标信号强度等于300T时，确定移动设备靠近目标对象的程度等级为三级。其中，三级的程度等级高于二级的程度等级，二级的程度等级高于一级的程度等级。

可选的，移动设备可以获取目标信号强度，根据预配置的信号的强度的多个范围，确定移动设备靠近目标对象的强度。

例如，预配置的信号强度的范围分别为30T至150T、151T至300T、大于300T，分别对应的程度等级为一级、二级、三级。若目标信号强度为70T时，其属于30T至150T的范围，对应的程度等级为一级，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为一级，若目标信号强度为230T时，其属于151T至300T的范围，对应的程度等级为二级，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为二级，若目标信号强度为330T时，其大于300T，则确定移动设备靠近目标对象的程度等级为三级。其中，三级的程度等级高于二级的程度等级，二级的程度等级高于一级的程度等级。

示例性的，移动设备可以根据移动设备获取移动设备与目标对象之间的距离，确定移动设备靠近目标对象的程度等级，关于根据移动设备与目标对象之间的距离确定移动设备靠近目标对象的程度等级的过程，可以参考根据目标信号强度确定移动设备靠近目标对象的程度等级的过程，为了简洁，这里不再赘述。

示例性的，在确定移动设备与目标对象之间的距离时，可以通过使用光学传感器、使用深度相机、蓝牙定位等方法，确定移动设备与目标对象之间的距离。

S202、根据程度等级，确定目标阈值。

移动设备可以根据移动设备靠近目标对象的程度等级，以及预配置的多个程度等级与多个目标阈值之间的对应关系，确定目标阈值。

示例性的，移动设备在根据移动设备靠近目标对象的程度等级，以及预配置的多个程度等级与多个目标阈值之间的对应关系，确定目标阈值时，可以通过以下方式确定目标阈值：

在一些实施例中，移动设备可以获取多个移动设备靠近目标对象的程度等级与多个目标阈值之间的对应关系，多个移动设备靠近目标对象的程度等级与多个目标阈值之间的对应关系包括备靠近目标对象的程度等级的信息与多个目标阈值的信息，例如，该对应的关系可以如表1所示：

表一

移动设备靠近目标对象的程度等级	目标阈值
		一级(信号强度为30T至150T)	0.5米/秒
二级(信号强度为151T至300T)	0.3米/秒
		三级(信号强度为300T以上)	0米/秒

例如，移动设备靠近目标对象的程度等级为一级时，对应的目标阈值为0.5米/秒，移动设备靠近目标对象的程度等级为二级时，对应的目标阈值为0.3米/秒，移动设备靠近目标对象的程度等级为三级时，对应的目标阈值为0米/秒。

在一种实现方式中，目标阈值可以根据用户的需求进行更改，在更改目标阈值时，可以通过在软件上进行控制，对目标阈值进行更改，下面结合图3中的(a)图到(b)图进行介绍。

示例性的，如图3中的(a)图所示，在一种实现方式中，用户可以选择通过按键301、按键302、按键303，对移动设备靠近目标对象的多个程度等级中的任意一个程度等级对应的目标阈值进行更改，在另外一种实现方式中，用户可以通过按键301、按键302，选择除移动设备靠近目标对象的程度等级中的最高程度等级以外的其他程度等级对应的目标阈值进行更改。

示例性的，如图3中的(b)图所示，当用户选择按键302时，用户可以对移动设备靠近目标对象的程度等级为二时对应的目标阈值0.3米/秒进行更改，更改过后的目标阈值为用户根据需求进行设置的值。

可选的，多个移动设备靠近目标对象的程度等级与多个目标阈值之间的一一对应关系可以预配置在移动设备中，根据当前移动设备靠近目标对象的程度等级，确定移动设备的目标阈值。

可选的，目标阈值可以随着移动设备靠近目标对象的程度等级的升高而减小。

在一些实施例中，可以将多个移动设备靠近目标对象的程度等级与多个目标阈值之间的对应关系存储为数据表的形式，或存储为数据库的形式，本申请实施例对多个移动设备靠近目标对象的程度等级与多个目标阈值的对应关系进行存储的形式不作限定。

应理解，上述对于移动设备靠近目标对象的程度等级的描述方式仅作为示例，不构成对本申请的限定，在实际应用过程中，可以直接根据获得的目标信号强度以及预配置的信号强度的阈值，确定当前目标信号强度对应的目标阈值。

S203、在移动设备的当前移动速度大于目标阈值时，降低当前移动速度，降低后的当前移动速度小于或等于目标阈值。

示例性的，在移动设备当前的移动速度大于目标阈值时，移动设备可以通过以下方式降低移动设备当前的移动速度：

例如，移动设备可以根据移动设备当前的移动速度与移动设备当前确定的目标阈值之间的差值，生成一个控制量，根据生成的控制量，将控制量作用于移动设备的动力装置中，将移动设备当前的移动速度降低至目标阈值。

例如，移动设备当前确定的目标阈值为0.5米/秒，移动设备当前的移动速度为1米/秒，则移动设备当前的移动速度与移动设备当前确定的目标阈值之间的差值为0.5米/秒，则根据0.5米/秒的差值生成一个控制量，作用于移动设备的动力装置。

可选的，移动设备当前的移动速度与移动设备当前确定的目标阈值之间的差值越大，生成的控制量越大。

示例性的，在移动设备当前的移动速度小于或等于目标阈值时，移动设备可以保持当前的移动速度，不对移动设备的速度进行控制。

示例性的，当确定目标阈值为0米/秒，且移动设备当前的移动速度大于目标阈值时，移动设备可以通过以下步骤将移动设备的移动速度降低至0米/秒：

移动设备生成一条控制指令，作用于动力装置，用于关闭移动设备的动力装置，例如，移动设备生成一条锁死电机的控制指令，作用于移动设备的电机，使得移动设备的电机被锁死，和/或，移动设备生成一条锁死轮子的控制指令，作用于移动设备的轮子，使得轮子无法活动。

示例性的，在移动设备的电机或轮子被锁死后，用户可以在软件上解除移动设备的电机或轮子被锁死的控制状态。

示例性的，本申请实施例提供的方法还可以包括步骤S203：移动设备向服务器上报在同一时刻下，移动设备与目标对象之间的距离与移动设备的移动速度。

示例性的，在移动设备向服务器上报在同一时刻下，移动设备于目标对象之间的距离与移动设备的移动速度时，可以通过以下几种方式进行上报：

在一种可能的实现方式中，从移动设备开始运行开始，移动设备可以每隔固定时间向服务器上报一次当前时刻下，移动设备与目标对象之间的距离以及移动设备的移动速度。例如，移动设备可以每隔2秒，向服务器上报一次当前时刻下，移动设备与目标对象之间的距离以及移动设备的移动速度。

在另一种可能的实现方式中，从移动设备运行固定时间之后，移动设备开始实时的向服务器上报当前时刻下，移动设备与目标对象之间的距离以及移动设备的移动速度。例如，在移动设备运行5分钟之后，移动设备开始向服务器上报当前时刻下，移动设备与目标对象之间的距离以及移动设备的移动速度。

在再一种可能的实现方式中，在移动设备靠近目标对象的程度等级高于预设程度等级时，移动设备开始向服务器上报当前时刻下，移动设备与目标对象之间的距离以及移动设备的移动速度。

例如，预设程度等级为二级，则在移动设备靠近目标对象的程度等级高于第二级的程度等级时，移动设备开始向服务器上报当前时刻下，移动设备与目标对象之间的距离以及移动设备的移动速度，其中移动设备靠近目标对象的程度等级为二级对应的信号的强度为200T到300T，当移动设备检测到的目标信号强度大于或等于200T时，移动设备开始向服务器上报当前时刻下，移动设备与目标对象之间的距离以及移动设备的移动速度，直到移动设备靠近目标对象的程度等级低于二级的程度等级。

示例性的，在移动设备靠近目标对象的程度等级高于某一阈值时，移动设备可以输出告警信息，用于提示用户移动设备即将到达目标对象所在的位置。例如，在移动设备靠近目标对象的程度等级高于信号强度为300对应的移动设备靠近目标对象的程度等级时，移动设备输出告警信息，用于提示用户移动设备即将到达目标对象所在的位置。

在移动设备输出告警信息时，可以通过以下方式输出告警信息：

可选的，移动设备可以通过输出灯光信息的方式输出告警信息。例如，移动设备可以通过灯光的亮度变化或灯光的颜色变化输出告警信息，用于提示用户移动设备即将到达目标对象所在的位置。

可选的，移动设备可以通过输出声音信息的方式输出告警信息。例如，移动设备可以通过预设好的音效或预设好的语音输出告警信息，用于提示用户移动设备即将到达目标对象所在的位置。

例如，目标对象为悬崖，则当移动设备即将到达悬崖所在的位置时，即移动设备即将跌落悬崖时，移动设备可以输出告警信息。

又例如，目标对象为墙壁，则当移动设备即将到达墙壁时，即移动设备即将发生碰撞时，移动设备可以输出告警信息。

可选的，移动设备可以在人机互动的界面通过弹窗的方式输出告警信息。例如，移动设备可以在上位机的主界面弹出弹窗，弹窗中显示用于描述移动设备此时状态的文字或图标。

示例性的，当移动设备将动力装置关闭之后，用户可以在上位机界面控制移动设备重新打开动力装置，重新确定移动设备靠近目标对象的程度等级，对移动设备的移动进行控制。

具体的，下面以移动设备为配置有两个传感器的机器人，目标对象为设置有磁铁的悬崖为例，对本申请提供的移动设备控制方法进行介绍：

示例性的，配置有两个传感器的机器人401如图4所示，其中机器人的传感器402与机器人的传感器403均可以感应到磁感应强度。

应理解，在机器人的移动过程中，当机器人靠近悬崖时，由于机器人上安装的传感器逐渐靠近悬崖上设置的磁铁，因此，机器人的两个传感器获取到的磁感应强度逐渐增加。

示例性的，将机器人在远离悬崖时，两个传感器感应到的磁感应强度的最大值设置为标准值，若两个传感器中，任意一个传感器感应到的磁感应强度在标准值上增加1T至150T，则控制设备的移动速度不超过1米/秒，若两个传感器中，任意一个传感器感应到的磁感应强度在标准值上增加151T至300T，则控制设备的移动速度不超过0.5米/秒，若两个传感器中，任意一个传感器感应到的磁感应强度在标准值上增加300T以上，则控制设备的移动速度迅速降低至0米/秒。

示例性的，机器人以1.5米/秒的速度靠近悬崖，机器人的两个传感器获取到的磁感应强度逐渐增加，若两个传感器中的任意一个传感器感应到的磁感应强度在标准值上增加1T至150T，则控制设备的移动速度降低至1米/秒，并向服务器实时上报当前时刻下机器人与悬崖之间的距离以及当前时刻下机器人的移动速度。

示例性的，机器人以1米/秒的速度继续移动，若机器人继续靠近悬崖，则传感器获取到的磁感应强度继续增加，当两个传感器中的任意一个传感器感应到的磁感应强度在标准值上增加151T至300T时，控制设备的移动速度继续至0.5米/秒，并将悬崖当作障碍物进行避障的措施，向服务器实时上报当前时刻下机器人与悬崖之间的距离以及当前时刻下机器人的移动速度。

示例性的，机器人以0.5米/秒的速度继续移动，若机器人继续靠近悬崖，则传感器获取到的磁感应强度继续增加，当两个传感器中的任意一个传感器感应到的磁感应强度在标准值上增加301T以上时，控制机器人将移动速度迅速降低至0米/秒。

示例性的，在控制机器人将移动速度迅速降低至0米/秒时，具体的控制方式如下：循环向机器人的电机发送锁死电机的指令，并控制机器人抱死轮子，同时在控制机器人将移动速度降低至0米/秒的过程中，进行灯光报警、语音报警、以及在人机互动界面进行弹窗报警。直到用户在人机互动界面通过二维码扫码的方式或输入密码的形式对机器人的电机进行解锁，才取消跌落异常的报警，并取消循环向机器人的电机发送锁死电机的指令、以及释放机器人的电机。

示例性的，图5为本申请实施例提供的移动设备500的结构示意图，如图5所示，其中移动设备可以包括存储器501和处理器502，存储器存储有计算机程序5011，处理器502用于执行所述计算机程序5011，控制移动设备500实现如图2所示的控制移动设备的方法。

示例性的，图6为本申请实施例提供的机器人600的结构示意图，如图6所示，其中机器人可以包括存储器601和处理器602，存储器存储有计算机程序6011，处理器602用于执行所述计算机程序6011，控制机器人600实现如图2所示的控制移动设备的方法。

应理解，在本申请实施例中，处理器601可以是CPU，处理器601还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

该存储器602可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器602还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datadate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

应理解，根据本申请实施例的机器人600，可对应本申请实施例图5所示方法中的移动设备，当机器人600对应于图5所示的移动设备时，设备600中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2中的由移动设备执行的方法的操作步骤，为了简洁，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

在所述移动设备移动的过程中，确定所述移动设备靠近目标对象的程度等级；

根据所述程度等级确定目标阈值，所述目标阈值随着所述移动设备靠近目标对象的程度等级的升高而减小；

若所述移动设备的当前移动速度大于所述目标阈值，则降低所述当前移动速度，降低后的所述当前移动速度小于或等于所述目标阈值，其中，所述降低所述当前移动速度具体根据所述移动设备当前的移动速度与所述移动设备当前确定的目标阈值之间的差值，生成一个控制量，根据生成的控制量，将所述控制量作用于所述移动设备的动力装置中，将移动设备当前的移动速度降低至所述目标阈值或所述目标阈值以下；

其中，所述在所述移动设备移动的过程中，确定所述移动设备靠近目标对象的程度等级的步骤包括：

在所述移动设备移动的过程中，当通过检测器获取目标信号强度时，所述目标信号强度为所述移动设备检测到的来自所述目标对象的信号强度，所述检测器为磁感应传感器，所述目标信号强度为磁感应强度，所述目标对象设置有磁铁；

根据所述目标信号强度，确定所述移动设备靠近所述目标对象的程度等级。

2.如权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述根据所述程度等级确定目标阈值的步骤包括：

根据所述程度等级，以及预配置的多个所述程度等级与多个所述目标阈值之间的对应关系，确定所述目标阈值。

3.如权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述在所述移动设备移动的过程中，确定所述移动设备靠近目标对象的程度等级的步骤包括：

在所述移动设备移动的过程中，当通过检测器获取所述移动设备与所述目标对象之间的距离时；

根据所述距离，确定所述移动设备靠近所述目标对象的程度等级。

4.如权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备上部署有多个检测器时，所述目标信号强度由所述多个检测器检测到的多个来自所述目标对象的信号强度确定。

5.如权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述目标信号强度为所述多个来自所述目标对象的信号强度中，信号强度的最大值。

6.如权利要求1到5任一项所述的移动设备，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

控制所述移动设备向服务器上报第一信息，所述第一信息包括在同一时刻下，所述移动设备与所述目标对象之间的距离以及所述移动设备的移动速度。

7.如权利要求6所述的移动设备，其特征在于，所述程度等级高于预设程度等级时，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

控制所述移动设备输出告警信息，所述告警信息用于提示用户所述移动设备即将达到所述目标对象所在的位置。

8.一种移动设备控制方法，其特征在于，所述移动设备控制方法包括权利要求1至7任一项所述移动设备所实现的步骤。

9.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的移动设备所实现的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的移动设备所实现的步骤。