JP2006231421A - ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム、ならびに移動ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】 ロボットに障害物を精度よく検知させながら、複数のタスクを効率良く実行させるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 センサ制御手段４００は、複数のロボットＲから受信した現在位置情報に基づいて２つのロボットＲ間の距離を算出するロボット間距離算出手段４０２と、ロボット間距離が第１の所定値α以下かを判定するロボット間距離判定手段４０４と、第１の所定値α以下である場合に、超音波センサ８１の検出限度間距離が第２の所定値β以下かを判定する検出限度間距離判定手段４０８と、第２の所定値β以下であると判定された２つのロボットＲに対して、優先順位を判定する優先順位判定手段４１０と、優先順位判定手段４１０で判定された優先順位が低いロボットＲに対して、ロボットＲの超音波センサ８１の出力強度を低下させる命令を生成する強度低下命令生成手段４３０を有する。
【選択図】 図７

Description

本発明は、自律移動ロボットに一以上のタスクを実行させるロボット制御装置に関するものである。より詳細には、複数の自律移動ロボットに障害物を検知させながら、複数のタスクを実行させるロボット制御装置に関するものである。

近年、自律移動可能なロボット（以下、ロボットという）を用いて、人の代わりに、荷物の運搬業務、受付業務、そして案内業務などの各種の作業（以下、タスクという）を実行する試みが行われており、様々な分野で実用化されている。このようなタスクは、例えばオフィスや家庭などのタスク実行エリアで実行されることが想定されている。タスク実行エリアに複数のロボットを配した場合、オフィスや家庭のような場所では通路が狭いので、複数のロボットがすれ違うことがある。

これらのロボットは、移動中に障害物を避けるために、障害物までの距離を検知するための外界センサを備えている。外界センサとしては、例えば超音波センサが用いられている。２つのロボットが接近したときに、それぞれの超音波センサの送信波が干渉してしまうと、各ロボットは、どちらの反射波を受けているのかがわからなくなってしまう。例えばパルス波の周波数が同じ場合、パルス波を送信してから受信するまでの時間差が狂わされてしまうため、ロボットは、実際には遠くに障害物があったとしても近い所にあるように誤判断をしてしまう。

従来、超音波センサは、距離検出手段としてロボット以外に様々なものに利用されている。例えば駐車場において車両検知センサとして利用される場合、車両駐車エリアごとに天井に配置される超音波センサの相互干渉を防止するために、それぞれの超音波センサのパルス波を送信するタイミングをランダムなものにする方法が知られている（例えば特許文献１参照）。
特開平１１−１５３６６６号公報（段落００２０〜００４６、図１）

特許文献１に開示された干渉防止方法では、各超音波センサが天井に配設されているので、各超音波センサが移動しながら相互に接近するという状況を想定しておらず、また、センサが複雑な構成で高価である。また、人とさほど変わらない大きさのロボットに配設した場合、センサがロボット本体に対して大きく重くなってしまう。
特に、種々のタスクを実行するロボットは、内部にコンピュータやバッテリが詰まっているので内部空間に余裕がなく、センサ自体は従来からある小型軽量の比較的単純で安価なものを利用したいという要望がある。

そこで、本発明では、前記した従来の問題を解決し、ロボットに障害物を精度よく検知させながら、複数のタスクを効率良く実行させるロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム、ならびに移動ロボットを提供することを目的としている。

本発明は、前記目的を達成するために創案されたものであり、本発明のうち請求項１に記載の発明は、現在位置に関する現在位置情報を検出する位置情報検出手段と、周囲の障害物を検出する外界センサとを有して所定のタスクを実行する複数の移動ロボットを制御するロボット制御装置に関するものである。このロボット制御装置は、位置情報検出手段で検出された現在位置情報を、複数の移動ロボットから入力すると共に、所定の命令を複数の移動ロボットに出力する入出力手段と、この入出力手段に入力する現在位置情報を移動ロボットの識別情報と共に記憶するロボット情報記憶手段と、このロボット情報記憶手段に記憶された現在位置情報に基づいて、移動ロボットの外界センサを制御する命令を生成するセンサ制御手段とを備え、センサ制御手段は、ロボット情報記憶手段に記憶された現在位置情報に基づいて、任意の２つの移動ロボット間の距離を算出するロボット間距離算出手段と、このロボット間距離算出手段で算出された距離が第１の所定値以下であるかどうかを判定するロボット間距離判定手段と、このロボット間距離判定手段で距離が第１の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットに対して、所定の基準に基づいて、優先順位を判定する優先順位判定手段と、この優先順位判定手段で判定された優先順位が低い移動ロボットに対して、この移動ロボットの外界センサの出力強度を低下させる命令である強度低下命令を生成する強度低下命令生成手段とを含んで構成される。

かかる構成によれば、ロボット制御装置は、２つの移動ロボットの現在位置に基づいて、２つの移動ロボットの間の距離が第１の所定値以下である場合に、そのうちの１つの移動ロボットの外界センサの出力強度を低下させることができる。この第１の所定値としては、双方の外界センサが干渉しないようなレベルを予め求めて設定しておけばよい。この場合、２つの移動ロボットが接近したとしても、双方の外界センサが干渉することがない。その結果、双方の移動ロボットは障害物の位置や方向を精度よく検出しつつ所定のタスクを実行することができる。ここで、外界センサは、反射波により障害物を検出するものであり、送信波は、例えば超音波、光、電波等であってもよい。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のロボット制御装置であって、ロボット間距離判定手段で距離が第１の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットのそれぞれの外界センサの検出限度距離の間の最短距離を算出する検出限度間距離算出手段と、この検出限度間距離算出手段で算出された距離が第２の所定値以下であるかどうかを判定する検出限度間距離判定手段とをさらに備え、優先順位判定手段は、検出限度間距離判定手段で距離が第２の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットに対して、所定の基準に基づいて、優先順位を判定することを特徴とする。

請求項２に記載の発明によれば、ロボット制御装置は、２つの移動ロボットのそれぞれの外界センサの検出限度間距離が第２の所定値以下である場合に、そのうちの１つの移動ロボットの外界センサの出力強度を低下させることができる。この第２の所定値としては、双方の外界センサの送受信波が干渉しないようなレベルを予め求めて設定しておけばよい。この場合、２つの移動ロボットが接近したとしても、双方の外界センサの送受信波は干渉することがない。

請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のロボット制御装置であって、タスクを優先的に実行すべき度合いを示す優先度と、タスクの進行状況とを移動ロボット別に記憶するタスク情報記憶手段をさらに備え、所定の基準は、移動ロボットが実行中のタスクについてのタスク情報記憶手段に記憶された優先度を含んで決定されることを特徴とする。

請求項３に記載の発明によれば、ロボット制御装置は、制御対象の２台の移動ロボットが実行中のタスクの優先度に基づいて、外界センサの出力強度を低下させる移動ロボットを決定する。したがって、優先度の高いタスクを実行している移動ロボットは、外界センサの検出能力を低下することなく効率的にタスクを実行できる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のロボット制御装置であって、入出力手段は、移動ロボットのバッテリ残量情報をさらに入力し、ロボット情報記憶手段は、この入出力手段に入力するバッテリ残量情報をさらに記憶し、所定の基準は、タスク情報記憶手段に記憶された優先度と、ロボット情報記憶手段に記憶されたバッテリ残量情報とを含んで決定されることを特徴とする。

請求項４に記載の発明によれば、ロボット制御装置は、制御対象の２台の移動ロボットが実行中のタスクの優先度とバッテリ残量情報とに基づいて、外界センサの出力強度を低下させる移動ロボットを決定する。したがって、仮に優先度が等しくてもバッテリ残量によって優先順位を決定することができる。その結果、一刻も早くバッテリの補給が必要な移動ロボットは、外界センサの検出能力を低下することなく効率的にタスクを実行できる。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のロボット制御装置であって、所定の基準は、タスク情報記憶手段に記憶された優先度と、ロボット情報記憶手段に記憶されたバッテリ残量情報および移動ロボットの識別情報とから決定されることを特徴とする。

請求項５に記載の発明によれば、ロボット制御装置は、制御対象の２台の移動ロボットが実行中のタスクの優先度、バッテリ残量情報および移動ロボットの識別情報に基づいて、外界センサの出力強度を低下させる移動ロボットを決定する。ここで、識別情報は、例えば数字や記号を含み、移動ロボットの優先順位を強制的に決定できるものである。これによれば、仮に、制御対象の２台の移動ロボットが実行中のタスクの優先度およびバッテリ残量が共に等しいような場合でも、外界センサの出力強度を低下させる移動ロボットを決定することが可能になる。

請求項６に記載の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のロボット制御装置であって、強度低下命令生成手段は、強度低下命令と共に、移動ロボットの移動速度を低下させる命令である速度低下命令を生成することを特徴とする。

請求項６に記載の発明によれば、ロボット制御装置は、強度低下命令と共に速度低下命令を非優先の移動ロボットに送信することができる。この非優先の移動ロボットは、外界センサの強度が低下しているときに移動速度も低下するので、障害物へ衝突するような事態を回避することができる。

請求項７に記載の発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のロボット制御装置であって、センサ制御手段は、ロボット情報記憶手段に記憶された時刻別の現在位置情報に基づいて、移動ロボットの速度を算出する速度算出手段をさらに備え、強度低下命令生成手段は、速度算出手段で算出された速度に基づいて、外界センサの出力強度を低下させる割合を変化させるような強度低下命令を生成することを特徴とする。

請求項７に記載の発明によれば、ロボット制御装置は、移動ロボットの速度に基づいて強度低下命令を生成する。例えば、非優先の移動ロボットの速度が大きいほど、外界センサの出力強度を低下させる割合を小さくすれば、障害物へ衝突するような事態を回避することができる。また、２つの移動ロボットの相対速度に基づいて強度低下命令を生成するようにしてもよい。

請求項８に記載の発明は、請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のロボット制御装置であって、強度低下命令生成手段は、外界センサの出力強度または外界センサの検知距離を指定する強度低下命令を生成することを特徴とする。

請求項８に記載の発明によれば、ロボット制御装置は、強度低下命令生成手段によって、例えば、外界センサの出力強度を指定する強度低下命令を生成する。この場合には、この強度低下命令を受けた移動ロボットは、外界センサの出力強度を指定された値に低下させる。また、強度低下命令生成手段によって、例えば、外界センサの検知距離を指定する強度低下命令を生成する場合には、この強度低下命令を受けた移動ロボットは、外界センサの検知距離を指定された値とすることにより、外界センサの出力強度を低下させる。このように検知距離を指定することにより、接近しつつある２台の移動ロボットの外界センサの性能や配置が互いに異なっていたとしても双方の外界センサによる干渉を防止することができる。

請求項９に記載の発明は、請求項１乃至請求項８に記載のロボット制御装置から記強度低下命令を受ける移動ロボットであって、外界センサの出力強度が低下している場合に、そのことを示す表示手段を備えることを特徴とする。

請求項９に記載の発明によれば、移動ロボットは、表示手段によって、外界センサの出力強度が低下していることを報知することができる。したがって、この表示手段を見た人は、この移動ロボットが人などの障害物を通常よりも検出しにくくなっていることを認識することができる。さらに、移動速度が遅くなっていたとしても異常ではないことを認識できる。

請求項１０に記載の発明は、現在位置に関する現在位置情報を検出する位置情報検出手段と、周囲の障害物を検出する外界センサとを有して所定のタスクを実行する複数の移動ロボットを制御するロボット制御装置のロボット制御方法であって、位置情報検出手段で検出された現在位置情報を、複数の移動ロボットから受信する受信ステップと、受信した現在位置情報に基づいて、任意の２つの移動ロボット間の距離を算出するロボット間距離算出ステップと、このロボット間距離算出ステップで算出された距離が第１の所定値以下であるかどうかを判定するロボット間距離判定ステップと、このロボット間距離判定ステップで距離が第１の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットに対して、所定の基準に基づいて、優先順位を判定する優先順位判定ステップと、この優先順位判定ステップで判定された優先順位が低い移動ロボットに対して、この移動ロボットの外界センサの出力強度を低下させる命令である強度低下命令を生成する強度低下命令生成ステップと、この強度低下命令生成ステップで生成された強度低下命令を、優先順位判定ステップで判定された優先順位が低い移動ロボットに送信する送信ステップと、を含んでいることとした。

請求項１０に記載の発明によれば、ロボット制御方法は、２つの移動ロボットの現在位置に基づいて、２つの移動ロボットの間の距離が第１の所定値以下である場合に、そのうちの１つの移動ロボットに、外界センサの出力強度を低下させる命令を送信する。これにより、強度低下命令を受信した移動ロボットは、外界センサの出力強度を低下する。この第１の所定値としては、双方の外界センサが干渉しないようなレベルを予め求めて設定しておけばよい。この場合、２つの移動ロボットが接近したとしても、双方の外界センサが干渉することがない。その結果、双方の移動ロボットは障害物の位置や方向を精度よく検出しつつ所定のタスクを実行することができる。

本発明に係るロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムによれば、複数の移動ロボットの現在位置に基づいて、任意の２つの移動ロボットが所定距離に接近した場合に、そのうちの１つの移動ロボットに、外界センサの出力強度を低下させる命令を送信するので、全体として、移動ロボットに障害物を精度よく検知させながら、複数のタスクを効率良く実行させることができる。
また、本発明に係る移動ロボットによれば、外界センサの出力強度が低下していることを報知することができるので、この表示手段を見た人は、この移動ロボットが人などの障害物を通常よりも検出しにくくなっていることを認識できる。

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係るロボット制御装置を備えたロボット制御システムのシステム構成図である。

（ロボット制御システムの構成）
はじめに、本発明の実施形態におけるロボット制御装置が組み込まれたロボット制御システムついて説明する。

図１に示すように、このロボット制御システムＡは、移動機能を備えた複数のロボットＲＡ，ＲＢ，ＲＣ（ただし、ロボットを特定しない場合は、単にロボットＲという）を有しており、各ロボットＲは、ロボット制御装置３においてロボットＲ毎に予め設定されたタスクの実行計画（タスクスケジュール）に従って、タスクを実行する。そして、このロボット制御システムＡでは、ロボットＲの周囲の障害物を検出する外界センサを制御して外界センサの干渉を排して、複数のロボットＲで複数のタスクを効率良く実行するように構成されている。

図１に示すように、ロボット制御システムＡは、複数のロボットＲと、これらロボットＲと無線通信によって接続された基地局１と、この基地局１とルーター２を介して接続されたロボット制御装置３と、ロボット制御装置３にネットワーク４を介して接続された端末５とを含んで構成される。

ロボットＲは、ロボット制御装置３から入力されたタスク実行命令に従ってタスクを実行するものであり、ロボットＲがタスクを実行する領域として予め設定されたタスク実行エリアＥ内に、少なくとも２台配置されている。
ここで、図１には、来訪者を会議室などの所定の場所に案内するという内容のタスク（案内タスク）を実行中のロボットＲＡと、荷物をある人に渡すという内容のタスク（運搬タスク）を実行中のロボットＲＢと、新たなタスクが割り当てられるのを待つという内容のタスク（待機タスク）を実行中のロボットＲＣとが、例示されている。

基地局１は、ロボットＲとロボット制御装置３との間のデータ交換を仲介するものである。
具体的には、基地局１は、ロボット制御装置３から出力されたタスク実行命令をロボットＲに送信すると共に、ロボットＲから送信されたロボットＲの状態に関するデータ（ステータス情報）やロボットＲがタスク実行命令を受信したことを示す信号（受信報告信号）を受信して、ロボット制御装置３に出力するものである。
基地局１は、ロボットＲとロボット制御装置３との間のデータ交換を確実に行えるようにするために、タスク実行エリアＥ内に少なくとも一つ設けられている。
なお、タスク実行エリアＥが建物の数フロアに亘って設定されている場合には、フロア毎に設けられていることが好ましく、一つの基地局１では総てのタスク実行エリアＥをカバーできない場合には、複数の基地局１がタスク実行エリアＥ内に設けられていることが好ましい。

ロボット制御装置３は、ロボットＲに実行させるタスクの実行計画（タスクスケジュール）を、ロボットＲ毎に設定すると共に、ロボットＲの周囲の障害物を検出する外界センサを制御するものである。
端末５は、ロボットＲに実行させるタスクの登録や、ロボット制御装置３において設定されるタスクスケジュールの変更や、ロボットＲの動作命令の入力などを行うものである。

以下、ロボットＲ及びロボット制御装置３の構成についてそれぞれ詳細に説明する。

［ロボット］
本実施形態のロボット（移動ロボット）Ｒは、自律移動型の２足歩行ロボットである。
このロボットＲは、主として、ロボット制御装置３から送信されたタスク実行命令に基づいて、タスクを実行するものである。

図１に示すように、このロボットＲは、胴部の周囲に、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３を有しており、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３は、それぞれアクチュエータにより駆動され、自律移動制御部５０（図２参照）により２足歩行の制御がなされる。この２足歩行についての詳細は、例えば特開２００１−６２７６０号公報に開示されている。

図２は、ロボットＲのブロック構成図である。図２に示すように、ロボットＲは、前記した頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３に加えて、カメラＣ，Ｃ、スピーカＳ、マイクＭＣ，ＭＣ、画像処理部１０、音声処理部２０、主制御部４０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、バッテリ７０、障害物検知部８０を有している。さらに、ロボットＲの現在位置に関する現在位置情報を検出する位置情報検出手段として、ジャイロセンサＳＲ１やＧＰＳ受信器ＳＲ２を有している。

［カメラ］
カメラＣ，Ｃは、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えばカラーＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラが使用される。カメラＣ，Ｃは、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は画像処理部１０に出力される。このカメラＣ，Ｃと、スピーカＳ及びマイクＭＣ，ＭＣとは、いずれも頭部Ｒ１の内部に配設されている。

［画像処理部］
画像処理部１０は、カメラＣ，Ｃが撮影した画像を処理して、撮影された画像からロボットＲの周囲の状況を把握するため、周囲の障害物や人物の認識を行う部分である。この画像処理部１０は、ステレオ処理部１１ａ、移動体抽出部１１ｂ、及び顔認識部１１ｃを含んで構成される。
ステレオ処理部１１ａは、左右のカメラＣ，Ｃが撮影した２枚の画像の一方を基準としてパターンマッチングを行い、左右の画像中の対応する各画素の視差を計算して視差画像を生成し、生成した視差画像及び元の画像を移動体抽出部１１ｂに出力する。なお、この視差は、ロボットＲから撮影された物体までの距離を表すものである。

移動体抽出部１１ｂは、ステレオ処理部１１ａから出力されたデータに基づき、撮影した画像中の移動体を抽出するものである。移動する物体（移動体）を抽出するのは、移動する物体は人物であると推定して、人物の認識をするためである。
移動体の抽出をするために、移動体抽出部１１ｂは、過去の数フレーム（コマ）の画像を記憶しており、最も新しいフレーム（画像）と、過去のフレーム（画像）を比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算し、移動量画像を生成する。そして、移動体抽出部１１ｂは、視差画像と、移動量画像とから、カメラＣ，Ｃから所定の距離範囲内で、移動量の多い画素がある場合に、その位置に人物がいると推定し、その所定距離範囲のみの視差画像として、移動体を抽出し、顔認識部１１ｃへ移動体の画像を出力する。

顔認識部１１ｃは、抽出した移動体から肌色の部分を抽出して、その大きさ、形状などから顔の位置を認識する。なお、同様にして、肌色の領域と、大きさ、形状などから手の位置も認識される。認識された顔の位置は、ロボットＲが移動するときの情報として、また、その人とのコミュニケーションを取るため、主制御部４０に出力されると共に、無線通信部６０に出力されて、基地局１を介して、ロボット制御装置３に送信される。

［音声処理部］
音声処理部２０は、音声合成部２１ａと、音声認識部２１ｂとを有している。
音声合成部２１ａは、主制御部４０が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報から音声データを生成し、スピーカＳに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶している文字情報と音声データとの対応関係を利用する。
音声認識部２１ｂは、マイクＭＣ，ＭＣから音声データが入力され、予め記憶している音声データと文字情報との対応関係に基づき、音声データから文字情報を生成し、主制御部４０に出力するものである。

［主制御部］
主制御部４０は、後記するロボット制御装置３に出力する信号を生成すると共に、ロボット制御装置３から出力されたタスク実行命令に基づいて、ロボットＲの各部（画像処理部１０、音声処理部２０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、及び障害物検知部８０）を制御するものである。

具体的には、主制御部４０は、ロボット制御装置３から出力されたタスク実行命令を受信すると、当該タスク実行命令を受信したことを示す信号（受信報告信号）を生成し、受信報告信号を無線通信部６０を介してロボット制御装置３に出力する。
さらに、主制御部４０は、タスク実行命令において規定されるタスクを実行するために、ロボットＲの各部（画像処理部１０、音声処理部２０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、及び障害物検知部８０）を制御する制御信号を生成し、生成した制御信号を、必要に応じてロボットＲの各部に出力する。

また、主制御部４０は、ロボットＲの状態に関するデータ（ステータス情報）を、所定時間間隔毎に生成し、生成したステータス情報を無線通信部６０を介してロボット制御装置３に出力する。
ここで、ステータス情報とは、後記するロボット制御装置３において、任意の２つのロボットＲが接近しつつあるかどうかを判断する際に用いられるものである。
本実施形態の場合、このステータス情報には、ロボットＲの現在位置を示す座標データ（現在位置情報）と、ロボットＲに搭載されたバッテリ７０の残量を示すバッテリ残量情報と、ロボットＲが現在実行中のタスクの内容を示すタスクＩＤとその進行状況とを示すデータ（タスク情報）と、ロボットＲに割り当てられた固有の識別番号（識別情報）を示すデータ（ロボットＩＤ）とが含まれている。

本実施形態では、主制御部４０がステータス情報を、（１）定期的に生成し、送信する態様となっているが、（２）バッテリ残量が所定値以下となった場合や、（３）ロボット制御装置３から送信された、ステータス情報の送信を要求する信号（データ要求信号）を受信した場合に、主制御部４０がステータス情報を生成し、送信する態様としても良い。もちろん、これら（１）〜（３）の態様を任意に組み合わせた態様とすることも可能である。

［自律移動制御部］
自律移動制御部５０は、頭部制御部５１ａ、腕部制御部５１ｂ、脚部制御部５１ｃを有している。
頭部制御部５１ａは、主制御部４０から入力される制御信号の指示に従い頭部Ｒ１を駆動し、腕部制御部５１ｂは、主制御部４０から入力される制御信号の指示に従い腕部Ｒ２を駆動し、脚部制御部５１ｃは、主制御部４０から入力される制御信号の指示に従い脚部Ｒ３を駆動する。

［無線通信部］
無線通信部６０は、ロボット制御装置３とデータの送受信を行う通信装置である。無線通信部６０は、公衆回線通信装置６１ａ及び無線通信装置６１ｂを有している。
公衆回線通信装置６１ａは、携帯電話回線やＰＨＳ（Personal Handyphone System）回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置６１ｂは、IEEE802.11b規格に準拠する無線ＬＡＮなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。
無線通信部６０は、ロボット制御装置３からの接続要求に従い、公衆回線通信装置６１ａ又は無線通信装置６１ｂを選択してロボット制御装置３とデータ通信を行う。

バッテリ７０は、ロボットＲの各部の動作や処理に必要な電力の供給源である。
ジャイロセンサＳＲ１及びＧＰＳ受信器ＳＲ２は、ロボットＲの現在位置を示す座標データを定期的に生成し、生成した座標データを主制御部４０に出力する。この座標データは、ロボットＲの行動を決定するのに利用されると共に、前記したステータス情報の生成に用いられる。

障害物検知部８０は、ロボットＲの周囲の障害物を検知するためのものである。図３および図４を参照して、この障害物検知部８０を説明する。図３は、障害物検知部のブロック構成図である。図４は、障害物検知部による検知領域を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。図３に示すように、障害物検知部８０は、外界センサとしての４個の超音波センサ８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄと、表示ランプ８２と、制御部８３とを備えている。なお、超音波センサの個数はこの限りではない。

超音波センサ８１ａ〜８１ｄは、送受兼用型のセンサであり、超音波（パルス波）を発生し、所定距離内に障害物（人などの移動体も含む）がある場合に生じる反射波を受信するためのセンサである。この超音波センサ８１ａ〜８１ｄは、ロボットＲの胴体部に配設される。
超音波センサ８１ａは、ロボットＲの前方の障害物を検知するためのものであり、その検知領域γ１は、図４の（ａ）、（ｂ）に示されている。
超音波センサ８１ｂは、ロボットＲの右方の障害物を検知するためのものであり、その検知領域γ２は、図４の（ａ）に示されている。
超音波センサ８１ｃは、ロボットＲの後方の障害物を検知するためのものであり、その検知領域γ３は、図４の（ａ）、（ｂ）に示されている。
超音波センサ８１ｄは、ロボットＲの左方の障害物を検知するためのものであり、その検知領域γ４は、図４の（ａ）に示されている。

超音波センサ８１ａ〜８１ｄによる検知領域γ１〜γ４を合計した検知領域γの位置座標情報（障害物検知領域情報）は、予め測定されて、ロボットのステータス情報としてロボット制御装置３に記憶されている。
超音波センサ８１ａ〜８１ｄが障害物を検知した場合には、検知した超音波センサの識別番号を含む障害物検知連絡信号を制御部８３に出力する。超音波センサ８１ａ〜８１ｄが発生する超音波は透明な物質でも反射するので、障害物検知部８０は、画像処理部１０では検知できないガラスなどの透明な障害物も検知することができる。

制御部８３は、超音波センサ８１ａ〜８１ｄが出力した障害物検知連絡信号と、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの配置方向を記憶したテーブルと、に基づいて、ロボットＲの所定距離内のどの方向に障害物があるのか、を判定し、障害物の方向データを生成する。この障害物の方向データは、主制御部４０に出力される。
また、制御部８３は、後記するロボット制御装置３からの強度低下命令に基づいて、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力する超音波の強度を低下させるように制御する。この場合、制御部８３は、表示ランプ８２を点灯または点滅させるように制御する。これにより、ロボットＲが超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力する超音波の強度を低下させていることを、報知することができる。

［ロボット制御装置］
図１におけるロボット制御装置３は、主として、ロボットＲに実行させるタスクの実行計画（タスクスケジュール）を、ロボットＲ毎に設定すると共に、接近中のロボットＲ間の距離に基づいて、ロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの制御を行うものである。
図５に示すように、ロボット制御装置３は、入出力手段１００と、記憶手段２００と、制御手段３００とを主要部として含んで構成される。

［入出力手段］
入出力手段１００は、基地局１やネットワーク４を介して、ロボットＲや端末５との間でデータ交換を行うためのインタフェースである。
本実施形態の場合、ロボットＲから送信されるステータス情報及び受信報告信号、端末５から送信されるタスクの登録や更新を要求する信号（タスク要請信号）、後記するタスク実行命令生成手段３４０で生成されるタスク実行命令、そして後記するセンサ制御手段４００で生成される強度低下命令および速度低下命令が、この入出力手段１００を介して、やり取りされる。
入出力手段１００は、外部から入力されるステータス情報とタスク要請信号と受信報告信号とをデータベース管理手段３１０に出力する。

［記憶手段］
記憶手段２００は、ロボットＲの制御に必要な情報を記憶するものであり、この記憶手段２００には、地図情報データベース２１０と、タスク情報データベース２２０と、タスクスケジュールデータベース２３０と、ロボット情報データベース２４０と、が少なくとも記憶されている。

＜地図情報データベース＞
地図情報データベース２１０は、ロボットＲがタスクを実行する領域（タスク実行エリアＥ）の地図情報（グローバルマップ）を格納するデータベースである。
この地図情報データベース２１０では、タスク実行エリアＥ内に存在するもの、例えば、通路、階段、エレベータ、部屋などの情報が、タスク実行エリアＥ内における位置を示す座標データと関連づけて登録されている。

したがって、本実施形態の場合、ロボットＲ自身の現在位置をもとに地図情報データベース２１０を参照することで、タスク実行エリアＥ内に配置されたロボットＲと、タスク実行エリアＥ内の特定物（目標）との位置関係を知ることができる。例示すると、ロボットＲから目標までの距離や、目標がロボットＲの正面を基準として、どの方向に位置するかなどが判ることになる。

よって、この位置関係に基づいて、ロボットＲの自律移動やタスクの実行を命令する信号（タスク実行命令）をロボット制御装置３において生成することで、ロボットＲを、タスク実行エリアＥ内の所望の位置（例えば、タスクの開始位置）に、最短かつ最適の経路を経て、移動させることができるので、ロボットＲの自律移動やロボットＲによるタスクの実行が可能となる。
なお、本実施形態の場合、地図情報データベース２１０に記憶される地図情報の更新は、オペレータが操作する端末５からデータを入力することで、データベース管理手段３１０が行うように設定されている。

＜タスク情報データベース＞
タスク情報データベース（タスク情報記憶手段）２２０は、ロボットＲに実行させるタスクに関する情報（タスクデータ）を記憶するデータベースである。
このタスク情報データベースには、情報項目として、タスク毎に割り当てられた固有の識別子であるタスクＩＤ、タスクを優先的に実行すべき度合いを示す優先度、タスクの重要度、タスクを実行させるロボットの識別子であるロボットＩＤ、案内や運搬などのタスクの内容、タスク実行エリアＥ内におけるタスクを開始する位置（開始位置）、タスク実行エリアＥ内におけるタスクを終了する位置（終了位置）、タスクの実行に要する時間（所要時間）、そして、タスクの進行状況として、タスクの開始予定時刻（開始時刻）、タスクの終了予定時刻（終了時刻）、タスクの状態（完了、実行中、未処理）などが、含まれている。

＜タスクスケジュールデータベース＞
タスクスケジュールデータベース２３０は、ロボットＲに実行させるタスクの実行順位、タスク情報データベース２２０に登録されたタスクを特定するためのタスクＩＤ、タスクの優先度、タスクの内容、そしてタスクの状態を情報項目として記憶するデータベースである。
このタスクスケジュールデータベース２３０では、これら情報項目が、タスク実行エリアＥ内に配置されたロボットＲ毎に整理されており、どの様なタスクが、どのような順番で各ロボットＲに割り当てられているのかを把握できるようになっている。

このタスクスケジュールデータベース２３０は、タスク情報データベース２２０に登録されたタスクのうちの未処理のタスクの各ロボットＲへの割り当てと、各ロボットＲにおけるタスクの実行順序を規定する。

＜ロボット情報データベース＞
ロボット情報データベース（ロボット情報記憶手段）２４０は、ロボットＲの状態に関するデータ（ステータス情報）を格納するデータベースである。
ロボット情報データベース２４０には、前記した現在位置情報、障害物検知領域情報、タスク情報、バッテリ残量情報、そしてロボットＲの駆動系異常の有無などに関する情報（データ）などが情報項目として含まれており、これら情報項目はロボットＩＤ（識別情報）に関連付けて整理されている。なお、現在位置情報は過去所定時間に亘って時刻別に所定数格納されている。
このロボット情報データベース２４０に記憶される各情報項目の内容の更新は、ロボットＲから送信されたステータス情報に基づいて、後記する制御手段３００のデータベース管理手段３１０により行われる。

［制御手段］
制御手段３００は、図５に示すように、データベース管理手段３１０と、優先度データ生成手段３２０と、タスク管理手段３３０と、タスク実行命令生成手段３４０と、センサ制御手段４００とを含んで構成される。

＜データベース管理手段＞
データベース管理手段３１０は、記憶手段２００に記憶された各データベース２１０〜２４０へのデータの登録や、各データベース２１０〜２４０に登録されたデータの更新などを行うものである。
例えば、データベース管理手段３１０は、ロボットＲの状態を示すステータス情報が、入出力手段１００を介して入力されると、ステータス情報に含まれるロボットＩＤに基づいて、ロボット情報データベース２４０を参照し、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに関する情報項目の内容（データ）を、ステータス情報から取得した情報項目の内容（データ）に更新する。
また、データベース管理手段３１０は、ステータス情報に含まれるタスク情報が、ロボットＲがタスクの実行を完了していることを示している場合は、ロボットＲに割り当てられた次のタスクを当該ロボットＲに実行させるために、タスクの実行をロボットＲに命令するタスク実行命令の生成をタスク実行命令生成手段３４０に要求する信号（実行命令要求信号）を生成し、生成した実行命令要求信号をタスク実行命令生成手段３４０に出力する。

さらに、データベース管理手段３１０は、端末５において入力された新規タスクの登録やタスクの変更を要求する信号（タスク要請信号）が、入出力手段１００を介して入力されると、タスク情報データベース２２０の更新（情報項目の内容の更新）を行い、タスク情報データベース２２０の更新が行われたことを示す信号（タスク更新信号）を生成し、生成したタスク更新信号を優先度データ生成手段３２０に出力する。

＜優先度データ生成手段＞
優先度データ生成手段３２０は、ロボットＲに実行させるタスクの優先度を決定するものである。
具体的には、この優先度データ生成手段３２０は、データベース管理手段３１０から、タスク更新信号が入力された場合、タスク情報データベース２２０に登録されているタスクであって、未処理（未実行）のタスクの優先度を決定する。
そして、タスク情報データベース２２０に登録されたタスクの中で、未実行のタスクについてのスケジューリングを行うことを要求する信号（スケジュール要求信号）を生成し、タスク管理手段３３０に出力する。

本実施形態の場合、タスクの優先度の決定は、タスク情報データベース２２０にタスクを登録する際に設定されたタスクの重要度、タスクの開始位置から最も近い位置にいるロボットＲと当該タスクの開始位置との離間距離、現在の時刻からタスクの開始時刻や終了時刻までの時間的余裕、を加味した上で行われる。

具体的には、優先度データ生成手段３２０が、各タスクの優先度Ｐを下記式（１）に基づいて算出することで、タスクの優先度が決定される。

P = (T_pri + n(T_sp))・f(T_err) ・・・・(1)

ここで、「Ｔ_pri」は、タスク情報データベース２２０にタスクを登録する際に任意に決定されたタスクの重要度である。
本実施形態では、このタスクの重要度を示す値は、１．０から５．０の間で、０．５刻みで設定されており、重要度の最も小さいタスクは１．０で、重要度が最も大きいタスクは５．０で、それぞれ示されている。

また、「Ｔ_sp」は、タスクの開始位置に最も近い位置にいるロボットＲが、当該タスクの開始位置まで移動するのに要する時間であり、「ｎ（Ｔ_sp）」は、タスクの開始位置の近くにロボットＲが存在する場合に、当該ロボットＲにタスクを優先させて実行させるための距離依存重要度である。
「ｎ（Ｔ_sp）」の値は、ロボットＲがタスクの開始位置の近くに位置するほど、大きくなるように設定されており、本実施形態では、「Ｔ_sp」が所定の閾値以下となる場合にのみ、「ｎ（Ｔ_sp）」が所定の正の値をとるように設定されており、「Ｔ_sp」が所定の閾値よりも大きい場合には、「ｎ（Ｔ_sp）」の値は「０」となるように設定されている。

さらに、「ｆ（Ｔ_err）」は、現在の時刻からタスクの開始時刻や終了時刻までの時間的余裕に基づいて、タスクを優先させて実行させるための時間依存重要度である。
本実施形態の場合、「ｆ（Ｔ_err）」は、０〜１までの値となるように設定されており、その値は、タスク開始時刻が近づくに従って急激に増加して「０」から「１」に近づき、基準時刻（タスク開始時刻よりもタスクの実行に要する時間分だけ前の時刻）からタスク終了時刻までの間は最大値である「１」となり、タスク終了時刻が経過すると、徐々に減少して「０」となるように設定されている。

より具体的に説明すると、本実施形態の場合、現在時刻が基準時刻よりも前である場合は下記式（２）で、現在時刻が基準時刻以降であってタスク終了時刻が経過する前である場合は下記式（３）で、現在時刻がタスク終了時刻以降である場合は下記式（４）で、時間依存重要度ｆ（Ｔ_err）が算出される。

f(T_err) = exp(-K((T_err-T_time)/T_time)) ・・・・(2)
f(T_err) = 1 ・・・・(3)
f(T_err) = (1+cos((π／T_time)(T_err/C_obli)))/2 ・・・・(4)

ここで、T_errは、現在時刻とタスク開始時刻との間の時間間隔であり、タスク開始時刻の前では正の値となり、タスク開始時刻の後では負の値となる。また、T_timeは、タスクの実行に要する時間（タスク所要時間）であり、C_obliは、忘却係数であり、T_err= -C_obli・T_timeとなった場合に、f(T_err) = 0となるように設定された係数である。

このように、タスクを登録する際に設定されたタスクの重要度、タスクの開始位置から最も近い位置にいるロボットＲと当該タスクの開始位置との離間距離、現在の時刻からタスクの開始時刻や終了時刻までの時間的余裕、を加味した上で、各タスクの優先度Ｐが算出されるので、タスクの優先度として好適な値を得ることができる。

＜タスク管理手段＞
タスク管理手段３３０は、ロボットＲに実行させるタスクの実行計画（タスクスケジュール）をロボットＲ毎に設定するものである。
タスク管理手段３３０は、タスク毎に決定された優先度に基づいて、各タスクを実行するロボットＲを決定すると共に、ロボットＲに割り当てられたタスクの実行順序を、ロボットＲ毎に設定するものである。
すなわち、タスク管理手段３３０は、各ロボットＲに実行させるタスクの実行計画（タスクスケジュール）を設定するものである。

具体的には、タスク管理手段３３０は、優先度データ生成手段３２０からスケジュール要求信号が入力されると、タスク情報データベース２２０に登録されているタスクの中から、未実行（未処理）のタスクに関するデータ（タスクデータ）を取得する。そして、タスク管理手段３３０は、タスクデータに含まれる優先度に基づいて、タスクをグループ分けする。

ここで、タスクの優先度の値が、２未満の場合はグループ「Ｃ」にグループ分けし、２以上〜４未満の場合はグループ「Ｂ」にグループ分けし、４以上の場合はグループ「Ａ」にグループ分けすることが決められている場合であって、図６に示すように、タスクＩＤ＝１０〜タスクＩＤ＝１５のタスクが未実行であり、優先度データ生成手段３２０で決定されたタスクの優先度の値が、それぞれ図６中において示す値である場合を例に挙げて説明する。この場合、タスク管理手段３３０は、タスクＩＤが「１１」のタスクと、タスクＩＤが「１３」のタスクとをグループ「Ｃ」に振り分け、タスクＩＤが「１０」のタスクと、タスクＩＤが「１５」のタスクとをグループ「Ｂ」に振り分け、タスクＩＤが「１２」のタスクと、タスクＩＤが「１４」のタスクとをグループ「Ａ」に振り分ける。

続いて、タスク管理手段３３０は、３つ存在するグループ（グループ「Ａ」〜グループ「Ｃ」）の中から、優先度の高いタスクから構成されるグループ（この場合、グループ「Ａ」）のタスクについて、スケジューリングを行う。
具体的には、タスク管理手段３３０は、タスク実行エリアＥ内に配置されたロボットＲの各々に、どのタスクを割り当て、かつ割り当てたタスクをどの順番で行わせるのかを規定する組合せをすべて挙げる。そして、タスク管理手段３３０は、各組み合わせにおいて規定されるタスクのロボットＲへの割当て及びタスクの実行順序に従ってすべてのタスクを実行した場合に必要とされる全体コストを組合せごとに求め、求めた全体コストが最小となる組み合わせを検索する。

ここで、タスク実行エリアＥ内に配置されたロボットＲが２台（ＲＡ、ＲＢ）であり、前記したグループ「Ａ」に含まれるタスクが、タスクＩＤが「１２」のタスクと、タスクＩＤが「１４」のタスクである場合を例に挙げて説明をする。
この場合、ロボットＲＡとＲＢに対して行われるタスクの割り当てと実行順序の組み合わせは、実行順序を含めれば、両方のタスクを１台のロボットＲＡ（ＲＢ）で行う場合（４通り）と、２台のロボットＲＡ，ＲＢで行う場合（２通り）の合計６通り存在することになる。

よって、この場合、タスク管理手段３３０は、６個の各組合せに規定されるタスクスケジュールに従って、すべてのタスクを、タスク実行エリアＥ内に配置されたロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）で実行した場合に必要となる全体コストを算出する。

本実施形態の場合、全体コスト（C_total）は、下記式（５）を用いて算出される。

C_total = w・C_all + (1-w)・C_{all complete} ・・・・(5)

前記式（５）において、「C_all」は、総てのタスクを終了するまでに、ロボット制御システムＡに含まれるすべてのロボットＲが消費するバッテリの総量（動作コスト）であり、「C_{all complete}」は、すべてのタスクを終了するまでに、各ロボットに割り当てられた全タスクのうちの、一番最初に行われるタスクの開始予定時刻から一番最後に行われるタスクの終了予定時刻までの時間（時間コスト）である。
さらに、「ｗ」は、動作コストと時間コストのどちらに重点を置くかを決める「重み値」であり、０≦ｗ≦１の範囲内で任意に設定される値である。ここで、「ｗ」値が大きいと、全体コスト（C_total）において、バッテリ消費量を重視する傾向が大きくなり、小さいと、すべてのタスク遂行するまでに要する時間（所要時間）を重視する傾向が大きくなる。

具体的に説明すると、ロボットＲＡはタスクＩＤが「１２」のタスクを実行し、ロボットＲＢはタスクＩＤが「１４」のタスクを実行する場合、「C_all」は、ロボットＲＡが「１２」のタスクを実行する際に消費するバッテリ量と、ロボットＲＢが「１４」のタスクを実行する際に消費するバッテリ量とを加算した値である。
また、「C_{all complete}」は、ロボットＲＡが「１２」のタスクを開始する時刻と、ロボットＲＢが「１４」のタスクを開始する時刻のうちの早いほうの時刻から、ロボットＲＡが「１２」のタスクを終了する時刻と、ロボットＲＢが「１４」のタスクを終了する時刻のうちの遅いほうの時刻までの時間である。
また、ロボットＲＢが「１４」のタスクの次に、「１２」のタスクを実行する場合、「C_all」は、ロボットＲＢが「１４」のタスクを開始してから「１２」のタスクを終了するまでに消費するバッテリ量の値であり、「C_{all complete}」は、ロボットＲＢが「１４」のタを開始する時刻から、ロボットＲＢが「１２」のタスクを終了する時刻までの時間である。

よって、本実施形態の場合、タスク管理手段３３０は、組合せ毎に全体コスト（C_total）を求め、求めた全体コスト（C_total）の値が、最も小さくなる組合せにおいて規定されるタスクの割り当て、及びタスクの実行順序を、タスクスケジュールとして決定する。

タスク管理手段３３０は、同様の操作を、残りのグループ（グループ「Ｂ」及びグループ「Ｃ」）について、優先度の高いグループから順に行って、タスク情報データベース２２０に登録されているタスクのうちの未処理のタスクについて、実行するロボットＲを決定すると共に、ロボットＲに割り当てられたタスクの実行順序を、ロボットＲ毎に設定する。

＜タスク実行命令生成手段＞
図５に示したタスク実行命令生成手段３４０は、ロボットＲにタスクを実行させるためのタスク実行命令（データ）を生成するものである。

タスク実行命令生成手段３４０は、タスク実行命令の生成を要求する信号（実行命令要求信号）が、データベース管理手段３１０やタスク管理手段３３０から入力された場合に、受信した実行命令要求信号に含まれるロボットＩＤをもとに、タスクスケジュールデータベース２３０を参照し、当該タスクスケジュールデータベース２３０に登録されたタスクを確認する。
そして、タスク実行命令生成手段３４０は、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに割り当てられた未実行のタスクが存在する場合、当該タスクをロボットＲに実行させるためのタスク実行命令（データ）を、タスク情報データベース２２０の各情報項目のデータを参照して生成し、生成したタスク実行命令を、入出力手段１００を介して、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに向けて出力する。

＜センサ制御手段＞
センサ制御手段４００は、複数のロボットＲの間の距離に基づいて、ロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度を低下させるための命令（強度低下命令）などを生成するものである。
このセンサ制御手段４００は、図７に示すように、ロボット間距離算出手段４０２と、ロボット間距離判定手段４０４と、検出限度間距離算出手段４０６と、検出限度間距離判定手段４０８と、優先順位判定手段４１０と、速度算出手段４２０と、強度低下命令生成手段４３０とを含んで構成される。

ロボット間距離算出手段４０２は、ロボット情報データベース２４０に記憶されているロボットＲの現在位置情報に基づいて、任意の２つのロボットＲ間の距離（ロボット間距離）Ｄ１を算出し、ロボット間距離判定手段４０４に出力するものである。例えば２つのロボットＲＡ，ＲＢのロボット間距離Ｄ１は、図８に示すように、ロボットＲＡ，ＲＢの現在位置間の水平距離で表される。

ロボット間距離判定手段４０４は、ロボット間距離算出手段４０２で算出されたロボット間距離Ｄ１が設定値α（第１の所定値）以下であるかどうかを判定するものである。この設定値αとしては、２つのロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの送受信波が干渉しないようなレベルを予め求めて設定してある。このロボット間距離判定手段４０４は、ロボット間距離Ｄ１が設定値α以下である場合に、両ロボットＲＡ，ＲＢのロボットＩＤを含む信号を検出限度間距離判定手段４０８に出力する。また、ロボット間距離判定手段４０４は、ロボット間距離Ｄ１が設定値α以下の状態から設定値αより大きい状態に変わった場合に、そのことを示す信号（接近解除信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。

検出限度間距離算出手段４０６は、両ロボットＲＡ，ＲＢのロボットＩＤを含む信号が入力された場合に、このロボットＩＤで特定される２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）のそれぞれの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの検知領域γ_A，γ_B（障害物検知領域情報）および現在位置情報に基づいて、ロボットＲＡの障害物の検出限度とロボットＲＢの障害物の検出限度との間の最短距離（検出限度間距離）Ｄ２を算出するものである。この検出限度間距離Ｄ２を図８に例示する。この検出限度間距離算出手段４０６は、ロボット間距離判定手段４０４からロボットＩＤが入力したときに、ロボット情報データベース２４０に記憶されているロボットＲの現在位置情報、移動方向およびセンサ検知領域（γ_A，γ_B）に基づいて、検出限度間距離Ｄ２を算出し、ロボットＩＤと共に検出限度間距離判定手段４０８に出力する。

検出限度間距離判定手段４０８は、検出限度間距離算出手段４０６から出力される検出限度間距離Ｄ２が設定値β（第２の所定値）以下であるかどうかを判定するものである。この設定値βとしては、２つのロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの送受信波が干渉しないようなレベルを予め求めて設定してある。この検出限度間距離判定手段４０８は、検出限度間距離Ｄ２が設定値β以下である場合に、両ロボットのロボットＩＤを含む信号を、優先順位判定手段４１０と速度算出手段４２０とに出力する。

優先順位判定手段４１０は、検出限度間距離判定手段４０８から出力されるロボットＩＤで特定される２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）の優先順位を判定し、判定結果を強度低下命令生成手段４３０に出力するものである。この優先順位判定手段４１０は、図７に示すように、タスク優先度判定部４１１と、バッテリレベル判定部４１２と、識別番号判定部４１３とを含んで構成される。

タスク優先度判定部４１１は、検出限度間距離判定手段４０８で判定された２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）が実行中のタスクの優先度の高低を、タスク情報データベース２２０を参照して判定するものである。このタスク優先度判定部４１１は、２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）が実行中のタスクの優先度が異なる場合に、優先度の低いロボットＲのロボットＩＤを含む信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。また、タスク優先度判定部４１１は、２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）が実行中のタスクの優先度が同じ場合に、両ロボットＲＡ，ＲＢのロボットＩＤを含む信号をバッテリレベル判定部４１２に出力する。

バッテリレベル判定部４１２は、タスク優先度判定部４１１からロボットＩＤを含む信号が入力された場合、このロボットＩＤで特定される２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）のバッテリレベルの高低を、ロボット情報データベース２４０を参照して判定するものである。このバッテリレベル判定部４１２は、２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）のバッテリレベルが異なる場合に、バッテリレベルの高いロボットＲのロボットＩＤを含む信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。また、バッテリレベル判定部４１２は、２つのロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）のバッテリレベルが同じ場合に、両ロボットのロボットＩＤを含む信号を識別番号判定部４１３に出力する。

識別番号判定部４１３は、バッテリレベル判定部４１２からロボットＩＤを含む信号が入力された場合、このロボットＩＤの番号に基づいて、ロボットＲ（ＲＡ、ＲＢ）の優先順位を判定するものである。具体的には、識別番号判定部４１３は、ロボットＩＤ番号の大きいロボットＲを優先順位が低いロボットＲであると判定し、このロボットＩＤを含む信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。なお、ロボットＩＤ番号の小さいロボットＲを優先順位が低いロボットＲであると判定してもよいし、ロボットＩＤで特定できれば、ロボット情報データベース２４０内のなんらかの数字の大小関係で判定するようにしてもよい。

速度算出手段４２０は、ロボット情報データベース２４０に記憶された時刻別の現在位置情報に基づいて、ロボットＲの速度を算出するものである。この速度算出手段４２０は、検出限度間距離判定手段４０８から出力されるロボットＩＤを含む信号が入力された場合、このロボットＩＤで特定されるロボットＲの移動速度をそれぞれ求め、強度低下命令生成手段４３０に出力する。

強度低下命令生成手段４３０は、優先順位判定手段４１０から出力される非優先ロボット特定信号に基づいて、非優先ロボットの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度を（１００−ζ（ｖ））％に低下させるための命令（強度低下命令）を生成するものである。ここで、ζ（ｖ）は、速度算出手段４２０から出力される非優先ロボットの移動速度ｖに依存して、その値が０〜１００の範囲で変化する関数であり、この移動速度が大きいほど大きな値となるものである。なお、２つのロボットの相対速度に依存するようにしてもよいし、速度に依存しない一定値としてもよい。

また、強度低下命令生成手段４３０は、強度低下命令を生成した場合、非優先ロボットの移動速度を（１−ζ（ｖ））％に低下させるための命令（速度低下命令）を生成する。ここで生成された強度低下命令および速度低下命令は、入出力手段１００を介して、非優先ロボットに送信される。さらに、強度低下命令生成手段４３０は、ロボット間距離算出手段４０２から出力される接近解除信号に基づいて、強度低下命令および速度低下命令を解除する復帰命令を生成し、入出力手段１００を介して、非優先ロボットに送信する。

（ロボット制御システムの動作）
はじめに、タスク情報が端末５（図１参照）において入力され、端末５にネットワーク４を介して接続されたロボット制御装置３に出力される。ロボット制御装置３は、端末５から入出力手段１００（図５参照）を介して入力されたタスク情報を、データベース管理手段３１０によって、タスク情報データベース２２０に登録する。そして、端末５における入力が完了した後、各ロボットＲ（例えばＲＡ，ＲＢ）は、それぞれ所定の位置（ホームポジション）で待機する。

ロボットＲの主制御部４０（図２参照）は、無線通信部６０を介してロボット制御装置３から取得したタスク実行命令に基づいて、タスクを実行する。すなわち、各ロボットＲは、スケジュールに従って、ロボットＲの現在位置（ホームポジション）からタスク実行位置までの経路探索および移動、タスクの実行、タスク終了位置からホームポジションまでの経路探索および移動の各行動を順次実行する。このロボットＲは、移動に際しては、地図情報データベース２１０（図５参照）に記憶された地図データを取得参照し、障害物検知部８０（図２参照）によって、障害物を回避しながら、最短距離で目的地に到達することができる。なお、ロボットＲが人を識別したときに、その人に対応した会話用データを、ロボット制御装置３の図示しない会話データ記憶部から取得して、音声合成部２１ａ（図２参照）に出力すると、例えば、「×××さんですか。」という音声が出力される。この場合、「はい、そうです。」との回答を音声認識部２１ｂ（図２参照）が認識したときに、ロボットＲは、識別した人が「×××さん」であると認識して案内や運搬などのタスクを実行する。

ロボットＲＡ，ＲＢは、それぞれ、主制御部４０によって、ロボットＲＡ，ＲＢの状態に関するデータ（ステータス情報）を、所定時間間隔毎に生成し、生成したステータス情報を無線通信部６０を介してロボット制御装置３に出力する。ここで、ステータス情報には、現在位置情報と、バッテリ残量情報と、ロボットＩＤとが含まれている。そして、ロボット制御装置３は、入出力手段１００を介して受信し（受信ステップ）、入力されたステータス情報を、データベース管理手段３１０によって、ロボット情報データベース２４０に登録する。

［ロボット制御装置３における処理］
次に、図９を参照（適宜図５および図７参照）して、２つのロボットＲ（ＲＡ，ＲＢ）が接近する際の、ロボット制御装置３において行われる処理について説明する。図９は、ロボット制御装置のセンサ制御手段の処理を示すフローチャートである。

ロボット制御装置３は、図９に示すように、センサ制御手段４００によって、以下の処理を実行する。すなわち、センサ制御手段４００は、ロボット間距離算出手段４０２によって、ロボット情報データベース２４０に記憶されているロボットＲＡ，ＲＢの現在位置情報に基づいて、ロボット間距離Ｄ１（図８参照）を算出する（ステップＳ１：ロボット間距離算出ステップ）。そして、センサ制御手段４００は、ロボット間距離判定手段４０４によって、ロボット間距離Ｄ１が設定値α以下であるかどうかを判定する（ステップＳ２：ロボット間距離判定ステップ）。

ロボット間距離Ｄ１が設定値αより大きい場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、センサ制御手段４００は、処理を終了する。一方、ロボット間距離Ｄ１が設定値α以下である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、センサ制御手段４００は、検出限度間距離算出手段４０６によって、ロボットＲＡ，ＲＢのそれぞれの障害物検知領域情報および現在位置情報に基づいて、検出限度間距離Ｄ２（図８参照）を算出する（ステップＳ３：検出限度間距離算出ステップ）。

そして、センサ制御手段４００は、検出限度間距離判定手段４０８によって、検出限度間距離Ｄ２が設定値β以下であるかどうかを判定する（ステップＳ４：検出限度間距離判定ステップ）。検出限度間距離Ｄ２が設定値βより大きい場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、センサ制御手段４００は、処理を終了する。一方、検出限度間距離Ｄ２が設定値β以下である場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、検出限度間距離判定手段４０８は、ロボットＲＡ，ＲＢのロボットＩＤを含む信号を、優先順位判定手段４１０と速度算出手段４２０とに出力する。そして、センサ制御手段４００は、タスク優先度判定部４１１によって、ロボットＲＡが実行中のタスクの優先度Ｐ_AとロボットＲＢが実行中のタスクの優先度Ｐ_Bとの高低を、タスク情報データベース２２０を参照して判定する（ステップＳ５）。また、速度算出手段４２０は、ロボット情報データベース２４０に記憶された時刻別の現在位置情報に基づいて、ロボットＲＡ，ＲＢの移動速度をそれぞれ算出し、強度低下命令生成手段４３０に出力する（速度算出ステップ）。

ステップＳ５において、ロボットＲＡのタスクの優先度の方が高い場合（Ｐ_A＞Ｐ_B）、タスク優先度判定部４１１は、ロボットＲＢを特定する信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。具体的には、客を案内中（案内タスク）であったり、バッテリを補給するために移動中（補給タスク）であるロボットＲは、待機するためにホームポジションに帰る途中であったり、到着時間に余裕のある運搬（運搬タスク）を実行しているロボットＲよりも高い優先度が付与されている。

そして、センサ制御手段４００は、強度低下命令生成手段４３０によって、ロボットＲＢの速度ｖ_Bに基づいて、ロボットＲＢの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度を（１−ζ（ｖ））％に低下させるための命令（強度低下命令）を生成する（ステップＳ８：強度低下命令生成ステップ）。そして、この強度低下命令生成手段４３０は、さらに、ロボットＲＢの移動速度を（１−ζ（ｖ））％に低下させるための命令（速度低下命令）を生成する（ステップＳ９：速度低下命令ステップ）。そして、センサ制御手段４００は、強度低下命令生成手段４３０によって、強度低下命令および速度低下命令を入出力手段１００に出力し（ステップＳ１０）、入出力手段１００を介して、ロボットＲＢに送信する（送信ステップ）。これにより、ロボットＲＢは、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの強度と、移動速度を低下する。このとき、ロボットＲＢは、制御部８３によって、表示ランプ８２を点灯または点滅させるので、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力する超音波の強度を低下させていることを報知することができる。

また、ステップＳ５において、ロボットＲＢのタスクの優先度の方が高い場合（Ｐ_A＜Ｐ_B）、タスク優先度判定部４１１は、ロボットＲＡを特定する信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。そして、センサ制御手段４００は、強度低下命令生成手段４３０によって、ロボットＲＡの速度ｖ_Aに基づいて、ロボットＲＡの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度を（１−ζ（ｖ））％に低下させるための命令（強度低下命令）を生成する（ステップＳ１１）。そして、この強度低下命令生成手段４３０は、さらに、ロボットＲＡの移動速度を（１−ζ（ｖ））％に低下させるための命令（速度低下命令）を生成する（ステップＳ１２）。そして、センサ制御手段４００は、ステップＳ１０に進む。これにより、非優先ロボットとしてのロボットＲＡは、制御部８３によって、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの強度を（１−ζ（ｖ））％に低下させると共に、移動速度を（１−ζ（ｖ））％に低下させる。

また、ステップＳ５において、ロボットＲＡ，ＲＢのタスクの優先度が等しい場合（Ｐ_A＝Ｐ_B）、センサ制御手段４００は、バッテリレベル判定部４１２によって、ロボットＲＡのバッテリレベルＬ_Aと、ロボットＲＢのバッテリレベルＬ_Bとの高低を、ロボット情報データベース２４０を参照して判定する（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、ロボットＲＡのバッテリレベルの方が高い場合（Ｌ_A＞Ｌ_B）、バッテリレベル判定部４１２は、ロボットＲＢを特定する信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。そして、センサ制御手段４００は、ステップＳ８に進む。

また、ステップＳ６において、ロボットＲＢのバッテリレベルの方が高い場合（Ｌ_A＜Ｌ_B）、バッテリレベル判定部４１２は、ロボットＲＡを特定する信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。そして、センサ制御手段４００は、ステップＳ８に進む。

また、ステップＳ６において、バッテリレベルＬ_A，Ｌ_Bが等しい場合（Ｌ_A＝Ｌ_B）、センサ制御手段４００は、識別番号判定部４１３によって、ロボットＲＡのＩＤ番号Ｎ_Aと、ロボットＲＢのＩＤ番号Ｎ_Bとの大小を、ロボット情報データベース２４０を参照して判定する（ステップＳ７）。なお、前記したステップＳ５〜ステップ７は、特許請求の範囲に示す優先順位判定ステップに相当する。

ステップＳ７において、ロボットＲＡのＩＤ番号の方が大きい場合（Ｎ_A＞Ｎ_B）、識別番号判定部４１３は、ロボットＲＢを特定する信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。そして、センサ制御手段４００は、ステップＳ８に進む。

また、ステップＳ７において、ロボットＲＢのＩＤ番号の方が大きい場合（Ｎ_A＜Ｎ_B）、識別番号判定部４１３は、ロボットＲＡを特定する信号（非優先ロボット特定信号）を強度低下命令生成手段４３０に出力する。そして、センサ制御手段４００は、ステップＳ８に進む。

また、センサ制御手段４００は、ステップＳ１０の処理を実行した後（非優先ロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度および移動速度が低下している場合）、再び、ロボット間距離判定手段４０４によって、ロボット間距離Ｄ１が設定値α以下であるかどうかを判定する（ステップＳ２）。そして、ロボット間距離Ｄ１が設定値αより大きくなった場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、センサ制御手段４００は、ロボット間距離算出手段４０２によって、接近解除信号を強度低下命令生成手段４３０に出力する。強度低下命令生成手段４３０は、非優先ロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度および移動速度を通常状態に戻すための命令（復帰命令）を生成し、入出力手段１００を介して、非優先ロボットＲに出力する（ステップＳ１０）。これにより、非優先ロボットＲは、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの強度および移動速度を通常状態に復帰させる。

なお、本発明のロボット制御装置３による前記した各ステップを、一般的なコンピュータに実行させることによりロボット制御プログラムとして実現することもできる。このロボット制御プログラムは、通信回線を介して配布することも可能であるし、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に書き込んで配布することも可能である。

本実施形態によれば、ロボット制御装置３は、センサ制御手段４００によって、強度低下命令および速度低下命令を、接近しつつあるロボットＲＡ，ＲＢのいずれか（非優先ロボットＲ）に発信する。非優先ロボットＲは、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度を低下させるので、ロボットＲＡ，ＲＢから出力されるパルス波は干渉することがない。そのため、ロボットＲＡ，ＲＢは、障害物を精度よく検出することができる。

また、非優先ロボットＲは、通常よりも障害物を検出しにくくなっているが、速度低下命令によって、移動速度を低下させるので、障害物に衝突しにくくなる。なお、低下させた移動速度を０（停止）としてもよい。また、非優先ロボットＲは、障害物検知部８０の制御部８３によって、強度低下命令に基づいて、表示ランプ８２を点灯または点滅させる。これによって、非優先ロボットＲの近くにいる人は、この非優先ロボットＲが通常よりも障害物を検出しにくくなっていることを認識することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。例えば、優先度を決定するための観点として、タスクを開始する時刻が近づいたらタスク優先度を上げるものとしたが、これに限定されるものではなく、種々の観点を導入することができる。例えば、（１）人とコミュニケーションをとっているタスクは最優先する、（２）全体としてタスクを一刻も早く終了させる、（３）全体としてバッテリ消費電力を少しでも節約する、（４）操作者（ユーザ）が任意に設定する、などしてもよく、あるいは、これらを適宜組み合わせるようにしてもよい。

また、本実施形態では、ロボット制御装置３の強度低下命令生成手段４３０は、ロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの出力強度を（１００−ζ（ｖ））％に指定する強度低下命令を生成するものとしたが、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの検知距離を指定する強度低下命令を生成するようにしてもよい。これにより、強度低下命令を受けたロボットＲは、指定された検知距離になるように出力強度を低下させる。この場合には、接近しつつある２台のロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄが状況に応じて出力強度を変化させていたり、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの配設位置が異なっていたり、あるいは超音波センサ８１ａ〜８１ｄの性能が互いに異なっていたとしても、双方の超音波センサ８１ａ〜８１ｄによる干渉を防止することができる。

また、本実施形態では、超音波センサ８１ａ〜８１ｄの検知領域は、水平面上に円形であるものとして説明したが、センサの種類、個数、および配置によって、円形にならない場合には、実機ごとにロボットＲの超音波センサ８１ａ〜８１ｄの検知領域を合成した検知領域γを予め測定しておく。この場合、センサ強度が何ｄＢになっているかを示す線をトレースすることにより、この合成した検知領域γの境界線を求めることができる。なお、外界センサを超音波センサ８１ａ〜８１ｄとして説明したが、本発明において、外界センサは、反射波により障害物を検出するセンサであればよく、送信波は、例えば光や電波等であってもよい。

本発明の実施形態に係るロボット制御システムＡのシステム構成図である。 ロボットのブロック図である。 図２に示す障害物検知部を示すブロック図である。 図２に示す障害物検知部による検知領域を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 ロボット制御装置のブロック構成図である。 ロボット制御装置のタスク管理手段で行われる処理を説明するための説明図である。 ロボット制御装置のセンサ制御手段のブロック構成図である。 ロボット制御装置のセンサ制御手段で行われる処理を説明するための説明図である。 ロボット制御装置のセンサ制御手段の処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 基地局
２ ルーター
３ ロボット制御装置
４ ネットワーク
５ 端末
８０ 障害物検知部
８１ａ〜８１ｄ 超音波センサ（外界センサ）
８２ 表示ランプ（表示手段）
８３ 制御部
１００ 入出力手段
２００ 記憶手段
２１０ 地図情報データベース
２２０ タスク情報データベース（タスク情報記憶手段）
２３０ タスクスケジュールデータベース
２４０ ロボット情報データベース（ロボット情報記憶手段）
３００ 制御手段
３１０ データベース管理手段
３２０ 優先度データ生成手段
３３０ タスク管理手段
３４０ タスク実行命令生成手段
４００ センサ制御手段
４０２ ロボット間距離算出手段
４０４ ロボット間距離判定手段
４０６ 検出限度間距離算出手段
４０８ 検出限度間距離判定手段
４１０ 優先順位判定手段
４１１ タスク優先度判定部
４１２ バッテリレベル判定部
４１３ 識別番号判定部
４２０ 速度算出手段
４３０ 強度低下命令生成手段
Ｒ ロボット

Claims (18)

1. 現在位置に関する現在位置情報を検出する位置情報検出手段と、周囲の障害物を検出する外界センサとを有して所定のタスクを実行する複数の移動ロボットを制御するロボット制御装置であって、
   前記位置情報検出手段で検出された現在位置情報を、前記複数の移動ロボットから入力すると共に、所定の命令を前記複数の移動ロボットに出力する入出力手段と、
   この入出力手段に入力する現在位置情報を前記移動ロボットの識別情報と共に記憶するロボット情報記憶手段と、
   このロボット情報記憶手段に記憶された現在位置情報に基づいて、前記移動ロボットの外界センサを制御する命令を生成するセンサ制御手段とを備え、
   前記センサ制御手段は、
   前記ロボット情報記憶手段に記憶された現在位置情報に基づいて、任意の２つの移動ロボット間の距離を算出するロボット間距離算出手段と、
   このロボット間距離算出手段で算出された距離が第１の所定値以下であるかどうかを判定するロボット間距離判定手段と、
   このロボット間距離判定手段で距離が第１の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットに対して、所定の基準に基づいて、優先順位を判定する優先順位判定手段と、
   この優先順位判定手段で判定された優先順位が低い移動ロボットに対して、この移動ロボットの外界センサの出力強度を低下させる命令である強度低下命令を生成する強度低下命令生成手段と、
   を有することを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記ロボット間距離判定手段で距離が前記第１の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットのそれぞれの外界センサの検出限度距離の間の最短距離を算出する検出限度間距離算出手段と、
   この検出限度間距離算出手段で算出された距離が第２の所定値以下であるかどうかを判定する検出限度間距離判定手段とをさらに備え、
   前記優先順位判定手段は、前記検出限度間距離判定手段で距離が第２の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットに対して、前記所定の基準に基づいて、優先順位を判定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記タスクを優先的に実行すべき度合いを示す優先度と、前記タスクの進行状況とを移動ロボット別に記憶するタスク情報記憶手段をさらに備え、
   前記所定の基準は、前記移動ロボットが実行中のタスクについての前記タスク情報記憶手段に記憶された優先度を含んで決定されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット制御装置。
4. 前記入出力手段は、前記移動ロボットのバッテリ残量情報をさらに入力し、
   前記ロボット情報記憶手段は、この入出力手段に入力するバッテリ残量情報をさらに記憶し、
   前記所定の基準は、前記タスク情報記憶手段に記憶された優先度と、前記ロボット情報記憶手段に記憶されたバッテリ残量情報とを含んで決定されることを特徴とする請求項３に記載のロボット制御装置。
5. 前記所定の基準は、前記タスク情報記憶手段に記憶された優先度と、前記ロボット情報記憶手段に記憶されたバッテリ残量情報および前記移動ロボットの識別情報とから決定されることを特徴とする請求項４に記載のロボット制御装置。
6. 前記強度低下命令生成手段は、前記強度低下命令と共に、前記移動ロボットの移動速度を低下させる命令である速度低下命令を生成することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
7. 前記センサ制御手段は、
   前記ロボット情報記憶手段に記憶された時刻別の現在位置情報に基づいて、前記移動ロボットの速度を算出する速度算出手段をさらに備え、
   前記強度低下命令生成手段は、
   前記速度算出手段で算出された速度に基づいて、前記外界センサの出力強度を低下させる割合を変化させるような強度低下命令を生成することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
8. 前記強度低下命令生成手段は、前記外界センサの出力強度または前記外界センサの検知距離を指定する強度低下命令を生成することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
9. 請求項１乃至請求項８に記載のロボット制御装置から前記強度低下命令を受ける移動ロボットであって、
   前記外界センサの出力強度が低下している場合に、そのことを示す表示手段を備えることを特徴とする移動ロボット。
10. 現在位置に関する現在位置情報を検出する位置情報検出手段と、周囲の障害物を検出する外界センサとを有して所定のタスクを実行する複数の移動ロボットを制御するロボット制御装置のロボット制御方法であって、
    前記位置情報検出手段で検出された現在位置情報を、前記複数の移動ロボットから受信する受信ステップと、
    受信した現在位置情報に基づいて、任意の２つの移動ロボット間の距離を算出するロボット間距離算出ステップと、
    このロボット間距離算出ステップで算出された距離が第１の所定値以下であるかどうかを判定するロボット間距離判定ステップと、
    このロボット間距離判定ステップで距離が第１の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットに対して、所定の基準に基づいて、優先順位を判定する優先順位判定ステップと、
    この優先順位判定ステップで判定された優先順位が低い移動ロボットに対して、この移動ロボットの外界センサの出力強度を低下させる命令である強度低下命令を生成する強度低下命令生成ステップと、
    この強度低下命令生成ステップで生成された強度低下命令を、前記優先順位判定ステップで判定された優先順位が低い移動ロボットに送信する送信ステップと、
    を含むことを特徴とするロボット制御方法。
11. 前記ロボット間距離判定ステップに続いて、
    前記ロボット間距離判定ステップで距離が前記第１の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットのそれぞれの外界センサの検出限度距離の間の最短距離を算出する検出限度間距離算出ステップと、
    この検出限度間距離算出ステップで算出された距離が第２の所定値以下であるかどうかを判定する検出限度間距離判定ステップとをさらに含み、
    前記優先順位判定ステップは、前記検出限度間距離判定ステップで距離が第２の所定値以下であると判定された２つの移動ロボットに対して、前記所定の基準に基づいて、優先順位を判定することを特徴とする請求項１０に記載のロボット制御方法。
12. 前記所定の基準は、前記所定のタスクを優先的に実行すべき度合いを示す優先度を含んで決定されることを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載のロボット制御方法。
13. 前記所定の基準は、前記優先度と、前記移動ロボットのバッテリ残量を示すバッテリ残量情報とを含んで決定されることを特徴とする請求項１２に記載のロボット制御方法。
14. 前記所定の基準は、前記優先度と、前記バッテリ残量情報および前記移動ロボットの識別情報とから決定されることを特徴とする請求項１３に記載のロボット制御方法。
15. 前記強度低下命令生成ステップに続いて、前記移動ロボットの移動速度を低下させる命令である速度低下命令を生成する速度低下命令ステップをさらに含み、
    前記送信ステップは、この速度低下命令を前記強度低下命令と共に、前記優先順位判定ステップで判定された優先順位が低い移動ロボットに送信することを特徴とする請求項１０乃至請求項１４のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
16. 前記受信ステップで受信された現在位置情報に基づいて、前記移動ロボットの速度を算出する速度算出ステップをさらに含み、
    前記強度低下命令生成ステップは、前記速度算出ステップで算出された速度に基づいて、前記外界センサの出力強度を低下させる割合を変化させるような強度低下命令を生成することを特徴とする請求項１０乃至請求項１５のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
17. 前記強度低下命令生成ステップは、前記外界センサの出力強度または前記外界センサの検知距離を指定する強度低下命令を生成することを特徴とする請求項１０乃至請求項１６のいずれか一項に記載のロボット制御方法。
18. 請求項１０乃至請求項１７のいずれか一項に記載のロボット制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。

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