JP2021033931A - 制御装置、及び装置制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】サービスを復旧することでリソースに影響がないかあらかじめ把握する。【解決手段】１または複数の自立移動可能な装置を含む情報処理装置を有した制御システムにおいて情報処理装置を制御する制御装置であって、情報処理装置がサービスを提供する際に利用する制御システムのリソース量を算出するリソース監視部と、情報処理装置がサービスを提供する際に利用するリソース量が、制御システムが提供可能なリソース量の範囲内であるか否かを判定するサービス監視部と、を備える。【選択図】 図１５

Description

本発明は、制御装置、及び装置制御方法に関するものである。

あらゆる機器をインターネットに接続し、種々のサービスを提供するＩｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ（ＩｏＴ）技術が普及しつつある。インターネットに接続される機器の数が急速に増加する中、コミュニケーションを用いて人間に種々のサービスを提供するロボットシステムの技術開発が行われている。ロボットはモータ・アクチュエータ等による移動機能を備えている反面、機体のサイズ、形状等の制約から、ロボットに搭載可能な機器には制約が生じる。またロボット以外にも装置の大きさや性能の問題により、サービス提供拠点においては最低限の情報処理能力を持つ情報処理装置を設置し、遠くに設置されたサーバと通信をしながらサービスを提供するケースが考えられる。そのようなサービス形態においては、サーバに複数の機器が接続され、サーバのCPUやメモリ、あるいはネットワークのリソースを共有するため、同時に複数の機器がリソースを消費し、リソースが枯渇しないよう制御する必要がある。

特許文献１では、仮想マシンが動作しているときの状態を表す情報を取得する状態取得手段が、仮想マシンを使用しているユーザのセッションの状態を取得し仮想マシンを送信元または送信先とする通信パケットに関する情報を取得し、さらに、仮想マシンが動作する複数のホストマシンにおいて障害が発生しているか否かを監視し、障害を検出した場合に、その検出した障害を通知する監視手段が、セッションの状態を基に求めた第１のスコア、および通信パケットに関する情報を基に求めた第２のスコアを算出し、仮想マシン間の依存関係に基づいて、依存元の第１および第２のスコアと依存先の第１および第２のスコアとを加算することにより復旧が必要とされる優先度を決定している。

特開２０１５−１７６１６８号公報

特許文献１に記載された技術を用いれば、複数の機器と接続された制御装置で障害が発生した際に、優先度を決定してサービスを復旧することで、リソースの消費を抑えつつ障害復旧することが可能となる。しかしながら、復旧したサービスが原因で障害が発生する可能性もあり、サービスを復旧することでリソースに影響がないかあらかじめ把握することが必要である。

本発明の一側面としては、サービスを復旧することでリソースに影響がないかあらかじめ把握することが可能な制御装置、及び装置制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様にかかる制御装置は、１または複数の自立移動可能な装置を含む情報処理装置を有した制御システムにおいて前記情報処理装置を制御する制御装置であって、前記情報処理装置がサービスを提供する際に利用する前記制御システムのリソース量を算出するリソース監視部と、前記情報処理装置が前記サービスを提供する際に利用する前記リソース量が、前記制御システムが提供可能なリソース量の範囲内であるか否かを判定するサービス監視部と、を備えることを特徴とする制御装置として構成される。

本発明の一態様によれば、サービスを復旧することでリソースに影響がないかあらかじめ把握することができる。

本実施例のロボット制御システムの構成の例を示す図である。 運用管理サーバの構成の例を示す図である。 運用管理サーバが管理するデータの構造を示すブロック図である。 通信監視処理の例を示すフローチャートである。 サービス監視処理の例を示すフローチャートである。 障害判定処理の例を示すフローチャートである。 サービス開始処理の例を示すフローチャートである。 リソース監視処理の例を示すフローチャートである。 情報処理装置の構成の例を示す図である。 情報処理が管理するデータの構造を示すブロック図である。 通信監視処理の例を示すフローチャートである。 サービス監視処理の例を示すフローチャートである。 情報処理装置制御処理の例を示すフローチャートである。 障害復旧処理の例を示すフローチャートである。 運用管理サーバによるサービス制御の例を示すシーケンス図である。 情報処理装置によるサービス制御の例を示すシーケンス図である。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

なお、以下の実施例において、説明の便宜上必要があるときは、複数のセクションまたは実施例に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部又は全部の変形例、詳細、補足説明などの関係にある。

また、以下の実施例において、要素の数など（個数、数値、量、範囲などを含む）に言及する場合、特に明示した場合及び原理的に明らかに特定の数に限定される場合などを除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよいものとする。

さらに、以下の実施例において、その構成要素（要素ステップなどを含む）は、特に明示した場合及び原理的に明らかに必須であると考えられる場合などを除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

図１は、本実施例の情報装置制御システム１０００の構成の例を示す図である。本実施例の情報装置制御システム１０００は、システム全体の運用管理を実施する運用管理サーバ１０と、ロボットを含む情報処理装置によるサービスを制御するサービス制御サーバ２０、ロボット以外の機器を制御する外部機器制御サーバ３０、が配置される運用管理センタ１００と、移動機器として自律移動可能な情報処理装置であるロボットを含む情報処理装置７０と、ロボット７０以外の機器である外部機器８０と、が配置されるサービス拠点１１０を有して構成される。ここでは、情報処理装置７０を自律移動可能な情報処理装置であるロボットを含む情報処理装置７０として説明するが、情報処理装置は移動機能を持つロボットに限定されるものではなく、移動機能を持たないロボットやタブレットやパソコンといった機器も含まれる。また、情報装置制御システム１０００は、情報処理装置７０を制御する主体として、運用管理サーバ１０、サービス制御サーバ２０、外部機器制御サーバ３０等のサーバを用いているが、必ずしもサーバを用いる必要はなく、様々なコンピュータや機器を含む、情報処理装置７０を制御可能な制御装置であればよい。また、各サーバにより実行される機能は、必ずしも各サーバで実行される必要はなく、あるサーバの１または複数の機能を他の１または複数のサーバにより実行させてもよい。

運用管理センタ１００とサービス拠点１１０はネットワーク５０で接続される。また、サービス拠点１１０内は構内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）６０で接続される。構内ＬＡＮの接続方式は、例えば有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、短距離無線であり、複数の接続方式を併用してもよい。

図２は、運用管理サーバ１０の構成の例を示す図である。運用管理サーバ１０で実行される処理の主体となるコンテンツは、一般的なコンピュータの補助記憶装置１０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０２が、補助記憶装置１０４から読み出したプログラムをメモリ１０１上に展開して、実行する。運用管理サーバ１０は、ネットワークＩ／Ｆ１０５を介して他のサーバやサービス機器、ロボット等の情報処理装置７０と通信する。

Ｉ／Ｏ（入出力インタフェース）１０３は、ユーザが運用管理サーバ１０に指示を入力し、プログラムの実行結果などをユーザに提示するためのユーザインタフェースである。Ｉ／Ｏ１０３には、入出力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなど）が接続される。Ｉ／Ｏ１０３は、ネットワークを経由して接続された管理端末によって提供されるユーザインタフェースが接続されてもよい。

ＣＰＵ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ１０１は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ：Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）などが格納される。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような高速かつ揮発性の記憶素子であり、補助記憶装置１０２に格納されたプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。

具体的に、メモリ１０１は、通信監視プログラム１１１、サービス監視プログラム１１２、障害判定プログラム１１３、サービス開始プログラム１１４、リソース監視プログラム１１５が格納される。

通信監視プログラム１１１は、通信監視処理（図４参照）を実行するためのプログラムである。サービス監視プログラム１１２は、サービス監視処理（図５参照）を実行するためのプログラムである。障害判定プログラム１１３は、障害判定処理（図６参照）を実行するためのプログラムである。サービス開始プログラム１１４は、サービス開始処理（図７参照）を実行するためのプログラムである。リソース監視プログラム１１５は、リソース監視処理（図８参照）を実行するためのプログラムである。

また、メモリ１０１には、情報処理装置情報ＤＢ１２１（図３参照）、サービス状態情報ＤＢ１２２（図３参照）、外部機器情報ＤＢ１２３（図３参照）、リソース情報ＤＢ１２４（図３参照）、サービス情報ＤＢ１２５（図３参照）が格納される。

補助記憶装置１０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ：Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの大容量かつ不揮発性の記憶装置である。また、補助記憶装置１０４は、ＣＰＵ１０２により実行されるプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが格納される。すなわち、プログラムは、補助記憶装１０４から読み出されて、メモリ１０１にロードされ、ＣＰＵ１０２によって実行される。

運用管理サーバ１０は、物理的に一つの計算機上で、又は、論理的又は物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムであり、メモリ１０１に格納されたプログラムが、同一の計算機上で別個のスレッドで動作してもよく、複数の物理的計算機資源上に構築された仮想計算機上で動作してもよい。また、運用管理サーバ１０と他の装置が一つの物理的又は論理的計算機に収容されてもよい。なお、プログラムの実行によって実現される処理の全部又は一部の処理をハードウェア（例えば、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実現してもよい。

図３は、運用管理サーバ１０のメモリ１０１に存在する各種のデータベースの構造を表す。情報処理装置情報ＤＢ１２１は情報処理装置７０の状態に関する情報を管理するデータベースであり、情報処理装置７０の識別子を示す情報処理装置識別子、情報処理装置７０が設置されているサービス拠点１１０の拠点識別子、拠点マップ、情報処理装置７０のマップ内のＸ座標およびＹ座標、ロボットパラメータ１〜Ｎを含む。図３では、情報処理装置情報ＤＢ１２１の一例としてロボットに関する情報を示しているが、上述したサービス機器についても同様に記憶される。

拠点識別子は拠点を一意に識別する識別子であり、端的には拠点の名称、あるいはシステムの命名規則に従って設定された文字列等が指定される。拠点マップはサービス拠点１１０の形状、広さ、見取り図など、拠点の物理的構造に関する情報であり、情報処理装置７０の設置時に情報の初期設定が行われる。情報処理装置７０が移動可能なロボットである場合には自己位置推定機能があり、レーザーレンジファインダ等を用いて周囲の壁と自身の距離を測定することで、サービス拠点９０内の自身の位置（Ｘ座標，Ｙ座標）を判定できる。ロボットパラメータはロボットの機能や性能を示すパラメータであり、ロボットが移動可能又は不可、対話が可能又は不可といった機能と、移動速度や処理性能といった性能を示すパラメータである。

サービス状態情報ＤＢ１２２は情報処理装置７０が提供中のサービスの情報を管理するデータベースであり、一つのレコードは、サービスを一意に特定するサービス識別子、サービスの提供にあたり判断すべき要素を定めたサービスパラメータ、実行中のサービスの状態を管理するためのサービス状態パラメータ、ロボットを一意に識別するためのロボット識別子、ロボットが外部機器を利用するサービスを実施している場合に外部機器を一意に識別するための外部機器識別子を含む。

外部機器情報ＤＢ１２３は外部機器８０の情報を管理するデータベースであり、外部機器８０を一意に特定する機器識別子、機器の種類を表す機器種別、外部機器がサービス拠点１１０内で設置されている位置のＸ座標およびＹ座標、外部機器８０を制御するために利用可能なパラメータのリスト（機器制御パラメータ１〜機器制御パラメータＮ）を含む。機器制御パラメータの内容は対象となる外部機器８０の種別によって変化する。例えば、外部機器がデジタルサイネージのような出力機器であれば、機器制御パラメータとしては画面のオン／オフ、画面に表示するコンテンツの識別子、コンテンツにおける表示箇所（ページ数、ＵＲＬ等）が指定される。外部機器がカメラであれば、機器制御パラメータにはカメラの角度（パン・チルト）を設定することができる。外部機器がエレベータであれば、機器制御パラメータはエレベータへの移動要求、階数指定が考えられる。

リソース情報ＤＢ１２４はシステムが持つ全体のリソースを管理するデータベースであり、機器間の通信リソースを表す通信リソース情報、機器のＣＰＵのリソース量を表すＣＰＵリソース情報、機器のメモリのリソース量を表すメモリリソース情報、機器のＩ／Ｏのリソース量を表すＩ／Ｏリソース情報を含む。

サービス情報ＤＢ１２５は情報処理装置７０が実行可能なサービスの情報を管理するデータベースであり、サービスを一意に特定するサービス識別子、サービスを開始する順番を決定するためのサービスの優先度、サービスに必要なロボットの機能や性能、機器のＣＰＵの数やメモリの数といったパラメータを表すサービスパラメータ、サービスに対応する代替機能を示す代替機能識別子を含む。上記優先度は、例えば、サービスごとに優先度が高いほど値が小さい数値（例えば、「１」）が記憶されており、同時に複数のサービスを提供する必要がある場合には、当該値の小さいサービスが優勢して提供される。

なお、優先度は、あらかじめ管理者等により定められてもよいし、例えば、情報処理装置７０の位置情報（情報処理装置情報ＤＢ１２１のＸ座標，Ｙ座標）に応じて定めてもよい。例えば、情報処理装置７０がイベント会場に配置された自律移動可能なロボットである場合には、当該イベント会場の入り口付近に配置されたロボットが提供するサービスを、イベント会場内部で提供されるサービスよりも優先するように上記値を定める。これにより、イベント会場内部で提供されるサービスよりも、イベント会場に入場する人に対するサービスを優先して提供することができるため、入場者が比較的スムーズにイベント会場に入場することができる。

図４は、通信監視処理の例を示すフローチャートである。通信監視処理は、通信監視プログラム１１１が運用管理サーバ１０のＣＰＵ１０２で実行されることにより行われる処理である。通信監視プログラム１１１は、運用管理サーバ１０が、定期的、あるいは運用管理サーバ１０への状態情報を取得することにより行われる処理である。

通信監視プログラム１１１は、運用管理サーバ１０から情報処理装置７０に通信監視メッセージを送信し（Ｓ４０１）、情報処理装置７０からの応答があるか否か判定を行う（Ｓ４０２）。通信監視プログラム１１１は、情報処理装置７０からの応答がないと判定した場合は（Ｓ４０２；Ｎｏ）、障害判定処理（図６参照）を実行し、処理を終了する。一方、通信監視プログラム１１１は、情報処理装置７０からの応答があると判定した場合は（Ｓ４０２；Ｙｅｓ）、通信監視メッセージを送信してから応答があるまでの応答時間と通信量を計測し（Ｓ４０３）、応答時間が閾値１を下回るか否かを判定する（Ｓ４０４）。通信監視プログラム１１１は、応答時間が閾値１を下回らないと判定した場合は（Ｓ４０４；Ｎｏ）、障害判定処理（図６参照）を実行し、処理を終了する。一方、通信監視プログラム１１１は、応答時間が閾値１を下回ると判定した場合は（Ｓ４０４；Ｙｅｓ）、通信量と閾値２を比較し、通信量が閾値２を下回るか否かを判定する（Ｓ４０５）。通信監視プログラム１１１は、通信量が閾値２を下回らないと判定した場合は（Ｓ４０５；Ｎｏ）、障害判定処理（図６参照）を実行し、処理を終了する。一方、通信監視プログラム１１１は、通信量が閾値２を下回ると判定した場合は（Ｓ４０５；Ｙｅｓ）、処理を終了する。

図５は、サービス監視処理の例を示すフローチャートである。サービス監視処理は、サービス監視プログラム１１２が運用管理サーバ１０のＣＰＵ１０２で実行されることにより行われる処理である。サービス監視プログラム１１２は、運用管理サーバ１０が、定期的、あるいは情報処理装置からサービス状態情報の取得が行われると実行される処理である。

まず、サービス監視プログラム１１２は、情報処理装置７０からサービス状態情報を取得し（Ｓ５０１）、サービス状態情報ＤＢ１２２を更新する（Ｓ５０２）。サービス監視プログラム１１２は、図１２で説明するサービスの経過時間と、サービス状態情報ＤＢ１２２のサービスパラメータに含まれるサービスの標準的な経過時間と、を比較し、サービスの経過時間がサービスの標準的な経過時間を上回るか否かを判定する（Ｓ５０３）。サービス監視プログラム１１２は、サービスの経過時間がサービスの標準的な経過時間を上回ると判定した場合は（Ｓ５０３；Ｙｅｓ）、障害判定処理（図６参照）を実行し、処理を終了する。一方、サービス監視プログラム１１２は、サービスの経過時間がサービスの標準的な経過時間を上回らないと判定した場合は（Ｓ５０３；Ｎｏ）、サービスパラメータが正常か否かを判定する（Ｓ５０４）。サービスパラメータが正常であるか否かは、例えば、サービスに必要なロボットの機能や性能、機器のＣＰＵの数やメモリの数が、あらかじめ定められたサービスを提供する基準（例えば、サービスごとに定められたＣＰＵの周波数やメモリ容量の基準値）を満たしているか否かにより判断される。サービス監視プログラム１１２は、サービスパラメータが正常である、すなわち所定の基準を満たしていると判定した場合、当該サービスを提供することが適切であると判断する。

サービス監視プログラム１１２は、サービスパラメータが正常でないと判定した場合は（Ｓ５０４；Ｎｏ）、障害判定処理（図６参照）を実行し（Ｓ５０５）、処理を終了する。一方、サービス監視プログラム１１２は、サービスパラメータが正常であると判定した場合は（Ｓ５０４；Ｙｅｓ）、何もせずに処理を終了する。

図６は、障害判定処理の例を示すフローチャートである。障害判定処理は、障害判定プログラム１１３が運用管理サーバ１０のＣＰＵで実行されることにより行われる処理である。

障害判定プログラム１１３では、まずリソース監視処理（図８参照）を実行し（Ｓ６０１）、残りのリソース量と実行するサービスに必要なリソース量を比較し、サービスに必要なリソース量が残りのリソース量を上回るか否かを判定する（Ｓ６０２）。障害判定プログラム１１３は、サービスに必要なリソース量が残りのリソース量を上回らないと判定した場合は（Ｓ６０２；Ｎｏ）、サービスを継続することとし、処理を終了する。一方、障害判定プログラム１１３は、サービスに必要なリソース量が残りのリソース量を上回ると判定した場合は（Ｓ６０２；Ｙｅｓ）、サービスを停止し（Ｓ６０３）、サービス開始処理（図７参照）を実行し（Ｓ６０４）、処理を終了する。

図７は、サービス開始処理の例を示すフローチャートである。サービス開始処理は、サービス開始プログラム１１４が運用管理サーバ１０のＣＰＵで実行されることにより行われる処理である。

サービス開始プログラム１１４では、まずサービス情報ＤＢから開始するサービスの情報を取得し（Ｓ７０１）、リソース判定処理（図８参照）を実行する（Ｓ７０２）。サービス開始プログラム１１４は、次にサービスに必要なリソース量と残りのリソース量を比較し、サービスに必要なリソース量が残りのリソース量を下回るか否かを判定する（Ｓ７０３）。サービス開始プログラム１１４は、サービスに必要なリソース量が残りのリソース量を下回ると判定した場合は（Ｓ７０３；Ｙｅｓ）、サービス開始メッセージを情報処理装置７０に送信し、処理を終了する。一方で、サービス開始プログラム１１４は、サービスに必要なリソース量が残りのリソース量を下回らないと判定した場合は（Ｓ７０３；Ｎｏ）、サービスを待機するメッセージを情報処理装置７０に送信し、処理を終了する。なお、図７に示したサービス開始処理は、サービス管理プログラム１１２やリソース監視プログラム１１５等、他のプログラムが実行してもよい。

図８は、リソース監視処理の例を示すフローチャートである。リソース監視処理は、リソース監視プログラム１１５が運用管理サーバ１０のＣＰＵで実行されることにより行われる処理である。

リソース監視プログラム１１５では、まずリソース情報ＤＢ１２４からシステム全体のリソース量を取得し（Ｓ８０１）、サービス状態情報ＤＢ１２２から実行している全てのサービスのリソース量の総計を計算する（Ｓ８０２）。リソース監視プログラム１１５は、システム全体のリソース量と実行している全てのサービスのリソース量との差から、残りのリソース量を計算し（Ｓ８０３）、処理を終了する。

図９は、情報処理装置７０の構成の例を示す図である。情報処理装置７０で実行される処理の主体となるコンテンツは、一般的なコンピュータの補助記憶装置７０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ７０２が、補助記憶装置７０４から読み出したプログラムをメモリ７０１上に展開して、実行する。情報処理装置７０は、ＬＡＮ Ｉ／Ｆ７０５を介して他の機器と通信する。さらに情報処理装置７０は、頭、腕、脚といったロボットの機構部分である機構部７０６と、機構部を制御する機構制御部７０７と、音声を発するスピーカ７０８と、音声を収集するマイク７０９と、カメラやレーザによる距離測定器などの位置測定用のセンサ７２０とを備える。

Ｉ／Ｏ（入出力インタフェース）７０３は、ユーザが情報処理装置７０に指示を入力し、プログラムの実行結果などをユーザに提示するためのユーザインタフェースである。Ｉ／Ｏ７０３には、入出力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなど）が接続される。Ｉ／Ｏ７０３は、ネットワークを経由して接続された管理端末によって提供されるユーザインタフェースが接続されてもよい。

ＣＰＵ７０２は、メモリ７０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ７０１は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭを含む。ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ）などが格納される。ＲＡＭは、ＤＲＡＭのような高速かつ揮発性の記憶素子であり、補助記憶装置７０２に格納されたプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。

具体的に、メモリ７０１は、通信監視プログラム７１１、サービス監視プログラム７１２、情報処理装置制御プログラム７１３、障害復旧プログラム７１４が格納される。

通信監視プログラム７１１は、通信監視処理（図１１参照）を実行するためのプログラムである。サービス監視プログラム７１２は、サービス監視処理（図１２参照）を実行するためのプログラムである。情報処理装置制御プログラム７１３は、情報処理装置制御処理（図１３参照）を実行するためのプログラムである。障害復旧プログラム７１４は、障害復旧処理（図１４参照）を実行するためのプログラムである。

また、メモリ７０１は、情報処理装置状態情報ＤＢ７２１（図１０参照）、情報処理装置情報ＤＢ７２２（図１０参照）、障害時動作情報ＤＢ７２３（図１０参照）が格納される。

補助記憶装置７０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ）などの大容量かつ不揮発性の記憶装置である。また、補助記憶装置７０４は、ＣＰＵ７０２により実行されるプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが格納される。すなわち、プログラムは、補助記憶装置７０４から読み出されて、メモリ７０１にロードされ、ＣＰＵ７０２によって実行される。

情報処理装置７０の計算機システムは、物理的に一つの計算機上で、又は、論理的又は物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムであり、メモリ７０１に格納されたプログラムが、同一の計算機上で別個のスレッドで動作してもよく、複数の物理的計算機資源上に構築された仮想計算機上で動作してもよい。なお、プログラムの実行によって実現される処理の全部又は一部の処理をハードウェア（例えば、ＦＰＧＡ）によって実現してもよい。

図１０は、情報処理装置７０のメモリ７０１に存在する各種のデータベースの構造を表す。

情報処理装置状態情報ＤＢ７２１は情報処理装置７０の状態を管理するデータベースであり、情報処理装置７０と一意に特定するロボット識別子、ロボットが設置されているサービス拠点１１０を一意に特定する拠点識別子、サービス拠点１１０の地図情報を示す拠点マップ、情報処理装置の拠点マップ内の位置を示すＸ座標およびＹ座標、情報処理装置７０が実行中のサービスを一意に特定する実行中サービス識別子、サービスのステート情報を示すサービスステートを含む。図１０では、情報処理装置状態情報ＤＢ７２１の一例としてロボットに関する情報を示しているが、上述したサービス機器についても同様に記憶される。

情報処理装置情報ＤＢ７２２は情報処理装置７０の情報を管理するデータベースであり、情報処理装置７０を一意に特定するロボット識別子、情報処理装置７０に対しての制御情報を受信した場合に動作するためのパラメータのリスト（制御動作１〜制御動作Ｎ）を含む。図１０では、情報処理装置情報ＤＢ７２２の一例としてロボットに関する情報を示しているが、上述したサービス機器についても同様に記憶される。

障害時動作ＤＢ７２３は情報処理装置７０の障害時の動作を管理するデータベースであり、障害時の動作を一意に特定する障害時動作識別子、障害時動作のリスト（障害時動作１〜障害時動作Ｎ）、障害時動作を実行する際のパラメータである障害時動作パラメータ、障害時に行う動作の優先度である障害時動作優先度を含む。

図１１は、通信監視処理の例を示すフローチャートである。通信監視処理は、通信監視プログラム７１１が情報処理装置７０のＣＰＵ７０２で実行されることにより行われる処理である。通信監視プログラム７１１は、情報処理装置７０が、定期的、あるいは運用管理サーバ１０への状態情報を送信することにより行われる処理である。

通信監視プログラム７１１は、情報処理装置７０から運用管理サーバ１０に通信監視メッセージを送信し（Ｓ１１０１）、運用管理サーバ１０からの応答があるか否かの判定を行う（Ｓ１１０２）。通信監視プログラム７１１は、運用管理サーバ１０からの応答がないと判定した場合は（Ｓ１１０２；Ｎｏ）、情報処理装置制御処理（図１３参照）を実行し（Ｓ１１０６）、処理を終了する。一方、通信監視プログラム７１１は、運用管理サーバ１０からの応答があると判定した場合は（Ｓ１１０２；Ｙｅｓ）、通信監視メッセージを送信してから応答があるまでの応答時間と通信量を計測し（Ｓ１１０３）、応答時間が閾値１を下回るか否かを判定する（Ｓ１１０４）。通信監視プログラム７１１は、応答時間が閾値１を下回らないと判定した場合は（Ｓ１１０４；Ｎｏ）、情報処理装置制御処理（図１３参照）を実行し（Ｓ１１０６）、処理を終了する。

一方、通信監視プログラム７１１は、応答時間が閾値１を下回ると判定した場合は（Ｓ１１０４；Ｙｅｓ）、通信量と閾値２を比較し、通信量が閾値２を下回るか否かを判定する（Ｓ１１０５）。通信監視プログラム７１１は、通信量が閾値２を下回らないと判定した場合は（Ｓ１１０５；Ｎｏ）、情報処理装置制御処理（図１３参照）を実行し（Ｓ１１０６）、処理を終了する。一方、通信監視プログラム７１１は、通信量が閾値２を下回ると判定した場合は（Ｓ１１０５；Ｙｅｓ）、処理を終了する。

図１２は、サービス監視処理の例を示すフローチャートである。サービス監視処理は、サービス監視プログラム７１２が情報処理装置７０のＣＰＵ７０２で実行されることにより行われる処理である。サービス監視プログラム７１２は、情報処理装置７０が、定期的、あるいは運用管理サーバ１０からサービス状態情報の取得が行われると実行される処理である。

まず、サービス監視プログラム７１２は、情報処理装置状態情報ＤＢ７２１からロボット状態情報を取得し（Ｓ１２０１）、当該ロボット状態情報のサービス状態に含まれるサービスの経過時間と当該サービスの標準的な経過時間を比較し、サービスの経過時間がサービスの標準的な経過時間を下回るか否かを判定する（Ｓ１２０２）。サービス監視プログラム７１２は、サービスの経過時間がサービスの標準的な経過時間を下回らないと判定した場合（Ｓ１２０２；Ｎｏ）、情報処理装置制御処理（図１３参照）を実行し（Ｓ１２０４）、処理を終了する。

一方、サービス監視プログラム７１２は、サービスの経過時間がサービスの標準的な経過時間を下回ると判定した場合（Ｓ１２０２；Ｙｅｓ）、サービスパラメータが正常か否かを判定する（Ｓ１２０３）。サービス監視プログラム７１２は、サービスパラメータが正常でないと判定した場合（Ｓ１２０３；Ｎｏ）、情報処理装置制御処理（図１３参照）を実行し（Ｓ１２０４）、処理を終了する。一方、サービス監視プログラム７１２は、サービスパラメータが正常であると判定した場合（Ｓ１２０３；Ｙｅｓ）、何もせずに処理を終了する。

図１３は、情報処理装置制御処理の例を示すフローチャートである。情報処理装置制御処理は、情報処理装置制御プログラム７１３が情報処理装置７０のＣＰＵ７０２で実行されることにより行われる処理である。情報処理装置制御プログラム７１３は、情報処理装置７０で情報処理装置の制御を実行する際に呼び出される処理である。

まず、情報処理装置制御プログラム７１３は、情報処理装置制御処理が呼び出された契機を取得する（Ｓ１３０１）。情報処理装置制御プログラム７１３は、情報処理装置制御処理が通信監視処理またはサービス監視処理から呼び出されたか否かを判定し（Ｓ１３０２）、情報処理装置制御処理が通信監視処理またはサービス監視処理から呼び出されたと判定した場合は（Ｓ１３０２；Ｙｅｓ）、障害復旧処理（図１４参照）を実行し、処理を終了する。一方、情報処理装置制御プログラム７１３は、情報処理装置制御処理が通信監視処理またはサービス監視処理から呼び出されていない、すなわちこれら以外の処理から呼び出されたと判定した場合は（Ｓ１３０２；Ｎｏ）、サービスを開始するメッセージを運用管理サーバ１０に送信し、処理を終了する。

図１４は、障害復旧処理の例を示すフローチャートである。障害復旧処理は、障害復旧プログラム７１４がロボット７０のＣＰＵ７０２で実行されることにより行われる処理である。障害復旧プログラム７１４は、情報処理装置７０が、運用管理サーバ１０が通信またはサービスに障害があると判定した際に実行される処理である。

まず、障害復旧プログラム７１４は、障害時動作情報ＤＢ７２３を参照し（Ｓ１４０１）、障害時動作実行パラメータ、障害時動作優先度に応じて実行する障害時動作を選択し、障害時動作を実行する（Ｓ１４０２）。次に、障害復旧プログラム７１４は、運用管理サーバ１０に障害復旧メッセージを送信する（Ｓ１４０３）。障害復旧プログラム７１４は、運用管理サーバ１０からの応答があるか否かを判定し（Ｓ１４０４）、運用管理サーバ１０からの応答がないと判定した場合（Ｓ１４０４；ＮＯ）、Ｓ１４０２に戻り障害時動作を実行する。一方、障害復旧プログラム７１４は、運用管理サーバ１０からの応答があると判定した場合（Ｓ１４０４；Ｙｅｓ）、運用管理サーバ１０からサービスを再開する応答があったと判断し、サービスを開始する（Ｓ１４０５）。

図１５は、運用管理サーバ１０がサービスの監視を実行する際の処理の例を示すシーケンス図である。運用管理サーバ１０は、通信監視プログラム１１１を実行し、通信状況の監視を行う（Ｓ１５０１）。次に運用管理サーバ１０は、サービス監視プログラム１１２を実行し、サービス状況の監視を行う（Ｓ１５０２）。次に運用管理サーバ１０は、障害判定プログラム１１３を実行し、通信監視プログラム１１１とサービス監視プログラム１１２の実行結果から、システムに障害があるか否かを判定する（Ｓ１５０３）。運用管理サーバ１０は、障害があり、サービスを再開すると判定した場合は（図５Ｓ５０５、図６Ｓ６０４）、リソース監視プログラム１１５を実行し（図７Ｓ７０２、図８）、システム全体のリソースを取得する（Ｓ１５０４）。運用管理サーバ１０は、サービス再開に支障がないと判定した場合は障害判定プログラム１１３を実行し、情報処理装置７０に障害復旧リクエストを送信する（図６Ｓ６０４、図７Ｓ７０４、Ｓ１５０５）。

情報処理装置７０は、障害復旧リクエストに応じて障害復旧プログラム７１４を実行し、障害時動作を実行する（図１３Ｓ１３０３、図１４、Ｓ１５０６）。情報処理装置７０は、障害時動作を実行する際、運用管理サーバ１０に応答メッセージを送信する（図１４Ｓ１４０３、Ｓ１５０７）。運用管理サーバ１０はサービス監視プログラム１１２を実行し、サービス制御サーバ２０にサービス開始要求メッセージを送信し（Ｓ１５０９）、サービス制御サーバ２０はサービス制御プログラムを実行してサービスを開始するメッセージを情報処理装置７０に送信し（Ｓ１５１０、Ｓ１５１１）、情報処理装置７０は情報処理装置制御プログラム７１３を実行することで、サービスを開始する（Ｓ１５１２）。

図１６は、情報処理装置７０がサービスの監視と制御を実行する際の処理の例を示すシーケンス図である。情報処理装置７０は、通信監視プログラム７１１を実行し（Ｓ１６０１）、通信状況の監視を行った結果と、サービス監視プログラム７１２を実行し（Ｓ１６０２）、サービス状況の監視を行った結果から、システムに障害があるか判定する。障害があった場合は情報処理装置制御プログラム７１３を実行し、障害復旧リクエスト（Ｓ１６０４）を運用管理サーバ１０に送信する。

運用管理サーバ１０は障害復旧リクエストを受信するとリソース監視プログラム１１５を実行し、サービスを開始するために必要なリソースがあるか判定する（Ｓ１６０５）。運用管理サーバ１０はサービスを開始可能な場合には障害判定プログラム１１３を実行し（Ｓ１６０６）、サービス制御サーバ２０にサービスを開始するリクエストを送信する（Ｓ１６０７）。サービス制御サーバ２０はサービス制御プログラムを実行し（Ｓ１６０８）、情報処理装置７０に障害復旧応答を送信し（Ｓ１６０９）、情報処理装置７０が障害復旧プログラム７１４を実行することでサービスを開始する（Ｓ１６１０）。

このように、本実施例によれば、１または複数の自立移動可能な装置（例えば、ロボット）を含む情報処理装置７０を有した情報装置制御システム１０００において情報処理装置７０を制御する制御装置（例えば、運用管理サーバ１０）では、図７のＳ７０２、図８、図１５のＳ１５０４等に示したように、リソース監視部（例えば、リソース監視プログラム１１５）が、情報処理装置７０がサービスを提供する際に利用する情報装置制御システム１０００のリソース量を算出し、サービス監視部（例えば、サービス管理プログラム１１２）が、情報処理装置７０がサービスを提供する際に利用する上記リソース量が、情報装置制御システム１０００が提供可能なリソース量の範囲内であるか否かを判定するので、サービスを復旧することでリソースに影響がないかあらかじめ把握することができる。

また、図１５のＳ１５０８等に示したように、上記サービス監視部は、上記リソース量が提供可能なリソース量の範囲内であると判定した場合に、情報処理装置７０にサービスの提供を実行させるので、情報装置制御システム１０００が提供可能なリソース量を利用するサービスについては、確実に当該サービスを提供することができる。

また、上記サービス監視部は、情報処理装置が前記サービスを提供する際に、同時に複数のサービスを提供する必要がある場合、サービスの優先度（例えば、サービス情報ＤＢ１２５の優先度）に基づいて、提供するサービスの開始順位を変更するので、優先度の高いサービスから順にユーザに提供することができる。また、上記サービス監視部は、上記サービスの優先度を、情報処理装置７０の位置情報を用いて定めるので、位置情報（例えば、サービス拠点９０内のロボットの位置）に応じて、優先度の高いサービスを提供することができる。

すなわち、ロボット、あるいはロボットを含む情報処理装置が制御装置と接続されるシステムにおいて、情報処理装置と制御装置、あるいは制御装置のリソースと、情報処理装置で実施されるサービス内容に応じてサービスを開始する順番を変更し、機器及びネットワークのリソースを管理することができる。

また、図１５のＳ１５０３、Ｓ１５０４に示したように、情報装置制御システム１０００に障害が生じたか否かを判定する障害判定部（例えば、障害判定プログラム１１３）を備え、上記リソース監視部は、情報装置制御システム１０００に障害が発生したと判定された場合に、情報装置制御システム１０００のリソース量を算出するので、障害時におけるシステム全体のリソース量を把握することができる。

上記障害判定部は、情報処理装置７０に対する応答時間および通信量が所定の条件（例えば、応答時間が図４に示した閾値１未満であり、通信量が図４に示した閾値２未満であるという条件）を満たさない場合、または前記情報処理装置が提供するサービスが所定の提供基準（例えば、図５に示したサービスの経過時間が標準時間内であり、サービス状態パラメータが正常であるという条件）を満たさない場合に、情報装置制御システム１０００に障害が生じたと判定するので、所定の基準を満たしたサービスのみをユーザに提供することができる。

また、図１５のＳ１５０４、Ｓ１５０５、Ｓ１５０８に示したように、上記サービス監視部は、上記障害判定部が情報装置制御システム１０００に障害が生じたと判定した場合に、情報処理装置７０に障害復旧処理を実行させ、サービスの提供を再開させるので、情報装置制御システム１０００に障害が生じた場合でも、その後自動的にサービスを継続して提供することができる。

１０００ 情報装置制御システム
１０ 運用管理サーバ
２０ サービス制御サーバ
３０ 外部機器制御サーバ
５０ ネットワーク
６０ 構内ＬＡＮ
７０ ロボット
８０ 外部機器
９０ センサ
１００ 運用管理センタ
１１０ サービス拠点

Claims (8)

1. １または複数の自立移動可能な装置を含む情報処理装置を有した制御システムにおいて前記情報処理装置を制御する制御装置であって、
   前記情報処理装置がサービスを提供する際に利用する前記制御システムのリソース量を算出するリソース監視部と、
   前記情報処理装置が前記サービスを提供する際に利用する前記リソース量が、前記制御システムが提供可能なリソース量の範囲内であるか否かを判定するサービス監視部と、
   を備えることを特徴とする制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記サービス監視部は、前記リソース量が前記提供可能なリソース量の範囲内であると判定した場合に、前記情報処理装置に前記サービスの提供を実行させる、
   ことを特徴とする制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記サービス監視部は、前記情報処理装置が前記サービスを提供する際に、同時に複数のサービスを提供する必要がある場合、前記サービスの優先度に基づいて、提供するサービスの開始順位を変更する、
   ことを特徴とする制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記サービス監視部は、前記情報処理装置の位置情報を用いて前記サービスの優先度を定める、
   ことを特徴とする制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記制御システムに障害が生じたか否かを判定する障害判定部を備え、
   前記リソース監視部は、前記制御システムに障害が発生したと判定された場合に、前記制御システムのリソース量を算出する、
   ことを特徴とする制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記障害判定部は、前記情報処理装置に対する応答時間および通信量が所定の条件を満たさない場合、または前記情報処理装置が提供するサービスが所定の提供基準を満たさない場合に、前記制御システムに障害が生じたと判定する、
   ことを特徴とする制御装置。
7. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記サービス監視部は、前記障害判定部が前記制御システムに障害が生じたと判定した場合に、前記情報処理装置に障害復旧処理を実行させ、前記サービスの提供を再開させる、
   ことを特徴とする制御装置。
8. １または複数の自立移動可能な装置を含む情報処理装置を有した制御システムにおいて前記情報処理装置を制御する制御装置で行われる装置制御方法であって、
   前記情報処理装置がサービスを提供する際に利用する前記制御システムのリソース量を算出し、
   前記情報処理装置が前記サービスを提供する際に利用する前記リソース量が、前記制御システムが提供可能なリソース量の範囲内であるか否かを判定する、
   ことを特徴とする装置制御方法。

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