JP6906484B2 - 案内ロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は案内ロボットシステム及びその制御方法に関し、例えば、ショッピングモール等の施設などにおいて、店舗の案内を行う案内ロボットシステムに適用して好適なものである。

近年、店舗などに来店した顧客にその店舗等の情報を提供する案内ロボットが散見されるようになってきた。この種のロボットは、通常、予め登録された固定したメニューに従って店舗の案内や宣伝広告を顧客に提供している。

このようなロボットに関して、例えば、特許文献１には、店舗に来店した顧客の身長や顔の高さで大人、子供又は幼児などの属性を検出すると共に、店内カメラの撮影画像などに基づいて店内の混雑度合いを検出し、これらの検出結果に基づいてその顧客に最適な情報を表示又は発話等することが開示されている。

特開２００８−０５５５７８号公報

ところで、かかる特許文献１では、店内の混雑度合いに基づいて適切な情報を表示又は発話等することが開示されているものの、例えば、店舗の周辺に人がいない状況や、店舗内（店内）が混雑している状況においても情報が提供される。

しかしながら、店舗の周辺に人がいない状況での店舗案内は宣伝効率が悪く、例えば、案内ロボットがバッテリで駆動するような場合は、バッテリの浪費に繋がる問題があるが、特許文献１ではそのような考慮はなされていない。また店内が混雑している状況の下では、これ以上の顧客を店内に呼び込むような案内を行うことは、店内の混雑に拍車を掛けることとなるため控える必要があるが、特許文献１ではこのような考慮もなされていない。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、適切な状況の下で店舗の案内を行い得る案内ロボットシステム及びその制御方法を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、店舗の周辺の人に対して当該店舗の案内を行う案内ロボットシステムにおいて、前記店舗の案内を行う案内ロボットと、前記案内ロボットを制御するロボット制御装置とを設け、前記案内ロボットが、前記店舗の周辺において、人の混雑度合いを判定するための所定の第１のデータを取得すると共に、前記店舗の店内において、人の前記混雑度合いを判定するための所定の第２のデータを取得し、取得した前記第１のデータ及び前記第２のデータを前記ロボット制御装置に送信し、前記ロボット制御装置が、前記案内ロボットから送信されてきた前記第１のデータに基づいて、前記店舗の周辺における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が一定以上混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内をしないように前記案内ロボットを制御すると共に、前記案内ロボットから送信されてきた前記第２のデータに基づいて、前記店舗の店内における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が前記一定以上混雑しており、かつ前記店舗の店内は混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内を実行するよう前記案内ロボットを制御するようにした。

また本発明においては、店舗の周辺の人に対して当該店舗の案内を行う案内ロボットシステムの制御方法において、前記案内ロボットシステムは、前記店舗の案内を行う案内ロボットと、前記案内ロボットを制御するロボット制御装置とを有し、前記案内ロボットが、前記店舗の周辺において、人の混雑度合いを判定するための所定の第１のデータを取得すると共に、前記店舗の店内において、人の前記混雑度合いを判定するための所定の第２のデータを取得し、取得した前記第１のデータ及び前記第２のデータを前記ロボット制御装置に送信する第１のステップと、前記ロボット制御装置が、前記案内ロボットから送信されてきた前記第１のデータに基づいて、前記店舗の周辺における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が一定以上混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内をしないように前記案内ロボットを制御すると共に、前記案内ロボットから送信されてきた前記第２のデータに基づいて、前記店舗の店内における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が前記一定以上混雑しており、かつ前記店舗の店内は混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内を実行するよう前記案内ロボットを制御する第２のステップとを設けるようにした。

本発明の案内ロボットシステム及びその制御方法によれば、宣伝効率が悪い状況下での案内ロボットによる案内を抑制できる。

本発明によれば、適切な状況の元で店舗の案内を行い得る案内ロボットシステム及びその制御方法を実現できる。

本実施の形態による案内ロボットシステムの全体構成を示すブロック図である。 案内ロボットの構成例を示すブロック図である。 依頼店舗地図の説明に供する概念図である。 ロボット制御装置の構成例を示すブロック図である。 バックエンドシステムの構成例を示すブロック図である。 スキャニングデータに基づく混雑度の検出手法の説明に供する概念図である。 計測場所管理データの説明に供する図表である。 案内要否判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 案内シナリオ切替え処理の処理手順を示すフローチャートである。 省電力案内シナリオ実行処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）本実施の形態による案内ロボットシステムの構成
図１において、１は全体として本実施の形態による案内ロボットシステムを示す。この案内ロボットシステム１は、店舗２の案内（呼込みや宣伝広告を含む。以下、同様。）を行う案内ロボット３と、案内ロボット３を制御するロボット制御装置４と、案内ロボット３が取得したデータをロボット制御装置４を経由して取得し、これらのデータを蓄積して解析するバックエンドシステム５と、複数のエコーセンサ６とを備えて構成される。

案内ロボット３及びロボット制御装置４は、案内ロボット３により店舗の案内を行うサービス（以下、これを案内サービスと呼ぶ）の提供を依頼した店舗（以下、これを依頼店舗と呼ぶ）２が入居するショッピングモールなどの施設７内に配置される。またバックエンドシステム５は、かかる案内サービスを提供する事業者側に設置される。そして案内ロボット３及びロボット制御装置４間は、無線通信回線８を介して通信自在に接続され、ロボット制御装置４及びバックエンドシステム５間は、例えばインターネットなどのネットワーク９を介して通信自在に接続される。

またエコーセンサ６は、後述のように案内ロボット３から発信される問合せ用の電磁波（以下、これを問合せ用電磁波と呼ぶ）に応答して、自エコーセンサ６のセンサＩＤが重畳された電磁波（以下、これを応答用電磁波と呼ぶ）を送信する機能を有する通信装置である。エコーセンサ６は、各依頼店舗２の出入口前や店内の所定位置にそれぞれ配設される。

案内ロボット３は、図２に示すように、入出力装置群１０、ＣＰＵ１１、主記憶装置１２及び通信インタフェース１３と、動力源としてのバッテリ１４とを備えて構成される。

入出力装置群１０は、カメラ２０、マイクロホン２１、ジャイロセンサ２２、測域センサ２３、スピーカ２４、駆動機構２５、位置センサ２６及びバッテリ残量検出部２７から構成される。

カメラ２０は、外部を撮像し、その撮像映像の映像データを出力する撮像装置である。またマイクロホン２１は、外部の音声を集音して電気変換し、かくして得られた音声データを出力する集音装置である。ジャイロセンサ２２は、自案内ロボット３の角度や動きの角速度又は角加速度を検出する計測器である。スピーカ２４は、音声データに基づく音声を出力する音響機器である。これらカメラ２０、マイクロホン２１、ジャイロセンサ２２及びスピーカ２４はそれぞれ汎用のものが用いられる。

測域センサ２３は、自案内ロボット３の前方向を光でスキャニングしながら自案内ロボット３の前方に位置する各物体までの距離を測定する３次元走査型の光学距離センサから構成される。測域センサ２３は、かかるスキャニングにより得られた自案内ロボット３の前方に存在する各物体までの距離をスキャニングデータとして出力する。

駆動機構２５は、自案内ロボット３の可動部を稼動させるための機構であり、二足歩行機構又は車輪走行機構などの自案内ロボット３が移動するための移動機構を含む。また位置センサ２６は、例えば、電磁波の送受信機から構成される。バッテリ残量検出部２７は、バッテリ１４のエネルギー残量を検出する機能を有する機能部である。

ＣＰＵ１１は、自案内ロボット３の動作制御を司るプロセッサである。また主記憶装置１２は、例えば半導体メモリから構成され、ＣＰＵ１１のワークメモリとして利用される。通信インタフェース１３は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードから構成され、ロボット制御装置４（図１）との通信時におけるプロトコル制御を行う。

なお本実施の形態の場合、案内ロボット３の主記憶装置１２には、地図情報３０、案内シナリオ３１、入出力部３２、駆動制御部３３、対話制御部３４及びシナリオ実行制御部３５が格納される。地図情報３０は、依頼店舗２（図１）が入居する施設７（図１）全体の地図の情報のほか、その施設７内の各依頼店舗２の地図（以下、これを依頼店舗地図と呼ぶ）の情報を含む。

図３に示すように、依頼店舗地図３０Ａには、対応する依頼店舗２の入口２Ａ及び出口２Ｂを含む内部空間構造の情報に加えて、その依頼店舗２の周辺や店内に設置された各エコーセンサ６の設置位置の位置情報も含まれる。図３は、依頼店舗２の入口２Ａ及び出口２Ｂの前にそれぞれエコーセンサ６が設置されると共に、依頼店舗２の店内が８つのエリアＡＲ１〜ＡＲ８に区分されて、エリアＡＲ１〜ＡＲ８ごとにそれぞれエコーセンサ６が設置された例を示している。また依頼店舗地図３０Ａには、図３において矢印ａで示すその依頼店舗２内における人の流れを表す情報や、その依頼店舗地図３０Ａにおける方位に関する情報も含まれる。図３では、エコーセンサ６の設置位置から依頼店舗２の入口２Ａや出口２Ｂを見る方向（矢印ｂ）を基準角度（０度）としている。

案内シナリオ３１は、案内ロボット３が、依頼店舗２が入居する施設７への来訪者（以下、これを施設来訪者と呼ぶ）に依頼店舗２を案内する際の当該案内ロボット３の動作や発話内容などの行動内容を規定した情報である。案内ロボット３の主記憶装置１２には、その施設７内の依頼店舗２ごとにそれぞれ作製された案内シナリオ３１が予め格納される。

入出力部３２は、ロボット制御装置４との間で必要な情報やコマンドをやり取りする機能を有するプログラムである。例えば、入出力部３２は、ロボット制御装置４から目的地を指定した移動指示が与えられた場合に、これを受領して駆動制御部３３に引き渡す。なお本実施の形態の場合、かかる移動指示では、移動先とすべき依頼店舗２内のいずれかのエコーセンサ６の設置場所が目的地として指定される。ここでは、かかるエコーセンサ６として、その依頼店舗２の入口２Ａの前に設置されたエコーセンサ６の設置場所が目的地として指定されるものとする。

また入出力部３２は、測域センサ２３（図２）から出力された上述のスキャニングデータと、マイクロホン２１（図２）から出力された音声データとを必要時にロボット制御装置４に送信する。以下においては、適宜、これらスキャニングデータ及び音声データをまとめて計測データと呼ぶ。

駆動制御部３３は、ロボット制御装置４から入出力部３２を介して与えられる上述の移動指示に従って駆動機構２５を制御することにより、当該移動指示において指定された目的地に自案内ロボット３を移動させたり、必要な動作を案内ロボット３に発現させる機能を有するプログラムである。

実際上、駆動制御部３３は、入出力部３２を介してかかる移動指示が与えられた場合、地図情報３０を参照し、ジャイロセンサ２２の出力に基づいて方向を逐次確認すると共に、カメラ２０から出力される映像データと、測域センサ２３から出力されるスキャニングデータとに基づいて自案内ロボット３の進行方向の障害物を検知しながら、これを避けつつ対応する依頼店舗２まで移動するよう駆動機構２５を制御する。

また駆動制御部３３は、かかる依頼店舗２の周辺まで移動すると、位置センサ２６を駆動して赤外線などからなる問合せ用電磁波発信させる。この結果、その依頼店舗２に設置された各エコーセンサ６からは、上述のようにそのエコーセンサ６のセンサＩＤが重畳された応答用電磁波が送信される。かくして駆動制御部３３は、これらの応答用電磁波を受信した位置センサ２６の出力に基づいて、これら応答用電磁波の受信方向から現在の案内ロボット３の位置及び向きを認識しながら、自案内ロボット３が所定方向（通常は入口の方向）を向いた状態で対応するエコーセンサ６上に位置するように駆動機構２５を制御する。

なお、このような駆動制御部３３による自案内ロボット３の移動制御は、ロボット制御装置４からの移動指示が与えられた場合だけでなく、その後、案内ロボット３がその依頼店舗２周辺や店内の混雑状況を把握するために当該依頼店舗２の周辺や店内を移動する際にも同様に行われる。

対話制御部３４は、依頼店舗２の案内をする際に案内シナリオ３１において規定された内容の発話音声をスピーカ２４から出力させる機能を有するプログラムである。また対話制御部３４は、施設来訪者から話しかけられたときにもその施設来勝者との対話を行うように自案内ロボット３の発話を制御する。具体的に、対話制御部３４は、マイクロホン２１を介して取り込んだ施設来訪者の発話内容を音声認識処理により認識し、認識結果に応じた発話音声をスピーカ２４から出力させる。

シナリオ実行制御部３５は、そのとき対象としている依頼店舗２の案内シナリオ３１に従った案内を案内ロボット３が実行するよう駆動制御部３３及び対話制御部３４を制御する機能を有するプログラムである。実際上、シナリオ実行制御部３５は、対応する案内シナリオ３１に従って、必要なタイミングで駆動制御部３３を介して駆動機構２５を駆動させることにより、案内シナリオ３１で規定された動作を案内ロボット３に発現させる一方、必要なタイミングで対話制御部３４に指示を与えることにより、その案内シナリオ３１で規定された内容の発話音声をスピーカ２４から出力させる。

一方、図４は、ロボット制御装置４の構成例を示す。この図４に示すように、ロボット制御装置４は、ＣＰＵ４０、主記憶装置４１及び通信インタフェース４２などの情報処理資源を備える汎用のコンピュータ装置から構成される。ＣＰＵ４０及び主記憶装置４１の構成及び機能は案内ロボット３の対応部位（ＣＰＵ１１又は主記憶装置１２）と同様であるため、ここでの詳細説明は省略する。

通信インタフェース４２は、案内ロボット３及びバックエンドシステム５のそれぞれと通信するための無線ＬＡＮカード及びＮＩＣ（Network Interface Card）などから構成される。通信インタフェース４２は、案内ロボット３やバックエンドシステム５との通信時におけるプロトコル制御を行う。

なおロボット制御装置４の主記憶装置４１には、入力データ処理部４３、計測データ記憶部４４、混雑状況判定部４５、サービス内容送信部４６、計測場所管理テーブル４７及び地図情報４８が格納される。入力データ処理部４３、計測データ記憶部４４、混雑状況判定部４５及び計測場所管理テーブル４７の詳細については後述する。

サービス内容送信部４６は、予め登録された依頼店舗２ごとの案内シナリオを管理し、これら依頼店舗２ごとの案内シナリオを初期時に案内ロボット３に送信する機能を有するプログラムである。案内ロボット３は、この案内シナリオを図２の案内シナリオ３１として主記憶装置１２に格納して管理し、この案内シナリオ３１に従って施設来訪者に対する依頼店舗２の案内を行う。

また地図情報４８は、予めバックエンドシステム５（図１）から与えられた自ロボット制御装置４が設置された施設７（図１）全体の地図や、その施設７内の依頼店舗２ごとの図３について上述した依頼店舗地図３０Ａの情報である。この地図情報４８が初期時に案内ロボット３に配信され、この地図情報が図２の地図情報３０としてその案内ロボット３の主記憶装置１２（図２）に格納されて管理される。

他方、図５は、バックエンドシステム５の構成例を示す。バックエンドシステム５は、ＣＰＵ５０、主記憶装置５１及び通信インタフェース５２などの情報処理資源を備える汎用のサーバ装置から構成される。ＣＰＵ５０及び主記憶装置５１の構成及び機能は、図２について上述した案内ロボット３の対応部位（ＣＰＵ１１又は主記憶装置１２）と同様であるため、ここでの説明は省略する。通信インタフェース５２は、例えばＮＩＣなどから構成され、ロボット制御装置４との通信時におけるプロトコル制御を行う。

なおバックエンドシステム５の主記憶装置５１には、計測データ記憶部５３及び地図情報記憶部５４が格納されている。計測データ記憶部５３は、各施設７にそれぞれ配置された各案内ロボット３がそれぞれロボット制御装置４に送信した上述の計測データ（スキャニングデータ及び音声データ）をこれらロボット制御装置４からそれぞれ収集して管理する機能を有するプログラムである。

また地図情報記憶部５４は、予め登録された案内ロボット３が配置された各施設７の全体地図や、その施設７内の依頼店舗２ごとの依頼店舗地図３０Ａの情報を記憶及び管理する機能を有するプログラムである。地図情報記憶部５４が管理しているこれらの地図の地図情報のうち、対応する地図の地図情報が各ロボット制御装置４にそれぞれ配信され、この地図情報が図４の地図情報４８としてそのロボット制御装置４の主記憶装置４１に格納されて管理される。

（２）案内要否判定機能
次に、かかる案内ロボットシステム１に搭載された案内要否判定機能について説明する。この案内要否判定機能は、ロボット制御装置４が、案内ロボット３から送信されてくる計測データ（スキャニングデータ及び音声データ）に基づいて依頼店舗２周辺やその店内における施設来訪者の混雑状況を判定し、判定結果に基づいて案内ロボット３によるその依頼店舗２の案内の要否を判定する機能である。

実際上、ロボット制御装置４は、施設７（図１）内の各依頼店舗２の案内サービスをそれぞれ実施すべく、各依頼店舗２に順番に移動するよう案内ロボット３に対して適宜移動指示を送信する。この移動指示において指定される目的地は、通常、対象となる依頼店舗２の入口前に設置されたエコーセンサ６の近辺である。

そして、この移動指示を受領した案内ロボット３は、受領した移動指示において指定された目的地に移動した後に、そのとき対象としている依頼店舗２の入口２Ａ（図３）に測域センサ２３（図１）を向けて位置し、測域センサ２３により依頼店舗２の入口周辺を一定の時間間隔（数秒〜数分間隔）で複数回スキャニングすることにより一定時間間隔のスキャニングデータを取得する。

また案内ロボット３は、その依頼店舗２の出口２Ｂ（図３）に設置されたエコーセンサ６近辺に移動し、このエコーセンサ６近辺で測域センサ２３（図１）を向けて位置し、上述と同様にして複数回分のスキャニングのスキャニングデータを取得する。

さらに案内ロボット３は、この後、その依頼店舗２の店内の各エリアＡＲ１〜ＡＲ８のエコーセンサ６近辺に順番に移動し、これらエコーセンサ６近辺においてマイクロホン２１から出力される音声データを順次取得する。

そして案内ロボット３は、このようにして依頼店舗２の周辺（入口２Ａ及び出口２Ｂの前）で取得したスキャニングデータや、店内で取得した音声データを計測データとして、当該計測データと、その計測データを取得したときの日時及びそのときの自案内ロボット３の基準角度に対する傾き角度をロボット制御装置４に送信する。

ロボット制御装置４は、案内ロボット３から送信されてきた依頼店舗２の周辺や店内で取得した計測データ等に基づいて、その依頼店舗２の周辺や店内における施設来訪者の混雑の度合い（以下、これを混雑度と呼ぶ）をそれぞれ算出する。

具体的に、ロボット制御装置４は、依頼店舗２の入口２Ａ及び出口２Ｂの前で取得されたスキャニングデータに基づいて、図６に示すように、前後のスキャニングのスキャニング結果を順次比較することにより、依頼店舗２の入口２Ａや出口２Ｂの前で滞留する施設来訪者（図６での黒点）の人数（滞留人数）を順次取得し、これらの平均値を算出する。そしてロボット制御装置４は、その依頼店舗２の周辺について予め設定された最大人数に対するその平均値の割合を、その依頼店舗２の周辺の混雑度として算出する。

またロボット制御装置４は、依頼店舗２の店内の各エコーセンサ６上でそれぞれ取得された音声データごとに、その音声データに基づく音声に含まれる施設来訪者ごとの声紋の数からそのエコーセンサ６が設置されたエリアＡＲ１〜ＡＲ８（図３）に存在する施設来訪者の人数を推定する。さらにロボット制御装置４は、このようにして得られた各エリアＡＲ１〜ＡＲ８内の施設来訪者の推定人数の合計値を、その依頼店舗２の店内に存在する施設来訪者の合計人数の推定値として算出する。そしてロボット制御装置４は、その依頼店舗２の店内について予め設定された最大人数に対するその合計人数の推定値の割合を、その依頼店舗２の店内の混雑度として算出する。

そしてロボット制御装置４は、このようにして算出したその依頼店舗２の周辺及び店内の各混雑度に基づいて、例えば、その依頼店舗２の周辺の混雑度が予め設定された第１の閾値（以下、これを周辺混雑度閾値と呼ぶ）未満の場合には、その依頼店舗２の周辺が施設来訪者で混雑していないと判断して、その依頼店舗２の案内を一定時間行わずに待機するよう案内ロボット３を制御する。これにより効率が低い状況でのその依頼店舗２の案内サービスの実行を抑制し、バッテリ１４（図１）の浪費を避ける。

またロボット制御装置４は、その依頼店舗２の周辺の混雑度が周辺混雑度閾値以上であり、かつその依頼店舗２の店内の混雑度が予め設定された第２の閾値（以下、これを店内混雑度閾値と呼ぶ）未満の場合には、その依頼店舗２の周辺は混雑しているが当該依頼店舗２の店内は混雑していないと判断して、その依頼店舗２の案内を行うよう案内ロボット３を制御する。かくして、このとき案内ロボット３は、その依頼店舗２の周囲に存在する施設来訪者に対するその依頼店舗２の案内を実行する。

これに対して、ロボット制御装置４は、その依頼店舗２の周辺の混雑度が周辺混雑度閾値以上であり、かつその依頼店舗２の店内の混雑度が店内混雑度閾値以上である場合には、その依頼店舗２の周辺も店内も混雑していると判断して、その依頼店舗２の案内を中止するよう案内ロボット３を制御する。かくして、このとき案内ロボット３はその依頼店舗２の案内を中止し、これによりその依頼店舗２の店内が施設来訪者で混雑している状況下での案内ロボット３による更なるその依頼店舗２への施設来訪者の呼び込みが抑制される。

以上のような案内要否判定機能を実現するための手段として、ロボット制御装置４の主記憶装置４１には、図４に示すように、上述のサービス内容送信部４６及び地図情報４８に加えて、入力データ処理部４３、計測データ記憶部４４、混雑状況判定部４５及び計測場所管理テーブル４７が格納されている。

入力データ処理部４３は、案内ロボット３から送信されてきた上述のスキャニングデータや音声データに基づいて、対応する依頼店舗２の周辺や店内に存在する施設来訪者の人数をそれぞれ検出する機能を有するプログラムである。また計測データ記憶部４４は、入力データ処理部４３により検出された対応する依頼店舗２の周辺や店内における施設来訪者の人数を後述する計測場所管理テーブル４７に登録する機能を有するプログラムである。

混雑状況判定部４５は、対象としている依頼店舗２について、計測場所管理テーブル４７に登録されたその依頼店舗２の周辺及び店内における施設来訪者の人数に基づいて、その依頼店舗２の周辺及び店内の混雑度を算出し、施設来訪者に対するその依頼店舗２の案内の要否を判定する機能を有するプログラムである。混雑状況判定部４５は、この判定の判定結果を案内ロボット３に返信する。

一方、計測場所管理テーブル４７は、上述した案内要否判定機能に関連して、上述のように案内ロボット３が計測データ（スキャニングデータや音声データ）を取得すべき場所（各エコーセンサ６上であり、以下、この場所を計測場所と呼ぶ）や、その計測場所で実際に取得された計測データに基づいて得られた情報を管理するために利用されるテーブルである。

この計測場所管理テーブル４７は、図７に示すように、番号欄４７Ａ、計測場所ＩＤ欄４７Ｂ、計測場所名欄４７Ｃ、センサＩＤ欄４７Ｄ、計測日欄４７Ｅ、計測時刻欄４７Ｆ、計測方向欄４７Ｇ、計測結果欄４７Ｈ、混雑度欄４７Ｉ、周辺混雑度閾値欄４７Ｊ、店内混雑度閾値欄４７Ｋ及び判定欄４７Ｌを備えて構成される。計測場所管理テーブル４７では、１つの行が１つの計測場所に対応する。

そして番号欄４７Ａには、計測場所管理テーブル４７のそのエントリ（行）に付与された識別番号が格納され、計測場所ＩＤ欄４７Ｂには対応する計測場所に対して付与されたその計測場所に固有の識別子が格納される。また計測場所名欄４７Ｃには、その計測場所の名称が格納され、センサＩＤ欄４７Ｄには、その計測場所に設置されたエコーセンサ６（図１）のセンサＩＤが格納される。

計測日欄４７Ｅには、その計測場所において最後に計測データ（スキャニングデータ及び音声データ）が取得された日付が格納され、計測時刻欄４７Ｆには、その計測データが取得された時刻が格納される。さらに計測方向欄４７Ｇには、その計測を行ったときの案内ロボット３のマイクロホン２１や測域センサ２３の基準角度からの傾き角度が格納され、計測結果欄４７Ｈには、そのとき取得された計測データに基づいて検出された施設来訪者の人数が格納される。

さらに混雑度欄４７Ｉには、そのとき取得された計測データに基づいて検出された施設来訪者の人数に基づいて算出された対応する依頼店舗２の周辺又は店内における混雑度が格納される。本実施の形態の場合、依頼店舗２の入口２Ａ及び出口２Ｂにおいてそれぞれ検出された施設来訪者の各人数に基づいてその依頼店舗２の周辺の混雑度が算出され、当該依頼店舗２の店内の各エリアＡＲ１〜ＡＲ８においてそれぞれ検出された施設来訪者の各人数に基づいてその依頼店舗２の店内の混雑度が算出される。

さらに周辺混雑度閾値欄４７Ｊには、上述のように予め設定されたその依頼店舗２の周辺の混雑度の閾値である周辺混雑度閾値が格納され、店内混雑度閾値欄４７Ｋには、上述のように予め設定されたその依頼店舗２の店内の混雑度の閾値である店内混雑度閾値が格納される。さらに判定欄４７Ｌには、その計測場所について判定された対応する依頼店舗２の案内を実行するか否かの判定結果が格納される。

図８は、上述のような案内要否判定機能に関連して本案内ロボットシステム１のロボット制御装置４において実行される一連の処理（以下、これを案内要否判定処理と呼ぶ）の流れを示す。

この案内要否判定処理は、ロボット制御装置４が案内ロボット３に移動先の依頼店舗２を指定した移動指令を送信した後、その依頼店舗２に到達した案内ロボット３からその依頼店舗２の周辺及び店内での計測データ（スキャニングデータ及び音声データ）と、その計測データを取得したときの日時及び案内ロボット３の向き（基準角度に対する案内ロボット３の傾き角度）とが送信されてきたタイミングで開始される。

そしてロボット制御装置４の入力データ処理部４３（図４）は、このとき受領した計測データ等に基づいて、その依頼店舗２の入口２Ａ（図３）や出口２Ｂ（図３）にそれぞれ存在する施設来訪者の人数を検出すると共に、依頼店舗２の店内の各エリアＡＲ１〜ＡＲ８にそれぞれ存在する施設来訪者の人数を検出し、これらの人数や、その計測データを取得したときの日時及び案内ロボット３の向きなどの情報を計測データ記憶部４４（図４）に引き渡す。また計測データ記憶部４４は、入力データ処理部４３から与えられたこれらの情報のうち、人数を計測場所管理テーブル４７（図７）における対応するエントリ（行）の計測結果欄４７Ｈ（図７）に格納し、日時を計測日欄４７Ｅ及び計測時刻欄４７Ｆにそれぞれ格納し、案内ロボット３の向きを計測方向欄４７Ｇに格納し、この後、混雑状況判定部４５（図４）を呼び出す（Ｓ１）。

混雑状況判定部４５は、計測データ記憶部４４に呼び出されると、その依頼店舗２の周辺や店内の混雑状況の判定を開始し（Ｓ２）、まず、その依頼店舗２の周辺が施設来訪者で一定以上混雑しているか否かを判断する（Ｓ３）。この判断は、上述した周辺最大人数に対するその依頼店舗２の周辺における施設来訪者の合計人数の割合（つまりその依頼店舗２の周辺の混雑度）を算出し、その算出結果が上述の周辺混雑度閾値以上であるか否かを判定することにより行われる。

そして周辺最大人数に対するその依頼店舗２の周辺における施設来訪者の合計人数の割合が周辺混雑度閾値未満の場合には、この判断で否定結果が得られる。かくして、このとき混雑状況判定部４５は、その依頼店舗２の案内を一定時間行わずに待機するよう案内ロボット３に指示を与える（Ｓ４）。この場合、かかる一定時間後に案内ロボット３が上述と同様にしてその依頼店舗２の周辺や店内の計測データを再度収集し、これをロボット制御装置４に送信することにより、ステップＳ１以降の処理が再度実行される。

これに対して、周辺最大人数に対するその依頼店舗２の周辺における施設来訪者の合計人数の割合が周辺混雑度閾値以上の場合には、ステップＳ３の判断で肯定結果が得られる。かくして、この場合、混雑状況判定部４５は、その依頼店舗２の店内が施設来訪者で一定以上混雑しているか否かを判定する（Ｓ５）。この判断は、上述した店内最大人数に対するその依頼店舗２の店内における施設来訪者の合計人数の割合（つまりその依頼店舗２の店内の混雑度）を算出し、その算出結果が上述の店内混雑度閾値以上であるか否かを判定することにより行われる。

そして店内最大人数に対するその依頼店舗２の店内における施設来訪者の合計人数の割合が店内混雑度閾値未満の場合には、この判断で否定結果が得られる。かくして、このとき混雑状況判定部４５は、その依頼店舗２の周囲でその依頼店舗２の案内を実行するよう案内ロボット３に指示を与える（Ｓ６）。以下においては、この指示を案内実行指示と呼ぶ。以上により、この案内要否判定処理が終了する。

これに対して、店内最大人数に対するその依頼店舗２の店内における施設来訪者の合計人数の割合が店内混雑度閾値以上の場合には、この判断で肯定結果が得られる。かくして、このとき混雑状況判定部４５は、その依頼店舗２の案内を行う案内サービスの実行を中止するよう案内ロボット３に指示を与える（Ｓ７）。以上により、この案内要否判定処理が終了する。

（３）案内シナリオ切替え機能
次に、かかる案内ロボット３に搭載された案内シナリオ切替え機能について説明する。この案内シナリオ切替え機能は、案内ロボット３が、搭載されたバッテリ１４（図２）のエネルギー残量が予め設定された第１の閾値（以下、これを第１のエネルギー残量閾値と呼ぶ）以下となった場合に、実行する案内シナリオ３１（図２）を省電力用の案内シナリオに切り替えさせる機能である。

実際上、案内ロボット３には、依頼店舗２ごとの案内シナリオ３１のデータとして、通常時用の案内シナリオ（以下、これを通常案内シナリオと呼ぶ）のデータと、通常案内シナリオに比べて案内ロボット３の動きが少ない省電力用の案内シナリオ（以下、これを省電力案内シナリオと呼ぶ）のデータとが予めロボット制御装置４から与えられる。また案内ロボット３は、これら依頼店舗２ごとの通常案内シナリオ及び省電力案内シナリオをその依頼店舗２の案内シナリオ３１として主記憶装置１２に格納して管理している。

そして案内ロボット３は、通常時には、そのとき対象としている依頼店舗２の通常案内シナリオを実行することにより、当該通常案内シナリオに従って、その依頼店舗２の周囲にいる施設来訪者に対するその依頼店舗２の案内を実行する。また案内ロボット３は、バッテリ１４のエネルギー残量を常時監視しており、バッテリ１４のエネルギー残量が上述の第１のエネルギー残量閾値未満となった場合には、その後に実行する案内シナリオを省電力案内シナリオに切替え、当該省電力案内シナリオに従って、施設来訪者に対するその依頼店舗２の案内を実行する。

図９は、このような案内シナリオ切替え機能に関連して案内ロボット３のシナリオ実行制御部３５（図２）により実行される一連の処理（以下、これを案内シナリオ切替え処理と呼ぶ）の流れを示すフローチャートである。この処理は、図８について上述した案内要否判定処理のステップＳ６においてロボット制御装置４からの案内実行指示を案内ロボット３が受領すると開始される。

そしてシナリオ実行制御部３５は、まず、主記憶装置１２（図２）に格納されているその依頼店舗２の通常案内シナリオのデータに基づいて、当該通常案内シナリオに従ったその依頼店舗２の案内をその依頼店舗２の周囲で施設来訪客に対して行うよう駆動制御部３３（図２）及び対話制御部３４（図２）を制御する（Ｓ１０）。

そしてシナリオ実行制御部３５は、通常案内シナリオに従ったその依頼店舗２の１回分の案内が終了すると、バッテリ残量検出部２７（図２）により検出されたその時点におけるバッテリ１４のエネルギー残量を取得し（Ｓ１１）、取得したエネルギー残量が上述の第１のエネルギー残量閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ１２）。

そしてシナリオ実行制御部３５は、この判断で否定結果が得られた場合にはステップＳ１０に戻り、この後、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理を繰り返す。

一方、シナリオ実行制御部３５は、やがてバッテリ１４のエネルギー残量が第１のエネルギー残量閾値未満となることによりステップＳ１２で肯定結果が得られた場合には、これ以降使用する案内シナリオを省電力案内シナリオに切り替える（Ｓ１３）。

そしてシナリオ実行制御部３５は、この後、この省電力案内シナリオに従って、バッテリ１４のエネルギー残量が、案内ロボット３が動作を行い得る最低限度のエネルギー残量（以下、これを第２のエネルギー残量閾値と呼ぶ）となるまで、その依頼店舗２の案内を実行するよう駆動制御部３３及び対話制御部３４を制御し（Ｓ１４）、この後、バッテリ１４のエネルギー残量がこの第２のエネルギー残量閾値未満となると、この案内シナリオ切替え処理を終了する。

図１０は、上述の案内シナリオ切替え処理のステップＳ１４におけるシナリオ実行制御部３５の具体的な処理内容を示す。シナリオ実行制御部３５は、案内シナリオ切替え処理のステップＳ１４に進むと、この図１０に示す省電力案内シナリオ実行処理を開始し、まず、駆動制御部３３を介して駆動機構２５（図２）を制御することにより、案内ロボット３をその依頼店舗２の入口２Ａ（図３）の前にまで移動させる（Ｓ２０）。

続いて、シナリオ実行制御部３５は、主記憶装置１２（図２）に格納されているその依頼店舗２の省電力案内シナリオのデータに基づいて、当該省電力案内シナリオに従ったその依頼店舗２の案内を施設来訪客に対して行うよう駆動制御部３３（図２）及び対話制御部３４（図２）を制御する（Ｓ２１）。

次いで、シナリオ実行制御部３５は、バッテリ残量検出部２７（図２）により検出されたその時点におけるバッテリ１４のエネルギー残量を取得し（Ｓ２２）、取得したエネルギー残量が第２のエネルギー残量閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ２３）。そしてシナリオ実行制御部３５は、この判断で否定結果を得るとステップＳ２１に戻り、この後、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

そしてシナリオ実行制御部３５は、やがてバッテリ１４のエネルギー残量が第２のエネルギー残量閾値未満となることによりステップＳ２３で肯定結果を得ると、駆動制御部３３及び対話制御部３４を制御することにより、施設来訪者に対するその依頼店舗２の案内を停止させる（Ｓ２４）。

またシナリオ実行制御部３５は、この後、自案内ロボット３がバッテリ１４のエネルギー残量の欠乏により停止予定である旨の停止予告をロボット制御装置４に送信する（Ｓ２５）。またシナリオ実行制御部３５は、自案内ロボット３がその依頼店舗２を離れて予め設定された所定の待機場所に移動するよう駆動制御部３３を制御し（Ｓ２６）、この後、この省電力案内シナリオ実行処理を終了する。

なお上述の待機場所に移動した案内ロボット３に対しては、この後、バッテリ１４の充電又は交換が行われる。

（４）本実施の形態の効果
以上のように本実施の形態の案内ロボットシステム１では、対象とする依頼店舗２の周辺の施設来訪者が少ないときにはその依頼店舗２の案内を行わないように案内ロボット３を制御する。従って、本実施の形態の案内ロボットシステム１によれば、宣伝効率が悪い状況下での案内ロボット３による依頼店舗２の案内を抑制することができ、バッテリ１４の浪費を抑止することができる。

また本案内ロボットシステム１では、対象とする依頼店舗２の店内が施設来訪者で混雑している状況のときにもその依頼店舗２の案内を行わないように案内ロボット３を制御する。従って、本実施の形態の案内ロボットシステム１によれば、店内の混雑に拍車を掛けるような状況下での依頼店舗２の案内を抑制することができる。

かくするにつき、本実施の形態の案内ロボットシステム１によれば、真に案内が必要な適切な状況下においてのみ案内ロボット３による依頼店舗２の案内を行い得る案内ロボットシステムを実現することができる。

（５）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、施設７全体の地図や依頼店舗２の地図の地図情報３０と、ジャイロセンサ２２の出力と、案内ロボット３が依頼店舗２に設置されたエコーセンサ６との通信に基づいて、ロボット制御装置４により指定された目的地まで移動するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば上述の地図情報３０と、案内ロボット３がＧＰＳ（Global Positioning System）情報とに基づいてロボット制御装置４により指定された目的地まで移動するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、案内ロボット３の測域センサ２３から出力されるスキャニングデータに基づいて依頼店舗２の周辺の混雑度を検出すると共に、マイクロホン２１から出力される音声データに基づいて依頼店舗２の店内の混雑度を検出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、依頼店舗２の周辺や店内の混雑度をそれぞれかかるスキャニングデータ及び音声データの双方を利用して検出するようにしてもよい。また依頼店舗２の周辺や店内の混雑度を、スキャニングデータ及び音声データに加え又は代えて、これ以外のデータ（例えばカメラ２０から出力される映像データなど）を用いて検出するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、案内ロボット３のバッテリ１４のエネルギー残量に応じて実行すべき案内シナリオ３１を通常用と省電力用の２種類用意するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、案内ロボット３のエネルギー消費量が異なる３つ以上の案内シナリオ３１を用意し、案内ロボット３のバッテリ１４のエネルギー残量に応じてこれらの案内シナリオ３１を切替えながら、その案内シナリオ３１に従った案内を案内ロボット３が実行するようにしてもよい。

本発明は店舗の案内を行う種々の形態の案内ロボットシステムに広く適用することができる。

１……案内ロボットシステム、２……店舗、３……案内ロボット、４……ロボット制御装置、６……エコーセンサ、７……施設、１１，４０……ＣＰＵ、１４……バッテリ、２０……カメラ、２１……マイクロホン、２３……測域センサ、２４……スピーカ、２５……駆動機構、２７……バッテリ残量検出部、３０，４８……地図情報、３１……案内シナリオ、３２……入出力部、３３……駆動制御部、３４……対話制御部、３５……シナリオ実行制御部、４３……入力データ処理部、４４……計測データ記憶部、４５……混雑状況判定部、４６……サービス内容送信部、４７……計測場所管理テーブル。

Claims (6)

1. 店舗の周辺の人に対して当該店舗の案内を行う案内ロボットシステムにおいて、
   前記店舗の案内を行う案内ロボットと、
   前記案内ロボットを制御するロボット制御装置と
   を備え、
   前記案内ロボットは、
   前記店舗の周辺において、人の混雑度合いを判定するための所定の第１のデータを取得すると共に、前記店舗の店内において、人の前記混雑度合いを判定するための所定の第２のデータを取得し、取得した前記第１のデータ及び前記第２のデータを前記ロボット制御装置に送信し、
   前記ロボット制御装置は、
   前記案内ロボットから送信されてきた前記第１のデータに基づいて、前記店舗の周辺における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が一定以上混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内をしないように前記案内ロボットを制御すると共に、前記案内ロボットから送信されてきた前記第２のデータに基づいて、前記店舗の店内における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が前記一定以上混雑しており、かつ前記店舗の店内は混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内を実行するよう前記案内ロボットを制御する
   ことを特徴とする案内ロボットシステム。
2. 前記ロボット制御装置は、
   前記店舗の周辺が前記一定以上混雑しており、かつ前記店舗の店内も混雑していると判定した場合には、前記店舗の案内を実行しないよう前記案内ロボットを制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の案内ロボットシステム。
3. 前記案内ロボットは、
   動力源としてのバッテリと、
   前記バッテリのエネルギー残量を検出するエネルギー残量検出部と、
   前記店舗の案内をする際の当該案内ロボットの行動内容を規定した案内シナリオとして、通常用の第１の案内シナリオ及び省電力用の第２の案内シナリオのデータがそれぞれ格納された記憶装置と
   を備え、
   前記エネルギー残量検出部により検出される前記バッテリの前記エネルギー残量を監視し、当該エネルギー残量が予め設定された閾値以上のときには前記第１の案内シナリオに従って前記案内を行い、当該エネルギー残量が当該閾値未満となった場合には前記第２の案内シナリオに従って前記案内を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の案内ロボットシステム。
4. 店舗の周辺の人に対して当該店舗の案内を行う案内ロボットシステムの制御方法において、
   前記案内ロボットシステムは、
   前記店舗の案内を行う案内ロボットと、
   前記案内ロボットを制御するロボット制御装置と
   を有し、
   前記案内ロボットが、前記店舗の周辺において、人の混雑度合いを判定するための所定の第１のデータを取得すると共に、前記店舗の店内において、人の前記混雑度合いを判定するための所定の第２のデータを取得し、取得した前記第１のデータ及び前記第２のデータを前記ロボット制御装置に送信する第１のステップと、
   前記ロボット制御装置が、前記案内ロボットから送信されてきた前記第１のデータに基づいて、前記店舗の周辺における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が一定以上混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内をしないように前記案内ロボットを制御すると共に、前記案内ロボットから送信されてきた前記第２のデータに基づいて、前記店舗の店内における前記混雑度合いを判定し、前記店舗の周辺が前記一定以上混雑しており、かつ前記店舗の店内は混雑していないと判定した場合には、前記店舗の案内を実行するよう前記案内ロボットを制御する第２のステップと
   を備えることを特徴とする案内ロボットシステムの制御方法。
5. 前記第２のステップにおいて、前記ロボット制御装置は、
   前記店舗の周辺が前記一定以上混雑しており、かつ前記店舗の店内も混雑していると判定した場合には、前記店舗の案内を実行しないよう前記案内ロボットを制御する
   ことを特徴とする請求項４に記載の案内ロボットシステムの制御方法。
6. 前記案内ロボットには、
   動力源としてのバッテリが搭載され、
   前記第２のステップにおいて、前記案内ロボットは、
   前記バッテリのエネルギー残量を監視し、
   当該エネルギー残量が予め設定された閾値以上のときには通常時用の第１の案内シナリオに従って前記案内を行い、当該エネルギー残量が当該閾値未満となった場合には省電力用の第２の案内シナリオに従って前記案内を行う
   ことを特徴とする請求項４に記載の案内ロボットシステムの制御方法。

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