KR20190088824A - 로봇 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 그 제어 방법 Download PDF

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박민지
김지혁
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삼성전자주식회사
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Abstract

다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기에 있어서, 배터리; 상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치; 상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치; 및 상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함할 수 있다. 다른 실시 예가 가능하다.

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법{ROBOTIC VACUUM CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
다양한 실시 예는 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는, 사용자의 조작 없이 스스로 이동하면서 바닥면으로부터의 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 다양한 센서들을 이용하여 청소 구역 내에 위치하는 장애물 등을 감지할 수 있으며, 감지 결과를 이용하여 이동 경로를 설정하여 청소 동작을 실행할 수 있다.
종래의 로봇 청소기는, 충전 장치(충전 스테이션이라고도 함)를 기준으로, 청소할 공간의 넓이, 배터리의 지속 시간 등에 따라 특정 공간에서의 청소 도중 배터리 방전 등의 문제가 존재한다. 예를 들어, 종래의 로봇 청소기는 청소 도중 배터리의 잔량이 지정된 기준 값 이하가 되는 경우, 배터리 충전을 위해 충전 장치로 위치가 이동되도록 하였다. 그러나, 종래에는, 로봇 청소기와 충전 장치 간의 거리에 따라, 로봇 청소기가 충전 장치를 향해 이동하는 도중, 배터리가 방전되어 로봇 청소기의 동작이 중지되는 문제가 종종 발생하였다. 상기와 같은 배터리의 방전 문제를 방지하기 위해, 사용자가 넓은 공간을 청소하기 위해 로봇 청소기를 이용할 때에는, 복수의 충전 장치들을 여러 곳에 설치하기도 한다.
종래에는 복수의 로봇 청소기들이 특정 공간을 청소하는 경우, 로봇 청소기들간 청소 구역이 중첩되는 경우가 발생한다. 이러한 문제의 해결을 위해, 종래에는 청소할 공간의 전체 크기 및 배치를 잘 아는 전문가가 로봇 청소기들의 배치를 결정하기도 한다.
다양한 실시 예들에 따르면, 배터리의 방전으로 인해 로봇 청소기가 충전 장치까지 이동하지 못하고 정지하는 문제를 해결할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 복수의 로봇 청소기들이 한 공간을 청소할 때, 로봇 청소기들 간의 청소 구역이 중첩되는 문제를 해결할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 사용자에게 청소 가능 구역 및/또는 청소 가능 시간에 대한 정보를 제공할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기에 있어서, 배터리; 상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치; 상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치; 및 상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체에 있어서, 상기 방법은, 상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법은, 배터리의 방전으로 인해 로봇 청소기가 충전 장치까지 이동하지 못하고 정지하는 문제를 해결할 수 있다.
다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법은, 복수의 로봇 청소기들이 한 공간을 청소할 때, 로봇 청소기들 간의 청소 구역이 중첩되는 문제를 해결할 수 있다.
다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법은, 사용자에게 청소 가능 구역 및/또는 청소 가능 시간에 대한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 청소 시작 시 또는 청소 도중, 배터리 잔량, 공간 정보 등을 기초로 청소 지속 가능 시간 및/또는 청소 가능 구역에 대응하는 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
도 1은, 다양한 실시 예들에 따른, 로봇 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 3은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 전자 장치의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 나타낸 도면이다.
도 6은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 7은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 전자 장치의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 9는 다양한 실시 예에 따른 청소할 전체 공간의 맵을 이용한 청소 구역 선택을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 11은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 복수의 후보 구역들 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작을 종래의 로봇 청소기와 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 제어 동작의 흐름도이다.
도 14는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 청소 구열들을 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 제어 동작의 흐름도이다.
도 17은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 1은, 다양한 실시 예들에 따른, 로봇 청소기(101)의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(101)는 프로세서(110), 메모리(112), 입출력 인터페이스(114), 디스플레이(116), 통신 인터페이스(118), 전원 모듈(120), 센서 모듈(124), 카메라 모듈(125), 구동 장치(126), 청소 장치(128)를 포함할 수 있다. 어떤 실시 예에서는, 로봇 청소기(101)는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성 요소를 추가적으로 구비할 수 있다.
프로세서(110)는, 예를 들면, 로봇 청소기(101)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(112)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(112)는 예를 들면, 로봇 청소기(101)의 적어도 하나의 다른 구성 요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 메모리(112)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(미도시)을 저장할 수 있다.
입출력 인터페이스(114)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 로봇 청소기(101)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 로봇 청소기(101)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(116)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(116)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(116)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다.
통신 인터페이스(118)는, 예를 들면, 로봇 청소기(101)와 외부 장치(예: 충전 장치(103), 전자 장치(105), 또는 로봇 청소기(107)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(118)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(미도시)에 연결되어 외부 장치(예: 충전 장치(103), 전자 장치(105), 또는 로봇 청소기(107))와 통신할 수 있다.
상기 무선 통신은, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 무선 통신은 GNSS를 포함할 수 있다. GNSS는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 "Beidou") 또는 Galileo, the European global satellite-based navigation system일 수 있다. 이하, 본 문서에서는, "GPS"는 "GNSS"와 상호 호환적으로 사용될 수 있다.
상기 유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(118)와 연결되는 상기 네트워크는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전원 모듈(120)은 로봇 청소기(101)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급할 수 있다. 전원 모듈(120)은 로봇 청소기(101)의 본체(미도시)와 본체에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 각 구동 장치와 전기적으로 연결될 수 있다. 전원 모듈(120)은 배터리(122)를 포함할 수 있다. 배터리(122)는 재충전이 가능한 2차 배터리일 수 있으며, 충전 장치(103)(충전 스테이션 이라고도 함)로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다.
센서 모듈(124)은 로봇 청소기(101)의 내부의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 센서 모듈(124)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 또는 조도 센서 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한 실시예에서, 프로세서(110)는, 센서 모듈(124)을 통해 획득한 전기 신호 또는 데이터 값을 분석하여, 장애물 유무 확인, 로봇 청소기(101)의 본체와 바닥면 간의 거리 확인, 또는 로봇 청소기(101)의 기울기 중의 적어도 하나를 확인할 수 있으며, 로봇 청소기(101)의 이동 또는 청소 영역에 대한 맵(map)을 형성할 수 있다.
카메라 모듈(125)는 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 카메라 모듈(125)는 하나 이상의 렌즈, 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서, 또는 플래시를 포함할 수 있다. 카메라 모듈(125)는, 스테레오스코픽 카메라(stereoscopic camera) 등으로 구현될 수 있는, 3차원 카메라를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는, 카메라 모듈(125)을 통하여 획득한 이미지를 분석하여, 로봇 청소기(101)의 위치를 인식할 수 있으며, 로봇 청소기(101)의 이동 또는 청소 영역에 대한 맵(map)을 형성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 카메라 모듈(125)을 통하여 획득한 이미지를 분석하여, 외부 환경에 위치한 물체의 위치, 사용자의 식별 정보, 사용자 상태, 사용자의 피드백과 연관된 정보 등의 다양한 정보를 확인할 수 있다.
구동 장치(126)는 프로세서(110)의 제어 신호에 따라 로봇 청소기(101)의 이동 및/또는 회전을 할 수 있도록 로봇 청소기(101)의 본체의 하부에 마련된 하나 이상의 바퀴를 구동할 수 있다. 예를 들어, 구동 장치(126)는, 하나 이상의 모터를 포함할 수 있으며, 프로세서(110)의 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동함으로써 로봇 청소기(101)의 이동 및/또는 회전을 할 수 있다.
청소 장치(128)는 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 구성을 포함할 수 있다. 청소 장치(128)는, 프로세서(110)의 제어 신호에 따라 로봇 청소기(101)가 주행하는 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하는 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(128)는, 집진된 먼지가 저장되는 먼지통(미도시), 먼지 등을 흡입하는 동력을 제공하는 흡입팬(미도시), 및 상기 흡입팬을 회전시켜 공기를 흡입하는 흡입 모터(미도시)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치(103)는 프로세서(130), 통신 인터페이스(132), 센서 모듈(134), 충전 모듈(136)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 충전 장치(103)는 로봇 청소기(101)를 감지하여 로봇 청소기(101)에 전력을 공급할 수 있다.
프로세서(130)는 예를 들면, 충전 장치(103)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
통신 인터페이스(132)는, 예를 들면, 충전 장치(103)와 외부 장치(예: 로봇 청소기(101), 및/또는 로봇 청소기(107)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(118)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(미도시)에 연결되어 외부 장치(예: 로봇 청소기(101), 및/또는 로봇 청소기(107))와 통신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 통신 인터페이스(132)를 통해, 로봇 청소기(101)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 통신 인터페이스(132)를 통해 충전 장치(103)의 위치를 로봇 청소기(101)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 통신 인터페이스(132)를 통해, 로봇 청소기(101)의 위치 정보를 수신할 수 있다.
센서 모듈(134)은, 무게 센서, QR 코드 센서, 바코드 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 근접 센서, NFC, RFID 및/또는 카메라 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 센서 모듈(134)을 통해 획득한 전기 신호 또는 데이터 값을 분석하여, 충전 영역 내에 로봇 청소기(101)가 진입함을 확인할 수 있다.
충전 모듈(136)은 로봇 청소기(101)에 전력을 공급하여, 로봇 청소기(101)를 충전할 수 있다. 예를 들어, 충전 모듈(136)은 무선(비접촉식)으로 로봇 청소기(101)의 전원 모듈(120)(예: 배터리(122))에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 충전 영역 내에 로봇 청소기(101)가 진입한 경우 충전 모듈(136)을 통해 로봇 청소기(101)의 전원 모듈(120)(예: 배터리(122))에 전력을 공급할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(105)는 프로세서(150), 메모리(152), 입출력 인터페이스(154), 디스플레이(156), 통신 인터페이스(158)를 포함할 수 있다.
프로세서(150)는, 예를 들면, 전자 장치(105)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(152)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(152)는 예를 들면, 전자 장치(105)의 적어도 하나의 다른 구성 요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 메모리(152)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(미도시)을 저장할 수 있다.
입출력 인터페이스(154)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(105)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치(105)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(156)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(116)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(116)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다.
통신 인터페이스(158)는, 예를 들면, 전자 장치(105)와 외부 장치(예: 로봇 청소기(101) 및/또는 로봇 청소기(107)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(158)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(미도시)에 연결되어 외부 장치(예: 로봇 청소기(101) 및/또는 로봇 청소기(107))와 통신할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101))에 있어서, 배터리(예: 배터리(122)); 상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치(예: 구동 장치(126)); 상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치(예: 청소 장치(128)); 및 상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서(예: 프로세서(110))를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 로봇 청소기가 상기 충전 장치의 충전 영역 내에 위치되면, 상기 충전 장치로부터 충전 전력을 수신할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인 경우, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 디스플레이(예: 디스플레이(116))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제1 구역에 대한 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 디스플레이(예: 디스플레이(116)); 및 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 배터리의 잔량 및 상기 제1 구역의 정보 중 적어도 하나에 적어도 일부 근거하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 완료 시간을 결정하며, 상기 결정된 완료 시간을 상기 디스플레이에 표시하는 동작 및 상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치로 전송하는 동작 중 적어도 하나의 동작을 실행하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 입력 인터페이스(예: 입출력 인터페이스(114)), 및 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 입력 인터페이스 또는 상기 통신 인터페이스를 통해 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로의 위치 이동을 제어하도록 설정될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 디스플레이(예: 디스플레이(116))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 결정에 대응하는 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 결정에 대응하는 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역의 정보를 외부의 제1 로봇 청소기로 전송하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 제1 로봇 청소기로부터 제2 구역의 정보를 수신하며, 상기 배터리의 잔량, 상기 충전 장치의 위치, 및 상기 제2 구역의 정보를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제2 구역과 중첩되지 않는 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해, 상기 제1 구역의 정보 및 상기 제2 구역의 정보를 외부의 제2 로봇 청소기로 전송하도록 제어할 수 있다.
도 2는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 3은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기(101)의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시)) 및 전자 장치(예: 전자 장치(105) 또는 전자 장치의 프로세서(150))의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))가 청소할 전체 공간의 맵을 나타낸 도면이다.
로봇 청소기는, 청소 작업의 실행 이전에, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량을 기초로 미리 예측한 청소 가능 구역의 청소 작업의 실행 및/또는 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
예를 들어, 종래에는 도 3의 (a)와 같이, 로봇 청소기(301)(예: 로봇 청소기(101))가 청소 작업의 실행 도중 배터리(예: 배터리(122)) 방전으로 인하여 충전 장치(305)(예: 충전 장치(103))에 도달하지 못하고 정지하는 경우가 종종 발생하였다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 도 2의 실시 예에 따르면, 도 3의 (b)와 같이, 로봇 청소기(301)가 청소할 전체 공간(350) 중 미리 청소 가능 구역을 예측하여, 상기 예측한 청소 가능 구역인 제1 구역(355)의 청소 작업의 실행 및 배터리 충전을 위해 충전 장치(305)(예: 충전 장치(103))로 위치 이동을 할 수 있다.
도 2의 210 동작에서 로봇 청소기는 배터리의 잔량을 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소 작업의 실행 이전에 배터리 잔량을 확인할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 청소 작업 실행 명령의 수신 시 또는 지정된 청소 작업 실행의 시작 시, 배터리 잔량을 확인할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소 작업 실행 명령의 수신은, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 통한 외부의 전자 장치(예: 전자 장치(105))로부터의 신호 수신 또는 입출력 인터페이스(예: 입출력 인터페이스(114))를 통한 사용자 입력 수신을 포함할 수 있다.
도 2의 220 동작에서 로봇 청소기는 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 청소할 공간의 정보를 이용하여 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다.
예를 들어, 상기 맵은, 로봇 청소기가 한 번 이상의 이전 청소 작업의 실행 도중 센서 모듈(예: 센서 모듈(134)) 및/또는 카메라 모듈(예: 카메라 모듈(125))을 통해 획득한 정보를 이용하여 생성된 것일 수 있다. 로봇 청소기는 청소 시작 위치를 기준점으로 로봇 청소기의 위치 이동에 따라 좌표를 형성하여 상기 맵을 생성할 수 있다. 다른 예로, 상기 맵은, 외부의 전자 장치로부터 통신 인터페이스를 통해 수신된 것일 수 있다.
예를 들어, 상기 로봇 청소기의 위치 정보는 로봇 청소기가 센서 모듈 및/또는 카메라 모듈을 통해 검출한 것일 수 있다. 예를 들어, 상기 로봇 청소기는 충전 장치의 충전 영역 내에 위치할 수도 있다.
예를 들어, 상기 충전 장치의 위치 정보는 통신 인터페이스를 통해 충전 장치로부터 수신되거나, 입출력 인터페이스를 통해 사용자로부터 수신되거나, 로봇 청소기의 센서 모듈 및/또는 카메라 모듈을 통해 검출되거나, 또는 외부의 전자 장치로부터 통신인터페이스를 통해 수신된 것일 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는, 상기 청소할 전체 공간 중에서, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리의 방전 이전에 충전 장치(예: 충전 장치(103))로 이동 가능한 제1 구역을 예측하여 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 확인된 배터리의 잔량을 근거로 청소 가능 시간(또는 이동 가능 시간) 및/또는 청소 가능 거리(또는 이동 가능 거리)를 계산할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 상기 계산의 결과를 기초로, 로봇 청소기의 위치 정보 및 충전 장치의 위치 정보를 이용하여, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리 방전 이전에 충전 장치로 이동 가능한 제1 구역을 예측하여 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 구역은 상기 청소할 전체 공간, 또는 상기 청소할 전체 공간 중 적어도 일부 구역일 수 있다.
도 2의 230 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 제1 구역의 정보를 디스플레이할 수 있다. 도 4의 (a)를 참조하면, 로봇 청소기(401)(예: 로봇 청소기(101))는 디스플레이(411)(예: 디스플레이(110))에 청소할 전체 공간의 맵(450)을 표시 할 수 있다. 예를 들어, 상기 맵(450)에는 로봇 청소기(401)의 위치, 충전 장치(453)(예: 충전 장치(103))의 위치, 및/또는 제1 구역(455)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치를 통해 상기 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 청소할 공간의 정보 중 적어도 하나 및/또는 제1 구역의 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는, 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 상기 청소할 공간의 정보 중 적어도 하나 및/또는 제1 구역의 정보의 전송 시, 텍스트, 이미지, 또는 이들의 조합(예: 제1 구역의 위치가 맵에 그려진 이미지 형태), 로봇 청소기의 장치 식별자의 텍스트, 및/또는 로봇 청소기의 위치 식별자의 텍스트를 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 전자 장치에는 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵 또는 충전 장치의 위치 정보 중 적어도 하나가 미리 저장되어 있을 수 있다. 도 4의 (b)를 참조하면, 전자 장치(403)(예: 전자 장치(105))는 로봇 청소기(401)가 전송한 정보를 수신하여 도 4의 (b)와 같이 전자 장치(403)의 디스플레이(451)(예: 디스플레이(156))에 제1 구역의 정보를 표시할 수 있다. 전자 장치(403)는 디스플레이(451)에 청소할 전체 공간의 맵(450)을 표시할 수 있으며, 상기 맵(450)에는 로봇 청소기(401)의 위치, 충전 장치(453)의 위치, 및/또는 제1 구역(455)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
도 2의 240 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
예를 들어, 상기 지정된 주행 패턴 또는 상기 결정된 주행 패턴은, 직각의 방향으로 궤적이 형성되어 결과적으로 매트릭스 형상의 궤적을 형성하는 주행 패턴 등, 다양한 주행 패턴들 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 상기 로봇 청소기는, 상기 지정된 주행 패턴 또는 상기 결정된 주행 패턴을 기초로, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하면서 최종적으로는 충전 장치로 이동할 수 있다. 상기 로봇 청소기는 충전 장치의 위치에 도착하기 이전까지 상기 제1 구역에 대한 모든 청소 작업이 완료되도록 할 수 있다.
다른 예로, 상기 로봇 청소기는, 상기 지정된 주행 패턴 또는 상기 결정된 주행 패턴을 기초로, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 완료 이후 충전 장치로의 위치까지 이동할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 완료 시, 로봇 청소기의 모드를 절전 모드로 변경할 수 있으며, 상기 절전 모드 상태에서 충전 장치로 이동할 수 있다. 예를 들어, 상기 절전 모드는, 청소 작업의 실행 없이, 충전 장치로의 이동 동작을 수행하도록 설정된 것일 수 있다.
도 2의 250 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다. 예를 들어, 충전 장치는 충전 영역 내에 로봇 청소기가 감지되면, 상기 로봇 청소기가 충전이 가능한 장치인지를 확인할 수 있다. 충전 장치는 상기 로봇 청소기가 충전이 가능한 장치인 것으로 확인되면, 상기 로봇 청소기의 충전을 시작할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리 충전의 시작 시, 로봇 청소기의 배터리 용량, 충전 장치의 정격 출력 등의 충전 정보를 기초로 충전 완료 시간을 계산할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는, 외부의 전자 장치와의 통신 연결을 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 전송할 수 있다. 상기 전자 장치는, 상기 전자 장치의 디스플레이, 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리 충전의 시작 시, 상기 충전 장치가 상기 충전 정보를 전자 장치로 전송할 수 있으며, 상기 전자 장치는 상기 충전 정보를 기초로 충전 완료 시간을 계산할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는, 상기 전자 장치의 디스플레이, 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다. 다른 예로, 전자 장치는 상기 로봇 청소기와의 통신 연결을 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 전송할 수 있다. 상기 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다.
상술한 도 2의 실시 예에서는, 제1 구역의 정보가, 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결된 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 출력되는 것을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역의 정보는, 로봇 청소기의 스피커 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 출력될 수도 있다. 도 5를 참조하면, 청소할 전체 공간의 맵(550)이 하나 이상의 구역으로 구분될 수 있으며, 각 구역 별로 명칭(예: A, B, C, D, E)이 할당될 수 있으며, 로봇 청소기(551)의 위치 및 충전 장치(553)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 결정한 제1 구역이 A 명칭을 가진 구역(555)인 경우, 로봇 청소기의 스피커 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 상기 A 명칭을 이용하여 "A 구역을 청소하겠습니다."와 같은 음성이 출력되도록 할 수 있다.
상술한 도 2의 실시 예에서는 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결된 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 청소 가능 구역의 정보를 제공하는 동작을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커, 상기 전자 장치의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 청소 가능 시간 정보(또는 배터리 방전 이전까지의 시간 정보 또는 청소 종료 시간 정보)를 제공하는 동작을 실행할 수도 있다.
상술한 도 2의 실시 예에서는 로봇 청소기가 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하여, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 상기 확인된 배터리 잔량이 충전 장치로의 위치 이동만 가능한 정도일 경우, 청소 작업의 실행 없이 충전 장치로 바로 위치 이동하여 배터리가 충전되도록 할 수 있다. 또 다른 실시 예에 따르면, 상기 확인된 배터리 잔량이 청소 작업뿐 아니라 충전 장치로의 위치 이동도 불가능한 정도일 경우, 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 실행하지 않을 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예에서의 청소 작업의 실행 도중 센서 모듈 및/또는 카메라 모듈을 통해 청소할 공간의 정보 중 적어도 일부 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 청소할 공간의 정보를 저장하고 있는 경우, 상기 획득한 적어도 일부 정보와의 비교를 통해, 저장된 청소할 공간의 정보를 업데이트할 수도 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 획득한 적어도 일부 정보를 외부의 전자 장치로 전송할 수도 있다.
도 6은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 7은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시)) 및 전자 장치(예: 전자 장치(105), 또는 전자 장치의 프로세서(150))의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 로봇 청소기가 청소 작업의 실행 도중, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량이 지정된 임계값 이하로 변경되는 것을 확인한 경우, 로봇 청소기는 배터리의 잔량으로 청소할 수 있는 제1 구역을 청소 가능 구역을 결정할 수 있으며, 상기 제1 구역의 청소 작업의 실행 및 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 배터리의 잔량을 기초로, 배터리 방전에 따른 동작의 중지 없이, 청소 작업을 실행하면서 충전 장치로 위치 이동하여 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
610 동작에서 로봇 청소기는 청소 작업을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소 작업 실행 명령의 수신 또는 지정된 청소 작업 실행의 시간에 청소할 전체 공간에 대한 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소 작업 실행 명령의 수신은, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 통한 외부의 전자 장치(예: 전자 장치(105))로부터의 신호 수신 또는 입출력 인터페이스(예: 입출력 인터페이스(114))를 통한 사용자 입력 수신을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소 작업의 실행은, 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 청소 작업을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소할 전체 공간의 정보를 기초로 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주핸 패턴을 기초로 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다.
620 동작에서 로봇 청소기는 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다.
로봇 청소기가 로봇 청소기의 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경된 것으로 판단한 경우 630 동작을 실행하며, 그렇지 않으면 610 동작을 계속 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 지정된 임계 값은, 로봇 청소기가 청소할 공간의 크기, 및/또는 로봇 청소기의 정격 전압 등을 기초로 지정 및/또는 변경될 수 있다.
630 동작에서 로봇 청소기는 상기 배터리의 잔량을 기초로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소할 공간의 정보를 이용하여 상기 배터리의 잔량으로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 610 동작에 따라 이미 청소한 구역의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는, 상기 청소할 전체 공간 중 610 동작에 따라 이미 청소한 구역을 제외한 나머지 공간에서, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리의 방전 이전에 충전 장치(예: 충전 장치(103))로 이동 가능한 제1 구역을 예측하여 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 배터리의 잔량에 대응하는 청소 가능 시간(또는 이동 가능 시간) 및/또는 청소 가능 거리(또는 이동 가능 거리)를 계산(또는 확인)할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 상기 배터리의 잔량에 대응하는 청소 가능 시간(또는 이동 가능 시간) 및/또는 청소 가능 거리(또는 이동 가능 거리)를 기초로, 로봇 청소기의 위치 정보 및 충전 장치의 위치 정보를 이용하여, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리 방전 이전에 충전 장치로 이동 가능한 상기 나머지 공간에서의 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 상기 제1 구역은 예를 들어 상기 나머지 공간 전체일 수 있으며, 또는 상기 나머지 공간 중 적어도 일부 구역일 수 있다.
640 동작에서 로봇 청소기는 상기 결정된 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 제1 구역의 정보를 표시할 수 있다. 도 7의 (a)를 참조하면, 로봇 청소기(701)(예: 로봇 청소기(101))는 디스플레이(711)(예: 디스플레이(110))에 청소할 전체 공간의 맵(750)을 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 맵(750)에는 로봇 청소기(701)의 위치, 충전 장치(753)(예: 충전 장치(103))의 위치, 제1 구역(755)의 위치, 및/또는 이미 청소한 구역(757)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치를 통해 상기 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 청소할 공간의 정보, 제1 구역의 정보, 및 이미 청소한 구역의 정보를 전송할 수 있다. 다른 예로 상기 전자 장치에는 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵이 미리 저장되어 있을 수 있으며, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 로봇 청소기의 위치 정보, 충전 장치의 위치 정보, 제1 구역의 정보 및 이미 청소한 구역의 정보를 전송할 수 있다. 또 다른 예로 상기 전자 장치에는 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵 및 충전 장치의 위치 정보가 미리 저장되어 있을 수 있으며, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 로봇 청소기의 위치 정보, 제1 구역의 정보, 및 이미 청소한 구역의 정보를 전송할 수 있다.
상기 전자 장치는 로봇 청소기가 전송한 정보를 수신하여 도 7의 (b)와 같이 전자 장치(703)(예: 전자 장치(105))의 디스플레이(751)(예: 디스플레이(156))에 제1 구역의 정보를 표시할 수 있다. 도 7의 (b)를 참조하면, 전자 장치(703)는 디스플레이(751)에 청소할 전체 공간의 맵(750)을 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 맵(750)에는 로봇 청소기(701)의 위치, 충전 장치(753)의 위치, 제1 구역(755)의 위치 및/또는 이미 청소한 구역(757)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
650 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
660 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상술한 도 6의 동작들, 예를 들어, 620, 630, 640 동작의 실행 중에는 로봇 청소기는 청소 작업 및/또는 이동 동작을 일시 중단할 수 있으며, 또는 계속해서 청소 작업 및/또는 이동 동작을 실행하고 있을 수 있다.
상술한 도 6의 실시 예에서는 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결한 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 청소 가능 구역의 정보를 제공하는 동작을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커, 상기 전자 장치의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 청소 가능 시간 정보(또는 배터리 방전 이전까지의 시간 정보 또는 청소 종료 시간 정보)를 제공하는 동작을 실행할 수도 있다.
도 8은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 9는 다양한 실시 예에 따른 청소할 전체 공간의 맵을 이용한 청소 구역 선택을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 로봇 청소기는, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량을 기초로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있으며, 상기 제1 구역의 청소 작업에 대한 사용자 승인을 기초로, 상기 제1 구역의 청소 작업의 실행 및 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
810 동작에서 로봇 청소기는 청소 가능 구역으로 결정된 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예와 같이, 청소 작업의 실행 이전에 배터리의 잔량을 확인할 수 있으며, 상기 확인된 배터리의 잔량을 근거로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 상기 배터리의 잔량 확인 동작 및 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 도 2에서 상세히 설명하였으므로 생략한다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 6의 실시 예와 같이, 청소 작업의 실행 도중, 배터리의 잔량이 지정된 임계값 이하로 변경되는 경우, 상기 배터리의 잔량을 근거로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 도 6에서 상세히 설명하였으므로 생략한다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예 또는 도 6의 실시 예와 같이, 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 통신 연결된 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 상기 제1 구역의 정보를 출력할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 9의 (a)와 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시할 수 있다. 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치는 도 9의 (a)와 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시 할 수 있다. 도 9의 (a)를 참조하면, 청소할 전체 공간의 맵(950)은 하나 이상의 구역으로 구분될 수 있으며, 각 구역 별로 명칭(예: A, B, C, D, E)이 할당될 수 있다. 또한, 상기 맵(950)에는 로봇 청소기(951)의 위치, 충전 장치(953)의 위치, 및/또는 상기 제1 구역(955)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시 될 수 있다.
830 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 청소 작업에 대한 사용자의 승인 여부를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보 제공 동작의 실행 시, 상기 제1 구역의 청소 작업에 대한 사용자의 승인 요청 정보를 함께 제공할 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 디스플레이에 제1 구역의 정보를 표시하면서, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 승인을 요청하는 정보도 함께 표시할 수 있다. 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 사용자의 입력을 수신하여, 상기 사용자의 승인 여부를 확인할 수 있다.
다른 예로, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결하여, 상기 제1 구역의 정보를 상기 전자 장치에 전송할 수 있다. 상기 전자 장치는 디스플레이에 제1 구역의 정보를 표시하면서, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 승인을 요청하는 정보도 함께 표시할 수 있다. 상기 전자 장치는 입출력 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 사용자의 입력을 수신할 수 있으며, 통신 인터페이스를 통해 로봇 청소기로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 정보를 전송할 수 있다. 로봇 청소기는 전자 장치로부터 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 정보를 수신하여, 상기 사용자의 승인 여부를 확인할 수 있다.
로봇 청소기가 상기 제1 구역의 청소 작업에 대해 사용자가의 승인한 것을 확인한 경우 840 동작을 실행할 수 있으며, 상기 제1 구역의 청소 작업에 대해 사용자가 거절한 것을 확인한 경우 860 동작을 실행할 수 있다.
840 동작에서, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
850 동작에서, 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다.
860 동작에서, 로봇 청소기는 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는지를 확인 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치로부터 상기 제2 구역의 청소 작업 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 전자 장치는 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 상기 전자 장치는 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 사용자 입력을 기초로, 통신 인터페이스를 통해 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 정보를 로봇 청소기로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 810 동작 이후, 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 디스플레이에는, 도 9의 (a)와 같이 제1 구역(951)에 대한 정보를 포함하는 청소할 전체 공간의 맵(950)이 표시되거나 또는 도 9의 (b)와 같이 제1 구역(951)에 대한 정보를 포함하지 않는 청소할 전체 공간의 맵(950)이 표시될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 9의 (a) 또는 도 9의 (b)와 같은 화면이 표시된 상태에서, 로봇 청소기의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역으로서 E 구역(957)을 선택하는 사용자의 입력(터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)의 수신 시, 도 9의 (c)와 같이 선택된 E구역(957)에 시각 효과가 적용될 수 있다. 예를 들어, 상기 전자 장치의 디스플레이에 도 9의 (a) 또는 도 9의 (b)와 같은 화면이 표시된 상태에서, 상기 전자 장치의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역으로써 E 구역(957)을 선택하는 사용자의 입력(터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)의 수신 시, 도 9의 (c)와 같이 선택된 E구역(957)에 시각 효과가 적용될 수 있으며, 상기 제2 구역으로써 E 구역(957)이 선택되었다는 정보를 로봇 청소기로 전송할 수 있다.
870 동작에서 로봇 청소기는 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제2 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘) 또는 상기 제2 구역의 정보를 이용하여 결정된 주행 패턴을 기초로 동작할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 배터리 잔량에 따라, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 이전에 동작이 중지되거나, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 후 충전 장치로의 이동 중 동작이 중지될 수도 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는 배터리 잔량에 따라, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 및 상기 충전 장치의 위치로 이동하여 충전 장치를 통해 배터리가 충전되도록 할 수도 있다.
상술한 도 8의 실시 예에서는 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하는 것으로 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우, 로봇 청소기는, 배터리 잔량을 근거로 상기 제2 구역의 위치 및 크기 등의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 이용하여, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 가능 여부, 및/또는 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료와 함께(또는 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 이후) 충전 장치의 위치로의 이동 가능 여부를 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 결정에 대응하는 정보 제공 동작을 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 디스플레이에 상기 결정에 대응하는 정보의 디스플레이, 스피커를 통한 상기 결정에 대응하는 정보의 출력, 및/또는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결하여 상기 결정에 대응하는 정보의 전송 등을 실행할 수 있다.
상술한 도 8의 실시 예에서는 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하는 것으로 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우, 로봇 청소기는, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 가능 여부, 및/또는 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료와 함께(제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 이후) 충전 장치의 위치로의 이동 가능 여부를 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 결정에 대한 결과 제공 동작을 실행하면서, 제2 구역의 청소 작업을 실행할지를 사용자에게 확인 요청하는 동작을 실행할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 확인 요청에 대한 사용자 응답에 기초하여 상기 제2 구역의 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 상기 결정에 대응하는 정보를 디스플레이 및/또는 스피커를 통해 출력할 때, 제2 구역의 청소 작업을 실행할지를 사용자에게 확인 요청하는 정보도 함께 출력할 수 있다. 상기 확인 요청에 대한 응답으로, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 입출력 인터페이스 또는 통신 인터페이스를 통해 사용자로부터 제2 구역의 청소 작업의 실행 명령을 수신할 수 있으며, 상기 명령을 기초로 제2 구역의 청소 작업을 실행할 수 있다. 상기 확인 요청에 대한 응답으로, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 입출력 인터페이스 또는 통신 인터페이스를 통해 사용자로부터 제2 구역의 청소 작업을 실행하지 않도록 하는 명령을 수신할 수 있다. 로봇 청소기는, 상기 명령을 기초로 상기 제2 구역의 청소 작업을 실행하지 않을 수 있다.
상술한 도 8의 실시 예에서는 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결한 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 청소 가능 구역의 정보를 제공하는 동작을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 배터리의 잔량을 근거로 계산된 청소 가능 시간(이동 가능 시간, 또는 배터리 방전 이전까지의 시간, 또는 청소 종료 시간)을 제공하는 동작을 실행할 수도 있다. 예를 들어, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커, 상기 전자 장치의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 청소 가능 시간(이동 가능 시간, 또는 배터리 방전 이전까지의 시간, 또는 청소 종료 시간)의 정보를 제공하는 동작을 실행할 수도 있다.
도 10은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 11은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 복수의 후보 구역들 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10을 참조하면, 로봇 청소기는, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량을 기초로 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있으며, 상기 복수의 후보 구역들 중 제1 구역에 대한 사용자 선택을 기초로, 상기 제1 구역의 청소 작업의 실행 및 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
1010 동작에서 로봇 청소기는 배터리 잔량을 근거로 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예와 유사하게 동작하여, 청소 작업의 실행 이전에 배터리의 잔량을 확인할 수 있으며, 상기 확인된 배터리의 잔량을 근거로 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 6의 실시 예와 유사하게 동작하여, 청소 작업의 실행 도중, 배터리의 잔량이 지정된 임계값 이하로 변경되는 경우, 상기 배터리의 잔량을 근거로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 공간에서 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있다.
1020 동작에서 로봇 청소기는 상기 후보 구역들의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 11과 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치는 도 11과 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시할 수 있다.
도 11을 참조하면, 청소할 전체 공간의 맵(1150)은 하나 이상의 구역으로 구분될 수 있으며, 각 구역 별로 명칭(예: A, B, C, D, E)이 할당될 수 있다. 또한, 상기 맵(1150)에는 로봇 청소기(1151)의 위치, 충전 장치(1153)의 위치, 및/또는 상기 후보 구역들(1155, 1156, 1157)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
1030 동작에서 로봇 청소기는 상기 후보 구역들 중 어느 한 구역인 제1 구역의 선택 여부를 판단할 수 있다.
로봇 청소기가 상기 후보 구역들 중 제1 구역이 선택된 경우 1040 동작을 실행할 수 있으며, 그렇지 않으면 1030 동작을 다시 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 11과 같이 후보 구역들(1155, 1156, 1157)이 표시된 맵(1150)에서 사용자 입력의 수신(예: 터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)에 기초하여 후보 구역들(1155, 1156, 1157) 중 제1 구역을 선택할 수 있으며, 로봇 청소기는 상기 제1 구역이 선택되었음을 확인할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 외부의 전자 장치의 디스플레이에 도 11과 같이 후보 구역들(1155, 1156, 1157)이 표시된 맵(1150)에서 사용자 입력의 수신(예: 터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)에 기초하여 후보 구역들(1155, 1156, 1157) 중 제1 구역을 선택할 수 있다. 상기 전자 장치는 통신 인터페이스를 통해 상기 선택된 제1 구역의 정보를 로봇 청소기로 전송할 수 있다. 상기 전자 장치로부터 수신된 상기 정보를 기초로, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 선택을 확인할 수 있다.
1040 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
1050 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다.
도 12는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작을 종래의 로봇 청소기와 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
상술한 도 2 내지 도 11의 실시 예에 따르면, 사용자는, 로봇 청소기의 배터리의 잔량을 기초로 로봇 청소기가 청소할 수 있는 제1 구역 및/또는 로봇 청소기의 청소 가능 시간을 미리 확인할 수 있다.
예를 들어, 종래의 로봇 청소기는 청소할 전체 공간에서 배터리 잔량으로 청소할 수 있는 제1 구역의 예측 및/또는 배터리의 방전으로 로봇 청소기의 동작이 종료되는 시간의 예측을 실행하지 않았다. 예를 들어, 종래에는, 도 12의 (a)와 같이, 로봇 청소기(1201)는, 배터리의 잔량을 고려하지 않고, 청소할 전체 공간(1250)에서 현재 로봇 청소기(1201)의 위치를 기초로 청소 작업을 실행하였다. 이에 따라, 사용자는 로봇 청소기(1201)가 청소할 구역의 정보 및/또는 청소 종료 시간을 정확하게 확인할 수 없었다. 그러나, 상술한 도 2 내지 도 11의 실시 예에 따르면, 도 12의 (b)와 같이, 로봇 청소기(1201)(예: 로봇 청소기(101))는 청소할 전체 공간(1250) 중 배터리의 잔량으로 청소 가능한 제1 구역(1255) 및/또는 청소 가능 시간의 정보를 결정하여, 사용자에게 상기 결정한 정보를 제공할 수 있다. 이러한 로봇 청소기(1201)의 동작에 따라, 사용자는 로봇 청소기(1201)의 청소 작업 동작을 미리 확인할 수 있다.
도 13은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 제어 동작의 흐름도이다. 도 14는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 15는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 청소 구열들을 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, 복수의 로봇 청소기들은 배터리 잔량을 기반으로 각각의 청소 가능 구역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 복수의 로봇 청소기들은 충전 장치(예: 충전 장치(103))의 위치와 상관 없이 배터리 잔량을 기반으로 각각의 청소 가능 구역을 설정할 수 있다.
예를 들어, 종래에는 도 14의 (a)와 같이 복수의 로봇 청소기들(1401, 1407)이 특정 공간(1450)을 청소할 때, 로봇 청소기들의 위치에 따라, 로봇 청소기들(1401, 1407)간의 청소 구역이 중첩되는 경우가 발생하였다. 도 14의 (a)를 참조하면, 특정 공간(1450)에서 제1 로봇 청소기(1401)가 제1 구역(1411)을 청소하며 제2 로봇 청소기(1407)가 제1 구역(1411)의 일부인 제2 구역(1417)을 청소하여, 청소 구역들이 중첩되는 경우가 발생하였다.
예를 들어, 종래에는 도 14의 (b)와 같이 제1 로봇 청소기(1401) 및 제2 로봇 청소기(1407)의 충전을 위해, 충전 장치(1455)를 제1 로봇 청소기(1401)가 청소하는 제1 구역(1411)과 제2 로봇 청소기(1407)가 청소하는 제2 구역(1417) 간의 중첩되는 구역에 설치해야 하는 단점이 있었다.
상술한 종래의 단점을 해결하기 위해 도 13의 실시 예에 따르면, 도 14의 (c)와 같이 로봇 청소기들(1411, 1417)은, 로봇 청소기들(1401, 1407) 각각의 배터리 잔량을 기초로, 청소 공간들(1401, 1407)이 중첩되지 않도록 청소 작업을 실행할 수 있다. 또한, 도 14의 (c)에 도시하지는 않았으나, 충전 장치(1455)의 설치 위치 또한, 종래에 비해 사용자가 공간의 효율성을 고려하여 자유롭게 결정할 수 있다.
1310 동작에서 제1 로봇 청소기(1301)는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1201)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 같이 동작하여, 청소할 전체 공간 중 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1301)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는 도 6의 실시 예와 같이 동작하여, 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1301)는, 청소 작업의 실행도중 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경된 경우, 상기 배터리 잔량을 기초로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
1320 동작에서 제1 로봇 청소기(1301)는 제1 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1305)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
1340 동작에서 제1 로봇 청소기(1301)는 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1307)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는 통신 인터페이스를 통해 제2 로봇 청소기(1307)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1307)로 전송할 수 있다.
1350 동작에서 제2 로봇 청소기(1307)는 상기 제1 구역의 정보를 기초로, 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 유사하게 동작하여, 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 로봇 청소기(1307)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 로봇 청소기(1307)가 이미 청소한 공간 및 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇 청소기(1307)가 이미 청소한 공간의 정보는 상기 제1 구역의 정보 전송 시 함께 또는 구별되어 전송될 수 있다.
1360 동작에서 제2 로봇 청소기(1307)는 제2 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1305)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제2 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
1370 동작에서 전자 장치(1305)는 제1 로봇 청소기(1301)의 제1 구역의 정보 및 제2 로봇 청소기(1307)의 제2 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(1305)는 디스플레이에 제1 로봇 청소기(1301)의 제1 구역의 정보 및 제2 로봇 청소기(1307)의 제2 구역의 정보를 표시 할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(1305)에는 제1 로봇 청소기(1301) 및 제2 로봇 청소기(1307)가 청소할 전체 공간의 맵이 저장되어 있을 수 있다. 다른 예로, 전자 장치(1305)는 제1 로봇 청소기(1301) 및/또는 제2 로봇 청소기(1307)로부터 상기 맵을 수신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(1305)는 도 15를 참조하면, 제1 로봇 청소기(1551)의 위치, 제2 로봇 청소기(1557)의 위치, 충전 장치(1553)의 위치, 제1 구역(①)의 위치, 및/또는 제2 구역(②)의 위치가 시각적으로 구분되는 맵(1550)을 표시 할 수 있다.
상술한 도 13의 실시 예에는 제1 로봇 청소기(1301)가 제1 구역 정보를 전자 장치(1305)로 전송하고 제2 로봇 청소기(1307)가 제2 구역 정보를 전자 장치(1305)로 전송하는 것을 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)가 상기 제1 구역 정보 및 상기 제2 구역 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수도 있다.
도 16은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 제어 동작의 흐름도이다.
도 16을 참조하면, 복수의 로봇 청소기들은 서로 청소 가능 구역이 중첩되지 않도록 배터리 잔량을 기반으로 청소 가능 구역들을 설정할 수 있다. 예를 들어, 복수의 로봇 청소기들은, 순차적인 순서로 각각 청소 가능 구역을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 순차적인 순서는, 사용자, 로봇 청소기, 또는 전자 장치에 의해, 다양한 기준에 따라 지정(또는, 결정, 또는 변경)될 수 있다. 예를 들어, 상기 다양한 기준은, 로봇 청소기들의 위치, 로봇 청소기들의 성능 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1601)가 먼저 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하고, 이후 제2 로봇 청소기(1607)가 제2 구역을 청소 가능 구역으로 결정하고, 이후 제3 로봇 청소기(1608)가 제3 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
1610 동작에서 제1 로봇 청소기(1601)는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1201)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 같이 동작하여, 청소할 전체 공간 중에서 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1601)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는 도 6의 실시 예와 같이 동작하여, 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1601)는, 청소 작업의 실행도중 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경된 경우, 상기 배터리 잔량을 기초로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
1620 동작에서 제1 로봇 청소기(1601)는 제1 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1605)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
1630 동작에서 제1 로봇 청소기(1601)는 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1607)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는 통신 인터페이스를 통해 제2 로봇 청소기(1607)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1607)로 전송할 수 있다.
1640 동작에서 제2 로봇 청소기(1607)는 상기 제1 구역의 정보를 기초로, 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 유사하게 동작하여, 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 로봇 청소기(1607)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 로봇 청소기(1601)가 이미 청소한 공간 및 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇 청소기(1607)가 이미 청소한 공간의 정보는 상기 제1 구역의 정보 전송 시 함께 또는 구별되어 전송될 수 있다.
1650 동작에서 제2 로봇 청소기(1607)는 제2 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1605)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제2 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
1660 동작에서 제2 로봇 청소기(1607)는 제1 구역의 정보 및 제2 구역의 정보를 제3 로봇 청소기(1608)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 통신 인터페이스를 통해 제3 로봇 청소기(1608)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보 및 제2 구역의 정보를 제3 로봇 청소기(1608)로 전송할 수 있다.
1670 동작에서 제3 로봇 청소기(1608)는 상기 제1 구역의 정보 및 제2 구역의 정보를 기초로, 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는 상기 제1 구역 및 상기 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 유사하게 동작하여, 상기 제1 구역 및 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제3 로봇 청소기(1608)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 상기 제1 구역 및 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 로봇 청소기(1601)가 이미 청소한 공간, 상기 제1 구역, 및 상기 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇 청소기(1601)가 이미 청소한 공간의 정보는 상기 제1 구역 및 제2 구역의 정보 전송 시 함께 또는 구별되어 전송될 수 있다.
1680 동작에서 제3 로봇 청소기(1608)는 제3 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1605)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제3 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
1690 동작에서 전자 장치(1605)는 제1 로봇 청소기(1601)의 제1 구역의 정보, 제2 로봇 청소기(1607)의 제2 구역의 정보 및 제3 로봇 청소기(1608)의 제3 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(1605)는 디스플레이에 제1 로봇 청소기(1601)의 제1 구역의 정보, 제2 로봇 청소기(1607)의 제2 구역의 정보, 및 제3 로봇 청소기(1608)의 제3 구역의 정보를 표시 할 수 있다.
상술한 도 16의 실시 예에는 제1 로봇 청소기(1601)가 제1 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송하고, 제2 로봇 청소기(1607)가 제2 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송하고, 제3 로봇 청소기(1608)가 제3 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송하는 것을 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)가 상기 제1 구역 정보, 상기 제2 구역 정보, 및 상기 제3 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수도 있다.
도 17은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다.
1710 동작에서 로봇 청소기는 로봇 청소기의 배터리(예: 배터리(122))의 잔량 및 충전 장치(충전 장치(103))의 위치를 기초로 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인 경우, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 기초로, 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 구역은, 상기 제1 구역을 결정하기 이전에 상기 전체 공간에 대한 청소 작업을 실행한 구역을 제외한 구역일 수 있다.
1720 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정되거나 결정한 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 이용하여, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행을 할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은 상기 제1 구역의 정보를 기초로 하는 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 상기 제1 구역의 청소 작업 동작을 포함할 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하면서 최종적으로는 충전 장치의 충전 영역 내로 위치 이동을 할 수 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 완료한 이후 충전 장치의 충전 영역 내로 위치 이동을 할 수 있다.
1730 동작에서 로봇 청소기는 로봇 청소기가 충전 장치의 충전 영역 내에 위치하는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기가 충전 장치의 충전 영역 내로 이동하면, 충전 장치는 상기 로봇 청소기가 상기 충전 영역 내에 위치함을 감지할 수 있다.
충전 장치에 의해 로봇 청소기가 충전 영역 내에 위치하는 것으로 판단된 경우 1740 동작을 실행하며, 그렇지 않으면 1720 동작을 계속 실행할 수 있다.
1740 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 배터리의 충전을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치가 상기 로봇 청소기가 상기 충전 영역 내에 위치함을 감지한 경우, 로봇 청소기의 배터리 충전 동작을 실행할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101))의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 청소기의 배터리(예: 배터리(122))의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인지를 결정하는 동작을 더 포함하며, 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 상기 지정된 임계 값 이하인 경우 실행될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 정보를 상기 로봇 청소기의 디스플레이(예: 디스플레이(116))에 표시하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 정보를 외부의 전자 장치로 전송하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 전체 공간 중 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로의 위치 이동을 하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 결정에 대응하는 정보를 상기 로봇 청소기의 디스플레이에 표시 및 외부의 전자 장치로 전송 중 적어도 하나를 실행하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 외부의 제1 로봇 청소기로부터 제2 구역의 정보를 수신하는 동작을 더 포함하며, 상기 전제 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 상기 배터리의 잔량, 상기 충전 장치의 위치, 및 상기 제2 구역의 정보를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제2 구역과 중첩되지 않는 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101))의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체에 있어서, 상기 방법은, 상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(101))를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서(예: 프로세서(120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
일시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.

Claims (20)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    배터리;
    상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치;
    상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치; 및
    상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며,
    상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 상기 충전 장치의 충전 영역 내에 위치되면, 상기 충전 장치로부터 충전 전력을 수신하는 로봇 청소기.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인 경우, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 로봇 청소기.
  4. 제 1항에 있어서,
    디스플레이를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 구역에 대한 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어하는 로봇 청소기.
  5. 제 1항에 있어서,
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  6. 제 1항에 있어서,
    디스플레이; 및
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 배터리의 잔량 및 상기 제1 구역의 정보 중 적어도 하나에 적어도 일부 근거하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 완료 시간을 결정하며,
    상기 결정된 완료 시간을 상기 디스플레이에 표시하는 동작 및 상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치로 전송하는 동작 중 적어도 하나의 동작을 실행하도록 제어하는 로봇 청소기.
  7. 제 1항에 있어서,
    입력 인터페이스, 및
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 입력 인터페이스 또는 상기 통신 인터페이스를 통해 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로의 위치 이동을 제어하도록 설정된 로봇 청소기.
  8. 제 7항에 있어서,
    디스플레이를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 결정에 대응하는 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어하는 로봇 청소기.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 결정에 대응하는 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  10. 제 1항에 있어서,
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역의 정보를 외부의 제1 로봇 청소기로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  11. 제 1항에 있어서,
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 제1 로봇 청소기로부터 제2 구역의 정보를 수신하며,
    상기 배터리의 잔량, 상기 충전 장치의 위치, 및 상기 제2 구역의 정보를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제2 구역과 중첩되지 않는 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 로봇 청소기.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해, 상기 제1 구역의 정보 및 상기 제2 구역의 정보를 외부의 제2 로봇 청소기로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  13. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및
    상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인지를 결정하는 동작을 더 포함하며,
    상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 상기 지정된 임계 값 이하인 경우 실행되는 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 제1 구역에 대한 정보를 상기 로봇 청소기의 디스플레이에 표시하는 동작을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  16. 제 13항에 있어서,
    상기 제1 구역에 대한 정보를 외부의 전자 장치로 전송하는 동작을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  17. 제 13항에 있어서,
    상기 전체 공간 중 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로의 위치 이동을 하는 동작을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 결정에 대응하는 정보를 상기 로봇 청소기의 디스플레이에 표시 및 외부의 전자 장치로 전송 중 적어도 하나를 실행하는 동작을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  19. 제 13항에 있어서,
    외부의 제1 로봇 청소기로부터 제2 구역의 정보를 수신하는 동작을 더 포함하며,
    상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은,
    상기 배터리의 잔량, 상기 충전 장치의 위치, 및 상기 제2 구역의 정보를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제2 구역과 중첩되지 않는 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  20. 로봇 청소기의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체에 있어서, 상기 방법은,
    상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및
    상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함하는 저장 매체.
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