WO2019143129A1 - 로봇 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2019143129A1
WO2019143129A1 PCT/KR2019/000656 KR2019000656W WO2019143129A1 WO 2019143129 A1 WO2019143129 A1 WO 2019143129A1 KR 2019000656 W KR2019000656 W KR 2019000656W WO 2019143129 A1 WO2019143129 A1 WO 2019143129A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot cleaner
area
zone
information
battery
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/000656
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
박민지
김지혁
Original Assignee
삼성전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자 주식회사 filed Critical 삼성전자 주식회사
Priority to US16/959,242 priority Critical patent/US11627853B2/en
Publication of WO2019143129A1 publication Critical patent/WO2019143129A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2847—Surface treating elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • Various embodiments relate to a robot cleaner and a control method thereof.
  • the robot cleaner is a device for automatically cleaning a region to be cleaned by suctioning foreign matter such as dust from the floor surface while moving by itself without user's operation.
  • the robot cleaner can detect an obstacle or the like located in the cleaning area by using various sensors, and can perform the cleaning operation by setting the movement route using the detection result.
  • the conventional robot cleaner has a problem such as battery discharge during cleaning in a specific space depending on the area of the space to be cleaned, the duration of the battery, etc. based on the charging device (also referred to as a charging station). For example, in a conventional robot cleaner, when the remaining amount of the battery becomes less than a specified reference value during cleaning, the position is moved to the charging device to charge the battery.
  • the charging device also referred to as a charging station.
  • the charging device also referred to as a charging station.
  • the charging device also referred to as a charging station
  • a robot cleaner and a control method thereof that can solve the problem that the robot cleaner can not move to the charging device due to the discharge of the battery and stops.
  • a robot cleaner and a control method thereof which can solve the problem of overlapping cleaning areas between robot cleaners when a plurality of robot cleaners clean a space.
  • a robot cleaner and a control method thereof that can provide the user with information on the cleanable area and / or the cleanable time.
  • a robot cleaner comprising: a battery; A driving device configured to move a position of the robot cleaner; A cleaning device configured to perform a cleaning operation of the robot cleaner; And a controller for controlling the driving device and the cleaning device to perform a cleaning operation on the first area, and to perform the cleaning operation on the first area by considering the remaining amount of the battery and the position of the charging device, And a processor configured to control movement of the device to the location.
  • a machine-readable storage medium having recorded thereon a program for executing a control method of a robot cleaner, the method comprising the steps of: Determining the first zone as a cleanable zone; And performing a cleaning operation on the first area and moving the position to the charging device.
  • the robot cleaner and the control method thereof can solve the problem that the robot cleaner can not move to the charging device due to the discharge of the battery and stops.
  • the robot cleaner and the control method thereof can solve the problem of overlapping the cleaning area between the robot cleaners when a plurality of robot cleaners clean one space.
  • the robot cleaner and its control method can provide the user with information on the cleanable area and / or the cleanable time.
  • the robot cleaner can provide the user with information corresponding to the cleaning sustainable time and / or the cleanable area based on the battery remaining amount, the space information, and the like at the start of cleaning or during cleaning.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a robot cleaner according to various embodiments.
  • FIG. 2 is a flowchart of a control operation of the robot cleaner according to various embodiments.
  • 3 is a view for explaining the operation of the robot cleaner according to various embodiments.
  • FIG. 4 is a view for explaining a display operation of the robot cleaner and the electronic device according to various embodiments.
  • FIG. 5 is a view showing a map of the entire space to be cleaned by the robot cleaner according to various embodiments.
  • FIG. 6 is a flowchart of a control operation of the robot cleaner according to various embodiments.
  • FIG. 7 is a view for explaining a display operation of the robot cleaner and the electronic device according to various embodiments.
  • FIG. 8 is a flowchart of a control operation of the robot cleaner according to various embodiments.
  • FIG. 9 is a view for explaining selection of a cleaning area using a map of an entire space to be cleaned according to various embodiments.
  • FIG. 10 is a flowchart of a control operation of the robot cleaner according to various embodiments.
  • 11 is a view for explaining an operation of determining a first one of a plurality of candidate regions of the robot cleaner as a cleanable region according to various embodiments.
  • FIG. 12 is a view for explaining a control operation of the robot cleaner according to various embodiments in comparison with a conventional robot cleaner.
  • FIG. 13 is a flowchart of a control operation of a plurality of robot cleaners according to various embodiments.
  • FIG. 14 is a view for explaining the operation of a plurality of robot cleaners according to various embodiments.
  • 15 is a view for explaining an operation of providing cleaning scans of a plurality of robot cleaners according to various embodiments.
  • 16 is a flowchart of a control operation of a plurality of robot cleaners according to various embodiments.
  • 17 is a flowchart of a control operation of the robot cleaner according to various embodiments.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system of the robot cleaner 101, according to various embodiments.
  • the robot cleaner 101 includes a processor 110, a memory 112, an input / output interface 114, a display 116, a communication interface 118, a power module 120, a sensor module 124, A camera module 125, a driving device 126, and a cleaning device 128.
  • the robot cleaner 101 may omit at least one of the components or additionally include other components.
  • the processor 110 may perform, for example, operations or data processing relating to the control and / or communication of at least one other component of the robot cleaner 101.
  • Memory 112 may include volatile and / or non-volatile memory.
  • the memory 112 may store instructions or data related to at least one other component of the robot cleaner 101, for example.
  • the memory 112 may store software and / or programs (not shown).
  • the input / output interface 114 transmits commands or data input from a user or other external device to the other component (s) of the robot cleaner 101 or to other components (or components) of the robot cleaner 101 ) To the user or other external device.
  • Display 116 may include a display such as, for example, a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED) display, an organic light emitting diode (OLED) display, or a microelectromechanical system (MEMS) display, or an electronic paper display .
  • Display 116 may display various content (e.g., text, images, video, icons, and / or symbols, etc.) to a user, for example.
  • Display 116 may include a touch screen and may receive a touch, gesture, proximity, or hovering input using, for example, an electronic pen or a portion of the user's body.
  • the communication interface 118 can set communication between the robot cleaner 101 and an external device (e.g., the charging device 103, the electronic device 105, or the robot cleaner 107).
  • the communication interface 118 may be connected to a network (not shown) via wireless communication or wired communication and connected to an external device (e.g., a charging device 103, an electronic device 105, or a robot cleaner 107) Communication can be performed.
  • the wireless communication may be, for example, LTE, LTE-A, code division multiple access (CDMA), wideband CDMA (WCDMA), universal mobile telecommunications system (UMTS), wireless broadband (WiBro) Global System for Mobile Communications), and the like.
  • the wireless communication may be wireless communication, such as wireless fidelity (WiFi), Bluetooth, Bluetooth low power (BLE), Zigbee, NFC, Magnetic Secure Transmission, Frequency (RF), or body area network (BAN).
  • the wireless communication may comprise a GNSS.
  • GNSS may be, for example, Global Positioning System (GPS), Global Navigation Satellite System (Glonass), Beidou Navigation Satellite System (Beidou) or Galileo, the European global satellite-based navigation system.
  • GPS Global Positioning System
  • Glonass Global Navigation Satellite System
  • Beidou Beidou Navigation Satellite System
  • Galileo the European global satellite-based navigation system.
  • the wired communication includes at least one of a universal serial bus (USB), a high definition multimedia interface (HDMI), a recommended standard 232 (RS-232), a power line communication or a plain old telephone service (POTS) .
  • the network coupled with communication interface 118 may include at least one of a telecommunication network, e.g., a computer network (e.g., LAN or WAN), the Internet, or a telephone network.
  • the power module 120 may supply driving power for driving the robot cleaner 101.
  • the power module 120 may be electrically connected to a main body (not shown) of the robot cleaner 101 and driving devices for driving various components mounted on the main body.
  • the power module 120 may include a battery 122.
  • the battery 122 may be a rechargeable secondary battery and may be charged by receiving power from the charging device 103 (also referred to as a charging station).
  • the sensor module 124 may generate an electrical signal or data value corresponding to an internal operating state (e.g., power or temperature) of the robot cleaner 101, or an external environmental condition.
  • the sensor module 124 may be a gyro sensor, a gyro sensor, a barometric sensor, a magnetic sensor, an acceleration sensor, a grip sensor, a proximity sensor, a color sensor, an infrared sensor, An ultrasound sensor, or an illuminance sensor.
  • the processor 110 analyzes the electrical signals or data values acquired through the sensor module 124 to determine whether there is an obstacle, to determine the distance between the body and the floor of the robot cleaner 101, At least one of the slopes of the robot cleaner 101 can be identified and a map for the moving or cleaning area of the robot cleaner 101 can be formed.
  • the camera module 125 can capture a still image and a moving image.
  • the camera module 125 may include one or more lenses, an image sensor, an image signal processor, or a flash.
  • the camera module 125 may include a three-dimensional camera, which may be embodied as a stereoscopic camera or the like.
  • the processor 110 may analyze the image acquired through the camera module 125 to recognize the position of the robot cleaner 101, and may detect a map of the moving or cleaning area of the robot cleaner 101 a map can be formed.
  • the processor 110 analyzes an image acquired through the camera module 125 to obtain various information such as the position of an object located in the external environment, the identification information of the user, the user status, Can be confirmed.
  • the driving device 126 may drive at least one wheel provided at a lower portion of the main body of the robot cleaner 101 to move and / or rotate the robot cleaner 101 according to a control signal of the processor 110.
  • the driving device 126 may include one or more motors, and may move and / or rotate the robot cleaner 101 by driving the motor in accordance with the control signal of the processor 110.
  • the cleaning device 128 may include a configuration for generating a suction force for sucking dust or the like.
  • the cleaning device 128 can perform a cleaning operation for sucking foreign matter such as dust from the floor surface on which the robot cleaner 101 travels in accordance with the control signal of the processor 110.
  • the cleaning device 128 includes a suction fan (not shown) for providing a power for sucking a dust box (not shown), dust or the like in which dust is collected, and a suction fan And may include a suction motor (not shown).
  • the charging device 103 may include a processor 130, a communication interface 132, a sensor module 134, and a charging module 136.
  • the charging device 103 senses the robot cleaner 101 and can supply power to the robot cleaner 101.
  • the processor 130 may perform, for example, operations or data processing related to the control and / or communication of at least one other component of the charging device 103.
  • the communication interface 132 can establish communication between the charging device 103 and an external device (e.g., the robot cleaner 101 and / or the robot cleaner 107).
  • the communication interface 118 may be connected to a network (not shown) via wireless or wired communication to communicate with an external device (e.g., the robot cleaner 101 and / or the robot cleaner 107) .
  • the processor 130 may communicate with the robot cleaner 101 via the communication interface 132.
  • the processor 130 may transmit the position of the charging device 103 to the robot cleaner 101 via the communication interface 132.
  • the processor 130 can receive position information of the robot cleaner 101 via the communication interface 132.
  • the sensor module 134 may include a weight sensor, a QR code sensor, a barcode sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a proximity sensor, an NFC, an RFID and / or a camera.
  • the processor 130 analyzes an electric signal or data value acquired through the sensor module 134, and confirms that the robot cleaner 101 enters the charging area.
  • the charging module 136 can supply power to the robot cleaner 101 to charge the robot cleaner 101.
  • the charging module 136 can supply power to the power module 120 (e.g., the battery 122) of the robot cleaner 101 wirelessly (non-contact type).
  • the processor 130 transmits power to the power module 120 (e.g., the battery 122) of the robot cleaner 101 through the charging module 136 Can supply.
  • the electronic device 105 may include a processor 150, a memory 152, an input / output interface 154, a display 156, and a communication interface 158.
  • the processor 150 may perform computations or data processing related to, for example, control and / or communication of at least one other component of the electronic device 105.
  • Memory 152 may include volatile and / or non-volatile memory.
  • the memory 152 may store instructions or data related to at least one other component of the electronic device 105, for example. According to one embodiment, the memory 152 may store software and / or programs (not shown).
  • Output interface 154 may be configured to communicate commands or data entered from a user or other external device to another component (s) of the electronic device 105 or to another component (s) of the electronic device 105 ) To the user or other external device.
  • the display 156 may be a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED) display, an organic light emitting diode (OLED) display, or a microelectromechanical system (MEMS) display, or an electronic paper display .
  • Display 116 may display various content (e.g., text, images, video, icons, and / or symbols, etc.) to a user, for example.
  • Display 116 may include a touch screen and may receive a touch, gesture, proximity, or hovering input using, for example, an electronic pen or a portion of the user's body.
  • the communication interface 158 can establish communication between the electronic device 105 and an external device such as the robot cleaner 101 and / or the robot cleaner 107, for example.
  • the communication interface 158 may be connected to a network (not shown) via wireless communication or wired communication to communicate with an external device (e.g., the robot cleaner 101 and / or the robot cleaner 107).
  • a robot cleaner e.g., robot cleaner 101
  • a battery e.g., battery 122
  • a drive device e.g., drive device 126) configured to move the position of the robot cleaner
  • a cleaning device e.g., cleaning device 128) configured to perform a cleaning operation of the robot cleaner
  • a controller for controlling the driving device and the cleaning device to perform a cleaning operation on the first area, and to perform the cleaning operation on the first area by considering the remaining amount of the battery and the position of the charging device, (E. G., Processor 110) configured to control position movement with the device.
  • charging power can be received from the charging device.
  • the processor determines, based on the residual amount of the battery and the position of the charging apparatus, One area can be determined as a cleanable area.
  • the apparatus may further include a display (e.g., display 116), wherein the processor may control to display information about the first zone on the display.
  • a display e.g., display 116
  • the processor may control to display information about the first zone on the display.
  • the apparatus may further include a communication interface (e.g., communication interface 118), which may control to transmit information about the first zone to an external electronic device via the communication interface .
  • a communication interface e.g., communication interface 118
  • a display e.g., display 116
  • a communication interface e.g., communication interface 118
  • the processor is configured to perform a cleaning operation for the first zone based at least in part on at least one of the remaining amount of the battery and the information of the first zone Determine a time, display the determined completion time on the display, and transmit to an external electronic device via the communication interface.
  • the apparatus further includes an input interface (e.g., input / output interface 114), and a communication interface (e.g., communication interface 118)
  • an input interface e.g., input / output interface 114
  • a communication interface e.g., communication interface 118
  • the apparatus further includes a display (e.g., display 116), which, upon receipt of a cleaning task command for the second zone, takes into account the remaining capacity of the battery and the location of the charging device
  • the control unit may determine whether or not positional movement to the charging device is possible after completion of the cleaning of the second zone, and display information corresponding to the determination on the display.
  • the processor may be further configured to, upon receipt of a cleaning task command for the second zone, take into consideration the remaining amount of the battery and the location of the charging device, Determine whether movement is possible, and to control the communication interface to transmit information corresponding to the determination to an external electronic device.
  • the apparatus further comprises a communication interface (e.g., communication interface 118), which is capable of controlling, via the communication interface, to transmit information of the first zone to an external first robotic cleaner have.
  • a communication interface e.g., communication interface 118
  • the apparatus further comprises a communication interface (e.g., communication interface 118), the processor receiving information of a second zone from an external first robotic vacuum cleaner via the communication interface,
  • the first area which does not overlap with the second area of the entire space can be determined as the cleanable area in consideration of the remaining amount, the position of the filling device, and information of the second area.
  • the processor can control, via the communication interface, to transmit information of the first zone and information of the second zone to an external second robot cleaner.
  • FIG. 2 is a block diagram of a control operation of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101, a processor 110 of a robot cleaner, a robot cleaner 107, or a processor (not shown) of a robot cleaner 107)
  • FIG. 3 is a block diagram of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101, a processor 110 of a robot cleaner 101, a robot cleaner 107, or a processor (not shown) of a robot cleaner 107)
  • FIG. 4 is a block diagram of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101, a processor 110 of a robot cleaner, a robot cleaner 107, or a processor (not shown) of a robot cleaner 107)
  • the electronic device 105 or the processor 150 of the electronic device is a block diagram of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101, a processor 110 of a robot cleaner, a robot cleaner 107, or a processor (not shown) of a robot cleaner 107)
  • the robot cleaner performs the cleaning operation of the cleanable area predicted in advance based on the remaining amount of the battery (for example, the battery 122) and / or the cleaning operation of the charging device (e.g., the charging device 103) So that the battery of the robot cleaner can be charged.
  • the battery for example, the battery 122
  • the charging device e.g., the charging device 103
  • the robot cleaner 301 e.g., the robot cleaner 101
  • the charging device e.g., 305
  • the robot cleaner 301 predicts the cleanable zone in advance among the entire spaces 350 to be cleaned, (E.g., the charging device 103) for the execution of the cleaning operation of the first zone 355 and the battery charging.
  • the robot cleaner can confirm the remaining amount of the battery.
  • the robot cleaner can check the remaining battery level before executing the cleaning operation.
  • the robot cleaner can check the remaining battery level upon receipt of a cleaning job execution command or at the start of a specified cleaning job execution.
  • receipt of the cleaning task execution command may include receiving a signal from an external electronic device (e.g., electronic device 105) via a communication interface (e.g., communication interface 118) Interface 114). ≪ / RTI >
  • the robot cleaner may determine the first zone as a cleanable zone based on the remaining amount of the battery.
  • the robot cleaner can determine the first zone as a cleanable zone by using the information of the space to be cleaned based on the confirmed remaining amount of the battery.
  • the information on the space to be cleaned may include information on the entire space to be cleaned, location information on the robot cleaner, and / or location information on the charging device.
  • the information of the entire space to be cleaned may be in the form of a map of the entire space to be cleaned.
  • the map may include information obtained via a sensor module (e.g., sensor module 134) and / or a camera module (e.g., camera module 125) during the execution of one or more previous cleaning operations by the robot cleaner As shown in FIG.
  • the robot cleaner can generate the map by forming coordinates according to the movement of the robot cleaner with the cleaning start position as a reference point.
  • the map may be received from an external electronic device via a communication interface.
  • the position information of the robot cleaner may be detected by the robot cleaner through the sensor module and / or the camera module.
  • the robot cleaner may be located within the charging area of the charging device.
  • the robot cleaner predicts the first area that can be moved to the charging device (e.g., the charging device 103) before the discharge of the battery while cleaning (or cleaning) the entire area to be cleaned You can decide.
  • the robot cleaner may calculate the cleanable time (or the movable time) and / or the cleanable distance (or the movable distance) based on the remaining amount of the battery. For example, based on the result of the calculation, the robot cleaner may use the position information of the robot cleaner and the position information of the charging device to calculate a first area that can be moved to the charging device before cleaning (or after cleaning) It can be predicted and decided as a cleanable area.
  • the first zone may be at least a portion of the entire space to be cleaned, or the entire space to be cleaned.
  • the robot cleaner may perform the information providing operation of the first zone.
  • the robot cleaner may display the information of the first zone on the display of the robot cleaner.
  • the robot cleaner 401 e.g., the robot cleaner 101
  • the robot cleaner 401 can display a map 450 of the entire space to be cleaned on the display 411 (e.g., the display 110) have.
  • the position of the robot cleaner 401, the position of the charging device 453 (e.g., the charging device 103), and / or the position of the first area 455 are visually distinguished Can be displayed.
  • the robot cleaner can communicate with an external electronic device via a communication interface and execute the information providing operation of the first zone through the electronic device.
  • the robot cleaner may transmit at least one of the information of the space to be cleaned to the electronic device and / or the information of the first zone through the communication interface.
  • the information on the space to be cleaned may include information on the entire space to be cleaned, location information on the robot cleaner, and / or location information on the charging device.
  • the information of the entire space to be cleaned may be in the form of a map of the entire space to be cleaned.
  • the robot cleaner may be configured to transmit at least one of the information of the space to be cleaned and / or the information of the first zone to the electronic device via the communication interface, such as text, an image, or a combination thereof
  • the text of the device identifier of the robot cleaner, and / or the text of the location identifier of the robot cleaner may be stored in advance in the electronic device.
  • the electronic device 403 e.g., the electronic device 105) receives the information transmitted by the robot cleaner 401 and transmits the information to the electronic device 403 as shown in FIG. 4B.
  • the information on the first zone can be displayed on the display 451 (e.g., the display 156)
  • the electronic device 403 may display a map 450 of the entire space to be cleaned on the display 451 and the map 450 may indicate the location of the robot cleaner 401, the location of the charging device 453, and / The position of the first zone 455 can be visually distinguished.
  • the robot cleaner can perform the cleaning operation for the first area and move the position to the charging device by using the information of the first area.
  • the execution of the cleaning operation for the first zone may include a movement operation of the robot cleaner and / or a cleaning operation of the robot cleaner based on the information about the first zone.
  • the robot cleaner can perform the cleaning operation for the first zone and move the position to the charging device based on the specified driving pattern (or a specified algorithm).
  • the robot cleaner can determine the travel pattern using the information of the first zone, and performs the cleaning operation on the first zone and the movement to the charging device based on the determined travel pattern can do.
  • the specified running pattern or the determined running pattern may be at least one of various running patterns such as a running pattern in which a trajectory is formed in a direction of a right angle, resulting in a trajectory of a matrix shape.
  • the robot cleaner may finally move to the charging device while performing a cleaning operation on the first area based on the specified traveling pattern or the determined traveling pattern.
  • the robot cleaner may complete all the cleaning operations for the first zone before arriving at the position of the charging device.
  • the robot cleaner executes a cleaning operation for the first zone based on the specified driving pattern or the determined driving pattern, and after the completion of the cleaning operation for the first zone, .
  • the robot cleaner can change the mode of the robot cleaner to the power saving mode when the cleaning operation for the first zone is completed, and can move to the charging device in the power saving mode.
  • the power saving mode may be set to perform a movement operation to the charging apparatus, without performing a cleaning operation.
  • the robot cleaner can charge the battery of the robot cleaner through the charging device.
  • the charging device when the robot cleaner enters the charging area of the charging device, can start charging the battery of the robot cleaner. For example, if the charging device detects a robot cleaner in the charging area, it can confirm whether the robot cleaner is a chargeable device. The charging device may start charging the robot cleaner if it is confirmed that the robot cleaner is a chargeable device.
  • the robot cleaner can calculate the charge completion time based on the charge information such as the battery capacity of the robot cleaner, the rated output of the charger, etc. at the start of charging the battery of the robot cleaner through the charger.
  • the robot cleaner can output the calculated charge completion time through the display of the robot cleaner and the speaker of the robot cleaner.
  • the robot cleaner may transmit the calculated charge completion time through a communication link with an external electronic device.
  • the electronic device may output the calculated charge completion time through a display of the electronic device and / or a speaker of the electronic device.
  • the robot cleaner may transmit the charging information to the electronic device at the start of charging the battery of the robot cleaner through the charging device, and the electronic device may transmit the charging completion time Can be calculated.
  • the electronic device may output the calculated charge completion time through the display of the electronic device and / or the speaker of the electronic device.
  • the electronic device may transmit the calculated charge completion time through a communication link with the robot cleaner. The robot cleaner can output the calculated charge completion time through the display of the robot cleaner and the speaker of the robot cleaner.
  • information of the first zone is output through the display of the robot cleaner and / or the display of an external electronic device communicatively connected to the robot cleaner.
  • the information of the first zone may be outputted through the speaker of the robot cleaner and / or the speaker of the electronic device.
  • a map 550 of the entire space to be cleaned may be divided into one or more zones, and names (e.g., A, B, C, D, E) may be assigned to each zone, 551 and the position of the charging device 553 can be visually distinguished from each other. For example, if the first area determined by the robot cleaner is the area 555 having the name A, the area A will be cleaned through the speaker of the robot cleaner and / or the speaker of the electronic device. "Can be output.
  • the operation of providing the information of the cleanable area through the display of the robot cleaner and / or the display of the external electronic device communicating with the robot cleaner has been described.
  • the cleaning time information or the time information before the discharge of the battery or the cleaning end time information As shown in FIG.
  • the robot cleaner determines the first area as the cleanable area based on the remaining amount of the battery, performs the cleaning operation on the first area, and moves the position to the charging device .
  • the remaining amount of the battery is only the amount of movement of the battery to the charging device
  • the battery can be immediately moved to the charging device without performing the cleaning operation to charge the battery.
  • the remaining battery level is not only the cleaning operation but also the position movement to the charging device is impossible, the execution of the cleaning operation and the movement of the position to the charging device may not be performed.
  • the robot cleaner can obtain at least some information of the space to be cleaned through the sensor module and / or the camera module during the execution of the cleaning operation in the embodiment of Fig. For example, if the robot cleaner stores information on a space to be cleaned, the information on the space to be cleaned may be updated through comparison with at least some of the acquired information. As another example, the robot cleaner may transmit the acquired at least some information to an external electronic device via a communication interface.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a control operation of the robot cleaner (e.g., the robot cleaner 101, the processor 110 of the robot cleaner, the robot cleaner 107, or the processor (not shown) of the robot cleaner 107)
  • FIG. 7 is a block diagram of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101, a processor 110 of a robot cleaner, a robot cleaner 107, or a processor (not shown) of a robot cleaner 107)
  • the electronic device 105 or the processor 150 of the electronic device For example, the electronic device 105 or the processor 150 of the electronic device).
  • the robot cleaner when the robot cleaner confirms that the remaining amount of the battery (for example, the battery 122) is changed to be less than or equal to the specified threshold value during the execution of the cleaning operation, It is possible to determine the area capable of cleaning the area, perform the cleaning operation of the first area, and move the position to the charging device (e.g., the charging device 103) to charge the battery of the robot cleaner. For example, the robot cleaner can be moved to a charging device to charge the battery while the cleaning operation is performed, without stopping the operation of the battery based on the remaining amount of the battery.
  • the charging device e.g., the charging device 103
  • the robot cleaner can perform a cleaning operation.
  • the robot cleaner can execute a cleaning operation for the entire space to be cleaned at the time of receiving the cleaning operation execution command or executing the specified cleaning operation.
  • receipt of the cleaning task execution command may include receiving a signal from an external electronic device (e.g., electronic device 105) via a communication interface (e.g., communication interface 118) Interface 114).
  • a communication interface e.g., communication interface 118
  • the execution of the cleaning operation may include a movement operation of the robot cleaner and a cleaning operation of the robot cleaner.
  • the robot cleaner can perform a cleaning operation based on a specified driving pattern (or a specified algorithm).
  • the robot cleaner can determine the traveling pattern based on the information of the entire space to be cleaned, and can perform the cleaning operation based on the determined huhan pattern.
  • the information on the space to be cleaned may include information on the entire space to be cleaned, location information on the robot cleaner, and / or location information on the charging device.
  • the information of the entire space to be cleaned may be in the form of a map of the entire space to be cleaned.
  • the robot cleaner may determine whether the remaining battery level has changed to a specified threshold value or less.
  • the robot cleaner determines that the battery remaining amount of the robot cleaner has changed to a value less than or equal to the designated threshold value, the robot cleaner executes the operation 630, and if not, the operation 610 can continue.
  • the designated threshold value may be designated and / or changed based on the size of the space to be cleaned by the robot cleaner, the rated voltage of the robot cleaner, and the like.
  • the robot cleaner may determine the first area which can be cleaned, excluding the already cleaned area, as the cleanable area among the entire space to be cleaned based on the remaining amount of the battery.
  • the robot cleaner can use the information of the space to be cleaned to determine the first area that can be cleaned, excluding the already cleaned area, as the cleanable area among the entire space to be cleaned with the remaining amount of the battery.
  • the information on the space to be cleaned may include information on the entire space to be cleaned, information on the area already cleaned according to the operation 610, location information on the robot cleaner, and / or location information on the charging device.
  • the information of the entire space to be cleaned may be in the form of a map of the entire space to be cleaned.
  • the robot cleaner may clean the charging device (e.g., the charging device 103) while cleaning (or cleaning) the remaining space except for the area already cleaned according to the operation 610 of the entire space to be cleaned, It is possible to predict the first zone which can be moved to the cleanable zone.
  • the robot cleaner may calculate (or check) the cleanable time (or movable time) and / or the cleanable distance (or movable distance) corresponding to the remaining amount of the battery.
  • the robot cleaner calculates the position information of the robot cleaner and the position information of the charging device based on the cleanable time (or the movable time) and / or the cleanable distance (or the movable distance) ,
  • the first area in the remaining space that can be moved to the charging device before the battery discharge (or after cleaning) can be determined as the cleanable area.
  • the first zone may be, for example, the entire remaining space, or at least some of the remaining space.
  • the robot cleaner may perform the information providing operation of the determined first zone.
  • the robot cleaner can display information of the first zone on the display of the robot cleaner.
  • the robot cleaner 701 e.g., the robot cleaner 101
  • the robot cleaner 701 can display a map 750 of the entire space to be cleaned on the display 711 (e.g., the display 110) have.
  • the location of the robot cleaner 701, the location of the charging device 753 (e.g., the charging device 103), the location of the first area 755, and / The location of the area 757 can be visually distinguished.
  • the robot cleaner can communicate with an external electronic device via a communication interface and execute the information providing operation of the first zone through the electronic device.
  • the robot cleaner can transmit the information of the space to be cleaned to the electronic device, the information of the first zone, and the information of the already cleaned zone through the communication interface.
  • the electronic device may have a map of the entire space to be cleaned by the robot cleaner, and the robot cleaner may transmit the position information of the robot cleaner, the position information of the charger, And the information of the already cleaned area.
  • the electronic device may have stored therein a map of the entire space to be cleaned by the robot cleaner and position information of the charging device, and the robot cleaner may transmit the positional information of the robot cleaner to the electronic device through the communication interface, Information, and information of already cleared areas.
  • the electronic device receives the information transmitted by the robot cleaner and sends it to the display 751 (e.g., display 156) of the electronic device 703 (e.g., electronic device 105) 1 zone can be displayed.
  • the electronic device 703 may display a map 750 of the entire space to be cleaned on the display 751. For example, in the map 750, the position of the robot cleaner 701, the position of the charging device 753, the position of the first area 755, and / or the position of the already cleaned area 757 are visually distinguished Can be displayed.
  • the robot cleaner can perform the cleaning operation for the first zone and move the position to the charging device by using the information of the first zone.
  • the execution of the cleaning operation for the first zone may include a movement operation of the robot cleaner and / or a cleaning operation of the robot cleaner based on the information about the first zone.
  • the robot cleaner can perform the cleaning operation for the first zone and move the position to the charging device based on the specified driving pattern (or a specified algorithm).
  • the robot cleaner can determine the travel pattern using the information of the first zone, and performs the cleaning operation on the first zone and the movement to the charging device based on the determined travel pattern can do.
  • the robot cleaner can charge the battery of the robot cleaner through the charging device.
  • the charging device when the robot cleaner enters the charging area of the charging device, the charging device can start charging the battery of the robot cleaner.
  • the robot cleaner may suspend the cleaning and / or shifting operations, / / ≪ / RTI >
  • the operation of providing the information of the cleanable area through the display of the robot cleaner and / or the display of the external electronic device communicating with the robot cleaner has been described.
  • the cleaning time information or the time information before the discharge of the battery or the cleaning end time information As shown in FIG.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a control operation of the robot cleaner (e.g., the robot cleaner 101, the processor 110 of the robot cleaner, the robot cleaner 107, or the processor (not shown) of the robot cleaner 107)
  • FIG. 9 is a view for explaining selection of a cleaning area using a map of an entire space to be cleaned according to various embodiments.
  • the robot cleaner can determine the first area as a cleanable area based on the remaining amount of the battery (e.g., the battery 122), and based on the user's approval for the cleaning operation of the first area ,
  • the execution of the cleaning operation of the first zone and the movement of the position to the charging device may be performed to charge the battery of the robot cleaner.
  • the robot cleaner may perform the information providing operation of the first zone determined as the cleanable zone.
  • the robot cleaner can check the remaining amount of the battery before executing the cleaning operation as in the embodiment of FIG. 2, and can determine the first area as the cleanable area based on the remaining amount of the battery have.
  • the battery remaining amount checking operation and the operation of determining the first area as a cleanable area have been described in detail with reference to FIG. 2 and will not be described here.
  • the robot cleaner may clean the entire space to be cleaned
  • the first zone excluding the zone may be determined as a cleanable zone.
  • the robot cleaner can output the information of the first zone through the display of the robot cleaner and / or the display of the external electronic device connected to it, as in the embodiment of Fig. 2 or the embodiment of Fig. have.
  • the robot cleaner can display a map of the entire space to be cleaned by the robot cleaner as shown in FIG. 9 (a) on the display of the robot cleaner.
  • the robot cleaner can communicate with an external electronic device via a communication interface, and the electronic device can display a map of the entire space to be cleaned by the robot cleaner as shown in FIG. 9 (a).
  • 9A a map 950 of the entire space to be cleaned may be divided into one or more zones, and names (e.g., A, B, C, D, E) may be assigned to each zone .
  • the map 950 can visually distinguish the position of the robot cleaner 951, the position of the charging device 953, and / or the position of the first area 955.
  • the robot cleaner can confirm whether or not the user approves the cleaning operation of the first zone.
  • the robot cleaner may provide the user's approval request information for the cleaning operation of the first zone when executing the information providing operation of the first zone.
  • the robot cleaner may display information of the first zone on the display of the robot cleaner, together with information requesting approval of execution of the cleaning operation for the first zone.
  • the robot cleaner can receive input of the user corresponding to approval or rejection of the execution of the cleaning operation for the first zone through the input / output interface of the robot cleaner, and confirm whether or not the user is authorized.
  • the robot cleaner may communicate with an external electronic device via a communication interface to transmit the information of the first electronic area to the electronic device.
  • the electronic device may display information of the first zone on the display while also displaying information requesting execution approval of the cleaning operation for the first zone.
  • the electronic device may receive input of a user corresponding to approval or rejection of execution of a cleaning operation for the first zone through an input / output interface, and may be connected to a robot cleaner through a communication interface Information corresponding to approval or rejection of execution can be transmitted.
  • the robot cleaner can receive information corresponding to the approval or rejection of the execution of the cleaning operation for the first zone from the electronic device to confirm whether or not the user is authorized.
  • operation 840 may be performed. If the robot cleaner confirms that the cleaning operation of the first zone is rejected by the user, operation 860 may be performed.
  • the robot cleaner can perform the cleaning operation for the first zone and move the position to the charging device using the information of the first zone.
  • the execution of the cleaning operation for the first zone may include a movement operation of the robot cleaner and / or a cleaning operation of the robot cleaner based on the information about the first zone.
  • the robot cleaner can perform the cleaning operation for the first zone and move the position to the charging device based on the specified driving pattern (or a specified algorithm).
  • the robot cleaner can determine the travel pattern using the information of the first zone, and performs the cleaning operation on the first zone and the movement to the charging device based on the determined travel pattern can do.
  • the robot cleaner can charge the battery of the robot cleaner through the charging device.
  • the charging device when the robot cleaner enters the charging area of the charging device, the charging device can start charging the battery of the robot cleaner.
  • the robot cleaner can check whether there is a cleaning job request for the second zone.
  • the robot cleaner can receive a user input corresponding to the cleaning job request of the second zone through the input / output interface of the robot cleaner.
  • the robot cleaner can receive the cleaning job request of the second zone from an external electronic device via a communication interface.
  • the electronic device may receive user input corresponding to the cleaning job request of the second zone via the input / output interface.
  • the electronic device may transmit information corresponding to the cleaning job request of the second zone to the robot cleaner through the communication interface based on the user input corresponding to the cleaning job request of the second zone.
  • the display of the robot cleaner and / or the display of the electronic device is provided with a map of the entire space to be cleaned, which includes information on the first zone 951 as shown in FIG. 9 (a) 950 may be displayed or a map 950 of the entire space to be cleaned that does not include information about the first zone 951 as shown in FIG. 9B may be displayed.
  • a map 950 of the entire space to be cleaned that does not include information about the first zone 951 as shown in FIG. 9B may be displayed.
  • the E zone 957 is selected as the second zone through the input / output interface of the robot cleaner
  • the visual effect may be applied to the E-zone 957 selected as shown in FIG. 9C.
  • 9 (a) or 9 (b) is displayed on the display of the electronic device, the E zone 957 is set as the second zone through the input / output interface of the electronic device
  • the visual effect can be applied to the E zone 957 selected as shown in FIG. 9 (c) upon reception of a user's input (touch, drag, voice command, etc.) Can be transmitted to the robot cleaner.
  • the robot cleaner may perform a cleaning operation for the second area.
  • the execution of the cleaning operation for the second zone may include a movement operation of the robot cleaner and / or a cleaning operation of the robot cleaner based on the information about the second zone.
  • the robot cleaner may operate based on a driving pattern determined using a specified driving pattern (or a specified algorithm) or information of the second zone. For example, the robot cleaner may stop operation before completion of the cleaning operation for the second area, or may stop operation during movement to the charging device after completion of the cleaning operation for the second area, depending on the remaining amount of the battery It is possible. As another example, the robot cleaner may move to the completion of the cleaning operation for the second area and the position of the charging device, depending on the remaining amount of the battery, so that the battery is charged through the charging device.
  • the cleaning operation for the second zone is executed when there is a request for the cleaning operation of the second zone.
  • the robot cleaner calculates information on the position and size of the second area, position information of the robot cleaner, and / With the location information of the charging device, the completion of the cleaning operation for the second area and / or the completion of the cleaning operation for the second area (or after completion of the cleaning operation for the second area) It is possible to determine whether or not it is possible to move to the position of the charging device.
  • the robot cleaner can execute the information providing operation corresponding to the determination.
  • the robot cleaner may be configured to display on the display information corresponding to the determination, output information corresponding to the determination via a speaker, and / or communicate with an external electronic device via a communication interface to determine Transmission of information and the like can be executed.
  • the cleaning operation for the second zone is executed when there is a request for the cleaning operation of the second zone.
  • the robot cleaner may determine whether completion of the cleaning operation for the second zone and / or completion of the cleaning operation for the second zone (After completion of the cleaning operation for the second zone) with the position of the charging device.
  • the robot cleaner can execute an operation of confirming to the user whether to execute the cleaning work of the second zone while executing the result providing operation for the determination.
  • the robot cleaner can execute the cleaning operation of the second zone based on a user response to the confirmation request.
  • the robot cleaner when it outputs information corresponding to the determination through the display and / or the speaker, it may also output information for requesting the user to confirm whether to perform the cleaning operation of the second zone.
  • the robot cleaner may receive a command for executing a cleaning operation of the second zone from the user through the input / output interface or the communication interface of the robot cleaner, and performs a cleaning operation of the second zone based on the command Can be executed.
  • the robot cleaner may receive an instruction not to execute the cleaning operation of the second zone from the user through the input / output interface or the communication interface of the robot cleaner. The robot cleaner may not perform the cleaning operation of the second zone on the basis of the command.
  • the robot cleaner may perform an operation of providing a cleanable time (movable time, time before battery discharge, or cleaning end time) calculated based on the remaining amount of the battery.
  • a cleanable time movable time, time before battery discharge, or cleaning end time
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a control operation of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101, a processor 110 of a robot cleaner, a robot cleaner 107, or a processor (not shown) of a robot cleaner 107)
  • FIG. Fig. 11 is a block diagram showing a plurality of candidates of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101, a processor 110 of a robot cleaner, a robot cleaner 107, or a processor (not shown) of a robot cleaner 107) And the first zone of the zones is determined as the cleanable zone.
  • the robot cleaner may determine a plurality of candidate areas for determining a cleanable area based on the remaining amount of a battery (e.g., battery 122), and the first of the plurality of candidate areas
  • the execution of the cleaning operation of the first zone and the movement of the position to the charging device can be performed based on the user selection of the robot cleaner to charge the battery of the robot cleaner.
  • the robot cleaner may determine a plurality of candidate regions for determining a cleanable zone based on the remaining battery power.
  • the robot cleaner operates in a manner similar to the embodiment of FIG. 2, so that the remaining amount of the battery can be checked prior to execution of the cleaning operation, A plurality of candidate regions can be determined.
  • the robot cleaner operates similarly to the embodiment of FIG. 6, and when the remaining amount of the battery is changed to be less than the specified threshold value during execution of the cleaning operation, It is possible to determine a plurality of candidate areas for determining a cleanable area in a space other than the area already cleaned.
  • the robot cleaner may perform the information providing operation of the candidate areas.
  • the robot cleaner can display a map of the entire space to be cleaned by the robot cleaner as shown in FIG. 11 on the display of the robot cleaner.
  • the robot cleaner can communicate with an external electronic device via a communication interface, and the electronic device can display a map of the entire space to be cleaned by the robot cleaner as shown in FIG.
  • a map 1150 of the entire space to be cleaned may be divided into one or more zones, and names (e.g., A, B, C, D, and E) may be assigned to each zone.
  • names e.g., A, B, C, D, and E
  • the position of the robot cleaner 1151, the position of the charging device 1153, and / or the positions of the candidate areas 1155, 1156, and 1157 may be visually distinguished in the map 1150.
  • the robot cleaner may determine whether the first zone, which is one of the candidate zones, is selected.
  • the robot cleaner can perform 1040 operations if the first of the candidate zones is selected, otherwise the 1030 operation can be performed again.
  • a robot cleaner based on reception of user input (e.g., touch, drag, or voice commands, etc.) in a map 1150 in which candidate areas 1155, 1156 and 1157 are displayed on the display of the robot cleaner, 1156, and 1157 to select the first zone, and the robot cleaner can confirm that the first zone is selected.
  • user input e.g., touch, drag, or voice commands, etc.
  • the reception of user input e.g., touch, drag, or voice commands, etc.
  • the electronic device may transmit the information of the selected first zone to the robot cleaner through a communication interface. Based on the information received from the electronic device, the robot cleaner can confirm the selection of the first zone.
  • the robot cleaner may perform the cleaning operation for the first area and move the position to the charging device.
  • the execution of the cleaning operation for the first zone may include a movement operation of the robot cleaner and / or a cleaning operation of the robot cleaner based on the information about the first zone.
  • the robot cleaner can perform the cleaning operation for the first zone and move the position to the charging device based on the specified driving pattern (or a specified algorithm).
  • the robot cleaner can determine the travel pattern using the information of the first zone, and performs the cleaning operation on the first zone and the movement to the charging device based on the determined travel pattern can do.
  • the robot cleaner can charge the battery of the robot cleaner through the charging device.
  • the charging device when the robot cleaner enters the charging area of the charging device, the charging device can start charging the battery of the robot cleaner.
  • Fig. 3 is a view for explaining a comparison with a conventional robot cleaner.
  • the user can confirm in advance the cleaning time of the robot cleaner in the first area and / or the robot cleaner on the basis of the remaining amount of the battery of the robot cleaner.
  • the conventional robot cleaner has not predicted the time at which the operation of the robot cleaner is ended due to the prediction of the first zone and / or the discharge of the battery, which can be cleaned with the remaining amount of battery in the entire space to be cleaned.
  • the robot cleaner 1201 may clean the entire space 1250 to be cleaned based on the position of the current robot cleaner 1201 without considering the remaining amount of the battery, The task was executed. Accordingly, the user can not accurately confirm the information of the area to be cleaned by the robot cleaner 1201 and / or the cleaning end time.
  • Figs. 2 to 11 described above as shown in Fig.
  • the robot cleaner 1201 e.g., the robot cleaner 101
  • the first cleanable area 1255 and / or the cleanable time information may be determined to provide the determined information to the user.
  • the user can confirm the cleaning operation of the robot cleaner 1201 in advance.
  • FIG. 13 is a flowchart of a control operation of a plurality of robot cleaners (e.g., the robot cleaner 101 or the processor 110 of the robot cleaner and the robot cleaner 107 or the processor of the robot cleaner 107) according to various embodiments .
  • 14 is a block diagram illustrating the operation of a plurality of robot cleaners (e.g., the robot cleaner 101 or the processor 110 of the robot cleaner and the robot cleaner 107 or the processor of the robot cleaner 107)
  • FIG. FIG. 15 is a flow chart illustrating a process of providing cleaning schedules for a plurality of robot cleaners (e.g., a robot cleaner 101 or a processor of a robot cleaner 110 and a robot cleaner 107 or a processor of a robot cleaner 107) Fig.
  • a plurality of robot cleaners can set respective cleanable zones based on the remaining battery level.
  • the plurality of robot cleaners can set each cleanable zone based on the remaining battery level irrespective of the position of the charging device (e.g., the charging device 103).
  • the first robot cleaner 1401 cleanes the charging device 1455 to charge the first robot cleaner 1401 and the second robot cleaner 1407.
  • the first robot cleaner 1401 cleanes the charging device 1455 to charge the first robot cleaner 1401 and the second robot cleaner 1407.
  • it must be installed in the overlapping area between the first zone 1411 and the second zone 1417 which is cleaned by the second robot cleaner 1407.
  • the first robot cleaner 1301 may determine the first area as a cleanable area of the first robot cleaner 1201.
  • the first robot cleaner 1301 operates as the robot cleaner of the embodiment of FIG. 2, so that the first area of the entire space to be cleaned can be determined as the cleanable area of the first robot cleaner 1301 .
  • the first robot cleaner 1301 executes an operation of determining a remaining area of the battery and an operation of determining the first area as a cleanable area of the first robot cleaner 1301 based on the confirmed remaining amount of the battery .
  • the first robot cleaner 1301 operates as in the embodiment of FIG. 6, so that the first area can be determined as the cleanable area of the first robot cleaner 1301. For example, when the remaining battery level of the robot cleaner 1301 is changed to be less than or equal to a predetermined threshold value during the execution of the cleaning operation, the first robot cleaner 1301 may clean the entire space to be cleaned based on the remaining battery level, It is possible to perform the operation of determining the area as the cleanable area of the first robot cleaner 1301. [
  • the first robot cleaner 1301 may transmit information of the first zone to the electronic device 1305.
  • the first robot cleaner 1301 may communicate with the electronic device 1305 via a communication interface and may transmit the information of the first zone to the electronic device 1305.
  • the first robot cleaner 1301 may transmit information of the first zone to the second robot cleaner 1307.
  • the first robot cleaner 1301 can communicate with the second robot cleaner 1307 through the communication interface, and can transmit the information of the first zone to the second robot cleaner 1307.
  • the second robot cleaner 1307 may determine the second zone as a cleanable zone of the second robot cleaner 1307 based on the information of the first zone.
  • the second robot cleaner 1307 may determine the second area of the entire space excluding the first area as the cleanable area of the second robot cleaner 1307.
  • the second robot cleaner 1307 operates similarly to the robot cleaner of the embodiment of FIG. 2, so that the second area of the entire space excluding the first area is cleaned by the second robot cleaner 1307 as a cleanable area.
  • the second robot cleaner 1307 may perform a remaining battery level checking operation and a cleaning operation of the second robot cleaner 1307 in the second area, excluding the first area, It is possible to perform an operation of determining the area as a possible area.
  • the second robot cleaner 1307 may clean the space already cleaned by the first robot cleaner 1307 and the second area out of the first area, 1307 as a cleanable area.
  • the information of the space already cleaned by the first robot cleaner 1307 may be transmitted together or separately during information transmission in the first zone.
  • the second robot cleaner 1307 may send information of the second zone to the electronic device 1305.
  • the second robot cleaner 1307 may communicate with the electronic device 1305 via a communication interface and may transmit the information of the second zone to the electronic device 1305.
  • the electronic device 1305 may perform the information of the first zone of the first robot cleaner 1301 and the information of the second zone of the second robot cleaner 1307.
  • the electronic device 1305 may display information on a first zone of the first robot cleaner 1301 and information on a second zone of the second robot cleaner 1307 on the display. For example, a map of the entire space to be cleaned by the first robot cleaner 1301 and the second robot cleaner 1307 may be stored in the electronic device 1305. As another example, the electronic device 1305 may receive the map from the first robot cleaner 1301 and / or the second robot cleaner 1307. 15, the electronic device 1305 includes a first robot cleaner 1551, a second robot cleaner 1557, a charging device 1553, a first zone 1, And / or the position of the second zone (2) can be displayed visually.
  • the first robot cleaner 1301 transmits the first zone information to the electronic device 1305 and the second robot cleaner 1307 transmits the second zone information to the electronic device 1305 .
  • the second robot cleaner 1307 may transmit the first zone information and the second zone information to the electronic device 1305.
  • 16 is a flowchart of control operations of a plurality of robot cleaners (e.g., the robot cleaner 101 or the processor 110 of the robot cleaner and the robot cleaner 107 or the robot cleaner 107) according to various embodiments .
  • a plurality of robot cleaners e.g., the robot cleaner 101 or the processor 110 of the robot cleaner and the robot cleaner 107 or the robot cleaner 107 according to various embodiments .
  • the plurality of robot cleaners can set cleanable zones based on the remaining battery level so that the cleanable zones do not overlap with each other.
  • a plurality of robot cleaners can respectively determine the cleanable area in a sequential order.
  • the sequential order may be designated (or determined, or changed) according to various criteria by a user, a robot cleaner, or an electronic device.
  • the various criteria may include the location of the robot cleaners, the performance of the robot cleaners, and the like.
  • the first robot cleaner 1601 first determines the first zone as a cleanable zone, then the second robot cleaner 1607 determines the second zone as a cleanable zone, and then the third robot cleaner 1608 may determine the third zone as a cleanable zone.
  • the first robot cleaner 1601 may determine the first area as a cleanable area of the first robot cleaner 1201.
  • the first robot cleaner 1601 operates as a robot cleaner of the embodiment of FIG. 2, so that the first area of the entire space to be cleaned can be determined as the cleanable area of the first robot cleaner 1601 .
  • the first robot cleaner 1601 executes an operation of determining a remaining area of the battery and an operation of determining the first area as a cleanable area of the first robot cleaner 1601 based on the confirmed remaining amount of the battery .
  • the first robot cleaner 1601 operates as in the embodiment of FIG. 6, so that the first zone can be determined as the cleanable zone of the first robot cleaner 1601. For example, when the remaining battery capacity of the robot cleaner 1601 is changed to a specified value or less during execution of the cleaning operation, the first robot cleaner 1601 may clean the entire space, It is possible to perform the operation of determining the area as the cleanable area of the first robot cleaner 1601.
  • the first robot cleaner 1601 may transmit information of the first zone to the electronic device 1605.
  • the first robot cleaner 1601 may communicate with the electronic device 1605 via a communication interface and may transmit the information of the first zone to the electronic device 1605.
  • the first robot cleaner 1601 may transmit information of the first zone to the second robot cleaner 1607.
  • the first robot cleaner 1601 can communicate with the second robot cleaner 1607 via a communication interface, and can transmit the information of the first zone to the second robot cleaner 1607.
  • the second robot cleaner 1607 may determine the second zone as the cleanable zone of the second robot cleaner 1607 based on the information of the first zone.
  • the second robot cleaner 1607 can determine the second area of the entire space to be cleaned, excluding the first area, as the cleanable area of the second robot cleaner 1607.
  • the second robot cleaner 1607 operates similar to the robot cleaner of the embodiment of FIG. 2, so that the second area of the entire space excluding the first area is cleaned by the second robot cleaner 1607). ≪ / RTI >
  • the second robot cleaner 1607 may perform a remaining battery level checking operation and a second area cleaning operation of the second robot cleaner 1607 in a region other than the first area based on the confirmed remaining amount of the battery It is possible to perform an operation of determining the area as a possible area.
  • the second robot cleaner 1607 may clean the space already cleaned by the first robot cleaner 1601 of the entire space to be cleaned and the second area of the area excluding the first area, 1607). ≪ / RTI > For example, the information of the space already cleaned by the first robot cleaner 1607 may be transmitted together or separately during information transmission in the first zone.
  • the second robot cleaner 1607 may send information of the second zone to the electronic device 1605.
  • the second robot cleaner 1607 may communicate with the electronic device 1605 via the communication interface and may transmit the information of the second zone to the electronic device 1605.
  • the second robot cleaner 1607 can transmit the information of the first zone and the information of the second zone to the third robot cleaner 1608.
  • the second robot cleaner 1607 may communicate with the third robot cleaner 1608 via a communication interface, and the information of the first zone and the information of the second zone may be transmitted to the third robot cleaner 1608 ).
  • the third robot cleaner 1608 may determine the third zone as a cleanable zone of the third robot cleaner 1608, based on the information of the first zone and the information of the second zone.
  • the third robot cleaner 1608 may determine the third zone as the cleanable zone of the third robot cleaner 1608, excluding the first zone and the second zone.
  • the third robot cleaner 1608 operates similarly to the robot cleaner of the embodiment of FIG. 2, so that the third zone out of the areas excluding the first zone and the second zone is connected to the third robot cleaner 1608 ) Can be determined as the cleanable area.
  • the third robot cleaner 1608 may perform a remaining battery level checking operation and a third area of the area excluding the first area and the second area based on the remaining amount of the battery, 1608, < / RTI >
  • the third robot cleaner 1608 may clean the entire space to be cleaned by removing the space already cleaned by the first robot cleaner 1601, the first zone, and the third zone Can be determined as the cleanable area of the third robot cleaner 1608.
  • the information of the space already cleaned by the first robot cleaner 1601 may be transmitted together or separately during information transmission of the first zone and the second zone.
  • the third robot cleaner 1608 may transmit information in the third zone to the electronic device 1605.
  • the third robot cleaner 1608 may communicate with the electronic device 1605 via a communication interface and may transmit the information of the third zone to the electronic device 1605.
  • the electronic device 1605 receives information in the first zone of the first robotic cleaner 1601, information in the second zone of the second robotic vacuum cleaner 1607, and information in the third zone of the third robotic vacuum cleaner 1608 Can be performed.
  • the electronic device 1605 includes information in a first area of the first robotic cleaner 1601, information in a second area of the second robotic cleaner 1607, and information in a second robot cleaner 1608, Information of the second zone of the second zone can be displayed.
  • the first robot cleaner 1601 transmits the first zone information to the electronic device 1605
  • the second robot cleaner 1607 transmits the second zone information to the electronic device 1605
  • the third robot cleaner 1608 transmits the third zone information to the electronic device 1605.
  • a third robot cleaner 1608 may send the first zone information, the second zone information, and the third zone information to the electronic device 1605.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating a control operation of the robot cleaner (e.g., the robot cleaner 101, the processor 110 of the robot cleaner, the robot cleaner 107, or the processor (not shown) of the robot cleaner 107) FIG.
  • the robot cleaner can determine the first area of the entire space as the cleanable area based on the remaining amount of the battery (e.g., battery 122) of the robot cleaner and the position of the charging device (charging device 103).
  • the battery e.g., battery 122
  • the robot cleaner when the remaining amount of the battery is less than or equal to a specified threshold value during the execution of the cleaning operation for the entire space, the robot cleaner performs the cleaning operation based on the remaining amount of the battery and the position of the charging device,
  • One area can be determined as a cleanable area.
  • the first zone may be a zone other than the zone in which the cleaning operation has been performed on the entire space prior to determining the first zone.
  • the robot cleaner can perform the movement of the robot cleaner and the cleaning of the first area based on the information of the first zone.
  • the robot cleaner can perform a cleaning operation for the first zone using a specified or determined driving pattern (or a designated algorithm).
  • the execution of the cleaning operation for the first zone may include a movement operation of the robot cleaner based on the information of the first zone and / or a cleaning operation of the first zone.
  • the robot cleaner may perform a cleaning operation on the first area, and finally move into a charging area of the charging device.
  • the robot cleaner may move into the charging area of the charging device after completing the cleaning operation for the first area.
  • the robot cleaner may determine whether the robot cleaner is located within the charging area of the charging apparatus.
  • the charging device when the robot cleaner moves into the charging area of the charging device, the charging device can detect that the robot cleaner is located within the charging area.
  • the 1740 operation is executed; otherwise, the 1720 operation can be continued.
  • the robot cleaner can charge the battery through the charging device.
  • the battery charger when the charging device detects that the robot cleaner is located within the charging area, the battery charger can perform the battery charging operation.
  • the remaining amount of the battery e.g., the battery 122
  • Determining one zone as a cleanable zone And performing a cleaning operation on the first area and moving the position to the charging device.
  • the method further comprises determining that the remaining amount of the battery is less than or equal to a specified threshold during the execution of the cleaning operation on the entire space, wherein determining the first area of the entire space as the cleanable area The operation may be executed when the remaining amount of the battery during the execution of the cleaning operation for the entire space is equal to or less than the specified threshold value.
  • the method may further include displaying information about the first zone on a display (e.g., display 116) of the robot cleaner.
  • a display e.g., display 116
  • the method may further include transmitting information about the first zone to an external electronic device.
  • the cleaning operation for the second area may be performed and the operation may be performed to move the position to the charging device.
  • the method further comprises receiving information of a second zone from an external first robotic vacuum cleaner, wherein determining the first zone of the pre-existing zone as a cleanable zone comprises: Determining the first area of the entire space not overlapping with the second area as a cleanable area in consideration of the position of the charging device and the information of the second area.
  • a program for executing a control method of a robot cleaner (e.g., a robot cleaner 101) is recorded, the method comprising the steps of: Determining a first area of the entire space as a cleanable area in consideration of the position of the apparatus; And performing a cleaning operation on the first area and moving the position to the charging device.
  • the electronic device can be various types of devices.
  • the electronic device can include, for example, at least one of a portable communication device (e.g., a smart phone), a computer device, a portable multimedia device, a portable medical device, a camera, a wearable device, or a home appliance.
  • a portable communication device e.g., a smart phone
  • a computer device e.g., a laptop, a desktop, a smart phone
  • portable multimedia device e.g., a portable multimedia device
  • portable medical device e.g., a portable medical device
  • camera e.g., a camera
  • a wearable device e.g., a portable medical device
  • first component is "(functionally or communicatively) connected” or “connected” to another (second) component, May be connected directly to the component, or may be connected through another component (e.g., a third component).
  • module includes units comprised of hardware, software, or firmware and may be used interchangeably with terms such as, for example, logic, logic blocks, components, or circuits.
  • a module may be an integrally constructed component or a minimum unit or part thereof that performs one or more functions.
  • the module may be configured as an application-specific integrated circuit (ASIC).
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • Various embodiments of the present document may include instructions stored on a machine-readable storage medium (e.g., internal memory 136 or external memory 138) readable by a machine (e.g., a computer) Software (e.g., program 140).
  • the device may include an electronic device (e.g., electronic device 101) in accordance with the disclosed embodiments as an apparatus capable of calling stored instructions from the storage medium and operating according to the called instructions.
  • a processor e.g., processor 120
  • the processor may perform the function corresponding to the instruction, either directly or using other components under the control of the processor.
  • the instructions may include code generated or executed by the compiler or interpreter.
  • a device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium.
  • 'non-temporary' means that the storage medium does not include a signal and is tangible, but does not distinguish whether data is stored semi-permanently or temporarily on the storage medium.
  • the method according to various embodiments disclosed herein may be provided in a computer program product.
  • a computer program product can be traded between a seller and a buyer as a product.
  • a computer program product may be distributed in the form of a machine readable storage medium (eg, compact disc read only memory (CD-ROM)) or distributed online through an application store (eg PlayStore TM ).
  • an application store eg PlayStore TM
  • at least a portion of the computer program product may be temporarily stored, or temporarily created, on a storage medium such as a manufacturer's server, a server of an application store, or a memory of a relay server.
  • Each of the components may be comprised of a single entity or a plurality of entities, and some of the subcomponents described above may be omitted, or other subcomponents May be further included in various embodiments.
  • some components e.g., modules or programs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기에 있어서, 배터리; 상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치; 상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치; 및 상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함할 수 있다. 다른 실시 예가 가능하다.

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법
다양한 실시 예는 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는, 사용자의 조작 없이 스스로 이동하면서 바닥면으로부터의 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 다양한 센서들을 이용하여 청소 구역 내에 위치하는 장애물 등을 감지할 수 있으며, 감지 결과를 이용하여 이동 경로를 설정하여 청소 동작을 실행할 수 있다.
종래의 로봇 청소기는, 충전 장치(충전 스테이션이라고도 함)를 기준으로, 청소할 공간의 넓이, 배터리의 지속 시간 등에 따라 특정 공간에서의 청소 도중 배터리 방전 등의 문제가 존재한다. 예를 들어, 종래의 로봇 청소기는 청소 도중 배터리의 잔량이 지정된 기준 값 이하가 되는 경우, 배터리 충전을 위해 충전 장치로 위치가 이동되도록 하였다. 그러나, 종래에는, 로봇 청소기와 충전 장치 간의 거리에 따라, 로봇 청소기가 충전 장치를 향해 이동하는 도중, 배터리가 방전되어 로봇 청소기의 동작이 중지되는 문제가 종종 발생하였다. 상기와 같은 배터리의 방전 문제를 방지하기 위해, 사용자가 넓은 공간을 청소하기 위해 로봇 청소기를 이용할 때에는, 복수의 충전 장치들을 여러 곳에 설치하기도 한다.
종래에는 복수의 로봇 청소기들이 특정 공간을 청소하는 경우, 로봇 청소기들간 청소 구역이 중첩되는 경우가 발생한다. 이러한 문제의 해결을 위해, 종래에는 청소할 공간의 전체 크기 및 배치를 잘 아는 전문가가 로봇 청소기들의 배치를 결정하기도 한다.
다양한 실시 예들에 따르면, 배터리의 방전으로 인해 로봇 청소기가 충전 장치까지 이동하지 못하고 정지하는 문제를 해결할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 복수의 로봇 청소기들이 한 공간을 청소할 때, 로봇 청소기들 간의 청소 구역이 중첩되는 문제를 해결할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 사용자에게 청소 가능 구역 및/또는 청소 가능 시간에 대한 정보를 제공할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기에 있어서, 배터리; 상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치; 상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치; 및 상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체에 있어서, 상기 방법은, 상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법은, 배터리의 방전으로 인해 로봇 청소기가 충전 장치까지 이동하지 못하고 정지하는 문제를 해결할 수 있다.
다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법은, 복수의 로봇 청소기들이 한 공간을 청소할 때, 로봇 청소기들 간의 청소 구역이 중첩되는 문제를 해결할 수 있다.
다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법은, 사용자에게 청소 가능 구역 및/또는 청소 가능 시간에 대한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 청소 시작 시 또는 청소 도중, 배터리 잔량, 공간 정보 등을 기초로 청소 지속 가능 시간 및/또는 청소 가능 구역에 대응하는 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
도 1은, 다양한 실시 예들에 따른, 로봇 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 3은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 전자 장치의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 나타낸 도면이다.
도 6은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 7은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기 및 전자 장치의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 9는 다양한 실시 예에 따른 청소할 전체 공간의 맵을 이용한 청소 구역 선택을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 11은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 복수의 후보 구역들 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작을 종래의 로봇 청소기와 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 제어 동작의 흐름도이다.
도 14는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 청소 구열들을 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들의 제어 동작의 흐름도이다.
도 17은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 동작의 흐름도이다.
도 1은, 다양한 실시 예들에 따른, 로봇 청소기(101)의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(101)는 프로세서(110), 메모리(112), 입출력 인터페이스(114), 디스플레이(116), 통신 인터페이스(118), 전원 모듈(120), 센서 모듈(124), 카메라 모듈(125), 구동 장치(126), 청소 장치(128)를 포함할 수 있다. 어떤 실시 예에서는, 로봇 청소기(101)는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성 요소를 추가적으로 구비할 수 있다.
프로세서(110)는, 예를 들면, 로봇 청소기(101)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(112)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(112)는 예를 들면, 로봇 청소기(101)의 적어도 하나의 다른 구성 요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 메모리(112)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(미도시)을 저장할 수 있다.
입출력 인터페이스(114)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 로봇 청소기(101)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 로봇 청소기(101)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(116)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(116)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(116)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다.
통신 인터페이스(118)는, 예를 들면, 로봇 청소기(101)와 외부 장치(예: 충전 장치(103), 전자 장치(105), 또는 로봇 청소기(107)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(118)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(미도시)에 연결되어 외부 장치(예: 충전 장치(103), 전자 장치(105), 또는 로봇 청소기(107))와 통신할 수 있다.
상기 무선 통신은, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 무선 통신은 GNSS를 포함할 수 있다. GNSS는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 "Beidou") 또는 Galileo, the European global satellite-based navigation system일 수 있다. 이하, 본 문서에서는, "GPS"는 "GNSS"와 상호 호환적으로 사용될 수 있다.
상기 유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(118)와 연결되는 상기 네트워크는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전원 모듈(120)은 로봇 청소기(101)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급할 수 있다. 전원 모듈(120)은 로봇 청소기(101)의 본체(미도시)와 본체에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 각 구동 장치와 전기적으로 연결될 수 있다. 전원 모듈(120)은 배터리(122)를 포함할 수 있다. 배터리(122)는 재충전이 가능한 2차 배터리일 수 있으며, 충전 장치(103)(충전 스테이션 이라고도 함)로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다.
센서 모듈(124)은 로봇 청소기(101)의 내부의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 센서 모듈(124)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 또는 조도 센서 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한 실시예에서, 프로세서(110)는, 센서 모듈(124)을 통해 획득한 전기 신호 또는 데이터 값을 분석하여, 장애물 유무 확인, 로봇 청소기(101)의 본체와 바닥면 간의 거리 확인, 또는 로봇 청소기(101)의 기울기 중의 적어도 하나를 확인할 수 있으며, 로봇 청소기(101)의 이동 또는 청소 영역에 대한 맵(map)을 형성할 수 있다.
카메라 모듈(125)는 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 카메라 모듈(125)는 하나 이상의 렌즈, 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서, 또는 플래시를 포함할 수 있다. 카메라 모듈(125)는, 스테레오스코픽 카메라(stereoscopic camera) 등으로 구현될 수 있는, 3차원 카메라를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는, 카메라 모듈(125)을 통하여 획득한 이미지를 분석하여, 로봇 청소기(101)의 위치를 인식할 수 있으며, 로봇 청소기(101)의 이동 또는 청소 영역에 대한 맵(map)을 형성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 카메라 모듈(125)을 통하여 획득한 이미지를 분석하여, 외부 환경에 위치한 물체의 위치, 사용자의 식별 정보, 사용자 상태, 사용자의 피드백과 연관된 정보 등의 다양한 정보를 확인할 수 있다.
구동 장치(126)는 프로세서(110)의 제어 신호에 따라 로봇 청소기(101)의 이동 및/또는 회전을 할 수 있도록 로봇 청소기(101)의 본체의 하부에 마련된 하나 이상의 바퀴를 구동할 수 있다. 예를 들어, 구동 장치(126)는, 하나 이상의 모터를 포함할 수 있으며, 프로세서(110)의 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동함으로써 로봇 청소기(101)의 이동 및/또는 회전을 할 수 있다.
청소 장치(128)는 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 구성을 포함할 수 있다. 청소 장치(128)는, 프로세서(110)의 제어 신호에 따라 로봇 청소기(101)가 주행하는 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하는 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(128)는, 집진된 먼지가 저장되는 먼지통(미도시), 먼지 등을 흡입하는 동력을 제공하는 흡입팬(미도시), 및 상기 흡입팬을 회전시켜 공기를 흡입하는 흡입 모터(미도시)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치(103)는 프로세서(130), 통신 인터페이스(132), 센서 모듈(134), 충전 모듈(136)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 충전 장치(103)는 로봇 청소기(101)를 감지하여 로봇 청소기(101)에 전력을 공급할 수 있다.
프로세서(130)는 예를 들면, 충전 장치(103)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
통신 인터페이스(132)는, 예를 들면, 충전 장치(103)와 외부 장치(예: 로봇 청소기(101), 및/또는 로봇 청소기(107)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(118)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(미도시)에 연결되어 외부 장치(예: 로봇 청소기(101), 및/또는 로봇 청소기(107))와 통신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 통신 인터페이스(132)를 통해, 로봇 청소기(101)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 통신 인터페이스(132)를 통해 충전 장치(103)의 위치를 로봇 청소기(101)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 통신 인터페이스(132)를 통해, 로봇 청소기(101)의 위치 정보를 수신할 수 있다.
센서 모듈(134)은, 무게 센서, QR 코드 센서, 바코드 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 근접 센서, NFC, RFID 및/또는 카메라 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 센서 모듈(134)을 통해 획득한 전기 신호 또는 데이터 값을 분석하여, 충전 영역 내에 로봇 청소기(101)가 진입함을 확인할 수 있다.
충전 모듈(136)은 로봇 청소기(101)에 전력을 공급하여, 로봇 청소기(101)를 충전할 수 있다. 예를 들어, 충전 모듈(136)은 무선(비접촉식)으로 로봇 청소기(101)의 전원 모듈(120)(예: 배터리(122))에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 충전 영역 내에 로봇 청소기(101)가 진입한 경우 충전 모듈(136)을 통해 로봇 청소기(101)의 전원 모듈(120)(예: 배터리(122))에 전력을 공급할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(105)는 프로세서(150), 메모리(152), 입출력 인터페이스(154), 디스플레이(156), 통신 인터페이스(158)를 포함할 수 있다.
프로세서(150)는, 예를 들면, 전자 장치(105)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(152)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(152)는 예를 들면, 전자 장치(105)의 적어도 하나의 다른 구성 요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 메모리(152)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(미도시)을 저장할 수 있다.
입출력 인터페이스(154)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(105)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치(105)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(156)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(116)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(116)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다.
통신 인터페이스(158)는, 예를 들면, 전자 장치(105)와 외부 장치(예: 로봇 청소기(101) 및/또는 로봇 청소기(107)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(158)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(미도시)에 연결되어 외부 장치(예: 로봇 청소기(101) 및/또는 로봇 청소기(107))와 통신할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101))에 있어서, 배터리(예: 배터리(122)); 상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치(예: 구동 장치(126)); 상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치(예: 청소 장치(128)); 및 상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서(예: 프로세서(110))를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 로봇 청소기가 상기 충전 장치의 충전 영역 내에 위치되면, 상기 충전 장치로부터 충전 전력을 수신할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인 경우, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 디스플레이(예: 디스플레이(116))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제1 구역에 대한 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 디스플레이(예: 디스플레이(116)); 및 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 배터리의 잔량 및 상기 제1 구역의 정보 중 적어도 하나에 적어도 일부 근거하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 완료 시간을 결정하며, 상기 결정된 완료 시간을 상기 디스플레이에 표시하는 동작 및 상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치로 전송하는 동작 중 적어도 하나의 동작을 실행하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 입력 인터페이스(예: 입출력 인터페이스(114)), 및 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 입력 인터페이스 또는 상기 통신 인터페이스를 통해 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로의 위치 이동을 제어하도록 설정될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 디스플레이(예: 디스플레이(116))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 결정에 대응하는 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 결정에 대응하는 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역의 정보를 외부의 제1 로봇 청소기로 전송하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 제1 로봇 청소기로부터 제2 구역의 정보를 수신하며, 상기 배터리의 잔량, 상기 충전 장치의 위치, 및 상기 제2 구역의 정보를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제2 구역과 중첩되지 않는 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신 인터페이스를 통해, 상기 제1 구역의 정보 및 상기 제2 구역의 정보를 외부의 제2 로봇 청소기로 전송하도록 제어할 수 있다.
도 2는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 3은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기(101)의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시)) 및 전자 장치(예: 전자 장치(105) 또는 전자 장치의 프로세서(150))의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))가 청소할 전체 공간의 맵을 나타낸 도면이다.
로봇 청소기는, 청소 작업의 실행 이전에, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량을 기초로 미리 예측한 청소 가능 구역의 청소 작업의 실행 및/또는 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
예를 들어, 종래에는 도 3의 (a)와 같이, 로봇 청소기(301)(예: 로봇 청소기(101))가 청소 작업의 실행 도중 배터리(예: 배터리(122)) 방전으로 인하여 충전 장치(305)(예: 충전 장치(103))에 도달하지 못하고 정지하는 경우가 종종 발생하였다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 도 2의 실시 예에 따르면, 도 3의 (b)와 같이, 로봇 청소기(301)가 청소할 전체 공간(350) 중 미리 청소 가능 구역을 예측하여, 상기 예측한 청소 가능 구역인 제1 구역(355)의 청소 작업의 실행 및 배터리 충전을 위해 충전 장치(305)(예: 충전 장치(103))로 위치 이동을 할 수 있다.
도 2의 210 동작에서 로봇 청소기는 배터리의 잔량을 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소 작업의 실행 이전에 배터리 잔량을 확인할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 청소 작업 실행 명령의 수신 시 또는 지정된 청소 작업 실행의 시작 시, 배터리 잔량을 확인할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소 작업 실행 명령의 수신은, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 통한 외부의 전자 장치(예: 전자 장치(105))로부터의 신호 수신 또는 입출력 인터페이스(예: 입출력 인터페이스(114))를 통한 사용자 입력 수신을 포함할 수 있다.
도 2의 220 동작에서 로봇 청소기는 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 청소할 공간의 정보를 이용하여 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다.
예를 들어, 상기 맵은, 로봇 청소기가 한 번 이상의 이전 청소 작업의 실행 도중 센서 모듈(예: 센서 모듈(134)) 및/또는 카메라 모듈(예: 카메라 모듈(125))을 통해 획득한 정보를 이용하여 생성된 것일 수 있다. 로봇 청소기는 청소 시작 위치를 기준점으로 로봇 청소기의 위치 이동에 따라 좌표를 형성하여 상기 맵을 생성할 수 있다. 다른 예로, 상기 맵은, 외부의 전자 장치로부터 통신 인터페이스를 통해 수신된 것일 수 있다.
예를 들어, 상기 로봇 청소기의 위치 정보는 로봇 청소기가 센서 모듈 및/또는 카메라 모듈을 통해 검출한 것일 수 있다. 예를 들어, 상기 로봇 청소기는 충전 장치의 충전 영역 내에 위치할 수도 있다.
예를 들어, 상기 충전 장치의 위치 정보는 통신 인터페이스를 통해 충전 장치로부터 수신되거나, 입출력 인터페이스를 통해 사용자로부터 수신되거나, 로봇 청소기의 센서 모듈 및/또는 카메라 모듈을 통해 검출되거나, 또는 외부의 전자 장치로부터 통신인터페이스를 통해 수신된 것일 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는, 상기 청소할 전체 공간 중에서, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리의 방전 이전에 충전 장치(예: 충전 장치(103))로 이동 가능한 제1 구역을 예측하여 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 확인된 배터리의 잔량을 근거로 청소 가능 시간(또는 이동 가능 시간) 및/또는 청소 가능 거리(또는 이동 가능 거리)를 계산할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 상기 계산의 결과를 기초로, 로봇 청소기의 위치 정보 및 충전 장치의 위치 정보를 이용하여, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리 방전 이전에 충전 장치로 이동 가능한 제1 구역을 예측하여 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 구역은 상기 청소할 전체 공간, 또는 상기 청소할 전체 공간 중 적어도 일부 구역일 수 있다.
도 2의 230 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 제1 구역의 정보를 디스플레이할 수 있다. 도 4의 (a)를 참조하면, 로봇 청소기(401)(예: 로봇 청소기(101))는 디스플레이(411)(예: 디스플레이(110))에 청소할 전체 공간의 맵(450)을 표시 할 수 있다. 예를 들어, 상기 맵(450)에는 로봇 청소기(401)의 위치, 충전 장치(453)(예: 충전 장치(103))의 위치, 및/또는 제1 구역(455)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치를 통해 상기 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 청소할 공간의 정보 중 적어도 하나 및/또는 제1 구역의 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는, 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 상기 청소할 공간의 정보 중 적어도 하나 및/또는 제1 구역의 정보의 전송 시, 텍스트, 이미지, 또는 이들의 조합(예: 제1 구역의 위치가 맵에 그려진 이미지 형태), 로봇 청소기의 장치 식별자의 텍스트, 및/또는 로봇 청소기의 위치 식별자의 텍스트를 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 전자 장치에는 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵 또는 충전 장치의 위치 정보 중 적어도 하나가 미리 저장되어 있을 수 있다. 도 4의 (b)를 참조하면, 전자 장치(403)(예: 전자 장치(105))는 로봇 청소기(401)가 전송한 정보를 수신하여 도 4의 (b)와 같이 전자 장치(403)의 디스플레이(451)(예: 디스플레이(156))에 제1 구역의 정보를 표시할 수 있다. 전자 장치(403)는 디스플레이(451)에 청소할 전체 공간의 맵(450)을 표시할 수 있으며, 상기 맵(450)에는 로봇 청소기(401)의 위치, 충전 장치(453)의 위치, 및/또는 제1 구역(455)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
도 2의 240 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
예를 들어, 상기 지정된 주행 패턴 또는 상기 결정된 주행 패턴은, 직각의 방향으로 궤적이 형성되어 결과적으로 매트릭스 형상의 궤적을 형성하는 주행 패턴 등, 다양한 주행 패턴들 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 상기 로봇 청소기는, 상기 지정된 주행 패턴 또는 상기 결정된 주행 패턴을 기초로, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하면서 최종적으로는 충전 장치로 이동할 수 있다. 상기 로봇 청소기는 충전 장치의 위치에 도착하기 이전까지 상기 제1 구역에 대한 모든 청소 작업이 완료되도록 할 수 있다.
다른 예로, 상기 로봇 청소기는, 상기 지정된 주행 패턴 또는 상기 결정된 주행 패턴을 기초로, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 완료 이후 충전 장치로의 위치까지 이동할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 완료 시, 로봇 청소기의 모드를 절전 모드로 변경할 수 있으며, 상기 절전 모드 상태에서 충전 장치로 이동할 수 있다. 예를 들어, 상기 절전 모드는, 청소 작업의 실행 없이, 충전 장치로의 이동 동작을 수행하도록 설정된 것일 수 있다.
도 2의 250 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다. 예를 들어, 충전 장치는 충전 영역 내에 로봇 청소기가 감지되면, 상기 로봇 청소기가 충전이 가능한 장치인지를 확인할 수 있다. 충전 장치는 상기 로봇 청소기가 충전이 가능한 장치인 것으로 확인되면, 상기 로봇 청소기의 충전을 시작할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리 충전의 시작 시, 로봇 청소기의 배터리 용량, 충전 장치의 정격 출력 등의 충전 정보를 기초로 충전 완료 시간을 계산할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는, 외부의 전자 장치와의 통신 연결을 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 전송할 수 있다. 상기 전자 장치는, 상기 전자 장치의 디스플레이, 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리 충전의 시작 시, 상기 충전 장치가 상기 충전 정보를 전자 장치로 전송할 수 있으며, 상기 전자 장치는 상기 충전 정보를 기초로 충전 완료 시간을 계산할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는, 상기 전자 장치의 디스플레이, 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다. 다른 예로, 전자 장치는 상기 로봇 청소기와의 통신 연결을 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 전송할 수 있다. 상기 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커를 통해 상기 계산된 충전 완료 시간을 출력할 수 있다.
상술한 도 2의 실시 예에서는, 제1 구역의 정보가, 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결된 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 출력되는 것을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역의 정보는, 로봇 청소기의 스피커 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 출력될 수도 있다. 도 5를 참조하면, 청소할 전체 공간의 맵(550)이 하나 이상의 구역으로 구분될 수 있으며, 각 구역 별로 명칭(예: A, B, C, D, E)이 할당될 수 있으며, 로봇 청소기(551)의 위치 및 충전 장치(553)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 결정한 제1 구역이 A 명칭을 가진 구역(555)인 경우, 로봇 청소기의 스피커 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 상기 A 명칭을 이용하여 "A 구역을 청소하겠습니다."와 같은 음성이 출력되도록 할 수 있다.
상술한 도 2의 실시 예에서는 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결된 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 청소 가능 구역의 정보를 제공하는 동작을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커, 상기 전자 장치의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 청소 가능 시간 정보(또는 배터리 방전 이전까지의 시간 정보 또는 청소 종료 시간 정보)를 제공하는 동작을 실행할 수도 있다.
상술한 도 2의 실시 예에서는 로봇 청소기가 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하여, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 상기 확인된 배터리 잔량이 충전 장치로의 위치 이동만 가능한 정도일 경우, 청소 작업의 실행 없이 충전 장치로 바로 위치 이동하여 배터리가 충전되도록 할 수 있다. 또 다른 실시 예에 따르면, 상기 확인된 배터리 잔량이 청소 작업뿐 아니라 충전 장치로의 위치 이동도 불가능한 정도일 경우, 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 실행하지 않을 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예에서의 청소 작업의 실행 도중 센서 모듈 및/또는 카메라 모듈을 통해 청소할 공간의 정보 중 적어도 일부 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 청소할 공간의 정보를 저장하고 있는 경우, 상기 획득한 적어도 일부 정보와의 비교를 통해, 저장된 청소할 공간의 정보를 업데이트할 수도 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 획득한 적어도 일부 정보를 외부의 전자 장치로 전송할 수도 있다.
도 6은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 7은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시)) 및 전자 장치(예: 전자 장치(105), 또는 전자 장치의 프로세서(150))의 디스플레이 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 로봇 청소기가 청소 작업의 실행 도중, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량이 지정된 임계값 이하로 변경되는 것을 확인한 경우, 로봇 청소기는 배터리의 잔량으로 청소할 수 있는 제1 구역을 청소 가능 구역을 결정할 수 있으며, 상기 제1 구역의 청소 작업의 실행 및 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 배터리의 잔량을 기초로, 배터리 방전에 따른 동작의 중지 없이, 청소 작업을 실행하면서 충전 장치로 위치 이동하여 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
610 동작에서 로봇 청소기는 청소 작업을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소 작업 실행 명령의 수신 또는 지정된 청소 작업 실행의 시간에 청소할 전체 공간에 대한 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소 작업 실행 명령의 수신은, 통신 인터페이스(예: 통신 인터페이스(118))를 통한 외부의 전자 장치(예: 전자 장치(105))로부터의 신호 수신 또는 입출력 인터페이스(예: 입출력 인터페이스(114))를 통한 사용자 입력 수신을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소 작업의 실행은, 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 청소 작업을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소할 전체 공간의 정보를 기초로 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주핸 패턴을 기초로 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다.
620 동작에서 로봇 청소기는 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다.
로봇 청소기가 로봇 청소기의 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경된 것으로 판단한 경우 630 동작을 실행하며, 그렇지 않으면 610 동작을 계속 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 지정된 임계 값은, 로봇 청소기가 청소할 공간의 크기, 및/또는 로봇 청소기의 정격 전압 등을 기초로 지정 및/또는 변경될 수 있다.
630 동작에서 로봇 청소기는 상기 배터리의 잔량을 기초로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 청소할 공간의 정보를 이용하여 상기 배터리의 잔량으로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 청소할 공간의 정보는, 청소할 전체 공간의 정보, 610 동작에 따라 이미 청소한 구역의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간의 정보는 청소할 전체 공간의 맵(map) 형태일 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는, 상기 청소할 전체 공간 중 610 동작에 따라 이미 청소한 구역을 제외한 나머지 공간에서, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리의 방전 이전에 충전 장치(예: 충전 장치(103))로 이동 가능한 제1 구역을 예측하여 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 배터리의 잔량에 대응하는 청소 가능 시간(또는 이동 가능 시간) 및/또는 청소 가능 거리(또는 이동 가능 거리)를 계산(또는 확인)할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 상기 배터리의 잔량에 대응하는 청소 가능 시간(또는 이동 가능 시간) 및/또는 청소 가능 거리(또는 이동 가능 거리)를 기초로, 로봇 청소기의 위치 정보 및 충전 장치의 위치 정보를 이용하여, 청소하면서(또는 청소 후) 배터리 방전 이전에 충전 장치로 이동 가능한 상기 나머지 공간에서의 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 상기 제1 구역은 예를 들어 상기 나머지 공간 전체일 수 있으며, 또는 상기 나머지 공간 중 적어도 일부 구역일 수 있다.
640 동작에서 로봇 청소기는 상기 결정된 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 제1 구역의 정보를 표시할 수 있다. 도 7의 (a)를 참조하면, 로봇 청소기(701)(예: 로봇 청소기(101))는 디스플레이(711)(예: 디스플레이(110))에 청소할 전체 공간의 맵(750)을 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 맵(750)에는 로봇 청소기(701)의 위치, 충전 장치(753)(예: 충전 장치(103))의 위치, 제1 구역(755)의 위치, 및/또는 이미 청소한 구역(757)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치를 통해 상기 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 청소할 공간의 정보, 제1 구역의 정보, 및 이미 청소한 구역의 정보를 전송할 수 있다. 다른 예로 상기 전자 장치에는 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵이 미리 저장되어 있을 수 있으며, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 로봇 청소기의 위치 정보, 충전 장치의 위치 정보, 제1 구역의 정보 및 이미 청소한 구역의 정보를 전송할 수 있다. 또 다른 예로 상기 전자 장치에는 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵 및 충전 장치의 위치 정보가 미리 저장되어 있을 수 있으며, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 상기 전자 장치로 로봇 청소기의 위치 정보, 제1 구역의 정보, 및 이미 청소한 구역의 정보를 전송할 수 있다.
상기 전자 장치는 로봇 청소기가 전송한 정보를 수신하여 도 7의 (b)와 같이 전자 장치(703)(예: 전자 장치(105))의 디스플레이(751)(예: 디스플레이(156))에 제1 구역의 정보를 표시할 수 있다. 도 7의 (b)를 참조하면, 전자 장치(703)는 디스플레이(751)에 청소할 전체 공간의 맵(750)을 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 맵(750)에는 로봇 청소기(701)의 위치, 충전 장치(753)의 위치, 제1 구역(755)의 위치 및/또는 이미 청소한 구역(757)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
650 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
660 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상술한 도 6의 동작들, 예를 들어, 620, 630, 640 동작의 실행 중에는 로봇 청소기는 청소 작업 및/또는 이동 동작을 일시 중단할 수 있으며, 또는 계속해서 청소 작업 및/또는 이동 동작을 실행하고 있을 수 있다.
상술한 도 6의 실시 예에서는 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결한 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 청소 가능 구역의 정보를 제공하는 동작을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커, 상기 전자 장치의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 청소 가능 시간 정보(또는 배터리 방전 이전까지의 시간 정보 또는 청소 종료 시간 정보)를 제공하는 동작을 실행할 수도 있다.
도 8은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 9는 다양한 실시 예에 따른 청소할 전체 공간의 맵을 이용한 청소 구역 선택을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 로봇 청소기는, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량을 기초로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있으며, 상기 제1 구역의 청소 작업에 대한 사용자 승인을 기초로, 상기 제1 구역의 청소 작업의 실행 및 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
810 동작에서 로봇 청소기는 청소 가능 구역으로 결정된 제1 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예와 같이, 청소 작업의 실행 이전에 배터리의 잔량을 확인할 수 있으며, 상기 확인된 배터리의 잔량을 근거로 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 상기 배터리의 잔량 확인 동작 및 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 도 2에서 상세히 설명하였으므로 생략한다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 6의 실시 예와 같이, 청소 작업의 실행 도중, 배터리의 잔량이 지정된 임계값 이하로 변경되는 경우, 상기 배터리의 잔량을 근거로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 상기 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 도 6에서 상세히 설명하였으므로 생략한다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예 또는 도 6의 실시 예와 같이, 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 통신 연결된 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 상기 제1 구역의 정보를 출력할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 9의 (a)와 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시할 수 있다. 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치는 도 9의 (a)와 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시 할 수 있다. 도 9의 (a)를 참조하면, 청소할 전체 공간의 맵(950)은 하나 이상의 구역으로 구분될 수 있으며, 각 구역 별로 명칭(예: A, B, C, D, E)이 할당될 수 있다. 또한, 상기 맵(950)에는 로봇 청소기(951)의 위치, 충전 장치(953)의 위치, 및/또는 상기 제1 구역(955)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시 될 수 있다.
830 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 청소 작업에 대한 사용자의 승인 여부를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보 제공 동작의 실행 시, 상기 제1 구역의 청소 작업에 대한 사용자의 승인 요청 정보를 함께 제공할 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 디스플레이에 제1 구역의 정보를 표시하면서, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 승인을 요청하는 정보도 함께 표시할 수 있다. 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 사용자의 입력을 수신하여, 상기 사용자의 승인 여부를 확인할 수 있다.
다른 예로, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결하여, 상기 제1 구역의 정보를 상기 전자 장치에 전송할 수 있다. 상기 전자 장치는 디스플레이에 제1 구역의 정보를 표시하면서, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 승인을 요청하는 정보도 함께 표시할 수 있다. 상기 전자 장치는 입출력 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 사용자의 입력을 수신할 수 있으며, 통신 인터페이스를 통해 로봇 청소기로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 정보를 전송할 수 있다. 로봇 청소기는 전자 장치로부터 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행의 승인 또는 거절에 대응하는 정보를 수신하여, 상기 사용자의 승인 여부를 확인할 수 있다.
로봇 청소기가 상기 제1 구역의 청소 작업에 대해 사용자가의 승인한 것을 확인한 경우 840 동작을 실행할 수 있으며, 상기 제1 구역의 청소 작업에 대해 사용자가 거절한 것을 확인한 경우 860 동작을 실행할 수 있다.
840 동작에서, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
850 동작에서, 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다.
860 동작에서, 로봇 청소기는 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는지를 확인 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치로부터 상기 제2 구역의 청소 작업 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 전자 장치는 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 상기 전자 장치는 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 사용자 입력을 기초로, 통신 인터페이스를 통해 상기 제2 구역의 청소 작업 요청에 대응하는 정보를 로봇 청소기로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 810 동작 이후, 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 디스플레이에는, 도 9의 (a)와 같이 제1 구역(951)에 대한 정보를 포함하는 청소할 전체 공간의 맵(950)이 표시되거나 또는 도 9의 (b)와 같이 제1 구역(951)에 대한 정보를 포함하지 않는 청소할 전체 공간의 맵(950)이 표시될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 9의 (a) 또는 도 9의 (b)와 같은 화면이 표시된 상태에서, 로봇 청소기의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역으로서 E 구역(957)을 선택하는 사용자의 입력(터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)의 수신 시, 도 9의 (c)와 같이 선택된 E구역(957)에 시각 효과가 적용될 수 있다. 예를 들어, 상기 전자 장치의 디스플레이에 도 9의 (a) 또는 도 9의 (b)와 같은 화면이 표시된 상태에서, 상기 전자 장치의 입출력 인터페이스를 통해 상기 제2 구역으로써 E 구역(957)을 선택하는 사용자의 입력(터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)의 수신 시, 도 9의 (c)와 같이 선택된 E구역(957)에 시각 효과가 적용될 수 있으며, 상기 제2 구역으로써 E 구역(957)이 선택되었다는 정보를 로봇 청소기로 전송할 수 있다.
870 동작에서 로봇 청소기는 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제2 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘) 또는 상기 제2 구역의 정보를 이용하여 결정된 주행 패턴을 기초로 동작할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 배터리 잔량에 따라, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 이전에 동작이 중지되거나, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 후 충전 장치로의 이동 중 동작이 중지될 수도 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는 배터리 잔량에 따라, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 및 상기 충전 장치의 위치로 이동하여 충전 장치를 통해 배터리가 충전되도록 할 수도 있다.
상술한 도 8의 실시 예에서는 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하는 것으로 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우, 로봇 청소기는, 배터리 잔량을 근거로 상기 제2 구역의 위치 및 크기 등의 정보, 로봇 청소기의 위치 정보, 및/또는 충전 장치의 위치 정보를 이용하여, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 가능 여부, 및/또는 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료와 함께(또는 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 이후) 충전 장치의 위치로의 이동 가능 여부를 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 결정에 대응하는 정보 제공 동작을 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기는 디스플레이에 상기 결정에 대응하는 정보의 디스플레이, 스피커를 통한 상기 결정에 대응하는 정보의 출력, 및/또는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결하여 상기 결정에 대응하는 정보의 전송 등을 실행할 수 있다.
상술한 도 8의 실시 예에서는 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하는 것으로 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역의 청소 작업 요청이 있는 경우, 로봇 청소기는, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 가능 여부, 및/또는 상기 제2 구역에 대한 청소 작업의 완료와 함께(제2 구역에 대한 청소 작업의 완료 이후) 충전 장치의 위치로의 이동 가능 여부를 결정할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 결정에 대한 결과 제공 동작을 실행하면서, 제2 구역의 청소 작업을 실행할지를 사용자에게 확인 요청하는 동작을 실행할 수 있다. 로봇 청소기는 상기 확인 요청에 대한 사용자 응답에 기초하여 상기 제2 구역의 청소 작업을 실행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 상기 결정에 대응하는 정보를 디스플레이 및/또는 스피커를 통해 출력할 때, 제2 구역의 청소 작업을 실행할지를 사용자에게 확인 요청하는 정보도 함께 출력할 수 있다. 상기 확인 요청에 대한 응답으로, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 입출력 인터페이스 또는 통신 인터페이스를 통해 사용자로부터 제2 구역의 청소 작업의 실행 명령을 수신할 수 있으며, 상기 명령을 기초로 제2 구역의 청소 작업을 실행할 수 있다. 상기 확인 요청에 대한 응답으로, 로봇 청소기는 로봇 청소기의 입출력 인터페이스 또는 통신 인터페이스를 통해 사용자로부터 제2 구역의 청소 작업을 실행하지 않도록 하는 명령을 수신할 수 있다. 로봇 청소기는, 상기 명령을 기초로 상기 제2 구역의 청소 작업을 실행하지 않을 수 있다.
상술한 도 8의 실시 예에서는 로봇 청소기의 디스플레이 및/또는 로봇 청소기와 통신 연결한 외부의 전자 장치의 디스플레이를 통해 청소 가능 구역의 정보를 제공하는 동작을 설명하였다. 그러나 다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 배터리의 잔량을 근거로 계산된 청소 가능 시간(이동 가능 시간, 또는 배터리 방전 이전까지의 시간, 또는 청소 종료 시간)을 제공하는 동작을 실행할 수도 있다. 예를 들어, 로봇 청소기의 디스플레이, 로봇 청소기의 스피커, 상기 전자 장치의 디스플레이 및/또는 상기 전자 장치의 스피커를 통해 청소 가능 시간(이동 가능 시간, 또는 배터리 방전 이전까지의 시간, 또는 청소 종료 시간)의 정보를 제공하는 동작을 실행할 수도 있다.
도 10은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다. 도 11은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 복수의 후보 구역들 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10을 참조하면, 로봇 청소기는, 배터리(예: 배터리(122))의 잔량을 기초로 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있으며, 상기 복수의 후보 구역들 중 제1 구역에 대한 사용자 선택을 기초로, 상기 제1 구역의 청소 작업의 실행 및 충전 장치(예: 충전 장치(103))로의 위치 이동을 실행하여, 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
1010 동작에서 로봇 청소기는 배터리 잔량을 근거로 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 2의 실시 예와 유사하게 동작하여, 청소 작업의 실행 이전에 배터리의 잔량을 확인할 수 있으며, 상기 확인된 배터리의 잔량을 근거로 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 도 6의 실시 예와 유사하게 동작하여, 청소 작업의 실행 도중, 배터리의 잔량이 지정된 임계값 이하로 변경되는 경우, 상기 배터리의 잔량을 근거로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 공간에서 청소 가능 구역을 결정하기 위한 복수의 후보 구역들을 결정할 수 있다.
1020 동작에서 로봇 청소기는 상기 후보 구역들의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 11과 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치와 통신 연결할 수 있으며, 상기 전자 장치는 도 11과 같은 로봇 청소기가 청소할 전체 공간의 맵을 표시할 수 있다.
도 11을 참조하면, 청소할 전체 공간의 맵(1150)은 하나 이상의 구역으로 구분될 수 있으며, 각 구역 별로 명칭(예: A, B, C, D, E)이 할당될 수 있다. 또한, 상기 맵(1150)에는 로봇 청소기(1151)의 위치, 충전 장치(1153)의 위치, 및/또는 상기 후보 구역들(1155, 1156, 1157)의 위치가 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
1030 동작에서 로봇 청소기는 상기 후보 구역들 중 어느 한 구역인 제1 구역의 선택 여부를 판단할 수 있다.
로봇 청소기가 상기 후보 구역들 중 제1 구역이 선택된 경우 1040 동작을 실행할 수 있으며, 그렇지 않으면 1030 동작을 다시 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 디스플레이에 도 11과 같이 후보 구역들(1155, 1156, 1157)이 표시된 맵(1150)에서 사용자 입력의 수신(예: 터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)에 기초하여 후보 구역들(1155, 1156, 1157) 중 제1 구역을 선택할 수 있으며, 로봇 청소기는 상기 제1 구역이 선택되었음을 확인할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 외부의 전자 장치의 디스플레이에 도 11과 같이 후보 구역들(1155, 1156, 1157)이 표시된 맵(1150)에서 사용자 입력의 수신(예: 터치, 드래그, 또는 음성 명령 등)에 기초하여 후보 구역들(1155, 1156, 1157) 중 제1 구역을 선택할 수 있다. 상기 전자 장치는 통신 인터페이스를 통해 상기 선택된 제1 구역의 정보를 로봇 청소기로 전송할 수 있다. 상기 전자 장치로부터 수신된 상기 정보를 기초로, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 선택을 확인할 수 있다.
1040 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은, 상기 제1 구역에 대한 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 로봇 청소기의 청소 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정된 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 이용하여 주행 패턴을 결정할 수 있으며, 상기 결정된 주행 패턴을 기초로 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행 및 충전 장치로의 위치 이동을 할 수 있다.
1050 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 로봇 청소기의 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치의 충전 영역 내에 로봇 청소기가 진입한 경우, 충전 장치는 로봇 청소기의 배터리 충전을 시작할 수 있다.
도 12는 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작을 종래의 로봇 청소기와 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
상술한 도 2 내지 도 11의 실시 예에 따르면, 사용자는, 로봇 청소기의 배터리의 잔량을 기초로 로봇 청소기가 청소할 수 있는 제1 구역 및/또는 로봇 청소기의 청소 가능 시간을 미리 확인할 수 있다.
예를 들어, 종래의 로봇 청소기는 청소할 전체 공간에서 배터리 잔량으로 청소할 수 있는 제1 구역의 예측 및/또는 배터리의 방전으로 로봇 청소기의 동작이 종료되는 시간의 예측을 실행하지 않았다. 예를 들어, 종래에는, 도 12의 (a)와 같이, 로봇 청소기(1201)는, 배터리의 잔량을 고려하지 않고, 청소할 전체 공간(1250)에서 현재 로봇 청소기(1201)의 위치를 기초로 청소 작업을 실행하였다. 이에 따라, 사용자는 로봇 청소기(1201)가 청소할 구역의 정보 및/또는 청소 종료 시간을 정확하게 확인할 수 없었다. 그러나, 상술한 도 2 내지 도 11의 실시 예에 따르면, 도 12의 (b)와 같이, 로봇 청소기(1201)(예: 로봇 청소기(101))는 청소할 전체 공간(1250) 중 배터리의 잔량으로 청소 가능한 제1 구역(1255) 및/또는 청소 가능 시간의 정보를 결정하여, 사용자에게 상기 결정한 정보를 제공할 수 있다. 이러한 로봇 청소기(1201)의 동작에 따라, 사용자는 로봇 청소기(1201)의 청소 작업 동작을 미리 확인할 수 있다.
도 13은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 제어 동작의 흐름도이다. 도 14는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 15는 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 청소 구열들을 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, 복수의 로봇 청소기들은 배터리 잔량을 기반으로 각각의 청소 가능 구역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 복수의 로봇 청소기들은 충전 장치(예: 충전 장치(103))의 위치와 상관 없이 배터리 잔량을 기반으로 각각의 청소 가능 구역을 설정할 수 있다.
예를 들어, 종래에는 도 14의 (a)와 같이 복수의 로봇 청소기들(1401, 1407)이 특정 공간(1450)을 청소할 때, 로봇 청소기들의 위치에 따라, 로봇 청소기들(1401, 1407)간의 청소 구역이 중첩되는 경우가 발생하였다. 도 14의 (a)를 참조하면, 특정 공간(1450)에서 제1 로봇 청소기(1401)가 제1 구역(1411)을 청소하며 제2 로봇 청소기(1407)가 제1 구역(1411)의 일부인 제2 구역(1417)을 청소하여, 청소 구역들이 중첩되는 경우가 발생하였다.
예를 들어, 종래에는 도 14의 (b)와 같이 제1 로봇 청소기(1401) 및 제2 로봇 청소기(1407)의 충전을 위해, 충전 장치(1455)를 제1 로봇 청소기(1401)가 청소하는 제1 구역(1411)과 제2 로봇 청소기(1407)가 청소하는 제2 구역(1417) 간의 중첩되는 구역에 설치해야 하는 단점이 있었다.
상술한 종래의 단점을 해결하기 위해 도 13의 실시 예에 따르면, 도 14의 (c)와 같이 로봇 청소기들(1411, 1417)은, 로봇 청소기들(1401, 1407) 각각의 배터리 잔량을 기초로, 청소 공간들(1401, 1407)이 중첩되지 않도록 청소 작업을 실행할 수 있다. 또한, 도 14의 (c)에 도시하지는 않았으나, 충전 장치(1455)의 설치 위치 또한, 종래에 비해 사용자가 공간의 효율성을 고려하여 자유롭게 결정할 수 있다.
1310 동작에서 제1 로봇 청소기(1301)는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1201)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 같이 동작하여, 청소할 전체 공간 중 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1301)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는 도 6의 실시 예와 같이 동작하여, 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1301)는, 청소 작업의 실행도중 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경된 경우, 상기 배터리 잔량을 기초로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1301)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
1320 동작에서 제1 로봇 청소기(1301)는 제1 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1305)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
1340 동작에서 제1 로봇 청소기(1301)는 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1307)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1301)는 통신 인터페이스를 통해 제2 로봇 청소기(1307)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1307)로 전송할 수 있다.
1350 동작에서 제2 로봇 청소기(1307)는 상기 제1 구역의 정보를 기초로, 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 유사하게 동작하여, 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 로봇 청소기(1307)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 로봇 청소기(1307)가 이미 청소한 공간 및 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1307)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇 청소기(1307)가 이미 청소한 공간의 정보는 상기 제1 구역의 정보 전송 시 함께 또는 구별되어 전송될 수 있다.
1360 동작에서 제2 로봇 청소기(1307)는 제2 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1305)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제2 구역의 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수 있다.
1370 동작에서 전자 장치(1305)는 제1 로봇 청소기(1301)의 제1 구역의 정보 및 제2 로봇 청소기(1307)의 제2 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(1305)는 디스플레이에 제1 로봇 청소기(1301)의 제1 구역의 정보 및 제2 로봇 청소기(1307)의 제2 구역의 정보를 표시 할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(1305)에는 제1 로봇 청소기(1301) 및 제2 로봇 청소기(1307)가 청소할 전체 공간의 맵이 저장되어 있을 수 있다. 다른 예로, 전자 장치(1305)는 제1 로봇 청소기(1301) 및/또는 제2 로봇 청소기(1307)로부터 상기 맵을 수신할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(1305)는 도 15를 참조하면, 제1 로봇 청소기(1551)의 위치, 제2 로봇 청소기(1557)의 위치, 충전 장치(1553)의 위치, 제1 구역(①)의 위치, 및/또는 제2 구역(②)의 위치가 시각적으로 구분되는 맵(1550)을 표시 할 수 있다.
상술한 도 13의 실시 예에는 제1 로봇 청소기(1301)가 제1 구역 정보를 전자 장치(1305)로 전송하고 제2 로봇 청소기(1307)가 제2 구역 정보를 전자 장치(1305)로 전송하는 것을 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1307)가 상기 제1 구역 정보 및 상기 제2 구역 정보를 전자 장치(1305)로 전송할 수도 있다.
도 16은 다양한 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기들(예: 로봇 청소기(101) 또는 로봇 청소기의 프로세서(110) 및 로봇 청소기(107) 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서)의 제어 동작의 흐름도이다.
도 16을 참조하면, 복수의 로봇 청소기들은 서로 청소 가능 구역이 중첩되지 않도록 배터리 잔량을 기반으로 청소 가능 구역들을 설정할 수 있다. 예를 들어, 복수의 로봇 청소기들은, 순차적인 순서로 각각 청소 가능 구역을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 순차적인 순서는, 사용자, 로봇 청소기, 또는 전자 장치에 의해, 다양한 기준에 따라 지정(또는, 결정, 또는 변경)될 수 있다. 예를 들어, 상기 다양한 기준은, 로봇 청소기들의 위치, 로봇 청소기들의 성능 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1601)가 먼저 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하고, 이후 제2 로봇 청소기(1607)가 제2 구역을 청소 가능 구역으로 결정하고, 이후 제3 로봇 청소기(1608)가 제3 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
1610 동작에서 제1 로봇 청소기(1601)는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1201)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 같이 동작하여, 청소할 전체 공간 중에서 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1601)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는 도 6의 실시 예와 같이 동작하여, 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(1601)는, 청소 작업의 실행도중 배터리 잔량이 지정된 임계 값 이하로 변경된 경우, 상기 배터리 잔량을 기초로 청소할 전체 공간 중 이미 청소한 구역을 제외한 청소할 수 있는 제1 구역을 제1 로봇 청소기(1601)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
1620 동작에서 제1 로봇 청소기(1601)는 제1 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1605)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
1630 동작에서 제1 로봇 청소기(1601)는 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1607)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 로봇 청소기(1601)는 통신 인터페이스를 통해 제2 로봇 청소기(1607)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보를 제2 로봇 청소기(1607)로 전송할 수 있다.
1640 동작에서 제2 로봇 청소기(1607)는 상기 제1 구역의 정보를 기초로, 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 유사하게 동작하여, 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 로봇 청소기(1607)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 로봇 청소기(1601)가 이미 청소한 공간 및 상기 제1 구역을 제외한 영역 중에서 제2 구역을 제2 로봇 청소기(1607)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇 청소기(1607)가 이미 청소한 공간의 정보는 상기 제1 구역의 정보 전송 시 함께 또는 구별되어 전송될 수 있다.
1650 동작에서 제2 로봇 청소기(1607)는 제2 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1605)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제2 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
1660 동작에서 제2 로봇 청소기(1607)는 제1 구역의 정보 및 제2 구역의 정보를 제3 로봇 청소기(1608)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 로봇 청소기(1607)는 통신 인터페이스를 통해 제3 로봇 청소기(1608)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제1 구역의 정보 및 제2 구역의 정보를 제3 로봇 청소기(1608)로 전송할 수 있다.
1670 동작에서 제3 로봇 청소기(1608)는 상기 제1 구역의 정보 및 제2 구역의 정보를 기초로, 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는 상기 제1 구역 및 상기 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는, 도 2의 실시 예의 로봇 청소기와 유사하게 동작하여, 상기 제1 구역 및 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제3 로봇 청소기(1608)는, 배터리의 잔량 확인 동작과, 상기 확인된 배터리의 잔량을 기초로 상기 제1 구역 및 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 실행할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는 상기 청소할 전체 공간 중 상기 제1 로봇 청소기(1601)가 이미 청소한 공간, 상기 제1 구역, 및 상기 제2 구역을 제외한 영역 중에서 제3 구역을 제3 로봇 청소기(1608)의 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇 청소기(1601)가 이미 청소한 공간의 정보는 상기 제1 구역 및 제2 구역의 정보 전송 시 함께 또는 구별되어 전송될 수 있다.
1680 동작에서 제3 로봇 청소기(1608)는 제3 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)는 통신 인터페이스를 통해 전자 장치(1605)와 통신 연결할 수 있으며, 상기 제3 구역의 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수 있다.
1690 동작에서 전자 장치(1605)는 제1 로봇 청소기(1601)의 제1 구역의 정보, 제2 로봇 청소기(1607)의 제2 구역의 정보 및 제3 로봇 청소기(1608)의 제3 구역의 정보 제공 동작을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(1605)는 디스플레이에 제1 로봇 청소기(1601)의 제1 구역의 정보, 제2 로봇 청소기(1607)의 제2 구역의 정보, 및 제3 로봇 청소기(1608)의 제3 구역의 정보를 표시 할 수 있다.
상술한 도 16의 실시 예에는 제1 로봇 청소기(1601)가 제1 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송하고, 제2 로봇 청소기(1607)가 제2 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송하고, 제3 로봇 청소기(1608)가 제3 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송하는 것을 설명하였다. 그러나, 다른 실시 예에 따르면, 제3 로봇 청소기(1608)가 상기 제1 구역 정보, 상기 제2 구역 정보, 및 상기 제3 구역 정보를 전자 장치(1605)로 전송할 수도 있다.
도 17은 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101), 로봇 청소기의 프로세서(110), 로봇 청소기(107), 또는 로봇 청소기(107)의 프로세서(미도시))의 제어 동작의 흐름도이다.
1710 동작에서 로봇 청소기는 로봇 청소기의 배터리(예: 배터리(122))의 잔량 및 충전 장치(충전 장치(103))의 위치를 기초로 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인 경우, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 기초로, 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 구역은, 상기 제1 구역을 결정하기 이전에 상기 전체 공간에 대한 청소 작업을 실행한 구역을 제외한 구역일 수 있다.
1720 동작에서 로봇 청소기는 상기 제1 구역의 정보를 기초로 로봇 청소기의 위치 이동 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 지정되거나 결정한 주행 패턴(또는 지정된 알고리즘)을 이용하여, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행을 할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 실행은 상기 제1 구역의 정보를 기초로 하는 로봇 청소기의 위치 이동 동작 및/또는 상기 제1 구역의 청소 작업 동작을 포함할 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하면서 최종적으로는 충전 장치의 충전 영역 내로 위치 이동을 할 수 있다. 다른 예로, 로봇 청소기는 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 완료한 이후 충전 장치의 충전 영역 내로 위치 이동을 할 수 있다.
1730 동작에서 로봇 청소기는 로봇 청소기가 충전 장치의 충전 영역 내에 위치하는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기가 충전 장치의 충전 영역 내로 이동하면, 충전 장치는 상기 로봇 청소기가 상기 충전 영역 내에 위치함을 감지할 수 있다.
충전 장치에 의해 로봇 청소기가 충전 영역 내에 위치하는 것으로 판단된 경우 1740 동작을 실행하며, 그렇지 않으면 1720 동작을 계속 실행할 수 있다.
1740 동작에서 로봇 청소기는 충전 장치를 통해 배터리의 충전을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충전 장치가 상기 로봇 청소기가 상기 충전 영역 내에 위치함을 감지한 경우, 로봇 청소기의 배터리 충전 동작을 실행할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101))의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 청소기의 배터리(예: 배터리(122))의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인지를 결정하는 동작을 더 포함하며, 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 상기 지정된 임계 값 이하인 경우 실행될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 정보를 상기 로봇 청소기의 디스플레이(예: 디스플레이(116))에 표시하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 제1 구역에 대한 정보를 외부의 전자 장치로 전송하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 전체 공간 중 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로의 위치 이동을 하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 결정에 대응하는 정보를 상기 로봇 청소기의 디스플레이에 표시 및 외부의 전자 장치로 전송 중 적어도 하나를 실행하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 외부의 제1 로봇 청소기로부터 제2 구역의 정보를 수신하는 동작을 더 포함하며, 상기 전제 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 상기 배터리의 잔량, 상기 충전 장치의 위치, 및 상기 제2 구역의 정보를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제2 구역과 중첩되지 않는 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(예: 로봇 청소기(101))의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체에 있어서, 상기 방법은, 상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(101))를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서(예: 프로세서(120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
일시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.

Claims (15)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    배터리;
    상기 로봇 청소기의 위치를 이동시키도록 구성된 구동 장치;
    상기 로봇 청소기의 청소 작업을 실행하도록 구성된 청소 장치; 및
    상기 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하며,
    상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 상기 충전 장치의 충전 영역 내에 위치되면, 상기 충전 장치로부터 충전 전력을 수신하는 로봇 청소기.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인 경우, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 로봇 청소기.
  4. 제 1항에 있어서,
    디스플레이를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 구역에 대한 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어하는 로봇 청소기.
  5. 제 1항에 있어서,
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역에 대한 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  6. 제 1항에 있어서,
    디스플레이; 및
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 배터리의 잔량 및 상기 제1 구역의 정보 중 적어도 하나에 적어도 일부 근거하여 상기 제1 구역에 대한 청소 작업의 완료 시간을 결정하며,
    상기 결정된 완료 시간을 상기 디스플레이에 표시하는 동작 및 상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 전자 장치로 전송하는 동작 중 적어도 하나의 동작을 실행하도록 제어하는 로봇 청소기.
  7. 제 1항에 있어서,
    입력 인터페이스, 및
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 입력 인터페이스 또는 상기 통신 인터페이스를 통해 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 구동 장치 및 상기 청소 장치를 구동하여 상기 제2 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로의 위치 이동을 제어하도록 설정된 로봇 청소기.
  8. 제 7항에 있어서,
    디스플레이를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 결정에 대응하는 정보를 상기 디스플레이에 표시하도록 제어하는 로봇 청소기.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제2 구역에 대한 청소 작업 명령의 수신 시, 상기 배터리의 잔량 및 상기 충전 장치의 위치를 고려하여 상기 제2 구역의 청소 완료 이후 상기 충전 장치로의 위치 이동의 가능 여부를 결정하며, 상기 통신 인터페이스를 통해 상기 결정에 대응하는 정보를 외부의 전자 장치로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  10. 제 1항에 있어서,
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해 상기 제1 구역의 정보를 외부의 제1 로봇 청소기로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  11. 제 1항에 있어서,
    통신 인터페이스를 더 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해 외부의 제1 로봇 청소기로부터 제2 구역의 정보를 수신하며,
    상기 배터리의 잔량, 상기 충전 장치의 위치, 및 상기 제2 구역의 정보를 고려하여 상기 전체 공간 중 상기 제2 구역과 중첩되지 않는 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 로봇 청소기.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 통신 인터페이스를 통해, 상기 제1 구역의 정보 및 상기 제2 구역의 정보를 외부의 제2 로봇 청소기로 전송하도록 제어하는 로봇 청소기.
  13. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및
    상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 지정된 임계 값 이하인지를 결정하는 동작을 더 포함하며,
    상기 전체 공간 중 상기 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작은, 상기 전체 공간에 대한 청소 작업의 실행 중 상기 배터리의 잔량이 상기 지정된 임계 값 이하인 경우 실행되는 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 로봇 청소기의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체에 있어서, 상기 방법은,
    상기 로봇 청소기의 배터리의 잔량 및 충전 장치의 위치를 고려하여 전체 공간 중 제1 구역을 청소 가능 구역으로 결정하는 동작; 및
    상기 제1 구역에 대한 청소 작업을 실행하며 상기 충전 장치로 위치 이동하는 동작을 포함하는 저장 매체.
PCT/KR2019/000656 2018-01-19 2019-01-16 로봇 청소기 및 그 제어 방법 WO2019143129A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/959,242 US11627853B2 (en) 2018-01-19 2019-01-16 Robotic cleaner and control method therefor

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2018-0007354 2018-01-19
KR1020180007354A KR20190088824A (ko) 2018-01-19 2018-01-19 로봇 청소기 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019143129A1 true WO2019143129A1 (ko) 2019-07-25

Family

ID=67302322

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2019/000656 WO2019143129A1 (ko) 2018-01-19 2019-01-16 로봇 청소기 및 그 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11627853B2 (ko)
KR (1) KR20190088824A (ko)
WO (1) WO2019143129A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112438656A (zh) * 2019-08-27 2021-03-05 夏普株式会社 电动吸尘器
CN113616836A (zh) * 2020-05-09 2021-11-09 青岛海尔智能技术研发有限公司 杀菌方法、系统、终端和可读存储介质

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10575699B2 (en) * 2018-01-05 2020-03-03 Irobot Corporation System for spot cleaning by a mobile robot
JP7133497B2 (ja) * 2019-03-05 2022-09-08 株式会社日立製作所 移動範囲設定システム及び移動範囲設定方法
KR102317048B1 (ko) 2019-08-23 2021-10-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어방법
KR20210036160A (ko) * 2019-09-25 2021-04-02 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
JP1708174S (ja) * 2021-01-13 2022-02-24 掃除ロボット用表面フィルム
CN113303703A (zh) * 2021-04-28 2021-08-27 深圳乐动机器人有限公司 一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002318620A (ja) * 2001-04-19 2002-10-31 Toshiba Tec Corp ロボットクリーナ
KR20110111956A (ko) * 2010-04-06 2011-10-12 삼성전자주식회사 무선 전력 충전 기능을 구비한 로봇 청소 시스템 및 제어 방법
KR20160021991A (ko) * 2014-08-19 2016-02-29 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
KR101647757B1 (ko) * 2013-04-03 2016-08-17 인덕대학교 산학협력단 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR20170048815A (ko) * 2015-10-27 2017-05-10 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100468107B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
US8972052B2 (en) * 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
KR101415737B1 (ko) * 2012-07-31 2014-08-06 김복수 로봇 청소 시스템
KR101459245B1 (ko) 2013-09-10 2014-11-12 이화여자대학교 산학협력단 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법, 로봇 청소기
US9193402B2 (en) * 2013-11-26 2015-11-24 Elwha Llc Structural assessment, maintenance, and repair apparatuses and methods
CN105892321B (zh) * 2016-04-28 2018-11-23 京东方科技集团股份有限公司 一种清洁机器人的调度方法及调度装置
US10463212B2 (en) * 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
EP3471924A4 (en) * 2016-06-15 2020-07-29 iRobot Corporation SYSTEMS AND METHODS OF CONTROL OF AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
DE102017104428A1 (de) * 2017-03-02 2018-09-06 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen, mobilen Roboters
US20180344116A1 (en) * 2017-06-02 2018-12-06 Irobot Corporation Scheduling and control system for autonomous robots
US11274929B1 (en) * 2017-10-17 2022-03-15 AI Incorporated Method for constructing a map while performing work
KR20190073140A (ko) * 2017-12-18 2019-06-26 엘지전자 주식회사 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
US11137773B2 (en) * 2018-05-04 2021-10-05 Lg Electronics Inc. Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
US11199853B1 (en) * 2018-07-11 2021-12-14 AI Incorporated Versatile mobile platform
KR20190090757A (ko) * 2019-07-26 2019-08-02 엘지전자 주식회사 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002318620A (ja) * 2001-04-19 2002-10-31 Toshiba Tec Corp ロボットクリーナ
KR20110111956A (ko) * 2010-04-06 2011-10-12 삼성전자주식회사 무선 전력 충전 기능을 구비한 로봇 청소 시스템 및 제어 방법
KR101647757B1 (ko) * 2013-04-03 2016-08-17 인덕대학교 산학협력단 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR20160021991A (ko) * 2014-08-19 2016-02-29 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
KR20170048815A (ko) * 2015-10-27 2017-05-10 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112438656A (zh) * 2019-08-27 2021-03-05 夏普株式会社 电动吸尘器
CN112438656B (zh) * 2019-08-27 2023-07-04 夏普株式会社 电动吸尘器
CN113616836A (zh) * 2020-05-09 2021-11-09 青岛海尔智能技术研发有限公司 杀菌方法、系统、终端和可读存储介质
CN113616836B (zh) * 2020-05-09 2024-07-02 青岛海尔科技有限公司 杀菌方法、系统、终端和可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US11627853B2 (en) 2023-04-18
US20200329935A1 (en) 2020-10-22
KR20190088824A (ko) 2019-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019143129A1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2014175605A1 (en) Cleaning robot, home monitoring apparatus, and method for controlling the cleaning robot
WO2015183005A1 (en) Mobile device, robot cleaner, and method for controlling the same
EP3220792A1 (en) Robot cleaner, terminal apparatus, and method of controlling the same
WO2018128353A1 (en) Robot cleaner and method for controlling thereof
WO2019151735A1 (en) Vision inspection management method and vision inspection system
WO2018110963A1 (en) Movable object and method for controlling the same
WO2016064132A1 (en) Wearable device and method of transmitting content
WO2020080803A1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
WO2019027140A1 (ko) 청소 로봇 및 그 제어방법
WO2018143620A2 (en) Robot cleaner and method of controlling the same
WO2018043780A1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2015023145A1 (ko) 공간 해상도가 가변되는 거리 정보를 획득할 수 있는 거리검출장치 및 이를 구비한 영상표시장치
WO2017204517A1 (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
WO2019199112A1 (ko) 자율 작업 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
WO2022005067A1 (ko) 로봇 청소기와 이를 구비하는 로봇 청소기 시스템 및 로봇 청소기 시스템의 제어 방법
WO2020080769A1 (ko) 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법
WO2022240274A1 (ko) 로봇 장치, 그 제어 방법, 및 프로그램이 기록된 기록매체
WO2022092571A1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 주행 방법
WO2020251096A1 (ko) 인공 지능 로봇 및 그의 동작 방법
WO2021162321A1 (ko) 서버 장치 및 그의 제어 방법
WO2021187751A1 (en) Display apparatus and the control method thereof
WO2021162351A1 (ko) 전자 장치 및 전자 장치에서 캘린더 어플리케이션에 이미지를 제공하는 방법
EP3639584A1 (en) Method and apparatus for determining location by using identification information corresponding to external electronic device
EP3562369A2 (en) Robot cleaner and method of controlling the same

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19741000

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19741000

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1