JP2002318620A - ロボットクリーナ - Google Patents
ロボットクリーナInfo
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- JP2002318620A JP2002318620A JP2001121114A JP2001121114A JP2002318620A JP 2002318620 A JP2002318620 A JP 2002318620A JP 2001121114 A JP2001121114 A JP 2001121114A JP 2001121114 A JP2001121114 A JP 2001121114A JP 2002318620 A JP2002318620 A JP 2002318620A
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- JP
- Japan
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- battery
- traveling
- cleaning
- unit
- robot cleaner
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 62
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
Abstract
(57)【要約】
【課題】 バッテリの残量を有効に使用し、掃除の作業
効率を向上させる。 【解決手段】 位置・方向特定部は左右のエンコーダか
らの出力により充電台からの移動量と移動方向を算出
し、マップ情報記憶部のマップ情報から現在位置を認識
する。一方、残量検出部はバッテリのバッテリ電圧ＶＢ
を測定する。走行経路算出手段は現在位置から充電台へ
戻るための帰巣経路を算出する。そして、現在位置から
充電台に戻るのに必要なバッテリ電圧ＶＳを算出する。
判断手段は走行経路算出手段が算出したバッテリ電圧Ｖ
Ｓと残量検出部が測定したバッテリ電圧ＶＢを誤差解消
のための所定のマージンΔを付加してＶＢ≦ＶＳ＋Δか
否かを判断する。そして、ＶＢ≦ＶＳ＋Δであればバッ
テリの残量がロボットクリーナを充電台に帰巣させる程
度しか残っていないと判断して充電台に帰巣させる。
効率を向上させる。 【解決手段】 位置・方向特定部は左右のエンコーダか
らの出力により充電台からの移動量と移動方向を算出
し、マップ情報記憶部のマップ情報から現在位置を認識
する。一方、残量検出部はバッテリのバッテリ電圧ＶＢ
を測定する。走行経路算出手段は現在位置から充電台へ
戻るための帰巣経路を算出する。そして、現在位置から
充電台に戻るのに必要なバッテリ電圧ＶＳを算出する。
判断手段は走行経路算出手段が算出したバッテリ電圧Ｖ
Ｓと残量検出部が測定したバッテリ電圧ＶＢを誤差解消
のための所定のマージンΔを付加してＶＢ≦ＶＳ＋Δか
否かを判断する。そして、ＶＢ≦ＶＳ＋Δであればバッ
テリの残量がロボットクリーナを充電台に帰巣させる程
度しか残っていないと判断して充電台に帰巣させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自律走行しつつ掃
除を行うロボットクリーナに関する。
除を行うロボットクリーナに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のロボットクリーナとしては、例
えば、特開平８−８３１２５号公報のものが知られてい
る。この公報のロボットクリーナは、学習した経路を走
行しながら掃除を行うもので、掃除走行時に変化するバ
ッテリの充電電圧レベルを検出する充電レベル検出手段
を備え、この充電レベル検出手段により検出されたバッ
テリの充電レベルが所定のレベル以下に低下すると、バ
ッテリを所定レベル以上に充電するために電源供給器に
帰巣させて電源の供給を受けるというものである。
えば、特開平８−８３１２５号公報のものが知られてい
る。この公報のロボットクリーナは、学習した経路を走
行しながら掃除を行うもので、掃除走行時に変化するバ
ッテリの充電電圧レベルを検出する充電レベル検出手段
を備え、この充電レベル検出手段により検出されたバッ
テリの充電レベルが所定のレベル以下に低下すると、バ
ッテリを所定レベル以上に充電するために電源供給器に
帰巣させて電源の供給を受けるというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この公報のロボットク
リーナは、充電レベル検出手段により検出されたバッテ
リの充電レベルを予め設定された所定レベルと比較して
充電が必要か否かを判断するものである。そして、検出
されたバッテリの充電レベルが所定のレベル以下に低下
すると、バッテリを所定レベル以上に充電するために電
源供給器に帰巣させるということから考えると、所定レ
ベルは掃除領域の中で電源供給器から最も遠くにある掃
除領域から電源供給器に帰巣できるバッテリの充電レベ
ルを保証するレベルにする必要がある。
リーナは、充電レベル検出手段により検出されたバッテ
リの充電レベルを予め設定された所定レベルと比較して
充電が必要か否かを判断するものである。そして、検出
されたバッテリの充電レベルが所定のレベル以下に低下
すると、バッテリを所定レベル以上に充電するために電
源供給器に帰巣させるということから考えると、所定レ
ベルは掃除領域の中で電源供給器から最も遠くにある掃
除領域から電源供給器に帰巣できるバッテリの充電レベ
ルを保証するレベルにする必要がある。
【０００４】しかし、所定レベルをこのように設定する
と、例えば、ロボットクリーナが近くの掃除領域にいる
場合も検出されたバッテリの充電レベルが所定のレベル
以下に低下すると電源供給器に帰巣することになり、す
なわち、ロボットクリーナにとって、まだ掃除領域をあ
る程度掃除してから電源供給器に帰巣しても充分なバッ
テリの残量があるにも拘らず電源供給器に帰巣すること
になり、バッテリの残量を有効に使用できないという問
題があった。
と、例えば、ロボットクリーナが近くの掃除領域にいる
場合も検出されたバッテリの充電レベルが所定のレベル
以下に低下すると電源供給器に帰巣することになり、す
なわち、ロボットクリーナにとって、まだ掃除領域をあ
る程度掃除してから電源供給器に帰巣しても充分なバッ
テリの残量があるにも拘らず電源供給器に帰巣すること
になり、バッテリの残量を有効に使用できないという問
題があった。
【０００５】しかも、バッテリを電源供給器で所定レベ
ル以上に充電するには時間がかかるため、ロボットクリ
ーナが掃除領域から電源供給器に帰巣して充電を受け、
再び元の掃除領域に戻るには長時間を要し、その間掃除
を中断することになるため掃除の作業効率が悪くなると
いう問題があった。
ル以上に充電するには時間がかかるため、ロボットクリ
ーナが掃除領域から電源供給器に帰巣して充電を受け、
再び元の掃除領域に戻るには長時間を要し、その間掃除
を中断することになるため掃除の作業効率が悪くなると
いう問題があった。
【０００６】そこで、本発明は、バッテリの残量を有効
に使用でき、従って、掃除の作業効率も向上させること
ができるロボットクリーナを提供する。
に使用でき、従って、掃除の作業効率も向上させること
ができるロボットクリーナを提供する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
走行手段と、この走行手段を駆動して自律走行させる走
行駆動手段と、走行面を掃除する掃除手段と、走行駆動
手段及び掃除手段を含む各部に電源を供給するバッテリ
と、このバッテリの残量を検出する残量検出手段と、現
在位置からバッテリを充電する充電台の位置までの走行
経路を算出する走行経路算出手段と、この走行経路算出
手段が算出した走行経路を走行するのに必要なバッテリ
量を算出し、残量検出手段が検出したバッテリの残量が
算出したバッテリ量に近づくと充電台に戻るように走行
駆動手段を制御する制御手段を備えたことにある。
走行手段と、この走行手段を駆動して自律走行させる走
行駆動手段と、走行面を掃除する掃除手段と、走行駆動
手段及び掃除手段を含む各部に電源を供給するバッテリ
と、このバッテリの残量を検出する残量検出手段と、現
在位置からバッテリを充電する充電台の位置までの走行
経路を算出する走行経路算出手段と、この走行経路算出
手段が算出した走行経路を走行するのに必要なバッテリ
量を算出し、残量検出手段が検出したバッテリの残量が
算出したバッテリ量に近づくと充電台に戻るように走行
駆動手段を制御する制御手段を備えたことにある。
【０００８】請求項２記載の発明は、走行手段と、この
走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、複
数の掃除領域の走行面を掃除する掃除手段と、走行駆動
手段及び掃除手段を含む各部に電源を供給するバッテリ
と、このバッテリの残量を検出する残量検出手段と、１
つの掃除領域の掃除終了後、現在位置から掃除が済んで
いない他の掃除領域までの走行経路及びこの他の掃除領
域からバッテリを充電する充電台の位置までの走行経路
を算出する走行経路算出手段と、この走行経路算出手段
が算出した２つの走行経路を走行するのに必要なバッテ
リ量を算出し、残量検出手段が検出したバッテリの残量
が算出したバッテリ量を越えている場合は他の掃除領域
に向けて走行するように走行駆動手段を制御する制御手
段を備えたことにある。
走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、複
数の掃除領域の走行面を掃除する掃除手段と、走行駆動
手段及び掃除手段を含む各部に電源を供給するバッテリ
と、このバッテリの残量を検出する残量検出手段と、１
つの掃除領域の掃除終了後、現在位置から掃除が済んで
いない他の掃除領域までの走行経路及びこの他の掃除領
域からバッテリを充電する充電台の位置までの走行経路
を算出する走行経路算出手段と、この走行経路算出手段
が算出した２つの走行経路を走行するのに必要なバッテ
リ量を算出し、残量検出手段が検出したバッテリの残量
が算出したバッテリ量を越えている場合は他の掃除領域
に向けて走行するように走行駆動手段を制御する制御手
段を備えたことにある。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１及び図２はロボットクリーナ
の構成を示す図で、下部が略円形状で上部が略半球形状
になっている筐体１の前面上部に出入口指示ボタン等を
設けた操作入力部２を配置し、前面から側面に跨った下
部に超音波センサからなる複数の障害物検知用の障害物
センサ３を配置し、前部底面の中央先端部に超音波セン
サからなる床面検知用の床面センサ４を配置している。
前記障害物センサ３は、例えば、前面から見える位置に
所定の間隔をあけて３個配置し、左右の側面に所定の間
隔をあけて２個ずつ配置している。
を参照して説明する。図１及び図２はロボットクリーナ
の構成を示す図で、下部が略円形状で上部が略半球形状
になっている筐体１の前面上部に出入口指示ボタン等を
設けた操作入力部２を配置し、前面から側面に跨った下
部に超音波センサからなる複数の障害物検知用の障害物
センサ３を配置し、前部底面の中央先端部に超音波セン
サからなる床面検知用の床面センサ４を配置している。
前記障害物センサ３は、例えば、前面から見える位置に
所定の間隔をあけて３個配置し、左右の側面に所定の間
隔をあけて２個ずつ配置している。
【００１０】前記筐体１内には、掃除手段を構成する、
クリーナモータ５とこのモータ５で回転するファン６と
このファン６の回転により底部に設けた吸込口７から塵
を吸込んで集める集塵室８が収納されている。
クリーナモータ５とこのモータ５で回転するファン６と
このファン６の回転により底部に設けた吸込口７から塵
を吸込んで集める集塵室８が収納されている。
【００１１】また、前記筐体１の底部略中央の左右にそ
れぞれ左駆動車輪９ａ、右駆動車輪９ｂを取り付け、こ
の各駆動車輪９ａ，９ｂをそれぞれ左走行モータ１０
ａ、右走行モータ１０ｂで回転駆動するようにしてい
る。前記各駆動車輪９ａ，９ｂ及び各走行モータ１０
ａ，１０ｂは走行手段を構成している。そして、前記各
駆動車輪９ａ，９ｂの回転をそれぞれ左エンコーダ１１
ａ、右エンコーダ１１ｂで検出するようにしている。
れぞれ左駆動車輪９ａ、右駆動車輪９ｂを取り付け、こ
の各駆動車輪９ａ，９ｂをそれぞれ左走行モータ１０
ａ、右走行モータ１０ｂで回転駆動するようにしてい
る。前記各駆動車輪９ａ，９ｂ及び各走行モータ１０
ａ，１０ｂは走行手段を構成している。そして、前記各
駆動車輪９ａ，９ｂの回転をそれぞれ左エンコーダ１１
ａ、右エンコーダ１１ｂで検出するようにしている。
【００１２】前記筐体１の底部後端中央には回転自在で
方向が自由に変化する車輪１２が取り付けられている。
また、前記筐体１内には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の
制御回路部品を組み込んだ回路基板１３及び各部に電源
を供給するバッテリ１４が収納されている。
方向が自由に変化する車輪１２が取り付けられている。
また、前記筐体１内には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の
制御回路部品を組み込んだ回路基板１３及び各部に電源
を供給するバッテリ１４が収納されている。
【００１３】図３は制御部の構成を示すブロック図で、
２１は制御部本体を構成するＣＰＵ、２２はこのＣＰＵ
２１が各部を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ、
２３は各種のデータを格納するメモリを設けたＲＡＭで
ある。また、２４は、前記操作入力部２、障害物センサ
３、床面センサ４、クリーナモータ５を回転制御するモ
ータ制御部２５、左右の走行モータ１０ａ，１０ｂを回
転制御するモータ制御部２６、前記各エンコーダ１１
ａ，１１ｂ及び前記バッテリ１４の残量を検出する残量
検出部２７に対して信号の入出力制御を行うＩ／Ｏポー
トである。前記ＣＰＵ２１とＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３及
びＩ／Ｏポート２４とはバスライン２８を介して電気的
に接続されている。
２１は制御部本体を構成するＣＰＵ、２２はこのＣＰＵ
２１が各部を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ、
２３は各種のデータを格納するメモリを設けたＲＡＭで
ある。また、２４は、前記操作入力部２、障害物センサ
３、床面センサ４、クリーナモータ５を回転制御するモ
ータ制御部２５、左右の走行モータ１０ａ，１０ｂを回
転制御するモータ制御部２６、前記各エンコーダ１１
ａ，１１ｂ及び前記バッテリ１４の残量を検出する残量
検出部２７に対して信号の入出力制御を行うＩ／Ｏポー
トである。前記ＣＰＵ２１とＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３及
びＩ／Ｏポート２４とはバスライン２８を介して電気的
に接続されている。
【００１４】図４は制御部の構成を機能的に示す機能ブ
ロック図で、このロボットクリーナは、機能的には、前
記障害物センサ３及び床面センサ４からなる走行用セン
サ３１、前記ＲＡＭ２３からなり、前記バッテリ１４に
よって電源のバックアップを受けている記憶部３２、前
記ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、Ｉ／Ｏポート２４の複合体
からなる制御部３３を有する。
ロック図で、このロボットクリーナは、機能的には、前
記障害物センサ３及び床面センサ４からなる走行用セン
サ３１、前記ＲＡＭ２３からなり、前記バッテリ１４に
よって電源のバックアップを受けている記憶部３２、前
記ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、Ｉ／Ｏポート２４の複合体
からなる制御部３３を有する。
【００１５】前記記憶部３２には、作業領域である部屋
の大きさと形状を示す位置座標と各部屋の出入口位置座
標のマップ情報や部屋の掃除のパターン情報等を記憶し
たマップ情報記憶部３２１が形成されている。
の大きさと形状を示す位置座標と各部屋の出入口位置座
標のマップ情報や部屋の掃除のパターン情報等を記憶し
たマップ情報記憶部３２１が形成されている。
【００１６】前記制御部３３は、走行するために前記モ
ータ制御部２６を制御する走行制御部３３１、前記左右
のエンコーダ１１ａ，１１ｂの出力から移動量と移動方
向を算出し、この算出した移動量と移動方向及び前記マ
ップ情報記憶部３２１に記憶してあるマップ情報から現
在位置及び方向を特定する位置・方向特定部３３２、掃
除するために前記モータ制御部２５を制御する掃除制御
手段であるクリーナ制御部３３３、現在位置から前記バ
ッテリ１４を充電する充電台の位置までの走行経路を算
出する走行経路算出手段３３４、この走行経路算出手段
３３４が算出した走行経路から充電台の位置に戻るため
に必要なバッテリ量を算出し、このバッテリ量を前記残
量検出部２７が検出したバッテリ１４の残量と比較し、
充電台に戻るか否かを判断する判断手段３３５を有す
る。前記走行制御部３３１は、現在位置とマップ情報記
憶部３２１に記憶されているマップ情報を基に走行手段
を制御する。
ータ制御部２６を制御する走行制御部３３１、前記左右
のエンコーダ１１ａ，１１ｂの出力から移動量と移動方
向を算出し、この算出した移動量と移動方向及び前記マ
ップ情報記憶部３２１に記憶してあるマップ情報から現
在位置及び方向を特定する位置・方向特定部３３２、掃
除するために前記モータ制御部２５を制御する掃除制御
手段であるクリーナ制御部３３３、現在位置から前記バ
ッテリ１４を充電する充電台の位置までの走行経路を算
出する走行経路算出手段３３４、この走行経路算出手段
３３４が算出した走行経路から充電台の位置に戻るため
に必要なバッテリ量を算出し、このバッテリ量を前記残
量検出部２７が検出したバッテリ１４の残量と比較し、
充電台に戻るか否かを判断する判断手段３３５を有す
る。前記走行制御部３３１は、現在位置とマップ情報記
憶部３２１に記憶されているマップ情報を基に走行手段
を制御する。
【００１７】前記マップ情報記憶部３２１にマップ情報
を記憶させるには初期設定を行う必要があるが、この初
期設定としては、例えば、このロボットクリーナを初期
的に走行させて記憶する方法がある。この場合、前記位
置・方向特定部３３２は、進行方向が設定角度以上変わ
った位置を認識し、その認識した位置をマップ情報記憶
部３２１に記憶するようにする。ここでは、設定角度を
９０°程度とする。
を記憶させるには初期設定を行う必要があるが、この初
期設定としては、例えば、このロボットクリーナを初期
的に走行させて記憶する方法がある。この場合、前記位
置・方向特定部３３２は、進行方向が設定角度以上変わ
った位置を認識し、その認識した位置をマップ情報記憶
部３２１に記憶するようにする。ここでは、設定角度を
９０°程度とする。
【００１８】例えば、図５に示すように部屋Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄが配置され、部屋Ａの基準位置Ｐ０にロボットク
リーナＲＣのバッテリ１４を充電する充電台ＣＨが設置
されているとすると、ロボットクリーナＲＣは、この充
電台ＣＨを基準位置としてスタートし、障害物センサ３
が進行方向右側に壁を検出しながら走行するように走行
制御部３３１によりモータ制御部２６を制御する。そし
て、左右のエンコーダ１１ａ，１１ｂの出力から、充電
台ＣＨからの距離及び方向を算出し、前記マップ情報記
憶部３２１に記憶する。
Ｃ、Ｄが配置され、部屋Ａの基準位置Ｐ０にロボットク
リーナＲＣのバッテリ１４を充電する充電台ＣＨが設置
されているとすると、ロボットクリーナＲＣは、この充
電台ＣＨを基準位置としてスタートし、障害物センサ３
が進行方向右側に壁を検出しながら走行するように走行
制御部３３１によりモータ制御部２６を制御する。そし
て、左右のエンコーダ１１ａ，１１ｂの出力から、充電
台ＣＨからの距離及び方向を算出し、前記マップ情報記
憶部３２１に記憶する。
【００１９】すなわち、前記ロボットクリーナＲＣは、
図６に示すように、先ず、ステップＳ１にて、充電台Ｃ
Ｈのある位置を基準位置Ｐ０とし、その基準位置Ｐ０の
位置座標（Ｘ０，Ｙ０）を設定する。そして、ステップ
Ｓ２にて、図５に矢印で示すように、障害物センサ３が
進行方向右側に壁を検出しながら走行を開始する。ロボ
ットクリーナＲＣは、ステップＳ３にて、位置Ｐ１にお
いて方向が左へ９０°近く転換するのを確認し、その位
置座標（Ｘ１，Ｙ１）をマップ情報記憶部３３１に記憶
する。
図６に示すように、先ず、ステップＳ１にて、充電台Ｃ
Ｈのある位置を基準位置Ｐ０とし、その基準位置Ｐ０の
位置座標（Ｘ０，Ｙ０）を設定する。そして、ステップ
Ｓ２にて、図５に矢印で示すように、障害物センサ３が
進行方向右側に壁を検出しながら走行を開始する。ロボ
ットクリーナＲＣは、ステップＳ３にて、位置Ｐ１にお
いて方向が左へ９０°近く転換するのを確認し、その位
置座標（Ｘ１，Ｙ１）をマップ情報記憶部３３１に記憶
する。
【００２０】位置Ｐ１を経由し、ステップＳ４にて、部
屋Ａと部屋Ｂとの出入口に到達し、方向を９０°右側に
転換すると、ユーザは操作入力部２の出入口指示ボタン
を操作する。これにより、ステップＳ５にて、現在位置
Ｐ２の位置座標（Ｘ２，Ｙ２）を出入口としてマップ情
報記憶部３２１に記憶する。
屋Ａと部屋Ｂとの出入口に到達し、方向を９０°右側に
転換すると、ユーザは操作入力部２の出入口指示ボタン
を操作する。これにより、ステップＳ５にて、現在位置
Ｐ２の位置座標（Ｘ２，Ｙ２）を出入口としてマップ情
報記憶部３２１に記憶する。
【００２１】続いて、ステップＳ６にて、充電台ＣＨの
位置に戻ったか否かを判定し、戻っていなければ再び、
ステップＳ２に戻って障害物センサ３が進行方向右側に
壁を検出しながら走行を開始する。すなわち、位置Ｐ２
から位置Ｐ３に走行する。位置Ｐ３に到達すると方向を
９０°右側に転換し、その位置座標（Ｘ３，Ｙ３）をマ
ップ情報記憶部３２１に記憶する。
位置に戻ったか否かを判定し、戻っていなければ再び、
ステップＳ２に戻って障害物センサ３が進行方向右側に
壁を検出しながら走行を開始する。すなわち、位置Ｐ２
から位置Ｐ３に走行する。位置Ｐ３に到達すると方向を
９０°右側に転換し、その位置座標（Ｘ３，Ｙ３）をマ
ップ情報記憶部３２１に記憶する。
【００２２】こうして、ロボットクリーナは、部屋Ｂ内
において、障害物センサ３が進行方向右側に壁を検出し
ながら走行し、位置Ｐ３から位置Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６と順
次経由し、それぞれの位置で方向が所定角度以上変化す
ることを検出して、それぞれの位置座標（Ｘ４，
Ｙ４）、（Ｘ５，Ｙ５）、（Ｘ６，Ｙ６）をマップ情報
記憶部３２１に記憶する。そして、位置Ｐ７にて方向を
９０°右に転換し、その位置座標（Ｘ７，Ｙ７）をマッ
プ情報記憶部３２１に記憶する。
において、障害物センサ３が進行方向右側に壁を検出し
ながら走行し、位置Ｐ３から位置Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６と順
次経由し、それぞれの位置で方向が所定角度以上変化す
ることを検出して、それぞれの位置座標（Ｘ４，
Ｙ４）、（Ｘ５，Ｙ５）、（Ｘ６，Ｙ６）をマップ情報
記憶部３２１に記憶する。そして、位置Ｐ７にて方向を
９０°右に転換し、その位置座標（Ｘ７，Ｙ７）をマッ
プ情報記憶部３２１に記憶する。
【００２３】ロボットクリーナは、さらに、壁を右側に
検出しつつ位置Ｐ８へ走行し、部屋Ａと部屋Ｃとの出入
口のある位置Ｐ８にて方向を９０°右側に転換する。こ
こでユーザは操作入力部２の出入口指示ボタンを操作す
る。これにより、現在位置Ｐ ８の位置座標（Ｘ８，
Ｙ８）を出入口としてマップ情報記憶部３２１に記憶す
る。
検出しつつ位置Ｐ８へ走行し、部屋Ａと部屋Ｃとの出入
口のある位置Ｐ８にて方向を９０°右側に転換する。こ
こでユーザは操作入力部２の出入口指示ボタンを操作す
る。これにより、現在位置Ｐ ８の位置座標（Ｘ８，
Ｙ８）を出入口としてマップ情報記憶部３２１に記憶す
る。
【００２４】そして、位置Ｐ８から位置Ｐ９に走行す
る。位置Ｐ９に到達すると方向を９０°右側に転換し、
その位置座標（Ｘ９，Ｙ９）をマップ情報記憶部３２１
に記憶する。
る。位置Ｐ９に到達すると方向を９０°右側に転換し、
その位置座標（Ｘ９，Ｙ９）をマップ情報記憶部３２１
に記憶する。
【００２５】こうして、ロボットクリーナは、部屋Ｃ内
において、障害物センサ３が進行方向右側に壁を検出し
ながら走行し、位置Ｐ９から位置Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ
１２と順次経由し、それぞれの位置で方向が所定角度以
上変化することを検出して、それぞれの位置座標（Ｘ
１０，Ｙ１０）、（Ｘ１１，Ｙ１１）、（Ｘ１２，Ｙ
１２）をマップ情報記憶部３２１に記憶する。
において、障害物センサ３が進行方向右側に壁を検出し
ながら走行し、位置Ｐ９から位置Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ
１２と順次経由し、それぞれの位置で方向が所定角度以
上変化することを検出して、それぞれの位置座標（Ｘ
１０，Ｙ１０）、（Ｘ１１，Ｙ１１）、（Ｘ１２，Ｙ
１２）をマップ情報記憶部３２１に記憶する。
【００２６】その後、ロボットクリーナは、障害物セン
サ３が進行方向右側に壁を検出しながら走行し、位置Ｐ
１２から位置Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、
Ｐ１７、Ｐ １８、Ｐ１９、Ｐ２０、Ｐ２１、Ｐ２２を経
由して充電台ＣＨに戻る。そして、それぞれの位置にお
いて位置座標（Ｘ１３，Ｙ１３）、（Ｘ１４，
Ｙ１４）、（Ｘ１５，Ｙ１５）、（Ｘ１６，Ｙ１６）、
（Ｘ１７，Ｙ１７）、（Ｘ１８，Ｙ１ ８）、（Ｘ１９，
Ｙ１９）、（Ｘ２０，Ｙ２０）、（Ｘ２１，Ｙ２１）、
（Ｘ２ ２，Ｙ２２）をマップ情報記憶部３２１に記憶す
る。また、途中の部屋Ａと部屋Ｄとの出入口のある位置
Ｐ１４にてユーザは操作入力部２の出入口指示ボタンを
操作して位置Ｐ８の位置座標（Ｘ８，Ｙ８）を出入口と
してマップ情報記憶部３２１に記憶する。
サ３が進行方向右側に壁を検出しながら走行し、位置Ｐ
１２から位置Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、
Ｐ１７、Ｐ １８、Ｐ１９、Ｐ２０、Ｐ２１、Ｐ２２を経
由して充電台ＣＨに戻る。そして、それぞれの位置にお
いて位置座標（Ｘ１３，Ｙ１３）、（Ｘ１４，
Ｙ１４）、（Ｘ１５，Ｙ１５）、（Ｘ１６，Ｙ１６）、
（Ｘ１７，Ｙ１７）、（Ｘ１８，Ｙ１ ８）、（Ｘ１９，
Ｙ１９）、（Ｘ２０，Ｙ２０）、（Ｘ２１，Ｙ２１）、
（Ｘ２ ２，Ｙ２２）をマップ情報記憶部３２１に記憶す
る。また、途中の部屋Ａと部屋Ｄとの出入口のある位置
Ｐ１４にてユーザは操作入力部２の出入口指示ボタンを
操作して位置Ｐ８の位置座標（Ｘ８，Ｙ８）を出入口と
してマップ情報記憶部３２１に記憶する。
【００２７】また、この初期設定において、出入口の位
置座標（Ｘ２，Ｙ２）に近接する位置座標（Ｘ３，
Ｙ３）と（Ｘ７，Ｙ７）、出入口の位置座標（Ｘ８，Ｙ
８）に近接する位置座標（Ｘ９，Ｙ９）、出入口の位置
座標（Ｘ１４，Ｙ１４）に近接する位置座標（Ｘ１５，
Ｙ１５）、（Ｘ２０，Ｙ２０）、（Ｘ２１，Ｙ２１）も
それぞれ出入口と判断する。
置座標（Ｘ２，Ｙ２）に近接する位置座標（Ｘ３，
Ｙ３）と（Ｘ７，Ｙ７）、出入口の位置座標（Ｘ８，Ｙ
８）に近接する位置座標（Ｘ９，Ｙ９）、出入口の位置
座標（Ｘ１４，Ｙ１４）に近接する位置座標（Ｘ１５，
Ｙ１５）、（Ｘ２０，Ｙ２０）、（Ｘ２１，Ｙ２１）も
それぞれ出入口と判断する。
【００２８】このような初期設定により、壁で区切られ
た各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの大きさと形状を示す位置座標
と、各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの出入口の位置座標が、基準
位置（Ｘ０，Ｙ０）からの相対値として記憶される。こ
うして部屋の壁に沿った走行経路が設定される。このよ
うな初期設定はロボットクリーナの購入直後に行われ、
マップ情報記憶部３２１にはマップ情報が記憶されるこ
とになる。
た各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの大きさと形状を示す位置座標
と、各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの出入口の位置座標が、基準
位置（Ｘ０，Ｙ０）からの相対値として記憶される。こ
うして部屋の壁に沿った走行経路が設定される。このよ
うな初期設定はロボットクリーナの購入直後に行われ、
マップ情報記憶部３２１にはマップ情報が記憶されるこ
とになる。
【００２９】次に、ロボットクリーナが掃除作業を行っ
ているときにバッテリ１４の残量をチェックし、残量が
少なくなったときに充電台に戻る動作について述べる。
図７に示すように、ロボットクリーナＲＣは作業の開始
前は充電台ＣＨの基準位置Ｐ０に位置している。そし
て、掃除の指示を受けると、ロボットクリーナＲＣは充
電台ＣＨから離れ走行を開始する。例えば、操作入力部
２の掃除指定ボタンで部屋Ｂが指定されると、部屋Ａか
ら部屋Ｂへの出入口の位置座標（Ｘ２，Ｙ ２）を目標に
走行し、出入口から部屋Ｂに進入する。部屋Ｂに進入す
ると、予め指定された掃除パターンに従って掃除を開始
する。例えば、図に示すように部屋の壁側から中心へ向
かう渦巻き状の掃除パターンで掃除を行う。
ているときにバッテリ１４の残量をチェックし、残量が
少なくなったときに充電台に戻る動作について述べる。
図７に示すように、ロボットクリーナＲＣは作業の開始
前は充電台ＣＨの基準位置Ｐ０に位置している。そし
て、掃除の指示を受けると、ロボットクリーナＲＣは充
電台ＣＨから離れ走行を開始する。例えば、操作入力部
２の掃除指定ボタンで部屋Ｂが指定されると、部屋Ａか
ら部屋Ｂへの出入口の位置座標（Ｘ２，Ｙ ２）を目標に
走行し、出入口から部屋Ｂに進入する。部屋Ｂに進入す
ると、予め指定された掃除パターンに従って掃除を開始
する。例えば、図に示すように部屋の壁側から中心へ向
かう渦巻き状の掃除パターンで掃除を行う。
【００３０】ロボットクリーナＲＣは、このような一連
の動作を行っている最中に、図９に示すバッテリ１４の
残量チェック処理を行う。すなわち、ステップＳ１１に
て、位置・方向特定部３３２が左右のエンコーダ１１
ａ，１１ｂからの出力により、充電台ＣＨからの移動量
と移動方向を算出し、この算出した移動量と移動方向及
びマップ情報記憶部３２１のマップ情報から現在位置を
認識する。一方、ステップＳ１２にて、残量検出部２７
はバッテリ１４の残量、すなわち、バッテリ電圧ＶＢを
測定し制御部３３に知らせる。
の動作を行っている最中に、図９に示すバッテリ１４の
残量チェック処理を行う。すなわち、ステップＳ１１に
て、位置・方向特定部３３２が左右のエンコーダ１１
ａ，１１ｂからの出力により、充電台ＣＨからの移動量
と移動方向を算出し、この算出した移動量と移動方向及
びマップ情報記憶部３２１のマップ情報から現在位置を
認識する。一方、ステップＳ１２にて、残量検出部２７
はバッテリ１４の残量、すなわち、バッテリ電圧ＶＢを
測定し制御部３３に知らせる。
【００３１】続いて、ステップＳ１３にて、走行経路算
出手段３３４は現在位置から充電台ＣＨへ戻るための帰
巣経路を算出する。そして、ステップＳ１４にて、現在
位置から充電台ＣＨに戻るのに必要なバッテリ量、すな
わち、バッテリ電圧ＶＳを算出する。
出手段３３４は現在位置から充電台ＣＨへ戻るための帰
巣経路を算出する。そして、ステップＳ１４にて、現在
位置から充電台ＣＨに戻るのに必要なバッテリ量、すな
わち、バッテリ電圧ＶＳを算出する。
【００３２】続いて、ステップＳ１４にて、判断手段３
３５は走行経路算出手段３３４が算出したバッテリ電圧
ＶＳと残量検出部２７が測定したバッテリ電圧ＶＢを誤
差解消のための所定のマージンΔを付加して比較し、充
電台ＣＨに戻るか否かを判断する。すなわち、ＶＢ≦Ｖ
Ｓ＋Δか否かを判断する。そして、ＶＢ≦ＶＳ＋Δであ
ればバッテリ１４の残量がロボットクリーナＲＣを充電
台ＣＨに帰巣させる程度しか残っていないと判断してロ
ボットクリーナＲＣを充電台ＣＨに帰巣させる。また、
ＶＢ＞ＶＳ＋Δであればバッテリ１４の残量にまだ余裕
があることを判断して掃除作業を継続させる。
３５は走行経路算出手段３３４が算出したバッテリ電圧
ＶＳと残量検出部２７が測定したバッテリ電圧ＶＢを誤
差解消のための所定のマージンΔを付加して比較し、充
電台ＣＨに戻るか否かを判断する。すなわち、ＶＢ≦Ｖ
Ｓ＋Δか否かを判断する。そして、ＶＢ≦ＶＳ＋Δであ
ればバッテリ１４の残量がロボットクリーナＲＣを充電
台ＣＨに帰巣させる程度しか残っていないと判断してロ
ボットクリーナＲＣを充電台ＣＨに帰巣させる。また、
ＶＢ＞ＶＳ＋Δであればバッテリ１４の残量にまだ余裕
があることを判断して掃除作業を継続させる。
【００３３】例えば、図７に示すように部屋Ｂの中央に
ロボットクリーナＲＣが位置しているとすると、帰巣経
路を算出するには、現在位置の座標と充電台の位置座標
と部屋Ｂの出入口の位置座標が必要となる。これらの位
置座標により、現在位置から出入口までの経路Ｌ１１と
出入口から充電台ＣＨまでの経路Ｌ１２を算出し、帰巣
経路（Ｌ１１＋Ｌ１２）を算出する。また、部屋Ｄの中
央にロボットクリーナＲＣが位置しているとすると、帰
巣経路を算出するには、現在位置の座標と充電台の位置
座標と部屋Ｄの出入口の位置座標が必要となる。これら
の位置座標により、現在位置から出入口までの経路Ｌ
２１と出入口から充電台ＣＨまでの経路Ｌ ２２を算出
し、帰巣経路（Ｌ２１＋Ｌ２２）を算出する。
ロボットクリーナＲＣが位置しているとすると、帰巣経
路を算出するには、現在位置の座標と充電台の位置座標
と部屋Ｂの出入口の位置座標が必要となる。これらの位
置座標により、現在位置から出入口までの経路Ｌ１１と
出入口から充電台ＣＨまでの経路Ｌ１２を算出し、帰巣
経路（Ｌ１１＋Ｌ１２）を算出する。また、部屋Ｄの中
央にロボットクリーナＲＣが位置しているとすると、帰
巣経路を算出するには、現在位置の座標と充電台の位置
座標と部屋Ｄの出入口の位置座標が必要となる。これら
の位置座標により、現在位置から出入口までの経路Ｌ
２１と出入口から充電台ＣＨまでの経路Ｌ ２２を算出
し、帰巣経路（Ｌ２１＋Ｌ２２）を算出する。
【００３４】判断手段３３５が行うバッテリ電圧の比較
は、図８に示すように、バッテリ１４の充電電圧と走行
可能距離との関係から帰巣経路を走行するために必要な
バッテリ電圧ＶＳを算出する。例えば、バッテリ１４の
フル充電時の電圧をＶｍａｘとし、ロボットクリーナＲ
Ｃの駆動に必要な最低電圧をＶｍｉｎとすると、バッテ
リ１４の電圧をＶｍａｘからＶｍｉｎまで消費したとき
の走行可能距離はＬ０になる。また、充電台ＣＨに帰巣
するに必要な電圧は、（Ｖｍｉｎ＋α）として表すこと
ができる。この場合、αは帰巣距離によって異なる。
は、図８に示すように、バッテリ１４の充電電圧と走行
可能距離との関係から帰巣経路を走行するために必要な
バッテリ電圧ＶＳを算出する。例えば、バッテリ１４の
フル充電時の電圧をＶｍａｘとし、ロボットクリーナＲ
Ｃの駆動に必要な最低電圧をＶｍｉｎとすると、バッテ
リ１４の電圧をＶｍａｘからＶｍｉｎまで消費したとき
の走行可能距離はＬ０になる。また、充電台ＣＨに帰巣
するに必要な電圧は、（Ｖｍｉｎ＋α）として表すこと
ができる。この場合、αは帰巣距離によって異なる。
【００３５】ロボットクリーナＲＣが部屋Ｂの中央部に
位置しているとき、判断手段３３５は、帰巣経路Ｌ
１（＝Ｌ１１＋Ｌ１２）を走行するために必要な電圧
を、駆動可能最低電圧Ｖｍｉｎに帰巣経路Ｌ１を走行す
るのに必要な電圧を加算した見積もり電圧Ｖ１として得
る。これがこのときのＶＳとなる。
位置しているとき、判断手段３３５は、帰巣経路Ｌ
１（＝Ｌ１１＋Ｌ１２）を走行するために必要な電圧
を、駆動可能最低電圧Ｖｍｉｎに帰巣経路Ｌ１を走行す
るのに必要な電圧を加算した見積もり電圧Ｖ１として得
る。これがこのときのＶＳとなる。
【００３６】また、ロボットクリーナＲＣが部屋Ｄの中
央部に位置しているとき、判断手段３３５は、帰巣経路
Ｌ２（＝Ｌ２１＋Ｌ２２）を走行するために必要な電圧
を、駆動可能最低電圧Ｖｍｉｎに帰巣経路Ｌ２を走行す
るのに必要な電圧を加算した見積もり電圧Ｖ２として得
る。これがこのときのＶＳとなる。
央部に位置しているとき、判断手段３３５は、帰巣経路
Ｌ２（＝Ｌ２１＋Ｌ２２）を走行するために必要な電圧
を、駆動可能最低電圧Ｖｍｉｎに帰巣経路Ｌ２を走行す
るのに必要な電圧を加算した見積もり電圧Ｖ２として得
る。これがこのときのＶＳとなる。
【００３７】そして、これらの電圧Ｖ１、Ｖ２に誤差解
消のための所定のマージンΔを付加し、残量検出部２７
が測定したバッテリ電圧ＶＢと比較して帰巣するか否か
を判断する。
消のための所定のマージンΔを付加し、残量検出部２７
が測定したバッテリ電圧ＶＢと比較して帰巣するか否か
を判断する。
【００３８】このように、帰巣のための判断基準となる
バッテリ１４の残量を、バッテリ電圧として帰巣経路か
ら求めるので、帰巣経路の距離によって判断基準となる
バッテリ電圧（ＶＳ＋Δ）は異なる。すなわち、帰巣経
路が長い場合にはバッテリ電圧（ＶＳ＋Δ）は大きく設
定されるが、帰巣経路が短い場合にはバッテリ電圧（Ｖ
Ｓ＋Δ）は小さく設定される。
バッテリ１４の残量を、バッテリ電圧として帰巣経路か
ら求めるので、帰巣経路の距離によって判断基準となる
バッテリ電圧（ＶＳ＋Δ）は異なる。すなわち、帰巣経
路が長い場合にはバッテリ電圧（ＶＳ＋Δ）は大きく設
定されるが、帰巣経路が短い場合にはバッテリ電圧（Ｖ
Ｓ＋Δ）は小さく設定される。
【００３９】従って、充電台ＣＨに近い部屋Ｂを掃除し
ている場合には、判断基準となるバッテリ電圧（ＶＳ＋
Δ）が小さく設定されるので、ロボットクリーナＲＣは
バッテリ１４の電圧がこの電圧（ＶＳ＋Δ）以下になる
まで掃除作業を続けることができる。これにより、バッ
テリ１４に充電されているバッテリ量を無駄無く有効に
使用することができ、掃除の作業効率を向上させること
ができる。
ている場合には、判断基準となるバッテリ電圧（ＶＳ＋
Δ）が小さく設定されるので、ロボットクリーナＲＣは
バッテリ１４の電圧がこの電圧（ＶＳ＋Δ）以下になる
まで掃除作業を続けることができる。これにより、バッ
テリ１４に充電されているバッテリ量を無駄無く有効に
使用することができ、掃除の作業効率を向上させること
ができる。
【００４０】ロボットクリーナＲＣは、部屋を掃除して
いる途中でバッテリ電圧の低下によって帰巣が判断され
たときには、現在位置をメモリに記憶してから充電台Ｃ
Ｈに戻ってバッテリ１４の充電を受け、充電が終了する
とメモリに記憶されている現在位置まで戻って残りの掃
除を行い、掃除が終了すると充電台ＣＨに帰巣してバッ
テリの充電を受けるという一連の動作を行う。
いる途中でバッテリ電圧の低下によって帰巣が判断され
たときには、現在位置をメモリに記憶してから充電台Ｃ
Ｈに戻ってバッテリ１４の充電を受け、充電が終了する
とメモリに記憶されている現在位置まで戻って残りの掃
除を行い、掃除が終了すると充電台ＣＨに帰巣してバッ
テリの充電を受けるという一連の動作を行う。
【００４１】以上は掃除を行う部屋が１つ指定された場
合を想定して述べたが、掃除を行う部屋が複数ある場合
には帰巣判断が若干異なる。例えば、操作入力部２の掃
除指定ボタンで部屋Ｂと部屋Ｃが指定されている場合、
部屋Ｂの掃除が終了すると、ロボットクリーナＲＣは、
現在位置から部屋Ｂの出入口までの経路Ｌ１１と部屋Ｂ
の出入口から部屋Ｃの出入口までの経路Ｌ３ １と部屋Ｃ
の出入口から充電台ＣＨまでの経路Ｌ３２を加算した距
離を求め、この距離を走行するのに必要な電圧ＶＳを求
める。そして、この電圧ＶＳと残量検出部２７が測定し
たバッテリ電圧ＶＢとから、ＶＢ≦（ＶＳ＋Δ＋ΔＣ）
か否かを判断し、もし、ＶＢ＞（ＶＳ＋Δ＋ΔＣ）であ
れば、部屋Ｃの出入口に向けて走行させ、部屋Ｃをある
程度掃除させてから充電台ＣＨに帰巣させる。ここでΔ
Ｃは、部屋Ｃをある程度掃除させるマージンである。
合を想定して述べたが、掃除を行う部屋が複数ある場合
には帰巣判断が若干異なる。例えば、操作入力部２の掃
除指定ボタンで部屋Ｂと部屋Ｃが指定されている場合、
部屋Ｂの掃除が終了すると、ロボットクリーナＲＣは、
現在位置から部屋Ｂの出入口までの経路Ｌ１１と部屋Ｂ
の出入口から部屋Ｃの出入口までの経路Ｌ３ １と部屋Ｃ
の出入口から充電台ＣＨまでの経路Ｌ３２を加算した距
離を求め、この距離を走行するのに必要な電圧ＶＳを求
める。そして、この電圧ＶＳと残量検出部２７が測定し
たバッテリ電圧ＶＢとから、ＶＢ≦（ＶＳ＋Δ＋ΔＣ）
か否かを判断し、もし、ＶＢ＞（ＶＳ＋Δ＋ΔＣ）であ
れば、部屋Ｃの出入口に向けて走行させ、部屋Ｃをある
程度掃除させてから充電台ＣＨに帰巣させる。ここでΔ
Ｃは、部屋Ｃをある程度掃除させるマージンである。
【００４２】このように複数の部屋の掃除が指定されて
いる場合には、１つの部屋の掃除が終了すると次の部屋
に行ってある程度掃除ができるか否かを判断し、できる
と判断したときには次の部屋に行ってある程度掃除して
から充電台ＣＨに帰巣させることができるので、バッテ
リ１４に充電されているバッテリ量を無駄無く有効に使
用することができる。また、部屋をある程度掃除するこ
とができるので、バッテリ１４を充電している時間掃除
が全くできなくなるのに比べて掃除作業を迅速に実行で
きる。
いる場合には、１つの部屋の掃除が終了すると次の部屋
に行ってある程度掃除ができるか否かを判断し、できる
と判断したときには次の部屋に行ってある程度掃除して
から充電台ＣＨに帰巣させることができるので、バッテ
リ１４に充電されているバッテリ量を無駄無く有効に使
用することができる。また、部屋をある程度掃除するこ
とができるので、バッテリ１４を充電している時間掃除
が全くできなくなるのに比べて掃除作業を迅速に実行で
きる。
【００４３】
【発明の効果】以上詳述したように、各請求項記載の発
明によれば、バッテリの残量を有効に使用でき、従っ
て、掃除の作業効率も向上させることができるロボット
クリーナを提供できる。
明によれば、バッテリの残量を有効に使用でき、従っ
て、掃除の作業効率も向上させることができるロボット
クリーナを提供できる。
【００４４】また、請求項２記載の発明によれば、さら
に、複数の掃除領域を掃除する場合に掃除作業を迅速に
実行させることが可能なロボットクリーナを提供でき
る。
に、複数の掃除領域を掃除する場合に掃除作業を迅速に
実行させることが可能なロボットクリーナを提供でき
る。
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットクリーナの
外部構成を示す正面図。
外部構成を示す正面図。
【図２】同実施の形態に係るロボットクリーナの内部構
成を示す一部切欠した側面図。
成を示す一部切欠した側面図。
【図３】同実施の形態における制御部のハード構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図４】同実施の形態における制御部の構成を機能的に
示す機能ブロック図。
示す機能ブロック図。
【図５】同実施の形態に係るロボットクリーナの初期設
定時の走行経路を示す図。
定時の走行経路を示す図。
【図６】同実施の形態に係るロボットクリーナの初期設
定時の動作を示す流れ図。
定時の動作を示す流れ図。
【図７】同実施の形態に係るロボットクリーナの帰巣経
路例を示す図。
路例を示す図。
【図８】同実施の形態に係るロボットクリーナに搭載し
たバッテリの充電電圧と走行可能距離との関係を説明す
るためのグラフ。
たバッテリの充電電圧と走行可能距離との関係を説明す
るためのグラフ。
【図９】同実施の形態に係るロボットクリーナのバッテ
リ残量チェック処理を示す流れ図。
リ残量チェック処理を示す流れ図。
５…クリーナモータ ９ａ，９ｂ…駆動車輪 １０ａ，１０ｂ…走行モータ １１ａ，１１ｂ…エンコーダ １４…バッテリ ２７…残量検出部 ３２…記憶部 ３２１…マップ情報記憶部 ３３１…走行制御部 ３３２…位置・方向特定部 ３３３…クリーナ制御部 ３３４…走行経路算出手段 ３３５…判断手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐野 雅仁 静岡県三島市南町６番78号 東芝テック株 式会社三島事業所内 Ｆターム(参考） 3B057 DA03 5H301 AA02 AA10 BB11 DD01 GG10 GG12 GG28 GG29 QQ04
Claims (2)
- 【請求項１】 走行手段と、この走行手段を駆動して自
律走行させる走行駆動手段と、走行面を掃除する掃除手
段と、前記走行駆動手段及び掃除手段を含む各部に電源
を供給するバッテリと、このバッテリの残量を検出する
残量検出手段と、現在位置から前記バッテリを充電する
充電台の位置までの走行経路を算出する走行経路算出手
段と、この走行経路算出手段が算出した走行経路を走行
するのに必要なバッテリ量を算出し、前記残量検出手段
が検出したバッテリの残量が算出したバッテリ量に近づ
くと前記充電台に戻るように前記走行駆動手段を制御す
る制御手段を備えたことを特徴とするロボットクリー
ナ。 - 【請求項２】 走行手段と、この走行手段を駆動して自
律走行させる走行駆動手段と、複数の掃除領域の走行面
を掃除する掃除手段と、前記走行駆動手段及び掃除手段
を含む各部に電源を供給するバッテリと、このバッテリ
の残量を検出する残量検出手段と、１つの掃除領域の掃
除終了後、現在位置から掃除が済んでいない他の掃除領
域までの走行経路及びこの他の掃除領域から前記バッテ
リを充電する充電台の位置までの走行経路を算出する走
行経路算出手段と、この走行経路算出手段が算出した２
つの走行経路を走行するのに必要なバッテリ量を算出
し、前記残量検出手段が検出したバッテリの残量が算出
したバッテリ量を越えている場合は他の掃除領域に向け
て走行するように前記走行駆動手段を制御する制御手段
を備えたことを特徴とするロボットクリーナ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001121114A JP2002318620A (ja) | 2001-04-19 | 2001-04-19 | ロボットクリーナ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001121114A JP2002318620A (ja) | 2001-04-19 | 2001-04-19 | ロボットクリーナ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002318620A true JP2002318620A (ja) | 2002-10-31 |
Family
ID=18971046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001121114A Pending JP2002318620A (ja) | 2001-04-19 | 2001-04-19 | ロボットクリーナ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002318620A (ja) |
Cited By (16)
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-
2001
- 2001-04-19 JP JP2001121114A patent/JP2002318620A/ja active Pending
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