JP2012037204A - 地雷探索装置、地雷探索方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】空中を飛行する飛行手段と、現在の位置を検出する位置検出手段と、予定される飛行経路に関する情報を記録する第1の記録手段と、前記検出された位置及び飛行経路に関する情報から飛行方向を補正する信号を生成する生成手段と、前記生成された信号に基づいて飛行を制御する制御手段と、飛行中に地雷を探索する探索手段と、探索結果を探索した位置と対応付けて記録する第2の記録手段と、を有する。予め自動航行により飛行した範囲内での地雷の探索結果が探索位置と対応付けられて記録されることにより、作業者は後日地雷が検出された場所のみに赴き地雷除去作業を完了させることで、安全が確認された領域を素早く現地住民に開放することができる。
【選択図】図1
Description
図1は、本願第1の実施の形態に係わる地雷検出装置の概観4面図であり、本装置を上面(1)、底面(2)、前面(3)、側面(4)からそれぞれ観察した図を示している。
本実施の形態の地雷探索装置では、リアルタイムで地雷の検出を行うことを可能としたものである。
本実施の形態の地雷探索装置は、実施の形態2における地雷探索装置の機能の一部をポータブル通信端末へ委譲した構成としたものである。
005 本体ユニット
006 障害物検出部
007 レーダーユニット
008,009,010,011 地面距離検出部
012 バッテリー
013 障害物検出部
101 位置検出部
102 地雷情報生成部
103 記録部
104 自動航行制御部
105 飛行制御部
106 システムコントローラ
107 無線送信部
208 無線通信部
209 地雷検出部
401 スピーカー
402 警告ランプ
403 画像表示部
404 入力部
405 アンテナ
410 位置検出部
411 移動速度検出部
412 自動航行制御部
413 記録部
414 地雷検出部
415 無線通信部
416 システムコントローラ
Claims (17)
- 空中を飛行する飛行手段と、
現在の位置を検出する位置検出手段と、
予定される飛行経路に関する情報を記録する第1の記録手段と、
前記検出された位置及び飛行経路に関する情報から飛行方向を補正する信号を生成する生成手段と、
前記生成された信号に基づいて飛行を制御する制御手段と、
飛行中に地雷を探索する探索手段と、
探索結果を探索した位置と対応付けて記録する第2の記録手段と、
を具備する地雷探索装置。 - 前記第2の記録手段は、前記飛行手段によって飛行した位置毎に前記探索手段における探索結果を探索した位置と対応付けて記録する、
請求項1に記載の地雷探索装置。 - 前記探索手段は、電磁波を発生する発生手段と、前記発生された電磁波の反射波を受信する受信手段と、から構成される、
請求項1又は請求項2に記載の地雷探索装置。 - 前記第2の記録手段は、前記飛行手段によって飛行した位置毎に前記受信手段で受信される反射波の受信強度を前記反射波を受信した位置と対応付けて記録する、
請求項3に記載の地雷探索装置。 - 前記探索手段は、前記受信手段で受信された反射波の受信強度に基づいて地雷の有無を判定する判定手段を更に備え、
前記第2の記録手段は、前記飛行した位置毎に前記判定した地雷の有無と前記反射波を受信した位置とを対応付けて記録する、
請求項3又は請求項4に記載の画像記録装置。 - 地面までの距離を検出する距離検出手段を更に具備し、
前記制御手段は前記検出された距離に基づいて飛行高度を制御し、
前記第2の記録手段は、前記探索結果と探索した位置における前記距離検出手段において検出された地面までの距離と前記探索した位置とを対応付けて記録する、
請求項1から請求項4に記載の地雷探索装置。 - 前記第2の記録手段は、前記探索結果に対して前記検出された距離に基づいて補正を行い、補正後の探索結果と前記探索した位置とを対応付けて記録する、
請求項1から請求項4に記載の地雷探索装置。 - 前記判定手段は、反射波の受信強度に前記検出された距離に基づく補正を行い、補正後の受信強度を所定の値と比較することで地雷の有無を判定する、
請求項5に記載の地雷探索装置。 - 前記飛行経路に関する情報には、複数の位置が記録され、
前記生成手段は、前記飛行経路に関する情報から選択した一の位置と前記検出された位置とを比較することにより求められる当該2つの位置の差分に基づいて前記飛行方向を補正する信号を生成する、
請求項1に記載の地雷探索装置。 - 前記生成手段は、飛行経路に関する情報に含まれる複数の位置について既に通過した位置と未だ通過してない位置とを区別する更新を行う、
請求項9に記載の地雷探索装置。 - 障害物を検出する障害物検出手段を更に具備し、
前記制御手段は、障害物検出手段の検出結果に基づいて飛行を制御する、
請求項1に記載の地雷探索装置。 - 前記生成手段は、障害物検出手段の検出結果に基づいて複数の位置を含む飛行経路に関する情報から現在の飛行予定位置として選択された一の位置から飛行経路に関する情報に含まれる他の位置を現在の飛行予定位置として再選択する制御を行い、再選択後の位置と前記検出された位置とを比較することにより前記2つの位置の差分に基づいて前記飛行方向を補正する信号を生成する、
請求項11に記載の画像記録装置。 - 前記飛行手段は、同一平面状に配置された複数のプロペラが複数の電動モーターにより独立で駆動することを特徴とする請求項1に記載の地雷探索装置。
- 前記複数のプロペラは側面を覆う外枠及び外枠の上面を覆う空気を通過させる上面蓋及び外枠の底面を覆う空気を通過させる底面蓋で区切られる中空内部に配置される、
請求項13に記載の地雷探索装置。 - 前記地雷検出手段は、地表面の温度分布を検出する赤外線カメラから構成される、
請求項1に記載の地雷探索装置。 - 空中を飛行する飛行手段と、
現在の位置を検出する位置検出手段と、
予定される飛行経路に関する情報を無線受信する無線受信手段と、
前記検出された位置及び前記飛行経路に関する情報に基づいて飛行を制御する制御手段と、
飛行中に地雷を探索する探索手段と、
探索結果を探索した位置と対応付けて無線送信する無線送信手段と、
を具備する地雷探索装置。 - 空中を飛行する飛行手段を備えた飛行装置を用いた地雷探索方法であって、
予定される飛行経路に関する情報を記録する第1の記録ステップと、
現在の位置を検出する位置検出ステップと、
前記検出された位置及び飛行経路に関する情報から飛行方向を補正する信号を生成する生成ステップと、
前記生成された信号に基づいて飛行を制御する制御ステップと、
飛行中に地雷を探索する探索ステップと、
探索結果を探索した位置と対応付けて記録する第2の記録ステップと、
を具備する地雷探索方法。
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