JPWO2017026354A1 - 紛失防止装置およびこれを備える無人航空機、並びに無人航空機の紛失防止システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて説明する。第1実施形態は、本発明の紛失防止装置を備えた無人航空機の例である。
図1は本実施形態にかかるマルチコプター101(無人航空機)の機能構成を示すブロック図である。マルチコプター101は、フライトコントローラFC、複数のローターR(回転翼)、ローターRごとに備えられたESC131(Electric Speed Controller)、これらに電力を供給するバッテリー190、および紛失防止装置201により構成されている。
紛失防止装置201は、マルチコプター101が送信器151の電波圏外に飛去したときや、マルチコプター101がオートパイロット機能により有視界外を飛行中に失踪したときに、その機体の捜索および回収を補助する装置である。
図2は、本発明の紛失防止装置による着地判断の他の例を示すフロー図である。本実施形態の紛失防止装置201はIMU221の出力値のみに基づいてマルチコプター101の着地を判断している。ここで、例えば紛失防止装置201がIMU221のほかに、さらに、マルチコプター101と地表との距離を検知する距離センサ、マルチコプター101の気圧高度を検知する気圧センサ、各ローターRへの電流量を検知する電流センサ、各ローターRの回転数を検知する回転センサを備えているものとし、そして、これら各センサの出力値のうち、2つ以上のセンサがマルチコプター101の着地を示している場合に、マルチコプター101が地上にあるものと判断する。なお、これらセンサの一部のみを用いてもよい。こうすることにより、マルチコプター101の着地をより正確に判断することも可能である。
以下、本発明の第2実施形態について図面を用いて説明する。第2実施形態は、本発明の紛失防止装置を備えた無人航空機の他の例である。なお、以下の説明では、先の実施形態と同一の機能を有する構成については、先の実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
図3は本実施形態にかかるマルチコプター102の機能構成を示すブロック図である。マルチコプター102の機体は、後述する紛失防止装置202の構成を除き、第1実施形態のマルチコプター101と同様である。そのため、マルチコプター102の基本的な構成についての説明は省略する。
本実施形態の紛失防止装置202は、第1実施形態の紛失防止装置201の構成に加え、位置解析プログラムPAP、および飛行ルート記憶域FRMを有している。
以下、本発明の第3実施形態について図面を用いて説明する。第3実施形態は、本発明の紛失防止装置を備えた無人航空機の他の例である。なお、以下の説明では、先の実施形態と同一の機能を有する構成については、先の実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
図5は本実施形態にかかるマルチコプター103の機能構成を示すブロック図である。マルチコプター103の機体は、後述する紛失防止装置203の構成を除き、第1実施形態のマルチコプター101と同様である。そのため、マルチコプター103の基本的な構成についての説明は省略する。
本実施形態の紛失防止装置203は、第1実施形態の紛失防止装置201の構成に加え、距離センサ222、ブザー280、並びに、パラシュート260およびパラシュート射出装置261を備えている。そして、紛失防止装置202の制御装置210は、マルチコプター103の制御装置110に接続されており、制御装置110による機体の制御処理に割り込み可能に構成されている。
以下、本発明の第4実施形態について図面を用いて説明する。第4実施形態は、本発明の紛失防止システムの例である。なお、以下の説明では、先の実施形態と同一の機能を有する構成については、先の実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
本実施形態の紛失防止システムSは、紛失防止装置204が搭載されたマルチコプター104、および、紛失防止装置204と無線通信可能な管理局300により構成されている。
マルチコプター104の機体は、後述する紛失防止装置204の構成を除き、第1実施形態のマルチコプター101と同様である。そのため、マルチコプター104の基本的な構成についての説明は省略する。
本実施形態の紛失防止装置204は、第2実施形態の紛失防止装置202から位置解析プログラムPAPが省略された構成とされている。紛失防止装置204では、状態監視プログラムSMPがマルチコプター104の着地を検知すると、メールプログラムMPは、飛行ルート記憶域FRMの最新のGPS情報Pgから過去のGPS情報Pgにさかのぼって複数のGPS情報Pgを取得し、これらGPS情報Pgを基地局情報Pbとともに管理局300に送信する。
本実施形態の管理局300は、一般的なパソコンやタブレットPCなどの汎用的コンピュータである。管理局300は、中央処理装置であるCPU311、ROMやRAMなどの記憶装置であるメモリ312を備えている。管理局300はさらに、移動体通信網を介して紛失防止装置204と通信可能な受信器320、並びに、位置情報Pを地図データ上にマッピングした状態でマルチコプター104の現在位置を表示する地図表示プログラムPDPおよびモニター330を備えている。
Claims (13)
- 無人航空機に搭載される紛失防止装置であって、
広域無線通信手段と、
前記無人航空機の現在位置を特定するための情報である位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記無人航空機の着地を検知する着地検知手段と、
前記無人航空機が地上にあるときに、前記広域無線通信手段により前記位置情報を所定の宛先に送信する位置情報送信手段と、を備えることを特徴とする紛失防止装置。 - 蓄電池をさらに備え、
前記蓄電池は、前記無人航空機の電力源から充電可能であることを特徴とする請求項1に記載の紛失防止装置。 - 前記広域無線通信手段は、移動体通信網への接続手段であることを特徴とする請求項1に記載の紛失防止装置。
- 近距離無線通信手段をさらに備え、
前記位置情報送信手段は、前記近距離無線通信手段により前記位置情報を発信可能であることを特徴とする請求項1に記載の紛失防止装置。 - 前記位置情報取得手段はGPS受信器を有しており、
前記位置情報には、前記GPS受信器により取得された情報であるGPS情報が含まれることを特徴とする請求項1に記載の紛失防止装置。 - 前記無人航空機の通常飛行時における前記GPS情報を記録する記憶手段と、
前記無人航空機の着地点において前記GPS受信器が利用不能であるときに、前記記憶手段の前記GPS情報を用いて、前記無人航空機の現在位置を推定する現在位置推定手段と、をさらに備え、
前記位置情報送信手段が送信する前記位置情報には、前記推定された現在位置が含まれることを特徴とする請求項5に記載の紛失防止装置。 - 前記広域無線通信手段は、移動体通信網への接続手段であり、
前記位置情報取得手段はGPS受信器を有しており、
前記位置情報取得手段はさらに、前記移動体通信網の基地局からの信号強度に基づいて推定された前記無人航空機の現在位置である基地局情報を取得可能であり、
前記位置情報には、前記GPS受信器により取得された情報であるGPS情報と、前記基地局情報とが含まれることを特徴とする請求項1に記載の紛失防止装置。 - 前記無人航空機近傍の捜索者に対して、前記無人航空機の存在位置を視覚的または聴覚的に訴える顕在化手段をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の紛失防止装置。
- 前記無人航空機の墜落を検知する墜落検知手段と、
前記無人航空機の着地時における衝撃を緩和する緩衝機構と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の紛失防止装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の紛失防止装置を備えることを特徴とする無人航空機。
- 複数の回転翼を備える回転翼機であることを特徴とする請求項10に記載の無人航空機。
- 前記無人航空機と地表との距離を測る測距手段をさらに備え、
前記紛失防止装置は、前記無人航空機が3m以下の所定の距離まで地表に接近したときに前記回転翼を停止させる回転翼停止手段をさらに備えることを特徴とする請求項11に記載の無人航空機。 - 請求項5に記載の紛失防止装置と、該紛失防止装置から前記位置情報を受信する管理局と、を備える紛失防止システムであって、
前記紛失防止装置は、前記無人航空機の通常飛行時における前記GPS情報を記録する記憶手段を有しており、
前記位置情報送信手段は、前記記憶手段の前記GPS情報を前記位置情報として送信し、
前記管理局は、前記記憶手段の前記GPS情報である前記位置情報に基づいて前記無人航空機の現在位置を推定する現在位置推定手段を有していることを特徴とする紛失防止システム。
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