JP2019202633A - 蓄電装置、その制御方法、および移動体制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体に異常が生じた時に、安全性を確保するために、その位置を迅速に特定できる蓄電装置、その制御方法、および移動体制御システムを提供する。【解決手段】蓄電装置１００は、電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置であって、蓄電池１０２と、蓄電池１０２に蓄電した電力を移動体１０に供給するための出力端子１０４と、移動体１０の異常を検出する異常検出部１０６と、移動体１０の異常を検知したときに、蓄電装置１００の位置を特定するための信号を無線で出力する発信部１０８と、蓄電池１０２、異常検出部１０６、発信部１０８を相互に固定する固定部１１０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、蓄電装置、その制御方法、および移動体制御システムに関し、特に、電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置、その制御方法、および移動体制御システムに関する。

ドローン等の飛行体である移動体は、蓄電池から供給される電力を動力源としている。蓄電池は、各特許文献にも記載されているように、機械的な衝撃により電池が部分的に破損すると、電池内部における短絡による発火などの障害の発生の可能性がある。したがって、ドローンが墜落した場合に、そのような障害の発生を防止する必要がある。

特許文献１に記載されたバッテリパックは、衝撃を検知し、加速度センサの検出値が予め定められた閾値以上の場合に、バッテリと一対の出力端子の間の電流パスを遮断して電流を遮断することで、バッテリパックを使用不可能にしている。特許文献２に記載されたリチウム電池システムも同様に電池本体又は電池利用供給に固定した加速度センサの信号を用いて機器又は電池の異常を予測診断して電池回路を遮断している。

また、移動体の事故情報を通報する装置として、特許文献３に記載された車両用事故情報自動通報装置がある。この装置は、車両の現在位置を検出する位置検出器と、電波により情報を送信する送信手段を備えており、加速度計からの検出信号を受けて加速度が所定値以上の場合に車両種別情報と、検知位置情報とを送信手段により送信している。

特開２００８−９１０８５号公報 特開平１１−４０２０５号公報 実開昭６１−１２８７８９号公報

上述した特許文献１又は２に記載された装置にあっては、衝撃を検知した場合に電池回路を遮断し、機器への電気の供給をしているが、電池は充電されたままであるため、依然として電池の発火などの危険が残る。また、特許文献３に記載された装置は、車両の位置検出であるため、衝撃で車両から電池が離脱してしまった場合には、その電池の位置を検出することはできなかった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、移動体に異常が生じた時に、安全性を確保するために、その位置を迅速に特定できる蓄電装置、その制御方法、および移動体制御システムを提供することにある。

本発明の各側面では、上述した課題を解決するために、それぞれ以下の構成を採用する。

第一の側面は、蓄電装置に関する。
第一の側面に係る蓄電装置は、
電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置であって、
蓄電手段と、
前記蓄電手段に蓄電した電力を前記移動体に供給するための出力端子と、
前記移動体の異常を検出する異常検出手段と、
前記移動体の異常を検知したときに、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信手段と、
前記蓄電手段、前記異常検出手段、前記発信手段を相互に固定する固定手段と、
を有する。

第二の側面は、少なくとも１つのコンピュータにより実行される制御方法に関する。
第二の側面に係る制御方法は、
電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置の制御方法であって、
前記蓄電装置は、筐体に収容され、
前記蓄電装置は、蓄電池と、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信部とを有し、
前記蓄電装置が、
前記蓄電池に蓄電した電力を前記移動体に出力端子を介して供給し、
前記移動体の異常を検知したときに、前記発信部を用いて前記信号を無線で出力する、ことを含む。

第三の側面は、移動体制御システムに関する。
第三の側面に係る移動体制御システムは、
電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置と、
前記移動体を制御する制御装置と、を有し、
前記蓄電装置は、
蓄電手段と、
前記蓄電手段に蓄電した電力を前記移動体に供給するための出力端子と、
前記移動体に異常が発生した場合、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信手段と、
前記蓄電手段、前記発信手段を相互に固定する固定手段と、を含み、
前記制御装置は、
前記移動体の異常を検出する異常検出手段と、
前記移動体の異常を検知したとき、前記蓄電装置に前記移動体の異常を通知する通知手段と、を含む。

なお、本発明の他の側面としては、上記第二の側面の方法を少なくとも１つのコンピュータに実行させるプログラムであってもよいし、このようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この記録媒体は、非一時的な有形の媒体を含む。
このコンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されたとき、コンピュータに、蓄電装置上で、その制御方法を実施させるコンピュータプログラムコードを含む。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

また、本発明の各種の構成要素は、必ずしも個々に独立した存在である必要はなく、複数の構成要素が一個の部材として形成されていること、一つの構成要素が複数の部材で形成されていること、ある構成要素が他の構成要素の一部であること、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していること、等でもよい。

また、本発明の方法およびコンピュータプログラムには複数の手順を順番に記載してあるが、その記載の順番は複数の手順を実行する順番を限定するものではない。このため、本発明の方法およびコンピュータプログラムを実施するときには、その複数の手順の順番は内容的に支障のない範囲で変更することができる。

さらに、本発明の方法およびコンピュータプログラムの複数の手順は個々に相違するタイミングで実行されることに限定されない。このため、ある手順の実行中に他の手順が発生すること、ある手順の実行タイミングと他の手順の実行タイミングとの一部ないし全部が重複していること、等でもよい。

上記各側面によれば、移動体に異常が生じた時に、安全性を確保するために、その位置を迅速に特定できる蓄電装置、その制御方法、および移動体制御システムを提供することができる。

本発明の実施の形態に係る蓄電装置の構成を論理的に示す機能ブロック図である。 本実施形態の蓄電装置を含む移動体制御システムを概念的に示す図である。 本実施形態の各装置を実現するコンピュータの構成の一例を示す図である。 本実施形態の蓄電装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の制御装置の構成を論理的に示す機能ブロック図である。 本実施形態の蓄電装置の論理的な構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態の蓄電装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の蓄電装置の論理的な構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態の蓄電装置の論理的な構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態の制御装置の構成を論理的に示す機能ブロック図である。 本実施形態の移動体制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の制御装置の構成を論理的に示す機能ブロック図である。 本実施形態の制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、以下の各図において、本発明の本質に関わらない部分の構成については省略してあり、図示されていない。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る蓄電装置１００の構成を論理的に示す機能ブロック図である。蓄電装置１００は、蓄電池１０２と、蓄電池１０２に蓄電した電力を移動体に供給するための出力端子１０４と、異常検出部１０６と、発信部１０８と、を備える。

蓄電池１０２は、例えば、リチウムイオン二次電池（lithium-ion rechargeable battery：Lib）である。また、蓄電池１０２は、ニッケル水素蓄電池(Ni-H2)、ニッケル金属水素化物電池 (Ni-MH)であってもよい。

例えば、リチウムイオン二次電池は、積層型電池であり、正極層と、固体電極層と、負極層とを積層することで構成された電池要素（不図示）を備えている。電池要素は、筐体（不図示）等に収容され、筐体の外部に、電池要素から正極端子および負極端子が引き出されている構成になっている。これらの一対の端子が出力端子１０４に相当する。筐体は、例えば、合成樹脂又は金属を成形して作製され、蓄電池１０２と、異常検出部１０６と、発信部１０８と、を固定する固定部１１０の一例である。

蓄電池１０２は、リチウムイオン二次電池の電池要素と、電池を管理するバッテリマネジメントユニット（Battery Management Unit：ＢＭＵ）とともに構成される。
出力端子１０４を介して蓄電池１０２と移動体１０は電気的に接続され、移動体１０に出力端子１０４を介して蓄電池１０２から電気が供給される。

異常検出部１０６は、蓄電池１０２から移動体１０への電力供給に異常が生じた場合に、移動体１０に異常が生じていることを示す情報を出力する。異常検出部１０６は、蓄電装置１００の蓄電池１０２から移動体１０に供給される電気の電流値を計測する電流値取得部（不図示）を含む。電流値取得部は、本実施形態では、蓄電装置１００のＢＭＵが計測した蓄電池１０２から移動体１０に供給される電気の電流値を取得する。他の例では、蓄電装置１００から移動体１０に供給された電流値を移動体１０側で計測し、その計測値を蓄電装置１００の電流値取得部が取得してもよい。又は、蓄電池１０２から移動体１０に供給される電流値を計測する電流値計測器を蓄電装置１００に設け、この電流値計測器の計測値を電流値取得部が取得してもよい。

なお、図１では、異常検出部１０６は、蓄電池１０２と出力端子１０４の間の電流値を取得しているが、出力端子１０４と移動体１０の間の電流値を取得してもよい。そして、異常検出部１０６が検出する電力供給の異常には、取得された電流値が閾値未満の場合（０の場合を含む）、又は、電流値が不安定になっていることが例示される。電流値が不安定な状態とは、例えば、電流値が一定期間内に所定の範囲を超えて上下したり、予め定めた上限を超えたりする状態である。

さらに、他の例では、蓄電装置１００に、衝撃センサや加速度センサ等を搭載してもよい。異常検出部１０６は、衝撃センサの衝撃検知出力信号を取得することで、異常を検出してもよいし、加速度センサの計測値を取得し、計測値が基準値以上の場合に異常を検出してもよい。

発信部１０８は、異常検出部１０６により移動体１０の異常を検知したときに、蓄電装置１００の位置を特定するための信号を無線で出力する。発信部１０８は、例えば、所定のビーコンを発信するビーコン発信機を含む。

ビーコン発信機の種類は様々考えられ、以下に例示されるが、これらに限定されない。
（ａ１）所定の周波数の電波を発信する
（ａ２）無線ＬＡＮ（Local Area Network）のビーコンパケットを発信する
（ａ３）近距離無線技術（Bluetooth（登録商標） Low Energy：ＢＬＥ）を用いてビーコンを発信する
上記（ａ２）と（ａ３）では、ビーコンに蓄電装置１００（又は移動体１０）の識別情報を含んで送信することができ、受信側で蓄電装置１００を特定できる。

図２は、本実施形態の蓄電装置１００が搭載され、蓄電池１０２に蓄電した電力が供給される移動体１０と、移動体制御システム１を概念的に示す図である。移動体制御システム１は、蓄電装置１００が搭載された移動体１０と、移動体１０を制御するコントローラ２０と、を含む。

さらに、移動体制御システム１は、コントローラ２０とともに移動体１０を制御するパーソナルコンピュータ（図中、「ＰＣ（Personal Computer）」と示す）３０を含んでもよい。コントローラ２０とパーソナルコンピュータ３０の少なくともいずれか一方が、移動体１０を制御する制御装置２００を実現する。例えばユーザが移動体１０を制御する場合には、コントローラ２０が制御装置２００として機能する。一方、移動体１０を自動操縦によって制御する場合には、パーソナルコンピュータ３０が制御装置２００として機能する。パーソナルコンピュータ３０は、タブレット端末、スマートフォン等の携帯端末であってもよい。コントローラ２０は主に移動体１０の操縦機能を有しており、パーソナルコンピュータ３０は主に移動体１０の状態を監視および記録する機能を有している。また、コントローラ２０も移動体１０の状態の監視を行ってもよいし、パーソナルコンピュータ３０から移動体１０の操縦を行うことができてもよい。

移動体１０は、車両や飛行体を含み、無人で移動するものを含む。移動体１０の移動制御は、自動又は半自動運転でもよいし、コントローラ等を用いたオペレータによる遠隔操縦によるものでもよいし、これらの組み合わせでもよい。飛行体は、例えば、ドローンである。

本実施形態の蓄電装置１００の異常検出部１０６、ＢＭＵ、移動体１０に内蔵された制御部、および制御装置２００（コントローラ２０又はパーソナルコンピュータ３０）は、いずれもコンピュータによって実現される。図３は、このようなコンピュータの構成の一例を示す図である。

本実施形態のコンピュータ８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８２、メモリ８４、メモリ８４にロードされたプログラム９０、そのプログラム９０を格納するストレージ８５、Ｉ／Ｏ（Input/Output）８６、およびネットワーク接続用インタフェース（通信Ｉ／Ｆ８７）を備える。

ＣＰＵ８２、メモリ８４、ストレージ８５、Ｉ／Ｏ８６、通信Ｉ／Ｆ８７は、バス８９を介して互いに接続され、ＣＰＵ８２により各装置全体が制御される。ただし、ＣＰＵ８２などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。

メモリ８４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。ストレージ８５は、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカードなどの記憶装置である。

ストレージ８５は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリであってもよい。ストレージ８５は、コンピュータ８０の内部に設けられてもよいし、コンピュータ８０がアクセス可能であれば、コンピュータ８０の外部に設けられ、コンピュータ８０と有線または無線で接続されてもよい。あるいは、コンピュータ８０に着脱可能に設けられてもよい。

ＣＰＵ８２が、ストレージ８５に記憶されるプログラム９０をメモリ８４に読み出して実行することにより、例えば、図１の蓄電装置１００の各ユニットの各機能を実現することができる。

Ｉ／Ｏ８６は、コンピュータ８０と他の入出力装置間のデータおよび制御信号の入出力制御を行う。通信Ｉ／Ｆ８７は、コンピュータ８０と外部の装置との通信を行うためのネットワーク接続用インターフェースである。Ｉ／Ｏ８６と通信Ｉ／Ｆ８７が制御する各装置は、以下の通りである。

蓄電装置１００は、図示しない、ＢＭＵ、衝撃センサ、加速度センサ、およびビーコン発信機等を含む。さらに、蓄電装置１００は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信、又は、ＢＬＥ通信用のインターフェース部を含む。

コントローラ２０は、図示しない、移動体１０を操縦、又は蓄電装置１００を操作するための操作部と、移動体１０又は蓄電装置１００の状態を示す情報を表示する表示部と、移動体１０との無線通信や、パーソナルコンピュータ３０との無線通信を行う通信部とを含む。また、コントローラ２０は、音声出力するスピーカ（不図示）を含んでもよい。

操作部は、操作キー、操作ボタン、スイッチ、ジョグダイヤル、タッチパッド、操作レバーなどを含む。表示部は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）表示器、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイなどを含む。また、操作部と表示部は、一体となったタッチパネルでもよい。

また、通信部は、無線ＬＡＮ通信、所定の周波数帯域の電波を用いた無線通信、公衆回線網を用いた無線通信、およびブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信の少なくともいずれか一つの通信を行う通信用インターフェースを含んでもよい。

また、パーソナルコンピュータ３０は、図示しない、表示部と、操作部と、通信部とを含む。表示部は、ランプ、ＬＥＤ、ＣＲＴモニタ、液晶ディスプレイなどである。操作部は、操作キー、操作ボタン、スイッチ、ジョグダイヤル、タッチパッド、キーボード、マウス等を含む。また、操作部と表示部は、一体となったタッチパネルでもよい。

通信部は、無線ＬＡＮ通信、所定の周波数帯域の電波を用いた無線通信、公衆回線網を用いた無線通信、およびブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信の少なくともいずれか一つの通信を行う通信用インターフェースを含んでもよい。

とらに、コントローラ２０又はパーソナルコンピュータ３０は、蓄電装置１００から発信されるビーコンを受信するビーコン受信機を含む。

図１の本実施形態の異常検出部１０６、ＢＭＵ、移動体１０に内蔵された制御部、および制御装置２００各機能は、図３のコンピュータ８０のハードウェアとコンピュータプログラム９０の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。以下説明する各実施形態の蓄電装置１００を示す機能ブロック図は、ハードウェア単位の構成ではなく、論理的な機能単位のブロックを示している。本実施形態において、蓄電装置１００のコンピュータ８０は、マイクロチップ等であってもよい。また、蓄電装置１００のＢＭＵに図１の異常検出部１０６の機能の少なくとも一部を持たせてもよい。また、本実施形態の蓄電装置１００は、上記のようなコンピュータ８０ではなく、電気回路を組み合わせて構成することもできる。

上記したコンピュータプログラム９０の一つは、蓄電装置１００を実現させるためのコンピュータ８０に、移動体１０の異常を検出する手順、移動体１０の異常を検知したときに、発信部１０８を用いて蓄電装置１００の位置を特定するための信号を無線で出力する手順、を実行させるように記述されている。

本実施形態のコンピュータプログラム９０は、コンピュータ８０で読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。記録媒体は特に限定されず、様々な形態のものが考えられる。また、プログラム９０は、記録媒体からコンピュータ８０のメモリ８４にロードされてもよいし、ネットワークを通じてコンピュータ８０にダウンロードされ、メモリ８４にロードされてもよい。

コンピュータプログラム９０を記録する記録媒体は、非一時的な有形のコンピュータ８０が使用可能な媒体を含み、その媒体に、コンピュータ８０が読み取り可能なプログラムコードが埋め込まれる。コンピュータプログラム９０が、コンピュータ８０上で実行されたとき、コンピュータ８０に、本実施形態の蓄電装置１００又は制御装置２００を実現する制御方法を実行させる。

図４は、本実施形態の蓄電装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。この例では、蓄電装置１００のみで移動体１０の異常を検知して動作し、移動体１０は異常検知に関わる動作は何もしないものとする。
蓄電装置１００は、移動体１０が移動している間、蓄電池１０２に蓄電した電力を移動体１０に出力端子１０４を介して供給している。この状態で、蓄電装置１００の異常検出部１０６は、移動体１０に異常が生じたか否かを繰り返し監視している。そして、蓄電装置１００は、異常検出部１０６により移動体１０の異常を検知したときに（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、発信部１０８を用いて蓄電装置１００の位置を特定するための信号を無線で出力する（ステップＳ１０３）。

具体的には、異常検出部１０６は、移動体１０に出力端子１０４を介して電流が供給されているか否かを監視する。電流供給に異常が生じた場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、異常検出部１０６は、移動体１０の異常を検出し、発信部１０８は、ビーコン発信動作を開始する（ステップＳ１０３）。

ビーコンの受信方法と、ビーコンに基づく蓄電装置１００の位置の特定方法は、発信されるビーコンに応じて以下のように異なる。
上記（ａ１）の電波ビーコン発信の場合、移動体１０のオペレータ等がビーコン受信機を用いて発信部１０８が発信するビーコンを受信してもよい。ビーコン受信機は、所定の周波数のビーコンの発信源が所定の範囲内に存在している場合にビーコンの受信を通知する。通知方法は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）表示器を点灯又は点滅させたり、ビープ音を出力したりする。よって、オペレータはビーコン受信機の通知を元に、蓄電装置１００の位置を探索して見つけることができる。

また、制御装置２００を用いてビーコンを受信する構成について、以下説明する。図５は、本実施形態の制御装置２００の構成を論理的に示す機能ブロック図である。制御装置２００は、受信部２０２と、出力部２０４と、を備える。

上記（ａ１）の電波ビーコン発信の場合、受信部２０２は、所定の周波数のビーコンを受信する受信機である。出力部２０４は、表示部（不図示）にビーコンを受信したことを示す情報を表示してもよいし、スピーカ（不図示）から音声出力してもよい。

また、出力部２０４は、受信したビーコンの発信源が存在する可能性のある範囲を制御装置２００の位置情報から地図上に表示する機能を有してもよい。位置情報の取得方法は様々考えられるが、例えば、制御装置２００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機（不図示）を備え、位置情報を取得してもよい。制御装置２００が公衆回線網に接続可能な携帯端末の場合は、基地局から現在位置を取得できる。そして、現在の位置情報を含む地図情報を取得し、出力部２０４は、表示部に地図情報とビーコン発信源の推定位置を重ねて描画して表示してもよい。

また、出力部２０４は、受信機が受信したビーコンの電波強度に基づいて、出力される表示又は音声やビープ音をビーコン発信源との距離が近いか遠いかを示すように制御してもよい。例えば、音声出力の場合、強弱、音高、音質、ビープ音のオンオフ速度等を変更し、ビーコン発信源との距離が近いか遠いかを示してもよいし、表示の場合、ビーコンの電波強度レベルを表示してもよい。

オペレータは、地図情報で推定されるビーコン発信源の範囲を確認し、さらに、推定範囲内で、電波強度レベルを示す表示又は音声出力を元に移動しながら、蓄電装置１００を探索し、見つけることができる。

上記（ａ２）の無線ＬＡＮのビーコン発信の場合、蓄電装置１００の識別情報（例えば、ＵＵＩＤ（Universally Unique Identifier）やＳＳＩＤ（Service Set Identifier））を含めてビーコンを発信する。制御装置２００の受信部２０２は、無線ＬＡＮ通信機能を有し、蓄電装置１００から発信されたビーコンを受信する。制御装置２００の出力部２０４は、蓄電装置１００の識別情報を記憶部（例えば、数３のメモリ８４又はストレージ８５）に予め記憶しておき、受信したビーコンに含まれる識別情報に基づいて、蓄電装置１００から発信されたビーコンか否かを判定する。

出力部２０４は、蓄電装置１００から発信されたビーコンを受信したことを示す情報を表示部に表示したり、スピーカから音声出力したりしてオペレータに通知することができる。また、上記したように、制御装置２００の位置情報を取得し、地図情報とビーコンの発信源の位置の推定範囲を表示部に表示してもよい。ビーコンの発信源からビーコンが届く範囲が決まっているため、蓄電装置１００から発信されたビーコンであると判定された場合、ビーコンの発信位置の範囲を推定することができる。

上記（ａ３）のＢＬＥを用いたビーコン発信の場合、蓄電装置１００の識別情報（例えば、ＵＵＩＤやＳＳＩＤ）を含めてビーコンを発信する。制御装置２００の受信部２０２は、ＢＬＥに準拠した通信機能を有し、蓄電装置１００から発信されたビーコンを受信する。ビーコン受信後の蓄電装置１００の特定方法は、上記（ａ２）と同様である。

以上説明したように、本実施形態によれば、異常検出部１０６により移動体１０の異常を検出したとき、発信部１０８により蓄電装置１００の位置を特定するための信号を無線で出力するので、移動体１０に異常が生じた時に、安全性を確保するために、その位置を迅速に特定できる。

また、本実施形態によれば、蓄電装置１００のみで移動体１０の異常の検知と蓄電装置１００の位置を特定する信号を無線出力するので、移動体１０が大破して機能しなくなった場合であっても、蓄電装置１００の位置を特定できる。

また、移動体１０が、上述した特許文献３に記載のような車両であれば、事故などにより、たとえ蓄電池が離脱してしまった場合であっても、車両周辺を探せば蓄電池を見つけることが可能であるし、車両は道路を走行しているため、捜索範囲は道路周辺に限定される。しかしながら、移動体１０がドローン等の飛行体である場合、飛行体の墜落位置と蓄電池の落下位置は離れてしまう可能性がある。この場合、捜索範囲が広範囲にわたるため、電池の発見が困難になる。

本実施形態によれば、蓄電装置１００に発信部１０８が内蔵されているため、移動体１０が飛行体である場合でも、異常を検出した場合に蓄電装置１００が自らビーコンを発信するので、蓄電装置１００の位置を特定しやすい。これにより、移動体１０の異常を知ることができるだけでなく、蓄電装置１００を速やかに回収できる。

（第２の実施の形態）
図６は、本実施形態の蓄電装置１００の論理的な構成を示す機能ブロック図である。本実施形態の蓄電装置１００は、異常検出部１０６により移動体１０の異常を検出した場合に、強制放電を行う構成を有する点以外は図１の上記実施形態と同様である。

蓄電装置１００は、異常検出部１０６により異常が検出されたとき、蓄電池１０２を強制放電する放電制御部１２０をさらに備える。

図７は、本実施形態の蓄電装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図７では、異常検出部１０６により移動体１０の異常が検出された場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）の後の処理手順が図４の上記実施形態とは異なる。
異常検出部１０６が移動体１０に電流供給の異常を検知すると（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、発信部１０８がビーコンを動作させるとともに、放電制御部１２０が蓄電池１０２を強制放電させる（ステップＳ１１１）。強制放電の例は、例えば蓄電池１０２から図示しない抵抗素子に電流を流すことなどがある。

以上説明したように、本実施形態によれば、異常検出部１０６により移動体１０の異常を検出したとき、発信部１０８が蓄電装置１００の位置を特定するための信号を出力するとともに、放電制御部１２０が蓄電池１０２を強制放電する。これにより、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、蓄電池１０２を放電することができるので、蓄電装置１００の充電容量を減らすことができる。したがって、蓄電池１０２が衝撃により移動体１０から離脱してしまったような場合でも、蓄電池１０２の充電容量が高いまま放置される危険がなくなり、蓄電装置１００を安全な状態にすることができる。

（第３の実施の形態）
図８は、本実施形態の蓄電装置１００の論理的な構成を示す機能ブロック図である。本実施形態の蓄電装置１００は、異常検出部１０６により移動体１０の異常を検出した場合に、蓄電池１０２から移動体１０に供給されている電力をさらに蓄電池１０２から発信部１０８にも供給する構成を有する点以外は図１の第１実施形態と同様である。

蓄電装置１００は、異常検出部１０６から移動体１０の異常が検出されたときに出力される信号により、蓄電池１０２から移動体１０に電力を供給するラインと、蓄電池１０２から発信部１０８に電力を供給するラインとを接続するスイッチ１３０を有する。スイッチ１３０は、異常検出部１０６から前記信号が入力されていない状態では、蓄電池１０２と出力端子１０４の間のラインを接続する。そして、異常検出部１０６から前記信号が入力されると、スイッチ１３０は、蓄電池１０２と出力端子１０４の間のラインを接続するとともに、蓄電池１０２と発信部１０８のラインを接続する。これにより、蓄電池１０２から移動体１０に出力端子１０４を介して供給されていた電力が、蓄電池１０２から発信部１０８にも供給される。

発信部１０８は、蓄電池１０２を電力源として動作する。
また、移動体１０に異常が検出された場合に、発信部１０８は、受信部２０２の残容量を用いて無線の出力を制御する。これにより、蓄電池１０２の充電容量が、移動体１０側で自然放電されるとともに、発信部１０８によりさらに消費され、蓄電池１０２の残容量を効率よく減らすことができる。

なお、図８に示す蓄電装置１００は、図６に示した放電制御部１２０を含んでいないが、放電制御部１２０を含んでいてもよい。この場合、蓄電池１０２の充電容量が所定値以上残っている場合に、移動体１０や発信部１０８により消費するだけでなく、放電制御部１２０による放電を並行して（又は所定のサイクルで交互に）行ってもよい。

以上説明したように、本実施形態によれば、異常検出部１０６により移動体１０の異常を検出した場合に、スイッチ１３０が蓄電池１０２から移動体１０に供給されている電力をさらに蓄電池１０２から発信部１０８にも供給し、発信部１０８がビーコン動作を行う。これにより、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、移動体１０に異常が発生したとき、蓄電池１０２の残容量を発信部１０８の動作で消費することができる。つまり、ビーコン発信動作をしながら同時に放電制御部１２０により放電して、蓄電池１０２の残容量も減らすことができ、蓄電池１０２の充電容量が高いまま放置される危険がなくなり、蓄電装置１００を安全な状態にすることができる。

（第４の実施の形態）
図９は、本実施形態の蓄電装置１００の論理的な構成を示す機能ブロック図である。本実施形態の蓄電装置１００は、外部からの指示を受信して、発信部１０８が動作する構成を有する以外は図８の第２実施形態と同様である。なお、本実施形態は、図１の第１実施形態又は図６の第２の実施形態と組み合わせてもよい。本実施形態において、外部とは制御装置２００であり、コントローラ２０又はパーソナルコンピュータ３０である。

異常検出部１０６は、制御装置２００から移動体１０の異常を示す信号を受信することで、移動体１０の異常を検出する。異常検出部１０６は、移動体１０の異常を検出するとスイッチ１３０に信号を出力する。これにより、上記実施形態と同様に、蓄電池１０２から移動体１０に電力を供給するとともに、蓄電池１０２から発信部１０８にも電力が供給される。発信部１０８は蓄電池１０２から供給された電力を動力源としてビーコンを発信する。

図１０は、本実施形態の制御装置２００の構成を論理的に示す機能ブロック図である。制御装置２００は、異常検出部２１０と、異常通知部２１２と、を含む。制御装置２００は、図５の受信部２０２および出力部２０４も含んでよいが、図１０では図示していない。

異常検出部２１０は、移動体１０の異常を検出する。異常検出部２１０は、移動体１０に搭載されている衝撃センサや加速度センサの信号を受信することで、移動体１０の異常を検出する。異常検出部２１０は、衝撃センサの衝撃検知出力信号を取得することで、異常を検出してもよいし、加速度センサの計測値を取得し、計測値が基準値以上の場合に異常を検出してもよい。

異常通知部２１２は、移動体１０の異常を検知したとき、蓄電装置１００に移動体１０の異常を通知する。通知方法は、様々考えられ、以下に例示されるがこれら限定されない。
制御装置２００から直接通知する方法と、移動体１０経由で通知する方法を含む。
（ｂ１）無線通信（例えば、無線ＬＡＮ、又はブルートゥース等）で通知する。
（ｂ２）ビーコンを発信して通知する。

異常通知部２１２からのこの通知が蓄電装置１００にとっての外部からの指示となる。発信部１０８は、異常通知部２１２からの通知を受けて、信号を無線で出力する。

このように構成された本実施形態の移動体制御システム１の動作について以下説明する。図１１は、本実施形態の移動体制御システム１の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、制御装置２００において、異常検出部２１０が、例えば、移動体１０の衝撃センサの信号を受信し、移動体１０の異常を検出すると（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、異常通知部２１２は蓄電装置１００に移動体１０の異常を通知する（ステップＳ２０３）。

蓄電装置１００において、異常検出部１０６が、制御装置２００から移動体１０の異常を示す信号を受信すると（ステップＳ１２１のＹＥＳ）、スイッチ１３０に信号を出力する。そして、スイッチ１３０は、蓄電池１０２から移動体１０に電力を供給するラインを接続するとともに、蓄電池１０２から発信部１０８に電力を供給するラインを接続する。これにより、蓄電池１０２から発信部１０８に放電され、発信部１０８は、蓄電池１０２から供給される電力を動力源としてビーコン発信動作を開始する（ステップＳ１１１）。

以上説明したように、本実施形態では、制御装置２００において移動体１０の異常を検出した場合に、制御装置２００から蓄電装置１００に移動体１０の異常を通知し、蓄電装置１００は、制御装置２００からの通知を受けて、蓄電池１０２の強制放電を行うとともにビーコン発信動作を開始する。このように、本実施形態によれば、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、蓄電装置１００に移動体１０の異常を検知するためのセンサ等を備えずに、移動体１０の異常を検知し、蓄電池１０２の安全を確保する対処を適切に行うことができる。

（第５の実施の形態）
図１２は、本実施形態の制御装置２００の構成を論理的に示す機能ブロック図である。本実施形態では、異常検出部２１０による移動体１０の異常判定が誤判定によるものである可能性を考慮する点以外は、図１０の上記実施形態と同様である。詳細には本実施形態において、異常検出部２１０によって異常が生じていると判定された場合、制御装置２００は、蓄電装置１００から移動体１０への電力供給又は移動体１０の消費電流等の状態情報を確認し、これらが正常であれば、異常検出部２１０よる判定は誤判定である判断し、その後、移動体１０の飛行復帰を試みる。

制御装置２００は、図１０の上記実施形態の構成に加え、さらに、取得部２２０と、状態判定部２２２と、報知部２２４と、移動体操作部２２６と、復帰判定部２２８と、を備える。

取得部２２０は、蓄電装置１００のＢＭＵから蓄電池１０２又は移動体１０の状態を示す情報を取得する。制御装置２００が移動体１０の制御のために移動体１０又は蓄電装置１００のＢＭＵの情報を取得している場合、取得部２２０は、その情報の中から必要な情報を取得してもよい。本実施形態では、取得する情報は、蓄電装置１００から移動体１０に供給される電流値又は移動体１０の消費電流値等である。

状態判定部２２２は、異常検出部２１０により移動体１０の異常を検知したとき、蓄電装置１００から供給される電流値又は移動体１０の消費電流値が基準値を超えているか否かを判定する。ここで、基準値とは、移動体１０を正常に動作させるのに必要な電流値であり、あらかじめ設定されている。取得部２２０により取得された電流値が基準値を超えていない場合、移動体１０を正常に動作させることができない。取得部２２０により取得された電流値が基準値を超えている場合は、誤判定である可能性があるため、移動体１０を復帰させることができる可能性が残っていることを示す。

報知部２２４は、異常検出部２１０が移動体１０の異常を検知したとき、異常を報知し、移動体１０の飛行復帰をオペレータに促す。報知部２２４は、例えば、移動体１０に異常が発生したことを示す情報と移動体１０の飛行復帰をオペレータに促すメッセージを制御装置２００の表示部に表示したり、スピーカから音声出力したりする。

移動体操作部２２６は、オペレータによる移動体１０の飛行復帰の操作を受け付ける。オペレータは、報知部２２４により移動体１０の異常発生を知るとともに、移動体１０飛行復帰の操作を操作部（例えば、操作スイッチ等（不図示））を用いて行う。

復帰判定部２２８は、移動体１０の飛行復帰ができたか否かを判定する。例えば、移動体１０の飛行状態を示す情報を元に判定する。移動体１０の飛行状態を示す情報は、加速度センサの値、高度計の値、飛行速度計の値、飛行モータの駆動電流値、プロペラの回転数等である。制御装置２００は、移動体１０の飛行状態を示す情報は常に取得しており、復帰判定部２２８は、その情報の中から必要な情報を取得することができる。

移動体１０が飛行復帰できない判定する基準は、加速度センサの値が所定値以下の場合、高度計の値が所定値以下の場合、飛行速度計の値が所定値以下の場合、駆動電流値が所定値以下の場合、回転数が所定値以下の場合等である。

図１３は、本実施形態の制御装置２００の動作の一例を示すフローチャートである。
図１３の処理手順は、図１１の制御装置２００の処理手順（ステップＳ２０１とステップＳ２０３）に加え、さらに、移動体１０の復帰操作を試みるための処理手順（ステップＳ２１１〜ステップＳ２１９）を含む。

具体的には、異常検出部２１０が移動体１０の異常を検出すると（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、取得部２２０が蓄電池１０２の放電電流値又は消費電流値を取得する（ステップＳ２１１）。そして、状態判定部２２２が、取得した値が基準値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２１３）。

取得した値が基準値を超えている場合（ステップＳ２１３のＹＥＳ）、移動体１０の飛行を復帰できる可能性が残っているので、報知部２２４は、移動体１０の異常をオペレータに報知し、移動体１０の飛行復帰の操作を促すメッセージを表示する（ステップＳ２１５）。

この報知を受けて、オペレータが移動体操作部２２６を用いて移動体１０の飛行復帰の操作を行う。復帰判定部２２８は、移動体操作部２２６が復帰操作を受け付けた後、移動体１０の飛行復帰ができたか否かを判定する（ステップＳ２１７）。移動体１０の飛行復帰が確認できた場合（ステップＳ２１７のＹＥＳ）、そのまま移動体１０の飛行を継続し（ステップＳ２１９）、本処理を終了する。一方、移動体１０の飛行復帰が確認できなかった場合（ステップＳ２１７のＮＯ）、異常通知部２１２が蓄電装置１００に移動体１０の異常を通知する（ステップＳ２０３）。

また、ステップＳ２１１で取得した値が基準値を超えていない場合（ステップＳ２１３のＮＯ）、移動体１０の飛行を復帰できないので、ステップＳ２１５〜ステップＳ２１７はバイパスして、異常通知部２１２が蓄電装置１００に移動体１０の異常を通知する（ステップＳ２０３）。このとき、報知部２２４は、移動体１０に異常が発生し、復帰できないことをオペレータに報知してもよい。

また、蓄電装置１００は、図１１の処理手順と同様に動作する。つまり、異常検出部１０６が制御装置２００から移動体１０の異常を示す通知を受信し（ステップＳ１２１のＹＥＳ）、スイッチ１３０に信号を出力する。そして、スイッチ１３０により蓄電装置１００から移動体１０に供給されている電力がさらに蓄電池１０２から発信部１０８にも供給され、蓄電池１０２から供給される電力を動力源として発信部１０８はビーコン発信動作を開始する（ステップＳ１１１）。

以上説明したように、本実施形態によれば、制御装置２００で移動体１０の異常を検出した場合に、移動体１０が飛行継続可能な状態にあるか否かを判定し、飛行可能な状態である場合は飛行復帰を試みることをオペレータに促すことができる。この構成によれば、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、移動体１０の異常判定が誤判定である可能性がある場合に、移動体１０の飛行復帰を試みることができ、誤判定による誤動作を防止できる。

（第５の実施の形態の変形態様）
本実施形態は、移動体１０の異常が検出された場合に、蓄電装置１００の残容量が残っているのであれば、移動体１０の飛行復帰を優先する構成を有する以外は、上記実施形態と同様である。制御装置２００は、図１２の上記実施形態と同様な構成を有するので、本実施形態でも図１２を用いて説明する。本実施形態は、上記実施形態とは、以下に示すように処理手順が異なる。

図１４は、本実施形態の制御装置２００の動作の一例を示すフローチャートである。本実施形態の処理手順は、蓄電装置１００又は移動体１０の状態を確認する方法として蓄電装置１００の残容量が残っているかで判定する（ステップＳ２２１、ステップＳ２２３）点で以外は図１３の上記実施形態と同様である。

異常検出部２１０により移動体１０の異常が検出されると（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、取得部２２０は、制御装置２００のＢＭＵから取得した蓄電池１０２の残容量又は電圧値を取得する（ステップＳ２２１）。そして、蓄電池１０２の残容量又は電圧値が基準値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２２３）。取得した値が基準値を超えている場合（ステップＳ２２３のＹＥＳ）、移動体１０の飛行を復帰できる可能性が残っているので、報知部２２４は、移動体１０の異常をオペレータに報知し、移動体１０の飛行復帰の操作を促すメッセージを表示する（ステップＳ２１５）。ステップＳ２１５の処理は上記実施形態と同様である。

取得した値が基準値を超えていない場合（ステップＳ２２３のＮＯ）、移動体１０の飛行復帰は困難であると考えられるので、ステップＳ２１５〜ステップＳ２１７はバイパスして、異常通知部２１２が蓄電装置１００に移動体１０の異常を通知する（ステップＳ２０３）。このとき、報知部２２４は、移動体１０に異常が発生し、復帰できないことをオペレータに報知してもよい。

また、蓄電装置１００では、図１１の処理手順と同様に動作する。つまり、異常検出部１０６が制御装置２００から移動体１０の異常を示す通知を受信し（ステップＳ１２１のＹＥＳ）、スイッチ１３０に信号を出力する。そして、スイッチ１３０により蓄電装置１００から移動体１０に供給されている電力がさらに蓄電池１０２から発信部１０８にも供給され、蓄電池１０２から供給される電力を動力源として発信部１０８はビーコン発信動作を開始する（ステップＳ１１１）。

以上説明したように、制御装置２００で移動体１０の異常を検出した場合に、蓄電装置１００の蓄電池１０２の容量に残りがあれば、移動体１０の飛行を復帰させて移動体１０を回収できる可能性があるので、本実施形態では、まず移動体１０の飛行復帰を試みる。そのために、本実施形態の制御装置２００は、取得部２２０により蓄電池１０２の容量又は電圧の値を取得し、状態判定部２２２により移動体１０の飛行継続が可能か否かを判定する。これにより、本実施形態によれば、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、移動体１０の復帰が可能な場合には、移動体１０の飛行復帰を優先させて移動体１０の回収を試みることができる。

なお、本明細書において、「取得」とは、自装置が他の装置や記憶媒体に格納されているデータまたは情報を取りに行くこと（能動的な取得）、たとえば、他の装置にリクエストまたは問い合わせして受信すること、他の装置や記憶媒体にアクセスして読み出すこと等、および、自装置に他の装置から出力されるデータまたは情報を入力すること（受動的な取得）、たとえば、配信（または、送信、プッシュ通知等）されるデータまたは情報を受信すること等、の少なくともいずれか一方を含む。また、受信したデータまたは情報の中から選択して取得すること、または、配信されたデータまたは情報を選択して受信することも含む。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
例えば、上記第４の実施形態では、制御装置２００から蓄電装置１００に移動体１０の異常を通知する構成を有していた。他の実施形態では、蓄電装置１００から移動体１０に供給される電力消費を遮断することで、蓄電装置１００から移動体１０に電力が供給されなくして蓄電装置１００の異常検出部１０６に移動体１０の異常を検出させてもよい。この構成の場合、図９のスイッチ１３０は、蓄電池１０２と出力端子１０４の間の電力供給ライン上に設けられてもよい。異常検出部１０６が異常を検知した場合に、スイッチ１３０に信号を出力し、スイッチ１３０により蓄電池１０２と出力端子１０４の間の電力供給ラインを遮断し、蓄電池１０２から発信部１０８への電力供給ラインを接続する構成としてもよい。

また、発信部１０８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機含んでもよい。発信部１０８は、ＧＰＳ受信機で取得した位置情報を制御装置２００に送信してもよい。位置情報を送信する際に利用する通信機能は、上記した無線ＬＡＮ通信、所定の周波数帯域の電波を用いた無線通信、公衆回線網を用いた無線通信のいずれでもよい。

また、蓄電装置１００が公衆回線網を用いた無線通信の機能を有している場合、蓄電装置１００が公衆回線網の基地局と位置登録処理を行った際の情報を基地局に問い合わせることで蓄電装置１００の位置情報を取得することもできる。

また、図８又は図９の実施形態において、スイッチ１３０は、蓄電池１０２から移動体１０に電力を供給するラインから分岐した、蓄電池１０２と発信部１０８を接続するライン上に設けられていた。しかし、他の実施形態では、スイッチ１３０は、蓄電池１０２から移動体１０に電力を供給するライン上に設けられてもよい。この構成では、スイッチ１３０は、異常検出部１０６から前記信号が入力されていない状態では、蓄電池１０２と出力端子１０４の間のラインを接続する。一方、異常検出部１０６から前記信号が入力されると、蓄電池１０２と出力端子１０４の間のラインを遮断し、蓄電池１０２と発信部１０８のラインを接続する。

この構成は、移動体１０の墜落時、以下に例示される、いずれかの状況において有用である。
（１）移動体１０本体への電力供給が移動体１０側のスイッチ（不図示）で切断できず、発信部１０８側に電力を供給できない状態の破損が起きた場合
（２）蓄電池１０２の残容量が枯渇状態であり、移動体１０に電力を回すと発信部１０８への電力供給が不足する場合
（３）移動体１０の機体の破損に起因して機体側の抵抗が低いために、蓄電池１０２から移動体１０への電力供給ラインを接続していると、発信部１０８への電力供給ができない場合

以上、実施形態および実施例を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態および実施例に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
なお、本発明において利用者に関する情報を取得、利用する場合は、これを適法に行うものとする。また、所定の周波数帯域を用いた無線通信を行う場合は、これを適法に行うものとする。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
１． 電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置であって、
蓄電手段と、
前記蓄電手段に蓄電した電力を前記移動体に供給するための出力端子と、
前記移動体の異常を検出する異常検出手段と、
前記移動体の異常を検知したときに、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信手段と、
前記蓄電手段、前記異常検出手段、前記発信手段を相互に固定する固定手段と、
を備える蓄電装置。
２． １．に記載の蓄電装置において、
前記固定手段は、筐体である、蓄電装置。
３． １．又は２．に記載の蓄電装置において、
前記移動体は飛行体である、蓄電装置。
４． ３．に記載の蓄電装置において、
前記飛行体が墜落した場合の外部からの指示に従い、前記発信手段は、前記信号を無線で出力する、蓄電装置。
５． ４．に記載の蓄電装置において、
前記外部からの指示は、前記飛行体を操作するコントローラからの指示である、蓄電装置。
６． １．から５．のいずれか一つに記載の蓄電装置において、
前記異常検出手段により前記異常が検出されたとき、前記蓄電手段を強制放電する放電制御手段をさらに備える、蓄電装置。
７． １．から６．のいずれか一つに記載の蓄電装置において、
前記発信手段は、前記蓄電手段を電力源とする、蓄電装置。
８． ７．に記載の蓄電装置において、
前記発信手段は、前記蓄電手段の残容量を用いて無線の出力を制御する、蓄電装置。
９． ７．又は８．に記載の蓄電装置において、
前記蓄電手段の放電用の配線に、前記発信手段が電気的に接続しており、
前記発信手段は、前記蓄電手段から放電される電力を用いて無線の出力を制御する、蓄電装置。
１０． 電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置の制御方法であって、
前記蓄電装置は、筐体に収容され、
前記蓄電装置は、蓄電池と、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信部とを有し、
前記蓄電装置が、
前記蓄電池に蓄電した電力を前記移動体に出力端子を介して供給し、
前記移動体の異常を検知したときに、前記発信部を用いて前記信号を無線で出力する、蓄電装置の制御方法。
１１． １０．に記載の蓄電装置の制御方法において、
前記移動体は飛行体である、蓄電装置の制御方法。
１２． １１．に記載の蓄電装置の制御方法において、
前記蓄電装置が、
前記飛行体が墜落した場合の外部からの指示に従い、前記信号を無線で出力する、蓄電装置の制御方法。
１３． １２．に記載の蓄電装置の制御方法において、
前記外部からの指示は、前記飛行体を操作するコントローラからの指示である、蓄電装置の制御方法。
１４． １０．から１３．のいずれか一つに記載の蓄電装置の制御方法において、
前記蓄電装置が、さらに、
前記異常が検出されたとき、前記蓄電池を強制放電する、蓄電装置の制御方法。
１５． １０．から１４．のいずれか一つに記載の蓄電装置の制御方法において、
前記蓄電装置の前記発信部は、前記蓄電池を電力源する、蓄電装置の制御方法。
１６． １５．に記載の蓄電装置の制御方法において、
前記蓄電装置の前記発信部は、前記蓄電池の残容量を用いて無線の出力を制御する、蓄電装置の制御方法。
１７． １５．又は１６．に記載の蓄電装置の制御方法において、
前記蓄電装置において、
前記蓄電池の放電用の配線に、前記発信部が電気的に接続しており、
前記発信部は、前記蓄電池から放電される電力を用いて無線の出力を制御する、蓄電装置の制御方法。
１８． 電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置と、
前記移動体を制御する制御装置と、を備え、
前記蓄電装置は、
蓄電手段と、
前記蓄電手段に蓄電した電力を前記移動体に供給するための出力端子と、
前記移動体に異常が発生した場合、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信手段と、
前記蓄電手段、前記発信手段を相互に固定する固定手段と、を含み、
前記制御装置は、
前記移動体の異常を検出する異常検出手段と、
前記移動体の異常を検知したとき、前記蓄電装置に前記移動体の異常を通知する通知手段と、を含む、移動体制御システム。
１９． １８．に記載の移動体制御システムにおいて、
前記制御装置は、
前記移動体の異常を検知したとき、前記移動体が正常に飛行できる状態か否かを判定する状態判定手段と、
前記移動体の異常を検知したとき、前記異常を報知し、前記移動体の飛行復帰をオペレータに促す報知手段と、
オペレータによる前記移動体の飛行復帰の操作を受け付ける操作手段と、
前記移動体の飛行復帰ができたか否かを判定する復帰判定手段と、をさらに備え、
前記制御装置において、
前記状態判定手段により前記移動体が正常に飛行できる状態であると判定された場合、前記報知手段は前記異常をオペレータに報知し、
前記復帰判定手段により前記移動体の飛行復帰ができなかったと判定された場合、又は、前記状態判定手段により前記移動体が正常に飛行できない状態であると判定された場合に、前記通知手段は前記蓄電装置に前記異常を通知する、移動体制御システム。
２０． １８．又は１９．に記載の移動体制御システムにおいて、
前記蓄電装置の前記固定手段は、筐体である、移動体制御システム。
２１． １８．から２０．いずれか一つに記載の移動体制御システムにおいて、
前記移動体は飛行体である、移動体制御システム。
２２． ２１．に記載の移動体制御システムにおいて、
前記蓄電装置において、
前記飛行体が墜落した場合の外部からの指示に従い、前記発信手段は、前記信号を無線で出力する、移動体制御システム。
２３． ２２．に記載の移動体制御システムにおいて、
前記外部からの指示は、前記飛行体を操作するコントローラからの指示である、移動体制御システム。
２４． １８．から２３．のいずれか一つに記載の移動体制御システムにおいて、
前記蓄電装置は、
前記異常検出手段により前記異常が検出されたとき、前記蓄電手段を強制放電する放電制御手段をさらに備える、移動体制御システム。
２５． １８．から２４．のいずれか一つに記載の移動体制御システムにおいて、
前記蓄電装置において、
前記発信手段は、前記蓄電手段を電力源とする、移動体制御システム。
２６． ２５．に記載の移動体制御システムにおいて、
前記蓄電装置において、
前記発信手段は、前記蓄電手段の残容量を用いて無線の出力を制御する、移動体制御システム。
２７． ２５．又は２６．に記載の移動体制御システムにおいて、
前記蓄電装置において、
前記蓄電手段の放電用の配線に、前記発信手段が電気的に接続しており、
前記発信手段は、前記蓄電手段から放電される電力を用いて無線の出力を制御する、移動体制御システム。

１ 移動体制御システム
１０ 移動体
２０ コントローラ
３０ パーソナルコンピュータ
８０ コンピュータ
８２ ＣＰＵ
８４ メモリ
８５ ストレージ
８６ Ｉ／Ｏ
８７ 通信Ｉ／Ｆ
８９ バス
９０ コンピュータプログラム
１００ 蓄電装置
１０２ 蓄電池
１０４ 出力端子
１０６ 異常検出部
１０８ 発信部
１１０ 固定部
１２０ 放電制御部
１３０ スイッチ
２００ 制御装置
２０２ 受信部
２０４ 出力部
２１０ 異常検出部
２１２ 異常通知部
２２０ 取得部
２２２ 状態判定部
２２４ 報知部
２２６ 移動体操作部
２２８ 復帰判定部

Claims (12)

1. 電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置であって、
   蓄電手段と、
   前記蓄電手段に蓄電した電力を前記移動体に供給するための出力端子と、
   前記移動体の異常を検出する異常検出手段と、
   前記移動体の異常を検知したときに、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信手段と、
   前記蓄電手段、前記異常検出手段、前記発信手段を相互に固定する固定手段と、
   を備える蓄電装置。
2. 請求項１に記載の蓄電装置において、
   前記固定手段は、筐体である、蓄電装置。
3. 請求項１又は２に記載の蓄電装置において、
   前記移動体は飛行体である、蓄電装置。
4. 請求項３に記載の蓄電装置において、
   前記飛行体が墜落した場合の外部からの指示に従い、前記発信手段は、前記信号を無線で出力する、蓄電装置。
5. 請求項４に記載の蓄電装置において、
   前記外部からの指示は、前記飛行体を操作するコントローラからの指示である、蓄電装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の蓄電装置において、
   前記異常検出手段により前記異常が検出されたとき、前記蓄電手段を強制放電する放電制御手段をさらに備える、蓄電装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の蓄電装置において、
   前記発信手段は、前記蓄電手段を電力源とする、蓄電装置。
8. 請求項７に記載の蓄電装置において、
   前記発信手段は、前記蓄電手段の残容量を用いて無線の出力を制御する、蓄電装置。
9. 請求項７又は８に記載の蓄電装置において、
   前記蓄電手段の放電用の配線に、前記発信手段が電気的に接続しており、
   前記発信手段は、前記蓄電手段から放電される電力を用いて無線の出力を制御する、蓄電装置。
10. 電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置の制御方法であって、
    前記蓄電装置は、筐体に収容され、
    前記蓄電装置は、蓄電池と、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信部とを有し、
    前記蓄電装置が、
    前記蓄電池に蓄電した電力を前記移動体に出力端子を介して供給し、
    前記移動体の異常を検知したときに、前記発信部を用いて前記信号を無線で出力する、蓄電装置の制御方法。
11. 電気を動力源として移動する移動体に搭載される蓄電装置と、
    前記移動体を制御する制御装置と、を備え、
    前記蓄電装置は、
    蓄電手段と、
    前記蓄電手段に蓄電した電力を前記移動体に供給するための出力端子と、
    前記移動体に異常が発生した場合、前記蓄電装置の位置を特定するための信号を無線で出力する発信手段と、
    前記蓄電手段、前記発信手段を相互に固定する固定手段と、を含み、
    前記制御装置は、
    前記移動体の異常を検出する異常検出手段と、
    前記移動体の異常を検知したとき、前記蓄電装置に前記移動体の異常を通知する通知手段と、を含む、移動体制御システム。
12. 請求項１１に記載の移動体制御システムにおいて、
    前記制御装置は、
    前記移動体の異常を検知したとき、前記移動体が正常に飛行できる状態か否かを判定する状態判定手段と、
    前記移動体の異常を検知したとき、前記異常を報知し、前記移動体の飛行復帰をオペレータに促す報知手段と、
    オペレータによる前記移動体の飛行復帰の操作を受け付ける操作手段と、
    前記移動体の飛行復帰ができたか否かを判定する復帰判定手段と、をさらに備え、
    前記制御装置において、
    前記状態判定手段により前記移動体が正常に飛行できる状態であると判定された場合、前記報知手段は前記異常をオペレータに報知し、
    前記復帰判定手段により前記移動体の飛行復帰ができなかったと判定された場合、又は、前記状態判定手段により前記移動体が正常に飛行できない状態であると判定された場合に、前記通知手段は前記蓄電装置に前記異常を通知する、移動体制御システム。

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