JP2000297998A - 地雷探知装置および地雷探知方法 - Google Patents
地雷探知装置および地雷探知方法Info
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- JP2000297998A JP2000297998A JP10347299A JP10347299A JP2000297998A JP 2000297998 A JP2000297998 A JP 2000297998A JP 10347299 A JP10347299 A JP 10347299A JP 10347299 A JP10347299 A JP 10347299A JP 2000297998 A JP2000297998 A JP 2000297998A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/13—Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/136—Magnetic, electromagnetic, acoustic or radiation systems, e.g. ground penetrating radars or metal-detectors
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、地雷探知効率が向上し、安全性が
向上し、探知範囲のオーバーラップ量を小さくすること
ができ、探知性能を向上させることができる地雷探知装
置および地雷探知方法を提供することを課題とする。 【解決手段】 探索ルート設定部６からの探索ルート情
報と高精度ＧＰＳ部４からの位置情報とを位置計算部３
で計算して自動走行を行いながら、地中に探知波を送波
し、埋設物からの反射波を細分化された受波ビームとし
て受波し、地雷検出部２で受波した反射波の有無と前記
受波ビームの配置とから埋設物の縦横の寸法を検知して
地雷の探知を行う。
向上し、探知範囲のオーバーラップ量を小さくすること
ができ、探知性能を向上させることができる地雷探知装
置および地雷探知方法を提供することを課題とする。 【解決手段】 探索ルート設定部６からの探索ルート情
報と高精度ＧＰＳ部４からの位置情報とを位置計算部３
で計算して自動走行を行いながら、地中に探知波を送波
し、埋設物からの反射波を細分化された受波ビームとし
て受波し、地雷検出部２で受波した反射波の有無と前記
受波ビームの配置とから埋設物の縦横の寸法を検知して
地雷の探知を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地中に埋設された
地雷を探知する地雷探知装置に関し、特に探知波を送波
して地雷からの反射波を受信することにより地雷を探知
する地雷探知装置および地雷探知方法に関する。
地雷を探知する地雷探知装置に関し、特に探知波を送波
して地雷からの反射波を受信することにより地雷を探知
する地雷探知装置および地雷探知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術 】従来は、金属探知機による地雷の探知
が主流であり、また、特開平６−２３５５９９号公報に
開示されているように、有人の車両に搭載され、地表面
にマイクロ波を照射して、照射後の地表面温度の挙動を
映像化して、地雷の有無を判別する地雷探査装置があ
る。
が主流であり、また、特開平６−２３５５９９号公報に
開示されているように、有人の車両に搭載され、地表面
にマイクロ波を照射して、照射後の地表面温度の挙動を
映像化して、地雷の有無を判別する地雷探査装置があ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術には以下に掲げる問題点があった。金属探知機による
探知では、金属探知機が金属に反応するようにできてい
るため釘等の地雷以外の金属片に反応し、真の地雷の発
見が極めて困難である。特に、プラスチック地雷の場
合、微量な金属に反応させる場合には、感度を高める必
要があり、さらに困難となり、探知効率が低下するとい
う問題点があった。また、地雷の探知を人間が行うた
め、誤って地雷を踏んでしまった人間に被害が及ぶ危険
性があるという問題点があった。さらに、探知センサの
分解能が低いことおよび高精度の位置算出手段を有して
いないため、探索効率が低くなり、探知漏れをなくすた
めには、探知範囲を大きくオーバーラップさせて探索す
る必要があるという問題点があった。さらに、探知セン
サと地表との間にある空気層による境界面反射損失のた
め探知性能が低下するという問題点があった。
術には以下に掲げる問題点があった。金属探知機による
探知では、金属探知機が金属に反応するようにできてい
るため釘等の地雷以外の金属片に反応し、真の地雷の発
見が極めて困難である。特に、プラスチック地雷の場
合、微量な金属に反応させる場合には、感度を高める必
要があり、さらに困難となり、探知効率が低下するとい
う問題点があった。また、地雷の探知を人間が行うた
め、誤って地雷を踏んでしまった人間に被害が及ぶ危険
性があるという問題点があった。さらに、探知センサの
分解能が低いことおよび高精度の位置算出手段を有して
いないため、探索効率が低くなり、探知漏れをなくすた
めには、探知範囲を大きくオーバーラップさせて探索す
る必要があるという問題点があった。さらに、探知セン
サと地表との間にある空気層による境界面反射損失のた
め探知性能が低下するという問題点があった。
【０００４】本発明は斯かる問題点を鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、地雷探知効率が向
上し、安全性が向上し、探知範囲のオーバーラップ量を
小さくすることができ、探知性能を向上させることがで
きる地雷探知装置および地雷探知方法を提供する点にあ
る。
のであり、その目的とするところは、地雷探知効率が向
上し、安全性が向上し、探知範囲のオーバーラップ量を
小さくすることができ、探知性能を向上させることがで
きる地雷探知装置および地雷探知方法を提供する点にあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
すべく、以下に掲げる構成とした。請求項１記載の発明
の要旨は、設定された地雷探索のルートを探索ルート情
報として出力する地雷探索ルート設定手段と、位置を検
出して位置情報を出力する位置検出手段と、前記探索ル
ート情報と前記位置情報とにより自動走行を行う自動走
行手段と、地中に探知波を送波する探知波送波手段と、
該探知波送波手段により送波された前記探知波に対応す
る地中の埋設物からの反射波を細分化された受波ビーム
として受波する反射波受波手段と、該反射波受波手段に
より受波した前記受波ビーム毎の前記反射波に基づいて
地雷を探知する地雷探知手段とを備えることを特徴とす
る地雷探知装置に存する。また請求項２記載の発明の要
旨は、前記探知波送波手段による前記探知波の送波から
前記反射波受波手段による前記反射波の受波までの時間
により埋設物の深度を前記受波ビーム毎に検出する深度
情報検出手段を具備し、前記地雷探知手段は、前記反射
波受波手段で受波した前記受波ビーム毎の前記反射波の
有無と前記受波ビームの配置と前記深度情報検出手段に
より前記受波ビーム毎に検出した埋設物の深度とから埋
設物の縦横の寸法を検知させることを特徴とする請求項
１記載の地雷探知装置に存する。また請求項３記載の発
明の要旨は、前記地雷探知手段は、探知対象の地雷の寸
法情報を予め記憶させ、前記検知した前記埋設物の縦横
の寸法と前記記憶させた前記探知対象の地雷の寸法情報
とを比較させることにより地雷を探知させることを特徴
とする請求項１又は２記載の地雷探知装置に存する。ま
た請求項４記載の発明の要旨は、前記自動走行手段は、
前記地雷探知手段によって地雷を探知した際に、走行を
停止することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに
記載の地雷探知装置に存する。また請求項５記載の発明
の要旨は、前記反射波受波手段と地表との間に空気層に
よる境界面反射損失を防止する境界面反射損失防止手段
を具備することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか
に記載の地雷探知装置に存する。また請求項６記載の発
明の要旨は、設定された地雷探索のルートを探索ルート
情報として出力し、位置を検出して位置情報を出力し、
前記探索ルート情報と前記位置情報とにより自動走行を
行い、地中に探知波を送波し、該送波された前記探知波
に対応する地中の埋設物からの反射波を細分化された受
波ビームとして受波し、該受波した前記受波ビーム毎の
前記反射波に基づいて地雷を探知することを特徴とする
地雷探知方法に存する。また請求項７記載の発明の要旨
は、前記探知波の送波から前記反射波の受波までの時間
により埋設物の深度を前記受波ビーム毎に検出し、前記
受波した前記受波ビーム毎の前記反射波の有無と前記受
波ビームの配置と前記受波ビーム毎に検出した埋設物の
深度とから埋設物の縦横の寸法を検知することを特徴と
する請求項６記載の地雷探知方法に存する。また請求項
８記載の発明の要旨は、探知対象の地雷の寸法情報を予
め記憶し、前記検知した前記埋設物の縦横の寸法と前記
記憶した前記探知対象の地雷の寸法情報とを比較させる
ことにより地雷を探知することを特徴とする請求項６又
は７記載の地雷探知方法に存する。また請求項９記載の
発明の要旨は、前記地雷を探知した際に、走行を停止す
ることを特徴とする請求項６乃至８のいずれかに記載の
地雷探知方法に存する。また請求項１０記載の発明の要
旨は、前記反射波の受波に際して地表との間に空気層に
よる境界面反射損失を防止することを特徴とする請求項
６乃至９のいずれかに記載の地雷探知方法に存する。
すべく、以下に掲げる構成とした。請求項１記載の発明
の要旨は、設定された地雷探索のルートを探索ルート情
報として出力する地雷探索ルート設定手段と、位置を検
出して位置情報を出力する位置検出手段と、前記探索ル
ート情報と前記位置情報とにより自動走行を行う自動走
行手段と、地中に探知波を送波する探知波送波手段と、
該探知波送波手段により送波された前記探知波に対応す
る地中の埋設物からの反射波を細分化された受波ビーム
として受波する反射波受波手段と、該反射波受波手段に
より受波した前記受波ビーム毎の前記反射波に基づいて
地雷を探知する地雷探知手段とを備えることを特徴とす
る地雷探知装置に存する。また請求項２記載の発明の要
旨は、前記探知波送波手段による前記探知波の送波から
前記反射波受波手段による前記反射波の受波までの時間
により埋設物の深度を前記受波ビーム毎に検出する深度
情報検出手段を具備し、前記地雷探知手段は、前記反射
波受波手段で受波した前記受波ビーム毎の前記反射波の
有無と前記受波ビームの配置と前記深度情報検出手段に
より前記受波ビーム毎に検出した埋設物の深度とから埋
設物の縦横の寸法を検知させることを特徴とする請求項
１記載の地雷探知装置に存する。また請求項３記載の発
明の要旨は、前記地雷探知手段は、探知対象の地雷の寸
法情報を予め記憶させ、前記検知した前記埋設物の縦横
の寸法と前記記憶させた前記探知対象の地雷の寸法情報
とを比較させることにより地雷を探知させることを特徴
とする請求項１又は２記載の地雷探知装置に存する。ま
た請求項４記載の発明の要旨は、前記自動走行手段は、
前記地雷探知手段によって地雷を探知した際に、走行を
停止することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに
記載の地雷探知装置に存する。また請求項５記載の発明
の要旨は、前記反射波受波手段と地表との間に空気層に
よる境界面反射損失を防止する境界面反射損失防止手段
を具備することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか
に記載の地雷探知装置に存する。また請求項６記載の発
明の要旨は、設定された地雷探索のルートを探索ルート
情報として出力し、位置を検出して位置情報を出力し、
前記探索ルート情報と前記位置情報とにより自動走行を
行い、地中に探知波を送波し、該送波された前記探知波
に対応する地中の埋設物からの反射波を細分化された受
波ビームとして受波し、該受波した前記受波ビーム毎の
前記反射波に基づいて地雷を探知することを特徴とする
地雷探知方法に存する。また請求項７記載の発明の要旨
は、前記探知波の送波から前記反射波の受波までの時間
により埋設物の深度を前記受波ビーム毎に検出し、前記
受波した前記受波ビーム毎の前記反射波の有無と前記受
波ビームの配置と前記受波ビーム毎に検出した埋設物の
深度とから埋設物の縦横の寸法を検知することを特徴と
する請求項６記載の地雷探知方法に存する。また請求項
８記載の発明の要旨は、探知対象の地雷の寸法情報を予
め記憶し、前記検知した前記埋設物の縦横の寸法と前記
記憶した前記探知対象の地雷の寸法情報とを比較させる
ことにより地雷を探知することを特徴とする請求項６又
は７記載の地雷探知方法に存する。また請求項９記載の
発明の要旨は、前記地雷を探知した際に、走行を停止す
ることを特徴とする請求項６乃至８のいずれかに記載の
地雷探知方法に存する。また請求項１０記載の発明の要
旨は、前記反射波の受波に際して地表との間に空気層に
よる境界面反射損失を防止することを特徴とする請求項
６乃至９のいずれかに記載の地雷探知方法に存する。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明にかかる地
雷探知装置の実施形態の構成を示すブロック図であり、
図２は、図１に示す地雷探知装置のイメージ図であり、
図３は、図１に示す探知センサ部と送波ビームおよび受
波ビームとを説明する図であり、図４は、図１に示す地
雷検出部における受波ビーム受信信号レベルと図１に示
す探知センサ部の振動子の配列とを説明する図であり、
図５は、図１に示す探索ルート設定部の探知ルートの設
定例を示す図であり、図６は、図１に示す探索ルート設
定部の探索ルート設定におけるオーバーラップ量を説明
する図である。
に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明にかかる地
雷探知装置の実施形態の構成を示すブロック図であり、
図２は、図１に示す地雷探知装置のイメージ図であり、
図３は、図１に示す探知センサ部と送波ビームおよび受
波ビームとを説明する図であり、図４は、図１に示す地
雷検出部における受波ビーム受信信号レベルと図１に示
す探知センサ部の振動子の配列とを説明する図であり、
図５は、図１に示す探索ルート設定部の探知ルートの設
定例を示す図であり、図６は、図１に示す探索ルート設
定部の探索ルート設定におけるオーバーラップ量を説明
する図である。
【０００７】本実施形態は、図１に示すように、探知セ
ンサ部１と地雷検出部２と位置計算部３と高精度ＧＰＳ
部４とＧＰＳアンテナ５と探索ルート設定部６とアラー
ム発生部７とスピーカ８と運動制御部９と駆動部１０と
で構成されている。
ンサ部１と地雷検出部２と位置計算部３と高精度ＧＰＳ
部４とＧＰＳアンテナ５と探索ルート設定部６とアラー
ム発生部７とスピーカ８と運動制御部９と駆動部１０と
で構成されている。
【０００８】探知センサ部１は、超音波を地中に送波
し、地中の地雷からの反射波を受波する。図３に示すよ
うに、送波は広い１本のビームで構成し、受波は多数の
細いビームで構成された高分解能のセンサであり、それ
ぞれの受波ビームは、図４に示すように配列されてい
る。それぞれの受波ビームとして受波された反射波のレ
ベルを電気信号に変換し、受信信号１０１として地雷検
出部２に出力する。受波ビームは、地雷の縦横の寸法を
検出し、地雷であることを判断する必要性があることか
ら、機雷に３〜５本のビームを当てる程度の分解能と
し、対人地雷のサイズは約１０ｃｍであることから、ビ
ームの幅は約２〜３ｃｍ程度となる。
し、地中の地雷からの反射波を受波する。図３に示すよ
うに、送波は広い１本のビームで構成し、受波は多数の
細いビームで構成された高分解能のセンサであり、それ
ぞれの受波ビームは、図４に示すように配列されてい
る。それぞれの受波ビームとして受波された反射波のレ
ベルを電気信号に変換し、受信信号１０１として地雷検
出部２に出力する。受波ビームは、地雷の縦横の寸法を
検出し、地雷であることを判断する必要性があることか
ら、機雷に３〜５本のビームを当てる程度の分解能と
し、対人地雷のサイズは約１０ｃｍであることから、ビ
ームの幅は約２〜３ｃｍ程度となる。
【０００９】また、探知センサ部１には、図２に示すよ
うに探知センサ部１と地表との間にある空気層による境
界面反射損失を低減するために、ゴム、ゲル状の物質、
吸水させたスポンジ等で構成された境界面反射防止部が
設けられている。境界面反射防止部は、超音波の送波お
よび受波を行う振動子に接触し、振動子と地表との間に
ある空気層をなくすように設けられ、地表に接地もしく
は地表に近接して配置される構成となっている。探知セ
ンサ部構造例１は、境界面反射防止部を超音波の送波お
よび受波を行う振動子と地表との間に固定的に設けた例
を示し、探知センサ部構造例２は、超音波の送波および
受波を行う振動子と接触しながら回転する境界面反射防
止部を設けた例を示す。
うに探知センサ部１と地表との間にある空気層による境
界面反射損失を低減するために、ゴム、ゲル状の物質、
吸水させたスポンジ等で構成された境界面反射防止部が
設けられている。境界面反射防止部は、超音波の送波お
よび受波を行う振動子に接触し、振動子と地表との間に
ある空気層をなくすように設けられ、地表に接地もしく
は地表に近接して配置される構成となっている。探知セ
ンサ部構造例１は、境界面反射防止部を超音波の送波お
よび受波を行う振動子と地表との間に固定的に設けた例
を示し、探知センサ部構造例２は、超音波の送波および
受波を行う振動子と接触しながら回転する境界面反射防
止部を設けた例を示す。
【００１０】地雷検出部２は、探知センサ部１から受信
した受信信号１０１により、それぞれの受波ビームに反
射波が存在するか否かを受信信号１０１のレベルにより
判断する。この反射波の有無の情報と送波ビームを送波
してから反射波を受波するまでの時間から求めた深さの
情報とから、探知した物体の縦、横の寸法を求め、この
寸法と予め設定されている探索対象の地雷の寸法情報と
を比較することにより、探知した物体が地雷であるか否
かの判断を行う。探知した物体が地雷であると判断する
と、位置計算部３とアラーム発生部７に地雷探知信号１
０２を出力する。なお、探知した物体の縦、横の寸法を
求めるに際し、送波ビームを送波してから反射波を受波
するまでの時間から求めた深さの情報は、この反射波の
有無の情報によって得られる探知した物体の縦、横の寸
法が同一の物体によるものか、深さの異なる２つ以上の
物体によるものかの判断のためと、深さにより受波ビー
ムのビーム幅が異なるため、探知した物体の縦、横寸法
の補正のために用いられる。
した受信信号１０１により、それぞれの受波ビームに反
射波が存在するか否かを受信信号１０１のレベルにより
判断する。この反射波の有無の情報と送波ビームを送波
してから反射波を受波するまでの時間から求めた深さの
情報とから、探知した物体の縦、横の寸法を求め、この
寸法と予め設定されている探索対象の地雷の寸法情報と
を比較することにより、探知した物体が地雷であるか否
かの判断を行う。探知した物体が地雷であると判断する
と、位置計算部３とアラーム発生部７に地雷探知信号１
０２を出力する。なお、探知した物体の縦、横の寸法を
求めるに際し、送波ビームを送波してから反射波を受波
するまでの時間から求めた深さの情報は、この反射波の
有無の情報によって得られる探知した物体の縦、横の寸
法が同一の物体によるものか、深さの異なる２つ以上の
物体によるものかの判断のためと、深さにより受波ビー
ムのビーム幅が異なるため、探知した物体の縦、横寸法
の補正のために用いられる。
【００１１】位置計算部３は、高精度ＧＰＳ部４から出
力される位置情報１０３と探索ルート設定部６から出力
される探索ルート情報１０４より、探索ルートに沿って
探索するよう運動制御部９に運動情報１０５を出力す
る。また、地雷検出部２から地雷探知信号１０２を受け
ると運動情報１０５により運動制御部９に停止を指令す
る。
力される位置情報１０３と探索ルート設定部６から出力
される探索ルート情報１０４より、探索ルートに沿って
探索するよう運動制御部９に運動情報１０５を出力す
る。また、地雷検出部２から地雷探知信号１０２を受け
ると運動情報１０５により運動制御部９に停止を指令す
る。
【００１２】高精度ＧＰＳ部４は、ＧＰＳアンテナ５か
ら出力されるＧＰＳデータ１０６により、自分の位置を
算出し、位置情報１０３を位置計算部３に出力する。な
お、ここで使用するＧＰＳは、ディファレンシャル方
式、キネマティック方式等の高精度なＧＰＳを使用が好
ましい。これは、探索対象となる対人地雷のサイズが約
１０ｃｍであることから位置の精度は１ｃｍ〜３ｃｍ程
度にする必要が有るからである。
ら出力されるＧＰＳデータ１０６により、自分の位置を
算出し、位置情報１０３を位置計算部３に出力する。な
お、ここで使用するＧＰＳは、ディファレンシャル方
式、キネマティック方式等の高精度なＧＰＳを使用が好
ましい。これは、探索対象となる対人地雷のサイズが約
１０ｃｍであることから位置の精度は１ｃｍ〜３ｃｍ程
度にする必要が有るからである。
【００１３】ＧＰＳアンテナ５はＧＰＳ衛星の電波を受
信し、ＧＰＳデータ１０６を高精度ＧＰＳ部４に出力す
る。
信し、ＧＰＳデータ１０６を高精度ＧＰＳ部４に出力す
る。
【００１４】探索ルート設定部６は、探索を開始する前
に図５に示すように探索範囲の全域を網羅するように探
索ルートを設定する。設定された探索ルートは、探索ル
ート情報１０４として位置計算部３に出力される。な
お、探索ルート設定に際して、探査範囲のオーバーラッ
プ量は、図６に示すように探索対象の地雷の半径と位置
の算出誤差とを加えた値で設定する。すなわち探知セン
サ部１の幅で決定される探知範囲を探索対象の地雷の半
径と位置の算出誤差とを加えた値だけオーバーラップさ
せて探索ルートを設定する。本実施の形態では、探索対
象の地雷の半径が５ｃｍ、位置の算出誤差が３ｃｍであ
るため、探査範囲のオーバーラップ量を８ｃｍに設定し
て探索ルートを設定する。
に図５に示すように探索範囲の全域を網羅するように探
索ルートを設定する。設定された探索ルートは、探索ル
ート情報１０４として位置計算部３に出力される。な
お、探索ルート設定に際して、探査範囲のオーバーラッ
プ量は、図６に示すように探索対象の地雷の半径と位置
の算出誤差とを加えた値で設定する。すなわち探知セン
サ部１の幅で決定される探知範囲を探索対象の地雷の半
径と位置の算出誤差とを加えた値だけオーバーラップさ
せて探索ルートを設定する。本実施の形態では、探索対
象の地雷の半径が５ｃｍ、位置の算出誤差が３ｃｍであ
るため、探査範囲のオーバーラップ量を８ｃｍに設定し
て探索ルートを設定する。
【００１５】アラーム発生部７は、地雷探知部２が出力
する地雷探知信号１０２を受け、アラーム信号１０７を
スピーカ８に出力する。スピーカ８は、アラーム信号１
０７を受け、アラーム音１０８を発生する。
する地雷探知信号１０２を受け、アラーム信号１０７を
スピーカ８に出力する。スピーカ８は、アラーム信号１
０７を受け、アラーム音１０８を発生する。
【００１６】運動制御部９は、位置計算部３が出力する
運動情報１０５に基づき、探索ルートに沿って探索が可
能なように、駆動部１０に駆動信号１０９を出力し、駆
動部１０を制御する。駆動部１０は、運動制御部９が出
力する駆動信号１０９に基づき車両を駆動する。
運動情報１０５に基づき、探索ルートに沿って探索が可
能なように、駆動部１０に駆動信号１０９を出力し、駆
動部１０を制御する。駆動部１０は、運動制御部９が出
力する駆動信号１０９に基づき車両を駆動する。
【００１７】次に本実施形態の動作の説明を行う。本発
明にかかる地雷探知装置を使用するに当たっては、ま
ず、探索ルート設定部６に探索ルートの設定を行う。探
索ルートを設定して探索を開始すると、高精度ＧＰＳ部
４で算出した自分の位置情報と探索ルート情報とから、
自分の走行すべき方向を位置計算部３で算出して運動制
御部９に運動情報１０５として伝達し、運動制御部９は
駆動部１０を駆動して、探索ルート上を進むことが可能
となる。
明にかかる地雷探知装置を使用するに当たっては、ま
ず、探索ルート設定部６に探索ルートの設定を行う。探
索ルートを設定して探索を開始すると、高精度ＧＰＳ部
４で算出した自分の位置情報と探索ルート情報とから、
自分の走行すべき方向を位置計算部３で算出して運動制
御部９に運動情報１０５として伝達し、運動制御部９は
駆動部１０を駆動して、探索ルート上を進むことが可能
となる。
【００１８】なお、探知センサが高分解能であり探知範
囲が明確なこと及び高精度ＧＰＳにより位置の算出精度
が高いことにより、探索ルートの設定に当たっては、探
知範囲のオーバーラップ量を小さくする事が可能であ
る。
囲が明確なこと及び高精度ＧＰＳにより位置の算出精度
が高いことにより、探索ルートの設定に当たっては、探
知範囲のオーバーラップ量を小さくする事が可能であ
る。
【００１９】一方、探知センサ部１の受信信号から、地
雷検出部２が、探知した物体のサイズから地雷であると
判断すると、地雷探知信号を位置計算部３とアラーム発
生部７に送り、その場で運動を停止すると共に、アラー
ム音をスピーカ８から出して、地雷を探知したことを知
らせる。
雷検出部２が、探知した物体のサイズから地雷であると
判断すると、地雷探知信号を位置計算部３とアラーム発
生部７に送り、その場で運動を停止すると共に、アラー
ム音をスピーカ８から出して、地雷を探知したことを知
らせる。
【００２０】探知した地雷を処分した後、探知を継続さ
せることにより、必要な探知範囲を全て探知する事が可
能である。
せることにより、必要な探知範囲を全て探知する事が可
能である。
【００２１】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、地雷の探知を無人で行う事が可能であるため、安全
性が向上し、探知した物体が地雷か否かの判断を、縦、
横の寸法で行うため、釘等の金属片を誤探知することも
なく、探知効率が向上し、探知範囲のオーバーラップ量
を小さくすることができるため、地雷探索効率が向上す
るという効果を奏する。さらに、本実施形態によれば、
境界面反射防止部により空気層による境界面反射損失を
低減でき、探知性能を向上させることができるという効
果を奏する。
ば、地雷の探知を無人で行う事が可能であるため、安全
性が向上し、探知した物体が地雷か否かの判断を、縦、
横の寸法で行うため、釘等の金属片を誤探知することも
なく、探知効率が向上し、探知範囲のオーバーラップ量
を小さくすることができるため、地雷探索効率が向上す
るという効果を奏する。さらに、本実施形態によれば、
境界面反射防止部により空気層による境界面反射損失を
低減でき、探知性能を向上させることができるという効
果を奏する。
【００２２】本実施形態では、高精度ＧＰＳ部で位置の
計測を行ったが、慣性航法装置等の他の位置計測装置へ
置き換えることもできる。
計測を行ったが、慣性航法装置等の他の位置計測装置へ
置き換えることもできる。
【００２３】本実施形態では、探索ルートを予め設定
し、自動的に探索ルートに沿って探索させる構成とした
が、探索ルートをリモコン等の遠隔操作で指示する構成
としても良い。
し、自動的に探索ルートに沿って探索させる構成とした
が、探索ルートをリモコン等の遠隔操作で指示する構成
としても良い。
【００２４】本実施形態では、探知のためのビームとし
て超音波を用いたが、電磁波、マイクロ波、レーザー等
で探知を行う構成としてもよい。
て超音波を用いたが、電磁波、マイクロ波、レーザー等
で探知を行う構成としてもよい。
【００２５】本実施形態では、地雷探知をアラームで知
らせる構成としたが、地雷の処分具を備え、地雷を探知
したら、その地雷の処分までを自動的に行うようにして
もよい。
らせる構成としたが、地雷の処分具を備え、地雷を探知
したら、その地雷の処分までを自動的に行うようにして
もよい。
【００２６】なお、本発明が上記各実施形態に限定され
ず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態は
適宜変更され得ることは明らかである。また、上記構成
部材の数、位置、形状等は上記実施の形態に限定され
ず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にす
ることができる。なお、各図において、同一構成要素に
は同一符号を付している。
ず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態は
適宜変更され得ることは明らかである。また、上記構成
部材の数、位置、形状等は上記実施の形態に限定され
ず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にす
ることができる。なお、各図において、同一構成要素に
は同一符号を付している。
【００２７】
【発明の効果】本発明の地雷探知装置および地雷探知方
法は、探知した物体が地雷か否かを縦、横の寸法により
自動判断するため、地雷探知効率が向上するという効果
を奏する。さらに、本発明の地雷探知装置および地雷探
知方法は、自分の位置を検出してあらかじめ探索ルート
移動できるため、無人での探索が可能となり、安全性が
向上するという効果を奏する。さらに、本発明の地雷探
知装置および地雷探知方法は、高分解能な探知センサと
高精度な位置検出手段とを有することにより、探知範囲
のオーバーラップ量を小さくすることができるという効
果を奏する。さらに、本発明の地雷探知装置および地雷
探知方法は、境界面反射防止部により空気層による境界
面反射損失を低減でき、探知性能を向上させることがで
きるという効果を奏する。
法は、探知した物体が地雷か否かを縦、横の寸法により
自動判断するため、地雷探知効率が向上するという効果
を奏する。さらに、本発明の地雷探知装置および地雷探
知方法は、自分の位置を検出してあらかじめ探索ルート
移動できるため、無人での探索が可能となり、安全性が
向上するという効果を奏する。さらに、本発明の地雷探
知装置および地雷探知方法は、高分解能な探知センサと
高精度な位置検出手段とを有することにより、探知範囲
のオーバーラップ量を小さくすることができるという効
果を奏する。さらに、本発明の地雷探知装置および地雷
探知方法は、境界面反射防止部により空気層による境界
面反射損失を低減でき、探知性能を向上させることがで
きるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる地雷探知装置の実施形態の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】図１に示す地雷探知装置のイメージ図である。
【図３】図１に示す探知センサ部と送波ビームおよび受
波ビームとを説明する図である。
波ビームとを説明する図である。
【図４】図１に示す地雷検出部における受波ビーム受信
信号レベルと図１に示す探知センサ部の振動子の配列と
を説明する図である。
信号レベルと図１に示す探知センサ部の振動子の配列と
を説明する図である。
【図５】図１に示す探索ルート設定部の探知ルートの設
定例を示す図である。
定例を示す図である。
【図６】図１に示す探索ルート設定部の探索ルート設定
におけるオーバーラップ量を説明する図である。
におけるオーバーラップ量を説明する図である。
１ 探知センサ部 ２ 地雷検出部 ３ 位置計算部 ４ 高精度ＧＰＳ部 ５ ＧＰＳアンテナ ６ 探索ルート設定部 ７ アラーム発生部 ８ スピーカ ９ 運動制御部 １０ 駆動部 １０１ 受信信号 １０２ 地雷探知信号 １０３ 位置情報 １０４ 探索ルート情報 １０５ 運動情報 １０６ ＧＰＳデータ １０７ アラーム信号 １０８ アラーム音 １０９ 駆動信号
Claims (10)
- 【請求項１】 設定された地雷探索のルートを探索ルー
ト情報として出力する地雷探索ルート設定手段と、 位置を検出して位置情報を出力する位置検出手段と、 前記探索ルート情報と前記位置情報とにより自動走行を
行う自動走行手段と、 地中に探知波を送波する探知波送波手段と、 該探知波送波手段により送波された前記探知波に対応す
る地中の埋設物からの反射波を細分化された受波ビーム
として受波する反射波受波手段と、 該反射波受波手段により受波した前記受波ビーム毎の前
記反射波に基づいて地雷を探知する地雷探知手段とを備
えることを特徴とする地雷探知装置。 - 【請求項２】 前記探知波送波手段による前記探知波の
送波から前記反射波受波手段による前記反射波の受波ま
での時間により埋設物の深度を前記受波ビーム毎に検出
する深度情報検出手段を具備し、 前記地雷探知手段は、前記反射波受波手段で受波した前
記受波ビーム毎の前記反射波の有無と前記受波ビームの
配置と前記深度情報検出手段により前記受波ビーム毎に
検出した埋設物の深度とから埋設物の縦横の寸法を検知
させることを特徴とする請求項１記載の地雷探知装置。 - 【請求項３】 前記地雷探知手段は、探知対象の地雷の
寸法情報を予め記憶させ、 前記検知した前記埋設物の縦横の寸法と前記記憶させた
前記探知対象の地雷の寸法情報とを比較させることによ
り地雷を探知させることを特徴とする請求項１又は２記
載の地雷探知装置。 - 【請求項４】 前記自動走行手段は、前記地雷探知手段
によって地雷を探知した際に、走行を停止することを特
徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の地雷探知装
置。 - 【請求項５】 前記反射波受波手段と地表との間に空気
層による境界面反射損失を防止する境界面反射損失防止
手段を具備したことを特徴とする請求項１乃至４のいず
れかに記載の地雷探知装置。 - 【請求項６】 設定された地雷探索のルートを探索ルー
ト情報として出力し、 位置を検出して位置情報を出力し、 前記探索ルート情報と前記位置情報とにより自動走行を
行い、 地中に探知波を送波し、 該送波された前記探知波に対応する地中の埋設物からの
反射波を細分化された受波ビームとして受波し、 該受波した前記受波ビーム毎の前記反射波に基づいて地
雷を探知することを特徴とする地雷探知方法。 - 【請求項７】 前記探知波の送波から前記反射波の受波
までの時間により埋設物の深度を前記受波ビーム毎に検
出し、 前記受波した前記受波ビーム毎の前記反射波の有無と前
記受波ビームの配置と前記受波ビーム毎に検出した埋設
物の深度とから埋設物の縦横の寸法を検知することを特
徴とする請求項６記載の地雷探知方法。 - 【請求項８】 探知対象の地雷の寸法情報を予め記憶
し、 前記検知した前記埋設物の縦横の寸法と前記記憶した前
記探知対象の地雷の寸法情報とを比較させることにより
地雷を探知することを特徴とする請求項６又は７記載の
地雷探知方法。 - 【請求項９】 前記地雷を探知した際に、走行を停止す
ることを特徴とする請求項６乃至８のいずれかに記載の
地雷探知方法。 - 【請求項１０】 前記反射波の受波に際して地表との間
に空気層による境界面反射損失を防止することを特徴と
する請求項６乃至９のいずれかに記載の地雷探知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10347299A JP3376952B2 (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 地雷探知装置および地雷探知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10347299A JP3376952B2 (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 地雷探知装置および地雷探知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000297998A true JP2000297998A (ja) | 2000-10-24 |
| JP3376952B2 JP3376952B2 (ja) | 2003-02-17 |
Family
ID=14354960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10347299A Expired - Fee Related JP3376952B2 (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 地雷探知装置および地雷探知方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3376952B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002168623A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-14 | Japan Science & Technology Corp | 探知装置、探知方法、基地コンピュータおよび記録媒体 |
| WO2004013562A1 (de) * | 2002-07-25 | 2004-02-12 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg | Ausrüstungsgegenstand für einen infanteristen |
| GB2398927A (en) * | 2003-02-21 | 2004-09-01 | Hynix Semiconductor Inc | C49 titanium disilicide source/drain electrode fabrication |
| KR100985051B1 (ko) | 2008-02-12 | 2010-10-04 | 한양대학교 산학협력단 | 외부 정보 취득용 원격 로봇 |
| JP2012037204A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Yasuaki Iwai | 地雷探索装置、地雷探索方法 |
| JP2012215501A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Hitachi Engineering & Services Co Ltd | 埋設物探査方法および埋設物探査装置 |
| JP2021117075A (ja) * | 2020-01-24 | 2021-08-10 | 東芝プラントシステム株式会社 | 埋設物探査装置、および探査対象物の解析方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6598154B2 (ja) * | 2015-11-05 | 2019-10-30 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | 爆発物探知システム |
| CN107462112B (zh) * | 2017-07-31 | 2019-05-17 | 曾美枝 | 一种快速标记的扫雷装置 |
-
1999
- 1999-04-12 JP JP10347299A patent/JP3376952B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| WO2004013562A1 (de) * | 2002-07-25 | 2004-02-12 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg | Ausrüstungsgegenstand für einen infanteristen |
| GB2398927A (en) * | 2003-02-21 | 2004-09-01 | Hynix Semiconductor Inc | C49 titanium disilicide source/drain electrode fabrication |
| US7037827B2 (en) | 2003-02-21 | 2006-05-02 | Hynix Semiconductor Inc. | Semiconductor device with epitaxial C49-titanium silicide (TiSi2) layer and method for fabricating the same |
| GB2398927B (en) * | 2003-02-21 | 2006-12-27 | Hynix Semiconductor Inc | Method for fabricating a semiconductor device |
| US7476617B2 (en) | 2003-02-21 | 2009-01-13 | Hynix Semiconductor Inc. | Semiconductor device with epitaxial C49-titanium silicide (TiSi2) layer and method for fabricating the same |
| KR100985051B1 (ko) | 2008-02-12 | 2010-10-04 | 한양대학교 산학협력단 | 외부 정보 취득용 원격 로봇 |
| JP2012037204A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Yasuaki Iwai | 地雷探索装置、地雷探索方法 |
| JP2012215501A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Hitachi Engineering & Services Co Ltd | 埋設物探査方法および埋設物探査装置 |
| JP2021117075A (ja) * | 2020-01-24 | 2021-08-10 | 東芝プラントシステム株式会社 | 埋設物探査装置、および探査対象物の解析方法 |
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|---|---|
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