KR100985051B1 - 외부 정보 취득용 원격 로봇 - Google Patents

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한창수
임세진
이상호
이희돈
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 외부 정보 취득용 원격 로봇을 제공한다. 상기 원격 로봇은 본체와, 상기 본체에 설치되며, 본체의 이동을 이루는 무한 궤도를 갖는 구동부와, 상기 구동부와 전기적으로 연결되도록 본체에 마련되며, 원격 제어부로부터 송신되는 무선 동작 신호를 수신하여 구동부의 동작을 제어하는 메인 제어부와, 상기 본체에 설치되며, 상기 이동되어 이루어지는 이동 경로에서의 외부 정보를 탐지하는 탐지부와, 상기 탐지부와 전기적으로 연결되도록 본체에 설치되며, 외부에 위치되는 위성으로부터 위치 정보를 전송받아 외부 정보가 탐지되는 위치에 대한 좌표 정보와 이동 경로에 대한 경로 정보를 산출하는 위치 파악부와, 상기 위치 파악부와 전기적으로 연결되도록 본체에 설치되며, 상기 위치 파악부로부터 위치 좌표 정보와 경로 정보를 전송 받아, 상기 원격 제어부로 위치 좌표 정보와 경로 정보를 무선 신호로 전송하는 위치 정보 송수신부를 구비함으로써, 원격으로 동작되며 일정의 이동 경로를 따라 지뢰 및 금속을 탐지하고 이에 대한 경로 정보를 취득하여 원격으로 송신할 수 있다.
Figure R1020080012479
외부 정보, 원격 로봇, 탐지, 지뢰

Description

외부 정보 취득용 원격 로봇{REMOTE ROBOT FOR ACQUISITING OUTSIDE INFORMATION}
본 발명은 외부 정보 취득용 원격 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 원격으로 동작되며 일정한 이동 경로를 따라 지뢰 또는 금속을 탐지하고, 이에 대한 경로 및 위치 정보를 취득하여 원격으로 송신할 수 있는 외부 정보 취득용 원격 로봇에 관한 것이다.
냉전의 시대가 지났지만, 국지적 분쟁은 증가하고 있으며, 잘 알려져 있다시피 분쟁 때 사용된 지뢰에 의한 인명사고가 분쟁이 끝난 후에도 국제적인 문제를 야기시키고 있다.
종래에는 상기와 같은 문제들을 해결하기 위하여 땅속에 매설된 지뢰를 제거하려는 여러 시도가 국제적인 차원에서 진행되어 왔지만, 그러한 종래의 방법에는 지뢰 제거효율이 낮다는 문제점, 안전하지 못하다는 문제점, 그리고 그러한 방법 구현에 많은 비용이 요구되어 경제적이지 못하다는 문제점들이 있었다.
지뢰를 제거하는 종래의 일반적인 방법은 탐지자가 금속 접촉자 혹은 그 비슷한 기구로 지뢰을 찾아내어 퓨즈(fuse)를 끊거나 지뢰 자체를 파괴시키는데, 이 방법은 작업 효율이 낮고 미세한 실수로 인하여 지뢰가 폭발함으로서 인명 피해의 위험이 매우 높다는 문제점이 있다.
반면에, 안전한 방법으로는 전선에 연결된 로켓을 지뢰 지대를 향해 발사하여 그 전선을 지면과 접촉시켜 지뢰를 폭파하는 방법인데, 이 방법으로 모든 지뢰를 제거하기 위해서는 다량의 로켓이 필요하므로 경제성이 낮다는 문제점이 있다.
앞에서 언급한 종래의 지뢰제거 방법은, 지뢰지대에서 지뢰만을 제거한다는 측면에서 볼 때 상기와 같이 지뢰 지대에 군인들이 직접 투입되거나, 로켓을 사용하여 특정 영역의 지뢰들을 제거하는 방법은 효율적일 수는 있으나, 전자의 경우 인명 피해의 위험도가 크고 또한 후자의 경우 경제적이지 못하다는 점을 무시할 수가 없다.
또한, 상기 방법으로 지뢰를 제거하는 경우 지뢰 지대에서 지뢰가 매설되어 있는 위치를 정확하게 파악하기가 어렵고 또한 지뢰밭의 전체적인 지형에 대한 맵 확보가 어렵다는 문제점도 있다.
이러한 문제점들을 해결하기 위하여, 최근에는 로봇 등의 메카트로닉스 공학의 발전에 부응하여 무인 로봇에 지뢰를 탐지할 수 있는 장치를 탑재하여 인명피해없이 경제적으로 지뢰를 제거할 수 있는 기술개발이 요구되고 있으며 또한 무인 로봇을 사용하여 지뢰가 매설된 위치의 정확한 위치 정보와 지뢰가 매설된 지역의 정확한 맵 정보를 저장할 수 있는 기술개발이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 제 1목적은 원격으로 험준한 지형의 지뢰 지대에서 일정한 이동 경로를 따라 이동 가능하도록 하며, 이 이동 경로를 따라 지뢰 또는 금속의 존재 여부에 대한 정보를 습득하여 그 정보를 송신하며, 지뢰의 매설 확인에 따르는 인명 피해를 줄일 수 있는 외부 정보 취득용 원격 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 제 2목적은 지뢰 지대에서 이동하면서 영상 정보를 취득함과 아울러 지뢰 또는 금속이 매설된 위치에서의 좌표 정보와 이 좌표 정보를 포함하는 이동 경로 정보를 용이하게 취득하여 맵 정보를 작성하고, 상기와 같은 정보를 원거리에 위치하는 원격 제어부로 무선 송신할 수 있는 외부 정보 취득용 원격 로봇을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇은 본체와, 상기 본체에 설치되며, 본체의 이동을 이루는 무한 궤도를 갖는 구동부와, 상기 구동부와 전기적으로 연결되도록 본체에 마련되며, 원격 제어부로부터 송신되는 무선 동작 신호를 수신하여 구동부의 동작을 제어하는 메인 제어부와, 상기 본체에 설치되며, 이동되어 이루어지는 이동 경로에서의 외부 정보를 탐지하는 탐지부와, 상기 탐지부와 전기적으로 연결되도록 본체에 설치되며, 외부에 위치되는 위성으로부터 위치 정보를 전송받아 외부 정보가 탐지되는 위치에 대한 좌표 정보와 이동 경로에 대한 경로 정보를 산출하는 위치 파악부와, 상기 위치 파악부와 전기적으로 연결되도록 상기 본체에 설치되며, 위치 파악부로부터 위치 좌표 정보와 경로 정보 를 전송받아, 상기 원격 제어부로 위치 좌표 정보와 경로 정보를 무선 신호로 전송하는 위치 정보 송수신부를 포함한다.
여기서, 상기 본체에는 외부의 영상 정보를 취득하는 영상 정보 취득부와, 취득된 영상 정보를 상기 원격 제어부로 무선 신호로 전송하는 영상 정보 송신부가 설치되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 탐지부는 이동 경로중 금속 또는 지뢰의 존재 여부를 탐지하는 금속 또는 지뢰 탐지기인 것이 바람직하다.
또한, 상기 위치 파악부는 위치 좌표 정보와 경로 정보 및 위치 좌표 정보와 경로 정보를 갖는 맵 정보를 연산하여 위치 정보 송수신 모듈로 전송하는 연산부를 구비하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체에는 영상 정보 취득부와 위치 파악부 및 메인 제어부와 전기적으로 연결되는 디스플레이가 더 구비되는 것이 바람직하다.
상기 디스플레이는 영상 정보와 위치 좌표 정보 및 맵 정보를 가시적으로 표시하는 표시 영역과, 상기 표시 영역에 마련되어 외부로부터의 물리적인 접촉에 의하여 메인 제어부로 전기적인 신호를 발생시킬 수 있는 터치 스위치 영역으로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 원격 제어부는 표시부와 전기적으로 연결될 수 있다.
상기 표시부는 원격 제어부로 전송되는 위치 좌표 정보와 영상 정보와 맵 정보를 가시적으로 표시하는 것이 바람직하다.
본 발명은 원격으로 험준한 지형의 지뢰 지대에서 일정 이동 경로를 따라 이동 가능하도록 하며, 상기 이동 경로를 따라 지뢰 또는 금속의 존재 여부를 원격으로 정보를 송신하여, 지뢰의 매설 확인에 따르는 인명 피해를 줄일 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 지뢰 지대에서 이동하면서 영상 정보를 취득함과 아울러 지뢰 또는 금속이 매설된 위치에서의 좌표 정보와 이 좌표 정보를 포함하는 이동 경로 정보를 용이하게 취득하여 맵 정보를 작성하고, 상기와 같은 정보를 원거리에 위치되는 원격 제어부로 무선 송신할 수 있는 효과를 갖는다.
이하, 첨부되는 도면들을 참조로 하여, 본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 2는 본 발명에 따르는 디스플레이를 보여주는 평면도이다. 도 3은 본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇의 작동을 보여주는 블록도이다. 도 4는 본 발명에 따르는 연산부에서 처리되는 정보 레이어를 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 3을 참조 하면, 본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇은 본체(100)와, 상기 본체(100)에 설치되며 본체(100)의 이동을 이루는 무한 궤도(250)를 갖는 구동부(200)와, 상기 구동부(200)와 전기적으로 연결되도록 본체(100)에 마련되며, 원격 제어부(800)로부터 송신되는 무선 동작 신호를 수신하여 구동부(200)의 동작을 제어하는 메인 제어부(300)와, 본체(100)에 설치되며, 상기 이동 되어 이루어지는 이동 경로에서의 외부 정보를 탐지하는 탐지부(400)와, 탐지부(400)와 전기적으로 연결되도록 본체(100)에 설치되며, 외부에 위치되는 위성(900)으로부터 위치 정보를 전송받아 상기 외부 정보가 탐지되는 위치에 대한 좌표 정보와 상기 이동 경로에 대한 이동 경로 정보를 산출하는 전지구 위치 파악 시스템(위성항법시스템, GPS)인 위치 파악부(500)와, 상기 위치 파악부(500)와 전기적으로 연결되도록 본체(100)에 설치되며, 위치 파악부(500)로부터 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 전송받아, 상기 메인 제어부(300)로 상기 무선 동작 신호를 송신하는 원격 제어부(800)로 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 무선 신호로 전송하는 위치 정보 송수신부(520)로 구성된다.
또한, 상기 본체(100)에는 외부의 영상 정보를 취득하는 카메라와 같은 영상 정보 취득부(600)와, 상기 취득되는 영상 정보를 원격 제어부(800)로 무선 신호로 전송하는 영상 정보 송신부(610)가 설치된다.
상기 탐지부(400)는 이동되어 이루어지는 이동 경로에서의 금속 또는 지뢰의 존재 여부를 탐지하는 금속 또는 지뢰 탐지기일 수 있다.
상기 금속 또는 지뢰 탐지기는 종래 공지된 휴대용 금속탐지기 등 여러 타입의 금속 또는 지뢰 탐지기가 사용될 수 있다.
상기 휴대용 금속탐지기는 송신부, 수신부, 수신부에서 출력되는 신호를 기준신호와 비교하는 비교부와 비교부에서의 비교결과에 따라서 경보신호를 발하는 경보부 및 필요한 부분으로 전원을 공급하는 전원부로 구성된다.
본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇에 있어서, 상기 구동부(200)는 본 체(100)의 하부 일단측에 설치되는 한 쌍의 구동 롤러(210)와, 본체(100)의 하부 타단측에 설치되는 한 쌍의 아이들 롤러(220)와, 상기 구동 롤러들(210)와 아이들 롤러들(220)의 외주에 걸쳐지는 무한 궤도(250)와, 상기 구동 롤러(210)를 구동시키는 모터(230)와, 상기 모터(230)에 전원을 인가하는 전원(240)으로 구성된다.
여기서, 상기 구동 롤러들(210)과 아이들 롤러들(220) 각각은 도면에 도시되지는 않았지만 회전축에 의하여 회전 지지된다.
따라서, 상기 모터(230)는 전원(240)으로부터 전원이 인가되면 구동 롤러들(210)을 회전시키고, 이에 따라 상기 무한 궤도(250)는 회전되는 구동 롤러들(210) 및 아이들 롤러들(220)을 따라 회전 구동된다.
한편, 상기 위치 파악부(500)는 위치 좌표 정보와 경로 정보 및 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 갖는 맵 정보를 연산하여 위치 정보 송수신부(520)로 전송하는 연산부(510)를 갖는다.
상기 연산부(510)는 도 4에 도시된 바와 같이 이동 경로 정보가 일시 저장되는 레이어 1(Layer 1)과, 위치 좌표 정보가 일시 저장되는 레이어 2(Layer 2)와, 맵 정보가 일시 저장되는 레이어 3(Layer 3)으로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 본체(100)에는 영상 정보 취득부(610)와 위치 파악부(500) 및 메인 제어부(300)와 전기적으로 연결되는 디스플레이(700)가 더 구비된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 디스플레이(700)는 영상 정보와 위치 좌표 정보 및 맵 정보를 가시적으로 표시하는 표시 영역(710)과, 상기 표시 영역(710)에 마련되어 외부로부터의 물리적인 접촉에 의하여 메인 제어부(300)로 전기적인 신호 를 발생시킬 수 있는 터치 스위치 영역(720)으로 이루어진다.
또한, 상기 원격 제어부(800)는 표시부(810)와 전기적으로 연결될 수 있다.
상기 표시부(810)는 원격 제어부(800)로 전송되는 위치 좌표 정보와 영상 정보와 맵 정보를 가시적으로 표시할 수 있다.
다음은, 상기와 같이 구성되는 외부 정보 취득용 원격 로봇의 작동을 설명하도록 한다.
도 1 및 도 3을 참조 하면, 원격 제어부(800)는 제 1주파수 대역을 사용하여 메인 제어부(300)로 무선 동작 신호를 무선으로 전송할 수 있다.
상기 메인 제어부(300)는 구동부(200)로 상기 전송된 무선 동작 신호에 대한 신호를 전송한다.
따라서, 상기 구동부(200)의 모터(230)는 동작되고, 이로 인하여 한 쌍의 구동 롤러들(210)은 회전된다.
이어, 상기 구동 롤러(210)에 그 일단이 걸쳐지고 그 타단이 아이들 롤러(220)에 걸쳐지는 무한 궤도(250)는 회전 구동될 수 있다.
이에 따라, 상기 무한 궤도(250)가 지면에 위치된 상태로 회전 구동됨으로써, 상기 본체(100)는 일정의 이동 경로를 형성하면서 이동될 수 있다.
여기서, 원격 제어부(800)는 일정의 주파수 대역을 사용하여 모터(230)로 전원을 인가하는 전원(240)으로 무선 제어 신호를 전송하여 전원(240)의 ON/OFF 도 선택적으로 제어할 수도 있다.
이때, 본 발명에 따르는 영상 정보 취득부(600)와, 탐지부(400)의 작동을 설명하도록 한다.
먼저, 상기 본체(100)에 설치되는 영상 정보 취득부(600)는 이동 경로를 따르는 외부 영상 정보를 취득 할 수 있다.
이어, 상기 영상 정보 취득부(600)는 상기 취득된 영상 정보를 영상 정보 송신부(610)로 전송할 수 있다.
그리고, 상기 영상 정보 송신부(610)는 상기 영상 정보를 제 2주파수 대역을 사용하여 원격 제어부(800)로 무선 송신할 수 있다.
따라서, 상기 원격 제어부(800)는 영상 정보를 원거리에서 전송받을 수 있고, 표시부(810)를 사용하여 영상 정보를 가시화할 수 있다.
다음, 상기 본체(100)에 설치되는 위치 파악부(500)는 이동되는 이동 경로에 대한 위치 좌표 정보를 위성(900)을 통하여 취득할 수 있다.
즉, 위성(900)은 이동되는 본체(100)에 설치된 위치 파악부(500)로부터 일련의 신호를 실시간으로 감지하고, 상기 실시간으로 감지되는 신호를 연속적인 위치 좌표 신호로 위치 파악부(500)에 전송할 수 있다.
이어, 상기 위치 파악부(500)의 연산부(510)는 연속적인 위치 좌표 신호를 일련의 이동 경로 정보로써 연산할 수 있다.
상기 연산부(510)는 연산된 이동 경로 정보를 위치 정보 송수신부(520)로 전송할 수 있다.
상기 위치 정보 송수신부(520)는 이동 경로 정보를 제 3주파수 대역을 사용 하여 원격 제어부(800)로 무선 송신할 수 있다.
따라서, 상기 원격 제어부(800)는 상기 이동 경로 정보를 원거리에서 전송 받을 수 있고, 상기 표시부(810)를 사용하여 이동 경로 및 영상 정보 송신부에서 전송된 영상 정보를 수신하여 정보를 가시화할 수 있다.
다음, 상기 본체(100)에 설치되는 탐지부(400)는 이동 경로에서 금속 또는 지뢰가 존재하는지에 대한 존재 여부를 탐지할 수 있다.
그리고, 상기 탐지부(400)가 이동 경로의 일정 위치에서 지뢰 또는 금속이 존재함을 인지하면, 탐지부(400)는 위치 파악부(500)로 일정의 신호를 전송한다.
이어, 상기 위치 파악부(500)는 신호가 전송되는 때의 위성(900)으로부터 단일개의 위치 좌표 신호를 전송받는다.
그리고, 상기 위치 파악부(500)의 연산부(510)는 단일개의 위치 좌표 신호를 위치 좌표 정보로써 연산할 수 있다.
상기 연산부(510)는 연산된 위치 좌표 정보를 위치 정보 송수신부(520)로 전송할 수 있다.
상기 위치 정보 송수신부(520)는 위치 좌표 정보를 제 4주파수 대역을 사용하여 원격 제어부(800)로 무선 송신할 수 있다.
따라서, 상기 원격 제어부(800)는 위치 좌표 정보를 원거리에서 전송받을 수 있고, 상기 표시부(810)를 사용하여 위치 좌표 정보를 가시화할 수 있다.
한편, 도 4를 참조 하면, 본 발명에 따르는 연산부(510)는 상기와 같이 연산되는 이동 경로 정보와 위치 좌표 정보를 모두 포함하는 맵 정보를 작성할 수 있 다.
상기 맵 정보는 본체(100)가 이동되는 이동 경로 및 금속 또는 지뢰가 존재하는 위치를 모두 가시화시킬 수 있는 지형에 대한 지도 정보이다.
이어, 상기 연산부(510)는 맵 정보를 위치 정보 송수신부(520)로 전송할 수 있다.
상기 위치 정보 송수신부(520)는 맵 정보를 제 5주파수 대역을 사용하여 원격 제어부(800)로 무선 송신할 수 있다.
따라서, 상기 원격 제어부(800)는 맵 정보를 원거리에서 전송받을 수 있고, 상기 표시부(810)를 사용하여 맵 정보를 가시화할 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따르는 무한 궤도(250)를 갖는 구동부(200)에 의하여 로봇의 본체(100)는 원격으로 험준한 지형의 지뢰 지대에서 일정 이동 경로를 따라 이동이 가능하다.
또한, 본 발명에 따르는 탐지부(400) 및 위치 정보 송수신부(520)에 의하여 상기 이동 경로를 따라 지뢰 또는 금속의 존재 여부를 원격으로 정보를 송신하여, 지뢰의 매설 확인에 따르는 지뢰의 위치를 알 수 있다.
또한, 본 발명은 원거리에서 일정 영역을 이루는 지뢰 지대에서의 지뢰 매설 위치를 정확하게 파악할 수 있는 지형에 대한 맵 정보를 취득할 수 있고, 상기 맵 정보를 실시간으로 업데이트하여 저장할 수도 있다.
한편, 본 발명에 따르는 본체(100)에 설치되는 디스플레이(700)의 표시 영역(710)에는 이동 경로 정보와 위치 좌표 정보 및 맵 정보가 가시화되어 표시될 수 있다.
또한, 상기 디스플레이(700)를 구성하는 터치 스위치 영역(720)을 사용하여 메인 제어부(300)로 전기적인 신호를 전송할 수 있다.
예컨대, 상기 터치 스위치 영역(720)은 메인 제어부(300)로 일정의 정보를 입력할 수 있는 입력키 영역들로 분할 구성될 수 있다.
따라서, 상기 입력키 영역들에 손가락 등을 사용하여 물리적인 접촉을 가하여 외압을 가함으로써, 외압이 가해지는 영역에 해당되는 일정의 정보를 메인 제어부(300)로 입력할 수 있다.
물론, 상기 입력키 영역들 중 어느 하나는 전원(240)으로의 전기적 신호를 전송할 수 있는 기능을 갖고, 상기와 같은 동작을 통하여 상기 어느 하나의 입력키 영역을 터치함으로써 전원(240)을 ON/OFF 할 수 있다.
상기에서 설명한 주파수 대역은 원격 로봇을 사용하는 지역이나 환경에 따라 다르게 실시될 수 있기에 본 발명에서는 한정하지 않음을 밝혀두는 바이다.
도 1은 본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따르는 디스플레이를 보여주는 평면도이다.
도 3은 본 발명의 외부 정보 취득용 원격 로봇의 작동을 보여주는 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따르는 연산부에서 처리되는 정보 레이어를 보여주는 도면이다.
** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **
100 : 본체
200 : 구동부
250 : 무한 궤도
300 : 메인 제어부
400 : 탐지부
500 : 위치 파악부
520 : 위치 정보 송수신부
600 : 영상 정보 취득부
610 : 영상 정보 송신부
700 : 디스플레이
800 : 원격 제어부
900 : 위성

Claims (6)

  1. 본체;
    상기 본체에 설치되며, 상기 본체를 이동시키는 무한 궤도를 갖는 구동부;
    상기 구동부와 전기적으로 연결되도록 상기 본체에 마련되며, 원격 제어부로부터 송신되는 무선 동작 신호를 수신하여 상기 구동부의 동작을 제어하는 메인 제어부;
    상기 본체에 설치되며, 이동 경로에서의 외부 정보를 탐지하는 탐지부;
    상기 탐지부와 전기적으로 연결되도록 상기 본체에 설치되며, 위성으로부터 위치 정보를 전송받아 외부 정보가 탐지되는 위치에 대한 좌표 정보와 이동 경로에 대한 이동 경로 정보를 산출하는 위치 파악부;
    상기 위치 파악부와 전기적으로 연결되도록 상기 본체에 설치되며, 상기 위치 파악부로부터 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 전송받아, 상기 원격 제어부로 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 무선 신호로 전송하는 위치 정보 송수신부;
    상기 본체에 설치되며, 외부의 영상 정보를 취득하는 영상 정보 취득부;
    상기 영상 정보 취득부와 전기적으로 연결되도록 상기 본체에 설치되며, 상기 영상 정보 취득부의 영상 정보를 상기 원격 제어부로 무선 신호로 전송하는 영상 정보 송신부; 및
    상기 본체에 설치되며, 상기 영상 정보 취득부와 상기 위치 파악부 및 상기 메인 제어부와 전기적으로 연결되는 디스플레이를 포함하고,
    상기 디스플레이는 영상 정보와 위치 좌표 정보 및 맵 정보를 가시적으로 표시하는 표시 영역과, 상기 표시 영역에 마련되어 외부로부터의 물리적인 접촉에 의하여 상기 메인 제어부로 전기적인 신호를 발생시키는 터치 스위치 영역을 포함하는 외부 정보 취득용 원격 로봇.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 탐지부는 이동 경로에서의 금속 또는 지뢰의 존재 여부를 탐지하는 금속 또는 지뢰 탐지기인 것을 특징으로 하는 외부 정보 취득용 원격 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 위치 파악부는 연산부를 구비하며, 상기 연산부는 상기 탐지부로부터 신호를 전송받아 상기 탐지부가 탐지한 금속 또는 지뢰 위치의 좌표 정보를 연산하고, 상기 좌표 정보로부터 상기 본체가 이동할 수 있는 이동 경로 정보를 연산하며, 상기 좌표 정보와 상기 이동 경로 정보를 포함하는 맵 정보를 연산하여 위치 정보 송수신 모듈로 전송하는 외부 정보 취득용 원격 로봇.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 원격 제어부는 표시부와 전기적으로 연결되며,
    상기 표시부는 상기 원격 제어부로 전송되는 위치 좌표 정보와 영상 정보와 맵 정보를 가시적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 외부 정보 취득용 원격 로봇.
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