KR101544278B1 - 지뢰탐지로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 지뢰탐지로봇에 관한 것으로서, 자율주행부; 상기 자율주행부에 설치되며, 지하에 매설된 지뢰를 탐지하는 탐지부; 상기 자율주행부에 설치되며, 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하는 영상부; 상기 자율주행부의 위치정보를 생성하여 외부로 전송하며, 상기 영상부로부터 영상정보를 전달받아 외부로 전송하는 통신부; 상기 자율주행부에 설치되며, 상기 탐지부에 의해 탐지되는 지뢰의 주변 지표면에 유체를 분사하는 분사부; 상기 탐지부로부터 신호를 전달받아 임계값과 비교하는 것을 이용함으로써 지뢰 매설의 가능성을 여러 레벨로 나누어 판단하여 각 레벨신호를 생성하는 레벨신호생성부; 상기 레벨신호생성부로부터 레벨신호를 전달받아 상기 영상부와 상기 통신부와 상기 분사부를 각 레벨신호에 따라 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 레벨신호생성부는 상기 탐지부로부터 전달받은 신호의 값을 제1임계값 및 제2임계값과 비교하여 제1임계값보다 작은 경우에는 제1레벨신호를 생성하며, 제1임계값보다 크고 제2임계값보다 작은 경우에는 제2레벨신호를 생성하며, 제2임계값보다 큰 경우에는 제3레벨신호를 생성하고,
상기 제어부는 상기 레벨신호생성부로부터 제1레벨신호를 전달받은 경우, 상기 통신부가 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 레벨신호생성부로부터 제2레벨신호를 전달받은 경우, 상기 영상부가 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하도록 상기 영상부를 제어하고 상기 통신부가 상기 영상부로부터 생성되는 영상정보 및 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 레벨신호생성부로부터 제3레벨신호를 전달받은 경우, 상기 분사부가 상기 탐지부에 의해 탐지되는 지뢰의 주변 지표면에 유체를 분사하도록 상기 분사부를 제어하고 상기 영상부가 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하도록 상기 영상부를 제어하고 상기 통신부가 상기 영상부로부터 생성되는 영상정보 및 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 지뢰매설지역에서 지뢰를 탐지하며, 지하에 매설된 지뢰를 탐지하며, 이에 의해 생성된 신호의 세기에 따라 지뢰 매설의 가능성을 3단계의 레벨로 나누어 판단하여, 해당 단계별로 각각의 조치를 취하는 지뢰탐지로봇이 제공된다.

Description

지뢰탐지로봇{MINE DETECTION ROBOT}

본 발명은 지뢰탐지로봇에 대한 것으로, 보다 상세하게는 지하에 매설된 지뢰를 탐지하며, 이에 의해 생성된 탐지신호의 세기에 따라 지뢰 매설의 가능성을 3단계의 레벨로 나누어 판단하여, 해당 단계별로 각각의 조치를 취하는 지뢰탐지로봇에 관한 것이다.

지뢰는 주요 군사시설이나 진지 또는 적의 침입이 예상되는 지역 등에 방어 목적으로 지하에 매설하여, 그 위를 사람이나 차량 따위가 지나가면 폭발하도록 만든 무기이다.

지뢰는 과거의 분쟁에 사용되었고, 현재 세계 전역에서 발생하는 국지적인 분쟁에도 사용되고 있다. 한편, 이러한 지뢰에 의해 민간인의 인명사고가 계속 발생하여 국제적인 문제로 부각되었으며, 따라서, 지뢰를 안전하게 제거하기 위한 연구가 진행되고 있다.

이러한 지뢰 제거에 있어서는, 지뢰의 탐지방법이 전제되어야 하며, 현재까지 알려진 지뢰의 탐지방법으로는 자장의 변화를 이용하는 금속탐지방법, 적외선을 이용한 탐지방법, 지면관통 레이더를 이용한 탐지방법, 열적 중성자 활성화 탐지방법 등이 있다. 지뢰를 탐지할 때에 안전성을 담보하기 위해서, 최근에는 상술한 지뢰탐지방법을 이용하는 탐지기를 무인자율주행로봇에 탑제하여 지뢰를 탐지하고, 그 정보를 관제탑, 상황실 등 지뢰의 매설지역으로부터 멀리 떨어진 사람에게 전송하는 기술이 연구되고 있다.

그러나, 상술한 무인자율주행로봇을 이용하는 방법에 의하더라도 매설된 지뢰의 위치를 정확하게 판단하는 것은 현실적으로 불가능하였으며, 또한, 기존의 방법으로는 그러한 불확실한 위치정보만을 단순히 외부(관제탑, 상황실 등)로 전달하는 수준이었기 때문에, 그 정보를 바탕으로, 사람 혹은 지뢰제거장치가 지뢰매설지역에서 지뢰를 제거하는 경우에, 사람이 다치거나 지뢰제거장치가 파손되는 등의 문제점이 발생하였다.

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자율주행부와 탐지부를 이용하여 지뢰매설지역에서 지뢰를 탐지하며, 영상부와 통신부를 이용하여 지뢰탐지지역의 영상정보 및 위치정보를 외부로 전송하며, 분사부를 이용하여 탐지된 지뢰의 지표면에 유체를 분사함으로써 지뢰의 위치를 표시할 수 있는 지뢰탐지로봇을 제공함에 있다.

또한, 레벨신호생성부를 이용하여 지뢰매설의 가능성을 여러 레벨로 판단한 후 각 레벨신호를 생성할 수 있는 지뢰탐지로봇을 제공함에 있다.

또한, 제어부를 이용하여, 각 레벨신호에 따라 영상부와 통신부와 분사부를 제어할 수 있는 지뢰탐지로봇을 제공함에 있다.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 자율주행부; 상기 자율주행부에 설치되며, 지하에 매설된 지뢰를 탐지하는 탐지부; 상기 자율주행부에 설치되며, 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하는 영상부; 상기 자율주행부의 위치정보를 생성하여 외부로 전송하며, 상기 영상부로부터 영상정보를 전달받아 외부로 전송하는 통신부; 상기 자율주행부에 설치되며, 상기 탐지부에 의해 탐지되는 지뢰의 주변 지표면에 유체를 분사하는 분사부; 상기 탐지부로부터 신호를 전달받아 임계값과 비교하는 것을 이용함으로써 지뢰 매설의 가능성을 여러 레벨로 나누어 판단하여 각 레벨신호를 생성하는 레벨신호생성부; 상기 레벨신호생성부로부터 레벨신호를 전달받아 상기 영상부와 상기 통신부와 상기 분사부를 각 레벨신호에 따라 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 레벨신호생성부는 상기 탐지부로부터 전달받은 신호의 값을 제1임계값 및 제2임계값과 비교하여 제1임계값보다 작은 경우에는 제1레벨신호를 생성하며, 제1임계값보다 크고 제2임계값보다 작은 경우에는 제2레벨신호를 생성하며, 제2임계값보다 큰 경우에는 제3레벨신호를 생성하고,
상기 제어부는 상기 레벨신호생성부로부터 제1레벨신호를 전달받은 경우, 상기 통신부가 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 레벨신호생성부로부터 제2레벨신호를 전달받은 경우, 상기 영상부가 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하도록 상기 영상부를 제어하고 상기 통신부가 상기 영상부로부터 생성되는 영상정보 및 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 레벨신호생성부로부터 제3레벨신호를 전달받은 경우, 상기 분사부가 상기 탐지부에 의해 탐지되는 지뢰의 주변 지표면에 유체를 분사하도록 상기 분사부를 제어하고 상기 영상부가 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하도록 상기 영상부를 제어하고 상기 통신부가 상기 영상부로부터 생성되는 영상정보 및 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇에 의해 달성된다.

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본 발명에 따르면, 지뢰매설지역에서 지뢰를 탐지하며, 지뢰탐지지역의 영상정보 및 위치정보를 외부로 전송하며, 탐지된 지뢰의 지표면에 유체를 분사함으로써 매설된 지뢰의 위치를 정확하게 알려줄 수 있는 지뢰탐지로봇을 제공함에 있다.

또한, 지뢰매설의 가능성을 여러 레벨로 판단한 후 각 레벨신호를 생성함으로써 단계별로 지뢰매설가능성을 판단할 수 있는 지뢰탐지로봇을 제공함에 있다.

또한, 각 레벨신호에 따라 영상부와 통신부와 분사부를 제어함으로써 단계별로 위치정보 및 영상정보를 전송하거나 지뢰가 매설된 지표면에 유체를 분사하는 조치를 취할 수 있는 지뢰탐지로봇을 제공함에 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지뢰탐지로봇의 사시도이고,
도 2는 도 1의 지뢰탐지로봇의 측면도이고,
도 3는 도 1의 지뢰탐지로봇의 레벨신호생성부의 레벨신호생성의 과정을 도시한 것이고,
도 4는 도 1의 지뢰탐지로봇의 제어부의 제어과정을 도시한 것이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 지뢰탐지로봇(100)에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지뢰탐지로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1의 지뢰탐지로봇의 측면도이고, 도 3는 도 1의 지뢰탐지로봇의 레벨신호생성부(160)의 레벨신호생성의 과정을 도시한 것이고, 도 4는 도 1의 지뢰탐지로봇의 제어부(170)의 제어과정을 도시한 것이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 지뢰탐지로봇(100)은 자율주행부(110)와 탐지부(120)와 영상부(130)와 통신부(140)와 분사부(150)와 레벨신호생성부(160)와 제어부(170)를 포함한다.

상기 자율주행부(110)는 지뢰매설지역을 자유롭게 주행 또는 이동하는 장치로써, 본체부(111)와 주행부(112)를 포함한다. 본체부(111)는 후술하는 탐지부(120), 영상부(130), 통신부(140), 분사부(150), 레벨신호생성부(160), 제어부(170)가 설치되는 공간을 제공하며, 후술하는 주행부(112)가 각 모서리에 설치됨으로써 지뢰매설지역을 주행할 수 있다. 주행부(112)는 지뢰매설지역에서 상술한 본체부(111)를 주행, 이동시키도록 본체부(111)의 각 모서리에 설치되는 것으로, 하나 이상의 관절을 포함하는 다리 및 각 관절에 설치되는 구동수단(미도시)을 포함한다. 구동수단(미도시)은 위치 및 속도제어가 가능하도록 스테핑모터 또는 서보모터가 이용되나, 이에 반드시 제한되는 것은 아니며, 위치 및 속도제어가 가능하다면, 어떤 것이라도 무방하다.

상기 탐지부(120)는 금속탐지의 원리를 이용하여 지뢰(m)를 탐지하는 것으로써, 본체부(111)에 설치된다. 금속탐지의 원리란 자기장의 변화를 감지하여 금속물질을 탐지하는 것을 말하는데, 상세히 설명하면 다음과 같다.

탐지부(120) 내부의 코일에 교류 전류를 흘려 주면 코일에 주기적으로 변하는 자기장이 발생하며, 그 코일 아래에 금속 물질이 있을 경우, 변하는 자기장에 의해 금속 물질에 와전류가 유도된다. 이러한 유도된 와전류에 의해 금속 물질은 자기장을 발생시키며, 탐지부(120)가 이 자기장의 변화를 감지함으로써 지하에 매설된 금속을 탐지하게 된다.

상술한 금속탐지의 원리에 의해 획득된 자기장의 변화는 탐지부(120) 내부의 수신코일에 전류를 발생시키게 된다. 발생된 전류는 일반적으로 매우 미세한 크기이기 때문에 이를 증폭시키는 증폭기가 탐지부(120) 내부에 설치되는 것이 바람직하다.

이와 같이, 상술한 금속탐지의 원리에 의해 획득된 자기장의 변화에 의한 탐지부(120) 내부에 설치된 수신코일의 전류는 탐지부(120) 내부에 설치된 증폭기에 의해 증폭되며, 이러한 증폭전류신호는 후술하는 레벨신호생성부(160)로 전달되어, 지뢰매설가능성을 판단하는데 이용된다.

한편, 상술한 자장의 변화를 이용하는 금속탐지방법 이외에도 적외선을 이용한 탐지방법, 지면관통 레이더를 이용한 탐지방법, 열적 중성자 활성화 탐지방법 등을 이용하여 지중에 매설된 지뢰(m)를 탐지하는 것도 가능하다.

상기 영상부(130)는 자율주행부(110)의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하는 것으로써, 본체부(111)에 설치되며, CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 센서를 탑제한 카메라 등이 이용될 수 있다.

또한, 영상부(130)는 후술하는 제어부(170)로부터 신호를 전달받아 후술하는 통신부(140)로 영상정보를 전송하도록 제어부(170) 및 통신부(140)와 전기적으로 연결된다.

또한, 영상부(130)는 360도 회전가능하도록 본체(111)에 설치되므로, 자율주행부(110)의 주변 영상을 효과적으로 기록할 수 있다.

상기 통신부(140)는 자율주행부(110)의 위치정보를 생성하여 외부의 관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등으로 위치정보를 전송하며 상술한 영상부(130)로부터 영상정보를 전달받아 외부의 관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등으로 전송하는 것으로써, 본체부(111)에 설치되어 영상부(130) 및 후술하는 제어부(170)와 와 전기적으로 연결되며, GPS(Global Positioning System) 및 통신모듈을 포함한다.

GPS(Global Positioning System) 및 통신모듈은 일반적으로 사용되는 것이므로, 상세한 설명은 생략한다.

상기 분사부(150)는 상술한 탐지부(120)에 의해 탐지되는 지뢰(m)의 주변 지표면에 유체를 분사하는 것으로써, 본체부(111)에 설치되며, 노즐(151)과 유체저장탱크(152)를 포함한다.

노즐(151)은 후술하는 제어부(170)에서 분사신호를 전달받는 경우, 유체저장탱크(152)로부터 유체를 공급받아 지표면에 유체를 분사하며, 유체저장탱크(152)는 유체가 저장되는 공간을 제공하는 것으로써, 상술한 노즐(151)이 유체를 분사하는 경우, 노즐(151)에 유체를 공급한다.

지표면에 분사되는 유체는 사람 또는 장치에 의해 지뢰(m)를 제거하는 경우 발견되기 쉬워야 하며, 빗물 등에 잘 씻겨지지 않아야 하기 때문에, 점성을 포함하며, 형광물질을 포함하는 유색의 소수성 페인트로 구비되는 것이 바람직하다.

상기 레벨신호생성부(160)는 탐지부(120)로부터 증폭전류신호를 전달받아 임의의 임계값과 비교하는 것을 이용함으로써 지뢰(m)의 매설의 가능성을 여러 레벨로 나누어 판단하여 각 레벨신호를 생성하는 것으로써, 상술한 탐지부(120)와 전기적으로 연결된다.

상술한 증폭전류신호의 세기를 측정하면, 지뢰(m)의 매설가능성을 판단할 수 있다. 즉, 증폭전류신호의 세기가 크면, 지뢰(m)의 매설가능성이 높고, 반대로 증폭전류신호의 세기가 작으면, 지뢰(m)의 매설가능성이 상대적으로 낮은 것이다.

레벨신호생성부(160)는 지뢰(m)의 매설가능성을 3단계로 나누어 판단함으로써 후술하는 제어부(170)가 각 레벨에 맞는 조치를 취하도록, 탐지부(120)로부터 지뢰탐지신호, 즉, 증폭전류신호를 전달받아 기설정된 임의의 2개의 임계값과 순차적으로 비교하여 각각의 3개의 레벨신호를 생성한다.

따라서, 이러한 레벨신호생성부(160)에 의하면, 지하의 지뢰(m)의 매설가능성을 여러 단계별로 나누는 것이 용이하며, 이후, 이러한 레벨신호를 제어부(170)에 전달함으로써, 제어부(170)가 각 레벨신호에 따라 위치정보 및 영상정보를 외부에 제공하거나 분사부(150)를 제어하게 한다.

상기 제어부(170)는 상술한 레벨신호생성부(160)로부터 레벨신호를 전달받아 상기 영상부(130)와 상기 통신부(140)와 상기 분사부(150)를 각 레벨신호에 따라 제어하는 것으로써, 본체부(111)에 설치되어 레벨신호생성부(160), 영상부(130), 통신부(140), 분사부(150)와 각각 전기적으로 연결된다.

제어부(170)는 제1레벨신호를 전달받은 경우, 자율주행부(110)의 위치정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전송하며, 제2레벨신호를 전달받은 경우, 자율주행부(110)의 주변 영상정보 및 자율주행부(110)의 위치정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전송하며, 제3레벨신호를 전달받는 경우, 분사부(150)가 지뢰(m)가 매설된 지역에 유체를 분사하도록 하며, 자율주행부(110)의 주변 영상정보 및 자율주행부(110)의 위치정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전송한다.

따라서, 이러한 제어부(170)를 이용하면, 지뢰(m)의 매설가능성(제1레벨, 제2레벨, 제3레벨)에 따라 차등적으로 외부에 지뢰(m)의 매설가능성을 알리는 것이 가능하며, 이후, 지뢰(m)를 제거하는 사람 또는 장치가 매설된 지뢰(m)를 효율적으로 인지 또는 인식할 수 있게 하여, 지뢰의 제거 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

지금부터는 첨부한 도면을 참조하여, 상술한 지뢰탐지로봇의 레벨신호생성부(160)의 레벨신호생성의 과정에 대해서 상세히 설명한다.

도 3는 도 1의 지뢰탐지로봇의 레벨신호생성부(160)의 레벨신호생성의 과정을 도시한 것이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 탐지부(120)가 지하에 매설된 지뢰(m)로부터 획득한 자기장의 변화 신호를 증폭하여 증폭전류신호를 생성하며, 이러한 증폭전류신호를 레벨신호생성부(160)로 전달한다.

이후, 레벨신호생성부(160)는 증폭전류신호를 수치화하여 값을 생성한 후, 기설정된 제1임계값과 비교한다. 제1임계값보다 작은 경우, 제1레벨신호를 생성하며, 제1임계값보다 큰 경우, 기설정된 제2임계값과 비교한다.제2임계값보다 작은 경우, 제2레벨신호를 생성하며, 제2임계값보다 큰 경우, 제3레벨신호를 생성한다.

따라서, 이러한 레벨신호생성부(160)에 의하면, 지하의 지뢰(m)의 매설가능성을 제1레벨신호, 제2레벨신호, 제3레벨신호로 나누는 것이 용이하며, 이후, 이러한 레벨신호를 제어부(170)에 전달함으로써, 제어부(170)가 각 레벨신호에 따라 위치정보 및 영상정보를 외부에 제공하거나 분사부(150)를 제어하게 한다.

지금부터는 첨부한 도면을 참조하여, 상술한 지뢰탐지로봇의 제어부(170)의 제어과정에 대해서 상세히 설명한다.

도 4는 도 1의 지뢰탐지로봇의 제어부(170)의 제어과정을 도시한 것이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는 레벨신호생성부(160)로부터 레벨신호를 전달받아 상기 영상부(130)와 상기 통신부(140)와 상기 분사부(150)를 각 레벨신호에 따라 제어한다.

제어부(170)는 제1레벨신호를 전달받은 경우, 통신부(140)의 GPS(Global Positioning System)에 신호를 전달함으로써 통신부(140)가 자율주행부(110)의 위치정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전송하게 한다.

또한, 제2레벨신호를 전달받은 경우, 제어부(170)는 영상부(130)에 신호를 전달하고, 통신부(140)의 GPS에 신호를 전달함으로써, 통신부(140)가 자율주행부(110)의 주변 영상정보 및 자율주행부(110)의 위치정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전송하게 한다.

또한, 제3레벨신호를 전달받는 경우, 제어부(170)는 분사부(150)에 신호를 전달함으로써, 분사부(150)가 지뢰(m)가 매설된 지역에 유체를 분사하게 하며, 영상부(130) 및 통신부(140)의 GPS에 신호를 전달함으로써, 통신부(140)가 자율주행부(110)의 주변 영상정보 및 자율주행부(110)의 위치정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전송하게 한다.

따라서, 이러한 제어부(170)를 이용하면, 지뢰(m)의 매설가능성 즉, 레벨에 따라 각 장치를 제어함으로써, 보다 효율적으로 레벨별 매설된 지뢰(m)의 정보를 제공하는 것이 가능하다. 즉, 지뢰(m)의 매설가능성이 가장 낮은 제1레벨의 경우, 위치정보만을 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전달하며, 지뢰(m)의 매설가능성이 중간인 제2레벨의 경우, 위치정보와 영상정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전달하며, 지뢰(m)의 매설가능성이 가장 높은 제3레벨의 경우, 분사부(150)를 제어하여, 유체를 지표면에 분사하여 그 위치를 정확히 식별 가능하게 하는 동시에 위치정보, 영상정보를 외부(관제탑, 상황실, 지뢰제거장치 등)로 전달한다.

따라서, 지뢰(m)의 매설가능성에 따라 차등적으로 지뢰(m)를 표기하는 것이 가능하며, 이후, 지뢰(m)를 제거하는 사람 또는 장치가 매설된 지뢰(m)를 효율적으로 인지 또는 인식할 수 있게 하여, 지뢰(m)의 제거 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 지뢰탐지로봇(100)을 이용하면, 지하에 매설된 지뢰(m)를 탐지하며, 이에 의해 생성된 신호의 세기에 따라 지뢰(m)의 매설가능성을 3단계의 레벨로 나누어 판단하여, 해당 단계별로 각각의 조치를 취할 수 있다.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.

100 : 본 발명의 일실시예에 따른 지뢰탐지로봇
110 : 자율주행부 111 : 본체부
112 : 주행부 120 : 탐지부
130 : 영상부 140 : 통신부
150 : 분사부 151 : 노즐
152 : 유체저장탱크 160 : 레벨신호생성부
170 : 제어부 m : 지뢰

Claims (3)

1. 자율주행부;
   상기 자율주행부에 설치되며, 지하에 매설된 지뢰를 탐지하는 탐지부;
   상기 자율주행부에 설치되며, 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하는 영상부;
   상기 자율주행부의 위치정보를 생성하여 외부로 전송하며, 상기 영상부로부터 영상정보를 전달받아 외부로 전송하는 통신부;
   상기 자율주행부에 설치되며, 상기 탐지부에 의해 탐지되는 지뢰의 주변 지표면에 유체를 분사하는 분사부;
   상기 탐지부로부터 신호를 전달받아 임계값과 비교하는 것을 이용함으로써 지뢰 매설의 가능성을 여러 레벨로 나누어 판단하여 각 레벨신호를 생성하는 레벨신호생성부;
   상기 레벨신호생성부로부터 레벨신호를 전달받아 상기 영상부와 상기 통신부와 상기 분사부를 각 레벨신호에 따라 제어하는 제어부;를 포함하며,
   상기 레벨신호생성부는 상기 탐지부로부터 전달받은 신호의 값을 제1임계값 및 제2임계값과 비교하여 제1임계값보다 작은 경우에는 제1레벨신호를 생성하며, 제1임계값보다 크고 제2임계값보다 작은 경우에는 제2레벨신호를 생성하며, 제2임계값보다 큰 경우에는 제3레벨신호를 생성하고,
   상기 제어부는 상기 레벨신호생성부로부터 제1레벨신호를 전달받은 경우, 상기 통신부가 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 레벨신호생성부로부터 제2레벨신호를 전달받은 경우, 상기 영상부가 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하도록 상기 영상부를 제어하고 상기 통신부가 상기 영상부로부터 생성되는 영상정보 및 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하며, 상기 레벨신호생성부로부터 제3레벨신호를 전달받은 경우, 상기 분사부가 상기 탐지부에 의해 탐지되는 지뢰의 주변 지표면에 유체를 분사하도록 상기 분사부를 제어하고 상기 영상부가 상기 자율주행부의 주변 영상을 기록하여 영상정보를 생성하도록 상기 영상부를 제어하고 상기 통신부가 상기 영상부로부터 생성되는 영상정보 및 상기 자율주행부의 위치정보를 외부로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇.
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