KR101587153B1 - 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇 - Google Patents

수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101587153B1
KR101587153B1 KR1020140121838A KR20140121838A KR101587153B1 KR 101587153 B1 KR101587153 B1 KR 101587153B1 KR 1020140121838 A KR1020140121838 A KR 1020140121838A KR 20140121838 A KR20140121838 A KR 20140121838A KR 101587153 B1 KR101587153 B1 KR 101587153B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
water
robot
search
information
search area
Prior art date
Application number
KR1020140121838A
Other languages
English (en)
Inventor
이기명
김기수
김경태
김보배
박수빈
이상준
Original Assignee
숭실대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 숭실대학교산학협력단 filed Critical 숭실대학교산학협력단
Priority to KR1020140121838A priority Critical patent/KR101587153B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101587153B1 publication Critical patent/KR101587153B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C9/00—Life-saving in water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇이 개시된다.
수상 무인 로봇의 동작 방법은 구조 대상의 존재 여부를 탐지하고, 구조 대상의 위치 정보를 판단하고, 구조 대상의 위치로 이동하여 상기 구조 대상의 구조를 위한 동작을 수행하고, 로봇 제어 장치와 연결되어 상기 로봇 제어 장치로 상기 구조 대상의 존재 여부에 대한 정보 및 상기 구조 대상의 위치 정보를 전송하고, 상기 구조를 위한 동작은 튜브 인플레이터를 사용하여 튜브에 공기를 주입하는 동작을 포함할 수 있다.

Description

수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇{The method for operating the manless robot on water and manless robot operating on water}
본 발명은, 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇, 보다 상세하게는, 구조 활동을 위해 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇에 관한 발명이다.
무인 지상 로봇(UGV, unmanned ground vehicle)에 관한 연구는 미국을 중심으로 1990년대부터 군사 무기로 사용하기 위해 이루어졌다. 현재도 통합 로봇 개발 연구 계획을 기반으로 다양한 종류와 크기의 무인 로봇이 개발되고 있다. 구체적으로 일본, 미국, 유럽 등 주요 선진국에서는 대기업, 연구 기관 및 학계 등 정부 주도하에 무인 로봇의 연구 개발이 활발히 진행되고 있다. 사람이 접근하기 어려운 곳에 사용되는 방재용 무인 이동 로봇, 위험 감지 및 인명 구조용으로 사용되는 정찰 로봇, 위험물 제거를 위한 작업 로봇, 화재 진압을 위한 무인 주행 방수차 등 다양한 종류의 이동 로봇 플랫폼 등에 대한 연구 개발이 진행되고 있다.
또한, 무인 지상 로봇을 원격지에서 통제하는 통제 장치에 대한 연구도 진행되고 있다. 자율 주행을 기반으로 하는 무인 지상 로봇을 원격지에서 통제하는 통제 장치는 무인 지상 로봇 운용의 중추 신경 센터로서 로봇 임무 전반을 조종 통제하며, 무인 지상 로봇으로부터 획득한 각종 자료를 수신하여 처리하는 장비이다. 그렇기 때문에 원격 통제 장치 개발에는 이중화 기술, 실시간 데이터 처리 기술, 통제 기술, 지도 처리 기술, 데이터베이스 기술, 컴퓨터 통신 기술, 이동 분석 기술, 영상 처리 기술, 영상 편집 기술 등 폭넓은 요소 기술 및 응용 기술을 접목하는 능력이 필요하다.
이러한 무인 지상 로봇뿐만 아니라, 수상 및 공중에서 무인으로 동작할 수 있는 무인 로봇에 대한 개발 연구도 역시 병행되고 있다.
KR 10-2011-0032574
본 발명의 일 측면은 수상에서 구조 대상을 구조하기 위한 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 측면은 수상에서 구조 대상을 구조하기 위한 수상에서 동작하는 무인 로봇을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 수상 무인 로봇의 동작 방법은 구조 대상의 존재 여부를 탐지하고, 상기 구조 대상의 위치 정보를 판단하고, 상기 구조 대상의 위치로 이동하여 상기 구조 대상의 구조를 위한 동작을 수행하고, 로봇 제어 장치와 연결되어 상기 로봇 제어 장치로 상기 구조 대상의 존재 여부에 대한 정보 및 상기 구조 대상의 위치 정보를 전송하고, 상기 구조를 위한 동작은 튜브 인플레이터를 사용하여 튜브에 공기를 주입하는 동작을 포함할 수 있다.
한편, 상기 구조 대상의 존재 여부를 탐지하는 것은, 수면 위 및 수중의 일정한 촬상 범위를 촬상한 이미지에 대한 객체 분석을 통해 상기 이미지에 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하고, 소리 탐지 센서, 열 탐지 센서, 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 구조 대상의 위치 정보를 판단하는 것은 상기 이미지 상에서 상기 구조 대상의 크기를 기반으로 상기 구조 대상의 위치를 추정하고, 상기 소리 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상에 의한 소리의 발생 위치를 판단하여 상기 구조 대상의 위치를 추정하고, 상기 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상의 위치를 추정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 구조 대상의 위치로 이동하여 상기 구조 대상의 구조를 위한 동작을 수행하는 것은, 물 위에 뜨는 복수의 구명 로프 각각을 방사형으로 펼쳐 상기 수상 무인 로봇 주변에 위치시키고, 상기 복수의 구명 로프 중 상기 구조 대상에 의해 압력이 발생한 구명 로프를 상기 수상 무인 로봇과 인접하도록 감는 것을 포함할 수 있다.
또한, 수상 무인 로봇의 동작 방법은 상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 경계 영역에 대한 정보를 수신하고, 다른 수상 무인 로봇의 개수 및 상기 다른 수상 무인 로봇의 현재 위치와 상기 수상 무인 로봇의 현재 위치 간의 관계를 고려하여 상기 탐색 경계 영역 내의 탐색 영역을 분할하여 상기 수상 무인 로봇의 분할 탐색 영역을 결정하고, 상기 분할 탐색 영역 내에서 상기 구조 대상에 대한 탐색을 수행하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 수상 무인 로봇의 동작 방법은 상기 다른 수상 무인 로봇의 개수가 변하는 경우, 상기 분할 탐색 영역을 재결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 수상 무인 로봇의 동작 방법은 상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 영역 재분할 메시지를 수신하고, 상기 탐색 영역 재분할 메시지를 기반으로 탐색 경계 영역 내에서 탐색을 수행할 분할 탐색 영역을 결정할 수 있고, 상기 탐색 영역 재분할 메시지는 상기 탐색 경계 영역 내에서 동작하는 복수의 수상 무인 로봇의 개수, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각의 현재 위치에 대한 정보, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각에 할당된 탐색 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 수상 무인 로봇은 구조 대상의 존재 여부를 탐지하기 위해 구현되는 구조 대상 탐지부, 상기 구조 대상의 위치 정보를 판단하기 위해 구현되는 객체 분석부, 상기 구조 대상의 위치로 이동하기 위해 구현되는 구동부, 상기 구조 대상의 위치에서 상기 구조 대상의 구조를 위한 동작을 수행하기 위해 구현되는 구조 동작부와 로봇 제어 장치와 연결되어 상기 로봇 제어 장치로 상기 구조 대상의 존재 여부에 대한 정보 및 상기 구조 대상의 위치 정보를 전송하기 위해 구현되는 통신부를 포함할 수 있되, 상기 구조를 위한 동작은 튜브 인플레이터를 사용하여 튜브에 공기를 주입하는 동작을 포함할 수 있다.
한편, 상기 구조 대상 탐지부는 수면 위 및 수중의 일정한 촬상 범위를 촬상한 이미지에 대한 객체 분석을 통해 상기 이미지에 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하고, 소리 탐지 센서, 열 탐지 센서, 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하도록 구현될 수 있다.
또한, 상기 객체 분석부는 상기 이미지 상에서 상기 구조 대상의 크기를 기반으로 상기 구조 대상의 위치를 추정하고, 상기 소리 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상에 의한 소리의 발생 위치를 판단하여 상기 구조 대상의 위치를 추정하고, 상기 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상의 위치를 추정하도록 구현될 수 있다.
또한, 상기 구조 동작부는 물 위에 뜨는 복수의 구명 로프 각각을 방사형으로 펼쳐 상기 수상 무인 로봇 주변에 위치시키고, 상기 복수의 구명 로프 중 상기 구조 대상에 의해 압력이 발생한 구명 로프를 상기 수상 무인 로봇과 인접하도록 감도록 구현될 수 있다.
또한, 상기 수상 무인 로봇은 프로세서를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 경계 영역에 대한 정보를 수신하고, 다른 수상 무인 로봇의 개수 및 상기 다른 수상 무인 로봇의 현재 위치와 상기 수상 무인 로봇의 현재 위치 간의 관계를 고려하여 상기 탐색 경계 영역 내의 탐색 영역을 분할하여 상기 수상 무인 로봇의 분할 탐색 영역을 결정하고, 상기 분할 탐색 영역 내에서 상기 구조 대상에 대한 탐색을 수행하도록 구현될 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 다른 수상 무인 로봇의 개수가 변하는 경우, 상기 분할 탐색 영역을 재결정하도록 구현될 수 있다.
또한, 상기 수상 무인 로봇은 프로세서를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 영역 재분할 메시지를 수신하고, 상기 탐색 영역 재분할 메시지를 기반으로 탐색 경계 영역 내에서 탐색을 수행할 분할 탐색 영역을 결정하도록 구현되고, 상기 탐색 영역 재분할 메시지는 상기 탐색 경계 영역 내에서 동작하는 복수의 수상 무인 로봇의 개수, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각의 현재 위치에 대한 정보, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각에 할당된 탐색 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
상술한 본 발명의 일 측면에 따르면, 수상에서 동작하는 수상 무인 로봇을 기반으로 구조 대상에 대한 구조를 진행할 수 잇다. 구체적으로 수상 무인 로봇이 구조 대상의 존재 여부 및 구조 대상의 위치를 판단하고, 구조 대상으로 접근하여 구조 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 구조자가 접근하기 어려운 지역, 또는 구조자가 감시하기 어려운 지역에서 구조 대상에 대한 구조를 빠르게 진행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수상 무인 로봇의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 2는 도 1에 개시된 객체 분석부의 구조 대상 판단 방법을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 개시된 구조 동작부의 구조 동작을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수상 무인 로봇의 수상 탐색 위치의 분할을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 장치와 수상 무인 로봇 사이의 통신을 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 수상 무인 로봇 간의 구조 동작을 나타낸 개념도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
이하, 본 발명의 실시예에서는 물에서 동작 가능하도록 제작된 수상 무인 로봇이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 수상 무인 로봇은 수상에서 구조 대상의 구조를 위한 정보를 수집하고, 구조 대상으로 접근하여 구조 동작을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수상 무인 로봇의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 1을 참조하면, 수상 무인 로봇(100)은 수면 및 수중에 위치한 구조 대상(예를 들어, 사람)을 인식하고, 구조 대상에 대한 정보를 수집하고 구조 대상에 대한 구조 활동을 위한 구성부를 포함할 수 있다. 아래에서 개시되는 수상 무인 로봇(100)의 각 구성부는 설명의 편의상 수상 무인 로봇(100)을 기능상으로 구분한 것으로써 하나의 구성부가 복수의 구성부로 분할되어 구현되거나, 복수의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐져 구현될 수 있다.
수상 무인 로봇(100)은 구조 대상 탐지부(110), 객체 분석부(120), 구동부(130), 구조 동작부(140), 환경 정보 수집부(150), 위치 정보 판단부(160), 통신부(170) 및 프로세서(180)를 포함할 수 있다.
구조 대상 탐지부(110)는 구조 대상의 존재를 탐지하기 위한 구조 대상에 의해 발생될 수 있는 이미지 정보, 소리 정보, 감각 정보 등을 수집하기 위해 구현될 수 있다.
예를 들어, 구조 대상 탐지부(110)는 이미지 촬상 모듈을 포함할 수 있다. 이미지 촬상 모듈은 수면 위 및 수중의 일정한 촬상 범위를 촬상하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 이미지 촬상 모듈의 촬상 범위는 수면 위로 일정한 높이에 해당하는 범위 및 수중으로 일정 깊이에 해당하는 범위일 수 있다. 이미지 촬상 모듈에 의해 촬상된 이미지 정보는 객체 분석부(120)로 전달될 수 있다.
또는, 구조 대상 탐지부(110)는 열 탐지 센서, 소리 탐지 센서, 초음파 탐지 센서 등을 더 포함할 수도 있다. 열 탐지 센서는 인체에서 발생하는 열을 측정하고 열이 발생된 위치를 탐지하기 위해 구현될 수 있다. 소리 탐지 센서는 사람의 주파수 영역에 해당하는 소리를 센싱하고 소리의 발생 위치를 센싱하기 위해 구현될 수 있다. 또한, 초음파 탐지 센서는 초음파를 발생시켜, 일정 영역에 위치한 구조 대상의 존재 여부를 판단할 수 있다.
객체 분석부(120)는 구조 대상 탐지부(110)에 의해 수집된 결과를 기반으로 객체의 존재 여부, 객체의 위치에 대한 정보 등과 같은 객체에 대한 정보를 분석하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 객체 분석부(120)는 이미지 촬상 모듈에 의해 촬상된 이미지, 열 탐지 센서, 소리 탐지 센서 및 초음파 탐지 센서 등에 의해 센싱된 센싱 결과 정보를 분석하여 객체를 탐지하고, 객체의 위치를 분석할 수 있다.
또한, 객체 분석부(120)의 분석 결과, 사람으로 인식되는 객체가 탐지되는 경우, 객체 분석부(120)는 수상 무인 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치(190)로 분석 결과를 전송하도록 구현될 수 있다. 로봇 제어 장치(190)는 수상 무인 로봇(100)과 무선으로 연결되어 수상 무인 로봇(100)을 제어할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의상 객체 분석부(120)가 수상 무인 로봇(100)에 포함되는 경우를 가정하여 설명한다. 하지만, 객체 분석부(120)가 로봇 제어 장치(190)에 포함될 수도 있다. 객체 분석부(120)가 로봇 제어 장치(190)에 포함되는 경우, 구조 대상 탐지부(110)에 의해 탐지된 결과가 로봇 제어 장치(190)의 객체 분석부로 전달되고, 로봇 제어 장치(190)에서 객체에 대한 분석이 수행될 수 있다. 객체 분석부(120)의 객체 분석 방법에 대해서는 구체적으로 후술한다.
구조 대상 탐지부(110) 및 객체 분석부(120)를 기반으로 구조 대상으로 추정되는 객체의 존재가 인식되고, 객체의 위치가 결정되는 경우, 수상 무인 로봇(120)은 구동부(130)를 기반으로 객체를 추적할 수 있다.
구동부(130)는 수상 무인 로봇(100)을 이동시키기 위해 구현될 수 있다. 구동부(130)는 배터리 기반의 전기 에너지를 사용하여 수상 무인 로봇(100)을 이동시킬 수 있다.
수상 무인 로봇(100)의 구조 동작부(140)는 객체에 대한 구조 동작을 수행하기 위해 구현될 수 있다.
예를 들어, 객체 분석부(120)의 객체 분석 결과, 구조 대상으로 추정되는 객체가 존재하는 경우, 수상 무인 로봇(100)은 구동부(130)를 기반으로 구조 대상의 현재 위치로 이동할 수 있다. 수상 무인 로봇(100)과 객체가 일정 범위 내에 위치한 경우, 수상 무인 로봇(100)의 구조 동작부(140)는 구조 대상에 대한 구조 작업을 수행할 수 있다. 수상 무인 로봇(100)의 구조 동작부(140)는 구조용 튜브, 구조용 로프 등과 같이 수상 무인 로봇에 구현된 구조 물품을 구조 대상에게 전달할 수 있다. 예를 들어, 수상 무인 로봇(100)의 위치 정보 판단부(160) 기반의 측정 결과, 구조 대상과 수상 무인 로봇(100) 사이의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 수상 무인 로봇(100)은 튜브 인플레이터를 동작시켜 튜브에 바람을 주입할 수 있다. 예를 들어, 수상 무인 로봇(100)은 구조 대상 주변에서 튜브를 인플레이팅하기 위한 점화를 수행하게 되고, 점화를 통해 질소 발생 장치에 소규모 폭발이 일어날 수 있다. 질소 가스는 여과 장치를 지나 튜브 안으로 순식간에 밀려들어가고 질소 가스에 의해 튜브가 수상 무인 로봇의 주위로 펼쳐질 수 있다.이러한 방식을 사용함으로써 구조 대상은 가까운 위치에서 수상 무인 로봇(100)에 의해 형성된 튜브를 통해 구조될 수 있다. 수상 무인 로봇(100)에 포함되는 구조 동작부(140)의 구조 동작에 대해서는 구체적으로 후술한다.
환경 정보 수집부(150)는 현재 수상 환경에 대한 정보를 수집하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 환경 정보 수집부(150)는 현재 파도의 속도, 파도의 높이, 현재 위치의 수심, 물의 온도, 안개 여부, 풍향 등과 같은 수상 환경 정보를 획득하기 위해 구현될 수 있다.
위치 정보 판단부(160)는 위치와 관련된 다양한 정보를 수집 및 판단하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 위치 정보 판단부(160)는 GPS(global positioning system)를 기반으로 현재 수상 무인 로봇의 위치, 현재 수상 무인 로봇과 구조 대상 사이의 거리 및 방향 등에 대해 판단할 수 있다. 또한, 위치 정보 판단부(160)는 장애물의 위치를 판단하여 수장 무인 로봇(100)과 장애물 사이의 충돌을 방지할 수도 있다.
수상 무인 로봇(100)의 통신부(170)는 수상 무인 로봇(100)을 제어하기 위한 로봇 제어 장치(190)와 통신하기 위해 구현될 수 있다. 로봇 제어 장치(190)는 수상 무인 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 동작 명령 신호를 통신부(195)를 통해 수상 무인 로봇(100)의 통신부(170)로 전송할 수 있다.
프로세서(180)는 구조 대상 탐지부(110), 객체 분석부(120), 구동부(130), 구조 동작부(140), 환경 정보 수집부(150), 위치 정보 판단부(160) 및 통신부(170)의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.
도 2는 도 1에 개시된 객체 분석부의 구조 대상 판단 방법을 나타낸 도면이다.
도 2에서는 객체 분석부(120)가 구조 대상 탐지부를 통해 수집된 정보를 기반으로 구조 대상의 존재 여부를 분석하는 방법에 대해 개시한다.
도 2를 참조하면, 객체 분석부(120)는 이미지 촬상 모듈(200)에서 촬상된 이미지를 기반으로 사람의 존재 여부를 판단할 수 있다. 객체 분석부(120)에는 사람의 템플릿 정보가 저장되어 있을 수 있다. 객체 분석부(120)는 사람의 템플릿 정보를 통해 이미지 촬상 모듈(200)로부터 수신한 이미지에 대한 이미지 분석을 수행할 수 있다.
구체적으로 객체 분석부(120)는 이미지 촬상 모듈(200)로부터 수신한 이미지 정보에서 객체를 추출하고, 추출된 객체에서 특징 정보를 추출할 수 있다. 객체 분석부(120)는 추출된 객체의 특징 정보와 사람의 템플릿 기반의 특징 정보를 비교하여 이미지 정보 내에 사람이 객체로써 포함되는지 여부를 판단할 수 있다. 사람의 템플릿으로서 사람의 신체 부위별 템플릿이 저장될 수 있고, 신체 부위별 템플릿과 이미지에서 추출된 객체의 특징 정보가 비교될 수 있다. 또한, 객체 분석부(120)는 이미지 정보 상에서 구조 대상의 크기를 기반으로 상기 구조 대상의 위치를 추정할 수도 있다.
또는 객체 분석부(120)는 소리 탐지 센서(220)로부터 수집된 소리를 분석하여 구조 대상의 목소리의 존재 여부, 구조 요청 신호의 존재 여부 등에 대해 탐색할 수 있다. 예를 들어, 바다와 같은 위치에서 동작하는 수상 무인 로봇(100)의 객체 분석부(120)는 소리 탐지 센서(220)를 통해 수집된 소리 정보 중 사람의 목소리의 존재 여부를 탐지할 수 있다. 또한, 객체 분석부(120)는 수집된 소리를 기반으로 소리의 위치를 판단할 수도 있다. 수상 무인 장치(100)는 객체 분석부(120)에 의해 판단된 소리의 위치로 이동할 수 있다.
또 다른 예로, 수상 무인 로봇(100)은 수영장과 같은 곳에서도 동작될 수 있다. 수영장과 같은 사람의 목소리가 많이 발생하는 곳에서는 수상 무인 로봇(100)의 객체 분석부(120)는 소리 탐지 센서(220)를 통해 수집된 소리 중 사람의 구조 요청 신호가 존재하는지 여부에 대해 판단할 수 있다. 예를 들어, 객체 분석부(120)는 소리 탐지 센서(220)를 기반으로 수집된 소리에 “살려주세요.”, “도와주세요” 등의 구조 요청 메시지가 포함되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 소리 탐지 센서(220)를 통해 수집된 소리 중 사람의 구조 요청 메시지가 존재하는 경우, 객체 분석부(120)는 구조 요청 메시지의 발생 위치를 판단할 수 있다. 수상 무인 장치(100)는 객체 분석부(120)에 의해 판단된 소리의 위치로 이동할 수 있다.
또한, 객체 분석부(120)는 열 탐지 센서(240), 초음파 센서(260) 등을 기반으로 수집된 센싱값들을 분석하여 주변의 구조 대상의 존재 여부에 대해 판단할 수도 있다. 구체적으로 객체 분석부(120)는 초음파 센서(260)를 통해 수집된 정보를 기반으로 주변 물체의 윤곽 정보를 추출하고, 추출된 윤곽 중 사람에 해당하는 윤곽이 존재하는지 여부를 판단하여 구조 대상의 존재 여부를 판단할 수 있다. 또한, 객체 분석부(120)는 열 탐지 센서(240)를 통해 사람의 체온에 의해 발생되는 열 정보를 기반으로 구조 대상의 존재 여부에 대해 판단할 수도 있다.
도 3은 도 1에 개시된 구조 동작부의 구조 동작을 나타낸 도면이다.
도 3에서는 수상 무인 로봇(100)이 구조 대상으로 접근 후 구조 동작부(140)의 동작에 대해 개시한다.
도 3을 참조하면, 수상 무인 로봇(100)은 구조 대상 탐지부(110) 및 객체 분석부(120)를 기반으로 사람으로 추정되는 객체의 존재가 인식되는 경우, 수상 무인 로봇(100)은 구동부(130)를 기반으로 객체의 위치로 이동할 수 있다.
수상 무인 로봇(100)은 객체와 수상 무인 로봇(100) 사이의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 구조 동작부(140)를 동작시켜 구조 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 구조 동작부(140)는 구조 대상(300)이 튜브를 잡고 물 위에서 떠있을 수 있도록 설치된 튜브에 공기를 주입할 수 있다. 전술한 바와 같이 점화를 기반으로 질소 가스를 튜브에 충전하여 튜브를 구조 대상의 주변에서 펼칠 수 있다. 또한, 구조 동작부(140)는 물 위에서 뜰 수 있는 복수의 로프를 방사형으로 물위에 펼쳐서 위치시킬 수도 있다. 또한, 구조 동작부(140)는 수면 아래 위치한 구조 대상이 로프를 잡을 수 있도록 수면 아래로 적어도 하나의 로프를 내릴 수도 있다.
구조 동작부(140)는 구조 대상(300)에 의해 발생된 압력이 튜브 및/또는 로프를 통해 전달된 경우, 구조 대상(300)에 대한 구조 동작을 진행할 수 있다. 예를 들어, 구조 동작부(140)에 의해 수면 위로 방사형으로 펼쳐진 복수의 로프 중 하나를 구조 대상이 잡은 경우, 해당 로프에 의해 당겨지는 힘 또는 로프에 가해지는 압력이 구조 동작부(140)로 전달될 수 있다. 구조 동작부(140)는 이러한 로프에 가해지는 힘 또는 압력을 통해 구조 대상(300)이 로프를 잡았음을 인식할 수 있다. 구조 동작부(140)는 힘 또는 압력이 가해진 로프를 감아, 구조 대상(300)을 수상 무인 로봇(100)과 인접한 위치로 이동시켜 수상 무인 로봇(100)에 설치된 튜브(350)와 구조 대상이 가까워지도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수상 무인 로봇의 수상 탐색 위치의 분할을 나타낸 개념도이다.
도 4에서는 복수의 수상 무인 로봇이 구조 대상의 구조를 위해 사용될 경우, 복수의 수상 무인 로봇 각각이 탐색 영역을 분할하고, 분할된 분할 탐색 영역에 대한 탐색을 수행하는 방법이 개시된다.
도 4를 참조하면, 탐색 영역 내에서 동작하는 수상 무인 로봇의 개수가 변함에 따라, 복수의 수상 무인 로봇 각각의 분할 탐색 영역이 변경될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 로봇 제어 장치는 수상 무인 로봇의 탐색 경계 영역을 설정할 수 있다. 탐색 경계 영역은 탐색 대상인 탐색 영역의 경계이고, 수상 무인 로봇은 탐색 경계 영역까지만을 탐색할 수 있다.
복수의 수상 무인 로봇 각각은 탐색 경계 영역 내의 탐색 영역을 분할한 분할 탐색 경계 영역에 대한 탐색을 수행할 수 있다. 분할 탐색 경계 영역은 로봇 제어 장치에 의해 설정될 수도 있으나 복수의 수상 무인 로봇 각각이 상호간의 위치 정보를 교환하고, 상호간의 위치 정보를 고려하여 복수의 수상 무인 로봇 각각에 의해 자체적으로 결정될 수도 있다.
예를 들어, 3개의 수상 무인 로봇(410, 420, 430)이 존재하는 경우, 3개의 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)은 상호간의 위치 정보를 공유할 수 있다. 3개의 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)은 하나의 방향을 기준으로 탐색 영역을 분할할 수 있다. 예를 들어, 3개의 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)의 현재 위치는 탐색 영역 내에서 동쪽과 서쪽을 이어주는 선을 기준으로 좌측, 중앙, 우측으로 구분될 수 있다. 3개의 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)은 상호 간의 위치 정보를 교환하여 자신이 좌측, 중앙, 우측 중 어떠한 위치에 해당하는지에 대해 판단할 수 있다. 이러한 경우, 3개의 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)은 탐색 영역을 좌측 분할 탐색 영역(450), 중앙 분할 탐색 영역(460), 우측 분할 탐색 영역(470)으로 나누고 3개의 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)의 현재 위치에 대응되는 분할 탐색 영역에 대한 탐색을 수행할 수 있다.
구체적으로 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)은 전체 탐색 영역의 면적을 기준으로 각각 동일한(또는 유사 범위의) 면적을 가지도록 탐색 영역을 좌측 탐색 영역(450), 중앙 탐색 영역(460), 우측 탐색 영역(470)으로 분할할 수 있다. 수상 무인 로봇 각각(410, 420, 430)은 분할된 좌측 탐색 영역(450), 중앙 탐색 영역(460), 우측 탐색 영역(470) 중 자신의 위치와 대응되는 영역에 대한 탐색을 수행할 수 있다.
동쪽과 서쪽을 이어주는 선을 기준으로 좌측 탐색 영역(450), 중앙 탐색 영역(460), 우측 탐색 영역(470)을 분할하는 것은 하나의 예시이다. 다양한 기준으로 탐색 영역과 수상 무인 로봇의 개수를 고려하여 분할 탐색 영역이 결정될 수 있다. 예를 들어, 북쪽과 남쪽을 이어주는 선을 기준으로 탐색 영역이 상부 탐색 영역, 중앙 탐색 영역, 하부 탐색 영역으로 분할될 수도 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 수상 무인 로봇의 개수가 증가 또는 감소하거나 탐색 영역이 변경된 경우, 수상 무인 로봇의 분할 탐색 영역에 대한 재설정이 수행될 수 있다. 예를 들어, 탐색 영역을 탐색하는 수상 무인 로봇의 개수가 추가된 경우, 분할 탐색 영역에 대한 재설정이 수행되어 분할 탐색 영역의 면적이 감소할 수 있다. 반대로 탐색 영역을 탐색하는 수상 무인 로봇의 개수가 감소된 경우, 분할 탐색 영역의 면적이 넓어질 수 있다.
수상 무인 로봇이 새롭게 추가된 경우, 새롭게 추가된 수상 무인 로봇은 자신의 식별 정보를 포함하는 초기 신호를 브로드캐스트할 수 있다.
기존에 동작되던 복수의 수상 무인 로봇은 초기 신호를 수신하고, 초기 신호를 기반으로 추가된 수상 무인 로봇을 신규 등록할 수 있고, 탐색 영역의 재분할 동작을 수행할 수 있다.
반대로 등록된 수상 무인 로봇으로부터 전송되는 신호가 탐지되지 않는 경우, 기존에 탐색을 수행하던 다른 수상 무인 로봇은 수상 무인 로봇의 감소로 인식할 수 있다. 예를 들어, 탐색 영역에 동작 중인 복수의 수상 무인 로봇 간에 현재 위치에 대한 정보의 공유, 구조 지원 요청을 위한 상태 신호가 주기적으로 송수신될 수 있다. 만약, 등록된 수상 무인 로봇에 의해 전송되는 상태 신호가 일정 기간 동안 수신되지 않는 경우, 탐색 영역에서 해당 수상 무인 로봇이 사라져 수상 무인 로봇이 감소된 것으로 인식할 수 있다. 이러한 경우에도 탐색 영역의 재분할 동작이 수행될 수 있다.
위와 같은 방법을 사용함으로써 복수의 수상 무인 로봇 간의 탐색 영역이 특정 수상 무인 로봇에게 편중되지 않도록 분배될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 장치와 수상 무인 로봇 사이의 통신을 나타낸 개념도이다.
도 5에서는 로봇 제어 장치(190)에 의한 수상 무인 로봇(100)의 탐색 영역 분할 동작에 대해 개시한다.
도 5를 참조하면, 수상 무인 로봇(100)의 개수가 증가 또는 감소되는 경우, 로봇 제어 장치(190)는 탐색 영역 재분할 메시지(500)를 복수의 수상 무인 로봇(100)으로 브로드캐스트할 수 있다.
탐색 영역 재분할 메시지(500)는 탐색을 수행하는 수상 무인 로봇(100)의 개수, 복수의 수상 무인 로봇(100) 각각의 현재 위치에 대한 정보, 탐색 경계 영역에 대한 정보, 수상 무인 로봇(100) 각각에 할당된 탐색 영역에 대한 정보 등과 같은 탐색 영역의 재분할을 위한 정보를 포함할 수 있다.
복수의 수상 무인 로봇(100)의 각각의 현재 위치에 대한 정보는 복수의 수상 무인 로봇(100) 간의 통신을 통해 획득될 수도 있으나, 로봇 제어 장치(190)에 의해 획득될 수도 있다. 예를 들어, 복수의 수상 무인 로봇 각각(100)의 현재 위치에 대한 정보는 복수의 수상 무인 로봇 각각(100)에 의해 로봇 제어 장치(190)로 주기적으로 전달될 수 있다. 로봇 제어 장치(190)는 복수의 수상 무인 로봇 각각(100)의 현재 위치에 대한 정보를 수집하고, 수집된 복수의 수상 무인 로봇 각각(100)의 현재 위치에 대한 정보를 탐색 영역 재분할 메시지(500)에 포함하여 전송할 수 있다.
수상 무인 로봇 각각(100)에 할당된 탐색 영역에 대한 정보는 로봇 제어 장치(190)에 의해 분할될 수 있다. 로봇 제어 장치(190)는 수상 무인 로봇 각각(100)이 유사한 분할 탐색 영역을 가지도록 전체 탐색 영역을 분할할 수 있다. 구체적으로 로봇 제어 장치(190)는 전체 탐색 영역의 면적을 기준으로 각각 동일한(또는 유사 범위의) 면적을 가지도록 전체 탐색 영역을 복수의 분할 탐색 영역으로 구분할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 수상 무인 로봇 간의 구조 동작을 나타낸 개념도이다.
도 6을 참조하면, 복수의 수상 무인 로봇 간에 구조 대상의 구조를 위한 협력 동작이 수행될 수 있다.
수상 무인 로봇 A(600)가 구조 대상(300)을 발견한 경우, 수상 무인 로봇 A(600)은 구조 협력 요청 메시지를 브로드캐스트할 수 있다. 구조 협력 요청 메시지를 브로드캐스트한 수상 무인 로봇 A(600)는 구조 요청 수상 무인 로봇이라는 용어로 표현될 수 있다.
구조 협력 요청 메시지는 주변 수상 무인 로봇 B, C, D(610, 620, 630)로 구조 협력을 요청하기 위한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 구조 협력 요청 메시지는 구조 요청 수상 무인 로봇(600)의 현재 위치, 구조 요청 위치, 구조에 필요한 수상 무인 로봇의 개수에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.
구조 협력 요청 메시지를 수신한 주변 수상 무인 로봇 B, C, D(610, 620, 630)은 구조 협력 요청 메시지에 포함되는 구조 요청 위치에 대한 정보를 기반으로 구조 요청 위치로 이동할 수 있다. 구조 요청 위치로 이동한 주변 수상 무인 로봇 B, C, D(610, 620, 630)도 구조 동작부를 사용하여 구조 동작을 수행할 수 있다.
또한, 브로드캐스트된 구조 협력 요청 메시지를 수신한 주변 수상 무인 로봇 B, C, D(610, 620, 630)은 구조 요청 수상 무인 로봇(600)의 현재 위치 및 구조에 필요한 수상 무인 로봇의 개수에 대한 정보를 고려하여 구조 요청 위치로 이동할지 여부를 결정할 수 있다.
구조 요청 수상 무인 로봇(600)의 현재 위치와 특정 주변 수상 무인 로봇(예를 들어, 주변 수상 무인 로봇 D(630))의 현재 위치 사이에 위치한 다른 수상 무인 로봇(예를 들어, 주변 수상 무인 로봇 B, C(610, 620))이 구조에 필요한 수상 무인 로봇의 개수보다 크거나 같은 경우, 특정 주변 수상 무인 로봇(630)은 구조 요청 위치로 이동하지 않을 수 있다. 반대로 구조 요청 수상 무인 로봇(600)의 현재 위치와 특정 주변 수상 무인 로봇(630)의 위치 사이에 구조에 필요한 수상 무인 로봇의 개수보다 작은 수의 다른 수상 무인 로봇(610, 620)이 존재하는 경우, 특정 주변 수상 무인 로봇(630)은 구조 요청 위치로 이동할 수 있다.
이와 같은, 수상 무인 로봇의 동작 방법은 애플리케이션으로 구현되거나 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 수상 무인 로봇
110: 구조 대상 탐지부
120: 객체 분석부
130: 구동부
140: 구조 동작부
150: 환경 정보 수집부
160: 위치 정보 판단부
170: 통신부
180: 프로세서
190: 로봇 제어 장치
200: 이미지 촬상 모듈
220: 소리 탐지 센서
220: 열 탐지 센서
220: 초음파 센서

Claims (14)

  1. 수상 무인 로봇의 동작 방법으로서,
    구조 대상의 존재 여부를 탐지하고,
    상기 구조 대상의 위치 정보를 판단하고,
    상기 구조 대상의 위치로 이동하여 상기 구조 대상의 구조를 위한 동작을 수행하고,
    로봇 제어 장치와 연결되어 상기 로봇 제어 장치로 상기 구조 대상의 존재 여부에 대한 정보 및 상기 구조 대상의 위치 정보를 전송하고,
    상기 구조를 위한 동작은 튜브 인플레이터를 사용하여 튜브에 공기를 주입하고, 물 위에 뜨는 복수의 구명 로프 각각을 방사형으로 펼쳐 상기 수상 무인 로봇 주변에 위치시키는 동작을 포함하고,
    상기 구조 대상의 존재 여부를 탐지하는 것은,
    수면 위 및 수중의 일정한 촬상 범위를 촬상한 이미지에 대한 객체 분석을 통해 상기 이미지에 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하고,
    소리 탐지 센서, 열 탐지 센서, 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하는 것을 포함하며,
    상기 구조 대상의 위치 정보를 판단하는 것은,
    상기 소리 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상에 의한 소리의 발생 위치를 판단하여 상기 구조 대상의 위치를 추정하고,
    상기 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상의 위치를 추정하는 것을 포함하는 수상 무인 로봇의 동작 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 구조 대상의 위치로 이동하여 상기 구조 대상의 구조를 위한 동작을 수행하는 것은,
    상기 복수의 구명 로프 중 상기 구조 대상에 의해 압력이 발생한 구명 로프를 상기 수상 무인 로봇과 인접하도록 감는 것을 포함하는 수상 무인 로봇의 동작 방법.
  5. 청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 4 항에 있어서,
    상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 경계 영역에 대한 정보를 수신하고,
    다른 수상 무인 로봇의 개수 및 상기 다른 수상 무인 로봇의 현재 위치와 상기 수상 무인 로봇의 현재 위치 간의 관계를 고려하여 상기 탐색 경계 영역 내의 탐색 영역을 분할하여 상기 수상 무인 로봇의 분할 탐색 영역을 결정하고,
    상기 분할 탐색 영역 내에서 상기 구조 대상에 대한 탐색을 수행하는 것을 더 포함하는 수상 무인 로봇의 동작 방법.
  6. 청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 5 항에 있어서,
    상기 다른 수상 무인 로봇의 개수가 변하는 경우, 상기 분할 탐색 영역을 재결정하는 것을 더 포함하는 수상 무인 로봇의 동작 방법.
  7. 청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 4 항에 있어서,
    상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 영역 재분할 메시지를 수신하고,
    상기 탐색 영역 재분할 메시지를 기반으로 탐색 경계 영역 내에서 탐색을 수행할 분할 탐색 영역을 결정하고,
    상기 탐색 영역 재분할 메시지는 상기 탐색 경계 영역 내에서 동작하는 복수의 수상 무인 로봇의 개수, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각의 현재 위치에 대한 정보, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각에 할당된 탐색 영역에 대한 정보를 포함하는 수상 무인 로봇의 동작 방법.
  8. 구조 대상의 존재 여부를 탐지하기 위해 구현되는 구조 대상 탐지부;
    상기 구조 대상의 위치 정보를 판단하기 위해 구현되는 객체 분석부;
    상기 구조 대상의 위치로 이동하기 위해 구현되는 구동부;
    상기 구조 대상의 위치에서 상기 구조 대상의 구조를 위한 동작을 수행하기 위해 구현되는 구조 동작부; 및
    로봇 제어 장치와 연결되어 상기 로봇 제어 장치로 상기 구조 대상의 존재 여부에 대한 정보 및 상기 구조 대상의 위치 정보를 전송하기 위해 구현되는 통신부를 포함하되,
    상기 구조를 위한 동작은 튜브 인플레이터를 사용하여 튜브에 공기를 주입하고, 물 위에 뜨는 복수의 구명 로프 각각을 방사형으로 펼쳐 주변에 위치시키는 동작을 포함하고,
    상기 구조 대상 탐지부는,
    수면 위 및 수중의 일정한 촬상 범위를 촬상한 이미지에 대한 객체 분석을 통해 상기 이미지에 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하고,
    소리 탐지 센서, 열 탐지 센서, 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상이 존재하는지 여부를 탐지하도록 구현되고,
    상기 객체 분석부는,
    상기 소리 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상에 의한 소리의 발생 위치를 판단하여 상기 구조 대상의 위치를 추정하고,
    상기 초음파 탐지 센서의 센싱 결과를 기반으로 상기 구조 대상의 위치를 추정하도록 구현되는 수상 무인 로봇.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 구조 동작부는,
    상기 복수의 구명 로프 중 상기 구조 대상에 의해 압력이 발생한 구명 로프를 상기 수상 무인 로봇과 인접하도록 감도록 구현되는 수상 무인 로봇.
  12. 청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 11 항에 있어서,
    상기 수상 무인 로봇은 프로세서를 더 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 경계 영역에 대한 정보를 수신하고,
    다른 수상 무인 로봇의 개수 및 상기 다른 수상 무인 로봇의 현재 위치와 상기 수상 무인 로봇의 현재 위치 간의 관계를 고려하여 상기 탐색 경계 영역 내의 탐색 영역을 분할하여 상기 수상 무인 로봇의 분할 탐색 영역을 결정하고,
    상기 분할 탐색 영역 내에서 상기 구조 대상에 대한 탐색을 수행하도록 구현되는 수상 무인 로봇.
  13. 청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 12 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 다른 수상 무인 로봇의 개수가 변하는 경우, 상기 분할 탐색 영역을 재결정하도록 구현되는 수상 무인 로봇.
  14. 청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제11 항에 있어서,
    상기 수상 무인 로봇은 프로세서를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 제어 장치로부터 탐색 영역 재분할 메시지를 수신하고,
    상기 탐색 영역 재분할 메시지를 기반으로 탐색 경계 영역 내에서 탐색을 수행할 분할 탐색 영역을 결정하도록 구현되고,
    상기 탐색 영역 재분할 메시지는 상기 탐색 경계 영역 내에서 동작하는 복수의 수상 무인 로봇의 개수, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각의 현재 위치에 대한 정보, 상기 복수의 수상 무인 로봇 각각에 할당된 탐색 영역에 대한 정보를 포함하는 수상 무인 로봇.
KR1020140121838A 2014-09-15 2014-09-15 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇 KR101587153B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140121838A KR101587153B1 (ko) 2014-09-15 2014-09-15 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140121838A KR101587153B1 (ko) 2014-09-15 2014-09-15 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101587153B1 true KR101587153B1 (ko) 2016-01-20

Family

ID=55308227

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140121838A KR101587153B1 (ko) 2014-09-15 2014-09-15 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101587153B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180016115A (ko) * 2016-08-05 2018-02-14 전자부품연구원 수상 구조 시스템 및 이를 이용한 수상 구조 방법
KR20190115575A (ko) * 2018-04-03 2019-10-14 동명대학교산학협력단 해상 인명구조용 보트드론

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0138880Y1 (ko) * 1995-10-13 1999-05-01 고영균 인명구조를 위한 무인카메라 조사기
KR20000059230A (ko) * 2000-07-24 2000-10-05 조성우 무인원격구명선
KR20110032574A (ko) 2009-09-23 2011-03-30 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 엔진실의 경계부에 흡음 및 차폐용 일체형 차폐블록이 구비된 굴삭기
KR20140060746A (ko) * 2012-11-12 2014-05-21 재단법인대구경북과학기술원 수상 인명 구조 시스템 및 그의 구조 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0138880Y1 (ko) * 1995-10-13 1999-05-01 고영균 인명구조를 위한 무인카메라 조사기
KR20000059230A (ko) * 2000-07-24 2000-10-05 조성우 무인원격구명선
KR20110032574A (ko) 2009-09-23 2011-03-30 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 엔진실의 경계부에 흡음 및 차폐용 일체형 차폐블록이 구비된 굴삭기
KR20140060746A (ko) * 2012-11-12 2014-05-21 재단법인대구경북과학기술원 수상 인명 구조 시스템 및 그의 구조 방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180016115A (ko) * 2016-08-05 2018-02-14 전자부품연구원 수상 구조 시스템 및 이를 이용한 수상 구조 방법
KR102150655B1 (ko) * 2016-08-05 2020-09-02 한국전자기술연구원 수상 구조 시스템 및 이를 이용한 수상 구조 방법
KR20190115575A (ko) * 2018-04-03 2019-10-14 동명대학교산학협력단 해상 인명구조용 보트드론
KR102050519B1 (ko) * 2018-04-03 2019-11-29 동명대학교산학협력단 해상 인명구조용 보트드론

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10457365B2 (en) Underwater system and method
US9681320B2 (en) System, apparatus, and method for the measurement, collection, and analysis of radio signals utilizing unmanned aerial vehicles
JP7456537B2 (ja) 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及びプログラム
KR101407158B1 (ko) 수상 인명 구조 시스템 및 그의 구조 방법
US20180273030A1 (en) Autonomous Vehicle having Pedestrian Protection Subsystem
KR101758093B1 (ko) 무인항공기 제어 시스템 및 방법
RU2017120684A (ru) Выявление объектов на внешней поверхности транспортного средства
WO2018135522A1 (ja) 移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法および記録媒体
WO2016059904A1 (ja) 移動体
CN113994408A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和程序
EP3640920A1 (en) Machine learning for driverless driving
KR101587153B1 (ko) 수상에서 동작하는 무인 로봇의 동작 방법 및 수상에서 동작하는 무인 로봇
CN110543187A (zh) 基于激光雷达的定位和避障无人机装置及方法
US20180335338A1 (en) Reader device, sensor device, and sensing system
CN113994291A (zh) 移动体、控制方法和程序
JP2019200734A (ja) 情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置
JP2019177833A (ja) 水中機器回収方法、及び水中機器回収システム
JP2006004175A (ja) 自己位置同定装置および自己位置同定方法
US20190094025A1 (en) Apparatus and method for localising a vehicle
JP6791387B2 (ja) 飛行体、飛行体制御装置、飛行体制御方法および飛行体制御プログラム
JP7123719B2 (ja) 飛行ロボットおよび監視システム
JP2019177832A5 (ko)
US11809198B2 (en) Hybrid sky and ground navigation for machine employing satellite positioning
JP6680502B2 (ja) 移動体
WO2020262189A1 (ja) 移動体、制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190107

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200113

Year of fee payment: 5