WO2018135522A1 - 移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法および記録媒体 - Google Patents

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WO2018135522A1
WO2018135522A1 PCT/JP2018/001159 JP2018001159W WO2018135522A1 WO 2018135522 A1 WO2018135522 A1 WO 2018135522A1 JP 2018001159 W JP2018001159 W JP 2018001159W WO 2018135522 A1 WO2018135522 A1 WO 2018135522A1
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WO
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mobile
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moving
moving body
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PCT/JP2018/001159
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典良 広井
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日本電気株式会社
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/015—Arrangements for jamming, spoofing or other methods of denial of service of such systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
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    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/38—Jamming means, e.g. producing false echoes

Definitions

  • the present invention relates to a mobile control system, a mobile control device, a mobile control method, and a recording medium.
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • multi-copters and drones or conventional radio controlled helicopters, radio controlled airplanes, radio controlled airships, aerial photography using UAV crashes and onboard cameras
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • multi-copters and drones or conventional radio controlled helicopters, radio controlled airplanes, radio controlled airships, aerial photography using UAV crashes and onboard cameras
  • UAVs are difficult to discover and eliminate because they move over the sky at high speed.
  • remote control by radio and automatic flight are possible according to predetermined map coordinates, it is difficult for a third party to find a pilot or owner (hereinafter referred to as a user).
  • Patent Document 1 discloses a method in which the moving device to be protected eliminates the flying object by misidentifying the flying object's guiding position with the laser light emitted from the moving device.
  • Patent Document 2 discloses a method of misidentifying a missile guidance position by an infrared signal or flare.
  • Patent Document 3 describes that a GPS (Global Positioning System) deception signal is output in order to reduce the guidance performance of a moving object.
  • GPS Global Positioning System
  • Patent Document 4 describes a method of performing missile flight control for shooting down a moving object.
  • a parking prohibition area notification device that detects the vehicle speed of a vehicle that has entered the parking prohibition area from the output of the GPS receiver and notifies that it is a parking prohibition area when the vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, It is described in Patent Document 5.
  • JP 2007-322107 A US Patent Application Publication No. 2008/0190274 JP 2007-232688 A Japanese Patent Laid-Open No. 3-117899 JP 2009-222394 A
  • the flying object and missile are reflected light emitted from the moving device to be protected, heat information emitted from the target object, etc. Since the optical information which is not encoded is directly confirmed and guided, the laser light, the infrared signal and the flare emitted by the device which misidentifies this are also the direct optical information which is not encoded. That is, when there is an obstacle on the way or when the propagation distance is a long distance, the optical information cannot reach and cannot be misidentified. These optical information are not encoded. For this reason, in the techniques of Patent Document 1 and Patent Document 2, it is not possible to misidentify information by encoded induced radio waves such as GPS information, and the flying object may not be safely excluded from the periphery of important facilities or the like. is there.
  • Patent Document 4 since the moving object is excluded while flying toward the target, and the exclusion place is not necessarily an appropriate place, the technique disclosed in Patent Document 4 does not include the target aircraft. There are cases where it cannot be safely excluded.
  • Patent Document 5 is an apparatus attached to a moving body (vehicle), and the side that wants to exclude the moving body cannot exclude the moving body at any time or place.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of moving a partner mobile body that cannot be directly controlled to an appropriate position and eliminating it.
  • a position different from the actual position of the mobile body is calculated based on code information of a signal received by the mobile body to calculate its position.
  • the mobile body control device includes a movement control unit that moves so that the mobile body is positioned within a predetermined range from the mobile body that receives a signal for calculating its position, A false signal that is generated based on code information of a signal received by the mobile body and that transmits a false signal in a region in which the mobile body can receive a position that is different from the actual position of the mobile body. Transmitting means.
  • the mobile body control method calculates a position different from the actual position of the mobile body based on code information of a signal received by the mobile body to calculate its own position.
  • the generated false signal is generated, and the generated false signal is transmitted within a predetermined area.
  • the mobile body moves so that the mobile body is positioned within a predetermined range from the mobile body that receives a signal for calculating its position, and the mobile body receives the signal.
  • a false signal that is generated based on the code information of the signal that is being calculated and that calculates a position different from the actual position of the mobile object is transmitted within an area where the mobile object can be received.
  • FIG. 1 is a functional block diagram illustrating an example of a functional configuration of a mobile control system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a figure for demonstrating the example of application of the mobile body control system 1 which concerns on this Embodiment.
  • the counterpart UAV (mobile body) 10 receives, for example, a self-position calculation signal from a satellite positioning system or the like in order to calculate the position of the counterpart UAV 10.
  • the mobile control system 1 causes the counterpart UAV 10 to receive a false self-position calculation signal, and causes the counterpart UAV 10 to calculate a position different from the actual position as the position of the counterpart UAV 10.
  • the mobile body control system 1 receives, for example, a radio wave on which a false signal generated based on the code information of the self-position calculation signal is received by the counterpart UAV 10 that has entered the predetermined area, The counterpart UAV 10 is controlled not to enter a predetermined area.
  • the counterpart UAV 10 is a UAV whose flight route is controlled by a control system different from the mobile control system disclosed in the present invention.
  • the control system of the counterpart UAV 10 may be built in the counterpart UAV 10 or may be external. A plurality of them may be combined.
  • the mobile control system 1 includes a false signal generation unit 11 and a false signal transmission unit 12.
  • the false signal generation unit 11 generates a false signal from which a position different from the actual position of the counterpart UAV 10 is calculated based on the code information of the signal received by the counterpart UAV 10. Then, the false signal generation unit 11 supplies the generated false signal to the false signal transmission unit 12.
  • the fake signal transmission unit 12 receives a fake signal from the fake signal generation unit 11.
  • the false signal transmission unit 12 transmits the false signal generated by the false signal generation unit 11 on a radio wave within a predetermined area.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation flow of the mobile control system 1 according to the present embodiment.
  • the false signal generation unit 11 generates a false signal based on the code information of the signal received by the counterpart UAV 10 (step S1).
  • the false signal transmitter 12 transmits the false signal generated in step S1 by placing it on a radio wave within a predetermined area (step S2).
  • the mobile body control system 1 transmits the false signal generated by the false signal generation unit 11 to the counterpart UAV 10 in a predetermined area (for example, within the ellipse indicated by a dotted line in FIG. 2). It is possible to receive the radio waves on board.
  • the counterpart UAV 10 is configured to receive a self-position calculation signal in order to calculate the position of the counterpart UAV 10.
  • the false signal is a signal generated based on the code information of the self-position calculation signal so that the position of the counterpart UAV 10 is calculated to be a position different from the actual position.
  • the partner UAV 10 in a predetermined area receives a radio wave carrying a false signal
  • the partner UAV 10 changes the position of the partner UAV 10 from a position different from the actual position, for example, the partner UAV 10 (shown by a dotted line in FIG. 10a).
  • the destination of the opponent UAV 10 is in the lower right direction from the actual position.
  • the opponent UAV 10 obtains the destination based on 10a, it recognizes that the destination is in the lower left direction. Therefore, the counterparty UAV10 moves in the lower left direction from the actual position.
  • the opponent UAV 10 calculates the actual position and recognizes that the destination is at the lower right, so that it approaches the predetermined area again, but when the opponent UAV 10 enters the predetermined area Again, recognizing that the destination is in the lower left direction.
  • the mobile control system 1 according to the present embodiment can prevent the counterparty UAV 10 from approaching the destination.
  • the mobile body control system 1 can make the counterpart UAV 10 repeat the above operation so that the counterpart UAV 10 runs out of battery and cannot move. That is, the counterparty UAV 10 is eliminated without direct external control or physical interference. Therefore, according to mobile control system 1 according to the present embodiment, counterpart UAV 10 can be appropriately excluded.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the overall configuration of the mobile control system 2 according to the present embodiment.
  • the moving body control system 2 includes a moving body control device 300.
  • the moving body control system 2 may further include a moving body detection device 500.
  • the mobile body control device 300 and the mobile body detection device 500 may be communicably connected via a network.
  • the mobile body control device 300 may incorporate the mobile body detection device 500 as a detection unit.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an application example of the mobile control system 2 according to the present embodiment.
  • the partner UAV 10 is a UAV to be excluded according to the present invention.
  • the opponent UAV 10 is a hobby or industrial UAV that is not permitted to fly in a certain area.
  • the partner UAV 10 is a UAV that violates the law.
  • the counterpart UAV 10 includes the counterpart UAV 10 when there is a person who wishes to exclude the counterpart UAV 10 in the area even if permission is obtained from the land owner or the like. For example, even if a user who uses the partner UAV10 in a park, etc. has obtained permission from the park management office of this park, other users (such as parents with infants) of the park are safe.
  • the UAV when the flight of the opponent UAV10 is not pleasant from the viewpoint of sex may also be the opponent UAV10.
  • the opponent UAV 10 is a UAV that is permitted to fly, but is not permitted for other actions such as imaging, surveying, inspection, projecting a projectile using the UAV.
  • the UAV in the case where a building adjacent to the UAV with a camera permitting flight is photographed without permission of the owner or residents of the building (invasion of privacy) may be the counterpart UAV10.
  • Such partner UAV 10 receives a radio wave capable of calculating the position of the partner UAV 10 from the artificial satellite 20.
  • the artificial satellite 20 is, for example, an artificial satellite in a GPS (Global Positioning System), a GLONASS (Global Navigation Satellite System), or a quasi-zenith satellite system (QZSS: Quasi-Zenith Satellite System).
  • the counterpart UAV 10 may receive an error correction signal from a ground base station or the like by DGPS (Differential GPS) or the like. In the present invention, these are hereinafter referred to as GPS.
  • the counterpart UAV 10 may receive radio waves used not by the artificial satellite 20 but by a positioning system using positioning by an indoor GPS, wireless positioning, a total station, an image system, or the like.
  • the counterparty UAV 10 receives one or more types of the above-mentioned radio waves, and calculates the current position of the counterpart UAV 10 based on the code information of the received radio waves. Then, the opponent UAV 10 compares the predetermined destination or passing point (waypoint) with the calculated current position of the opponent UAV 10 and moves toward the destination. The counterpart UAV 10 moves toward the destination at a predetermined timing while correcting the current position.
  • the target location or building that is to be protected from the counterparty UAV 10 is hereinafter referred to as an important facility 100.
  • the moving body detection device 500 of the moving body control system 2 detects the counterpart UAV 10 that has entered the predetermined area.
  • the moving body detection apparatus 500 may detect the counterpart UAV 10 using a radar, for example, or may detect the counterpart UAV 10 using a detection method using sound.
  • the moving body detection device 500 may detect the counterpart UAV 10 by, for example, photographing with visible light or infrared light.
  • the moving body detection device 500 may detect the counterpart UAV 10 by receiving a notification indicating that the moving body has been detected by visual observation.
  • the mobile body detection device 500 may detect the counterpart UAV 10 by combining these detection methods.
  • the method by which the moving body detection apparatus 500 detects the counterpart UAV 10 may use an existing technique and is not particularly limited.
  • the mobile body detection device 500 transmits a notification (detection notification) indicating that the counterparty UAV10 has been detected to the mobile body control device 300.
  • the mobile control device 300 of the mobile control system 2 transmits a false signal on the radio wave to the counterpart UAV 10 in a predetermined area.
  • the predetermined area is, for example, an area around the important facility 100, and is an area where radio waves carrying a false signal can be received.
  • this predetermined area is referred to as a transmission area 400.
  • the mobile control device 300 transmits a radio wave carrying a false signal to the counterpart UAV 10 in the transmission area 400 so as to receive the radio wave carrying the false signal.
  • the counterparty UAV10 calculates a position different from the actual position as the position of the counterparty UAV10.
  • the transmission area 400 may be the same as or different from the area where the moving body detecting device 500 can detect the presence of the counterpart UAV 10 in the predetermined area.
  • the predetermined area may include an area to be protected (for example, an area including the important facility 100), or may be a peripheral area of the area to be protected. That is, the predetermined area may be an area set so that the counterpart UAV 10 does not enter the area to be protected. Therefore, it can be said that the counterparty UAV10 excluded from the predetermined area is also excluded from the protected area.
  • the counterpart UAV 10 is described as a flying object.
  • the following moving object may be used.
  • UAV unmanned ground vehicle
  • USV unmanned surface vehicle
  • UUV unmanned underwater vehicle
  • FIG. 6 is a functional block diagram showing an example of a functional configuration of the mobile control device 300 in the mobile control system 2 according to the present embodiment.
  • the mobile control device 300 includes a false signal generation unit 310 and a false signal transmission unit 320.
  • the mobile control device 300 further includes a storage unit 340, an input reception unit 350, a reception unit 360, and a control unit 370.
  • the false signal generation unit 310 and the false signal transmission unit 320 correspond to the false signal generation unit 11 and the false signal transmission unit 12 in the above-described first embodiment, respectively.
  • the radio waves received by the counterpart UAV 10 will be described.
  • the artificial satellite 20 is a GPS satellite used in GPS
  • the orbit information (position information) of the artificial satellite 20 from the plurality of artificial satellites 20, the current time information indicating the accurate current time, and the orbit information of the artificial satellite (movement route information) ) are transmitted by radio waves.
  • the counterpart UAV 10 is a device capable of receiving radio waves including such signals.
  • the time received by the receiving side is a time delayed according to the distance between the transmitting side (artificial satellite 20) and the receiving side (for example, the mobile control device 300 or the counterpart UAV 10). Therefore, the distance between transmission and reception is known from the delayed time (delay amount) and the trajectory information.
  • the receiving side receives radio waves of signals including similar information from the plurality of artificial satellites 20, and the receiving side obtains the current position based on the distance to each of the plurality of artificial satellites 20 and the orbit information. It becomes possible.
  • the receiving side can obtain the coordinates on the ground surface from the signals from the three artificial satellites 20, and can obtain the altitude from the signals from the four artificial satellites 20. Further, when receiving signals from five or more artificial satellites 20, the receiving side can calculate the position of the counterpart UAV 10 with high accuracy by integrating a plurality of coordinates obtained from each signal pair.
  • the opponent UAV 10 that performs automatic flight receives such a radio wave, calculates the position of the opponent UAV 10, and moves to the target position. Therefore, the mobile control device 300 estimates the code information of the signal included in the radio wave received by the counterpart UAV 10 in order to receive the radio wave carrying the false signal on the counterpart UAV 10, and responds to this code information. Generate a fake signal.
  • the receiving unit 360 receives a plurality of radio waves transmitted from the plurality of artificial satellites 20.
  • the receiving unit 360 measures the intensity of the radio wave received at this time (radio wave intensity).
  • the receiving unit 360 analyzes code information of a signal included in the received radio wave. Then, the result of analyzing the code information (code information analysis result) and the radio wave intensity are supplied to the control unit 370.
  • the storage unit 340 stores information (for example, an encoding method) for generating a false signal. Further, map information including the position of the important facility 100 and the important facility 100 may be stored. In the map information, a position suitable for moving the counterpart UAV 10 and a movement priority order may be stored in advance.
  • the control unit 370 receives the detection notification output from the moving object detection apparatus 500.
  • control unit 370 excludes the other party UAV10 based on the instruction content from the input receiving unit 350, the information on the other party UAV10 from the moving body detection apparatus 500, the code information analysis result from the receiving unit 360, and the information in the storage unit 340. Determine the position and direction of exclusion. Specifically, based on the position of the important facility 100, a fake current position to be transmitted to the counterparty UAV 10 is determined. Alternatively, the control unit 370 may indicate a false current position candidate to the input receiving unit 350 and receive a selection result from the input receiving unit 350. Further, the fake current position may be automatically determined based on the map information stored in the storage unit 340. Then, the control unit 370 transmits the false current position transmitted to the counterpart UAV 10 to the false signal generation unit 310.
  • the false signal generation unit 310 receives the result of analyzing the code information of the signals included in each of the plurality of radio waves from the reception unit 360 via the control unit 370 and information on the false current position. Next, the false signal generation unit 310 refers to the storage unit 340, estimates a signal having the same code information as the signal included in the radio wave received by the reception unit 360, and generates a plurality of false signals.
  • This false signal is a signal such that when the counterpart UAV 10 receives it, the counterpart UAV 10 calculates a position different from the actual position. Specifically, it is a false signal obtained by changing the trajectory information, the transmission time, or both of the original signal according to the analyzed code information.
  • the counterpart UAV can also receive the radio waves, so it can be estimated that the counterpart UAV 10 is receiving the same radio waves.
  • the reason why the false signal generation unit 310 generates the false signal based on the code information of the signal included in the radio wave that can be received at this time is that the signal contents are preferably continuous. This is because in the calculation of coordinates using radio waves, the coordinates are not calculated at each moment of the received radio waves, but are calculated with reference to the history so far. For example, when the coordinates are suddenly given such as when the antenna is activated, calculation cannot be performed unless a certain amount of data is accumulated. This radio wave cannot always be received in the intended state due to a failure of the artificial satellite 20 or changes in atmospheric conditions.
  • the false signal generation unit 310 generates a false signal after actually receiving the radio wave in consideration of the above influence. Thereby, for example, even when the satellite 20 has a failure or the like, the false signal generation unit 310 can generate a continuous signal that the counterpart UAV 10 does not recognize as a false signal. . When these influences can be ignored, the false signal generation unit 310 may generate a false signal without receiving the current radio wave (that is, the reception unit 360 does not receive the radio wave). .
  • the false signal generation unit 310 since radio waves are transmitted from each of the plurality of artificial satellites 20, it is considered that the other party UAV 10 receives a plurality of radio waves. Therefore, the false signal generation unit 310 generates a false signal corresponding to each of the plurality of radio waves received by the reception unit 360.
  • the false signal generation unit 310 supplies the generated false signal to the false signal transmission unit 320.
  • the fake signal transmission unit 320 receives a fake signal from the fake signal generation unit 310.
  • the false signal transmission unit 320 transmits a false signal on the radio wave in the transmission area 400.
  • the false signal is a signal having the same frequency as the radio wave received by the receiving unit 360, but the contents are different.
  • the false signal transmitting unit 320 uses the radio signal received by the receiving unit 360. Also outputs high-intensity radio waves.
  • the false signal transmission unit 320 refers to the radio wave intensity supplied from the reception unit 360 and transmits a higher-intensity false signal on the radio wave.
  • the counterpart UAV 10 receives the radio wave transmitted from the artificial satellite 20 as well as a radio signal carrying a fake signal having a higher intensity than the radio wave transmitted from the artificial satellite 20, and a higher-intensity fake signal is received. Is mistakenly regarded as a radio wave transmitted from the artificial satellite 20. This is because the counterpart UAV 10 normally does not hold information on the intensity of radio waves transmitted from the artificial satellite 20.
  • the false signal transmission unit 320 is realized by, for example, an amplifier and an antenna. Since the artificial satellite 20 generally passes through a unique orbit, the direction of each of a plurality of radio waves received by the counterpart UAV 10 varies as viewed from the counterpart UAV 10. For this reason, a general antenna used for positioning such as a GPS antenna often does not detect the direction of radio waves. Therefore, the false signal transmission unit 320 may transmit a radio wave carrying a plurality of false signals corresponding to each of the radio waves transmitted from the plurality of artificial satellites 20 from one antenna. The false signal transmission unit 320 may transmit a radio wave carrying a plurality of false signals using a plurality of antennas. In addition, the false signal transmission unit 320 transmits at least a part of a radio wave carrying a plurality of false signals using a certain antenna, and transmits a radio wave carrying the remaining false signals using another antenna, etc. You may send in various combinations.
  • the input receiving unit 350 receives an input from an administrator of the mobile control device 300, for example.
  • the input receiving unit 350 receives an input of a position calculated using a false signal generated by the false signal generating unit 310.
  • the input reception unit 350 outputs the received input content to the false signal generation unit 310.
  • the input receiving unit 350 is realized by an input device such as a console, for example.
  • the receiving part 360 and the moving body detection apparatus 500 may each be one or plural.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation flow of the mobile control device 300 in the mobile control system 2 according to the present embodiment.
  • the description will be made on the assumption that the counterparty UAV 10 enters the transmission area 400 and the mobile body detection device 500 detects that the counterpart UAV 10 exists in the transmission area 400.
  • the receiving unit 360 of the moving body control device 300 receives the detection notification output from the moving body detection device 500 (step S71). And the receiving part 360 receives the electromagnetic wave which can be received now for calculating a position (step S72). Then, the receiving unit 360 supplies the received radio wave to the false signal generating unit 310.
  • the false signal generation unit 310 estimates code information of a signal included in the radio wave based on the radio wave received by the reception unit 360, and differs from the actual position of the counterpart UAV 10 based on the estimated code information.
  • a false signal whose position is calculated is generated (step S73).
  • the radio wave received by the receiving unit 360 is estimated to be the radio wave received by the counterpart UAV 10. That is, the receiving unit 360 generates a false signal in which a position different from the actual position of the counterpart UAV 10 is calculated based on the code information of the signal included in the radio wave received by the counterpart UAV 10.
  • the false signal generation unit 310 may further generate a false signal based on the instruction received by the input reception unit 350. For example, when the instruction is an instruction for specifying a false position, the false signal generation unit 310 may generate a false signal such that the specified false position is calculated. Then, the false signal generation unit 310 supplies the generated false signal to the false signal transmission unit 320.
  • the current position of the counterpart UAV 10 calculated using the false signal generated by the false signal generator 310 is a position different from the actual position of the counterpart UAV 10.
  • a position that is calculated based on a false signal and is different from the actual position of the counterpart UAV 10 is referred to as a false position.
  • the false signal transmission unit 320 receives a false signal from the false signal generation unit 310.
  • the false signal transmission unit 320 transmits a radio wave carrying the received false signal into the transmission area 400 (step S74).
  • the moving body control device 300 ends the process. Thereafter, when a detection notification is output from the moving body detection device 500, the moving body control device 300 starts the process of step S71. The moving body control device 300 repeats the processing from step S71 to step S74 until no detection notification is output from the moving body detection device 500.
  • step S74 by transmitting a radio wave carrying a false signal in the transmission area 400, the counterpart UAV 10 in the transmission area 400 can receive the radio wave carrying the false signal.
  • the counterpart UAV 10 calculates the position of the counterpart UAV 10 using the radio wave carrying the fake signal.
  • the counterpart UAV 10 since the false signal is generated so as to calculate the false position, the counterpart UAV 10 erroneously calculates the position of the counterpart UAV 10 as the false position. Accordingly, the counterparty UAV10 determines that the current position of the counterparty UAV10 is different from the actual position, so that the direction of movement to the destination is corrected, and movement is started with respect to the corrected direction.
  • the counterpart UAV10 is equipped with a battery. Since the opponent UAV 10 has not arrived at the destination, the above-described movement is repeated until the battery runs out. The opponent UAV 10 that has run out of battery will land or crash around it. Therefore, according to the mobile body control system 2 in the present embodiment, the counterparty UAV 10 cannot approach the important facility 100 and land or crash near a certain point. Therefore, the mobile body control system 2 can more appropriately exclude the counterparty UAV10.
  • the position calculated by the false signal generated by the false signal generation unit 310 in step S73 is set as the position of the important facility 100.
  • the counterpart UAV 10 calculates that the location of the counterpart UAV 10 is the destination from a false signal included in the received radio wave. Therefore, the opponent UAV 10 stays at the position at that time or land. Therefore, since the counterpart UAV 10 does not approach the important facility 100 as the destination, the mobile control system 2 can exclude the counterpart UAV 10 from the vicinity of the important facility 100 or the like.
  • a moving body such as UAV may move at high speed in the sky, and it is difficult to find and eliminate it directly.
  • a mobile unit can be operated remotely by radio, automatically flying according to predetermined map coordinates, etc., so it is difficult for a third party to find a pilot or owner (referred to as the owner of the mobile unit).
  • the owner of the mobile unit Have difficulty. Therefore, it is very difficult for a person who is likely to suffer damage from the moving body to safely remove the moving body using an operation device such as a controller that operates the moving body.
  • the moving body since the moving body does not require a special place for takeoff, it may take off from the vicinity of the destination or the target person and cause a problem for the destination or the target person. Therefore, even if an attempt is made to manipulate the control signal of the moving object by electronic means, in such a case, the flight time of the moving object becomes relatively short. If the flight time is short, the transmission time of the control signal is also short, so the time for analyzing the control signal is reduced. Therefore, in such a case, it is difficult to operate the control signal. In addition, since the moving body may fly by automatic flight, there are cases where the moving body cannot be appropriately excluded by the method of operating the control signal.
  • the moving body is physically destroyed by a missile, a gun shot or a laser beam.
  • the destroyed mobile body falls to the ground, there is a possibility that the fallen mobile body may be damaged.
  • bullets that did not hit the moving object may cause secondary damage.
  • the technology related to Patent Document 4 described above can be applied only under limited conditions.
  • Patent Document 4 is difficult to use in the vicinity of private facilities (such as condominiums) and small public facilities (such as parks in the city) that may infringe privacy. This is because secondary damage is more likely to be greater. As described above, with the technique related to Patent Document 4, it is not possible to eliminate the moving body at a low cost within the scope of the law.
  • the mobile control device 300 transmits a radio wave carrying a false signal. Accordingly, the counterpart UAV 10 that has received the radio wave carrying the false signal is guided according to the position calculated by the false signal. For example, when the calculated position is the destination, the opponent UAV 10 is landed or stagnated on the spot. Therefore, the mobile body control system 2 according to the present embodiment does not perform exclusion by physically destroying the counterparty UAV 10. Therefore, the mobile control system 2 can appropriately exclude the counterpart UAV 10 without causing the secondary damage as described above.
  • the counterpart UAV 10 can be excluded without providing a device that physically destroys the counterpart UAV 10. Further, according to the mobile control system 2 according to the present embodiment, the counterpart UAV 10 uses a standard function, and the counterpart UAV 10 is provided with an additional technique such as a technique related to Patent Document 5, for example. Do not install functions. Also, the device itself that generates the false signal is inexpensive. Therefore, the moving body control system 2 according to the present embodiment can reduce the cost.
  • the mobile control device 300 may generate and send a false signal without detecting the counterparty UAV10.
  • the false signal transmission unit 320 may always transmit a radio wave carrying a false signal, or may transmit at a predetermined timing. The timing at which the false signal transmission unit 320 transmits the radio wave carrying the false signal may be determined according to the surrounding environment of the mobile control device 300 and the level of difficulty in finding the counterpart UAV 10.
  • a false signal is generated and transmitted on the radio wave, so that the mobile control system 2 allows the counterpart UAV 10 to send a false signal to an area where the counter UAV 10 can receive the radio wave carrying the false signal. Since the radio wave carrying can be transmitted, the counterpart UAV 10 can be more appropriately excluded. Further, by generating a false signal after the counterpart UAV 10 is detected, a false signal corresponding to the position where the counterpart UAV 10 is detected can be generated. Therefore, the mobile control system 2 can more appropriately exclude the counterparty UAV10.
  • the false signal generation unit 310 may generate an interference radio wave (that is, noise) having the same frequency band as the radio wave received by the reception unit 360 as a false signal. And the false signal transmission part 320 may transmit this jamming electric wave.
  • the counterpart UAV 10 in the predetermined area cannot receive radio waves from the artificial satellite 20. In many cases, when the radio wave is interrupted, the partner UAV 10 tries to stay there. Therefore, even when a jamming radio wave is used as a false signal, the mobile control system 2 can more appropriately exclude the counterparty UAV10.
  • the above-described moving body control device 300 may be provided on a moving object or may be provided on a fixed device.
  • the moving object include an airship, but are not limited thereto.
  • An example in which the moving body control device 300 is provided in an airship or the like will be described.
  • the false signal transmission unit 320 may be realized by a directional antenna. Thereby, the false signal transmission part 320 transmits the electromagnetic wave which carried the false signal which has directivity.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the transmission of a radio wave carrying a fake signal when the fake signal transmission unit 320 is a directional antenna.
  • the false signal transmission unit 320 may transmit the radio wave carrying the false signal to the space where the counterpart UAV 10 is expected to enter in step S ⁇ b> 74 described above.
  • the false signal transmission unit 320 may transmit a vertical direction and a horizontal direction from the mobile control device 300.
  • Examples of areas in which radio waves carrying the false signals transmitted by the false signal transmission unit 320 can be received are the transmission areas 400g, 400h, 400i, and 400k in FIG.
  • the transmission area 400 is narrower than when the false signal transmitter 320 is not a directional antenna.
  • the counterpart UAV 10 that has received a radio wave carrying a false signal changes the moving direction. Therefore, even with such a configuration, entry of the counterpart UAV 10 into the protected area can be prevented.
  • the user 30 in the vicinity of the important facility 100 is present outside the transmission area 400 formed by the directional antenna, and thus can receive radio waves from the artificial satellite 20.
  • the radio wave carrying the false signal used by the mobile control system 2 may be low output. Therefore, the mobile body control system 2 can be constructed at a low cost without departing from related laws and regulations such as the Radio Law.
  • the mobile control system 2 covers a certain range with radio waves carrying a fake signal.
  • the important facility 100 and the user 30 are covered with radio waves carrying false signals. Therefore, it can be said that the portion covered with the radio wave carrying the false signal is an area protected from the counterpart UAV 10 (hereinafter referred to as a protection area). Further, as described above, this protected area can receive radio waves from the artificial satellite 20. Therefore, the configuration shown in FIG. 8 is effective, for example, when it is desired to prevent the opponent UAV 10 from entering the apartment site.
  • the mobile control system 2 can also restrict the movement of the counterpart UAV 10 from the inside of the protection area to the outside.
  • the mobile control system 2 does not want to send out the opponent UAV 10 from the inside of the protected area to the outside (for example, a flight event of the opponent UAV 10 in a special area where the opponent UAV 10 is allowed to fly or a densely populated area) Etc.) can also be used for electronic enclosure.
  • the mobile object detection device 500 has been described as having a function of detecting only the presence or absence of the counterparty UAV10. However, the mobile object detection device 500 has a function of detecting the position of the counterparty UAV10. It may be. When this function is provided, the counterparty UAV 10 can be more appropriately excluded. This case will be described with reference to FIG.
  • the positional relationship between the devices is known in advance, and the mobile detection device 500 has a function of detecting the position of the counterpart UAV 10 that has entered the transmission area 400. That is, the storage unit 340 in the mobile body control device 300 stores in advance the position of the single or multiple mobile body detection devices 500, the position of the mobile body control device 300, and the position of the important facility 100, respectively.
  • the moving body detection device 500 includes a radar, a plurality of cameras, a plurality of microphones, and the like, and can detect the relative position of the counterpart UAV 10 viewed from the position of the moving body detection device 500.
  • the control unit 370 of the mobile control device 300 has a function of obtaining the position of the counterpart UAV 10 with respect to the important facility 100 by combining these relative positional relationships.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an example of the operation of the counterpart UAV 10 that has received a radio wave carrying a false signal.
  • Transmission areas 400a to 400f shown in FIG. 9 are areas in which the counterpart UAV 10 can receive radio waves carrying false signals. That is, the false signal transmission unit 320a transmits a radio wave with a false signal on the transmission area 400a. Similarly, the false signal transmitters 320b to 320f transmit radio waves carrying false signals in the transmission areas 400b to 400f, respectively.
  • the area where the mobile body detection device 500a can detect the entry of the counterpart UAV 10 is the same as the transmission area 400a, which is an area where the counterpart UAV 10 can receive the radio wave transmitted by the false signal transmitter 320a.
  • the mobile body detection devices 500b to 500f can detect the counterpart UAV 10 that has entered the transmission areas 400b to 400f, respectively.
  • the transmission areas 400a to 400f may be areas that partially overlap each other as shown in FIG. 9, or may not overlap.
  • the false signal transmission units 320a to 320f may be provided in one mobile control device 300, or may be provided in different mobile control devices 300, respectively. Further, the mobile body control devices 300a to 500f may be connected to one mobile body control device 300, or may be connected to different mobile body control devices 300, respectively.
  • the counterparty UAV10 moves into the transmission area 400b.
  • the position in the transmission area 400b where the counterparty UAV10 has moved is referred to as a point B.
  • the mobile body detection device 500b detects the partner UAV 10 in the transmission area 400b, and the mobile body control device 300 executes steps S71 to S74 in FIG.
  • a position calculated by the false signal generated by the false signal generation unit 310 in step S73 is defined as a point E.
  • the false signal transmitter 320b transmits a radio wave carrying a false signal calculated that the position of the counterpart UAV 10 is point E, and the counterpart UAV 10 receives the radio wave carrying such a false signal.
  • the partner UAV 10 that has received the radio wave carrying the false signal calculates the position of the partner UAV 10 as a point E.
  • the destination to which the counterpart UAV 10 heads is located in the upper left direction (direction Y) from the point E. Therefore, the counterparty UAV10 moves while changing the direction of movement of the counterparty UAV10 in the direction Y.
  • the opponent UAV 10 is actually at the point B, the direction in which the opponent UAV 10 actually moves is away from the important facility 100.
  • the counterpart UAV 10 when the counterpart UAV 10 moves out of the transmission area 400a to 400f, it can receive radio waves from the artificial satellite 20. Then, the counterparty UAV10 moves again by changing the moving direction to the direction X. Then, when the other party UAV 10 enters the transmission area 400b, the other party UAV 10 moves in the direction Y in order to receive the radio wave carrying the false signal again. Thus, the counterparty UAV 10 repeats the movement in the direction X and the direction Y.
  • the counterpart UAV 10 stays at a substantially constant position until the battery runs out, and is eliminated on the spot.
  • the exclusion position of the counterpart UAV 10 is more limited, it can be said that the mobile body control system is more appropriate.
  • the false signal generation unit 310 generates a false signal whose false position changes from moment to moment, and the false signal transmission unit 320 transmits a radio wave carrying the false signal.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining another example of the operation of the counterpart UAV 10.
  • FIG. 11 is a flowchart which shows an example of the flow of operation
  • the mobile body control system 2 in the present embodiment has substantially the same configuration as the mobile body control system 2 described in the second embodiment described with reference to FIG.
  • a velocity vector detector (not shown) is included.
  • the transmission area 400 is an area surrounding the important facility 100, but there may be a plurality of transmission areas 400 as shown in FIG.
  • the receiving unit 360 of the moving body control device 300 receives the detection notification output from the moving body detection device 500 (step S111).
  • this detection notification includes position information indicating the position where the counterpart UAV 10 is detected.
  • the receiving part 360 receives the electromagnetic wave which can be received at this time for calculating a position (step S112).
  • Steps S111 and S112 are the same processes as steps S71 and S72 described above, respectively.
  • the false signal generation unit 310 estimates code information of a signal included in the radio wave based on the radio wave received by the reception unit 360, and calculates a position different from the actual position of the counterpart UAV 10 based on the estimated code information.
  • a false signal is generated (step S113).
  • the false signal generation unit 310 specifies the position of the counterpart UAV 10 based on the position information, and calculates a false signal.
  • the false signal generation unit 310 generates a false signal so that the counterpart UAV 10 circulates around the important facility 100 from the current position.
  • the position indicated by the false signal generated by the false signal generation unit 310 is not limited to a position that goes around the important facility 100, and may be an arbitrary place. In the example described with reference to FIGS.
  • the false signal generation unit 310 when the current position of the counterpart UAV 10 is the point b1, the false signal generation unit 310 generates a false signal whose false position is the point a1 illustrated in FIG. That is, the false signal generation unit 310 generates a false signal such that the false position is approximately 90 degrees from the current position of the counterparty UAV10. And the false signal transmission part 320 transmits the electromagnetic wave which carried this false signal in the transmission area
  • the important facility 100 is in the right direction when viewed from the point a1. Therefore, the counterpart UAV 10 that has received the radio wave carrying the false signal moves from the current position (point b1) to the right (direction x1).
  • the mobile body control device 300 receives the detection notification from the mobile body detection device 500 (step S115), and sends a false signal such that the false position is approximately 90 degrees from the current position of the counterpart UAV10. It is generated again (step S113). For example, when the current position of the counterpart UAV 10 is the point b2, the false signal generation unit 310 generates a false signal from which the point a2 is calculated. Then, the false signal transmission unit 320 transmits a radio wave carrying the generated false signal (step S114). The counterpart UAV 10 that has received the radio wave carrying the false signal changes the direction of movement to the direction x2 and moves.
  • the false signal generation unit 310 generates a false signal whose calculated position changes according to the actual position of the counterpart UAV 10, and the false signal transmission unit 320 generates a radio wave carrying the false signal. send.
  • the opponent UAV 10 does a circular motion around the opponent UAV 10 as shown in FIG.
  • the partner UAV 10 that has run out of battery will land or crash around it.
  • the false signal generation unit 310 When an arbitrary place such as a vacant land or a pond is set in the mobile control device 300, that is, when the position information of the arbitrary place is stored in the storage unit 340, the false signal generation unit 310 It may be determined whether or not the counterpart UAV 10 is in an arbitrary place, and a false signal may be generated. For example, a case where a pond place as shown in FIG. 10 is stored in the storage unit 340 as position information of an arbitrary place will be described. In this case, the false signal generation unit 310 generates a false signal such that the counterpart UAV 10 moves in the direction of the pond, and the false signal transmission unit 320 transmits a radio wave carrying the false signal.
  • the mobile control device 300 guides the counterparty UAV10 to the above-mentioned arbitrary place (that is, a pond or the like).
  • the mobile control system 2 causes the counterpart UAV 10 to stagnate until the battery runs out on the spot or physically excludes it using a network or the like.
  • a method of physically eliminating a cannon, a laser beam, etc. may be used.
  • the counterpart UAV 10 has moved to a place such as a pond that does not affect third parties, even if it is eliminated using a device that is physically excluded, no secondary damage occurs. Therefore, even with such a method, the mobile control system 2 can safely exclude the counterpart UAV 10.
  • the mobile control system 2 when the mobile control system 2 according to the present embodiment is physically excluded by a network or the like, in order to eliminate the counterpart UAV 10 in a non-destructive manner, for example, the side that excludes the counterpart UAV 10 Even if the owner requests the return of the counterpart UAV 10, it is possible to return the actual counterpart UAV 10.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an example of the operation of the counterpart UAV 10 when there are a plurality of important facilities 100.
  • FIG. 12 it is assumed that there are two important facilities 100 (important facility 100-1 and important facility 100-2).
  • the false signal transmitters 320a to 320f, the mobile body detection devices 500a to 500f, and the transmission areas 400a to 400f included in FIG. 12 are the same as those in FIG.
  • the false signal transmission unit 320a When the other party UAV10 moves in the direction y1 and reaches the point P1, when the moving body detecting device 500a detects the other party UAV10 at the point P1, the false signal transmission unit 320a generates a false signal in the transmission area 400a. Transmits radio waves carrying. It is assumed that the radio wave carrying the false signal transmitted by the false signal transmission unit 320a is the radio wave carrying the signal for which the point R is calculated. At this time, if the destination of the counterparty UAV10 is the important facility 100-1, the counterparty UAV10 can be excluded as in the third embodiment described above.
  • the counterparty UAV10 moves in the upper left direction (direction y2) from the current position (point P1). Then, when receiving the actual radio wave after moving to a point where the actual radio wave can be received again (for example, the point P2), the counterpart UAV 10 moves from the point (point P2) to the important facility 100-2 as the destination ( Move in the direction y3).
  • the counterparty UAV10 cannot be appropriately excluded.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining an example of the operation of the counterparty UAV10. Note that the false signal transmitters 320a to 320f, the mobile body detection devices 500a to 500f, and the transmission areas 400a to 400f included in FIG. 13 are the same as those in FIG.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the operation flow of the mobile control device 300 in the mobile control system 2 according to the present embodiment.
  • the moving body detection devices 500a to 500f are devices that can measure a position and a moving direction at a certain moment by combining a single device or a plurality of devices such as a Doppler radar.
  • the moving body detection devices 500a to 500f have a function of recording the position of the counterparty UAV10 along the time axis and obtaining a moving direction from a change in the position of the counterparty UAV10 with respect to time.
  • the counterparty UAV10 is moving from right to left (direction y4). Then, it is assumed that the moving object detection device 500a detects the point P3. Then, since the moving body detection apparatus 500a outputs a detection notification to the moving body control apparatus 300, the receiving unit 360 of the moving body control apparatus 300 receives the detection notification output from the moving body detection apparatus 500 ( Step S141 in FIG.
  • the detection notification includes position information indicating the position of the counterparty UAV10 and movement direction information indicating the movement direction of the counterparty UAV10. And the receiving part 360 receives the electromagnetic wave which can be received at this time for calculating a position (step S142 of FIG. 14).
  • control unit 370 estimates the moving direction of the partner UAV 10 based on the actual position of the partner UAV 10 represented by the moving direction information included in the detection notification received by the receiving unit 360 (step S143 in FIG. 14). .
  • the control unit 370 estimates that the moving direction of the counterpart UAV 10 is the direction y4.
  • control part 370 estimates the destination of this other party UAV10 based on this moving direction and the actual position of the other party UAV10 (step S144 of FIG. 14). Since the important facility 100 in the direction y4 from the point P3 is the important facility 100-2, the control unit 370 estimates the destination of the counterpart UAV 10 as the important facility 100-2.
  • step S143 and step S144 may be performed simultaneously with step S142, and may be performed before step S152.
  • the false signal generation unit 310 generates a false signal according to the code information of the signal included in the radio wave received by the counterpart UAV 10 based on the estimated destination and the actual position of the counterpart UAV 10 ( Step S145 in FIG. In the example of FIG. 13, the false signal generation unit 310 generates a false signal from which a point P3 that is the actual position of the counterpart UAV 10 and a point P4 that is a symmetric position with respect to the important facility 100-2 are calculated.
  • the false signal generation unit 310 may generate a false signal with the position of the important facility 100-2 as a false position.
  • description will be made assuming that the false signal generation unit 310 generates a false signal from which the point P4 is calculated.
  • the false signal transmission unit 320a transmits the false signal generated by the false signal generation unit 310 on the radio wave (step S146 in FIG. 14).
  • mobile control apparatus 300 can transmit a false signal on radio waves.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of another operation of the mobile control device 300 according to the present embodiment. In this example, a process for confirming whether or not there is a change in the estimated moving direction is included.
  • FIG. 15 the same operations as those in FIG. 14 are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
  • step S147 as in step S141, the mobile unit detection device 500 continues to detect the position of the counterpart UAV10, whereby the receiving unit 360 receives a detection notification (step S147). Then, the control unit 370 estimates the moving direction of the counterparty UAV10 in the same manner as in step S143 (step S148).
  • step S149 determines whether there exists a change in the estimated moving direction (step S149).
  • the moving direction is changed, that is, when counterparty UAV10 moves in direction y5 shown in FIG. 13 (YES in step S149)
  • counterpart UAV10 moves from an area that mobile body detection device 500 can detect.
  • the control device 300 ends the process.
  • the mobile body control device 300 outputs a detection notification from the mobile body detection device 500
  • the mobile body control device 300 starts the process of step S141.
  • the moving body control device 300 repeats the processing from step S141 to step S149 until no detection notification is output from the moving body detection device 500.
  • the mobile body detection devices 500a to 500f are also arranged around the important facilities 100-2 and 100-3 so as to be around the important facility 100-1.
  • the moving body control device 300 makes the other party UAV10 misidentify as if the position of the other party UAV10 is the point P3.
  • the counterparty UAV10 moves from the point P4 in the direction y4, that is, in the direction away from the important facility 100-2.
  • control unit 370 If there is no change in the moving direction, that is, even if a radio wave carrying a false signal is transmitted, if partner UAV 10 moves from point P3 to direction y4 (NO in step S149), control unit 370 reestimates the destination. . When the moving direction of the counterpart UAV 10 does not change, the control unit 370 determines that there is no important facility as a destination between the point P4 and the point P3 that are positions calculated by a false signal. Then, the important facility 100-2 existing between the points P4 and P3 is excluded from the destination candidates. Then, the important facility 100 in the direction y4 from the point P3 is searched again. As shown in FIG.
  • the control unit 370 estimates the destination of the counterpart UAV 10 as the important facility 100-3 (step S144). Then, the moving body control device 300 performs steps S145 to S149.
  • step S149 the process is terminated.
  • the process may return to step S141 to check whether the opponent UAV 10 is moving in the intended direction.
  • the control is performed due to the change in the moving direction of the counterparty UAV10.
  • the unit 370 can determine that the destination is not the important facility 100-1. If the position calculated by the false signal when the destination is estimated as the important facility 100-1 is the point R3, the important facility 100-3 is located in the upper left direction from the point R3. Therefore, the counterparty UAV10 moves from the point P3 to the upper left.
  • the mobile body control device 300 can determine that the original destination is in the upper left direction when viewed from the point B. That is, the moving body control device 300 determines the direction of the original destination from the initial position and the moving direction and the position and the moving direction changed by the false signal generated when the destination is estimated incorrectly. Can be estimated.
  • the storage unit 340 may store at least one piece of position information indicating the position of a point that can be a destination.
  • the destination where the location information is stored in the storage unit 340 is the important facility 100.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating another example of the operation flow of the mobile control device 300 of the mobile control system 2 according to the present embodiment.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining another example of the operation of the counterpart UAV 10.
  • the counterpart UAV 10 is moving from left to right (direction y4). Then, it is assumed that the counterparty UAV10 enters the transmission area 400 and is detected by the moving object detection device 500 at the point P6. Then, since the mobile body detection device 500 outputs a detection notification to the mobile body control device 300, the receiving unit 360 of the mobile body control device 300 is output from the mobile body detection device 500 as shown in FIG. A detection notification is received (step S161 in FIG. 16). This detection notification includes position information indicating the position where the counterpart UAV 10 is detected and movement direction information. And the receiving part 360 receives the electromagnetic wave which can be received at this time for calculating a position (step S162 of FIG. 16).
  • the control unit 370 estimates the moving direction of the counterparty UAV 10 represented by the moving direction information included in the detection notification received by the receiving unit 360 (step S163 in FIG. 16).
  • the movement direction estimated by the control unit 370 is referred to as a first movement direction.
  • the control unit 370 estimates that the movement direction of the counterparty UAV10 is the direction y4 based on the actual movement direction of the counterparty UAV10.
  • the false signal generation unit 310 generates a false signal corresponding to the code information of the signal included in the radio wave received by the counterpart UAV 10 (step S164 in FIG. 16).
  • the false signal generation unit 310 calculates a point P6 that is the actual position of the counterpart UAV 10 and a point R6 that is a symmetric position with respect to the important facility 100 stored in the storage unit 340.
  • the false position calculated by the false signal may be an arbitrary position.
  • the false signal transmission part 320 transmits the electromagnetic wave carrying the false signal which the false signal generation part 310 produced
  • the partner UAV 10 that has received the radio wave carrying the false signal calculates the position of the partner UAV 10 as a point R6, and moves from this point R6 toward the destination.
  • This movement is detected by the moving body detection device 500, and the receiving unit 360 receives a detection notification from the moving body detection device 500 (step S166 in FIG. 16).
  • control unit 370 estimates the moving direction of counterpart UAV 10 based on the actual moving direction of counterpart UAV 10 represented by the moving direction information included in the detection notification received by receiving unit 360 (step S167 in FIG. 16). ).
  • the movement direction estimated by the control unit 370 is referred to as a second movement direction.
  • control unit 370 estimates the destination of the counterparty UAV10 (step S168 in FIG. 16).
  • the control unit 370 goes from the actual position of the counterpart UAV 10 before sending the radio wave carrying the false signal to the first movement direction and from the different position calculated by the false signal to the second movement direction.
  • the intersection with the straight line is estimated as the destination of the moving object.
  • control unit 370 estimates an intersection (referred to as point P7) of the following two straight lines (straight line L1 and straight line L2) as the destination.
  • Straight line L1 Before the false signal transmission unit 320 transmits a radio wave carrying a false signal, a point where the counterpart UAV10 is actually located is defined as P6.
  • the direction in which the counterpart UAV 10 has moved before transmitting a radio wave carrying a false signal is defined as a first movement direction (direction y4).
  • the straight line L1 is a straight line that passes through the point P6 and extends in the first movement direction (direction y4).
  • Straight line L2 A point which is a false position calculated by a false signal included in the radio wave transmitted by the false signal transmission unit 320 is defined as R6.
  • the direction in which the counterpart UAV 10 has moved after the fake signal transmission unit 320 has transmitted a radio wave carrying a fake signal is defined as a second movement direction (direction y6).
  • the straight line L2 is a straight line that passes through the point R6 and extends in the second movement direction (direction y6).
  • control part 370 supplies the positional information on the point P7 which is the estimated destination to the false signal generation part 310.
  • the false signal generation unit 310 newly generates a false signal corresponding to the code information based on the estimated destination at the point P7 and the actual position of the counterpart UAV 10 (step S169). And the false signal transmission part 320 transmits the electromagnetic wave carrying the false signal which the false signal generation part 310 produced
  • the mobile control device 300 transmits a radio wave carrying a false signal. Thereby, the destination of the counterparty UAV 10 can be estimated without registering the important facility 100 at the point P7 in advance.
  • a passing point may be set along the way, in addition to the final destination.
  • This waypoint may be set to avoid, for example, a high-rise building or terrain that blocks flight from the actual position to the destination.
  • the waypoint is a coordinate for determining a flight route, and there is often no characteristic building at this position. Therefore, it is difficult to register this waypoint in the storage unit 340 in advance.
  • the mobile control device 300 can generate a false signal centered on this waypoint and transmit it on the radio wave, so that the counterpart UAV 10 can be excluded at a position farther from the final destination. .
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example of the overall configuration of the mobile control system 3 according to the present embodiment.
  • the mobile body control system 3 includes a mobile body detection device 500, a mobile device 600, and a second mobile body control device 700.
  • the moving body detection device 500 is included in the second moving body control device 700 as a detection unit. It may be a configuration.
  • the moving device 600 is described as a flying body similar to the counterpart UAV 10, but may be a mobile body of a different type from the counterpart UAV 10.
  • FIG. 19 is a diagram for explaining an application example of the mobile control system 3 according to the present embodiment.
  • the second mobile control device 700 detects this counterpart UAV10. Then, second mobile body control device 700 generates a false signal included in the radio wave transmitted to counterpart UAV 10 based on the code information of the signal included in the radio wave received by counterpart UAV 10. Then, the moving device 600 moves to an area (transmission area 400) where the counterpart UAV 10 can receive the radio wave carrying the false signal to a position where the counterpart UAV 10 is included. Then, mobile device 600 transmits a radio wave carrying a false signal in transmission area 400.
  • the counterpart UAV 10 receives radio waves carrying false signals instead of radio waves from the artificial satellite 20. Therefore, the counterparty UAV10 moves according to the position calculated by the false signal. After that, the mobile device 600 carries a false signal while flying so that the opponent UAV 10 does not deviate from the area (transmitting area 400) where the opponent UAV 10 can receive the radio wave carrying the false signal even if the opponent UAV 10 moves. Continue to transmit radio waves. Thereby, the mobile device 600 can guide the counterparty UAV10 to an arbitrary place such as a pond. Accordingly, as in the above-described embodiments, the mobile control system 3 can exclude the counterpart UAV 10.
  • the moving device 600 may be controlled from the outside automatically or manually.
  • the operator who performs control may control the moving device 600 using a controller while visually observing an image obtained from an imaging device mounted on the moving device 600. Good.
  • the pilot may control the moving device 600 using a radar, a result of processing a captured image, or the like.
  • mobile device 600 is controlled by second mobile body control device 700.
  • each of the plurality of mobile devices 600 may operate based on the result of dividing the area and the timeline in consideration of the controllable range of the battery and the mobile device 600.
  • FIG. 20 is a functional block diagram illustrating an example of functional configurations of the moving device 600 and the second moving body control device 700 in the moving body control system 3 according to the present embodiment.
  • the second mobile body control device 700 includes a false signal generation unit 310, a storage unit 340, a transmission unit 710, a second reception unit 760, and a second mobile body control unit 770.
  • the second receiving unit 760 has the same function as the receiving unit 360 in the second to fifth embodiments described above.
  • the second moving body control unit 770 has the same function as the control unit 370 in the second to fifth embodiments described above. Therefore, the second mobile control device 700 is a second reception unit corresponding to the false signal generation unit 310, the storage unit 340, and the reception unit 360 in the mobile control device 300 in the second embodiment described above. 760 and a second moving body control unit 770 corresponding to the control unit 370.
  • the second mobile control device 700 may further include an input receiving unit 350.
  • the second mobile body control device 700 is based on the information from the mobile body detection device 500, and similarly to the mobile body control device 300, the second mobile body control unit 770, the storage unit 340, the second reception unit 760, and the false signal.
  • a false signal is generated based on the code information of the signal included in the radio wave received by the second reception unit 760.
  • the second moving body control device 700 receives position information and moving direction information from the moving body detection device 500.
  • the transmission unit 710 transmits the generated false signal and position information and movement direction information indicating the position of the counterpart UAV 10 to the mobile device 600.
  • the transmission unit 710 may transmit these pieces of information separately.
  • the transmission unit 710 may transmit position information and movement direction information to the mobile device 600 each time the mobile body detection device 500 detects the counterpart UAV 10.
  • the moving device 600 includes a first moving body control device 601.
  • the moving device 600 may further include a first receiving unit 610, a movement control unit 620, and a position acquisition unit 630.
  • the first mobile control device 601 includes a false signal transmission unit 320 and a movement control unit 620. As described above, the mobile device 600 is configured to include the false signal transmission unit 320 in the second to fifth embodiments described above.
  • the first mobile control device 601 may include the first receiving unit 610 and the position acquisition unit 630.
  • the first receiving unit 610 receives position information, moving direction information, and a false signal from the second moving body control device 700.
  • the first reception unit 610 supplies the received false signal to the false signal transmission unit 320.
  • the first reception unit 610 supplies the received position information to the movement control unit 620.
  • the position acquisition unit 630 acquires the position of the own device (the moving device 600).
  • the position acquisition unit 630 may acquire the position (absolute position) of the device itself by receiving a radio wave such as a GPS signal and calculating the position from the radio wave. Further, the position acquisition unit 630 may acquire the altitude of the own device. In addition, the position acquisition unit 630 may acquire the posture, speed, and relative position using, for example, an IMU (Internal Measurement Unit).
  • IMU Internal Measurement Unit
  • the position acquisition unit 630 may acquire the relative positional relationship between the own apparatus and the counterpart UAV 10 as the position of the own apparatus.
  • the method by which the position acquisition unit 630 acquires the relative positional relationship between the own apparatus and the counterpart UAV 10 is not particularly limited.
  • a method of acquiring from a captured image may be employed.
  • the position acquisition unit 630 is realized by an imaging device and an image processing device that performs image processing on a captured image captured by the imaging device.
  • the position acquisition unit 630 may analyze the size or the like of the counterpart UAV 10 included in the photographed image and acquire the relative positional relationship between the mobile device 600 and the counterpart UAV 10.
  • the imaging device may be a stereo camera, and the position acquisition unit 630 may acquire a relative positional relationship from 3D data obtained from the stereo camera.
  • the position acquisition unit 630 supplies the acquired position information of the own device to the movement control unit 620.
  • the movement control unit 620 receives the actual position information and movement direction information of the counterpart UAV 10 from the first receiving unit 610. Further, the movement control unit 620 receives the position information of the own device from the position acquisition unit 630.
  • the movement control unit 620 controls the moving device 600 so as to be located within a predetermined range of the counterparty UAV10.
  • the movement control unit 620 drives a motor or the like to move the moving device 600. Further, when the moving device 600 moves based on an instruction from the outside, the instruction is accepted, and the moving device 600 is moved based on the received instruction.
  • the movement control unit 620 moves the moving device 600 to a position where the altitude is higher than the counterpart UAV10. This is because, in order to receive radio waves from the artificial satellite 20, an antenna that receives radio waves is generally provided so as to receive radio waves that arrive from a higher altitude (referred to as upward). . Therefore, when the mobile device 600 transmits a radio wave carrying a false signal from a high altitude in the same direction as the artificial satellite when viewed from the counterpart UAV 10, the radio wave carrying the false signal is efficiently received by the counterpart UAV 10. Can be made.
  • the movement control unit 620 determines whether the counterpart UAV 10 exists in the transmission area 400 of the mobile device 600 as a result of controlling and moving the mobile device 600. And based on this determination result, it controls whether the radio wave which carried the false signal on the false signal transmission part 320 is transmitted, or it stops.
  • the false signal transmission unit 320 receives a false signal from the first reception unit 610. Then, under the control of radio wave transmission or stop from the movement control unit 620, the radio wave carrying a false signal is transmitted.
  • the false signal transmission unit 320 may change the intensity of the radio wave carrying the transmitted false signal based on the acquired position information received from the position acquisition unit 630.
  • the reception intensity of radio waves attenuates in proportion to the square of the distance. That is, it is expressed by the following formula (1) which is the Friis formula.
  • P R reception power [W]
  • P T transmission power [W]
  • G R reception gain
  • G T transmission gain
  • ⁇ wavelength [m]
  • D distance [m].
  • the intensity of the radio wave output from the artificial satellite 20 at an altitude of 20,200 km is ⁇ 140 dBm on the ground.
  • the intensity of the radio waves received from the artificial satellite 20 by the mobile device 600 flying at an altitude of 101 m and the counterpart UAV 10 flying at an altitude of 100 m are both approximately ⁇ 140 dBm.
  • the mobile device 600 transmits a radio wave carrying a fake signal having a strength greater than that of the radio wave output from the artificial satellite 20.
  • the mobile device 600 transmits a radio wave carrying a false signal, which is ⁇ 120 dBm when the distance is 1 m.
  • the counterpart UAV 10 receives a radio wave carrying a false signal having an intensity of ⁇ 120 dBm.
  • the intensity of the radio wave carrying the false signal is ⁇ 160 dBm on the ground that is 100 times as far away.
  • the radio wave carrying the fake signal is about 100 times stronger than the radio wave output from the artificial satellite 20 when viewed from the counterpart UAV 10, and is output from the artificial satellite 20 when viewed from the ground.
  • the intensity is about 100 times smaller than radio waves.
  • the mobile device 600 is hardly affected by the radio wave on which the false signal transmitted from the mobile device 600 rides. Therefore, the mobile device 600 uses the radio wave from the artificial satellite 20, and the counterpart UAV 10 It is possible to transmit a radio wave carrying a fake signal that has a smaller influence on other devices. Moreover, the false signal transmission part 320 should just transmit the electromagnetic wave which carried the false signal on small radio wave output.
  • the false signal transmission unit 320 has a radio signal carrying a false signal in accordance with the altitude of the mobile device 600 indicated by the acquired position information received from the position acquisition unit 630. You may change the intensity of the message.
  • the false signal transmission unit 320 changes the intensity of the radio wave carrying the false signal according to the distance between the mobile device 600 and the counterpart UAV 10 indicated by the acquired position information received from the position acquisition unit 630. May be.
  • the false signal transmission unit 320 may reduce the intensity of the radio wave carrying the false signal. Thereby, the electric power applied to the mobile device 600 can be reduced, and the influence on the equipment using the radio wave from the artificial satellite 20 on the ground can be further reduced.
  • the false signal transmission unit 320 may transmit by changing the intensity of the radio wave carrying the false signal according to the position of the mobile device 600 indicated by the acquired position information received from the position acquisition unit 630. .
  • the false signal transmission unit 320 transmits the radio signals carrying the false signals. If the intensity is reduced and does not exist, the intensity of the radio wave carrying the false signal may be increased. Examples of facilities or equipment that use radio waves from the artificial satellite 20 include automobiles that use a car navigation system. Thereby, the influence with respect to the apparatus using the electromagnetic wave from the artificial satellite 20 on the ground can be made smaller.
  • the false signal transmission unit 320 is based on the acquired position information received from the position acquisition unit 630 according to at least one of the altitude of the mobile device 600, the distance from the counterpart UAV 10 and the position of the mobile device 600.
  • the intensity of the radio wave carrying a false signal may be changed.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an example of the operation flow of the mobile device 600 and the second mobile control device 700 in the mobile control system 3 according to the present embodiment.
  • the process of the 2nd mobile body control apparatus 700 is shown on the left side, and the process of the mobile apparatus 600 is shown on the right side.
  • the broken-line arrow between the 2nd mobile body control apparatus 700 and the moving apparatus 600 has shown the flow of information.
  • the second reception unit 760 of the second mobile body control device 700 moves.
  • the detection notification output from the body detection apparatus 500 is received (step S211).
  • the second receiving unit 760 receives a radio wave that can be received at the present time for calculating the position (step S212).
  • the false signal generation unit 310 generates a false signal based on the code information of the signal included in the radio wave received by the second reception unit 760 (step S213). Thereafter, the transmission unit 710 transmits the generated false signal together with the position information to the mobile device 600 (step S214).
  • the first receiving unit 610 of the mobile device 600 receives a false signal from the second mobile body control device 700 together with the position information (step S215). Then, the movement control unit 620 moves the moving device 600 within a predetermined range from the counterpart UAV 10 that is the transmission position of the radio wave carrying the false signal (step S216). And the false signal transmission part 320 transmits the electromagnetic wave which carried the false signal (step S217).
  • the movement control unit 620 of the mobile device 600 responds to the position acquired by the position acquisition unit 630 or the position of the counterpart UAV 10 represented by the position information when the position information is transmitted from the second mobile body control device 700.
  • the moving device 600 is moved (step S216).
  • the counterparty UAV10 moves, the moving device 600 can also move together.
  • the false signal transmission part 320 transmits the electromagnetic wave which carried the false signal (step S217), the other party UAV10 will be guide
  • the mobile control system 3 according to the present embodiment can appropriately exclude the counterpart UAV 10 as in the first to fifth embodiments described above.
  • the moving device 600 includes the false signal transmission unit 320.
  • the mobile device 600 moves from the counterpart UAV 10 to a position located within a predetermined range, and transmits a radio wave including a false signal.
  • the false signal transmission unit 320 can transmit the radio wave carrying the false signal with a small intensity.
  • the intensity of the radio wave carrying the false signal transmitted by the false signal transmitting unit 320 can be small, the intensity of the radio wave carrying the false signal received by other than the counterpart UAV 10 is also reduced. Therefore, according to the moving body control system 3 in the present embodiment, the influence on devices other than the counterpart UAV 10 can be reduced.
  • the mobile body control system 3 according to the present embodiment only needs to have a mobile device 600 that moves only when transmitting a radio wave carrying a fake signal, and a place for transmitting a radio wave carrying a fake signal.
  • the number of ground facilities such as antenna facilities to be secured and installed in advance is reduced. Therefore, the mobile control system 3 according to the present embodiment can be operated at low cost and flexibly compared to the mobile control system 2 in the second to fifth embodiments described above.
  • mobile device 600 only needs to be equipped with a member (circuit or the like) that transmits a radio wave carrying a false signal.
  • the moving device 600 since the mobile device 600 only needs to operate when transmitting a radio wave carrying a fake signal, it is sufficient that a small battery is mounted. Therefore, the moving device 600 can be realized in a relatively small size and can be easily transported. Therefore, it can be easily applied around the target building to be protected.
  • the mobile control system 3 may not be limited to the configuration shown in FIGS. That is, each of the false signal generation unit 310, the second reception unit 760, and the storage unit 340 may be included in the mobile device 600 instead of the second mobile body control device 700.
  • the information transmitted from the transmission unit 710 to the first reception unit 610 may be information corresponding to each configuration state.
  • the position acquisition unit 630 of the moving device 600 can acquire the absolute position of the moving device 600 using GPS or the like, the moving body detection device 500 may also be included in the moving device 600. In this case, the portability of the entire mobile control system 3 is improved.
  • the counterpart UAV 10 may be remotely operated by a pilot (controller side) in addition to autonomous flight performed while receiving radio waves transmitted from the artificial satellite 20 or the like.
  • the pilot may be a system that automatically instructs the flight direction by combining human or machine vision.
  • Such a pilot remotely operates the counterpart UAV 10 in accordance with the situation of the counterpart UAV 10.
  • a signal (remote operation signal) indicating a remote operation command by the operator is transmitted from the controller or the like to the counterpart UAV 10.
  • the counterpart UAV 10 may have a function of transmitting data acquired by a camera or various sensors mounted on the counterpart UAV 10 to the controller side. Thereby, even if the pilot UAV 10 cannot be seen from the pilot, the pilot may be able to remotely operate the counter UAV 10.
  • the opponent UAV 10 may use a remote operation flight and an autonomous flight depending on circumstances. For example, when the remote UAV 10 can receive a remote operation signal from the controller (when remote operation is possible), priority is given to flight by remote operation, and when the remote operation signal is interrupted, points specified in advance by autonomous flight May move to.
  • this modification a method for dealing with a case where the counterpart UAV 10 is remotely operated will be described.
  • this modification is applicable also to the mobile body control system which concerns on the 1st to 5th embodiment mentioned above.
  • the false signal transmission unit 320 further transmits a jamming radio wave (second jamming radio wave) that disturbs the remote operation signal.
  • the jamming radio wave is, for example, high-intensity noise.
  • Remote control signals used for remote control are, for example, predetermined hobby radio control frequency bands (in Japan, 40 MHz band or 72 MHz band), industrial radio control frequency bands (73 MHz band), IEEE 802.11 standard frequencies (Wi- Fi (registered trademark), 2.4 GHz band or 5 GHz band). Therefore, the false signal transmission unit 320 generates random noise for all the previously known frequency bands of radio waves. Thereby, the false signal transmission part 320 can obstruct a remote operation signal.
  • the other party UAV10 that received the jamming wave cannot receive the remote operation signal. Therefore, the counterpart UAV 10 either stays on the spot, starts autonomous flight by radio waves from the artificial satellite 20, or tries to land.
  • the false signal transmission unit 320 transmits a radio wave carrying a false signal, so that the other party is the same as in the first to fifth embodiments described above. UAV 10 is properly excluded.
  • FIG. 22 shows an example of the relationship between the frequency of the remote control signal and the radio wave intensity (called radio wave intensity).
  • the horizontal axis indicates the frequency
  • the vertical axis indicates the radio wave intensity.
  • the frequency band of the remote operation signal is in a range indicated by a double arrow. In this range, for example, it is assumed that the remote operation signal 90 is a remote operation signal that is actually used, and the remote operation signal 92 indicated by a broken line is an operation signal cited as a candidate for the remote operation signal.
  • the fake signal transmission unit 320 Since the false signal transmission unit 320 does not know the frequency band of the remote operation signal that is actually used, the fake signal transmission unit 320 has a strength that is greater than the strength of the remote operation signal and a relatively narrow frequency with respect to the entire frequency band of the remote operation signal. Transmit jamming signals in the band. For example, the false signal transmission unit 320 transmits the jamming radio wave 91a shown in FIG. And the false signal transmission part 320 transmits this jamming electric wave 91a, changing a frequency band. That is, the false signal transmission unit 320 transmits, for example, the jamming radio wave 91b and the jamming radio wave 91c.
  • the remote operation signal is divided by transmitting the jamming wave with the frequency band changed in this way.
  • the partner UAV 10 that has received the divided remote operation signal cannot be restored by the remote operation signal because it cannot restore the original signal.
  • the false signal transmission unit 320 observes the operation of the counterpart UAV 10 while changing the frequency band of the jamming radio wave, and the remote operation signal uses the frequency band at the time when the operation of the counterpart UAV 10 is different from the previous operation. It may be determined that it is a frequency band to be used. And the false signal transmission part 320 may continue transmitting the jamming electric wave of the frequency band at this time.
  • the false signal transmission unit 320 in the present embodiment transmits a jamming radio wave that interferes with the remote operation signal. Therefore, the mobile control system 3 in the present modification can appropriately exclude the counterpart UAV 10 even if the counterpart UAV 10 is a device operated by a person based on radio waves from the artificial satellite 20 such as a smartphone and a car navigation system. it can.
  • the mobile control system according to each embodiment described above can also be applied to the exclusion of the counterpart UAV 10 used for crime or terrorism, for example.
  • the mobile control system 3 according to the sixth embodiment for example, an attacking side that flies long distances and transports destructive substances (bombs, etc.) against large-scale terrorism and attacks from other countries. Since the flight can be performed in a short time and a simple configuration is possible, the cost on the defense side (the mobile device 600) is lower than that of the counterpart UAV10. Therefore, the moving body control system 3 can be a potential attack deterrent.
  • the mobile body control device 602 in the present embodiment corresponds to the first mobile body control device 601 of the mobile device 600 in the sixth embodiment described above. That is, the mobile control device 602 includes a movement control unit 620 and a false signal transmission unit 320.
  • the movement control unit 620 moves so as to be located within a predetermined range from the counterparty UAV10.
  • This counterpart UAV 10 is a mobile body that receives a radio wave carrying a signal for calculating the position of itself (the counterpart UAV 10).
  • the false signal transmission unit 320 generates a false signal, which is generated based on the code information of the signal included in the radio wave received by the counterpart UAV 10, and whose position is different from the actual position of the counterpart UAV 10 is calculated. Makes a call within the receivable area.
  • the counterpart UAV 10 that receives a radio wave for calculating the position of the counterpart UAV 10 from an artificial satellite or the like moves to the destination while calculating the position of the counterpart UAV 10 based on the received radio wave.
  • the movement control unit 620 controls such a counterpart UAV 10 to move its UAV into an area where it can receive a radio wave carrying a fake signal whose position is different from the actual position, for example.
  • the false signal transmission part 320 transmits the radio wave which carried this false signal in the area
  • the counterpart UAV 10 calculates the position of the counterpart (the counterpart UAV 10) as the different position. Then, the counterpart UAV 10 starts moving toward a destination based on the calculated position, and thus starts moving toward a position different from the actual destination.
  • the mobile body control device 602 can also appropriately exclude the mobile body that is the counterpart UAV 10 as in the mobile body control system in each embodiment described above.
  • each component of the mobile control device, the mobile device, and the second mobile control device represents a functional unit block. Some or all of the components of the mobile control device, the mobile device, and the second mobile control device are realized by any combination of an information processing device 900 and a program as shown in FIG. 24, for example.
  • FIG. 24 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing apparatus 900 that realizes each component of each apparatus.
  • the information processing apparatus 900 includes the following configuration as an example.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • a program 904 loaded into the RAM 903
  • a storage device 905 that stores the program 904
  • a drive device 907 that reads / writes data from / to the recording medium 906
  • a communication interface 908 connected to the communication network 909
  • Each component of the mobile body control device, the mobile device, and the second mobile body control device in each embodiment is realized by the CPU 901 acquiring and executing a program 904 that realizes these functions.
  • a program 904 that realizes the functions of the components of the mobile control device, the mobile device, and the second mobile control device is stored in advance in the storage device 905 or the RAM 903, for example, and is read out by the CPU 901 as necessary.
  • the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909, or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901.
  • the mobile body control device, the mobile device, and the second mobile body control device may be realized by any combination of the information processing device 900 and the program that are separately provided for each component.
  • a plurality of components included in the mobile body control device, the mobile device, and the second mobile body control device may be realized by any combination of one information processing apparatus 900 and a program.
  • the constituent elements of the mobile control device, the mobile device, and the second mobile control device are realized by other general-purpose or dedicated circuits, processors, or combinations thereof. These may be configured by a single chip or may be configured by a plurality of chips connected via a bus.
  • Some or all of the constituent elements of the moving body control device, the moving device, and the second moving body control device may be realized by a combination of the above-described circuit and the like and a program.
  • the mobile control device, the mobile device, and the second mobile control device are realized by a plurality of information processing devices and circuits
  • the plurality of information processing devices and circuits A centralized arrangement or a distributed arrangement may be used.
  • the information processing apparatus, the circuit, and the like may be realized as a form in which each is connected via a communication network, such as a client and server system and a cloud computing system.
  • a false signal generation unit that generates a false signal in which a position different from the actual position of the mobile object is calculated based on code information of a signal received by the mobile object to calculate its own position; And a false signal transmission unit that transmits the false signal that has been generated within a predetermined area.
  • the false signal transmission unit is mounted on a mobile device that moves so as to be located within a predetermined range from the mobile body, and transmits the false signal within an area that the mobile body can receive.
  • the moving body control system according to attachment 1.
  • Appendix 4 The mobile device control system according to appendix 3, wherein the mobile device acquires a distance from the mobile device as a position of the mobile device.
  • the false signal transmission unit transmits the false signal by changing the intensity of the false signal according to at least one of an absolute position of the mobile device, a distance from the mobile body, and an altitude of the mobile device.
  • the moving body control system according to Supplementary Note 3 or 4.
  • the false signal generation unit generates the false signal in which an actual position of the moving object and a position that is symmetric with respect to the destination of the moving object are calculated as the different positions.
  • the moving body control system according to any one of 5.
  • Appendix 7 The mobile object according to any one of appendices 1 to 5, wherein the false signal generation unit generates the false signal in which the position of the destination of the mobile object is calculated as the different position. Control system.
  • the false signal generation unit Based on the actual position and moving direction of the moving body, the position and moving direction of the moving body are estimated, and based on the estimated moving direction and actual position, the destination of the moving body is determined.
  • a control unit for estimating, The false signal generation unit generates the false signal based on an actual position of the mobile object and the estimated destination, according to any one of appendices 1 to 7, Mobile control system.
  • the control unit estimates the moving direction of the moving body as the first moving direction before the false signal transmitting unit transmits the false signal, and the false signal transmitting unit transmits the false signal.
  • a moving direction of the moving body after that is estimated as a second moving direction, and a straight line that passes through the actual position of the moving body before the false signal transmission unit transmits the false signal and is parallel to the first moving direction.
  • the moving body control system according to appendix 8, wherein an intersection of a straight line passing through the different position calculated by the false signal and parallel to the second movement direction is estimated as a destination of the moving body.
  • Appendix 10 The mobile control system according to appendix 8 or 9, wherein the false signal generation unit generates the false signal whose calculated position changes according to the actual position of the mobile body.
  • the false signal generation unit generates a jamming radio wave having the same frequency band as the signal received by the mobile body as the false signal, according to any one of appendices 1 to 5, Mobile control system.
  • Appendix 12 A moving body detecting device for detecting the moving body; The moving body control system according to any one of appendices 1 to 11, wherein the false signal transmission unit transmits the false signal when the moving body is detected.
  • Appendix 14 14. The mobile control system according to any one of appendices 1 to 13, wherein the false signal transmission unit further transmits a second jamming radio wave that interferes with a remote control signal.
  • Appendix 15 Generated based on a movement control unit that moves within a predetermined range from the moving body that receives a signal for calculating the position of the moving body, and code information of the signal received by the moving body And a false signal transmitter for transmitting a false signal for calculating a position different from the actual position of the mobile object into an area where the mobile object can be received.
  • a position acquisition unit that acquires a position of the mobile body control device; and the movement control unit moves the mobile body control device based on the position of the mobile body control device acquired by the position acquisition unit.
  • the moving body control device according to attachment 15.
  • Appendix 17 The mobile body control device according to appendix 16, wherein the position acquisition unit acquires a distance from the mobile body.
  • the position acquisition unit acquires the altitude of the mobile body control device
  • the false signal transmission unit acquires the absolute position of the mobile body control device, the distance from the mobile body, and the position acquisition unit, and 18.
  • the mobile control apparatus according to appendix 16 or 17, wherein the mobile control apparatus transmits the false signal by changing an intensity according to at least one of altitudes of the mobile control apparatus.
  • Appendix 22 A process for generating a false signal in which a position different from the actual position of the moving body is calculated based on code information of a signal received by the moving body to calculate its own position, and the generated A program for causing a computer to execute a process of transmitting a false signal into a predetermined area.
  • Appendix 23 Generated based on the process of moving the mobile body so as to be located within a predetermined range from the mobile body that receives a signal for calculating its own position, and the code information of the signal received by the mobile body, A program for causing a computer to execute a process of transmitting a false signal in which a position different from an actual position of the moving body is calculated into an area where the moving body can receive.
  • Appendix 24 A process for generating a false signal in which a position different from the actual position of the moving body is calculated based on code information of a signal received by the moving body to calculate its own position, and the generated A computer-readable recording medium for storing a program for causing a computer to execute a process of transmitting a fake signal in a predetermined area.
  • Appendix 25 Generated based on the process of moving the mobile body so as to be located within a predetermined range from the mobile body that receives a signal for calculating its own position, and the code information of the signal received by the mobile body,
  • a computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute a process of transmitting a false signal in which a position different from an actual position of the moving body is calculated in an area where the moving body can receive .

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Abstract

適切な位置まで移動体を移動させて排除することができる技術を提供する。移動体制御システムは、移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成部と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信部と、を備える。

Description

移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法および記録媒体
　本発明は、移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法および記録媒体に関する。
　マルチコプターやドローン、または従来のラジコンヘリ、ラジコン飛行機、ラジコン飛行船などの無人飛行体（以下ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｅｒｉａｌ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）と称す）の普及に伴い、該ＵＡＶの墜落事故、搭載カメラを用いた空撮によるプライバシー侵害、危険物を搭載したＵＡＶを用いたテロの発生等が懸念されている。そのため、特に重要施設等の周辺から、このようなＵＡＶを安全に排除することが望まれている。しかしＵＡＶは上空を高速で移動するため発見や排除が難しい。また無線による遠隔操縦や、予め決めたマップ座標に従って自動飛行が可能であるため、操縦者や持ち主（以下、ユーザと記す）を第三者が発見するのは困難である。
　防御すべき移動装置が飛翔体を排除する方法として、移動装置から照射されるレーザ光により飛翔体の誘導位置を誤認させる方法が、例えば特許文献１に記載されている。
　また、目的対象に向かうミサイルを排除する方法として、赤外線信号やフレアにより、ミサイルの誘導位置を誤認させる方法が、例えば特許文献２に記載されている。
　また、移動体の誘導性能を低下させるために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）の欺瞞信号を出力することが、例えば特許文献３に記載されている。
　また、移動体を撃墜するためのミサイルの飛しょう制御を行う方法が、例えば特許文献４に記載されている。
　また、駐車禁止エリア内へ進入した車両の車速を、ＧＰＳ受信機の出力から検出し、車速が所定の車速未満の場合に、駐車禁止エリアである旨の報知を行う駐車禁止エリア報知装置が、特許文献５に記載されている。
特開２００７－３２２１０７号公報 米国特許出願公開第２００８／０１９０２７４号明細書 特開２００７－２３２６８８号公報 特開平３－１１７８９９号公報 特開２００９－２２２３９４号公報
　特許文献１および特許文献２に開示されたレーザ光、赤外線信号、フレアを用いる技術の場合、飛翔体やミサイルは防御すべき移動装置が発している反射光や目的対象が発している熱情報など符号化されていない光情報を直接確認し誘導されるため、これを誤認させる装置が発するレーザ光、赤外線信号、フレアも、符号化されていない直接の光情報となる。すなわち、途中に障害物が存在する場合や、伝搬距離が遠距離である場合、光情報は到達できないため誤認させることができない。またこれら光情報は符号化されていない。そのため、特許文献１および特許文献２の技術では、ＧＰＳ情報など符号化された誘導電波による情報を誤認させることができず、重要施設等の周辺から、該飛翔体を安全に排除ができない場合がある。
　また、特許文献３に開示された技術においては、欺瞞信号の符号化が考慮されていないので、欺瞞信号により所定の位置に移動体を誘導することができない場合がある。したがって、特許文献３に開示された技術では、重要施設等の周辺から、移動体を適切に排除できない場合がある。
　また、特許文献４には、移動体は目標に向かって飛翔する途中で排除され、必ずしも排除場所が適切な場所であるとは限らないため、特許文献４に開示された技術では、目標機を安全に排除ができない場合がある。
　また、特許文献５に開示された技術では、移動体（車両）に付属する装置であり、移動体を排除したい側が任意の時間や場所で移動体を排除することはできない。
　本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、直接制御ができない相手方移動体を適切な位置まで移動させて排除することができる技術を提供することにある。
　本発明の一態様に係る移動体制御システムは、移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成手段と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信手段と、を備える。
　また、本発明の一態様に係る移動体制御装置は、移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動制御手段と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する偽信号発信手段と、を備える。
　また、本発明の一態様に係る移動体制御方法は、移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成し、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する。
　また、本発明の一態様に係る移動体制御方法は、移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動し、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する。
　なお、上記移動体制御システムまたは移動体制御方法を、コンピュータによって実現するコンピュータプログラム、およびそのコンピュータプログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体も、本発明の範疇に含まれる。
　適切な位置まで移動体を移動させて排除することができる。
第１の実施の形態に係る移動体制御システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 第１の実施の形態に係る移動体制御システムの適用例を説明するための図である。 第１の実施の形態に係る移動体制御システムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る移動体制御システムの全体構成の一例を示す図である。 第２の実施の形態に係る移動体制御システムの適用例を説明するための図である。 第２の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 第２の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 偽信号発信部が指向性アンテナである場合の、偽の信号を乗った電波の発信を説明するための図である。 移動体の動作の一例を説明するための図である。 移動体の動作の他の例を説明するための図である。 第４の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 移動体の動作の一例を説明するための図である。 移動体の動作の一例を説明するための図である。 第５の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 第５の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの他の一例を示すフローチャートである。 第５の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの他の一例を示すフローチャートである。 移動体の動作の他の例を説明するための図である。 第６の実施の形態に係る移動体制御システムの全体構成の一例を示す図である。 第６の実施の形態に係る移動体制御システムの適用例を説明するための図である。 第６の実施の形態に係る移動体制御システムにおける各装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 第６の実施の形態に係る移動体制御システムにおける各装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 遠隔操作信号の周波数と電波強度との関係の一例を示す図である。 第７の実施の形態に係る移動体制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 本発明の各実施の形態を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）のハードウェア構成を例示的に説明する図である。
　＜第１の実施の形態＞
　第１の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施の形態に係る移動体制御システム１の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。また、図２は、本実施の形態に係る移動体制御システム１の適用例を説明するための図である。相手方ＵＡＶ（移動体）１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を算出するために、例えば、衛星測位システム等による自己位置算出用信号を受信する。移動体制御システム１は、この相手方ＵＡＶ１０に偽の自己位置算出用信号を受信させ、相手方ＵＡＶ１０に、実際の位置とは異なる位置を相手方ＵＡＶ１０の位置と算出させる。このように、移動体制御システム１は、例えば、所定の領域内に進入した相手方ＵＡＶ１０に、自己位置算出用信号の符号情報に基づき生成された偽の信号を乗せた電波を受信させることにより、該相手方ＵＡＶ１０を、所定の領域内に進入させないように制御する。
　ここで相手方ＵＡＶ１０について説明する。本来、相手方ＵＡＶ１０は本発明が開示する移動体制御システムとは異なる制御システムで飛行ルートを制御されているＵＡＶである。相手方ＵＡＶ１０の制御システムは、相手方ＵＡＶ１０に内蔵されていても良いし、また外部に有っても良い。また複数を組み合わせていても良い。
　移動体制御システム１の構成について説明する。移動体制御システム１は、図１に示す通り、偽信号生成部１１と偽信号発信部１２とを備える。
　偽信号生成部１１は、相手方ＵＡＶ１０が受信している信号の符号情報に基づき、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する。そして、偽信号生成部１１は、生成した偽の信号を、偽信号発信部１２に供給する。
　偽信号発信部１２は、偽信号生成部１１から偽の信号を受け取る。偽信号発信部１２は、偽信号生成部１１によって生成された偽の信号を所定の領域内に電波に乗せて発信する。
　図３は、本実施の形態に係る移動体制御システム１の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、偽信号生成部１１が、相手方ＵＡＶ１０が受信している信号の符号情報に基づき、偽の信号を生成する（ステップＳ１）。そして、偽信号発信部１２が、ステップＳ１で生成された偽の信号を所定の領域内に電波に乗せて発信する（ステップＳ２）。
　これにより、本実施の形態に係る移動体制御システム１は、所定の領域内（例えば、図２に点線で示した楕円内）の相手方ＵＡＶ１０に、偽信号生成部１１が生成した偽の信号を乗せた電波を受信させることができる。相手方ＵＡＶ１０は相手方ＵＡＶ１０の位置を算出するために、自己位置算出用信号を受信する構成である。また、偽の信号は、相手方ＵＡＶ１０の位置が、実際の位置とは異なる位置であると算出されるように、自己位置算出用信号の符号情報に基づいて生成された信号である。したがって、所定の領域の相手方ＵＡＶ１０が偽の信号を乗せた電波を受信すると、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を、実際の位置とは異なる位置、例えば、図２に点線で示した相手方ＵＡＶ１０（１０ａと表記）の位置に算出することになる。
　よって、図２上では相手方ＵＡＶ１０の目的地は実際の位置から右下の方向にあるが、相手方ＵＡＶ１０は１０ａを基準に目的地を求めるため、目的地は左下の方向であると認識する。そのため、相手方ＵＡＶ１０は、実際の位置から左下の方向に移動する。そして相手方ＵＡＶ１０が所定の領域を離れると、相手方ＵＡＶ１０は実際の位置を算出し、目的地が右下にあると認識するため、再び所定の領域に近づくが、相手方ＵＡＶ１０が所定の領域に入ると再び、目的地は左下の方向であると認識することを繰り返す。
　これにより、本実施の形態に係る移動体制御システム１は、相手方ＵＡＶ１０が目的地に接近することを防ぐことができる。また、移動体制御システム１は、相手方ＵＡＶ１０に上記動作を繰り返させることにより、相手方ＵＡＶ１０のバッテリーが切れて移動できない状態等にすることができる。つまり、相手方ＵＡＶ１０は外部からの直接的な制御や物理的な干渉無しに、排除されることになる。したがって、本実施の形態に係る移動体制御システム１によれば、相手方ＵＡＶ１０を適切に排除することができる。
　＜第２の実施の形態＞
　上述した第１の実施の形態を基本とする第２の実施の形態について説明する。図４は、本実施の形態に係る移動体制御システム２の全体構成の一例を示す図である。図４に示す通り、移動体制御システム２は移動体制御装置３００を含む。また、移動体制御システム２は、移動体検出装置５００を更に含んでもよい。移動体制御装置３００と移動体検出装置５００とはネットワークを介して通信可能に接続されていてもよい。また、移動体制御装置３００は移動体検出装置５００を検出部として内蔵してもよい。
　図５は、本実施の形態に係る移動体制御システム２の適用例を説明するための図である。
　相手方ＵＡＶ１０は、本発明による排除対象のＵＡＶである。例えば、相手方ＵＡＶ１０は、ある領域内において飛行が許可されていない、ホビー用または産業用のＵＡＶである。または、相手方ＵＡＶ１０は、法令に違反しているＵＡＶである。あるいは、相手方ＵＡＶ１０は、土地所有者などから許可を得ていた場合であっても、その領域において、該相手方ＵＡＶ１０を排除したいと希望している者がいる場合における相手方ＵＡＶ１０も含む。例えば、公園等で相手方ＵＡＶ１０を使用している使用者が、この公園の公園管理事務所などから許可を得ていたとしても、その他の該公園の利用者（乳幼児を連れた親など）が安全性の面よりその相手方ＵＡＶ１０の飛行を快く思わない場合におけるＵＡＶも、相手方ＵＡＶ１０としてもよい。また、相手方ＵＡＶ１０は、例えば、飛行自体は許可されているが、ＵＡＶを用いた撮像、測量、検査、投射物の投擲など、他の行為に対し許可されていないＵＡＶである。例えば、飛行許可を持つ私有地上空から、ＵＡＶ付属のカメラで隣接する建物を、建物の所有者や住民の許可無しに撮影する場合（プライバシーの侵害）におけるＵＡＶも、相手方ＵＡＶ１０としてよい。
　本実施の形態では、相手方ＵＡＶ１０は予め決められたマップ座標に従って、自律飛行（自動飛行）を行う装置であるとして説明を行う。なお、相手方ＵＡＶ１０が遠隔操作される場合については、他の実施の形態において説明する。
　このような相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０から相手方ＵＡＶ１０の位置を算出することが可能な電波を受信している。人工衛星２０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）における人工衛星である。相手方ＵＡＶ１０は、例えば、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　ＧＰＳ）等によって誤差補正信号を地上基地局などから受信してもよい。なお本発明では以後これらをＧＰＳと記載する。
　また、相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０からではなく、例えば、屋内ＧＰＳや無線測位、トータルステーションや画像システム等による測位を利用した測位システムによって用いられる電波を受信してもよい。
　相手方ＵＡＶ１０は、上述した電波を１種類または複数種類受信し、この受信した電波の符号情報に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置を算出する。そして、相手方ＵＡＶ１０は、予め決められた目的地または通過点（ウェイポイント）と、算出した相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置とを比較し、目的地に向かって移動する。相手方ＵＡＶ１０は、所定のタイミングで、現時点の位置を修正しながら、目的地に向かって移動する。
　相手方ＵＡＶ１０から保護したい対象の位置または建物を、以下では、重要施設１００と呼ぶ。このような場合において、移動体制御システム２の移動体検出装置５００は、所定の領域内へ進入した相手方ＵＡＶ１０を検出する。移動体検出装置５００は、例えば、レーダーを用いて相手方ＵＡＶ１０を検出してもよいし、音による検出方法を用いて、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。また、移動体検出装置５００は、例えば、可視光または赤外光による撮影によって、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。また、移動体検出装置５００は目視によって移動体が検出されたことを示す通知を受け付けることにより、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。また、移動体検出装置５００はこれらの検出方法を組み合わせて、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０を検出する方法は、既存の技術を用いてもよく、特に限定されない。移動体検出装置５００は、相手方ＵＡＶ１０を検出すると、相手方ＵＡＶ１０を検出したことを示す通知（検出通知）を移動体制御装置３００に送信する。
　そして、移動体制御システム２の移動体制御装置３００が所定の領域内の相手方ＵＡＶ１０に対し、偽の信号を電波に乗せて発信する。この所定の領域とは、例えば、重要施設１００の周辺の領域であり、偽の信号を乗せた電波が受信されることが可能な領域である。以下では、この所定の領域を発信領域４００と呼ぶ。移動体制御装置３００は、発信領域４００内の相手方ＵＡＶ１０に対し、偽の信号を乗せた電波を受信させるように、偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は実際の位置とは異なる位置を相手方ＵＡＶ１０の位置であると算出する。なお、この発信領域４００は、移動体検出装置５００によって、該所定の領域に相手方ＵＡＶ１０が存在することを検出可能な領域と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　また、所定の領域は、保護対象の領域（例えば、重要施設１００を含む領域）を含んでいてもよいし、保護対象の領域の周辺領域であってもよい。つまり、所定の領域は、保護対象の領域に相手方ＵＡＶ１０が侵入しないように設定された領域であればよい。したがって、所定の領域から排除される相手方ＵＡＶ１０は、保護対象の領域からも排除されると言える。
　なお、本実施の形態および後述する他の実施の形態では、相手方ＵＡＶ１０が飛翔体であるとして説明を行うが、例えば、以下のような移動体であってもよい。
・自動運転が可能な自動車、
・自動運転が可能な無人地上車両（ＵＧＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ｇｒｏｕｎｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）、無人水上艇（ＵＳＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）または無人潜水機（ＵＵＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）。
　図６は、本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図６に示す通り、移動体制御装置３００は、偽信号生成部３１０と、偽信号発信部３２０とを備えている。また、移動体制御装置３００は更に、記憶部３４０と、入力受付部３５０と、受信部３６０と、制御部３７０とを備えている。
　偽信号生成部３１０および偽信号発信部３２０は、それぞれ、上述した第１の実施の形態における偽信号生成部１１および偽信号発信部１２に相当する。
　ここで、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波について説明する。人工衛星２０がＧＰＳで用いられるＧＰＳ衛星の場合、複数の人工衛星２０から該人工衛星２０の軌道情報（位置情報）と正確な現在時刻を表す現在時刻情報と人工衛星の軌道情報（移動ルート情報）とを含む信号が電波で送信される。相手方ＵＡＶ１０はこのような信号を含む電波を受信することが可能な機器である。受信側が受信した時刻は、送信側（人工衛星２０）と受信側（例えば、移動体制御装置３００や相手方ＵＡＶ１０）との距離に応じて遅延した時刻となる。したがって、この遅延した時刻（遅延量）と軌道情報とにより送受信間の距離がわかる。また、受信側は、複数の人工衛星２０から同様の情報を含む信号の電波を受信することにより、複数の人工衛星２０のそれぞれまでの距離と軌道情報とにより、受信側は現時点の位置を求めることが可能となる。受信側は、３台の人工衛星２０からの信号で地表面上における座標を求めることができ、４台の人工衛星２０からの信号で、高度も求めることができる。また、受信側は、５台以上の人工衛星２０からの信号を受信した場合、それぞれの信号ペアから求めた複数の座標を統合して、高精度に相手方ＵＡＶ１０の位置を算出することができる。
　自動飛行を行う相手方ＵＡＶ１０は、このような電波を受信して相手方ＵＡＶ１０の位置を算出し、目的の位置に移動している。したがって、移動体制御装置３００は、この相手方ＵＡＶ１０に偽の信号を乗せた電波を受信させるため、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波に含まれる信号の符号情報を推定し、この符号情報に応じた偽の信号を生成する。
　受信部３６０は、複数の人工衛星２０から送信された複数の電波を受信する。受信部３６０はこのとき受信した電波の強度（電波強度）を測定する。受信部３６０は、受信した電波に含まれる信号の符号情報を解析する。そして、符号情報を解析した結果（符号情報解析結果）と、電波強度とを、制御部３７０に供給する。
　記憶部３４０は、偽の信号を生成するための情報（例えば符号化方式など）が格納されている。また重要施設１００の位置や重要施設１００を含む地図情報が格納されていてもよい。そして地図情報には、予め相手方ＵＡＶ１０を移動させるのに適した位置や、移動優先順位が格納されていてもよい。
　制御部３７０は、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する。
　また制御部３７０は、入力受付部３５０からの指示内容、移動体検出装置５００からの相手方ＵＡＶ１０の情報、受信部３６０からの符号情報解析結果、記憶部３４０の情報を元に、相手方ＵＡＶ１０の排除位置や排除方向を決定する。具体的には、重要施設１００の位置を元に、相手方ＵＡＶ１０に伝達する偽の現在位置を決定する。あるいは、制御部３７０は、入力受付部３５０に偽の現在位置の候補を示し、入力受付部３５０から選択結果を受領してもよい。また、記憶部３４０に格納された地図情報を元に、自動で偽の現在位置を決定しても良い。そして、制御部３７０は相手方ＵＡＶ１０に伝達する偽の現在位置を偽信号生成部３１０に伝達する。
　偽信号生成部３１０は、制御部３７０を介して受信部３６０から複数の電波のそれぞれに含まれる信号の符号情報を解析した結果と、偽の現在位置の情報とを受け取る。次に、偽信号生成部３１０は、記憶部３４０を参照して、受信部３６０が受信した電波に含まれる信号と同じ符号情報の信号を推定し、複数の偽の信号を生成する。この偽の信号は、相手方ＵＡＶ１０が受け取った際、相手方ＵＡＶ１０が実際の位置とは異なる位置を算出するような信号である。具体的には、本来の信号に対し、解析した符号情報に応じて軌道情報か、送信時刻か、またはその両方を変更した偽の信号である。
　受信部３６０が電波を受信したとき、相手方ＵＡＶもその電波を受信可能であるため、相手方ＵＡＶ１０も同様の電波を受信していると推定することができる。ここで、偽信号生成部３１０が現時点で受信可能な電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、偽の信号を生成する理由は、信号の内容が連続している方が望ましいためである。なぜならば、電波を用いた座標の計算では、受信した電波の各々の瞬間に座標を計算しているわけではなく、これまでの経緯も参照して計算しているからである。例えばアンテナ起動時など、突然座標を与えられた場合、一定量データを蓄積しないと計算できない。この電波は、人工衛星２０の故障および大気状態の変動などによって、必ずしも意図した状態で受信できるわけではない。したがって、偽信号生成部３１０は、上記影響を考慮して、電波を実際に受信した後に偽の信号を生成する。これにより、例えば、人工衛星２０の故障などが起こっている場合であっても、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０が偽の信号と認識しないような内容が連続した信号を生成することができる。なお、これらの影響が無視できる場合は、偽信号生成部３１０は、現時点での電波を受け取らずに（つまり、受信部３６０が電波を受信せずに）、偽の信号を生成してもよい。
　また、上述した通り、電波は複数の人工衛星２０のそれぞれから送信されるため、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波は複数であると考えられる。したがって、偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した複数の電波のそれぞれに対応する偽の信号を生成する。
　偽信号生成部３１０は生成した偽の信号を、偽信号発信部３２０に供給する。
　偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０から偽の信号を受け取る。偽信号発信部３２０は、発信領域４００内に偽の信号を電波に乗せて発信する。なお、偽の信号は受信部３６０が受信した電波と同じ周波数の信号だが、内容が異なる。偽の信号を乗せた電波が、受信部３６０が受信した電波と同じ電波であると、相手方ＵＡＶ１０に誤認させるための方法の一例として、偽信号発信部３２０は、受信部３６０が受信した電波よりも高強度の電波を出力する。このとき、偽信号発信部３２０は、受信部３６０から供給された電波強度を参照し、より高強度の偽の信号を電波に乗せて発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０から発信された電波とともに、人工衛星２０から発信された電波よりも高強度である偽の信号を乗せた電波も受信して、より高強度の偽の信号を、人工衛星２０から発信された電波であると誤認することになる。相手方ＵＡＶ１０は、通常、人工衛星２０から発信される電波の強度の情報を保持していないからである。
　偽信号発信部３２０は、例えば、アンプと、アンテナ等で実現される。人工衛星２０は、一般的に固有の軌道を通っているため、相手方ＵＡＶ１０が受信する複数の電波のそれぞれの向きは、相手方ＵＡＶ１０から見て様々である。このため、ＧＰＳアンテナなどの測位のために用いられる一般的なアンテナは、電波の向きを検出していないことが多い。よって、偽信号発信部３２０は、複数の人工衛星２０が発信する電波のそれぞれに対応する複数の偽の信号を乗せた電波を１個のアンテナから発信してもよい。なお、偽信号発信部３２０は複数の偽の信号を乗せた電波を複数のアンテナを用いて発信してもよい。また、偽信号発信部３２０は複数の偽の信号を乗せた電波の少なくとも一部をあるアンテナを用いて発信し、残りの偽の信号を乗せた電波を他のアンテナを用いて発信する等、様々な組み合わせで発信してもよい。
　入力受付部３５０は、例えば、移動体制御装置３００の管理者からの入力を受け付ける。入力受付部３５０は、例えば、偽信号生成部３１０が生成する偽の信号を用いて算出される位置の入力を受け付ける。入力受付部３５０は受け付けた入力内容を、偽信号生成部３１０に出力する。入力受付部３５０は、例えばコンソール等の入力装置で実現される。
　なお、受信部３６０および移動体検出装置５００は、それぞれ１台であってもよいし、複数台であっても良い。
　次に、図７を参照して、本実施の形態における移動体制御装置３００の動作の流れについて説明する。図７は本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図７においては、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００内に進入し、移動体検出装置５００が、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００に存在することを検出したとして説明を行う。
　移動体制御装置３００の受信部３６０が、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（ステップＳ７１）。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（ステップＳ７２）。そして、受信部３６０は受信した電波を偽信号生成部３１０に供給する。
　次に、偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した電波に基づいて該電波に含まれる信号の符号情報を推定し、推定した符号情報に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する（ステップＳ７３）。上述した通り、受信部３６０が受信した電波は、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波であると推定される。つまり、受信部３６０は、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波に含まれる信号の符号情報に基づき、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する。なお、ステップＳ７３において、偽信号生成部３１０は、更に、入力受付部３５０が受け付けた指示に基づいて、偽の信号を生成してもよい。例えば、上記指示が、偽の位置を指定する指示の場合、偽信号生成部３１０は、指定された偽の位置が算出されるような偽の信号を生成してもよい。そして、偽信号生成部３１０は、生成した偽の信号を偽信号発信部３２０に供給する。
　なお、偽信号生成部３１０が生成する偽の信号を用いて算出される相手方ＵＡＶ１０の現在位置は、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置となる。以下、偽の信号によって算出される、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置を偽の位置と呼ぶ。
　偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０から、偽の信号を受信する。偽信号発信部３２０は、受信した偽の信号を乗せた電波を発信領域４００内に発信する（ステップＳ７４）。
　以上により、移動体制御装置３００は処理を終了する。その後、移動体制御装置３００は移動体検出装置５００から検出通知が出力されると、ステップＳ７１の処理を開始する。移動体制御装置３００は、移動体検出装置５００から検出通知が出力されなくなるまで、ステップＳ７１～ステップＳ７４の処理を繰り返す。
　ステップＳ７４にて、発信領域４００内に偽の信号を乗せた電波が発信されることにより、発信領域４００内の相手方ＵＡＶ１０は、偽の信号が乗った電波を受信することができる。相手方ＵＡＶ１０は、偽の信号が乗った電波を受信すると、この偽の信号が乗った電波を用いて、相手方ＵＡＶ１０の位置を算出する。上述した通り、偽の信号は偽の位置を算出するように生成されているため、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を、偽の位置であると誤って算出する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の現在位置を実際の位置とは異なる位置であると判断するため、目的地へ移動する方向を修正し、修正した方向に対して移動を開始する。
　一般的に相手方ＵＡＶ１０は、バッテリーを搭載している。相手方ＵＡＶ１０は、目的地に到着していないので、バッテリーが尽きるまで上記移動を繰り返す。バッテリーが尽きた相手方ＵＡＶ１０は、その周辺に着陸するまたは墜落する。よって、本実施の形態における移動体制御システム２によれば、相手方ＵＡＶ１０は重要施設１００に近寄ることが出来ず、ある地点付近で着陸または墜落する。したがって、移動体制御システム２は、相手方ＵＡＶ１０をより適切に排除することができる。
　また、例えば、偽信号生成部３１０がステップＳ７３で生成する偽の信号によって算出される位置を重要施設１００の位置とする。相手方ＵＡＶ１０の目的地も重要施設１００である場合、相手方ＵＡＶ１０は、受信した電波に含まれる偽の信号から、相手方ＵＡＶ１０の位置が目的地であると算出する。そのため、相手方ＵＡＶ１０は、その時点の位置で留まったり、着陸したりする。したがって、相手方ＵＡＶ１０が目的地である重要施設１００に近寄らないため、移動体制御システム２は、重要施設１００の周辺などから相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　ＵＡＶのような移動体は、上空を高速で移動する場合があり、発見および直接的に排除することが難しい。またこのような移動体は、無線による遠隔操作、予め決めたマップ座標に従って自動飛行等が可能であるため、操縦者や持ち主（移動体の所有者と呼ぶ）を第三者が発見するのは困難である。したがって、移動体からの被害を受ける可能性のある者が移動体を操作するコントローラのような操作装置を用いて移動体を安全に排除するのも非常に困難である。
　また移動体は離陸のために特別な場所を必要としないため、目的地や目的の人物の近くから離陸し、目的地や目的の人物に対し問題を発生させる可能性がある。したがって、電子的手段により移動体の制御信号を操作しようとしても、このような場合において、移動体の飛行時間は比較的短くなる。飛行時間が短いと、制御信号の発信時間も短いため、該制御信号の解析をする時間が少なくなる。よってこのような場合において、制御信号の操作を行うことが困難である。また、移動体は、自動飛行により飛行している場合もあるため、制御信号を操作する方法では、適切に移動体を排除できない場合がある。
　また、上述した特許文献４に関連する技術では、移動体をミサイル、銃撃またはレーザ光線などで物理的に破壊する。このような場合、破壊された移動体は地上に落下するため、落下した移動体による被害が発生する可能性がある。また、移動体に当たらなかった弾丸などが二次被害を引き起こす可能性がある。移動体を排除する場合において、第三者が近くに居る場合も多いため、上述した特許文献４に関連する技術は限定条件下でしか適用できない。
　また、このような特許文献４に関連する技術は、プライバシー侵害の可能性がある民間施設（マンションなど）および小規模な公共施設（市内の公園など）の近傍で使用するのは難しい。なぜならば、二次被害の方が大きくなる可能性が高いためである。このように、特許文献４に関連する技術では、法令の範囲内で移動体を安価に排除することができない。
　また、特許文献５に関連する技術を適用する場合、移動体の全てに自動で飛行禁止エリアを検出する装置の搭載を義務付けることになるが、この方法は現実的ではない。なぜならば、移動体の所有者にとって、このような装置を搭載することは、費用がかかってしまうためである。また、たとえ法令等でこのような装置の搭載を義務化しても、移動体を排除したい者（取り締まる側）が実行力を持たない可能性が高い。なぜならば、上述した通り移動体は小型であり発見が難しいため、取り締まりにかかるコストが高額になってしまうからである。
　しかしながら、本実施の形態に係る移動体制御システム２によれば、移動体制御装置３００が偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、この偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、該偽の信号によって算出される位置に応じて、誘導される。例えば、算出された位置が、目的地の場合、相手方ＵＡＶ１０はその場に着陸または停滞する。よって、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、物理的に相手方ＵＡＶ１０を破壊することなどによる排除を行わない。したがって、移動体制御システム２は、上述したような二次被害を発生させずに、適切に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　本実施の形態に係る移動体制御システム２によれば、相手方ＵＡＶ１０を物理的に破壊する装置を備えなくとも、相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。また、本実施の形態に係る移動体制御システム２によれば、相手方ＵＡＶ１０が標準的に持つ機能を利用しており、相手方ＵＡＶ１０に対し、例えば、特許文献５に関連する技術のような追加の機能を搭載させない。また、偽の信号を発生させる装置自体は安価である。したがって、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、コストを抑えることができる。
　本実施の形態に係る移動体制御システム２の動作では、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００に入った時点でこれを検出し、偽の信号を乗せた電波を発信した。しかし、移動体制御装置３００は、偽の信号を、相手方ＵＡＶ１０を検出しなくとも生成して発信してもよい。偽信号発信部３２０は、常に偽の信号を乗せた電波を発信し続けてもよいし、所定のタイミングで発信してもよい。偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信するタイミングは、移動体制御装置３００の周辺環境、相手方ＵＡＶ１０の発見難易度に応じて決定されるものであってもよい。相手方ＵＡＶ１０が検出された後に、偽の信号を生成し電波に乗せて発信することによって、移動体制御システム２は相手方ＵＡＶ１０が、偽の信号が乗った電波を受信できる領域に対して偽の信号を乗せた電波を発信することができるため、より適切に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。また、相手方ＵＡＶ１０が検出された後に、偽の信号を生成することにより、相手方ＵＡＶ１０が検出された位置に応じた偽の信号を生成することができる。よって、移動体制御システム２は、より適切に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　また、偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した電波と同一周波数帯の妨害電波（つまり、ノイズ）を、偽の信号として生成してもよい。そして、偽信号発信部３２０は、この妨害電波を発信してもよい。所定の領域内の相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０からの電波を受信できなくなる。多くの場合、電波が途絶すると相手方ＵＡＶ１０はその場に留まろうとする。したがって、偽の信号として、妨害電波を用いた場合であっても、移動体制御システム２は、相手方ＵＡＶ１０をより適切に排除することができる。
　なお、上述した移動体制御装置３００は、移動物体に設けられてもよいし、固定された装置に設けられてもよい。移動物体としては、例えば飛行船等が挙げられるがこれに限定されない。移動体制御装置３００が飛行船等に設けられる場合の例について説明する。このとき、偽信号発信部３２０は、指向性アンテナによって実現されてもよい。これにより、偽信号発信部３２０は、指向性を有する偽の信号を乗せた電波を発信する。
　図８は、偽信号発信部３２０が指向性アンテナである場合の、偽の信号を乗せた電波の発信を説明するための図である。図８に示す通り、偽信号発信部３２０は、上述したステップＳ７４にて、偽の信号を乗せた電波を、相手方ＵＡＶ１０の進入が予測される空間に対して発信してもよい。例えば、偽信号発信部３２０は、移動体制御装置３００から鉛直の向きおよび水平の向きに発信してもよい。この偽信号発信部３２０が発信した偽の信号が乗った電波を受信可能な領域の一例が、図８における発信領域４００ｇ、４００ｈ、４００ｉ、４００ｋである。
　偽信号発信部３２０が指向性アンテナであるため、発信領域４００は、偽信号発信部３２０が指向性アンテナではない場合と比べ狭くなる。しかしながら、図８に示す通り、発信領域４００において、偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、移動方向を変更することになる。したがって、このような構成であっても、相手方ＵＡＶ１０の保護対象の領域への進入を防ぐことができる。
　また、重要施設１００の周辺に居るユーザ３０は、指向性アンテナによって形成される発信領域４００外に存在することになるため、人工衛星２０からの電波を受信することができる。これにより、ユーザ３０に対する偽の信号が乗った電波による電波障害を軽減することができる。また、移動体制御システム２が用いる偽の信号が乗った電波は低出力で良い。したがって、電波法など関係法令に逸脱しない範囲で、移動体制御システム２を安価に構築することができる。
　また、図８に示すように、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、ある範囲を偽の信号が乗った電波で覆っている。図８の場合、重要施設１００とユーザ３０とを偽の信号が乗った電波で覆っている。したがって、偽の信号が乗った電波で覆われた部分は相手方ＵＡＶ１０から保護されたエリア（以下、保護エリアと呼ぶ）であると言える。また、上述した通り、この保護エリアは、人工衛星２０からの電波を受信することができる。したがって、図８に示す構成は、例えば、マンションの敷地内への相手方ＵＡＶ１０の進入を阻止したい場合などに有効である。また、例えば、相手方ＵＡＶ１０が既に保護エリアに存在したとしても、この保護エリアから外部に出る際には、偽の信号が乗った電波の発信領域４００を通過する必要がある。したがって、移動体制御システム２は、保護エリアの内部から外部への相手方ＵＡＶ１０の移動も制約することができる。これにより、移動体制御システム２は、例えば、保護エリアの内部から外部に相手方ＵＡＶ１０を出したくない場合（例えば、相手方ＵＡＶ１０の飛行が許された特別区域、人口密集区域での相手方ＵＡＶ１０の飛行イベント等）における電子的な囲い込みにも活用することができる。
　＜第３の実施の形態＞
　上述した第２の実施の形態では、移動体検出装置５００は相手方ＵＡＶ１０の有無のみを検出する機能を持つとして説明を行ったが、移動体検出装置５００は相手方ＵＡＶ１０の位置を検出する機能を持っていてもよい。この機能を持つ場合、より適切に相手方ＵＡＶ１０を排除可能である。この場合について、図９を参照して説明する。
　本実施形態に係わる移動体制御システムでは、各装置の位置関係が予め判明しており、移動体検出装置５００は発信領域４００内に入った相手方ＵＡＶ１０の位置を検出する機能を持つこととする。すなわち、移動体制御装置３００内の記憶部３４０は、単体または複数の移動体検出装置５００の位置と、移動体制御装置３００の位置と、重要施設１００の位置とがそれぞれ予め記憶されている。また移動体検出装置５００は、レーダー、複数のカメラ、複数のマイクなどで構成されており、移動体検出装置５００の自身の位置から見た相手方ＵＡＶ１０の相対位置を検出可能であるとする。さらに移動体制御装置３００の制御部３７０はこれらの相対的な位置関係を総合し、重要施設１００に対する相手方ＵＡＶ１０の位置を求める機能を持つ。
　次に、この相手方ＵＡＶ１０に対する誘導について、図９を参照して説明する。図９は、偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０の動作の一例を説明するための図である。図９に示す発信領域４００ａ～４００ｆはそれぞれ相手方ＵＡＶ１０が偽の信号が乗った電波を受信可能な領域である。つまり、偽信号発信部３２０ａは、発信領域４００ａに偽の信号を乗せた電波を発信する。同様に、偽信号発信部３２０ｂ～３２０ｆはそれぞれ発信領域４００ｂ～４００ｆに偽の信号を乗せた電波を発信する。
　また、移動体検出装置５００ａが相手方ＵＡＶ１０の進入を検出可能な領域は、偽信号発信部３２０ａが発信した電波を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域である発信領域４００ａと同様であるとする。同様に移動体検出装置５００ｂ～５００ｆもそれぞれ発信領域４００ｂ～４００ｆに進入した相手方ＵＡＶ１０を検出することができるとする。なお、発信領域４００ａ～４００ｆは図９に示す通り、一部が互いに重複する領域であってもよいし、重複していなくてもよい。
　偽信号発信部３２０ａ～３２０ｆは、１個の移動体制御装置３００に備えられてもよいし、それぞれ、異なる移動体制御装置３００に備えられてもよい。また、移動体検出装置５００ａ～５００ｆが接続する移動体制御装置３００は１個であってもよいし、それぞれ、異なる移動体制御装置３００に接続してもよい。
　図９を用いた説明では、便宜上、相手方ＵＡＶ１０、移動体制御装置３００、重要施設１００の位置関係は、平面的に説明する。また、相手方ＵＡＶ１０の目的地を重要施設１００であるとする。
　相手方ＵＡＶ１０が、図９の左上から、右下方向（方向Ｘ）にある目的地（重要施設１００）に向かって移動しているとする。そして、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００ｂ内に移動する。ここでは、相手方ＵＡＶ１０が移動した発信領域４００ｂ内の位置を点Ｂと呼ぶ。移動体検出装置５００ｂが発信領域４００ｂ内にいる相手方ＵＡＶ１０を検出し、移動体制御装置３００は図７のステップＳ７１～ステップＳ７４を実行する。
　ここで、偽信号生成部３１０がステップＳ７３で生成する偽の信号によって算出される位置を、点Ｅとする。偽信号発信部３２０ｂが相手方ＵＡＶ１０の位置が点Ｅであると算出される偽の信号を乗せた電波を発信し、相手方ＵＡＶ１０はこのような偽の信号が乗った電波を受信する。
　偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は相手方ＵＡＶ１０の位置を点Ｅと算出する。相手方ＵＡＶ１０が向かう目的地は、点Ｅからは左上方向（方向Ｙ）に位置する。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を方向Ｙに変えて移動する。しかし実際には、相手方ＵＡＶ１０は、点Ｂに居るため、相手方ＵＡＶ１０が実際に移動する方向は、重要施設１００から遠ざかる方向になる。
　そして、相手方ＵＡＶ１０は、発信領域４００ａ～４００ｆの領域外まで移動すると、人工衛星２０から電波を受信することができるようになる。そうすると、相手方ＵＡＶ１０は、再び、移動方向を方向Ｘに変えて移動する。そして、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００ｂに進入すると、再び偽の信号が乗った電波を受信するため、相手方ＵＡＶ１０は方向Ｙに移動する。このように、相手方ＵＡＶ１０は方向Ｘおよび方向Ｙへの移動を繰り返すことになる。
　したがって本実施の形態においては、相手方ＵＡＶ１０はバッテリーが切れるまでほぼ一定の位置に留まることになり、その場で排除されることになる。第２の実施の形態に比べ、相手方ＵＡＶ１０の排除位置がより限定されるため、より適切な移動体制御システムと言える。
　＜第４の実施の形態＞
　上述した第２または第３の実施の形態に加えて、相手方ＵＡＶ１０が検出範囲または発信領域４００に入る際の速度ベクトルを検出可能な場合について、図１０及び図１１を用いて説明する。本実施形態においては、偽信号生成部３１０は、偽の位置が時々刻々変化する偽の信号を生成し、偽信号発信部３２０が該偽の信号を乗せた電波を発信する。
　図１０は、相手方ＵＡＶ１０の動作の他の例を説明するための図である。また、図１１は、本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、本実施の形態における移動体制御システム２は、図４を用いて説明した第２の実施の形態において説明した移動体制御システム２とほぼ同様の構成を有するが、移動体検出装置には速度ベクトル検出部（図示しない）を含む。
　図１０では、発信領域４００は、重要施設１００を囲む領域であるとするが、図９のように発信領域４００は複数であってもよい。
　図１１に示す通り、移動体制御装置３００の受信部３６０が、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（ステップＳ１１１）。なお、この検出通知には、相手方ＵＡＶ１０を検出した位置を示す位置情報が含まれるとする。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（ステップＳ１１２）。このステップＳ１１１およびステップＳ１１２はそれぞれ上述したステップＳ７１およびステップＳ７２と同様の処理である。
　偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した電波に基づいて該電波に含まれる信号の符号情報を推定し、推定した符号情報に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する（ステップＳ１１３）。このとき、偽信号生成部３１０は、位置情報に基づいて相手方ＵＡＶ１０の位置を特定し、偽の信号を算出する。例えば、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０が現時点の位置から重要施設１００の周囲を周回するように、偽の信号を生成する。なお、偽信号生成部３１０が生成する偽の信号によって示される位置は、重要施設１００の周囲を周回する位置であることに限定されず、任意の場所であってもよい。なお、図１０および図１１を用いて説明する例では、重要施設１００の周囲を周回する位置が計算されるような偽の信号を生成することを例に説明を行う。例えば、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置が点ｂ１の場合、偽の位置が図１０に示す点ａ１となる偽の信号を生成する。つまり、偽信号生成部３１０は、偽の位置が相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置から略９０度の位置になるような偽の信号を生成する。そして、偽信号発信部３２０は、この偽の信号を乗せた電波を発信領域４００内に発信する（ステップＳ１１４）。
　図１０に示す通り、重要施設１００は、点ａ１から見ると右方向にある。そのため、この偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、現時点の位置（点ｂ１）から右方向（方向ｘ１）に向かって移動する。
　その後、移動体制御装置３００は、移動体検出装置５００からの検出通知を受信し（ステップＳ１１５）、偽の位置が相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置から略９０度の位置になるような偽の信号を再度生成する（ステップＳ１１３）。例えば、相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置が点ｂ２の場合、偽信号生成部３１０は、点ａ２が算出される偽の信号を生成する。そして、偽信号発信部３２０が生成された偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ１１４）。この偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、移動方向を方向ｘ２に変更して移動する。このように、偽信号生成部３１０が、算出される位置が変化する偽の信号を、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置に応じて生成し、偽信号発信部３２０がこの偽の信号を乗せた電波を発信する。このステップＳ１１３～ステップＳ１１５を繰り返すことにより、相手方ＵＡＶ１０は重要施設１００に近付くことなく、図１０に示すように、相手方ＵＡＶ１０を中心とした円運動をすることとなる。これにより、バッテリーが尽きた相手方ＵＡＶ１０は、その周辺に着陸するまたは墜落する。
　なお、移動体制御装置３００に空き地や池の上などの任意の場所が設定されている場合、つまり、記憶部３４０に上記任意の場所の位置情報が格納されている場合、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０が任意の場所か否かを判断して、偽の信号を生成してもよい。例えば、図１０に示すような池の場所が任意の場所の位置情報として記憶部３４０に格納されている場合について説明する。この場合、偽信号生成部３１０が池の方向に向かって相手方ＵＡＶ１０が移動するような偽の信号を生成し、偽信号発信部３２０がこの偽の信号を乗せた電波を発信する。このようにして移動体制御装置３００は、相手方ＵＡＶ１０を上記任意の場所（つまり、池など）に誘導する。そして、相手方ＵＡＶ１０が任意の場所まで移動したことを検出すると、移動体制御システム２は相手方ＵＡＶ１０をその場でバッテリーが尽きるまで停滞させるか、網などを用いて物理的に排除する。なお、物理的に排除する方法としては、機関砲、レーザ光などを用いてもよい。このとき、上述した通り、相手方ＵＡＶ１０は池など、第三者に影響を及ぼさない場所に移動しているため、物理的に排除する機器を用いて排除しても、二次被害は発生しない。したがって、このような方法であっても、移動体制御システム２は、安全に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　また、上述した通り、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、網などで物理的に排除する場合、相手方ＵＡＶ１０を非破壊で排除するため、例えば、相手方ＵＡＶ１０を排除する側が相手方ＵＡＶ１０の所有者から該相手方ＵＡＶ１０の返還を求められても、相手方ＵＡＶ１０の現物の返却が可能である。
　＜第５の実施の形態＞
　上述した第２乃至第４の実施の形態では、重要施設１００を１個として説明を行ったが、重要施設１００は複数あってもよい。この重要施設１００が複数ある場合、第３の実施の形態を一例として、移動体制御システム２を適用した場合に、起こり得るケースについて図１２を参照して説明する。
　図１２は、重要施設１００が複数ある場合の相手方ＵＡＶ１０の動作の一例を説明するための図である。図１２では重要施設１００が２個（重要施設１００－１および重要施設１００－２）であるとして説明する。なお、図１２に含まれる偽信号発信部３２０ａ～ｆ、移動体検出装置５００ａ～ｆおよび発信領域４００ａ～ｆは、図９と同様である。
　相手方ＵＡＶ１０が方向ｙ１の方向に移動し、点Ｐ１に到達した場合に、移動体検出装置５００ａがこの点Ｐ１に居る相手方ＵＡＶ１０を検出すると、偽信号発信部３２０ａが発信領域４００ａ内に偽の信号を乗せた電波を発信する。偽信号発信部３２０ａが発信する偽の信号を乗せた電波は、点Ｒが算出される信号が乗った電波であるとする。このとき、相手方ＵＡＶ１０の目的地が重要施設１００－１の場合は、上述した第３の実施の形態と同様に該相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　しかしながら、相手方ＵＡＶ１０の目的地が重要施設１００－２の場合、点Ｒから見たときの目的地である重要施設１００－２の方向は、左上の方向（方向ｙ２）である。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、現時点の位置（点Ｐ１）から左上の方向（方向ｙ２）に移動する。そして、再び実際の電波を受信可能な点（例えば、点Ｐ２）まで移動後に実際の電波を受信すると、相手方ＵＡＶ１０は、その点（点Ｐ２）から目的地である重要施設１００－２の方向（方向ｙ３）に向かって移動する。このように、目的地となりうる点が複数の場合、相手方ＵＡＶ１０を適切に排除できない可能性がある。
　そこで、本実施の形態では、目的地（重要施設１００）が複数の場合について説明する。なお、説明の便宜上、前述した各実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
　図１３および図１４を参照して、本実施の形態における移動体制御装置３００の動作の流れおよび相手方ＵＡＶ１０の動作について説明する。図１３は、相手方ＵＡＶ１０の動作の一例を説明するための図である。なお、図１３に含まれる偽信号発信部３２０ａ～ｆ、移動体検出装置５００ａ～ｆおよび発信領域４００ａ～ｆは、図１２と同様である。また、図１４は、本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
　図１３の移動体検出装置５００ａ～ｆは、前述の実施の形態３または４の機能に加えて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を求める機能を持つ。具体的には、移動体検出装置５００ａ～ｆはドップラーレーダーなど、単体または複数の装置を組み合わせて、ある瞬間における位置と移動方向とが測定できる装置である。または、移動体検出装置５００ａ～ｆは、相手方ＵＡＶ１０の位置を時間軸に沿って記録し、相手方ＵＡＶ１０の時間に対する位置の変化より移動方向を求める機能を持つ。
　図１３に示すように、相手方ＵＡＶ１０は、右から左の方向（方向ｙ４）に向かって移動している。そして、点Ｐ３において、移動体検出装置５００ａによって検出されたとする。そうすると、移動体検出装置５００ａが移動体制御装置３００に対して、検出通知を出力するため、移動体制御装置３００の受信部３６０は、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（図１４のステップＳ１４１）。なお、この検出通知には、相手方ＵＡＶ１０の位置を示す位置情報と、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を示す移動方向情報とが含まれる。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（図１４のステップＳ１４２）。
　次に制御部３７０は、受信部３６０が受信した検出通知に含まれる移動方向情報によって表される相手方ＵＡＶ１０の実際の位置に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（図１４のステップＳ１４３）。図１３に示す例の場合、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を方向ｙ４であると推定する。
　そして、制御部３７０が、この移動方向および相手方ＵＡＶ１０の実際の位置に基づいて、該相手方ＵＡＶ１０の目的地を推定する（図１４のステップＳ１４４）。点Ｐ３から方向ｙ４の方向にある重要施設１００は、重要施設１００－２であるため、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の目的地を重要施設１００－２と推定する。
　なお、ステップＳ１４３とステップＳ１４４とは、ステップＳ１４２と同時に行われてもよいし、ステップＳ１５２より前に行われてもよい。
　そして、偽信号生成部３１０は、推定された目的地と、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とに基づいて、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波に含まれる信号の符号情報に応じた偽の信号を生成する（図１４のステップＳ１４５）。図１３の例では、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置である点Ｐ３と、重要施設１００－２に関して対称となる位置である点Ｐ４が算出される偽の信号を生成する。なお、偽信号生成部３１０は、重要施設１００－２の位置を偽の位置とした偽の信号を生成してもよい。以下では、偽信号生成部３１０は、点Ｐ４が算出される偽の信号を生成するとして説明を行う。
　そして、偽信号発信部３２０ａは、偽信号生成部３１０が生成した偽の信号を電波に乗せて発信する（図１４のステップＳ１４６）。
　以上のように本実施の形態に係る移動体制御装置３００は、偽の信号を電波に乗せて発信することができる。
　また、本実施の形態に係る移動体制御装置３００は、図１５に示す処理を行ってもよい。図１５は、本実施の形態に係る移動体制御装置３００の他の動作の一例を示す図である。この例では、推定した移動方向に変化があるか否かを確認する処理が含まれる。なお、図１５において、図１４と同じ動作については、同じ番号を付しその説明を省略する。
　以下では、図１５におけるステップＳ１４７以降の処理について説明する。ステップＳ１４７は、ステップＳ１４１と同様に、移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０の位置を検出し続けることによって、受信部３６０は検出通知を受信する（ステップＳ１４７）。そして、制御部３７０は、ステップＳ１４３と同様に相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（ステップＳ１４８）。
　そして制御部３７０は、推定した移動方向に変化があるか否かを判定する（ステップＳ１４９）。移動方向に変化がある、つまり、図１３に示す方向ｙ５に相手方ＵＡＶ１０が移動すると（ステップＳ１４９にてＹＥＳ）、相手方ＵＡＶ１０は、移動体検出装置５００が検出可能な領域から移動するため、移動体制御装置３００は処理を終了する。そして、上述した第２の実施の形態と同様に、移動体制御装置３００は移動体検出装置５００から検出通知が出力されると、ステップＳ１４１の処理を開始する。移動体制御装置３００は、移動体検出装置５００から検出通知が出力されなくなるまで、ステップＳ１４１～ステップＳ１４９の処理を繰り返す。これにより、相手方ＵＡＶ１０は目的地に到着していないので、バッテリーが尽きるまで方向ｙ４および方向ｙ５への移動を繰り返すことになる。なお、重要施設１００－２および１００－３の周囲にも、重要施設１００－１の周囲にあるように、移動体検出装置５００ａ～ｆが配置されている。相手方ＵＡＶ１０が、点Ｐ４から方向ｙ５へ移動した場合、移動体制御装置３００は、相手方ＵＡＶ１０の位置が点Ｐ３であるかのように、相手方ＵＡＶ１０に誤認させる。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、点Ｐ４から方向ｙ４へ、つまり、重要施設１００－２から遠ざかる方向へ移動する。
　移動方向に変化がない、つまり、偽の信号を乗せた電波を発信しても点Ｐ３から方向ｙ４に相手方ＵＡＶ１０が移動すると（ステップＳ１４９にてＮＯ）、制御部３７０は目的地を推定しなおす。相手方ＵＡＶ１０の移動方向が変わらない場合、制御部３７０は、偽の信号によって計算される位置である点Ｐ４と点Ｐ３との間には、目的地となる重要施設が無いと判定する。そして、この点Ｐ４と点Ｐ３との間に存在する重要施設１００－２を目的地の候補から除外する。そして、再び、点Ｐ３から方向ｙ４の方向にある重要施設１００を検索する。図１３に示す通り、点Ｐ３から方向ｙ４の方向にある重要施設１００は、重要施設１００－３であるため、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の目的地を重要施設１００－３と推定する（ステップＳ１４４）。そして、移動体制御装置３００は、ステップＳ１４５～Ｓ１４９を行う。
　なお、ステップＳ１４６が実行されるまでに、相手方ＵＡＶ１０は点Ｐ３よりも左側に移動していると推定されるが、少なくとも点Ｐ３と点Ｐ４との間に目的地となる重要施設１００が無いと判定されているため、再度偽の信号を生成して処理に多少の時間がかかっても良い。このように、移動体制御システム２の移動体制御装置３００が図１５の処理を行うことにより、目的地となりうる重要施設１００が多数存在する場合でも、移動体制御システム２は相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　また、図１５では、ステップＳ１４９にてＹＥＳの場合、処理を終了したが、ステップＳ１４１に戻って意図した方向に相手方ＵＡＶ１０が移動しているかを確認してもよい。これにより、例えば、相手方ＵＡＶ１０の目的地が重要施設１００－３の場合に、ステップＳ１４４で目的地を重要施設１００－１と推定してしまった場合でも、相手方ＵＡＶ１０の移動方向の変化により、制御部３７０は目的地を重要施設１００－１ではないと判定することができる。目的地が重要施設１００－１と推定した場合の偽の信号によって算出される位置が点Ｒ３であるとすると、点Ｒ３から重要施設１００－３は、左上方向にある。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、点Ｐ３から左上に移動する。これにより、移動体制御装置３００は、点Ｂから見て左上の方向に、本来の目的地があると判定することができる。つまり、移動体制御装置３００は、最初の位置および移動方向と、目的地の推定が間違っていた場合に生成された偽の信号によって変更された位置および移動方向とから、本来の目的地の方向を推定することができる。
　この制御部３７０による目的地の推定の他の例について、図１６および図１７を参照して説明する。この他の例においては、記憶部３４０に目的地となりうる点の位置を示す位置情報が少なくとも１個格納されていればよい。この記憶部３４０に位置情報が格納されている目的地を図１７では、重要施設１００とする。図１６は、本実施の形態に係る移動体制御システム２の移動体制御装置３００の動作の流れの他の一例を示すフローチャートである。また、図１７は、相手方ＵＡＶ１０の動作の他の例を説明するための図である。
　図１７に示すように、相手方ＵＡＶ１０は、左から右の方向（方向ｙ４）に向かって移動している。そして、相手方ＵＡＶ１０は、発信領域４００内に入り、点Ｐ６において、移動体検出装置５００によって検出されたとする。そうすると、移動体検出装置５００が移動体制御装置３００に対して、検出通知を出力するため、移動体制御装置３００の受信部３６０は、図１６に示す通り、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（図１６のステップＳ１６１）。なお、この検出通知には、相手方ＵＡＶ１０を検出した位置を示す位置情報と移動方向情報とが含まれる。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（図１６のステップＳ１６２）。
　制御部３７０は、受信部３６０が受信した検出通知に含まれる移動方向情報によって表される相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（図１６のステップＳ１６３）。ここで、制御部３７０が推定する移動方向を第１移動方向と呼ぶ。図１７に示す例の場合、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の実際の移動方向に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を方向ｙ４であると推定する。
　そして、偽信号生成部３１０が、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波に含まれる信号の符号情報に応じた偽の信号を生成する（図１６のステップＳ１６４）。このとき、偽信号生成部３１０は、図１７において、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置である点Ｐ６と、記憶部３４０に格納された重要施設１００に関して対称となる位置である点Ｒ６が算出される偽の信号を生成するとして説明を行う。なお、偽の信号によって算出される偽の位置は任意の位置であってもよい。そして、偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０が生成した偽の信号を乗せた電波を発信する（図１６のステップＳ１６５）。
　上記偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を点Ｒ６と算出し、この点Ｒ６から目的地に向かって移動する。この移動を移動体検出装置５００が検出し、受信部３６０が移動体検出装置５００からの検出通知を受信する（図１６のステップＳ１６６）。そして、制御部３７０は、受信部３６０が受信した検出通知に含まれる移動方向情報によって表される相手方ＵＡＶ１０の実際の移動方向に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（図１６のステップＳ１６７）。このステップＳ１６７で、制御部３７０が推定する移動方向を第２移動方向と呼ぶ。
　そして、制御部３７０が、相手方ＵＡＶ１０の目的地を推定する（図１６のステップＳ１６８）。制御部３７０は、偽の信号を乗せた電波を発信する前の相手方ＵＡＶ１０の実際の位置から該第１移動方向に向かう直線と、偽の信号によって算出される異なる位置から第２移動方向に向かう直線との交点を、前記移動体の目的地と推定する。具体的には、制御部３７０は、以下の２直線（直線Ｌ１および直線Ｌ２）の交点（点Ｐ７と呼ぶ）を目的地と推定する。
直線Ｌ１：偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信する前に、相手方ＵＡＶ１０が実際に位置する点をＰ６とする。また偽の信号を乗せた電波を発信する前に、相手方ＵＡＶ１０が移動していた方向を第１移動方向（方向ｙ４）とする。直線Ｌ１は、点Ｐ６を通り、第１移動方向（方向ｙ４）に延伸した直線である。
直線Ｌ２：偽信号発信部３２０が発信した電波に含まれる偽の信号によって算出される偽の位置である点をＲ６とする。また偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信した後に相手方ＵＡＶ１０が移動した方向を第２移動方向（方向ｙ６）とする。直線Ｌ２は、点Ｒ６を通り、第２移動方向（方向ｙ６）に延伸した直線である。
　そして、制御部３７０は、推定した目的地である点Ｐ７の位置情報を偽信号生成部３１０に供給する。
　偽信号生成部３１０は、点Ｐ７に有る推定された目的地と、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とに基づいて、改めて符号情報の応じた偽の信号を生成する（ステップＳ１６９）。そして、偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０が生成した偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ１７０）。
　以上のようにして、移動体制御装置３００は、偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、点Ｐ７に有る重要施設１００を予め登録しなくとも、相手方ＵＡＶ１０の目的地を推定することができる。
　相手方ＵＡＶ１０が飛行する場合、最終目的地とは別に途中に通過点（ウェイポイント）が設定されることがある。このウェイポイントは、例えば、実際の位置から目的地までの間に飛行を遮る高層建造物または地形がある場合、これを避けるために設定される場合がある。ウェイポイントは、飛行のルートを決めるための座標であり、この位置に特徴的な建物などは存在しない場合が多い。したがって、記憶部３４０に予めこのウェイポイントを登録することは難しい。しかしながら、上述のように、移動方向と実際の位置および偽の位置とを用いて目的地を推定することにより、特徴のないウェイポイントを目的地として推定することができる。したがって、移動体制御装置３００は、このウェイポイントを中心にして偽の信号を生成し、電波に乗せて発信することができるため、最終目的地からより遠い位置で相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　＜第６の実施の形態＞
　次に、第６の実施の形態について説明する。上述した第２から第５の実施の形態における移動体制御装置３００および移動体制御装置３００の各機能は、固定装置または飛行船など予め位置を決めて設けられる場合について説明した。本実施の形態では、移動体制御装置３００および移動体制御装置３００に含まれる各機能のうち、偽信号発信部３２０に関連する機能が、状況に応じて移動可能な移動装置に備えられる構成について説明する。
　なお、説明の便宜上、前述した各実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
　図１８は、本実施の形態に係る移動体制御システム３の全体構成の一例を示す図である。図１８に示す通り、移動体制御システム３は、移動体検出装置５００と、移動装置６００と、第２移動体制御装置７００とを含む。なお、本実施の形態では、第２から第５の実施の形態において説明した移動体検出装置５００と同様に、移動体検出装置５００は、第２移動体制御装置７００内に検出部として含まれる構成であってもよい。
　移動装置６００は、例えば、相手方ＵＡＶ１０と同様の飛翔体であるとして説明を行うが、相手方ＵＡＶ１０とは種類が異なる移動体であってもよい。
　図１９は、本実施の形態に係る移動体制御システム３の適用例を説明するための図である。相手方ＵＡＶ１０が重要施設１００に向かって移動しており、第２移動体制御装置７００の検出範囲である検出範囲８００に入ると、この相手方ＵＡＶ１０を第２移動体制御装置７００が検出する。そして、相手方ＵＡＶ１０に対し発信する電波に含まれる偽の信号を相手方ＵＡＶ１０が受信する電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、第２移動体制御装置７００が生成する。そして、この偽の信号を乗せた電波を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域（発信領域４００）に、相手方ＵＡＶ１０が含まれる位置まで移動装置６００が移動する。そして移動装置６００は、発信領域４００内に偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０からの電波ではなく偽の信号を乗せた電波を受信することになる。よって、相手方ＵＡＶ１０は偽の信号によって算出される位置に応じて移動する。その後、移動装置６００は、相手方ＵＡＶ１０が移動しても、相手方ＵＡＶ１０が偽の信号が乗った電波を受信可能な領域（発信領域４００）から外れないように飛行しつつ、偽の信号を乗せた電波を発信し続ける。これにより、移動装置６００は、相手方ＵＡＶ１０を池など任意の場所に誘導することができる。したがって、上述した各実施の形態と同様に、移動体制御システム３は、相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
　なお、移動装置６００は、自動または手動で外部から制御されてもよい。例えば、手動で制御される場合、制御を行う操縦者が目視によって、または移動装置６００に搭載された撮像装置から得た画像を見ながら、コントローラを用いて、移動装置６００の制御を行ってもよい。また、上記操縦者は、レーダーや撮影された画像を処理した結果等を用いて、移動装置６００を制御してもよい。なお、本実施の形態では、移動装置６００は第２移動体制御装置７００から制御されるとして説明を行う。
　なお、移動装置６００は、１台であってもよいし複数であってもよい。複数の場合、複数の移動装置６００が同時に動作してもよい。また、バッテリーおよび移動装置６００の制御可能範囲などを考慮して、領域およびタイムラインなどが分割された結果に基づいて、複数の移動装置６００のそれぞれは動作してもよい。
　次に、図２０を参照して、本実施の形態に係る移動体制御システム３における移動装置６００および第２移動体制御装置７００の機能構成について説明する。図２０は、本実施の形態に係る移動体制御システム３における移動装置６００および第２移動体制御装置７００の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
　図２０に示す通り、第２移動体制御装置７００は、偽信号生成部３１０と、記憶部３４０と、送信部７１０と、第２受信部７６０と、第２移動体制御部７７０とを備える。第２受信部７６０は、上述した第２から第５の実施の形態における受信部３６０と同様の機能を有する。また、第２移動体制御部７７０は、上述した第２から第５の実施の形態における制御部３７０と同様の機能を有する。したがって、第２移動体制御装置７００は、上述した第２の実施の形態における移動体制御装置３００のうち、偽信号生成部３１０と、記憶部３４０と、受信部３６０に対応する第２受信部７６０と、制御部３７０に対応する第２移動体制御部７７０とを備える構成である。なお、第２移動体制御装置７００は、入力受付部３５０を更に備えていてもよい。
　第２移動体制御装置７００は、移動体検出装置５００からの情報を元に、移動体制御装置３００と同様に、第２移動体制御部７７０、記憶部３４０、第２受信部７６０および偽信号生成部３１０を用いて、第２受信部７６０が受信した電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、偽の信号を生成する。また同時に、第２移動体制御装置７００は、移動体検出装置５００から位置情報や移動方向情報を受信する。そして、送信部７１０は、生成した偽の信号と、相手方ＵＡＶ１０の位置を表す位置情報や移動方向情報とを、移動装置６００に送信する。なお、送信部７１０はこれらの情報を別々に送信してもよい。送信部７１０は、例えば、移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０を検出する度に、位置情報や移動方向情報を移動装置６００に送信してもよい。
　移動装置６００は、第１移動体制御装置６０１を備える。また、移動装置６００は、第１受信部６１０と、移動制御部６２０と、位置取得部６３０とを更に備えてもよい。第１移動体制御装置６０１は、偽信号発信部３２０と移動制御部６２０とを備える。このように、移動装置６００は、上述した第２から第５の実施の形態における偽信号発信部３２０を備える構成である。なお、第１移動体制御装置６０１に第１受信部６１０と位置取得部６３０とが含まれていてもよい。
　第１受信部６１０は、第２移動体制御装置７００から位置情報や移動方向情報と、偽の信号とを受信する。第１受信部６１０は、受信した偽の信号を偽信号発信部３２０に供給する。また、第１受信部６１０は、受信した位置情報を移動制御部６２０に供給する。
　位置取得部６３０は、自装置（移動装置６００）の位置を取得する。位置取得部６３０は、例えばＧＰＳ信号等の電波を受信して、該電波から位置を算出することにより、自装置の位置（絶対位置）を取得してもよい。また、位置取得部６３０は、自装置の高度を取得してもよい。また、位置取得部６３０は、例えば、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ：慣性計測装置）を用いて姿勢や速度及び相対的な位置を取得してもよい。
　また、位置取得部６３０は、自装置と相手方ＵＡＶ１０との間の相対的な位置関係を自装置の位置として取得してもよい。位置取得部６３０が自装置と相手方ＵＡＶ１０との間の相対的な位置関係を取得する方法は特に限定されないが、例えば、撮影画像から取得する方法を採用してもよい。この場合、位置取得部６３０は、撮像装置と該撮像装置によって撮影された撮影画像に対して画像処理を行う画像処理装置とによって実現される。位置取得部６３０は、撮影画像に含まれる相手方ＵＡＶ１０のサイズ等を解析し、移動装置６００と相手方ＵＡＶ１０との相対的な位置関係を取得してもよい。または、撮像装置はステレオカメラで有り、位置取得部６３０はステレオカメラから得られた３Ｄデータより相対的な位置関係を取得しても良い。
　位置取得部６３０は取得した自装置の位置情報を、移動制御部６２０に供給する。
　移動制御部６２０は、第１受信部６１０から相手方ＵＡＶ１０の実際の位置情報や移動方向情報を受け取る。また、移動制御部６２０は、位置取得部６３０から自装置の位置情報を受け取る。
　移動制御部６２０は、移動装置６００が相手方ＵＡＶ１０の所定の範囲内に位置するように制御する。移動装置６００が自動的に移動する場合、移動制御部６２０は、モータ等を駆動し、移動装置６００を移動させる。また、移動装置６００が外部からの指示に基づいて移動する場合、該指示を受け付け、受け付けた指示に基づいて移動装置６００を移動させる。
　移動制御部６２０は、相手方ＵＡＶ１０よりも高度が高い位置に移動装置６００を移動させることが好ましい。なぜならば、電波を受信するアンテナは、人工衛星２０からの電波を受信するために、一般的に、高度が高い方向（上向きと呼ぶ）から到達する電波を受信するよう設けられていることが多い。したがって、移動装置６００が相手方ＵＡＶ１０から見て人工衛星と同じ方向になる高高度から偽の信号を乗せた電波を発信することにより、相手方ＵＡＶ１０に対し偽の信号を乗せた電波を効率的に受信させることができる。
　移動制御部６２０は、移動装置６００を制御して移動させた結果、相手方ＵＡＶ１０が移動装置６００の発信領域４００に存在するかを判定する。そしてこの判定結果を元に、偽信号発信部３２０から偽の信号を乗せた電波を発信するか、停止するかを制御する。
　偽信号発信部３２０は、第１受信部６１０から偽の信号を受け取る。そして移動制御部６２０からの電波発信または停止の制御を受けて、偽の信号を乗せた電波を発信する。
　なお、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報に基づいて、発信する偽の信号を乗せた電波の強度を変化させてもよい。電波の受信強度は、距離の２乗に比例して減衰する。すなわち、Ｆｒｉｉｓの公式である以下の式（１）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、ＰＲ：受信電力［Ｗ］、ＰＴ：送信電力［Ｗ］、ＧＲ：受信利得、ＧＴ：送信利得、λ：波長［ｍ］、Ｄ：距離［ｍ］である。
　例えば、高度２０，２００ｋｍにある人工衛星２０から出力された電波の強度が、地上で－１４０ｄＢｍだった場合を考える。この場合、高度１０１ｍで飛行している移動装置６００および高度１００ｍで飛行している相手方ＵＡＶ１０が人工衛星２０から受信する電波の強度は、どちらもほぼ－１４０ｄＢｍとなる。
　この場合において、移動装置６００が人工衛星２０から出力された電波よりも大きい強度の偽の信号を乗せた電波を発信する。例えば、移動装置６００は、距離が１ｍの場合に－１２０ｄＢｍとなる、偽の信号を乗せた電波を発信する。上記の例では、相手方ＵＡＶ１０と移動装置６００との距離は１ｍであるため、相手方ＵＡＶ１０は、強度が－１２０ｄＢｍの、偽の信号が乗った電波を受信する。しかし、相手方ＵＡＶ１０と地上との距離は１００ｍであるため、１００倍距離が離れている地上において、この偽の信号が乗った電波の強度は－１６０ｄＢｍとなる。このように、偽の信号が乗った電波は、相手方ＵＡＶ１０から見た場合、人工衛星２０から出力される電波よりも強度がおよそ１００倍大きく、地上から見た場合、人工衛星２０から出力される電波よりも強度がおよそ１００倍小さくなる。
　これにより、地上においては、移動装置６００から発信される偽の信号が乗った電波の影響をほとんど受けることが無いため、移動装置６００は、人工衛星２０からの電波を利用している、相手方ＵＡＶ１０以外の機器に対する影響がより小さい偽の信号が乗った電波を発信することができる。また、偽信号発信部３２０は、小さな電波出力で偽の信号を乗せた電波を発信すればよい。
　上述のような電波の強度の特性を用いて、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報によって示される、移動装置６００の高度に応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させて発信してもよい。
　また、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報によって示される、移動装置６００と相手方ＵＡＶ１０との距離に応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させて発信してもよい。例えば、偽信号発信部３２０は、相手方ＵＡＶ１０と移動装置６００との距離が近い場合、偽の信号を乗せた電波の強度を小さくしてもよい。これにより、移動装置６００に掛かる電力を小さくすることができ、且つ、地上において人工衛星２０からの電波を利用している機器に対する影響をより小さくすることができる。
　また、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報によって示される、移動装置６００の位置に応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させて発信してもよい。例えば、移動装置６００の位置に対応する地上での位置で、人工衛星２０からの電波を使用している施設または機器が存在する場合、偽信号発信部３２０は、偽の信号を乗せた電波の強度を小さくし、存在しない場合、偽の信号を乗せた電波の強度を大きくしてもよい。人工衛星２０からの電波を使用している施設または機器とは、例えば、カーナビゲーションシステムを利用している自動車などが挙げられる。これにより、地上において人工衛星２０からの電波を利用している機器に対する影響をより小さくすることができる。
　以上のように、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報に基づいて、移動装置６００の高度、相手方ＵＡＶ１０との距離および移動装置６００の位置の少なくとも何れかに応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させてもよい。
　図２１は、本実施の形態に係る移動体制御システム３における移動装置６００および第２移動体制御装置７００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図２１では、第２移動体制御装置７００の処理を左側に移動装置６００の処理を右側に示している。また、第２移動体制御装置７００と移動装置６００との間の破線の矢印は情報の流れを示している。
　図２１に示す通り、移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０を検出し、第２移動体制御装置７００に対して検出通知を出力すると、第２移動体制御装置７００の第２受信部７６０は、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（ステップＳ２１１）。そして、第２受信部７６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（ステップＳ２１２）。
　そして、偽信号生成部３１０が、第２受信部７６０が受信した電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、偽の信号を生成する（ステップＳ２１３）。その後、送信部７１０が生成された偽の信号を位置情報と共に移動装置６００に対して送信する（ステップＳ２１４）。
　移動装置６００の第１受信部６１０は、第２移動体制御装置７００から偽の信号を位置情報と共に受信する（ステップＳ２１５）。そして、移動制御部６２０は、偽の信号を乗せた電波の発信位置である、相手方ＵＡＶ１０から所定の範囲内に、移動装置６００を移動させる（ステップＳ２１６）。そして、偽信号発信部３２０が、偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ２１７）。
　その後、移動装置６００の移動制御部６２０は、位置取得部６３０が取得した位置または第２移動体制御装置７００から位置情報が送信される場合、該位置情報によってあらわされる相手方ＵＡＶ１０の位置に応じて、移動装置６００を移動する（ステップＳ２１６）。これにより、相手方ＵＡＶ１０が移動すると、移動装置６００も一緒に移動することができる。そして、偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ２１７）ため、相手方ＵＡＶ１０は所定の場所まで誘導されることになる。
　本実施の形態に係る移動体制御システム３は、上述した第１から第５の実施の形態と同様に、相手方ＵＡＶ１０を適切に排除することができる。また、本実施の形態に係る移動体制御システム３では、偽信号発信部３２０が移動装置６００に備えられている。移動装置６００は、相手方ＵＡＶ１０から所定の範囲内に位置する位置まで移動して、偽の信号を含む電波を発信する。これにより、偽信号発信部３２０は、偽の信号を乗せた電波を、小さい強度で発信することができる。また、偽信号発信部３２０が発信する偽の信号を乗せた電波の強度が小さくて済むため、相手方ＵＡＶ１０以外が受信する偽の信号が乗った電波の強度も小さくなる。したがって、本実施の形態における移動体制御システム３によれば、相手方ＵＡＶ１０以外の機器への影響を小さくすることができる。
　また、本実施の形態に係る移動体制御システム３は、偽の信号を乗せた電波を発信する場合のみ移動する移動装置６００があればよく、偽の信号を乗せた電波を発信するための場所を予め確保して設置するアンテナ設備等の地上設備が少なくなる。したがって、本実施の形態に係る移動体制御システム３は、上述した第２から第５の実施の形態における移動体制御システム２に比べ、低コストかつ柔軟な運用が可能である。また、移動装置６００は、偽の信号を乗せた電波を発信する部材（回路など）が搭載されていればよい。また、移動装置６００は、偽の信号を乗せた電波を発信するときのみ稼働すればよいので小さいバッテリーが搭載されていればよい。したがって、移動装置６００は、比較的小型で実現することができ、輸送も容易にできる。したがって、保護したい対象の建物の周囲に容易に適用することができる。
　また、本実施の形態に係る移動体制御システム３は、図２０及び図２１の構成に限定されなくてもよい。すなわち、偽信号生成部３１０、第２受信部７６０、記憶部３４０の各々は第２移動体制御装置７００ではなく移動装置６００に含まれていても良い。この場合、送信部７１０から第１受信部６１０に送信される情報は各々の構成状態に応じたものであれば良い。
　また移動装置６００の位置取得部６３０がＧＰＳなどを用いて移動装置６００の絶対位置を取得可能な場合、移動体検出装置５００も移動装置６００に含めてもよい。この場合、移動体制御システム３全体の可搬性が向上する。
　（変形例）
　本実施の形態に係る移動体制御システム３の変形例について説明する。相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０などから発信される電波を受信しながら行う自律飛行の他に、操縦者（コントローラ側）によって遠隔操作されている場合がある。なお、操縦者は、人またはマシンビジョンを組み合わせ、飛行方向を自動で指示するシステム等が挙げられる。このような操縦者は、相手方ＵＡＶ１０の状況に合わせて、相手方ＵＡＶ１０を遠隔操作する。操縦者による遠隔操作の命令を示す信号（遠隔操作信号）は、コントローラ等から相手方ＵＡＶ１０に対して送信される。
　また、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０に搭載されたカメラまたは各種センサが取得したデータをコントローラ側に送信する機能を有している場合がある。これにより、操縦者から相手方ＵＡＶ１０が見えなくとも、操縦者は相手方ＵＡＶ１０を遠隔操作することができる場合もある。
　また、相手方ＵＡＶ１０は、遠隔操作による飛行と自律飛行とを場合により使い分ける場合がある。例えば、相手方ＵＡＶ１０は、コントローラからの遠隔操作信号が受信可能な場合（遠隔操作が可能な場合）、遠隔操作による飛行を優先し、遠隔操作信号が遮断された場合、自律飛行で予め指定した点へ移動する場合がある。
　そこで、本変形例では、相手方ＵＡＶ１０が遠隔操作されている場合にも対応する方法について説明する。なお、本変形例は、上述した第１から第５の実施の形態に係る移動体制御システムにも適用可能である。
　本変形例において、偽信号発信部３２０は、遠隔操作信号を妨害する妨害電波（第２妨害電波）を更に発信する。妨害電波は、例えば高強度のノイズである。遠隔操作に用いられる遠隔操作信号は、例えば予め決められたホビーラジコン用周波数帯（国内では４０ＭＨｚ帯または７２ＭＨｚ帯）、産業用ラジコン周波数帯（７３ＭＨｚ帯）、ＩＥＥＥ　８０２．１１規格の周波数（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、２．４ＧＨｚ帯または５ＧＨｚ帯）等の信号である。そこで、偽信号発信部３２０は、これら予め判明している電波の周波数帯全てに対し、ランダムノイズを発生させる。これにより、偽信号発信部３２０は、遠隔操作信号を妨害することができる。
　妨害電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、遠隔操作信号を受信できなくなる。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、その場で留まるか、人工衛星２０からの電波による自律飛行を開始するか、着陸しようとする。人工衛星２０からの電波による自律飛行を開始する場合、偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信しているため、上述した第１から第５の実施の形態と同様に、相手方ＵＡＶ１０は適切に排除される。
　また、妨害電波は対象とする周波数帯全てに対し一様な強度を持たなくてもよい。図２２に遠隔操作信号の周波数と電波の強度（電波強度と呼ぶ）との関係の一例を示す。図２２において、横軸は周波数を示し、縦軸は電波強度を示す。遠隔操作信号の周波数帯域は両矢印で示す範囲であるとする。この範囲において、例えば、遠隔操作信号９０が実際に使用されている遠隔操作信号であり、破線で示す遠隔操作信号９２が遠隔操作信号の候補として挙げられる操作信号であるとする。
　偽信号発信部３２０は、実際に使用されている遠隔操作信号の周波数帯域がわからないため、遠隔操作信号の全周波数帯域に対し、遠隔操作用信号の強度より大きい強度で、且つ、比較的狭い周波数帯域の妨害電波を発信する。例えば、偽信号発信部３２０は、図２２の妨害電波９１ａを発信する。そして、偽信号発信部３２０は、この妨害電波９１ａを、周波数帯域を変化させ発信する。つまり、偽信号発信部３２０は、例えば、妨害電波９１ｂおよび妨害電波９１ｃ等を発信する。
　このように周波数帯域を変化させた妨害電波を発信することにより、遠隔操作信号は分断される。分断された遠隔操作信号を受信した相手方ＵＡＶ１０は、元の信号を復元できないため、該遠隔操作信号によって遠隔操作されない。
　また、偽信号発信部３２０は、妨害電波の周波数帯域を変化させながら、相手方ＵＡＶ１０の動作を観察し、相手方ＵＡＶ１０の動作がそれまでの動作と異なった時点の周波数帯を、遠隔操作信号が使用する周波数帯であると判定してもよい。そして、偽信号発信部３２０は、この時点の周波数帯域の妨害電波を発信し続けてもよい。
　このように、本実施の形態における偽信号発信部３２０は、遠隔操作信号を妨害する妨害電波を発信する。よって、本変形例における移動体制御システム３は、相手方ＵＡＶ１０がスマートフォンおよびカーナビなどの人工衛星２０からの電波を元に人が操作する機器であっても、該相手方ＵＡＶ１０を適切に排除することができる。
　上述した各実施の形態に係る移動体制御システムは、例えば、犯罪またはテロ等に用いられる相手方ＵＡＶ１０の排除にも適用可能である。また、第６の実施の形態に係る移動体制御システム３では、例えば、大規模テロや他国からの攻撃などに対しても、長距離を飛行し破壊能力物質（爆弾など）を輸送する攻撃側（相手方ＵＡＶ１０）よりも、短時間飛行し簡易な構成で良いため、防御側（移動装置６００）のコストが低い。そのため、移動体制御システム３は、潜在的な攻撃抑止力となり得る。
　＜第７の実施の形態＞
　第７の実施の形態について図２３を参照して説明する。本実施の形態における移動体制御装置６０２は、上述した第６の実施の形態における移動装置６００の第１移動体制御装置６０１に相当する。即ち、移動体制御装置６０２は、移動制御部６２０と、偽信号発信部３２０とを備える。移動制御部６２０は、相手方ＵＡＶ１０から所定の範囲内に位置するよう移動する。この相手方ＵＡＶ１０は、自身（相手方ＵＡＶ１０）の位置を算出するための信号を乗せた電波を受信する移動体である。また、偽信号発信部３２０は、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波に含まれる信号の符号情報に基づき生成された、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域内に発信する。
　相手方ＵＡＶ１０の位置を算出するための電波を、例えば、人工衛星等から受信する相手方ＵＡＶ１０は、受信した電波に基づいて相手方ＵＡＶ１０の位置を算出しながら、目的地に移動する。移動制御部６２０は、このような相手方ＵＡＶ１０が、例えば、実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号が乗った電波を受信可能な領域内に、自己のＵＡＶを移動するよう制御する。そして、偽信号発信部３２０がこの偽の信号を乗せた電波を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域内に発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、この偽の信号が乗った電波を受信することができる。この偽の信号は、上述した通り、実際の位置とは異なる位置が算出されるため、相手方ＵＡＶ１０は自身（相手方ＵＡＶ１０）の位置を上記異なる位置と算出する。そして、相手方ＵＡＶ１０は、この算出された位置に基づいて目的地に向かって移動を始めるため、実際の目的地とは異なる位置に向かって移動を開始する。
　これにより、本実施の形態に係る移動体制御装置６０２も、上述した各実施の形態における移動体制御システムと同様に、相手方ＵＡＶ１０である移動体をより適切に排除することができる。
　（ハードウェア構成について）
　本発明の各実施形態において、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、例えば、図２４に示すような情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。図２４は、各装置の各構成要素を実現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
　　・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）９０１
　　・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
　　・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
　　・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
　　・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
　　・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
　　・通信ネットワーク９０９と接続する通信インタフェース９０８
　　・データの入出力を行う入出力インタフェース９１０
　　・各構成要素を接続するバス９１１
　各実施形態における移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が取得して実行することで実現される。移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＡＭ９０３に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１が読み出す。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
　移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。
　また、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。
　移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
　移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。
　なお、上述した各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　（付記１）
　移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成部と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信部と、を備えることを特徴とする移動体制御システム。
　（付記２）
　前記偽信号発信部は、前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動装置に搭載され、前記移動体が受信可能な領域内に前記偽の信号を発信する、ことを特徴とする付記１に記載の移動体制御システム。
　（付記３）
　前記移動装置は、該移動装置の位置を取得し、取得した該移動装置の位置に基づいて、該移動装置を移動する、付記２に記載の移動体制御システム。
　（付記４）
　前記移動装置は、該移動体との距離を該移動装置の位置として取得する、ことを特徴とする付記３に記載の移動体制御システム。
　（付記５）
　前記偽信号発信部は、前記移動装置の絶対位置、前記移動体との距離および前記移動装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする付記３または４に記載の移動体制御システム。
　（付記６）
　前記偽信号生成部は、前記移動体の実際の位置と前記移動体の目的地に関して対称となる位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記１から５の何れか１個に記載の移動体制御システム。
　（付記７）
　前記偽信号生成部は、前記移動体の目的地の位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記１から５の何れか１個に記載の移動体制御システム。
　（付記８）
　前記移動体の実際の位置と移動方向とに基づいて、該移動体の位置と移動方向とを推定し、推定された前記移動方向および前記実際の位置に基づいて、前記移動体の目的地を推定する制御部、を更に備え、
　前記偽信号生成部は、前記移動体の実際の位置と前記推定された目的地とに基づいて、前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記１から７の何れか１個に記載の移動体制御システム。
　（付記９）
　前記制御部は、前記偽信号発信部が前記偽の信号を発信する前における前記移動体の移動方向を第１移動方向として推定し、且つ、前記偽信号発信部が前記偽の信号を発信した後における前記移動体の移動方向を第２移動方向として推定し、前記偽信号発信部が前記偽の信号を発信する前の前記移動体の実際の位置を通り該第１移動方向と平行な直線と、前記偽の信号によって算出される前記異なる位置を通り前記第２移動方向と平行な直線との交点を、前記移動体の目的地と推定する、付記８に記載の移動体制御システム。
　（付記１０）
　前記偽信号生成部は、前記移動体の実際の位置に応じて、算出される位置が変化する前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記８または９に記載の移動体制御システム。
　（付記１１）
　前記偽信号生成部は、前記移動体が受信している信号と同一の周波数帯の妨害電波を、前記偽の信号として生成する、ことを特徴とする付記１から５の何れか１個に記載の移動体制御システム。
　（付記１２）
　前記移動体を検出する移動体検出装置を更に備え、
　前記偽信号発信部は、前記移動体が検出されると、前記偽の信号を発信する、ことを特徴とする付記１から１１の何れか１個に記載の移動体制御システム。
　（付記１３）
　前記偽信号発信部は、指向性を有する偽の信号を発信することを特徴とする付記１から１２の何れか１個に記載の移動体制御システム。
　（付記１４）
　前記偽信号発信部は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする付記１から１３の何れか１個に記載の移動体制御システム。
　（付記１５）
　移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動制御部と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する偽信号発信部と、を備えることを特徴とする移動体制御装置。
　（付記１６）
　前記移動体制御装置の位置を取得する位置取得部を更に備え、前記移動制御部は、前記位置取得部が取得した前記移動体制御装置の位置に基づいて、該移動体制御装置を移動する、付記１５に記載の移動体制御装置。
　（付記１７）
　前記位置取得部は、前記移動体との距離を取得する、ことを特徴とする付記１６に記載の移動体制御装置。
　（付記１８）
　前記位置取得部は、前記移動体制御装置の高度を取得し、前記偽信号発信部は、前記位置取得部が取得した、前記移動体制御装置の絶対位置、前記移動体との距離、および、前記移動体制御装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする付記１６または１７に記載の移動体制御装置。
　（付記１９）
　前記偽信号発信部は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする付記１５から１８の何れか１個に記載の移動体制御装置。
　（付記２０）
　移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成し、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する、ことを特徴とする移動体制御方法。
　（付記２１）
　移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動し、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する、移動体制御方法。
　（付記２２）
　移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する処理と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
　（付記２３）
　移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する処理と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
　（付記２４）
　移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する処理と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　（付記２５）
　移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する処理と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得るさまざまな態様を適用することができる。
　この出願は、２０１７年１月１９日に出願された日本出願（特願２０１７－００７６１１）を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１　　移動体制御システム
　２　　移動体制御システム
　３　　移動体制御システム
　１０　　相手方ＵＡＶ
　１１　　偽信号生成部
　１２　　偽信号発信部
　２０　　人工衛星
　１００　　重要施設
　３００　　移動体制御装置
　３１０　　偽信号生成部
　３２０　　偽信号発信部
　３４０　　記憶部
　３５０　　入力受付部
　３６０　　受信部
　４００　　発信領域
　５００　　移動体検出装置
　６００　　移動装置
　６０１　　第１移動体制御装置
　６０２　　移動体制御装置
　６１０　　第１受信部
　６２０　　移動制御部
　６３０　　位置取得部
　７００　　第２移動体制御装置
　７１０　　送信部
　７６０　　第２受信部
　７７０　　第２移動体制御部

Claims (23)

  1. 　移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成手段と、
    　生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信手段と、
    　を備えることを特徴とする移動体制御システム。
  2. 　前記偽信号発信手段は、前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動装置に搭載され、前記移動体が受信可能な領域内に前記偽の信号を発信する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
  3. 　前記移動装置は、該移動装置の位置を取得し、取得した該移動装置の位置に基づいて、該移動装置を移動する、請求項２に記載の移動体制御システム。
  4. 　前記移動装置は、該移動体との距離を該移動装置の位置として取得する、ことを特徴とする請求項３に記載の移動体制御システム。
  5. 　前記偽信号発信手段は、前記移動装置の絶対位置、前記移動体との距離および前記移動装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする請求項３または４に記載の移動体制御システム。
  6. 　前記偽信号生成手段は、前記移動体の実際の位置と前記移動体の目的地に関して対称となる位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の移動体制御システム。
  7. 　前記偽信号生成手段は、前記移動体の目的地の位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の移動体制御システム。
  8. 　前記偽信号発信手段は、指向性を有する偽の信号を発信することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の移動体制御システム。
  9. 　前記移動体の実際の位置と移動方向とに基づいて、該移動体の位置と移動方向とを推定し、推定した前記移動方向および前記実際の位置に基づいて、前記移動体の目的地を推定する制御手段、を更に備え、
    　前記偽信号生成手段は、前記移動体の実際の位置と前記推定された目的地とに基づいて、前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載の移動体制御システム。
  10. 　前記制御手段は、前記偽信号発信手段が前記偽の信号を発信する前における前記移動体の移動方向を第１移動方向として推定し、且つ、前記偽信号発信手段が前記偽の信号を発信した後における前記移動体の移動方向を第２移動方向として推定し、前記偽信号発信手段が前記偽の信号を発信する前の前記移動体の実際の位置を通り該第１移動方向と平行な直線と、前記偽の信号によって算出される前記異なる位置を通り前記第２移動方向と平行な直線との交点を、前記移動体の目的地と推定する、請求項９に記載の移動体制御システム。
  11. 　前記偽信号生成手段は、前記移動体の実際の位置に応じて、算出される位置が変化する前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項９または１０に記載の移動体制御システム。
  12. 　前記偽信号生成手段は、前記移動体が受信している信号と同一の周波数帯の妨害電波を、前記偽の信号として生成する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の移動体制御システム。
  13. 　前記移動体を検出する移動体検出装置を更に備え、
    　前記偽信号発信手段は、前記移動体が検出されると、前記偽の信号を発信する、ことを特徴とする請求項１から１２の何れか１項に記載の移動体制御システム。
  14. 　前記偽信号発信手段は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする請求項１から１３の何れか１項に記載の移動体制御システム。
  15. 　移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動制御手段と、
    　前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する偽信号発信手段と、
    　を備えることを特徴とする移動体制御装置。
  16. 　前記移動体制御装置の位置を取得する位置取得手段を更に備え、前記移動制御手段は、前記位置取得手段が取得した前記移動体制御装置の位置に基づいて、該移動体制御装置を移動する、請求項１５に記載の移動体制御装置。
  17. 　前記位置取得手段は、前記移動体との距離を取得する、ことを特徴とする請求項１６に記載の移動体制御装置。
  18. 　前記位置取得手段は、前記移動体制御装置の高度を取得し、前記偽信号発信手段は、前記位置取得手段が取得した、前記移動体制御装置の絶対位置、前記移動体との距離、および、前記移動体制御装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする請求項１６または１７に記載の移動体制御装置。
  19. 　前記偽信号発信手段は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする請求項１５から１８の何れか１項に記載の移動体制御装置。
  20. 　移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成し、
    　生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する、
    　ことを特徴とする移動体制御方法。
  21. 　移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動し、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する、移動体制御方法。
  22. 　移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する処理と、
    　生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した、一時的でない記録媒体。
  23. 　移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する処理と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した、一時的でない記録媒体。
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