KR101832673B1 - 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법 - Google Patents

드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인방식의 드론을 이용하여 지상이나 지하에 매설된 지뢰를 탐지하고 제거하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 지뢰를 탐지하는 탐지드론과 탐지드론에 의해 탐지된 드론을 제거하는 제거드론이 한 조로 이루어져, 지뢰탐지와 제거 등 인간이 직접 수행하기 위험한 작업을 대신하도록 하며, 군사경계선 등 전쟁이 발발할 수 있는 위험한 지역에 투입하여 지뢰를 탐지하고 제거할 수 있는 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법이다.

Description

드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법{Method of detecting and removing mines using drone}
본 발명은 무인방식의 드론을 이용하여 지상이나 지하에 매설된 지뢰를 탐지하고 제거하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 지뢰를 탐지하는 탐지드론과 탐지드론에 의해 탐지된 드론을 제거하는 제거드론이 한 조로 이루어져, 지뢰탐지와 제거 등 인간이 직접 수행하기 위험한 작업을 대신하도록 하며, 군사경계선 등 전쟁이 발발할 수 있는 위험한 지역에 투입하여 지뢰를 탐지하고 제거할 수 있는 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법이다.
일반적으로 드론(drone)은 무인비행체의 일종으로 사람이 타지 않고 무선전파에 의해 비행하는 비행체를 말한다.
이러한 드론은 다양한 분야에 사용되고 있으며, 특히 화재진압용, 구조용 및 농약살포용 등으로 사용되고 있다.
드론과 관련된 종래기술로서는 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0025386호에 제안되어 있는 소화탄을 발사할 수 있는 화재 진압 드론이 있다.
상기 특허에는 소화탄을 발사할 수 있는 화재 진압 드론에 있어서, 내장된 열화상 카메라의 열촬영 데이터 및 열감지 센서부의 열감지 데이터를 토대로 화재 발원지를 추적하는 화재 추적부; 복수의 소화탄을 연속적으로 발사할 수 있으며, 상기 화재 추적부의 추적결과를 토대로 소화탄의 발사각도 및 발사거리를 조절하는 투척부; 및 복수의 프로펠러를 포함하며 이동방향을 조절하는 이동부;를 포함하는 화재 진압 드론이 제안되어 있다.
또 다른 종래기술로서는 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0013100호에 제안되어 있는 해상구조용 드론 및 이를 이용한 해상구조 시스템이 있다.
상기 특허에는 드론바디; 상기 드론바디의 내부에 수용되며, 상기 드론바디의 위치를 감지하여 드론 위치데이터를 생성하는 드론 GPS모듈; 상기 드론바디의 외부에 비행이 가능하도록 마련되는 비행 프로펠러; 상기 드론바디의 하부에 형성되며, 인명구조 튜브를 탈착 가능하게 파지하는 튜브 홀더; 및 상기 드론바디의 내부에 수용되며, 외부 해상관제센터로부터 조난자 위치데이터가 포함된 긴급출동신호를 수신하는 긴급출동신호 수신부와, 상기 드론 위치데이터와 상기 조난 위치데이터를 비교하여 조난자의 상방으로 이동하도록 상기 비행 프로펠러를 제어하는 비행 제어부와, 이동 후 조난자를 향하여 상기 인명구조 튜브를 투척시키도록 상기 튜브 홀더를 제어하는 투척 제어부를 포함하는 컨트롤러;를 포함하는 해상구조용 드론이 제안되어 있다.
또 다른 종래기술로서는 대한민국 등록실용신안공보 제20-0479365호에 제안되어 있는 농약 용기가 구비된 드론이 있다.
상기 실용신안에는 드론바디; 상기 드론바디의 내부에 수용되며, 상기 드론바디의 위치를 감지하여 드론 위치데이터를 생성하는 드론 GPS모듈; 상기 드론바디의 외부에 비행이 가능하도록 마련되는 비행 프로펠러; 상기 드론바디의 하부에 형성되며, 인명구조 튜브를 탈착 가능하게 파지하는 튜브 홀더; 및 상기 드론바디의 내부에 수용되며, 외부 해상관제센터로부터 조난자 위치데이터가 포함된 긴급출동신호를 수신하는 긴급출동신호 수신부와, 상기 드론 위치데이터와 상기 조난 위치데이터를 비교하여 조난자의 상방으로 이동하도록 상기 비행 프로펠러를 제어하는 비행 제어부와, 이동 후 조난자를 향하여 상기 인명구조 튜브를 투척시키도록 상기 튜브 홀더를 제어하는 투척 제어부를 포함하는 컨트롤러;를 포함하는 해상구조용 드론이 제안되어 있다.
상술한 종래기술들은 모두 드론을 이용해 화재진압, 인명구조 및 농약살포에 사용되는 것으로서 본 발명과 같이 지뢰 탐지 및 제거의 목적에 사용하기에는 한계가 있을 수밖에 없다.
대한민국 공개특허공보 제10-2017-0025386호 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0013100호 대한민국 등록실용신안공보 제20-0479365호
본 발명은 무인방식의 드론을 이용하여 지상이나 지하에 매설된 지뢰를 탐지하고 제거하는 방법을 제공하되, 지뢰를 탐지하는 탐지드론과 탐지드론에 의해 탐지된 드론을 제거하는 제거드론이 한 조로 이루어져, 지뢰탐지와 제거 등 인간이 직접 수행하기 위험한 작업을 대신하도록 하며, 군사경계선 등 전쟁이 발발할 수 있는 위험한 지역에 투입하여 지뢰를 탐지하고 제거할 수 있는 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 지뢰탐지를 위한 탐지드론의 일측에 형광물질을 도포할 수 있는 도포장치를 구비하여, 지뢰가 탐지되면 지뢰의 위치를 맵핑함과 동시에 형광물질을 도포하여 지뢰로 인한 피해를 원천적으로 방지할 수 있는 지뢰탐지 및 제거방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 탐지드론은 지상 또는 지하에 매설되어 있는 지뢰의 탐지를 위해 지형을 따라갈 수 있도록 거리감지센서를 설치하여, 상기 거리감지센서에 의해 지상에서 일정한 범위 내의 고도에서 비행하도록 함으로써 지뢰탐지에 대한 정확성을 높인 지뢰탐지 및 제거방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 제거드론의 일측에는 수납함에 수납된 폭발물이 외부의 충격에 의해 임의로 파괴되지 않도록 충격흡수함에 폭발물을 넣어 수납함으로써 안전사고의 발생을 방지한 지뢰탐지 및 제거방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명에 의한 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법은 무인방식의 드론을 이용한 지뢰제거방법에 있어서, 지상이나 지하에 매설된 지뢰를 탐지할 수 있는 지뢰탐지장치가 구비된 탐지드론을 이용해 지뢰를 탐지하고, 탐지드론에 의해 확보된 지뢰위치에 폭발물이 실려있는 제거드론을 이용해 폭발물을 투여하여 지뢰를 제거하는 것이 특징이다.
본 발명에 의한 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법은 무인방식의 드론을 이용하여 지상이나 지하에 매설된 지뢰를 탐지하고 제거하는 방법을 제공하되, 지뢰를 탐지하는 탐지드론과 탐지드론에 의해 탐지된 드론을 제거하는 제거드론이 한 조로 이루어져, 지뢰탐지와 제거 등 인간이 직접 수행하기 위험한 작업을 대신하도록 하며, 군사경계선 등 전쟁이 발발할 수 있는 위험한 지역에 투입하여 지뢰를 탐지하고 제거할 수 있는 현저한 효과가 있으며, 지뢰탐지를 위한 탐지드론의 일측에 형광물질을 도포할 수 있는 도포장치를 구비하여, 지뢰가 탐지되면 지뢰의 위치를 맵핑함과 동시에 형광물질을 도포하여 지뢰로 인한 피해를 원천적으로 방지할 수 있는 효과와 함께, 탐지드론은 지상 또는 지하에 매설되어 있는 지뢰의 탐지를 위해 지형을 따라갈 수 있도록 거리감지센서를 설치하여, 상기 거리감지센서에 의해 지상에서 일정한 범위 내의 고도에서 비행하도록 함으로써 지뢰탐지에 대한 정확성을 높인 현저한 효과가 있으며, 제거드론의 일측에는 수납함에 수납된 폭발물이 외부의 충격에 의해 임의로 파괴되지 않도록 충격흡수함에 폭발물을 넣어 수납함으로써 안전사고의 발생을 방지한 현저한 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 탐지드론 및 제거드론의 구성예시도
도 2는 본 발명에 의한 탐지드론의 구성예시도
도 3은 본 발명에 의한 제거드론의 구성예시도
도 4는 본 발명에 의한 수납함과 충격흡수함의 구성예시도
도 5는 본 발명의 실시예시도
도 6과 도 7은 본 발명의 타실시 예시도
본 발명은 무인방식의 드론을 이용하여 지상이나 지하에 매설된 지뢰를 탐지하고 제거하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 지뢰를 탐지하는 탐지드론과 탐지드론에 의해 탐지된 드론을 제거하는 제거드론이 한 조로 이루어져, 지뢰탐지와 제거 등 인간이 직접 수행하기 위험한 작업을 대신하도록 하며, 군사경계선 등 전쟁이 발발할 수 있는 위험한 지역에 투입하여 지뢰를 탐지하고 제거할 수 있는 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법이다.
이하, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 탐지드론 및 제거드론의 구성예시도이고, 도 2는 본 발명에 의한 탐지드론의 구성예시도이며, 도 3은 본 발명에 의한 제거드론의 구성예시도로써, 본 발명에 의한 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법은 무인방식의 드론을 이용한 지뢰제거방법에 있어서, 지상이나 지하에 매설된 지뢰(M)를 탐지할 수 있는 지뢰탐지장치(20)가 구비된 탐지드론(10)을 이용해 지뢰를 탐지하고, 탐지드론(10)에 의해 확보된 지뢰위치에 폭발물(33)이 실려있는 제거드론(30)을 이용해 폭발물을 투여하여 지뢰를 제거하는 것이 특징이다.
먼저, 탐지드론의 드론기체(10)는 센서와 같은 각종 구성들이 고정되는 몸체(11)와, 상기 몸체(11)와 고정 결합되어 있는 프레임(12)과, 상기 프레임(12)의 일측에 고정되어 드론이 날 수 있도록 회전하여 양력을 발생시키는 프로펠러(13)와, 상기 프로펠러(13)를 구동하기 위한 모터(14)와, 상기 모터(14)에 전원을 공급하는 배터리와, 드론의 자제를 제어하는 자이로센서와, 드론의 위치를 감지하기 위한 GPS모듈과, 컨트롤러와의 통신을 위한 통신부로 구성되며, 상기 컨트롤러는 통신부를 통해 각종 명령을 내려 이러한 명령을 드론이 수행하게 된다.
본 발명의 경우 상기 드론기체(10)의 일측에 지뢰를 탐지하기 위한 지뢰탐지장치(20)가 부가 구성되며, 드론의 비행상황을 확인하거나 비행지역을 확인할 수 있는 카메라(15)가 부착되고, 상기 카메라(15)에 찍힌 영상은 통신부를 통해 드론의 운영자 쪽 즉, 제어부 쪽으로 전송되고, 드론 자체에 구비된 메모리에도 저장된다.
상기 지뢰탐지장치(20)는 관용적으로 사용되는 금속탐지기와 같이 코일에 기전력을 발생시켜 비교적 가까운 거리에서 금속물질이 탐지될 경우 기전력의 변화가 일어나므로 이를 감지하는 방식인 기전력 방식의 지뢰탐지기를 사용할 수도 있고, 플라스틱 지뢰와 같이 기전력 방식의 지뢰탐지기에 잘 반응하지 않는 지뢰의 탐지를 위해 초음파방식의 지뢰탐지기를 사용할 수도 있다.
상기 탐지드론(10)은 지상에서 비상하여 자기장센서를 이용해 지뢰를 탐지하고, 탐지된 지로의 위치를 맵핌함과 동시에 형광물질을 도포하고, 상기 탐지드론(10)에 의해 맵핑되고 형광물질이 도포된 정보를 이용해 제거드론(30)이 지뢰의 주위에 폭발물(33)을 설치한 뒤 제어부의 명령에 따라 폭발물을 폭발시켜 지뢰를 제거하게 된다.
즉, 지뢰탐지장치(20)에 의해 지뢰의 위치를 파악하면, 파악된 위치정보를 GPS와 연계하여 맵핑하며, 맵핑 이후 저장통(23)에 저장되어 있던 형광물질 즉, 형광페이트를 분사노즐(24)을 통해 지뢰의 주위에 분사하여 지뢰의 위치를 표시해주게 된다.
또한, 상기 탐지드론(10)은 지상 또는 지하에 매설되어 있는 지뢰(M)의 탐지를 위해 지형을 따라갈 수 있도록 거리감지센서가 설치되어 있으며, 상기 거리감지센서에 의해 지상에서 일정한 범위 내의 고도로 비행하게 된다.
통상적인 지뢰의 경우 지상에 완전히 노출되어 있는 경우도 있으나, 대부분의 경우 지하에 일부가 매설되거나 완전히 매설되어 있는 경우도 있는데, 지하에 매설된 경우 탐지드론(10)이 지상에서 너무 멀어지게 된 상태에서 비행하게 되면 지뢰탐지장치에 의한 탐지가 어려울 수 있으므로, 거리감지센서에 의해 지면과의 거리를 측정하고 측정된 거리값을 이용해 드론과 지상 간의 거리 즉 고도를 일정범위 내로 유지한 상태로 비행을 하도록 함으로써 지뢰탐지에 대한 신뢰성을 높일 수 있다.
거리감지센서에 의해 센싱된 드론기체와 지상 간의 거리값이 설정된 값보다 낮다면 모터(14)에 의한 프로펠러(13)의 구동속도를 높여 드론기체를 지상에서 멀어지는 방향으로 띄우고, 반대로 거리값이 설정된 값보다 높다면 모터(14)에 의한 프로펠러(13)의 구동속도를 낮추어 드론의 고도를 낮춘 상태로 비행할 수 있도록 자동제어를 해주게 된다.
상기 탐지드론(10)에 의해 지뢰의 위치가 확보되고 나면 폭발물(33)이 실려있는 제거드론(30)을 이용해 지뢰의 제거를 행하게 된다.
상기 제거드론(30)은 폭발물(33)을 설치한 뒤 폭발물에서 일정거리 떨어져 대기하고, 제어부의 명령에 의해 폭발물의 폭발과정을 모니터링한 뒤 모니터링된 정보를 제어부 쪽으로 보내며, 폭발물의 폭발 이후에는 지뢰의 잔존 여부를 확인하게 된다.
즉, 지뢰(M)에 폭발물(33)을 설치한 뒤 바로 폭발시킬 경우 제거드론(30)이 피해를 입거나 지뢰 주위에 있는 사람을 비롯한 생명체에게 피해를 줄 수 있으므로 폭발물 설치를 행한 뒤 일정시간 동안 경고를 하고 이후 폭발물의 폭발을 수행하여 지뢰제거를 행하게 된다.
특히, 폭발물의 경우 비교적 근접된 위치에서 폭발신호를 보내어야만 작동이 되는 경우가 많으므로 드론의 운영자 쪽에서 직접 폭발물 쪽으로 보내는 신호로는 폭발이 이루어지지 않을 수 있다. 따라서 운영자로부터 폭발신호를 제거드론(30)이 받은 뒤 다시 폭발물로 폭발신호를 보내어 폭발시킴으로써 지뢰제거의 효용성을 높일 수 있다.
또한, 상기 드론기체(10)의 일측에는 폭발물을 공급한 뒤 폭발물의 폭발로 인해 지뢰가 폭발하는 것을 예상하여 지뢰의 살상반경 내에 생명체에 있는지를 확인하기 위한 적외선탐지장치(도시하지 않음)가 부가 구성할 수 있으며, 상기 적외선탐지장치에서 확인한 뒤 생명체가 있을 경우 생명체에 위험신호를 주기 위한 경고장치(도시하지 않음)를 부가 설치할 수 있다.
즉, 드론기체에 싣고 다니는 폭발물의 경우 지뢰의 폭발을 위해 비교적 약한 폭발력을 가지게 되나, 매설되어 있는 지뢰의 경우 인명살상 또는 전차파손 등의 목적을 가져 비교적 강한 폭발력을 가지게 되므로, 지뢰의 폭발로 인해 지뢰 주위의 사람을 비롯한 생명체에 피해를 줄 수 있다.
이러한 경우를 방지하기 위해 카메라 자체에 적외선탐지기능을 추가하거나, 카메라와 별도의 적외선탐지장치를 구성하여 생명체의 확인을 한 뒤, 생명체가 발견되면 경고를 해줌으로써 불필요한 생명체의 피해를 방지할 수 있다.
상기 경고장치는 흔히 사용되는 사이렌과 같은 비상신호나 육성을 통한 경고음, 기타 다양한 소리나 빛을 이용할 수 있다.
또한, 상기 드론기체의 일측에는 폭발물을 공급한 뒤 폭발물의 폭발신호에도 폭발물이 폭발하지 않을 경우 이를 회수하기 위한 회수장치를 부가하여 설치할 수 있다.
상기 회수장치는 폭발물을 집을 수 있는 그리퍼와, 상기 그리퍼를 동작시키기 위한 모터와, 상기 그리퍼를 수납통 내로 인양할 수 있는 인양장치로 구성할 수 있다.
즉, 폭발물의 경우 충격에 의해 폭발이 진행되는 것이 아니라 전기적 신호에 의해 폭발이 일어나므로 통신장애나 불발탄 등 다양한 이유로 폭발이 일어나지 않을 수 있는데, 이러한 경우 회수장치를 통해 폭발물을 회수하고 회수된 폭발물은 안전한 장소로 이동한 뒤 투하하여 제거할 수 있다.
폭발물의 불량 등 어떠한 이유로 지뢰를 제거하지 못하였을 경우 드론을 다시 출격시켜 지뢰를 탐지하여야하는데 이를 방지하기 위해 상기 지뢰탐지장치는 지뢰탐지와 동시에 탐지된 지뢰의 위치를 GPS 신호로 저장하고 이를 통신장치를 통해 사용자의 컨트롤러로 보내게 된다.
이렇게 파악된 지뢰의 위치는 추후 새로운 폭발물을 바로 보내어 제거할 수 있다.
도 4는 본 발명에 의한 수납함과 충격흡수함의 구성예시도로써, 상기 제거드론(30)은 폭발물(33)을 수납할 수 있는 수납함(31)이 설치되어 있되, 상기 수납함(31)에 수납된 폭발물(33)은 외부충격에 의해 임의로 폭발되지 않도록 충격흡수함(32) 내에 수납되고, 충격흡수함(32) 내에는 폭발물(33)의 폭발을 위한 격발장치가 수납되어 제어부의 명령에 의해 폭발물 내부에 수납되어 있는 뇌관을 타격함으로써 불꽃을 일으켜 폭발물을 폭발시키게 된다.
즉, 수납함(31)은 하나 이상의 폭발물(33)을 수납할 수 있는 보관함이며, 상기 수납함(31)에는 폭발물이 외부충격에 의해 임의로 폭발하지 않도록 충격흡수함(32)에 수납된 폭발물이 수납되게 되며, 충격흡수함(32) 내에는 폭발물(33)의 폭발을 위한 격발장치가 수납되어 격발장치의 작동이 없이는 폭발물이 폭발하지 않도록 함으로써 안전사고의 발생을 미연에 방지할 수 있다.
이러한 작동을 위해 상기 충격흡수함(32)에 설치되는 격발장치는 안전핀(35)을 뽑아서 공이(38)를 뇌관 쪽으로 이동시켜 뇌관이 신관을 점화시켜 폭발물 내의 작약을 점화시킴으로써 폭발을 일으키도록 할 수 있으며, 안전핀(35)을 뽑기 위한 충격흡수함(32) 내의 구성은 안전핀(35)이 임의로 뽑히지 않도록 안전핀(35)을 폭발물 쪽으로 밀어주는 스프링(39)과, 상기 스프링(39)을 압축시키는 방향으로 이동시키는 플런저(36)와, 상기 플런저(36)를 폭발물(33)에서 멀어지는 방향으로 이동시키고 솔레노이드밸브(37) 내에 설치되는 코일로 구성된다.
따라서, 솔레노이드밸브(37) 내에 설치되어 있는 코일에 전기가 흐르면 플런저(36)가 스프링(39)을 압축시키는 방향으로 이동시키면서 안전핀(35)을 뽑게 되고, 상기 안전핀(35)에 의해 그 위치가 고정되어 있던 공이(38)가 폭발물 내부에 설치되어 있는 스프링에 의해 뇌관 쪽으로 이동되고, 상기 뇌관이 점화되면서 신관을 점화하여 폭발물을 폭발시키게 된다.
또한, 상기 충격흡수함(32)에는 칸막이(34)가 설치되어 있어 폭발물(33)의 위치를 고정시켜줌과 동시에 플런저(36)의 이동경로를 안내해줌으로써 안전핀(35) 제거에 대한 실패를 방지한다.
상술한 실시예에서, 상기 탐지드론(10)과 제거드론(30)은 드론의 일측에 온도감지센서, 습도감지센서 및 풍속감지센서가 구비되어, 드론이 운행되는 위치의 온도, 습도 및 풍속을 감지하여 제어부 쪽으로 보낼 수 있도록 구성할 수 있다.
즉, 드론의 일측에 온도감지센서, 습도감지센서 및 풍속감지센서를 설치하고, 상기 센서들에 의해 센싱된 정보를 통신부에 의해 제어부(컨트롤러)에서 받아서 드론이 비행하고 있는 곳의 정보를 확인할 수 있다.
이러한 정보는 드론이 비행한 지역에서 군사작전을 펼칠 때 유용하게 사용할 수 있으며, 경우에 따라 가스감지센서를 구비하여 생화학전에 대한 정보를 확인할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 실시예시도로써, 탐지드론(10)에 의해 지상 또는 지하에 매설된 지뢰(M)에 대한 탐지가 완료되고 나면, 상기 탐지드론(10)은 또 다른 지뢰의 탐지를 위해 이동되고, 제거드론(30)에 의해 폭발물(33)이 투하되어 지뢰를 제거하는 방법을 개략적으로 도시하였다.
이때, 탐지드론(10)이 지뢰를 탐지하기 위해 이동한 이동경로는 제거드론(30) 쪽으로 전달되고, 상기 제거드론(30)은 탐지드론(10)과 일정한 지연시간을 두고 전송받은 이동경로를 따라 이동하도록 구성할 수 있다.
도 6과 도 7은 본 발명의 타실시 예시도로써, 수납함(31)에 수납된 폭발물(33)을 각각 별도로 파지하고 있다가 하나씩 배출하여 투하시킬 수 있도록 한 것이다.
이러한 경우 폭발물 간 서로 부딪혀 발생할 수 있는 폭발을 미연에 방지할 수 있고, 상대적으로 많은 양의 폭발물을 신속히 투하할 수 있는 장점이 있다.
결국, 본 발명에 의한 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법은 무인방식의 드론을 이용하여 지상이나 지하에 매설된 지뢰를 탐지하고 제거하는 방법을 제공하되, 지뢰를 탐지하는 탐지드론과 탐지드론에 의해 탐지된 드론을 제거하는 제거드론이 한 조로 이루어져, 지뢰탐지와 제거 등 인간이 직접 수행하기 위험한 작업을 대신하도록 하며, 군사경계선 등 전쟁이 발발할 수 있는 위험한 지역에 투입하여 지뢰를 탐지하고 제거할 수 있는 현저한 효과가 있으며, 지뢰탐지를 위한 탐지드론의 일측에 형광물질을 도포할 수 있는 도포장치를 구비하여, 지뢰가 탐지되면 지뢰의 위치를 맵핑함과 동시에 형광물질을 도포하여 지뢰로 인한 피해를 원천적으로 방지할 수 있는 효과와 함께, 탐지드론은 지상 또는 지하에 매설되어 있는 지뢰의 탐지를 위해 지형을 따라갈 수 있도록 거리감지센서를 설치하여, 상기 거리감지센서에 의해 지상에서 일정한 범위 내의 고도에서 비행하도록 함으로써 지뢰탐지에 대한 정확성을 높인 현저한 효과가 있으며, 제거드론의 일측에는 수납함에 수납된 폭발물이 외부의 충격에 의해 임의로 파괴되지 않도록 충격흡수함에 폭발물을 넣어 수납함으로써 안전사고의 발생을 방지한 현저한 효과가 있다.
10; 탐지드론
11. 몸체 12. 프레임 13. 프로펠러
14. 모터 15. 카메라
20; 지뢰탐지장치
21. 지뢰탐지기 22. 고정프레임 23. 저장통
24. 분사노즐
30; 제거드론
31. 수납함 32. 충격흡수함 33. 폭발물
34. 칸막이 35. 안전핀 36. 플런저
37. 솔레노이드밸브 38. 공이 39. 스프링
M. 지뢰

Claims (7)

  1. 무인방식의 드론을 이용한 지뢰제거방법에 있어서,
    지상이나 지하에 매설된 지뢰(M)를 탐지할 수 있는 지뢰탐지장치(20)가 구비된 탐지드론(10)을 이용해 지뢰를 탐지하고, 탐지드론(10)에 의해 확보된 지뢰위치에 폭발물(33)이 실려있는 제거드론(30)을 이용해 폭발물을 투여하여 지뢰를 제거하고,
    상기 제거드론(30)은 폭발물(33)을 설치한 뒤 폭발물에서 일정거리 떨어져 대기하고, 제어부의 명령에 의해 폭발물의 폭발과정을 모니터링한 뒤 모니터링된 정보를 제어부 쪽으로 보내며, 폭발물의 폭발 이후에는 지뢰의 잔존 여부를 확인하는 것이 특징인 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탐지드론(10)은 지상에서 비상하여 자기장센서를 이용해 지뢰를 탐지하고, 탐지된 지뢰의 위치를 맵핌함과 동시에 형광물질을 도포하고, 상기 탐지드론(10)에 의해 맵핑되고 형광물질이 도포된 정보를 이용해 제거드론(30)이 지뢰의 주위에 폭발물(33)을 설치한 뒤 제어부의 명령에 따라 폭발물(33)을 폭발시켜 지뢰(M)를 제거하는 것이 특징인 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 탐지드론(10)은 지상 또는 지하에 매설되어 있는 지뢰(M)의 탐지를 위해 지형을 따라갈 수 있도록 거리감지센서가 설치되어 있으며, 상기 거리감지센서에 의해 지상에서 일정한 범위 내의 고도로 비행하는 것이 특징인 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제거드론(30)은 폭발물을 수납할 수 있는 수납함(31)이 설치되어 있되, 상기 수납함(31)에 수납된 폭발물(33)은 외부충격에 의해 임의로 폭발되지 않도록 충격흡수함(32) 내에 수납되고, 충격흡수함(32) 내에는 폭발물의 폭발을 위한 격발장치가 수납되어 제어부의 명령에 의해 폭발물(33) 내부에 수납되어 있는 뇌관을 타격함으로써 불꽃을 일으켜 폭발물을 폭발시키는 것이 특징인 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 격발장치는 안전핀(35)을 뽑아서 공이(38)를 뇌관 쪽으로 이동시켜 뇌관이 신관을 점화시켜 폭발물 내의 작약을 점화시킴으로써 폭발을 일으키는 것이 특징인 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 탐지드론(10)과 제거드론(30)은 드론의 일측에 온도감지센서, 습도감지센서 및 풍속감지센서가 구비되어, 드론이 운행되는 위치의 온도, 습도 및 풍속을 감지하여 제어부 쪽으로 보내는 것이 특징인 드론을 이용한 지뢰탐지 및 제거방법.
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