KR20100060979A

KR20100060979A - 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법 및 이를 이용한 원격 로봇

Info

Publication number: KR20100060979A
Application number: KR1020080119819A
Authority: KR
Inventors: 임세진; 이상호
Original assignee: 인펄스(주)
Priority date: 2008-11-28
Filing date: 2008-11-28
Publication date: 2010-06-07

Abstract

본 발명은 외부 정보 취득용 원격 로봇에 관한 것으로 특히, 원격으로 동작되며 일정한 이동 경로를 따라 지뢰 또는 금속을 탐지하고, 이에 대한 경로 정보를 취득하여 원격으로 송신할 수 있도록 하되 지뢰 또는 금속을 탐지하는 방식을 자장 발생에 따른 유도자앙의 변화를 감지하던 종래의 방식에서 탈피하여 지구자장을 이용하는 외부 정보 취득 방법 및 이를 이용한 원격 로봇에 관한 것이다.

외부 정보, 원격 로봇, 탐지, 지뢰, 지구 자장

Description

지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법 및 이를 이용한 원격 로봇{REMOTE ROBOT FOR ACQUISITING OUTSIDE INFORMATION}

냉전의 시대가 지났지만, 국지적 분쟁은 증가하고 있으며, 잘 알려져 있다시피 분쟁 때 사용된 지뢰에 의한 인명사고가 분쟁이 끝난 후에도 국제적인 문제를 야기시키고 있다.

현재 세계에는 1억2천만개의 폭발하지 않은 지뢰가 있다. 희생자는 매 20분마다 있으며 UN은 현재 최고의 기술로도 이러한 지뢰를 제거하기 위해서는 3백 3십억 달러의 비용과 1100년이라는 시간이 걸릴 것으로 보고하고 있다.

현재 폭발물 감지방법은 표면음성파장치(surface acoustic wave device),기 체크로마토그라피(gas chromatography) 중량스펙트로메터기(mass spectrometer), 중성자활성화분석기(neutron activation analysis), 전자수용체장치(electron capture device)들이 있다. 이들 장치들은 하나 같이 대규모의 작동전원이 필요하며, 또한 주변의 환경(예를 들면 다양한 유기용매의 존재)에 따라서 정확한 감지를 위해서는 반드시 필터처리가 필요하며, 그 과정 또한 전문가적인 수준에 이르지 않은 사람은 다루기 힘든 고가의 장비이다. 현재 저소득국가 혹은 간단한 방법으로 특수 훈련된 개를 이용하는 방법이 있으나 역시 신뢰성에 문제가 있고 이와 같은 동물의 보급과 훈련에도 한계가 있다. 가장 심각한 문제가 이들 모든 장비가 개인적으로 휴대하여 사용할 수 있는 수준의 것이 아니라는 점이며, 장비의 이동과 유지에 엄청난 비용이 요구된다는 점이다.

더욱이 종래에는 상기와 같은 문제들을 해결하기 위하여 땅속에 매설된 지뢰를 제거하려는 여러 시도가 국제적인 차원에서 진행되어 왔지만, 그러한 종래의 방법에는 지뢰 제거효율이 낮다는 문제점, 안전하지 못하다는 문제점, 그리고 그러한 방법 구현에 많은 비용이 요구되어 경제적이지 못하다는 문제점들이 있었다.

지뢰를 제거하는 종래의 일반적인 방법은 탐지자가 금속 접촉자 혹은 그 비슷한 기구로 지뢰을 찾아내어 퓨즈(fuse)를 끊거나 지뢰 자체를 파괴시키는데, 이 방법은 작업 효율이 낮고 미세한 실수로 인하여 지뢰가 폭발함으로서 인명 피해의 위험이 매우 높다는 문제점이 있다.

반면에, 안전한 방법으로는 전선에 연결된 로켓을 지뢰 지대를 향해 발사하여 그 전선을 지면과 접촉시켜 지뢰를 폭파하는 방법인데, 이 방법으로 모든 지뢰 를 제거하기 위해서는 다량의 로켓이 필요하므로 경제성이 낮다는 문제점이 있다.

앞에서 언급한 종래의 지뢰제거 방법은, 지뢰밭에서 지뢰만을 제거한다는 측면에서 볼 때 상기와 같이 지뢰 지대에 군인들이 직접 투입되거나, 로켓을 사용하여 특정 영역의 지뢰들을 제거하는 방법은 효율적일 수는 있으나, 전자의 경우 인명 피해의 위험도가 크고 또한 후자의 경우 경제적이지 못하다는 점을 무시할 수가 없다.

또한, 상기 방법으로 지뢰를 제거하는 경우 지뢰 지대에서 지뢰가 매설되어 있는 위치를 정확하게 파악하기가 어렵고 또한 지뢰밭의 전체적인 지형에 대한 맵 확보가 어렵다는 문제점도 있다.

이러한 문제점들을 해결하기 위하여, 최근에는 로봇 등의 메카트로닉스 공학의 발전에 부응하여 무인 로봇에 지뢰를 탐지할 수 있는 장치를 탑재하여 인명피해없이 경제적으로 지뢰를 제거할 수 있는 기술개발이 요구되고 있으며 또한 무인 로봇을 사용하여 지뢰가 매설된 위치의 정확한 위치 정보와 지뢰가 매설된 지역의 정확한 맵 정보를 저장할 수 있는 기술개발이 요구되고 있다.

상술한 종래 기술의 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은 외부 정보 취득용 원격 로봇에 관한 것으로 특히, 원격으로 동작되며 일정한 이동 경로를 따라 지뢰 또는 금속을 탐지하고, 이에 대한 경로 정보를 취득하여 원격으로 송신할 수 있도록 하되 지뢰 또는 금속을 탐지하는 방식을 자장 발생에 따른 유도자앙의 변화를 감지하던 종래의 방식에서 탈피하여 지구자장을 이용하는 외부 정보 취득 방법 및 이를 이용한 원격 로봇을 제공하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법의 특징은, 이동체의 전방 혹은 저면에 구비되어 이동경로상의 지표면에서 표출되는 지구 자장을 일정한 면적 단위로 억세스하는 제 1단계와; 상기 제 1단계를 통해 일정한 면적 단위로 억세스되어진 이동경로상의 지구 자장에 대한 데이터 중에 동일시점에 검출되어진 다른 데이터들과 차이가 발생되는 부분이 존재하는 가를 판단하는 제 2단계; 및 상기 제 2단계를 통해 동일시점에 검출되어진 다른 데이터들과 차이가 발생되는 부분이 존재한다고 판단되는 경우 해당 차이점이 발생된 좌표의 지표 하부에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 제 3단계를 포함하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법의 다른 특징은, 지표를 통해 표출되는 지구 자장의 평균적인 자장밀도를 검출하여 기준화하는 제1단계와; 이동체의 전방 혹은 저면에 구비되어 이동경로상의 지표면에서 표출되는 지구 자장을 억세스하는 제 2단계와; 상기 제 2단계를 통해 억세스되어진 이동경로상의 지구 자장에 대한 데이터와 상기 제 1단계를 통해 기준화된 지구 자장에 대한 데이터를 비교하는 제 3단계; 및 상기 제 3단계를 통해 평균적인 지구자장의 값의 오차범위를 벗어나는 경우 상기 제 2단계를 통해 감지된 지역의 지표 저면에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 제 4단계를 포함하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법의 또 다른 특징은, 이동체의 전방 혹은 저면에 구비되어 이동경로상의 지표면에서 표출되는 지구 자장을 일정한 면적 단위로 억세스하는 제 1단계와; 상기 제 1단계를 통해 일정한 면적 단위로 억세스되어진 지표면에서 표출되는 지구 자장에 대한 데이터를 일정시간 지연하는 제 2단계와; 상기 제 2단계를 통해 지연되어진 이동경로상의 지구 자장에 대한 데이터와 상기 제 1단계를 통해 현시점에서 억세스되어진 지표면에서 표출되는 지구 자장에 대한 데이터를 비교하는 제 3단계; 및 상기 제 3단계를 통해 평균적인 지구자장의 값의 오차범위를 벗어나는 경우 상기 제 1단계를 통해 감지된 지역의 지표 저면에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 제 4단계를 포함하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법을 이용한 원격 로봇의 특징은, 지표를 통해 표출되는 지구 자장의 밀도 변화를 감지하여 감지된 지역의 지표 저면에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 외부 정보 취득 방법이 적용된 원격 로봇에 있어서: 본체와; 상기 본체에 설치되며 본체의 이동을 이루는 무한궤도를 갖는 구동부와; 상기 본체의 전방에 지지대에 의해 지지되며 지표로부터 표출되는 지구 자장의 크기를 읽어 들이는 자장감지부와; 상기 구동부와 전기적으로 연결되도록 본체에 마련되며 원격지로부터 송신되는 무선 동작 신호를 수신하여 구동부의 동작을 제어하며 상기 자장감지부로부터 취득되어진 지표의 자장상태를 확인하여 자장의 변화여부를 인식하는 메인 제어부; 및 상기 메인 제어부와 전기적으로 연결되도록 본체에 설치되며 외부에 위치되는 위성으로부터 위치 정보를 전송받아 상기 외부 정보가 탐지되는 위치에 대한 좌표 정보와 상기 이동 경로에 대한 이동 경로 정보를 산출하는 전지구 위치 파악 시스템을 포함하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법을 이용한 원격 로봇의 부가적인 특징으로, 상기 GPS 시스템과 전기적으로 연결되도록 본체에 설치되며 상기 GPS 시스템으로부터 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 전송받아 상기 메인 제어부측에 상기 무선 동작 신호를 송신하는 원격지로 감지신호의 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 무선 신호로 전송하는 위치 정보 송수신부를 더 포함하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법을 이용한 원격 로봇의 부가적인 다른 특징으로, 상기 자장감지부는 전선으로 이루어지며 지구 자장에 의해 유도자장이 형성되며 자장의 균일도 및 밀도 등 을 감지하는 데 있다.

본 발명은 원격으로 험준한 지형의 지뢰 지대에서 일정 이동 경로를 따라 이동 가능하도록 하며, 상기 이동 경로를 따라 지뢰 또는 금속의 존재 여부를 원격으로 정보를 송신하여, 지뢰의 매설 확인에 따르는 인명 피해를 줄일 수 있는 효과를 갖는다.

우선 본 발명에 적용되는 기술적 사상을 간략히 살펴보면, 통상적으로 가장 보편화 되어진 지뢰 감지방식은 첨부한 도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 상기 탐지부(5)는 지면(17)에 대하여 높이(H)=30㎜ 내지 40㎜를 유지하도록 하여, 목표 매설물(19)인 지뢰 등을 탐지하는 것이다.

이때 상기 높이(H)는 센서의 용량과의 관계로 여러 가지를 선택할 수 있으며, 상기 탐지부(5)는 하우징(21) 및 헤드부(23)를 구비하고 있다.

상기 하우징(21)은 알루미늄 등에 의해서 위가 잘린 원추 형상으로 형성되어 있다. 상기 헤드부(23)는 알루미늄 등에 의해서 형성되고, 하우징(21)의 윗면에 비스 고정 또는 접착 등에 의해서 고정되어 있다. 이 헤드부(23)에 대하여, 상기 지지 막대(7b)의 끝이 플랜지를 개재한 비스 고정 등에 의해서 고정되어 있다.

이러한 종래 기술은 하우징(21)의 저면에서 지표를 향해 일정 수준 이상의 자장을 발생시키면 지표면 혹은 지표 하부에 매장되어진 목표 매설물(19)에 유기되고 이렇게 유기되어진 자장의 변화를 다시 감지하는 방식을 통해 인지하는 방식이다.

이때 상술한 종래의 대표적인 방식이 오류 없이 정상작동하기 위해서는 높이(H)가 상당히 중요한 요인으로 작용하게 되는데, 이는 전술한 바와 같이 센서의 용량이 한정되어지며 이에 따라 최적화되어진 요소이기 때문이다.

그러나 실제 현장에서 지표면이 균일하지 않고 원격장치에 적용하는 경우 원격이동에 따른 흔들림이 발생하기 때문에 상기 높이(H)를 오차범위 내에서 일정하게 유지한다는 것은 사실 상당한 어려움이 발생되며 이를 보정하기위한 기구적인 보완이 발생되며, 설혹 보완이 이루어진다 하더라고 자체의 중량이 증가하며, 원가 상승의 요인으로 작용한다.

더욱이 실시간적으로 상기 높이(H)의 보정이 이루어진다고 하더라고 이러한 시간적인 딜레이 타임이 상당한 위험으로 작용하게 되는 문제점이 발생되었다.

따라서 본 발명에서는 첨부한 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 자연상태에서는 지표에 균일하게 나타나되 금속성 지하 매설물이 존재하는 경우 변화되는 지구 자기장을 활용하는 방안을 제안하게 된 것이다.

이하, 첨부되는 도면들을 참조로 하여, 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법 및 이를 이용한 원격 로봇을 설명하도록 한다.

첨부한 도 3은 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득용 원격 로봇을 보여주는 사시도로서, 본체(100)와, 상기 본체(100)에 설치되며 본체(100) 의 이동을 이루는 무한궤도(250)를 갖는 구동부(200)와, 상기 본체(100)의 전방에 지지대에 의해 지지되며 지표로부터 표출되는 지구 자장의 크기를 읽어 들이는 자장감지부(800)와, 상기 구동부(200)와 전기적으로 연결되도록 본체(100)에 마련되며 미도시한 원격 제어부로부터 송신되는 무선 동작 신호를 수신하여 구동부(200)의 동작을 제어하며 상기 자장감지부(800)로부터 취득되어진 지표의 자장상태를 확인하여 자장의 변화여부를 인식하는 메인 제어부(400; 실질적으로 첨부한 도 3에서 미도시됨)와, 상기 메인 제어부(400)와 전기적으로 연결되도록 본체(100)에 설치되며 외부에 위치되는 위성(900)으로부터 위치 정보를 전송받아 상기 외부 정보가 탐지되는 위치에 대한 좌표 정보와 상기 이동 경로에 대한 이동 경로 정보를 산출하는 전지구 위치 파악 시스템(위성항법시스템, GPS; 500)와, 상기 GPS 시스템(500)과 전기적으로 연결되도록 본체(100)에 설치되며 상기 GPS 시스템(500)로부터 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 전송받아 상기 메인 제어부(400)측에 상기 무선 동작 신호를 송신하는 원격지로 감지신호의 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 무선 신호로 전송하는 위치 정보 송수신부(520)로 구성된다.

또한, 상기 본체(100)에는 외부의 영상 정보를 취득하는 카메라와 같은 영상 정보 취득부(600)와, 상기 취득되는 영상 정보를 원격지로 무선 전송하는 영상 정보 송수신부(610)가 설치된다.

상기 자장감지부(800)는 본체의 이동 중에 본체의 전방 지표의 자장상태를 감지하는 데, 첨부한 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 균일자장을 갖는 경우 해당 지표내에는 금속성 매설물이 존재하지 않는 것이며 특정 지역에 자장의 밀도가 높 은 경우 해당 영역에는 금속성 매설물이 존재하는 것으로 인식하게 된다.

물론 이러한 인식은 자장감지부(800)가 아닌 메인 제어부(400)측에서 수행하게 된다.

이때 상기 메인 제어부(400)의 구성을 첨부한 도 4를 참조하여 살펴보면, 전선으로 이루어지며 지구 자장에 의해 유도자장이 형성되며 자장의 균일도 및 밀도 등을 감지하는 자장감지부(800)와, 상기 자장감지부(800)를 통해 취득되어진 지표의 자장데이터를 입력받아 일정시간 지연시켜 출력하는 이전데이터 저장부(412)와, 상기 자장감지부(800)에서 출력되는 데이터와 상기 이전데이터 저장부(412)에서 출력되는 데이터를 비교하여 자장의 변화 여부를 감지하는 자장변화감지부(411)와, 상기 자장변화감지부(411)에서 출력되는 데이터를 기준으로 지표내부의 매설물 존재여부를 판단하고 GPS 시스템으로부터 현재 본체(100)의 위치에 대한 정보를 입력받아 지하 매설물의 존재 위치에 대한 정보를 생성하는 감시 제어부(413)와, 원격지와의 무선통신을 수행하는 위치 정보 송수신부(520)와 데이터인터페이스(421)를 통해 본체(100) 구동에 따른 모터(230) 등을 제어하며 상기 감시 제어부(413)와의 데이터 송수신을 수행하는 시스템 제어부(422)로 구성된다.

이때 도시한 예에서는 이전 데이터란 원격 로봇 본체(100)의 이동 중에 선행적으로 검출되어진 데이터를 칭하는 것으로 통상적인 스캐닝 비교 방식이라 할 수 있다.

또한, 첨부한 도 5에 도시되어 있는 바와 같이 지구 자장의 평균 데이터를 비휘발성 메모리에 저장함으로써, 이와 비교하는 방식이 사용될 수 있으며, 첨부한 도 5에서도 참조번호는 412번을 동일하게 준용한 이유는 동일 기능을 수행하기 때문임을 미리 밝혀둔다.

반면에 첨부한 도 4와 도 5에서 참조번호 412로 지칭되는 구성을 제거하고, 첨부한 도 2에 도시되어진 바와 같이 지구 자장의 변화에 따른 자장 밀도의 변화부분을 인식할 수 있는데, 이는 일정 면적으로 갖는 자장감지부(800)의 감지데이터에 밀도가 높은 부분과 균일한 부분이 처로 차이가 발생될 수 있기 때문이다.

그러므로 본 발명에 따른 지구 자장을 감지하여 지하 매설물의 존재 여부를 판단하는 방식은 전술한 바와 같이 매우 다양한 변화와 변경이 가능함을 미리 밝혀둔다.

본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득용 원격 로봇은 시스템의 운영상의 용이성 및 신뢰성을 위해 상기 참조번호 411, 412, 413으로 지칭되는 매설물 감지 제어부(410)와 참조번호 421, 422로 지칭되는 시스템 운영부(420)로 이원화하여 구성된다.

이와 같이 구성되는 본 발명에 따른 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법 및 이를 이용한 원격 로봇을 구동시켜 지하 매설물 즉 지뢰와 같은 금속성 매설물을 감지하게 되는데, 본 장치는 지구 자기장을 감지하는 센서로 지구 자기장을 이용하여 금속을 탐지하여 그 데이터를 분석하는 장치를 개발하는 것이다.

기존에 있는 장치를 이용하여 땅속에 묻힌 폭발물이나 위험물질을 탐지하고 그 탐지된 데이터를 어떤 알고리즘을 적용 특정한 폭발물을 판별한다.

또한, 기존의 지뢰탐지 장치의 1차코일에서 자기장이 발생 시켜 지뢰 및 금 속체를 유도시키면 지뢰 및 금속체가 다시 자기장을 발생시키는데 지뢰 탐지장치의 2차 코일에서 지뢰 및 금속체가 발생시키는 자기장을 감지하는데 비해 적용한 지뢰 탐지 장치는 지뢰 및 금속체에 의해 변화하는 지구 자기장의 변화를 감지한다.

특히, 이 장치는 플라스틱 지뢰까지 탐지할 수 있다.

그 이유는 플라스틱 지뢰도 폭발시키기 위한 공이는 금속성분으로 되어 있기 때문에 본 장치를 이용하여 플라스틱 지뢰도 탐지 가능할 수 있다.

따라서, 데이터를 분석하는 장치는 야외에서 탐지된 플라스틱 지뢰의 공이 데이터와 실험상에 미리 탐지한 공이 데이터를 비교하여 플라스틱 지뢰를 판별하게 된다. 뿐만 아니라, 일반 지뢰 및 대전차 지뢰까지 위와 같은 방식으로 비교하여 지뢰를 판별할 수 있어서 더욱 효과적이다.

이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 고안의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

도 1은 일반적인 지뢰감지 방식을 설명하기 위한 종래 기술 구성 예시도

도 2는 본 발명에 따른 기술적 사상을 설명하기 위한 개념 예시도

도 3은 본 발명에 따른 원격 로봇을 보여주는 사시도

도 4와 도 5는 본 발명에 따른 원격 로봇의 요부 구성을 나타내는 블록 예시도

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **

100 : 본체

200 : 구동부

250 : 무한 궤도

400 : 메인 제어부

500 : 위치 파악부

520 : 위치 정보 송수신부

600 : 영상 정보 취득부

610 : 영상 정보 송수신부

700 : 디스플레이

800 : 자장 감지부

Claims

이동체의 전방 혹은 저면에 구비되어 이동경로상의 지표면에서 표출되는 지구 자장을 일정한 면적 단위로 억세스하는 제 1단계와;

상기 제 1단계를 통해 일정한 면적 단위로 억세스되어진 이동경로상의 지구 자장에 대한 데이터 중에 동일시점에 검출되어진 다른 데이터들과 차이가 발생되는 부분이 존재하는 가를 판단하는 제 2단계; 및

상기 제 2단계를 통해 동일시점에 검출되어진 다른 데이터들과 차이가 발생되는 부분이 존재한다고 판단되는 경우 해당 차이점이 발생된 좌표의 지표 하부에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 제 3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법.
지표를 통해 표출되는 지구 자장의 평균적인 자장밀도를 검출하여 기준화하는 제1단계와;

이동체의 전방 혹은 저면에 구비되어 이동경로상의 지표면에서 표출되는 지구 자장을 억세스하는 제 2단계와;

상기 제 2단계를 통해 억세스되어진 이동경로상의 지구 자장에 대한 데이터와 상기 제 1단계를 통해 기준화된 지구 자장에 대한 데이터를 비교하는 제 3단계; 및

상기 제 3단계를 통해 평균적인 지구자장의 값의 오차범위를 벗어나는 경우 상기 제 2단계를 통해 감지된 지역의 지표 저면에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 제 4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법.
이동체의 전방 혹은 저면에 구비되어 이동경로상의 지표면에서 표출되는 지구 자장을 일정한 면적 단위로 억세스하는 제 1단계와;

상기 제 1단계를 통해 일정한 면적 단위로 억세스되어진 지표면에서 표출되는 지구 자장에 대한 데이터를 일정시간 지연하는 제 2단계와;

상기 제 2단계를 통해 지연되어진 이동경로상의 지구 자장에 대한 데이터와 상기 제 1단계를 통해 현시점에서 억세스되어진 지표면에서 표출되는 지구 자장에 대한 데이터를 비교하는 제 3단계; 및

상기 제 3단계를 통해 평균적인 지구자장의 값의 오차범위를 벗어나는 경우 상기 제 1단계를 통해 감지된 지역의 지표 저면에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 제 4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법.
지표를 통해 표출되는 지구 자장의 밀도 변화를 감지하여 감지된 지역의 지 표 저면에 금속성 매설물이 존재하는 것으로 판단하는 외부 정보 취득 방법이 적용된 원격 로봇에 있어서:

본체와;

상기 본체에 설치되며 본체의 이동을 이루는 무한궤도를 갖는 구동부와;

상기 본체의 전방에 지지대에 의해 지지되며 지표로부터 표출되는 지구 자장의 크기를 읽어 들이는 자장감지부와;

상기 구동부와 전기적으로 연결되도록 본체에 마련되며 원격지로부터 송신되는 무선 동작 신호를 수신하여 구동부의 동작을 제어하며 상기 자장감지부로부터 취득되어진 지표의 자장상태를 확인하여 자장의 변화여부를 인식하는 메인 제어부; 및

상기 메인 제어부와 전기적으로 연결되도록 본체에 설치되며 외부에 위치되는 위성으로부터 위치 정보를 전송받아 상기 외부 정보가 탐지되는 위치에 대한 좌표 정보와 상기 이동 경로에 대한 이동 경로 정보를 산출하는 전지구 위치 파악 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법을 이용한 원격 로봇.
제 4항에 있어서,

상기 GPS 시스템과 전기적으로 연결되도록 본체에 설치되며 상기 GPS 시스템으로부터 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 전송받아 상기 메인 제어부측에 상기 무선 동작 신호를 송신하는 원격지로 감지신호의 위치 좌표 정보와 이동 경로 정보를 무선 신호로 전송하는 위치 정보 송수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법을 이용한 원격 로봇.
제 4항에 있어서,

상기 자장감지부는 전선으로 이루어지며 지구 자장에 의해 유도자장이 형성되며 자장의 균일도 및 밀도 등을 감지하는 것을 특징으로 하는 지구 자장을 이용한 외부 정보 취득 방법을 이용한 원격 로봇.