CN105527904A - 一种无人车远程无线驾驶系统 - Google Patents

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CN105527904A CN201610048011.6A CN201610048011A CN105527904A CN 105527904 A CN105527904 A CN 105527904A CN 201610048011 A CN201610048011 A CN 201610048011A CN 105527904 A CN105527904 A CN 105527904A
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赵先华
何国田
王皓
肖剑
苏斌
唐家辉
李振宁
刘�东
张永妮
韩文香
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Chongqing Co Ltd Of Moral New Engine People Inspection Center
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Chongqing Co Ltd Of Moral New Engine People Inspection Center
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种无人车远程无线驾驶系统，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制系统，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶系统通过第一通信模块和第二通信模块信号连接。本发明Wifi信号与4G传输自由切换，使通信更加可靠，也适应了不同地形的需要；救护控制系统简单，易操作，保证救护的效率，只需要简单控制救护台伸出及收回或者手臂的伸出及抬升，其他细节由救护系统本身来实现，操作方便快速；含地图及周围环境图像实时显示功能，既能在大范围内明确无人车所处的位置，也能实时了解无人车周围环境，使救援能够更顺利的进行。

Description

一种无人车远程无线驾驶系统
技术领域
本发明涉及控制系统领域，特别是针对救援无人车利用无线远程控制的驾驶系统。
背景技术
智能无人车又称为智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
无人车种类多样，本发明针对一种完整的自主全地形移动机器人，能够适应各种地形需要，并且能够根据需要展开自主救援。所以对控制系统提出了特殊要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人车远程无线驾驶系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人车远程无线驾驶系统,无人车远程无线驾驶系统包括远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶系统，所述远程无线遥控驾驶平台包括模拟器、PC机和第一通信模块，所述自动驾驶系统包括车辆的控制系统、工控机、驾驶机器人和第二通信模块，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制系统，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶系统通过第一通信模块和第二通信模块信号连接，所述第一通信模块和第二通信模块间的信号为WiFi或移动网络连接。
优选的，所述PC机的控制流程如下：
S1：开始；S2：装载启动页面；S3：初始化数据；S3：无人车控制页面；S4：等待消息响应；S6：关闭窗口或传感器数据分析或转向控制；S7若传感器数据分析则继续等待消息响应；若转向控制则转向角β发送，若是，下位机数据反馈，若否，转向控制，若下位机数据反馈则等待消息响应；若关闭窗口则结束。
优选的，通过第一通信模块和第二通信模块将图像信号，监控数据传回PC机及将控制命令传达给车辆的控制系统。
优选的，当wifi满足不了要求时，可切换至4G信号，通过车上的移动网络弥补wifi通信距离短的缺点。
优选的，所述页面上控制内容含有：自主导航模块，遥控模块，通信控制模块，救护系统控制模块。
优选的，所述车辆的控制系统包括救护系统，所述救护系统包括控制救护台伸出，救护台收回，左右两自由度机械手伸出和抬升。
本发明的有益效果如下：Wifi信号与4G传输自由切换，使通信更加可靠，也适应了不同地形的需要；救护控制系统简单，易操作，保证救护的效率，只需要简单控制救护台伸出及收回或者手臂的伸出及抬升，其他细节由救护系统本身来实现，操作方便快速；含地图及周围环境图像实时显示功能，既能在大范围内明确无人车所处的位置，也能实时了解无人车周围环境，使救援能够更顺利的进行。
附图说明
图1为本发明的原理图；
图2为发明PC机的控制流程图。
具体实施方式
对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1和图2
一种无人车远程无线驾驶系统,无人车远程无线驾驶系统包括远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶系统，所述远程无线遥控驾驶平台包括模拟器、PC机和第一通信模块，所述自动驾驶系统包括车辆的控制系统、工控机、驾驶机器人和第二通信模块，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制系统，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶系统通过第一通信模块和第二通信模块信号连接，通过第一通信模块和第二通信模块将图像信号，监控数据传回PC机及将控制命令传达给车辆的控制系统，所述车辆的控制系统包括救护系统，所述救护系统包括控制救护台伸出，救护台收回，左右两自由度机械手伸出和抬升，所述第一通信模块和第二通信模块间的信号为WiFi或移动网络连接，当wifi满足不了要求时，可切换至4G信号，通过车上的移动网络弥补wifi通信距离短的缺点。
所述PC机的控制流程如下：
S1：开始；S2：装载启动页面，页面上控制内容含有：自主导航模块，遥控模块，通信控制模块，救护系统控制模块；S3：初始化数据；S3：无人车控制页面；S4：等待消息响应；S6：关闭窗口或传感器数据分析或转向控制；S7若传感器数据分析则继续等待消息响应；若转向控制则转向角β发送，若是，下位机数据反馈，若否，转向控制，若下位机数据反馈则等待消息响应；若关闭窗口则结束。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人
员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种无人车远程无线驾驶系统,其特征在于：无人车远程无线驾驶系统包括远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶系统，所述远程无线遥控驾驶平台包括模拟器、PC机和第一通信模块，所述自动驾驶系统包括车辆的控制系统、工控机、驾驶机器人和第二通信模块，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制系统，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶系统通过第一通信模块和第二通信模块信号连接，所述第一通信模块和第二通信模块间的信号为WiFi或移动网络连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶系统，其特征在于：所述PC机的控制流程如下：
S1：开始；S2：装载启动页面；S3：初始化数据；S3：无人车控制页面；S4：等待消息响应；S6：关闭窗口或传感器数据分析或转向控制；S7若传感器数据分析则继续等待消息响应；若转向控制则转向角β发送，若是，下位机数据反馈，若否，转向控制，若下位机数据反馈则等待消息响应；若关闭窗口则结束。
3.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶系统，其特征在于：通过第一通信模块和第二通信模块将图像信号，监控数据传回PC机及将控制命令传达给车辆的控制系统。
4.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶系统，其特征在于：当wifi满足不了要求时，可切换至4G信号，通过车上的移动网络弥补wifi通信距离短的缺点。
5.根据权利要求2所述的一种无人车远程无线驾驶系统，其特征在于：所述页面上控制内容含有：自主导航模块，遥控模块，通信控制模块，救护系统控制模块。
6.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶系统，其特征在于：所述车辆的控制系统包括救护系统，所述救护系统包括控制救护台伸出，救护台收回，左右两自由度机械手伸出和抬升。
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