WO2019167209A1

WO2019167209A1 - 制御装置、作業機及びプログラム

Info

Publication number: WO2019167209A1
Application number: PCT/JP2018/007663
Authority: WO
Inventors: 恵二室; 直紀亀山; 秀明島村
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2019-09-06

Abstract

無線周波数識別タグに複数の種類の識別コードをエンコードする場合、事前の設定が煩雑になる。第１検出部から、第１物質が検出されたことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部と、第２検出部から、第２物質が検出されたことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得部と、作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部とを備える。制御部は、（ｉ）第１検出情報取得部が第１検出情報を取得した場合、作業機の進行方向を変更させるための命令を出力してもよく、（ｉｉ）第２検出情報取得部が第２検出情報を取得した場合、作業機の進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力してもよい。

Description

制御装置、作業機及びプログラム

　本発明は、制御装置、作業機及びプログラムに関する。

　近年、自律走行する作業機械が開発されている（例えば、特許文献１または２を参照されたい）。特許文献３には、無線周波識別タグなどを領域の境界に配置することで、移動装置を当該領域の内部に閉じ込めることが開示されている。また、無線周波識別タグに特殊な識別コードをエンコードすることで、移動体に特定の機能を指定することが開示されている。
　［先行技術文献］
　［特許文献］
　［特許文献１］　特開２０１６－１８５０９９号公報
　［特許文献２］　特開２０１３－２２３５３１号公報
　［特許文献３］　米国特許出願公開第２０１１／１９０９３１号明細書

解決しようとする課題

　無線周波数識別タグに複数の種類の識別コードをエンコードする場合、事前の設定が煩雑になる。

一般的開示

　本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、自律移動機能を有する作業機を制御する。上記の作業機は、例えば、（ｉ）第１物質を検出する第１検出部、及び、（ｉｉ）第１物質とは異なる第２物質を検出する第２検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、第１検出部から、第１物質が検出されたことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、第２検出部から、第２物質が検出されたことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、作業機の進行方向、進行速度及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部を備える。上記の制御装置において、制御部は、例えば、（ｉ）第１検出情報取得部が第１検出情報を取得した場合、作業機の進行方向を変更させるための命令を出力する。上記の制御装置において、制御部は、例えば、（ｉｉ）第２検出情報取得部が第２検出情報を取得した場合、作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する。

　上記の制御装置において、制御部は、例えば、第２物質の検出頻度又は検出量が予め定められた条件を満足する場合、作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する。上記の制御装置において、制御部は、例えば、第２物質の検出頻度又は検出量が予め定められた条件を満足しない場合、作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力しない。

　本発明の第２の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、自律移動機能を有する作業機を制御する。上記の作業機は、例えば、（ｉ）第１物質を検出する第１検出部、及び、（ｉｉ）第１物質とは異なる第２物質を検出する第２検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、第１検出部から、第１物質が検出されたことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、第２検出部から、第２物質が検出されたことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部を備える。上記の制御装置において、制御部は、例えば、予め定められた期間内、又は、作業機が予め定められた距離を移動する期間内に、第１物質及び第２物質が連続して検出された場合、作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する。

　本発明の第３の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、自律走行機能を有する作業機を制御する。上記の作業機は、例えば、（ｉ）第１物質を検出する第１検出部、及び、（ｉｉ）第１物質とは異なる第２物質を検出する第２検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、第１検出部から、第１物質が検出されたことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、第２検出部から、第２物質が検出されたことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、第１検出情報取得部が第１検出情報を取得した場合に、作業機の作業領域及び非作業領域の境界を検出する境界検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、第２検出情報取得部が第２検出情報を取得した場合に、作業機による作業が完了していると判定する完了判定部を備える。

　本発明の第４の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、自律走行機能を有する作業機を制御する。上記の作業機は、例えば、第１物質を検出する第１検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、第１検出部から、第１物質の量を示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部を備える。上記の制御装置において、制御部は、例えば、（ｉ）検出された第１物質の量が第１閾値よりも大きい場合、作業機の進行方向を変更させるための命令を出力する。上記の制御装置において、制御部は、例えば、（ｉｉ）検出された第１物質の量が、第１閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、作業機の進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する。第２閾値は、０よりも大きく、第１閾値よりも小さくてよい。

　上記の制御装置において、制御部は、例えば、（ｉ）検出された第１物質の量が、第３閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、作業機の進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する。上記の制御装置において、制御部は、例えば、（ｉｉ）検出された第１物質の量が、第１閾値よりも小さく、且つ、第３閾値よりも大きい場合、作業機の進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力しない。第３閾値は、第１閾値よりも小さく第２閾値よりも大きくてよい。

　本発明の第５の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、自律走行機能を有する作業機を制御する。上記の作業機は、例えば、第１物質を検出する第１検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、第１検出部から、第１物質の量を示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部を備える。上記の制御装置は、例えば、検出された第１物質の量が第４閾値よりも大きい場合に、作業機の作業領域及び非作業領域の境界を検出する境界検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、検出された第１物質の量が、第４閾値よりも小さく、第５閾値よりも大きい場合に、作業機による作業が完了していると判定する完了判定部を備える。第５閾値は、０よりも大きく、第１閾値よりも小さくてよい。

　本発明の第６の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、例えば、コンピュータを、第１から第５の態様に係る制御装置として機能させるためのプログラムである。上記のプログラムは、コンピュータに、自律移動機能を有する作業機を制御する制御方法を実行させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。

　本発明の第７の態様においては、作業機が提供される。上記の作業機は、例えば、自律走行式の作業機である。上記の作業機は、例えば、第１から第３の態様に係る制御装置を備える。上記の作業機は、例えば、第１検出部を備える。上記の作業機は、例えば、第２検出部を備える。

　本発明の第８の態様においては、作業機が提供される。上記の作業機は、例えば、自律走行式の作業機である。上記の作業機は、例えば、第４及び第５の態様に係る制御装置を備える。上記の作業機は、例えば、第１検出部を備える。

　なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

作業機１５０の内部構成の一例を概略的に示す。管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。制御パラメータ決定部４５０の内部構成の一例を概略的に示す。管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。

　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、技術的に大きな矛盾が生じない範囲において、同一の名称を有し、異なる参照番号が付された２以上の要素のそれぞれは、互いに同様の構成を有してよい。

　［作業機１５０の概要］
　図１は、作業機１５０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業機１５０は、例えば、第１検出部１６６及び第２検出部１６８の少なくとも一方を備える。作業機１５０は、例えば、制御装置１８０を備える。他の実施形態において作業機１５０は、３以上の物質を検出するための１以上の検出部を備えてよい。さらに他の実施形態において、作業機１５０は、３以上の検出部を備えてもよい。

　図１は、制御装置１８０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御装置１８０は、例えば、第１検出情報取得部及び第２検出情報取得部の少なくとも一方を備える。制御装置１８０は、例えば、制御部１８６を備える。制御装置１８０は、例えば、境界検出部１９２を備える。制御装置１８０は、例えば、完了判定部１９４を備える。

　本実施形態において、作業機１５０は、自律移動機能を有する。例えば、作業機１５０は、作業領域１０２の内部を自律的に移動する。一実施形態おいて、作業機１５０は、作業機１５０の周辺環境の状態に応じて、作業機１５０の動作を制御する。作業機１５０の動作としては、作業機１５０の移動に関連する動作、作業機１５０の作業に関連する動作等を例示することができる。

　他の実施形態において、作業機１５０は、作業機１５０の周辺環境の状態の変化に基づいて、作業領域１０２の境界１０６を検出する。作業機１５０は、境界１０６が検出されたことに応じて、作業機１５０の動作を制御してよい。さらに他の実施形態において、作業機１５０は、作業機１５０の周辺環境の状態の変化に基づいて、作業領域１０２における作業の進捗状態を判定する。作業機１５０は、作業の進捗状態に応じて、作業機１５０の動作を制御してもよい。

　本実施形態において、作業領域１０２は、その内部において、作業機１５０が特定の作業を実施する領域である。作業領域１０２は、その内部において、作業機１５０による特定の作業の実施が許可された領域であってもよい。本実施形態において、作業領域１０２には、作業機１５０による作業の対象となる植物１０が生育している。植物１０としては、芝、雑草、観葉植物などを例示することができる。

　本実施形態において、非作業領域１０４は、その内部において、作業機１５０が特定の作業を実施しない領域である。非作業領域１０４は、その内部において、作業機１５０による特定の作業の実施が禁止されている領域であってもよい。本実施形態において、非作業領域１０４には、作業機１５０による作業の対象となる植物１０が生育していない。非作業領域１０４は、作業機１５０の作業から保護される領域であってもよい。例えば、非作業領域１０４は、作業機１５０の作業から保護されるべき物体が配された領域であってよい。

　本実施形態において、境界１０６は、特定の領域の内部と外部とを区切る。例えば、境界１０６は、作業領域１０２の内部と外部とを区切る。本実施形態において、境界１０６が、隣接する作業領域１０２及び非作業領域１０４との境界である場合を例として、作業機１５０及び制御装置１８０の詳細が説明される。しかしながら、境界１０６は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、境界１０６は、作業領域１０２の内部に配された特定の領域の内部と外部とを区切る境界であってもよい。境界１０６は、作業領域１０２の内部に配された障害物、施設、機器など（障害物などと称される場合がある。）の外縁を定義するための境界であってもよい。

　本実施形態において、作業機１５０の周辺環境の状態は、作業領域１０２、非作業領域１０４及び境界１０６の少なくとも１つの少なくとも一部に配された１又は複数の種類の物質又は物体（マーカと称される場合がある。）のうちの少なくとも１種の状態であってよい。マーカの状態は、マーカの検出頻度、マーカの検出量、検出パターンなどに基づいて判定されてよい。

　マーカの種類は、例えば、（ｉ）マーカの粒子径、（ｉｉ）予め定められた量のマーカからなるマーカ群の平均粒子径又は粒径分布、（ｉｉｉ）マーカの外観、（ｉｖ）マーカの物質又は物体の種類、（ｖ）マーカから放出される物質又は物体の種類、（ｖｉ）マーカから放出される電磁波の波長特性、（ｖｉｉ）マーカが吸収する電磁波の特性、（ｖｉｉｉ）マーカから放出される音波又は超音波の特性、（ｉｘ）マーカから発信される電波信号により示される情報、（ｘ）マーカから発信される光信号により示される情報などにより識別することができる。

　マーカの種類は、マーカの用途により分類されてもよい。マーカの用途による区分としては、（ｉ）作業機１５０が、境界を検出するためマーカ、（ｉｉ）作業機１５０が、１又は複数の境界のそれぞれを識別するためのマーカ、（ｉｉｉ）作業機１５０が、自己位置が作業領域１０２又は非作業領域１０４の内部であることを判定するためのマーカ、（ｉｖ）作業機１５０が、作業の進捗状況を判定するためのマーカなどを例示することができる。

　マーカの外観としては、形状、模様及び色彩を例示することができる。電磁波の特性としては、当該電磁波の波長、当該電磁波の波長分布の特徴、当該電磁波の振幅又は強度の特徴などを例示することができる。音波又は超音波の特性としては、当該音波又は超音波の波長、当該音波又は超音波の波長分布の特徴、当該音波又は超音波の振幅又は強度の特徴などを例示することができる。

　マーカは、人間及び動物に対する安全性の評価された材料で構成されることが好ましい。マーカの組成に関し、（ｉ）発がん性物質、（ｉｉ）内分泌攪乱物質、並びに、（ｉｉｉ）毒物及び劇物として指定されている物質の含有量が、行政機関による規制値以下であることが好ましく、検出限界値以下であることがより好ましい。マーカの形状に関し、人間及び動物に対する安全性が、行政機関、公的機関又は消費者団体による基準の少なくとも１つに、適合している又は準じていることが好ましい。

　マーカは、除草剤、肥料、土壌改質剤、土壌硬化剤などの植物１０の栽培に用いられる資材を含んでもよい。マーカは、蛍光物質、夜行性物質（特定の波長の電磁波を放出する放射性物質である）、蓄光性物質を含んでもよい。これにより、作業機１５０の車体の下部において、マーカを容易に検出することができる。マーカは、水分の吸収又は水との反応により、当該マーカにより吸収又は反射される光の波長がシフトするような物質を含んでもよい。これにより、作業機１５０は、植物１０の切断の程度、給水又は降雨の程度などを判定することができる。

　マーカを構成する主要部材は、微生物、水及び光の少なくとも１つにより分解される材料により構成されてよい。これにより、マーカの設置又は散布による環境への影響を抑制することができる。一方、マーカは、外部に向かって突出したスパイク状の部材を有してもよい。マーカは、粘着物質を有してもよい。マーカは、粘着物質とともに配置又は散布されてもよい。これにより、マーカの拡散を抑制することができる。

　マーカは、人間による知覚が容易な物質を含んでもよい、人間による知覚が困難な物質を含んでもよい。人間による知覚が困難な物質としては、（ｉ）非可視光を反射又は放出する物質、（ｉｉ）人間の嗅覚による識別限界値が予め定められた値よりも小さい物質などを例示することができる。

　マーカの代表長さは、１ｃｍ以下であることが好ましく、５ｍｍ以下であることがより好ましい。マーカの代表長さは、３ｍｍ以下であってもよく、１ｍｍ以下であってもよい。マーカの代表長さが５ｍｍ以下、より好ましくは３ｍｍ以下になると、人間が、作業領域１０２などに設置又は散布されているマーカを、視覚により識別することが困難になる。これにより、マーカの設置又は散布による景観の悪化が抑制される。

　マーカの代表長さは、マーカの断面積の最大値と同一の面積を有する円の直径の長さであってよい。マーカの断面積の最大値は、予め定められた個数のマーカがランダムにサンプリングされ、当該サンプリングされたマーカの断面積の最大値の平均値、中央値又は最頻値を算出することで決定されてよい。マーカの形状が棒状又は四角柱状である場合、マーカの代表長さは、長辺の長さであってよい。

　マーカは、任意の担体に担持されていてもよく、任意の容器に収納されていてもよい。これにより、マーカに徐放性を付与することができる。上記の担体又は容器は、外部に向かって突出したスパイク状の部材を有してもよい。

　本実施形態において、境界１０６の上又は境界１０６の近傍にはマーカ１６が配されており、作業領域１０２の内部には、マーカ１８が配されている。マーカ１６は、非作業領域１０４の上に配されていてもよい。マーカ１６及びマーカ１８は、同一の種類の物質又は物体であってもよく、異なる種類の物質又は物体であってもよい。

　マーカ１６及びマーカ１８が、同一の種類の物質又は物体である場合、マーカ１６及びマーカ１８は、第１物質の一例であってよい。マーカ１６及びマーカ１８が、異なる種類の物質又は物体である場合、マーカ１６は、第１物質の一例であってよく、マーカ１８は、第２物質の一例であってよい。

　マーカ１６及びマーカ１８が同一の種類の物質又は物体である場合、設置時における単位面積当たりのマーカ１６の量が、設置時における単位面積当たりのマーカ１８の量よりも大きいことが好ましい。特定の領域における単位面積当たりのマーカの量を表す単位は特に限定されるものではないが、（ｉ）当該領域の表面近傍におけるマーカの面密度［ｋｇ－マーカ／ｍ^２－領域、又は、ｍｏｌ－マーカ／ｍ^２－領域］として表されてもよく、（ｉｉ）当該領域の表面近傍における空気中のマーカの濃度［ｋｇ－マーカ／ｍ^３－空気、又は、ｍｏｌ－マーカ／ｍ^３－空気］として表されてもよい。

　特定の領域の単位面積当たりのマーカの量が決定される場合において、当該領域の面積は、特に限定されない。上記の面積は、測定機器の能力に応じて決定されてもよく、作業機１５０の進行速度に応じて決定されてもよい。上記の面積は、作業機１５０の進行速度と、測定間隔とに基づいて決定されてもよい。

　マーカ１６及びマーカ１８が同一の種類の物質又は物体である場合、散布時又は設置時における単位面積当たりのマーカ１８の量（Ｗ_１８）に対する、散布時又は設置時における単位面積当たりのマーカ１６の量（Ｗ_１６）の比（Ｗ_１６／Ｗ_１８）は、１０以上であることが好ましく、３０以上であることが好ましく、５０以上であることがより好ましく、１００以上であることがさらに好ましい。これにより、雨、風などによりマーカが拡散した場合であっても、作業機１５０は、マーカ１６及びマーカ１８のそれぞれを識別することができる。

　各マーカは、散布装置からの散布により、任意の領域に設置されてよい。一実施形態において、単位面積当たりのマーカの量は、散布装置におけるマーカの供給速度により調整される。他の実施形態において、マーカが液体に混合又は溶解されて散布する場合、単位面積当たりのマーカの量は、マーカの濃度により調整される。マーカ１６及びマーカ１８の少なくとも一方は、作業機１５０に搭載された散布装置により散布されてもよい。マーカ１６及びマーカ１８の少なくとも一方は、作業機１５０以外の作業機械に搭載された散布装置又は作業者が携帯する散布装置により散布されてもよい。

　マーカ１６は除草剤又は土壌硬化剤を含んでもよく、マーカ１８は肥料を含んでもよい。これにより、非作業領域１０４又は境界１０６の近傍における植物１０の生育が阻害され、作業領域１０２における植物１０の生育が促進される。

　マーカ１６は、粘着性物質を含んでもよく、粘着性物質とともに散布又は設置されてよい。マーカ１６の粘着性物質の含有量は、マーカ１８の粘着性物質の含有量はより大きくてよい。マーカ１８は、粘着性物質を含まなくてもよい。マーカ１６の分解速度は、マーカ１８の分解速度よりも小さくてよい。これにより、作業機１５０による境界１０６の識別を補助するためのマーカ１６の分解又は拡散が、作業領域１０２の内部に散布されるマーカ１８の分解又は拡散と比較して、抑制され得る。

　本実施形態において、第１検出部１６６は、マーカ１６を検出する。第１検出部１６６は、特定の地点又は領域の表面近傍に存在するマーカ１６を検出してもよく、当該地点又は領域の表面近傍の空気中に存在するマーカ１６を検出してもよい。第１検出部１６６は、予め定められた間隔で計測を実施してもよく、作業機１５０から指示されたタイミングで計測を実施してもよい。第１検出部１６６の計測間隔は、作業機１５０の速度に基づいて決定されてよい。

　一実施形態において、第１検出部１６６は、第１検出部１６６の検出限界値以上の量のマーカ１６が検出された場合に、マーカ１６が検出されたことを示す情報を出力する。マーカ１６が検出されたことを示す情報は、マーカ１６が検出された時刻を示す情報であってもよい。他の実施形態において、第１検出部１６６は、第１検出部１６６の検出限界値以上の量のマーカ１６が検出された場合に、マーカ１６の検出量を示す情報を出力する。第１検出部１６６は、マーカ１６の検出量を示す情報と、マーカ１６が検出された時刻を示す情報とを対応付けて出力してもよい。

　本実施形態において、第２検出部１６８は、マーカ１８を検出する。第２検出部１６８は、特定の地点又は領域の表面近傍に存在するマーカ１８を検出してもよく、当該地点又は領域の表面近傍の空気中に存在するマーカ１８を検出してもよい。第２検出部１６８は、予め定められた間隔で計測を実施してもよく、作業機１５０から指示されたタイミングで計測を実施してもよい。第２検出部１６８の計測間隔は、作業機１５０の速度に基づいて決定されてよい。

　一実施形態において、第２検出部１６８は、第２検出部１６８の検出限界値以上の量のマーカ１８が検出された場合に、マーカ１８が検出されたことを示す情報を出力する。マーカ１８が検出されたことを示す情報は、マーカ１８が検出された時刻を示す情報であってもよい。他の実施形態において、第２検出部１６８は、第２検出部１６８の検出限界値以上の量のマーカ１８が検出された場合に、マーカ１８の検出量を示す情報を出力する。第２検出部１６８は、マーカ１８の検出量を示す情報と、マーカ１８が検出された時刻を示す情報とを対応付けて出力してもよい。

　本実施形態において、制御装置１８０は、作業機１５０を制御する。より具体的には、制御装置１８０は、作業機１５０の動作を制御する。作業機１５０の動作としては、作業機１５０の移動に関連する動作、作業機１５０の作業に関連する動作等を例示することができる。制御装置１８０は、境界１０６の有無及び作業の進捗状況を判定してもよい。制御装置１８０は、境界１０６の有無及び作業の進捗状況に基づいて、作業機１５０の動作を制御してもよい。

　一実施形態において、制御装置１８０は、第１検出部１６６及び第２検出部１６８の少なくとも一方が出力した情報を取得し、当該情報に基づいて、作業機１５０を制御する。他の実施形態において、制御装置１８０は、第１検出部１６６及び第２検出部１６８の少なくとも一方が出力した情報を取得し、当該情報に基づいて、境界１０６を検出する。さらに他の実施形態において、制御装置１８０は、第１検出部１６６及び第２検出部１６８の少なくとも一方が出力した情報を取得し、当該情報に基づいて、作業機１５０の作業の進捗状況を判定する。

　本実施形態において、第１検出情報取得部１８２は、第１検出部１６６が出力した情報（第１検出情報と称される場合がある。）を取得する。一実施形態において、第１検出情報取得部１８２は、第１検出部１６６から、マーカ１６が検出されたことを示す第１検出情報を取得する。他の実施形態において、第１検出情報取得部１８２は、第１検出部１６６から、マーカ１６の量を示す第１検出情報を取得する。

　本実施形態において、第２検出情報取得部１８４は、第２検出部１６８が出力した情報（第２検出情報と称される場合がある。）を取得する。一実施形態において、第２検出情報取得部１８４は、第２検出部１６８から、マーカ１８が検出されたことを示す第２検出情報を取得する。他の実施形態において、第２検出情報取得部１８４は、第２検出部１６８から、マーカ１８の量を示す第２検出情報を取得する。

　本実施形態において、制御部１８６は、作業機１５０を制御する。例えば、制御部１８６は、第１検出部１６６及び第２検出部１６８の少なくとも一方が出力した情報に基づいて、作業機１５０の動作を制御する。制御部１８６は、境界検出部１９２及び完了判定部１９４の判定結果に基づいて、作業機１５０の動作を制御してもよい。

　例えば、制御部１８６は、作業機１５０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを制御する。制御部１８６は、作業機１５０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更するか否かを決定してよい。制御部１８６は、作業機１５０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つに関する、変更後の設定を決定してよい。

　例えば、制御部１８６は、直進を継続するか否か、進行方向を変更するか否か、進行を中断して転回するか否か、進行速度を変更するか否か、走行モードを変更するか否か、特定の作業を開始するか否か、特定の作業を継続するか否か、特定の作業の強度を変更するか否かなどを決定する。制御部１８６は、複数の種類の作業のそれぞれについて、当該作業を開始するか否か、当該作業を継続するか否か、当該作業の強度を変更するか否かなどを決定してよい。作業の種類としては、（ｉ）土木作業、（ｉｉ）建設作業、（ｉｉｉ）植物又は農産物の栽培作業、（ｉｖ）除雪作業、（ｖ）清掃作業、（ｖｉ）運搬作業、（ｖｉｉ）監視、警備又は警護作業などが例示される。栽培作業としては、種蒔き、剪定、芝刈り、草刈り、給水、施肥、土入れ、除草などが例示される。

　本実施形態において、走行モードは、（ｉ）走行パターン、及び、（ｉｉ）走行経路の間隔の少なくとも一方を規定する。走行パターンとしては、（ｉ）経路上の複数の地点の位置座標が予め定められており、当該経路上を走行するパターン、（ｉｉ）経路の形状及び大きさが予め定められた関数によって規定されており、当該経路上を走行するパターン、（ｉｉｉ）作業領域の境界に沿って走行するパターン、（ｉｖ）作業領域の境界形状に相似する形状を有する経路を走行するパターン、（ｖ）作業領域の境界側から中央側に向かう渦巻状の形状を有する経路上を走行するパターン、（ｖｉ）作業領域の中央側から境界側に向かう渦巻状の形状を有する経路上を走行するパターン、（ｖｉｉ）ジグザグ状の形状を有する経路上を走行するパターン、（ｖｉｉｉ）矩形波状の形状を有する経路上を走行するパターン、（ｉｘ）任意の境界に到達した後、任意の確率モデルに基づいて決定された方向（例えば、ランダムに決定された方向である。）に転回し、走行を継続するパターン、（ｘ）複数の平行な経路が、隙間なく又は所定の隙間を有して配されるように、直進及び転回を繰り返しながら走行するパターンなどが例示される。

　作業モードは、（ｉ）作業の実施の可否、及び、（ｉｉ）作業強度の少なくとも一方を規定する。作業モードとしては、（ｉ）移動しながら作業を実施するモード、（ｉｉ）移動中は作業を停止又は中断するモード、（ｉｉｉ）直進中は作業を実施するが、転回動作中は作業を停止又は中断するモードなどが例示される。作業モードの他の例としては、（ｉ）作業強度が比較的大きいモード、（ｉｉ）作業強度が中程度であるモード、（ｉｉｉ）作業強度が比較的小さいモードなどが例示される。

　作業強度としては、特定の期間における作業頻度、１回あたりの作業量、特定の期間における総作業量などが例示される。作業強度は、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。各区分は、記号又は文字により区別されてもよく、数字により区別されてもよい。

　作業モードの他の例としては、（ｉｖ）ホームステーションに帰還するモード、（ｖ）ホームステーションから、目的とする作業の作業開始位置に移動するモードなどが例示される。ホームステーションは、作業機１５０の待機場所又は格納場所であってよい。ホームステーションには、作業機１５０にエネルギー又は消耗品を補充するための補充装置が配されてよい。ホームステーションは、作業機１５０の作業領域の内部に配されてもよく、当該作業領域の外部に配されてもよい。

　一実施形態において、制御部１８６は、第１検出情報取得部１８２が第１検出情報を取得した場合、作業機１５０の進行方向を変更させるための命令を出力する。制御部１８６は、第２検出情報取得部１８４が第２検出情報を取得した場合、作業機１５０の進行速度、走行モード及び少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する。制御部１８６は、第２検出情報取得部１８４が第２検出情報を取得した場合、作業機１５０の進行速度及び走行モードの少なくとも一方を変更させるための命令を出力してもよい。本実施形態において、マーカ１６及びマーカ１８は、異なる種類の物質又は物体であることが好ましい。

　他の実施形態において、制御部１８６は、予め定められた期間内、又は、作業機１５０が予め定められた距離を移動する期間内に、マーカ１６及びマーカ１８が連続して検出された場合、作業機１５０の進行方向、進行速度走行モード及び少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する。制御部１８６は、マーカ１６及びマーカ１８の検出パターンに基づいて、命令の内容を決定してよい。本実施形態において、マーカ１６及びマーカ１８は、異なる種類の物質又は物体であることが好ましい。

　（ｉ）マーカ１６が検出された領域と、マーカ１８が検出された領域とが隣接している場合、又は、（ｉｉ）マーカ１６が検出された領域と、マーカ１８が検出された領域との距離が、予め定められた値よりも小さい場合に、制御部１８６は、マーカ１６及びマーカ１８が連続して検出されたと判断してよい。特定の領域においてマーカ１６及びマーカ１８の両方が検出されている場合、制御部１８６は、当該領域においては、マーカ１６及びマーカ１８のうち検出量の多い方が検出されており、マーカ１６及びマーカ１８のうち検出量の少ない方が検出されていないと判断してもよい。

　これにより、例えば、（ｉ）マーカ１６が検出された後、マーカ１８が検出された場合と、（ｉｉ）マーカ１８が検出された後、マーカ１６が検出された場合とで、作業機１５０を異なる態様で制御することができる。マーカの検出パターンは、３種類以上のマーカの検出パターンであってもよい。

　さらに他の実施形態において、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第１閾値よりも大きい場合、制御部１８６は、作業機１５０の進行方向を変更させるための命令を出力する。検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第１閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、制御部１８６は、作業機１５０の進行速度、走行モード及び少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力してよい。検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第１閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、制御部１８６は、作業機１５０の進行速度及び走行モード少なくとも一方を変更させるための命令を出力してもよい。上記の第２閾値は、０より大きく、上記の第１閾値よりも小さな値であってよい。

　マーカの検出量の差に基づいて作業機１５０が制御される上記の実施形態において、マーカ１６及びマーカ１８は、異なる種類の物質又は物体であってもよく、同一の種類の物質又は物体であってもよい。本実施形態によれば、マーカ１６及びマーカ１８は、同一の種類の物質又は物体である場合であっても、制御部１８６は、作業機１５０を制御することができる。

　本実施形態において、境界検出部１９２は、境界１０６を検出する。一実施形態において、第１検出情報取得部１８２が第１検出情報を取得した場合、境界検出部１９２は、作業機１５０の作業領域１０２及び非作業領域１０４の境界１０６を検出する。他の実施形態において、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第４閾値よりも大きい場合、境界検出部１９２は、作業機１５０の作業領域１０２及び非作業領域１０４の境界１０６を検出する。

　本実施形態において、完了判定部１９４は、特定の地点又は領域における作業機１５０による作業が完了しているか否かを判定する。一実施形態において、第２検出情報取得部第２検出情報取得部１８４が第２検出情報を取得した場合、完了判定部１９４は、第２検出情報が取得された地点又は領域における作業機１５０による作業が完了していると判定する。他の実施形態において、特定の地点又は領域において検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第４閾値よりも小さく、第５閾値よりも大きい場合、完了判定部１９４は、地点又は領域における作業機１５０による作業が完了していると判定する。上記の第５閾値は、０より大きく、上記の第４閾値よりも小さな値であってよい。

　本実施形態においては、制御装置１８０が、作業機１５０に搭載される実施形態を例として、制御装置１８０の詳細が説明された。しかしながら、制御装置１８０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、制御装置１８０は、作業機１５０の外部に配されてよい。制御装置１８０は、通信ネットワークを介して、作業機１５０との間で情報を送受することのできる情報処理装置であってもよく、当該情報処理装置により実現されてもよい。

　［作業機１５０の各部の具体的な構成］
　作業機１５０の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。作業機１５０を構成する構成要素の少なくとも一部（例えば、制御装置１８０である。）がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。

　上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。

　上記のプログラムは、コンピュータを、制御装置１８０として機能させるためのプログラムであってよい。上記のコンピュータは、クラウドサービスを提供するコンピュータであってもよく、クライアント－サーバシステムを実現するコンピュータであってもよい。上記のコンピュータは、（ｉ）作業機１５０に搭載されたコンピュータであってもよく、（ｉｉ）作業機１５０の外部のコンピュータであって、通信ネットワークを介して作業機１５０を制御するコンピュータであってもよい。

　上記のプログラムは、コンピュータに、制御装置１８０における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。制御装置１８０における各種の情報処理に関する１又は複数の手順は、作業機１５０を制御するための手順であってもよい。

　一実施形態において、作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第１検出部１６６がマーカ１６を検出したことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第２検出部１６８がマーカ１８を検出したことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、作業機１５０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モード、の少なくとも１つを制御する制御段階を有する。

　上記の制御段階は、（ｉ）第１検出情報取得段階において第１検出情報が取得された場合、作業機１５０の進行方向を変更させるための命令を出力する段階を有してよい。上記の制御段階は、（ｉｉ）第２検出情報取得段階において第２検出情報が取得された場合、作業機１５０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード及び（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する段階を有してよい。上記の制御段階は、予め定められた期間内、又は、作業機１５０が予め定められた距離を移動する期間内に、マーカ１６及びマーカ１８が連続して検出された場合、作業機１５０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モード、の少なくとも１つを変更させるための命令を出力する段階を有してもよい。

　他の実施形態において、作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第１検出部１６６がマーカ１６を検出したことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第２検出部１６８がマーカ１８を検出したことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第１検出情報取得段階において第１検出情報が取得された場合に、境界１０６を検出する境界検出段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第２検出情報取得段階において第２検出情報が取得された場合に、作業機１５０による作業が完了していると判定する完了判定段階を有する。

　さらに他の実施形態において、作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第１検出部１６６が検出したマーカ１６の量又は第２検出部１６８が検出したマーカ１８の量を示す検出情報を取得する検出情報取得段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、作業機１５０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モード、の少なくとも１つを制御する制御段階を有する。

　上記の制御段階は、（ｉ）検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第１閾値よりも大きい場合、作業機１５０の進行方向を変更させるための命令を出力する段階を有してよい。上記の制御段階は、（ｉｉ）検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が、第１閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、作業機１５０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード及び（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する段階を有してよい。上記の第２閾値は、０よりも大きく、上記の第１閾値よりも小さくてよい。

　さらに他の実施形態において、作業機１５０を制御するための手順は、例えば、第１検出部１６６が検出したマーカ１６の量又は第２検出部１６８が検出したマーカ１８の量を示す検出情報を取得する検出情報取得段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第４閾値よりも大きい場合に、境界１０６を検出する境界検出段階を有する。作業機１５０を制御するための手順は、例えば、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第４閾値よりも小さく、第５閾値よりも大きい場合に、作業機１５０による作業が完了していると判定する完了判定段階を有する。上記の第５閾値は、０よりも大きく、上記の第４閾値よりも小さくてよい。

　［管理システム２００の概要］
　図２は、管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理システム２００は、１又は複数の芝刈機２１０と、管理サーバ２３０とを備える。管理システム２００は、１又は複数のユーザ端末２２を備えてもよい。芝刈機２１０は、作業機の一例であってよい。芝刈機２１０のコンピュータは、制御装置の一例であってよい。

　本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、芝刈機２１０が自律移動機能を有し、芝刈機２１０に搭載されたコンピュータが、芝刈機２１０の動作を制御する場合を例として、管理システム２００の詳細を説明する。しかしながら、管理システム２００は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方が、芝刈機２１０の動作を制御してもよい。この場合、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方は、制御装置の一例であってよい。

　管理システム２００の各部は、互いに情報を送受してもよい。例えば、芝刈機２１０は、通信ネットワーク２０を介して、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方との間で、情報を送受する。

　本実施形態において、通信ネットワーク２０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク２０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク２０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ　Ｆｉｅｌｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。

　本実施形態において、ユーザ端末２２は、管理システム２００又は芝刈機２１０のユーザが利用する通信端末であり、その詳細については特に限定されない。ユーザ端末２２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。

　本実施形態において、管理システム２００は、作業領域１０２を管理する。例えば、管理システム２００は、作業領域１０２において実施される作業の対象となる物体（作業対象と称する場合がある。）の状態を管理してもよい。植物１０は、作業対象の一例であってよい。管理システム２００は、作業領域１０２において実施される作業を管理してもよい。例えば、管理システム２００は、作業のスケジュールを管理する。作業のスケジュールは、作業の実施時期、作業の実施場所、作業の実施主体、作業対象、及び、作業の内容の少なくとも１つを規定する情報であってよい。

　本実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０を管理する。芝刈機２１０は、作業の実施主体の一例であってよい。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の状態を管理する。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の位置、進行方向、進行速度、走行モード、作業モード、エネルギー残量（例えば、バッテリの残量である）、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュールなどを管理する。

　［管理システム２００の各部の概要］
　本実施形態において、芝刈機２１０は、自律走行機能を有する。本実施形態において、作業領域１０２の内部を自律的に走行する。なお、芝刈機２１０は、ユーザの遠隔操作により移動してもよい。本実施形態において、芝刈機２１０は、芝刈り作業を実行する。芝刈機２１０は、芝刈り作業以外の作業を実行してもよい。本実施形態において、芝刈機２１０は、作業領域１０２の内部において芝刈り作業を実施し、植物１０の一例である芝を切断する。一方、非作業領域１０４の内部において、芝刈機２１０は、芝刈り作業を停止する。芝刈機２１０の詳細は後述される。

　芝刈機２１０は、作業機の一例であってよい。技術的に矛盾しない範囲において、芝刈機２１０は、作業機１５０と同様の構成を有してよい。同様に、技術的に矛盾しない範囲において、作業機１５０は、芝刈機２１０と同様の構成を有してよい。

　作業機は、芝刈機２１０に限定されない。作業機は、陸上を走行する移動体であってもよく、空中を飛行する移動体であってもよく、水中又は水上を航行する移動体であってもよい。作業機の他の例としては、空中を飛行するドローン、ヘリコプター、飛行船等を例示することができる。上記の作業機は、自律移動機能を有してもよい。

　本実施形態において、管理サーバ２３０は、作業領域１０２に関する各種の情報を管理する。例えば、管理サーバ２３０は、作業領域１０２に関する地理的な情報（マップ情報と称される場合がある。）を管理する。一実施形態において、管理サーバ２３０は、作業領域１０２に関する境界１０６の位置を示す情報を管理する。他の実施形態において管理サーバ２３０は、境界１０６上の特定の地点又は領域の位置を示す情報と、当該地点又は領域において検出されたマーカの種類及び量の少なくとも一方を示す情報とが対応付けられた情報を管理する。さらに他の実施形態において、境界１０６上の特定の地点又は領域の位置を示す情報と、当該地点又は領域における芝刈機２１０の動作の内容を示す情報とが対応付けられた情報を管理する。

　管理サーバ２３０は、管理システム２００を構成する機器の状態を管理してよい。管理サーバ２３０は、管理システム２００を構成する機器の動作を制御してもよい。管理サーバ２３０は、植物１０の生育状態を管理してもよい。管理サーバ２３０は、作業領域１０２において実施される各種の作業を管理してもよい。例えば、管理サーバ２３０は、上記の各種の作業のスケジュールを作成する。管理サーバ２３０は、上記の各種の作業のスケジュールの進捗を管理してもよい。管理サーバ２３０の詳細は後述される。

　［管理システム２００の各部の具体的な構成］
　管理システム２００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。管理システム２００は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

　管理システム２００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。

　上記のプログラムは、コンピュータに、管理システム２００における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムは、コンピュータを、芝刈機２１０を制御する制御装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のコンピュータは、ユーザ端末２２、芝刈機２１０、及び、管理サーバ２３０の少なくとも１つに搭載されたコンピュータであってよい。

　管理システム２００における各種の情報処理に関する１又は複数の手順は、芝刈機２１０を制御するための手順であってもよい。芝刈機２１０を制御するための手順は、作業機１５０を制御するための手順と同様の構成を有してよい。

　［芝刈機２１０の概要］
　図３、図４及び図５を用いて、芝刈機２１０の概要を説明する。図３は、芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２を備える。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の下部に、一対の前輪３１２と、一対の後輪３１４とを備える。芝刈機２１０は、一対の後輪３１４のそれぞれを駆動する一対の走行用モータ３１６を備えてよい。

　本実施形態において、芝刈機２１０は、作業ユニット３２０を備える。作業ユニット３２０は、例えば、ブレードディスク３２２と、カッターブレード３２４と、作業用モータ３２６と、シャフト３２８とを有する。芝刈機２１０は、作業ユニット３２０の位置を調整する位置調整部３３０を備えてもよい。

　ブレードディスク３２２は、シャフト３２８を介して、作業用モータ３２６に連結される。カッターブレード３２４は、芝を切断するための刈刃であってよい。カッターブレード３２４は、ブレードディスク３２２に取り付けられ、ブレードディスク３２２と一緒に回転する。作業用モータ３２６は、ブレードディスク３２２を回転させる。ブレードディスク３２２及びカッターブレード３２４は、作業対象を切断するための切断部材の一例であってよい。

　本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の内部又は筐体３０２の上に、バッテリユニット３４０と、ユーザインタフェース３５０と、散布ユニット３６２と、撮像ユニット３６４と、マーカ検出部３６６と、マーカ検出部３６８と、センサユニット３７０と、制御ユニット３８０とを備える。マーカ検出部３６６は、第１検出部の一例であってよい。マーカ検出部３６８は、第２検出部の一例であってよい。制御ユニット３８０は、制御装置の一例であってよい。

　マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８のそれぞれは、技術的に矛盾しない範囲において、第１検出部１６６及び第２検出部１６８のそれぞれと同様の構成を有してよい。同様に、第１検出部１６６及び第２検出部１６８のそれぞれは、技術的に矛盾しない範囲において、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８のそれぞれと同様の構成を有してよい。制御ユニット３８０は、技術的に矛盾しない範囲において、制御装置１８０と同様の構成を有してよい。同様に、制御装置１８０は、技術的に矛盾しない範囲において、制御ユニット３８０と同様の構成を有してよい。

　本実施形態において、バッテリユニット３４０は、芝刈機２１０の各部に電力を供給する。本実施形態において、ユーザインタフェース３５０は、ユーザの入力を受け付ける。ユーザインタフェース３５０は、ユーザに情報を出力する。ユーザインタフェース３５０としては、キーボード、ポインティングデバイス、マイク、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカなどを例示することができる。

　本実施形態において、散布ユニット３６２は、マーカ１６及びマーカ１８の少なくとも一方を散布する。散布ユニット３６２は、例えば、マーカ１６の貯蔵タンク及びマーカ１８の貯蔵タンクの少なくとも一方と、散布装置と、散布量制御装置とを備える。散布ユニット３６２は、マーカ１６又はマーカ１８を作業領域１０２に固定するための粘着性物質又は凝固物質の貯蔵タンクをさらに備えてよい。散布ユニット３６２は、複数の散布装置を備えてよい。散布ユニット３６２は、マーカ検出部３６６の出力に基づいて、マーカ１６の散布量を制御してよい。散布ユニット３６２は、マーカ検出部３６８の出力に基づいて、マーカ１８の散布量を制御してよい。

　本実施形態において、撮像ユニット３６４は、芝刈機２１０の周囲を撮像する。撮像ユニット３６４は、作業領域１０２の少なくとも一部を撮像してよい。撮像ユニット３６４は、撮像された画像のデータを、管理サーバ２３０に送信してよい。画像は動画像であってもよく、静止画像であってもよい。画像は広角画像であってもよく、１８０度パノラマ画像であってもよく、３６０度パノラマ画像であってもよい。画像は可視光カメラで撮像された画像であってもよく、赤外線カメラで撮像された画像であってもよい。

　撮像ユニット３６４は、撮像時刻、撮像方向及び撮像条件の少なくとも１つを示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。撮像条件としては、ズーム倍率、絞り量、光学フィルタの有無又は要否、光学フィルタの種類、解像度、シャッター速度、フレームレート、撮影高度、画角、焦点距離、レンダリング設定などを例示することができる。撮像ユニット３６４は、制御ユニット３８０からの制御信号に基づいて、各種の処理を実行してよい。上記の処理としては、撮像開始、撮像停止、撮像方向の調整又は変更、撮像条件の調整又は変更、画像データの保存、画像データの送信などを例示することができる。

　本実施形態において、マーカ検出部３６６は、マーカ１６を検出する。一実施形態において、マーカ検出部３６６は、マーカ検出部３６６の検出限界値以上の量のマーカ１６が検出された場合に、マーカ１６が検出されたことを示す情報を出力する。他の実施形態において、マーカ検出部３６６は、マーカ検出部３６６の検出限界値以上の量のマーカ１６が検出された場合に、マーカ１８の検出量を示す情報を出力する。

　本実施形態において、マーカ検出部３６８は、マーカ１８を検出する。一実施形態において、マーカ検出部３６８は、マーカ検出部３６８の検出限界値以上の量のマーカ１８が検出された場合に、マーカ１８が検出されたことを示す情報を出力する。他の実施形態において、マーカ検出部３６８は、マーカ検出部３６８の検出限界値以上の量のマーカ１８が検出された場合に、マーカ１８の検出量を示す情報を出力する。

　本実施形態において、センサユニット３７０は、各種センサを備える。センサユニット３７０は、各種の内界センサを備えてよい。センサユニット３７０は、各種の外界センサを備えてよい。センサユニット３７０は、各種センサの出力を制御ユニット３８０に送信してよい。センサとしては、ミリ波センサ、近接検知センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、車輪速センサ、荷重センサ、空転検知センサ、磁気センサ、地磁気センサ（方位センサ、電子コンパスなどと称される場合がある）、土壌水分センサなどを例示することができる。

　本実施形態において、制御ユニット３８０は、芝刈機２１０を制御する。より具体的には、制御ユニット３８０は、芝刈機２１０の動作を制御する。芝刈機２１０の動作としては、芝刈機２１０の移動に関連する動作、芝刈機２１０の作業に関連する動作等を例示することができる。

　一実施形態によれば、制御ユニット３８０は、一対の走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。他の実施形態によれば、制御ユニット３８０は、作業ユニット３２０及び散布ユニット３６２の少なくとも一方を制御して、芝刈機２１０の作業を制御する。芝刈機２１０の作業としては、芝刈り作業、マーカ１６又はマーカ１８の散布作業などを例示することができる。

　制御ユニット３８０は、撮像ユニット３６４、マーカ検出部３６６、散布ユニット３６２及びセンサユニット３７０の少なくとも１つの出力に基づいて、芝刈機２１０の動作を制御してよい。制御ユニット３８０は、管理サーバ２３０からの指示に基づいて、芝刈機２１０の動作を制御してもよい。例えば、制御ユニット３８０は、管理サーバ２３０が生成した作業スケジュールを示す情報に基づいて、芝刈機２１０を制御する。制御ユニット３８０は、管理サーバ２３０が生成した命令に従って、芝刈機２１０を制御してもよい。制御ユニット３８０の詳細は後述される。

　図４は、制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御ユニット３８０は、通信制御部４１０と、走行制御部４２０と、ユニット制御部４３０と、入出力制御部４４０とを備える。

　本実施形態において、制御ユニット３８０は、制御パラメータ決定部４５０を備える。制御ユニット３８０は、格納部４６０を備えてもよい。制御パラメータ決定部４５０は、制御装置の一例であってよい。制御パラメータ決定部４５０は、技術的に矛盾しない範囲において、図１に関連して説明された制御装置１８０と同様の構成を有してもよい。同様に、制御装置１８０は、技術的に矛盾しない範囲において、制御パラメータ決定部４５０と同様の構成を有してよい。

　本実施形態において、通信制御部４１０は、芝刈機２１０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部４１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、管理サーバ２３０などを例示することができる。

　本実施形態において、走行制御部４２０は、走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。走行制御部４２０は、芝刈機２１０の自律走行を制御する。例えば、走行制御部４２０は、芝刈機２１０の進行速度、進行方向、走行モード、及び、走行経路の少なくとも１つを制御する。走行制御部４２０は、センサユニット３７０が出力したデータを利用して、芝刈機２１０の直進制御、回転制御、及び、周回制御の少なくとも１つを実行してよい。走行制御部４２０は、走行用モータ３１６の電流値を監視してもよい。

　本実施形態において、ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０を制御する。ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０の作業モード、作業の種類、作業の強度、及び、作業を実施するタイミングの少なくとも１つを制御してよい。例えば、ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御する。ユニット制御部４３０は、位置調整部３３０を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御してもよい。ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６の電流値を監視してよい。

　本実施形態において、ユニット制御部４３０は、散布ユニット３６２を制御する。ユニット制御部４３０は、散布ユニット３６２から散布される物質の種類、当該物質の散布量［ｋｇ／ｓ、Ｌ／ｓ、又は、ｍｏｌ／ｓ］、及び、散布のタイミングの少なくとも１つを制御してよい。ユニット制御部４３０は、散布履歴、散布される物質の残量などを示す情報を、格納部４６０に格納してよい。

　本実施形態において、入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、撮像ユニット３６４、マーカ検出部３６６、マーカ検出部３６８及びセンサユニット３７０の少なくとも１つからの入力を受け付ける。入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、撮像ユニット３６４、マーカ検出部３６６、マーカ検出部３６８及びセンサユニット３７０の少なくとも１つを制御してもよい。

　入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０に情報を出力する。入出力制御部４４０は、通信制御部４１０を介して、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方に情報を出力してもよい。例えば、入出力制御部４４０は、芝刈機２１０の自己位置の推定精度が予め定められた基準に満たない場合、又は、芝刈機２１０に何らかの異常が発生した場合に、芝刈機２１０の状態を示す情報を、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方に情報を出力する。

　本実施形態において、制御パラメータ決定部４５０は、走行制御部４２０及びユニット制御部４３０の少なくとも一方を制御するためのパラメータ（制御パラメータと称される場合がある。）を決定する。制御パラメータ決定部４５０は、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータに基づいて、芝刈機２１０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを制御するための制御パラメータを生成してよい。

　制御パラメータ決定部４５０は、芝刈機２１０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更するか否かを決定してよい。例えば、制御パラメータ決定部４５０は、（ｉ）マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータを入力され、（ｉｉ）少なくとも１つの制御パラメータを変更するか否かを示す情報を出力する。

　制御パラメータ決定部４５０は、芝刈機２１０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つに関する、変更後の設定を決定してよい。例えば、制御パラメータ決定部４５０は、（ｉ）マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータを入力され、（ｉｉ）変更後の設定を示す情報を出力する。

　本実施形態において、制御パラメータ決定部４５０は、制御パラメータ決定部４５０は、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータに基づいて、境界１０６を検出する。例えば、制御パラメータ決定部４５０は、（ｉ）マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータを入力され、（ｉｉ）境界１０６が検出されたか否かを示す情報を出力する。

　制御パラメータ決定部４５０は、境界１０６が検出された場合に、境界１０６が検出されたことを示す情報、及び、検出された境界１０６の識別情報の少なくとも一方を出力してよい。制御パラメータ決定部４５０は、境界１０６が検出された場合に、境界１０６が検出されたことを示す情報、及び、検出された境界１０６の識別情報の少なくとも一方と、時刻を示す情報、及び、芝刈機２１０の推定位置を示す情報の少なくとも一方とが対応付けられた情報を出力してもよい。

　本実施形態において、制御パラメータ決定部４５０は、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータに基づいて、芝刈機２１０の作業の進捗状況を判定する。例えば、制御パラメータ決定部４５０は、（ｉ）マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータを入力され、（ｉｉ）芝刈機２１０の作業の進捗状態を示す情報を出力する。制御パラメータ決定部４５０は、芝刈機２１０の作業の進捗状態を示す情報と、時刻を示す情報、及び、芝刈機２１０の推定位置を示す情報の少なくとも一方とが対応付けられた情報を出力してもよい。制御パラメータ決定部４５０の詳細は後述される。

　本実施形態において、格納部４６０は、各種の情報を格納する。格納部４６０は、制御パラメータ決定部４５０が、制御パラメータを生成するために利用する各種の情報を格納してよい。

　図５は、制御パラメータ決定部４５０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御パラメータ決定部４５０は、境界判定部５０２と、進捗判定部５０４と、変更判定部５１０と、パラメータ決定部５２０とを備える。本実施形態において、パラメータ決定部５２０は、進行方向決定部５２２と、進行速度決定部５２４と、走行モード決定部５２６と、作業モード決定部５２８とを有する。

　境界判定部５０２は、境界検出部の一例であってよい。進捗判定部５０４は、完了判定部の一例であってよい。変更判定部５１０は、制御装置、第１検出情報取得部、第２検出情報取得部、及び、制御部の一例であってよい。パラメータ決定部５２０は、制御部の一例であってよい。

　本実施形態において、境界判定部５０２は、境界１０６に関する各種の判定を実行する。境界判定部５０２は、例えば、入出力制御部４４０を介して、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータを取得する。本実施形態において、境界判定部５０２は、マーカ検出部３６６がマーカ１６を検出したことを示すデータ、マーカ検出部３６６が検出したマーカ１６の量を示すデータマーカ検出部３６８がマーカ１８を検出したことを示すデータ、及び、マーカ検出部３６８が検出したマーカ１８の量を示すデータの少なくとも１つを取得する。

　一実施形態において、境界判定部５０２は、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータに基づいて、境界１０６が検出されたか否かを判定する。例えば、境界判定部５０２は、マーカ検出部３６６がマーカ１６を検出したことを示す情報が取得された場合に、境界１０６が検出されたと判定する。この場合、マーカ１６は、マーカ１８とは異なる種類のマーカであってよい。マーカ１６は、境界検出用のマーカであってよい。

　境界判定部５０２は、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が第４閾値よりも大きい場合に、境界１０６が検出されたと判定してもよい。この場合、マーカ１８は、マーカ１６と同一の種類のマーカであってもよく、マーカ１６と異なる種類のマーカであってもよい。

　これにより、境界判定部５０２は、例えば、芝刈機２１０の作業領域１０２及び非作業領域１０４の境界１０６を検出することができる。境界判定部５０２は、境界１０６が検出されたか否かを示す情報を、変更判定部５１０に出力してよい。境界１０６が検出された場合、境界判定部５０２は、境界１０６が検出されたことを示す情報を、変更判定部５１０に出力してよい。

　他の実施形態において、境界判定部５０２は、検出された境界１０６の種類を判定する。境界判定部５０２は、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータに基づいて、検出された境界１０６の種類を判定してよい。境界判定部５０２は、例えば、検出されたマーカの種類及び量の少なくとも一方に基づいて、検出された境界１０６の種類を判定してよい。境界判定部５０２は、マーカ１６又はマーカ１８が検出された位置に基づいて、検出された境界１０６の種類を判定してよい。境界判定部５０２は、検出された境界１０６の種類を示す情報を、変更判定部５１０に出力してよい。

　境界判定部５０２は、検出された境界１０６を特定してもよい。境界判定部５０２は、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータに基づいて、検出された境界１０６を特定してよい。境界判定部５０２は、例えば、検出されたマーカの種類及び量の少なくとも一方に基づいて、検出された境界１０６を特定してよい。境界判定部５０２は、マーカ１６又はマーカ１８が検出された位置に基づいて、検出された境界１０６を特定してよい。境界判定部５０２は、特定された境界１０６を一意に識別するための識別情報を、変更判定部５１０に出力してよい。

　本実施形態において、進捗判定部５０４は、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータに基づいて、芝刈機２１０の作業の進捗状況を判定する。例えば、境界判定部５０２は、マーカ検出部３６８がマーカ１８を検出したことを示す情報が取得された場合に、芝刈機２１０による作業が完了していると判定する。この場合、マーカ１８は、マーカ１６とは異なる種類のマーカであってよい。マーカ１８は、進捗判定用のマーカであってよい。

　進捗判定部５０４は、検出されたマーカ１８の量が予め定められた条件を満足する場合に、芝刈機２１０による作業が完了していると判定してもよい。同一の地点又は領域において作業が繰り返されるにつれてマーカ１８の量が増加する場合、予め定められた条件は、検出されたマーカ１８の量が予め定められた閾値より大きいという条件であってよい。同一の地点又は領域において作業が繰り返されるにつれてマーカ１８の量が減少する場合、予め定められた条件は、検出されたマーカ１８の量が予め定められた閾値より小さいという条件であってよい。

　進捗判定部５０４は、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が、第４閾値よりも小さく、第５閾値よりも大きい場合に、芝刈機２１０による作業が完了していると判定してもよい。第５閾値は、０より大きく、第４閾値より小さな値であってよい。この場合、マーカ１８は、マーカ１６と同一の種類のマーカであってもよく、マーカ１６と異なる種類のマーカであってもよい。これにより、例えば、芝刈機２１０の移動中に、作業ユニット３２０が作業を実行している間、散布ユニット３６２がマーカ１６又はマーカ１８を散布する場合において、芝刈機２１０は、特定の領域におけるマーカ１６又はマーカ１８の量を検出することで、当該領域における作業の進捗状況を判定することができる。

　本実施形態において、変更判定部５１０は、１又は複数の制御パラメータの少なくとも１つについて、変更の要否を判定する。変更判定部５１０は、複数の種類の制御パラメータのうち、変更されるべき制御パラメータを決定してもよい。変更判定部５１０は、芝刈機２１０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つに関する、変更後の設定を決定してよい。これにより、変更判定部５１０は、芝刈機２１０の（ｉ）進行方向、（ｉｉ）進行速度、（ｉｉｉ）走行モード、及び、（ｉｖ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを制御することができる。

　変更判定部５１０は、例えば、入出力制御部４４０を介して、マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が出力したデータを取得する。本実施形態において、変更判定部５１０は、マーカ検出部３６６がマーカ１６を検出したことを示すデータ、マーカ検出部３６６が検出したマーカ１６の量を示すデータマーカ検出部３６８がマーカ１８を検出したことを示すデータ、及び、マーカ検出部３６８が検出したマーカ１８の量を示すデータの少なくとも１つを取得する。

　マーカ検出部３６６及びマーカ検出部３６８の少なくとも一方が特定の種類のマーカを検出した場合、変更判定部５１０は、制御パラメータの変更に関する上記の処理を実行してよい。境界判定部５０２が、境界１０６を検出した場合、変更判定部５１０は、制御パラメータの変更に関する上記の処理を実行してよい。進捗判定部５０４が、作業が完了していると判定した場合、変更判定部５１０は、制御パラメータの変更に関する上記の処理を実行してよい。

　［変更判定部５１０における判定処理の一例］
　本実施形態において、変更判定部５１０が、（ｉ）マーカ検出部３６６がマーカ１６を検出したことを示す情報又は（ｉｉ）境界判定部５０２が境界１０６を検出したことを示す情報を取得した場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０の進行方向を変更させることを決定する。

　変更判定部５１０が、芝刈機２１０の進行方向を変更させることを決定した場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０の進行方向を変更させることを示す情報を、パラメータ決定部５２０に出力する。芝刈機２１０の進行方向を変更させることを示す情報は、芝刈機２１０の進行方向を変更させるための命令の一例であってよい。

　一方、一実施形態において、変更判定部５１０が、マーカ検出部３６８がマーカ１８を検出したことを示す情報を取得した場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを決定する。マーカ１６は、マーカ１８とは異なる種類のマーカであってよい。マーカ１６は、境界検出用のマーカであってよい。変更判定部５１０は、検出されたマーカ１８の種類に基づいて、変更させる制御パラメータの種類を決定してもよい。

　変更判定部５１０が、芝刈機２１０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを決定した場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報を、パラメータ決定部５２０に出力する。芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報は、２１０の進行速度、走行モード及び少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるための命令の一例であってよい。

　（ｉ）マーカ１８の検出頻度又は検出量が予め定められた条件を満足する場合、又は、（ｉｉ）進捗判定部５０４が芝刈機２１０による作業が完了していると判定した場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報を出力してよい。一方、（ｉ）マーカ１８の検出頻度又は検出量が上記の予め定められた条件を満足しない場合、又は、（ｉｉ）進捗判定部５０４が芝刈機２１０による作業が完了していないと判定した場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報を出力なくてもよい。

　同一の地点又は領域において作業が繰り返されるにつれてマーカ１８の量が増加する場合、予め定められた条件は、検出されたマーカ１８の量が予め定められた閾値より大きいという条件であってよい。同一の地点又は領域において作業が繰り返されるにつれてマーカ１８の量が減少する場合、予め定められた条件は、検出されたマーカ１８の量が予め定められた閾値より小さいという条件であってよい。

　他の実施形態において、変更判定部５１０は、予め定められた期間内、又は、芝刈機２１０が予め定められた距離を移動する期間内における、複数の種類のマーカの検出パターンに基づいて、芝刈機２１０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるか否かを決定してよい。上記の検出パターンは、２種類のマーカの検出パターンであってもよく、３種類のマーカの検出パターンであってもよく、４種類以上のマーカの検出パターンであってもよい。

　例えば、予め定められた期間内、又は、芝刈機２１０が予め定められた距離を移動する期間内に、マーカ１６及びマーカ１８が連続して検出された場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを決定する。変更判定部５１０は、マーカ１６及びマーカ１８の検出パターンに基づいて、変更させる制御パラメータの種類を決定してもよい。この場合、マーカ１６は、マーカ１８とは異なる種類のマーカであってよい。

　変更判定部５１０が、芝刈機２１０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを決定した場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報を、パラメータ決定部５２０に出力する。芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報は、芝刈機２１０の進行速度、走行モード及び少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させるための命令の一例であってよい。

　［変更判定部５１０における判定処理の他の例］
　本実施形態において、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が、第１閾値よりも大きい場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０の進行方向を変更させることを示す情報を、パラメータ決定部５２０に出力する。芝刈機２１０の進行方向を変更させることを示す情報は、芝刈機２１０の進行方向を変更させるための命令の一例であってよい。

　検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が、第１閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０の（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを決定する。第２閾値は、０よりも大きく、第１閾値よりも小さい値であってよい。マーカ１８は、マーカ１６と同一の種類のマーカであってもよく、マーカ１６と異なる種類のマーカであってもよい。変更判定部５１０は、上記の条件を満足するマーカの種類に基づいて、変更させる制御パラメータの種類を決定してもよい。

　検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が、第３閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報を出力してよい。第３閾値は、第１閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きな値であってよい。一方、検出されたマーカ１６又はマーカ１８の量が、第１閾値よりも小さく、第３閾値よりも大きい場合、変更判定部５１０は、芝刈機２１０（ｉ）進行速度、（ｉｉ）走行モード、及び、（ｉｉｉ）少なくとも１種類の作業に関する作業モードの少なくとも１つを変更させることを示す情報を出力しなくてもよい。

　本実施形態において、パラメータ決定部５２０は、各種の制御パラメータの内容を決定する。例えば、変更判定部５１０が制御パラメータの変更が必要であると判定した場合、パラメータ決定部５２０は、制御パラメータの内容を決定する。パラメータ決定部５２０は、複数の種類の制御パラメータのうち、変更判定部５１０が変更されるべき制御パラメータとして決定した制御パラメータの具体的な内容を決定してよい。

　本実施形態において、進行方向決定部５２２は、芝刈機２１０の進行方向を制御するための制御パラメータを決定する。例えば、進行方向決定部５２２は、変更判定部５１０が芝刈機２１０の進行方向を変更すべきと判定した場合に、上記の制御パラメータを決定する。進行方向決定部５２２は、変更後の進行方向を示す制御パラメータを出力してよい。進行方向決定部５２２が出力した制御パラメータは、例えば、走行制御部４２０に送信される。これにより、進行方向決定部５２２は、芝刈機２１０の進行方向を制御することができる。上記の制御パラメータは、芝刈機２１０の進行方向を変更するための命令の一例であってよい。

　一実施形態において、進行方向決定部５２２は、確率モデルを利用して、変更前の進行方向と、変更後の進行方向とのなす角度を決定してよい。例えば、進行方向決定部５２２は、変更後の進行方向をランダムに決定する。「変更前の進行方向と、変更後の進行方向とのなす角度」は、変更前の進行方向を示す平面ベクトルの始点と、変更後の進行方向を示す平面ベクトルの始点とを重ねた場合に、上記の２つのベクトルにより形成される２つの角度のうち、１８０度以下となる方の角度を意味してよい。

　進行方向決定部５２２は、変更前の進行方向と、変更後の進行方向とのなす角度が特定の数値範囲の範囲内となるように、変更後の進行方向を決定してよい。変更後の進行方向は、任意の確率モデルを用いて算出されてよい。例えば、進行方向決定部５２２は、変更前の進行方向と、変更後の進行方向とのなす角度が、９０度以上、好ましくは９０度超、さらに好ましくは１２０度以上となるように、変更後の進行方向を決定する。これにより、芝刈機２１０による進行方向前方の領域への進入が抑制される。

　他の実施形態において、進行方向決定部５２２は、境界１０６の種類に基づいて、変更後の進行方向を決定してもよい。さらに他の実施形態において、進行方向決定部５２２は、芝刈機２１０の推定位置に基づいて、変更後の進行方向を決定してよい。

　変更後の進行方向は、例えば、変更前の進行方向と、変更後の進行方向とのなす角度により示される。変更後の進行方向は、近接する境界１０６の延伸方向と、変更後の進行方向とのなす角度により示されてもよい。変更後の進行方向は、方位又は方角により示されてもよい。変更後の進行方向は、目標となるランドマークの識別情報により示されてもよい。変更後の進行方向は、特定のランドマークを基準として定められる角度により示されてもよい。

　本実施形態において、進行速度決定部５２４は、芝刈機２１０の進行速度を制御するための制御パラメータを決定する。例えば、進行速度決定部５２４は、変更判定部５１０が芝刈機２１０の進行方向を変更すべきと判定した場合に、上記の制御パラメータを決定する。進行速度決定部５２４は、変更後の進行速度を示す制御パラメータを出力してよい。進行速度決定部５２４が出力した制御パラメータは、例えば、走行制御部４２０に送信される。これにより、進行速度決定部５２４は、芝刈機２１０の進行速度を制御することができる。

　一実施形態において、進行速度決定部５２４は、境界１０６の種類に基づいて、変更後の進行速度を決定してもよい。他の実施形態において、進行速度決定部５２４は、芝刈機２１０の推定位置に基づいて、変更後の進行速度を決定してよい。さらに他の実施形態において、進行速度決定部５２４は、時刻又は時間帯に基づいて、変更後の進行速度を決定してよい。

　本実施形態において、走行モード決定部５２６は、芝刈機２１０の走行モードを制御するための制御パラメータを決定する。例えば、走行モード決定部５２６は、変更判定部５１０が芝刈機２１０の走行モードを変更すべきと判定した場合に、上記の制御パラメータを決定する。走行モード決定部５２６は、変更後の走行モードを示す制御パラメータを出力してよい。走行モード決定部５２６が出力した制御パラメータは、例えば、走行制御部４２０に送信される。これにより、走行モード決定部５２６は、芝刈機２１０の走行モードを制御することができる。

　一実施形態において、走行モード決定部５２６は、境界１０６の種類に基づいて、変更後の走行モードを決定してもよい。他の実施形態において、走行モード決定部５２６は、芝刈機２１０の推定位置に基づいて、変更後の走行モードを決定してよい。さらに他の実施形態において、走行モード決定部５２６は、時刻又は時間帯に基づいて、変更後の走行モードを決定してよい。

　本実施形態において、作業モード決定部５２８は、芝刈機２１０の作業モードを制御するための制御パラメータを決定する。例えば、作業モード決定部５２８は、変更判定部５１０が芝刈機２１０の作業モードを変更すべきと判定した場合に、上記の制御パラメータを決定する。作業モード決定部５２８は、変更後の作業モードを示す制御パラメータを出力してよい。作業モード決定部５２８が出力した制御パラメータは、例えば、ユニット制御部４３０に送信される。これにより、作業モード決定部５２８は、芝刈機２１０の作業モードを制御することができる。

　一実施形態において、作業モード決定部５２８は、境界１０６の種類に基づいて、変更後の作業モードを決定してもよい。他の実施形態において、作業モード決定部５２８は、芝刈機２１０の推定位置に基づいて、変更後の作業モードを決定してよい。さらに他の実施形態において、作業モード決定部５２８は、時刻又は時間帯に基づいて、変更後の作業モードを決定してよい。

　本実施形態において、制御パラメータ決定部４５０が芝刈機２１０に配される場合について説明した。しかしながら、制御パラメータ決定部４５０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、制御パラメータ決定部４５０又は制御パラメータ決定部４５０の一部が、管理サーバ２３０に配されてもよい。

　図６は、管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ２３０は、通信制御部６１０と、要求処理部６２０と、マップ管理部６３０と、機器管理部６４０と、生育状態管理部６５０と、作業計画管理部６６０とを備える。

　本実施形態において、通信制御部６１０は、管理サーバ２３０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部６１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、芝刈機２１０などを例示することができる。本実施形態において、要求処理部６２０は、外部の機器からの要求を受け付ける。要求処理部６２０は、外部の機器からの要求を処理する。

　本実施形態において、マップ管理部６３０は、マップ情報を管理する。例えば、マップ管理部６３０は、マップ情報の生成、更新、削除及び検索などの処理を実行する。一実施形態において、マップ管理部６３０は、作業領域１０２に含まれる全てのサブエリアのマップ情報を管理する。他の実施形態において、マップ管理部６３０は、作業領域１０２に含まれるサブエリアのうち、一部のサブエリアついて、当該サブエリアのマップ情報を管理する。

　マップ管理部６３０は、例えば芝刈機２１０からの要求に応じて、当該要求に合致するマップ情報を抽出して、抽出されたマップ情報を芝刈機２１０に送信してもよい。例えば、マップ管理部６３０は、芝刈機２１０からの要求に応じて、芝刈機２１０の現在位置の周辺の地図情報を、芝刈機２１０に送信する。

　本実施形態において、機器管理部６４０は、管理システム２００を構成する各種の機器を管理する。例えば、機器管理部６４０は、芝刈機２１０を制御する。機器管理部６４０は、管理システム２００に関連する各種の機器に関する情報を管理してもよい。例えば、機器管理部６４０は、芝刈機２１０から、芝刈機２１０の状態に関する情報を取得する。機器管理部６４０は、ユーザ端末２２に関する情報を管理してもよい。

　本実施形態において、生育状態管理部６５０は、植物１０の生育状態に関する情報を管理する。生育状態管理部６５０は、作業領域１０２に含まれる複数のサブエリアのそれぞれにおける、植物１０の生育状態に関する情報を管理してもよい。生育状態管理部６５０は、作業領域１０２に含まれる複数のサブエリアの少なくとも１つにおける、植物１０の生育状態に関する情報を管理してもよい。
　植物１０の生育状態としては、植物１０の生育ステージ、植物１０の生育状況などを例示することができる。植物１０の生育状況を示す情報としては、植物１０の色、植物１０の太さ、植物１０の密度などを例示することができる。植物１０がよく生育する程、作業ユニット３２０の負荷が大きくなることが考えられる。そこで、植物１０の生育状況を示す情報は、作業ユニット３２０の負荷を示す情報であってもよい。作業ユニット３２０の負荷としては、作業用モータ３２６の負荷、カッターブレード３２４の消耗具合などを例示することができる。

　生育状態管理部６５０は、植物１０の生育環境に関する情報を管理してもよい。植物１０の生育環境としては、当該植物が配されているサブエリアの土壌に関する情報などを例示することができる。

　本実施形態において、作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュール（作業スケジュールと称される場合がある。）を管理する。作業計画管理部６６０は、作業領域１０２に含まれる複数のサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアにおいて実施される作業のスケジュールを計画してよい。作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０の作業スケジュールを計画してよい。作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０の作業スケジュールの進捗を管理してよい。

　作業スケジュールは、（ｉ）複数のサブエリアのそれぞれを示す識別情報と、（ｉｉ）当該サブエリアにおいて、植物１０の育成に関する作業を実施するタイミングと、（ｉｉｉ）当該サブエリアにおける作業の種類及び強度の少なくとも一方とが対応付けられた情報であってよい。作業の種類は、剪定、芝刈り、草刈り、給水、施肥、土入れ、及び、除草の少なくとも１つであってよい。

　作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０から、芝刈機２１０が通過した各地点又は領域における作業の進捗状況を示す情報を取得してよい。作業計画管理部６６０は、生育状態管理部６５０が取得した情報に基づいて、作業スケジュールを更新してもよい。

　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。例えば、図１の実施形態について説明した事項を、他の図面に関連して説明される他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態もまた、本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

　１０　植物、１６　マーカ、１８　マーカ、２０　通信ネットワーク、２２　ユーザ端末、１０２　作業領域、１０４　非作業領域、１０６　境界、１５０　作業機、１６６　第１検出部、１６８　第２検出部、１８０　制御装置、１８２　第１検出情報取得部、１８４　第２検出情報取得部、１８６　制御部、１９２　境界検出部、１９４　完了判定部、２００　管理システム、２１０　芝刈機、２３０　管理サーバ、３０２　筐体、３１２　前輪、３１４　後輪、３１６　走行用モータ、３２０　作業ユニット、３２２　ブレードディスク、３２４　カッターブレード、３２６　作業用モータ、３２８　シャフト、３３０　位置調整部、３４０　バッテリユニット、３５０　ユーザインタフェース、３６２　散布ユニット、３６４　撮像ユニット、３６６　マーカ検出部、３６８　マーカ検出部、３７０　センサユニット、３８０　制御ユニット、４１０　通信制御部、４２０　走行制御部、４３０　ユニット制御部、４４０　入出力制御部、４５０　制御パラメータ決定部、４６０　格納部、５０２　境界判定部、５０４　進捗判定部、５１０　変更判定部、５２０　パラメータ決定部、５２２　進行方向決定部、５２４　進行速度決定部、５２６　走行モード決定部、５２８　作業モード決定部、６１０　通信制御部、６２０　要求処理部、６３０　マップ管理部、６４０　機器管理部、６５０　生育状態管理部、６６０　作業計画管理部

Claims

　（ｉ）第１物質を検出する第１検出部、及び、（ｉｉ）前記第１物質とは異なる第２物質を検出する第２検出部を備え、自律移動機能を有する作業機を制御する制御装置であって、
　前記第１検出部が前記第１物質を検出したことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部と、
　前記第２検出部が前記第２物質を検出したことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得部と、
　前記作業機の進行方向、進行速度及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部と、
　を備え、
　前記制御部は、
　（ｉ）前記第１検出情報取得部が前記第１検出情報を取得した場合、前記作業機の進行方向を変更させるための命令を出力し、
　（ｉｉ）前記第２検出情報取得部が前記第２検出情報を取得した場合、前記作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する、
　制御装置。
　前記制御部は、
　前記第２物質の検出頻度又は検出量が予め定められた条件を満足する場合、前記作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力し、
　前記第２物質の検出頻度又は検出量が前記予め定められた条件を満足しない場合、前記作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力しない、
　請求項１に記載の制御装置。
　（ｉ）第１物質を検出する第１検出部、及び、（ｉｉ）前記第１物質とは異なる第２物質を検出する第２検出部を備え、自律移動機能を有する作業機を制御する制御装置であって、
　前記第１検出部が前記第１物質を検出したことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部と、
　前記第２検出部が前記第２物質を検出したことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得部と、
　前記作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部と、
　を備え、
　前記制御部は、
　予め定められた期間内、又は、前記作業機が予め定められた距離を移動する期間内に、前記第１物質及び前記第２物質が連続して検出された場合、前記作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力する、
　制御装置。
　（ｉ）第１物質を検出する第１検出部、及び、（ｉｉ）前記第１物質とは異なる第２物質を検出する第２検出部を備え、自律移動機能を有する作業機を制御する制御装置であって、
　前記第１検出部が前記第１物質を検出したことを示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部と、
　前記第２検出部が前記第２物質を検出したことを示す第２検出情報を取得する第２検出情報取得部と、
　前記第１検出情報取得部が前記第１検出情報を取得した場合に、前記作業機の作業領域及び非作業領域の境界を検出する境界検出部と、
　前記第２検出情報取得部が前記第２検出情報を取得した場合に、前記作業機による作業が完了していると判定する完了判定部と、
　を備える、制御装置。
　第１物質の量を検出する第１検出部を備え、自律移動機能を有する作業機を制御する制御装置であって、
　前記第１検出部が検出した前記第１物質の量を示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部と、
　前記作業機の進行方向、進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを制御する制御部と、
　を備え、
　前記制御部は、
　（ｉ）検出された前記第１物質の量が第１閾値よりも大きい場合、前記作業機の進行方向を変更させるための命令を出力し、
　（ｉｉ）検出された前記第１物質の量が、第１閾値よりも小さく、第２閾値よりも大きい場合、前記作業機の進行速度、作業モード及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力し、
　前記第２閾値は、０よりも大きく、前記第１閾値よりも小さい、
　制御装置。
　前記制御部は、
　（ｉ）検出された前記第１物質の量が、第３閾値よりも小さく、前記第２閾値よりも大きい場合、前記作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力し、
　（ｉｉ）検出された前記第１物質の量が、前記第１閾値よりも小さく、前記第３閾値よりも大きい場合、前記作業機の進行速度及び走行モードの少なくとも１つを変更させるための命令を出力せず、
　前記第３閾値は、前記第１閾値よりも小さく、前記第２閾値よりも大きい、
　請求項５に記載の制御装置。
　第１物質の量を検出する第１検出部を備え、自律移動機能を有する作業機を制御する制御装置であって、
　前記第１検出部が検出した前記第１物質の量を示す第１検出情報を取得する第１検出情報取得部と、
　検出された前記第１物質の量が第４閾値よりも大きい場合に、前記作業機の作業領域及び非作業領域の境界を検出する境界検出部と、
　検出された前記第１物質の量が前記第４閾値よりも小さく、第５閾値よりも大きい場合に、前記作業機による作業が完了していると判定する完了判定部と、
　を備え、
　前記第５閾値は、０よりも大きく、前記第４閾値よりも小さい、
　制御装置。
　コンピュータを、請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
　請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の制御装置と、
　前記第１検出部と、
　前記第２検出部と、
　を備える、自律移動式の作業機。
　請求項５から請求項７までの何れか一項に記載の制御装置と、
　前記第１検出部と、
　を備える、自律移動式の作業機。