JP2012037204A5

JP2012037204A5 -

Info

Publication number: JP2012037204A5
Application number: JP2010180399A
Authority: JP
Filing date: 2010-08-11
Publication date: 2013-01-24

Claims

空中を飛行する飛行手段と、
現在の位置を検出する位置検出手段と、
予定される飛行経路に関する情報を記憶する飛行経路記憶手段と、
前記検出された位置及び飛行経路に関する情報から飛行方向を補正する信号を生成する生成手段と、
前記生成された信号に基づいて前記飛行手段を制御する制御手段と、
飛行中に地雷を探索する探索手段と、
探索結果を探索した位置と対応付けて記録する探索結果記録手段と、
を具備する地雷探索装置。
前記探索手段は、
電磁波を発生して地面方向に送信する電磁波送信手段と、
前記送信された電磁波の反射波を受信する電磁波受信手段と、
を備える請求項１に記載の地雷探索装置。
前記探索結果記録手段は、前記飛行した位置毎に、前記電磁波受信手段で受信される反射波の受信結果を前記探索結果として記録する、
請求項２に記載の地雷探索装置。
前記探索手段は、前記受信手段で受信された反射波の受信強度に基づいて地雷の有無を判定する判定手段を更に備え、
前記探索結果記録手段は、前記飛行した位置毎に、前記判定した地雷の有無を前記探索結果として記録する、
請求項３に記載の画像記録装置。
地面までの距離を検出する距離検出手段を更に具備し、
前記制御手段は、前記検出された距離に基づいて、地面からの距離が一定になるように前記飛行手段を制御し、
前記探索結果記録手段は、前記探索結果と、探索した位置における前記距離検出手段において検出された地面までの距離と、前記探索した位置と、をそれぞれ対応付けて記録する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の地雷探索装置。
前記探索結果記録手段は、前記探索結果に対して前記検出された距離に基づいて補正を行い、補正後の探索結果と前記探索した位置とを対応付けて記録する、
請求項５記載の地雷探索装置。
前記判定手段は、反射波の受信強度に前記検出された距離に基づく補正を行い、補正後の受信強度を所定の値と比較することで地雷の有無を判定する、
請求項５又は６に記載の地雷探索装置。
前記飛行経路に関する情報には、複数の位置が記録され、
前記生成手段は、前記飛行経路に関する情報から選択した一の位置と前記検出された位置とを比較することにより求められる当該２つの位置の差分に基づいて前記飛行方向を補正する信号を生成する、
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の地雷探索装置。
前記生成手段は、飛行経路に関する情報に含まれる複数の位置について、既に通過した位置と未だ通過してない位置とを区別する更新を行い、未だ通過していない位置の中から次の飛行予定位置を選択して前記飛行方向を補正する信号を生成することを特徴とする、
請求項８に記載の地雷探索装置。
障害物を検出する障害物検出手段を更に具備し、
前記制御手段は、障害物検出手段の検出結果に基づいて前記飛行手段を制御する、
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の地雷探索装置。
前記生成手段は、障害物検出手段の検出結果に基づいて、複数の位置を含む飛行経路に関する情報から現在の飛行予定位置として選択されている一の位置から飛行経路に関する情報に含まれる他の位置へ現在の飛行予定位置を変更し、変更後の位置と前記検出された位置とを比較することにより前記２つの位置の差分に基づいて前記飛行方向を補正する信号を生成する、
請求項１０に記載の画像記録装置。
前記飛行手段は、同一平面状に配置された複数のプロペラが複数の電動モーターにより独立で駆動することを特徴とする、
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の地雷探索装置。
前記複数のプロペラは側面を覆う外枠及び外枠の上面を覆う空気を通過させる上面蓋及び外枠の底面を覆う空気を通過させる底面蓋で区切られる中空内部に配置される、
請求項１２に記載の地雷探索装置。
前記地雷検出手段は、地表面の温度分布を検出する赤外線カメラから構成される、
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の地雷探索装置。
予定される飛行経路に関する情報を無線受信する無線受信手段と、
前記探索結果を探索した位置と対応付けて無線送信する無線送信手段と、
を更に備え、
前記制御手段は、前記検出された現在の位置と前記無線受信された飛行経路に関する情報とに基づいて前記飛行手段を制御することを特徴とする、
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の地雷探索装置。
空中を飛行する飛行手段を備えた飛行装置を用いた地雷探索方法であって、
予定される飛行経路に関する情報を記憶する飛行経路記憶ステップと、
現在の位置を検出する位置検出ステップと、
前記検出された位置及び飛行経路に関する情報から飛行方向を補正する信号を生成する生成ステップと、
前記生成された信号に基づいて前記飛行手段を制御する制御ステップと、
飛行中に地雷を探索する探索ステップと、
探索結果を探索した位置と対応付けて記憶する探索結果記録ステップと、
を具備する地雷探索方法。