JP2009255700A - 浮上走行装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操作が容易で、かつ積載量も大であり、しかも背の高い農作物や障害物にも対応することができ、さらに傾斜地などにも適用できる浮上走行装置を提供する。
【解決手段】機体ユニット100に形成された3個のダクト10,10,10には、プロペラ20,20,20が配置されて、その風力がダクト10の下方に取り付けられたスカート30,30,30を通って地面あるいは水面に噴射され、機体が浮上する。そして、それぞれのプロペラの回転数および/またはピッチ角を調整して、所望の方向に走行する。機体ユニット100には中空タンク40が設けられ、ノズル50,50,50からダクト10およびスカート30を介して浮上空気とともに下方に噴射される。
【選択図】図1
【解決手段】機体ユニット100に形成された3個のダクト10,10,10には、プロペラ20,20,20が配置されて、その風力がダクト10の下方に取り付けられたスカート30,30,30を通って地面あるいは水面に噴射され、機体が浮上する。そして、それぞれのプロペラの回転数および/またはピッチ角を調整して、所望の方向に走行する。機体ユニット100には中空タンク40が設けられ、ノズル50,50,50からダクト10およびスカート30を介して浮上空気とともに下方に噴射される。
【選択図】図1
Description
本発明は、低空浮上して走行する浮上走行装置に係り、特に、たとえば農薬等を散布する際に用いて好適な浮上走行装置に関するものである。
たとえば水田等に農薬を散布する場合に、有人ヘリコプタ、無線操作可能な無人ヘリコプタなどを用いたものが知られている。特に、無人ヘリコプタの場合、2004年度には2000を超える機体が稼動している。しかしながら、無人ヘリコプタは、操作が難しく人身事故につながる危険性があった。また、無人ヘリコプタでは、農薬積載能力が小であるため、濃度の高い農薬を使用することから、健康被害につながる危険性があった。特に、農薬飛散、いわゆるドリフト防止対策を充分実施しないと、残留基準や一律基準越えにより農作物が出荷規制を受けるおそれがあった。
そこで、たとえば、特許文献1、特許文献2には、操作が比較的簡単で、かつ農薬積載能力が大である農薬散布用のラジコンホバークラフトが提案されている。たとえば、特許文献1に記載のホバークラフトは、船艇前方の映像をラジコンのコントローラに写すためのCCDカメラと、畦道や土手等の障害物に対する設定距離以上の接近を感知してコントローラのスピーカに警告音を発生させる超音波センサとを推進用のファンダクト上部に設けたものであった。
このような構成により、遠隔操作者は、CCDカメラからの映像を確認しつつコントローラの操作を行い、ホバークラフトが畦道などに接近した場合、警告音によりその状態を知りホバークラフトの停止または反転等の操作を行うものであった。
一方、特許文献2に記載のホバークラフトは、本体の輪郭主要部、たとえば前端部および後端部を含む四隅等に異なる色の光源を設け、また、浮上用空気流のバランスにより走行制御するようにしたものであった。このような構成により、遠隔操作者は、光源の位置を確認しつつコントローラの操作を行い、ホバークラフトが畦道などに接近した場合には浮上用空気流のバランスを調整して方向転換等の操作を行うものであった。
特開平9−233985号公報
特開2007−151481号公報
しかしながら、上述した従来の技術では、ホバークラフト本体がわずかに浮上するものの、そのスカート部位がほとんど地上または水面に接しながら走行するため、たとえば、50cm程度に生育した稲などに農薬散布する場合に、稲をなぎ倒してしまうおそれがあった。また、傾斜地などでは走行が困難であり、その使用が平坦な水田に限られるため、傾斜地にある芝地や畑などに適用できないという問題があった。
本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作が容易で、かつ積載量も大であり、しかも背の高い農作物や障害物にも対応することができ、さらに傾斜地などにも適用することができる浮上走行装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明は、低空にて浮上して任意の方向に走行する浮上走行装置であって、複数の短円筒状のダクト(10,10,10)が設けられた機体ユニット(100)と、機体ユニットのダクト内にそれぞれ設けられた複数のプロペラ(20,20,20)と、プロペラからの風圧を地上に向かって案内するスカート(30,30,30)であって、機体ユニットのダクトに沿ってそれぞれ設けられた複数のスカートと、プロペラをそれぞれ駆動する駆動手段(80,80,80)と、駆動手段を制御する制御手段(200)とを含む浮上走行装置から構成される。
浮上走行装置は、それぞれのプロペラが、同軸上に2組のプロペラを備え、それぞれ反対方向に回転する二重反転プロペラ(20a,20b)であると良く、これにより高速回転によるカウンタトルクの減少を図っている。
また、浮上走行装置は、機体の傾き及び方向を検出する加速度センサ(90)を含むとよく、これによって走行制御および姿勢制御の安定性を図っている。
さらに浮上走行装置は、制御手段が、プロペラのそれぞれ回転数を異ならせて走行方向を定めるようにするとよい。
また、その際、制御手段が、プロペラのそれぞれピッチ角度を調整して走行方向を制御するとなおよい。
また、浮上走行装置には、機体ユニットに、粉体または液体が搭載される中空部(40)と、中空部からスカート内に内容物を供給する供給手段(50,50,50)を設けるとよく、それによって農薬等の散布に好適に適用される。
本発明の浮上走行装置によれば、低空にて浮上して任意の方向に走行する浮上走行装置であって、複数の短円筒状のダクトが設けられた機体ユニットと、機体ユニットのダクト内にそれぞれ設けられた複数のプロペラと、プロペラからの風圧を地上に向かって案内するスカートであって、前記機体ユニットのダクトに沿ってそれぞれ設けられた複数のスカートと、プロペラをそれぞれ駆動する駆動手段と、駆動手段を制御する制御手段とを含むので、複数の空気柱状の支持によりホバークラフトと比較して高い浮遊力を有しているため、背の高い稲が生育する水田あるいは傾斜地などでも走行することができる。また、無人ヘリコプタと比較して操作が容易であるなどの効果を奏することができる。
また、本発明の浮上走行装置によれば、それぞれのプロペラが、同軸上に2組のプロペラを備え、それぞれ反対方向に回転する二重反転プロペラであるので、カウンタトルクを抑えることができ、走行制御および姿勢制御を有効に行うことができる。
また、本発明の浮上走行装置によれば、機体の傾き及び方向を検出する加速度センサを含むので、走行制御および姿勢制御を的確に実行することができる。
さらに、本発明の浮上走行装置によれば、制御手段が、プロペラのそれぞれ回転数を異ならせて制御することにより、その走行方向を有効に定めることができる。
また、本発明の浮上走行装置によれば、制御手段が、プロペラのそれぞれピッチ角度を調整することにより、走行方向を自在に制御することができる。
また、本発明の浮上走行装置によれば、機体ユニットは、粉体または液体が搭載される中空部と、中空部からスカート内に内容物を供給する供給手段が設けられているので、農薬等を搭載して浮上走行しつつ有効にそれらを散布することができる。
次に、添付図面を参照して本発明に係る浮上走行装置の実施の形態を詳細に説明する。本実施形態に係る浮上走行装置は、図1に示すように、3個のダクト10,10,10が形成された機体ユニット100に、3機のプロペラ20,20,20が回転自在に取り付けられて、その空気圧をダクト下方に案内するスカート30,30,30が設けられた本願特有の形態が主な特徴点である。
各部の詳細を説明すると、機体ユニット100は、平面視略三角形状に形成されており、その三方の隅部に所定の径のダクト10,10,10が形成されている。3個のダクトはその空気流れ中心が正三角形を形成するような等距離離隔位置に配置されている。なお、正三角形を形成する離隔位置に限らず、少なくとも2つのダクト中心間距離が等しい三角形であってもよい。三角形状機体ユニットの3個のダクト以外の残りの部位は、機体板が立体に組み付けられて内部が中空に形成されており、農薬タンク40として用いられる。農薬タンク40には、管状の散布ノズル50,50,50が一端を農薬タンク40に連通するように取り付けられており、他端が折曲されてそれぞれダクト10,10,10に臨むように形成されそれぞれ地上側に農薬が放出される。
ダクト10,10,10は、それぞれ略円筒状に形成され、特に本実施形態では上部がやや広がったベルマウス状に形成されている。これらダクト10,10,10内にそれぞれプロペラ20,20,20が配置されている。プロペラ20,20,20は、本実施形態では、それぞれ上下2組のプロペラ20a,20bが反対方向に回転する二重反転プロペラが有利に適用されている。2重反転プロペラの駆動シャフト60,60,60は、それぞれダクトの壁面に支持された支持部材70,70,70により支持されている。本実施形態では、支持部材70,70,70は中空に形成されて、その内部に駆動ユニット80,80,80からの駆動シャフトが配置されて内部で連結されている。
駆動ユニット80,80,80は、プロペラ20,20,20の回転およびピッチ角を駆動するモータが内蔵されたサーボ機構を形成している。また、本実施形態では、サーボ機構に近接して機体ユニット100の中央付近に、その傾きおよび進行方向を検出するジャイロセンサ90が取り付けられている。ジャイロセンサは、3次元加速度センサが有利に適用されて、その結果が同様の部位に取り付けられた制御回路200(図4参照)に供給される。制御回路200は、たとえばプログラム自在な回路、いわゆるFPGA(Field programmable gate array)が有利に適用されており、その結果は送受信機を介して遠隔操作のためのコントローラと無線接続されている。
図4には、制御回路(SH2)200を含む制御接続が示されている。すなわち、ジャイロセンサ90からの機体情報は、制御回路200に供給される。制御回路200は、無線LAN210を介してコントローラ(PC)300と無線接続されている。コントローラ300からは、方向および速度などのスロットル量が供給される。特に本実施形態では、制御回路200の制御方法として、比例制御(P),積分制御(I),微分制御(D)とを組み合わせたフィードバック制御の一つであるPID制御が有利に適用されており、さらに、本実施形態では、PID制御に加え、図5に示すように、複数のゲイン1,2,3を切り替えてハンチングを防止するゲインスケジュリーングが適用されている。図6には、ゲインスケジューリングのシュミレーション結果が示されている。
図1に戻って、機体ユニット100のダクト部位の下部には、プロペラからの風圧を下方に案内するスカート30,30,30が取り付けられている。スカート30,30,30は、上部がダクト下部に取り付けられた小径に形成され、下方が広がった形状の大径に形成された合成樹脂または合成ゴムなどにより形成されている。本実施形態では、ダクトとの取り付け部位にアルファゲルなどの緩衝材が充填され、また、3個のスカート周囲を取り囲むベルト400が取り付けられている。
以上のような構成において、本実施形態の浮上走行装置を水田あるいは畑などの所望の箇所に運搬して、機体ユニット100のタンク40に農薬等を投入する。次に、水田あるいは畑の所望の出発点に置き、コントローラのスイッチをオンとすると、制御回路200からの信号がサーボ機構に供給されて、モータが回転する。これにより、プロペラ20,20,20が回転を開始し、ダクト10,10,10の上方から空気が取り込まれてスカート30,30,30に供給される。スカート30,30,30内で圧縮された空気が下方に噴出して、機体が浮上する。たとえば、シュミレーションの結果、10cm以上浮上することができる。このとき、略正三角形の隅部の各々等距離の離隔3点位置に中心を設定されて3つのダクトから吹き出される圧縮空気があたかも3点支持の空気柱の機能を果たすため、浮上支持のための制御が簡単であり姿勢制御を安定して行える。したがって、斜面などの走行でも機体ユニット自体は水平姿勢を維持しながら走行できる。次に、コントローラのスロットを所望の方向に倒すと、その操作量に応じた信号が制御回路200に供給される。これにより、制御回路200は、プロペラの回転数あるいはプロペラのピッチ角を調整する信号をサーボモータに供給する。この結果、たとえば進行方向と対角(ダクトが機体の進行方向と交差方向あるいは直交方向に向いた)のダクト10のプロペラ20の回転数を高くして、その部位の風圧が高くなることにより、やや持ち上がった状態で対角方向に走行する。また、ピッチ角によっても同様な状態で走行する。その状態は、随時ジャイロセンサ90により検出され、検出結果が制御回路200に供給される。検出結果を受けた制御回路200は、所定の姿勢を保持するように目標値を算出して、ゲインコントロールをする。この結果、所望の方向および適正な姿勢を保持しつつ走行する。一方、農薬散布の開始を指示するスイッチがコントローラにてオンとされるとその信号が制御回路200に供給されて、ノズルを開とすると、タンク40からの農薬がダクト10を介してスカート30に供給され、スカート30下方に噴出される。この状態にてさらに、コントローラを操作して、その方向を変えた場合には、操作したスロット量が無線により制御回路200に供給されて、その変化に対応した制御信号を駆動ユニット80に供給する。これにより、プロペラ20,20,20の回転および/またはピッチ角が調整されて走行方向が変化する。以下、上記と同様に、ジャイロセンサ90の検出結果、スロット量が制御回路200に供給されて、その方向および姿勢が制御されて、所望の範囲を走行する。次に、農薬散布を終了する場合は、散布開始ボタンをオフにして、ノズルからの供給を停止し、さらにコントローラの主スイッチをオフとすると、プロペラの回転が停止して農薬散布を終了する。
以上説明したように本実施形態の浮上走行装置によれば、複数の短円筒状のダクト10,10,10が設けられた機体ユニット100と、機体ユニット100のダクト内にそれぞれ設けられた複数のプロペラ20,20,20と、プロペラ20,20,20からの風圧を地上に向かって案内するスカート30,30,30であって、機体ユニット100のダクトに沿ってそれぞれ設けられた複数のスカート30,30,30と、プロペラ20,20,20をそれぞれ駆動する駆動ユニット80,80,80と、駆動ユニットを制御する制御回路200とを含むので、ホバークラフトと比較して高い浮遊力を有しているため、背の高い稲が生育する水田あるいは傾斜地などでも走行することができる。また、無人ヘリコプタと比較して操作が容易であるなどの効果を奏することができる。
また、本実施形態の浮上走行装置によれば、それぞれのプロペラ20,20,20が、同軸上に2組のプロペラ20a,20bを備え、それぞれ反対方向に回転する二重反転プロペラであるので、カウンタトルクを抑えることができ、走行制御および姿勢制御を有効に行うことができる。
本実施形態の浮上走行装置によれば、機体の傾き及び方向を検出する加速度センサ90を含むので、走行制御および姿勢制御を的確に実行することができる。
本実施形態の浮上走行装置によれば、制御回路200においてPID制御を含むゲインスケジューリングにより制御して、プロペラのそれぞれ回転数を異ならせて制御することにより、その走行方向を有効に定めることができる。
同様に、制御回路200の制御により、プロペラのそれぞれピッチ角度を調整して、走行方向を自在に制御することができる。
本実施形態の浮上走行装置によれば、機体ユニット100は、粉体または液体が搭載される中空タンク40と、中空タンク40からスカート内に内容物を供給する供給ノズル50が設けられているので、農薬等を搭載して浮上走行しつつ有効にそれらを散布することができる。
なお、上記実施形態では、スカート30を上方から下方に広がった形態を採用したが、本発明においては、リング状あるいは蛇腹状のフレームをスカートに張架させて、その伸縮によりスカート下端の高さ位置を上下させることにより機体ユニットを昇降調整して走行するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、ダクトを3つ設け、プロペラを3基搭載した場合を例に挙げて説明したが、本発明においては、4基以上設けるように構成してもよい。
上記実施形態では、農薬散布等に適用した場合を例に挙げて説明したが、スカート下部に磁気センサ等を取り付けて、地雷探査など危険箇所の探査などに適用してもよい。また、水面監視などにも適用することができる。
10 ダクト
20 プロペラ
30 スカート
40 中空タンク
50 散布ノズル
80 駆動ユニット
100 機体ユニット
20 プロペラ
30 スカート
40 中空タンク
50 散布ノズル
80 駆動ユニット
100 機体ユニット
Claims (6)
- 低空にて浮上して任意の方向に走行する浮上走行装置であって、該装置は、
複数の短円筒状のダクトが設けられた機体ユニットと、
機体ユニットのダクト内にそれぞれ設けられた複数のプロペラと、
プロペラからの風圧を地上に向かって案内するスカートであって、機体ユニットのダクトに沿ってそれぞれ設けられた複数のスカートと、
複数のプロペラをそれぞれ駆動する駆動手段と、
駆動手段を制御する制御手段と、を含むことを特徴とする浮上走行装置。 - プロペラは、同軸上に2組のプロペラを備え、それぞれ反対方向に回転する二重反転プロペラであることを特徴とする請求項1記載の浮上走行装置。
- 機体の傾き及び方向を検出する加速度センサを含むことを特徴とする請求項1または2記載の浮上走行装置。
- 制御手段は、プロペラのそれぞれ回転数を異ならせて走行方向を定めることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の浮上走行装置。
- 制御手段は、プロペラのそれぞれピッチ角度を調整して走行方向を制御することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の浮上走行装置。
- 機体ユニットは、粉体または液体が搭載される中空部と、該中空部からスカート内に内容物を供給する供給手段が設けられていることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の浮上走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008106315A JP2009255700A (ja) | 2008-04-16 | 2008-04-16 | 浮上走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2008106315A Pending JP2009255700A (ja) | 2008-04-16 | 2008-04-16 | 浮上走行装置 |
Country Status (1)
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2008
- 2008-04-16 JP JP2008106315A patent/JP2009255700A/ja active Pending
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