JP6178949B1 - 無人航空機 - Google Patents
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Description
(構成概要)
図1は、第1実施形態にかかるマルチコプター101の外観を示す斜視図であり、図2はマルチコプター101の外観を示す側面図である。
マルチコプター101は、ローターRの回転面の位置よりもそのローターRの吸気側にタイヤ243の一部が延出している。そのため、ローターRの吸気側にある構造物Sに機体を接近させたときには、ローターRよりも先にタイヤ243が構造物Sに接触する。つまり、マルチコプター101は、構造物SとローターRとの衝突が物理的に生じ得ない構成とされており、これにより、機体を安全に構造物Sに接近させることが可能とされている。
図4はマルチコプター101の機能構成を示すブロック図である。マルチコプター101の飛行機能は、主に、フライトコントローラFC、回転翼である複数のローターR、ローターRごとに備えられたESC141(Electric Speed Controller)、およびこれらに電力を供給するバッテリー190により構成されている。以下、マルチコプター101の基本的な飛行機能について説明する。
マルチコプター101はさらに、オペレータ(送信器110)からの操縦信号を受信する受信器231と、受信器231が接続されたマイクロコントローラである制御装置220とを備えている。制御装置220は、中央処理装置であるCPU221、ROMやRAMなどの記憶装置であるメモリ222、並びに、ESC241を介して各モータ242およびタイヤ243の回転数を制御するPWMコントローラ223を有している。制御装置220のメモリ222には、構造物Sの面上における機体の走行動作を制御するプログラムである走行制御プログラムDCPが記憶されている。
以下に、本発明の無人航空機の第2実施形態について図面を用いて説明する。以下の説明では、先の実施形態と同一または同様の機能を有する構成については、先の実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
以下に、本発明の無人航空機の第3実施形態について図面を用いて説明する。以下の説明では、先の実施形態と同一または同様の機能を有する構成については、先の実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
Claims (7)
- 一又は複数の回転翼と、
前記各回転翼の周囲を覆うダクトと、
駆動源を有する複数の回転体と、を備え、
前記各回転体は、その回転径方向における少なくとも一部が、前記ダクトの筒軸方向における吸気側端部の位置よりも該吸気側に延出しており、
前記ダクトの吸気側に生じる負圧で機体を構造物の面に吸い付かせ、その状態で前記複数の回転体を駆動することにより該面上を走行可能であることを特徴とする無人航空機。 - 複数の回転翼と、
駆動源を有する複数の回転体と、を備え、
前記複数の回転翼は、回転軸の配置方向が交差する水平回転翼および垂直回転翼を有しており、
前記複数の回転体は、その回転径方向における少なくとも一部が、前記水平回転翼の回転面の位置よりも該水平回転翼の吸気側に延出した前記回転体と、前記垂直回転翼の回転面の位置よりも該垂直回転翼の吸気側に延出した前記回転体と、を有しており、
前記回転翼の吸気側に生じる負圧で機体を構造物の面に吸い付かせ、その状態で前記複数の回転体を駆動することにより該面上を走行可能であることを特徴とする無人航空機。 - 前記回転翼を間に挟んで配置された前記各回転体を互いに逆方向へ回転させることにより、前記面上における機体の向きを変更可能であることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
- 前記回転翼および前記複数の回転体は、パイプ材で構成された枠体に支持されており、
前記枠体は、下辺を構成する前記パイプ材が、上辺を構成する前記パイプ材よりも水平方向外側に配置された側面を有していることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記複数の回転翼および前記複数の回転体は、パイプ材で構成された枠体に支持されており、
前記枠体は側面視略L字形に形成されていることを特徴とする請求項2に記載の無人航空機。 - 固定翼をさらに備え、
水平飛行時には前記垂直回転翼を推力として用いることを特徴とする請求項2に記載の無人航空機。 - 先端に鉤部が形成されたアームをさらに備え、
前記アームを塀状の構造物の上に伸ばし、前記鉤部を該塀状の構造物の背面に係合させることにより、該アームで機体を支持可能であることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
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