JP6994087B2 - 飛行装置、飛行制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係る地図管理システムSの構成を示す図である。地図管理システムSは、飛行装置100の飛行する空域における障害物の情報を示す3D地図を管理する。この3D地図は、高度を示す情報を含む。
図2は、飛行装置100の構成を示す図である。飛行装置100は、GPS受信部11、検知部12、距離測定部13、撮像部14、通信部15、記憶部16及び制御部17を有する。GPS受信部11は、複数のGPS衛星からの信号を受信する。
図3は、管理装置200の構成を示す図である。管理装置200は、通信部21、記憶部22及び制御部23を備える。通信部21は、ネットワークを介して各種の情報を送受信するための通信インターフェースである。記憶部22は、ROM及びRAM等の記憶媒体である。記憶部22は、揮発性メモリであってもよく、不揮発性メモリであってもよい。記憶部22は、例えば、3D地図を示す地図情報を記憶している。また、記憶部22は、制御部23が実行するプログラムを記憶している。
図4を参照して、地図表示部233の動作について説明する。図4は、地図表示部233が表示装置に表示させる3D地図の表示画像の例を示す。図4に示すように、地図表示部233は、3D地図においてビル等の障害物に対応するアイコンを表示させる。図4の複数の直方体のアイコンは、それぞれビルを示す。また、地図表示部233は、管理情報取得部231が取得した障害物Aのアイコンを特定部232が特定した位置に対応する位置に表示させる。障害物Aのアイコンにハッチングを付して示す。
図5は、飛行装置100の動作の一例を示したフローチャートである。図5の処理手順は、検知部12が、第1飛行ルート上を含む所定の領域の障害物Aを検知したときに開始する。
図6は、管理装置200の動作の一例を示したフローチャートである。図6の処理手順は、飛行装置100の通信制御部176が、図5のステップS107の(1)~(6)に示す各種の情報を管理装置200に送信したときに開始する。
本実施の形態によれば、生成部173は、位置情報取得部171が取得した飛行位置情報と、撮像画像取得部175が取得した障害物Aの撮像画像とに基づいて、第2飛行ルートを生成する。このため、飛行制御部172は、検知部12が第1飛行ルート上を含む所定の領域に障害物Aを検知した場合に、第2飛行ルートに沿って、障害物Aを回避することができる。
なお、本実施の形態では、通信制御部176は、飛行装置100が第2飛行ルートを飛行する場合に、飛行位置情報、障害物Aの撮像画像、方角情報及び第2経路情報を管理装置200へ送信する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、飛行装置100が第2飛行ルートを飛行する場合に、飛行位置情報、撮像画像、方角情報及び第2経路情報を管理装置200に送信することなく、記憶部16に記憶しておき、飛行装置100の飛行終了後にこれらの情報を記憶部16から飛行装置100の外部に読み出してもよい。このような構成を採用することにより、飛行装置100と管理装置200間で通信不良が生じても、検知部12が検知した障害物Aの撮像画像等を読み出し、利用することができる。
また、本実施の形態では、検知部12が、第1飛行ルート上を含む所定の領域の障害物Aを検知する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、検知部12は、所定の領域外の物体を検知してもよい。
なお、検知部12は、記憶部16が記憶している地図情報において示されている物体が存在しないことを検知してもよい。例えば、認識部174は、地図情報において飛行装置100の飛行位置から一定の範囲内に存在する物体を読み出し、検知部12がこれらの物体を検知したか否かを判定する。一定の範囲は、例えば、検知部12による物体の検出が可能な範囲である。
また、本実施の形態では、飛行装置100の生成部173が第2飛行ルートを生成する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、管理装置200の特定部232において飛行装置100が障害物Aを回避するための第2飛行ルートを生成してもよい。
また、特定部232が、認識部174と同じ方法により、障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを示す三次元情報を認識してもよい。この場合、飛行装置100内の認識部174は不要であり、飛行装置100が取得した障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを示す三次元情報を管理装置に送信し、特定部232は、生成部173と同様に、特定部232が認識した障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを参照することにより、第2飛行ルートを生成してもよい。
また、撮像画像取得部175は、ホバリング中に障害物Aの撮像画像を取得する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、撮像画像取得部175は、第2飛行ルート上の複数の飛行位置において障害物Aの撮像画像を取得してもよい。
12 検知部
13 距離測定部
14 撮像部
15 通信部
16 記憶部
17 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
100 飛行装置
171 位置情報取得部
172 飛行制御部
173 生成部
174 認識部
175 撮像画像取得部
176 通信制御部
200 管理装置
231 管理情報取得部
232 特定部
233 地図表示部
234 予定取得部
235 通知部
Claims (18)
- 飛行位置を示す飛行位置情報を取得し、
第1飛行ルートを飛行中に、物体を障害物として検知し、
前記第1飛行ルートの前記飛行中に、前記物体を含む第1撮像画像と前記飛行位置からの前記第1撮像画像の撮像の方角を取得し、
前記障害物を回避するために前記飛行位置情報及び前記第1撮像画像に基づき生成された第2飛行ルートを取得し、当該第2飛行ルートを飛行する場合に、前記第2飛行ルート上の飛行位置において前記物体を含む第2撮像画像を取得し、
取得した前記第2飛行ルート、前記第1撮像画像、前記第2撮像画像及び前記第1撮像画像の撮像の方角を記憶し、
取得した前記第1撮像画像及び前記第2撮像画像を、管理装置に送信する、
ことを特徴とする飛行装置。 - 飛行高度を示す飛行高度情報を取得し、
前記第1撮像画像及び前記第2撮像画像の取得時の前記飛行位置情報及び前記飛行高度情報を前記管理装置に送信する、
請求項1に記載の飛行装置。 - 前記飛行装置に割り当てられた固有の装置識別情報を前記管理装置に送信する、
請求項1又は2に記載の飛行装置。 - 前記第2飛行ルートの飛行中に前記障害物の三次元位置を示す三次元情報を取得し、
取得した前記三次元情報を前記管理装置に送信する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記第2飛行ルートの飛行中に、前記飛行装置から障害物までの距離を示す距離情報、前記第2撮像画像を取得した日時を示す撮像日時情報、前記第2飛行ルート上の飛行位置からの前記第2撮像画像の撮像の方角を示す方角情報、のうちのいずれか一つを取得し、
取得した前記距離情報、前記撮像日時情報、前記第2撮像画像の撮像の方角を示す方角情報のうちのいずれか一つを前記管理装置に送信する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記飛行位置情報及び前記第1撮像画像に基づいて、前記第2飛行ルートを生成する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記障害物の位置と大きさを認識し、認識した前記障害物の位置及び大きさに基づいて、前記第2飛行ルートが生成される、
請求項1から6のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記障害物の水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の前記大きさを認識し、認識した前記障害物の水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の前記大きさに基づいて、前記第2飛行ルートが生成される、
請求項7に記載の飛行装置。 - 前記第2飛行ルートは、前記飛行装置が前記障害物から一定の距離以上を保つように生成されたルートである、
請求項1から8のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記第2飛行ルートは、前記障害物から一定の距離以上を保ちつつ、飛行距離が最短になるように前記障害物を回避するルートである、
請求項9に記載の飛行装置。 - 前記第2飛行ルートは、前記第1飛行ルートから分岐して前記障害物を回避し、前記第1飛行ルートに合流するルートである、
請求項1から10のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記障害物を検知した場合にホバリングし、ホバリングした後に前記第2飛行ルートを飛行する、
請求項1から11のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記飛行装置が前記第1飛行ルートを飛行する場合に、前記飛行装置と接触すると予想される物体を前記障害物として検知する、
請求項1から12のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記第1飛行ルート上又は前記第1飛行ルートから所定の範囲にある物体を前記障害物として検知する、
請求項1から13のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 前記第2飛行ルート上の飛行位置における前記障害物の前記第2撮像画像の撮像の方角を取得する、
請求項1から14のいずれか一項に記載の飛行装置。 - 3D地図を示す地図情報を記憶し、
前記障害物と検知した物体が、前記3D地図上に示されているか否かを判定し、
前記3D地図上に示されていないと判定した場合に、前記物体の位置を示す位置情報を記憶する、
請求項1から15のいずれか一項に記載の飛行装置。 - コンピュータが実行する飛行装置の飛行制御方法であって、
飛行位置を示す飛行位置情報を取得するステップと、
第1飛行ルートを飛行中に、物体を障害物として検知するステップと、
前記第1飛行ルートの前記飛行中に、前記物体を含む第1撮像画像と前記飛行位置からの前記第1撮像画像の撮像の方角を取得するステップと、
前記障害物を回避するために前記飛行位置情報及び前記第1撮像画像に基づき生成された第2飛行ルートを取得するステップと、
前記第2飛行ルートを飛行する場合に、前記第2飛行ルート上の飛行位置において前記物体を含む第2撮像画像を取得するステップと、
取得した前記第2飛行ルート、前記第1撮像画像、前記第2撮像画像、及び前記第1撮像画像の撮像の方角を記憶するステップと、
取得した前記第1撮像画像及び前記第2撮像画像を、管理装置に送信するステップと、を有する、
飛行制御方法。 - コンピュータに、
飛行装置の飛行位置を示す飛行位置情報を取得するステップと、
前記飛行装置が第1飛行ルートを飛行中に、物体を障害物として検知するステップと、
前記第1飛行ルートの前記飛行中に、前記物体を含む第1撮像画像と前記飛行位置からの前記第1撮像画像の撮像の方角を取得するステップと、
前記障害物を回避するために前記飛行位置情報及び前記第1撮像画像に基づき生成された第2飛行ルートを取得するステップと、
前記第2飛行ルートを飛行する場合に、前記第2飛行ルート上の飛行位置において前記物体を含む第2撮像画像を取得するステップと、
前記第2飛行ルート、前記第1撮像画像、前記第2撮像画像及び前記第1撮像画像の撮像の方角を記憶するステップと、
取得した前記第1撮像画像及び前記第2撮像画像を、管理装置に送信するステップと、
を実行させるための、
プログラム。
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