JP7047180B2 - 管理装置 - Google Patents
管理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7047180B2 JP7047180B2 JP2021200671A JP2021200671A JP7047180B2 JP 7047180 B2 JP7047180 B2 JP 7047180B2 JP 2021200671 A JP2021200671 A JP 2021200671A JP 2021200671 A JP2021200671 A JP 2021200671A JP 7047180 B2 JP7047180 B2 JP 7047180B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flight
- obstacle
- captured image
- unit
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 30
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 84
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 39
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 35
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1は、本実施の形態に係る地図管理システムSの構成を示す図である。地図管理システムSは、飛行装置100の飛行する空域における障害物の情報を示す3D地図を管理する。この3D地図は、高度を示す情報を含む。
図2は、飛行装置100の構成を示す図である。飛行装置100は、GPS受信部11、検知部12、距離測定部13、撮像部14、通信部15、記憶部16及び制御部17を有する。GPS受信部11は、複数のGPS衛星からの信号を受信する。
図3は、管理装置200の構成を示す図である。管理装置200は、通信部21、記憶部22及び制御部23を備える。通信部21は、ネットワークを介して各種の情報を送受信するための通信インターフェースである。記憶部22は、ROM及びRAM等の記憶媒体である。記憶部22は、揮発性メモリであってもよく、不揮発性メモリであってもよい。記憶部22は、例えば、3D地図を示す地図情報を記憶している。また、記憶部22は、制御部23が実行するプログラムを記憶している。
図4を参照して、地図表示部233の動作について説明する。図4は、地図表示部233が表示装置に表示させる3D地図の表示画像の例を示す。図4に示すように、地図表示部233は、3D地図においてビル等の障害物に対応するアイコンを表示させる。図4の複数の直方体のアイコンは、それぞれビルを示す。また、地図表示部233は、管理情報取得部231が取得した障害物Aのアイコンを特定部232が特定した位置に対応する位置に表示させる。障害物Aのアイコンにハッチングを付して示す。
図5は、飛行装置100の動作の一例を示したフローチャートである。図5の処理手順は、検知部12が、第1飛行ルート上を含む所定の領域の障害物Aを検知したときに開始する。
図6は、管理装置200の動作の一例を示したフローチャートである。図6の処理手順は、飛行装置100の通信制御部176が、図5のステップS107の(1)~(6)に示す各種の情報を管理装置200に送信したときに開始する。
本実施の形態によれば、生成部173は、位置情報取得部171が取得した飛行位置情報と、撮像画像取得部175が取得した障害物Aの撮像画像とに基づいて、第2飛行ルートを生成する。このため、飛行制御部172は、検知部12が第1飛行ルート上を含む所定の領域に障害物Aを検知した場合に、第2飛行ルートに沿って、障害物Aを回避することができる。
なお、本実施の形態では、通信制御部176は、飛行装置100が第2飛行ルートを飛行する場合に、飛行位置情報、障害物Aの撮像画像、方角情報及び第2経路情報を管理装置200へ送信する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、飛行装置100が第2飛行ルートを飛行する場合に、飛行位置情報、撮像画像、方角情報及び第2経路情報を管理装置200に送信することなく、記憶部16に記憶しておき、飛行装置100の飛行終了後にこれらの情報を記憶部16から飛行装置100の外部に読み出してもよい。このような構成を採用することにより、飛行装置100と管理装置200間で通信不良が生じても、検知部12が検知した障害物Aの撮像画像等を読み出し、利用することができる。
また、本実施の形態では、検知部12が、第1飛行ルート上を含む所定の領域の障害物Aを検知する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、検知部12は、所定の領域外の物体を検知してもよい。
なお、検知部12は、記憶部16が記憶している地図情報において示されている物体が存在しないことを検知してもよい。例えば、認識部174は、地図情報において飛行装置100の飛行位置から一定の範囲内に存在する物体を読み出し、検知部12がこれらの物体を検知したか否かを判定する。一定の範囲は、例えば、検知部12による物体の検出が可能な範囲である。
また、本実施の形態では、飛行装置100の生成部173が第2飛行ルートを生成する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、管理装置200の特定部232において飛行装置100が障害物Aを回避するための第2飛行ルートを生成してもよい。
また、特定部232が、認識部174と同じ方法により、障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを示す三次元情報を認識してもよい。この場合、飛行装置100内の認識部174は不要であり、飛行装置100が取得した障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを示す三次元情報を管理装置に送信し、特定部232は、生成部173と同様に、特定部232が認識した障害物Aの水平方向、鉛直方向及び奥行き方向の位置及び大きさを参照することにより、第2飛行ルートを生成してもよい。
また、撮像画像取得部175は、ホバリング中に障害物Aの撮像画像を取得する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、撮像画像取得部175は、第2飛行ルート上の複数の飛行位置において障害物Aの撮像画像を取得してもよい。
12 検知部
13 距離測定部
14 撮像部
15 通信部
16 記憶部
17 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
100 飛行装置
171 位置情報取得部
172 飛行制御部
173 生成部
174 認識部
175 撮像画像取得部
176 通信制御部
200 管理装置
231 管理情報取得部
232 特定部
233 地図表示部
234 予定取得部
235 通知部
Claims (19)
- 第1飛行ルートを飛行中の飛行装置により撮像された障害物を含む第1撮像画像及び前記第1撮像画像が撮像された飛行位置情報に基づいて生成された前記障害物を回避するための第2飛行ルートを前記飛行装置が飛行する場合に、前記第2飛行ルート上の飛行位置において前記飛行装置により撮像された前記障害物を含む第2撮像画像を前記飛行装置から取得する管理情報取得部を備える、
ことを特徴とする管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記飛行装置から前記第1撮像画像を取得する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第1撮像画像又は前記第2撮像画像が撮像された前記飛行位置からの前記第1撮像画像又は前記第2撮像画像の撮像の方角を示す情報をさらに取得する、
請求項1又は2に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第1撮像画像又は前記第2撮像画像の撮像時の前記飛行装置の前記飛行位置情報を前記飛行装置から取得する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記飛行装置に割り当てられた固有の装置識別情報を前記飛行装置から取得する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2飛行ルートの飛行中に前記飛行装置が取得した前記障害物の三次元位置を示す三次元情報を取得する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2飛行ルート上の飛行位置から障害物までの距離を示す距離情報、前記第2撮像画像を取得した日時を示す撮像日時情報、前記第2飛行ルート上の飛行位置からの前記第2撮像画像の撮像の方角を示す方角情報、のうちのいずれか一つを前記飛行装置から取得する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2飛行ルート上の飛行位置から障害物までの距離を示す距離情報、前記第2撮像画像を取得した日時を示す撮像日時情報、前記第2飛行ルート上の飛行位置からの前記第2撮像画像の撮像の方角を示す方角情報、のうちのいずれか一つを前記第2飛行ルートに対応付けて記憶させる、
請求項7に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、取得した前記第2撮像画像と前記第2飛行ルートとを対応付けて記憶させる、
請求項1から8のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記飛行装置が生成した前記第2飛行ルートを示す情報を前記飛行装置から取得する、
請求項1から9のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記第2撮像画像と、当該第2撮像画像の撮像時の前記飛行装置の飛行位置からの距離とに基づいて、障害物の大きさを特定する特定部をさらに備える、
請求項1から10のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記第2撮像画像に基づいて、障害物の種別を特定する特定部をさらに備える、
請求項1から11のいずれか一項に記載の管理装置。 - 地図情報を記憶している記憶部と、
前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づき特定した前記障害物の情報を前記地図情報に追加する地図表示部と、
をさらに備える、
請求項1から12のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記地図表示部は、前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づき特定した前記障害物の位置を示す情報を前記地図情報に追加する、
請求項13に記載の管理装置。 - 前記地図表示部は、前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づき特定した前記障害物の種別を示す情報を前記地図情報に追加する、
請求項13又は14に記載の管理装置。 - 前記管理情報取得部は、前記第2撮像画像の撮像日時をさらに取得し、
地図情報を記憶している記憶部と、
前記第2撮像画像の撮像時の前記飛行位置情報、当該第2撮像画像の撮像の方角、及び飛行位置から前記障害物までの距離に基づいて、当該第2撮像画像において撮像されている障害物の位置を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記障害物の位置に対応する前記地図情報の地図上の位置に前記障害物のアイコンを表示し、且つ当該障害物の前記第2撮像画像及び前記撮像日時を当該障害物のアイコンに関連付ける地図表示部と、をさらに備える、
請求項1から10及び13から15のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記特定部は、前記障害物の大きさを特定し、
前記地図表示部は、前記特定部が特定した前記障害物の大きさを前記障害物のアイコンに関連付ける、
請求項16に記載の管理装置。 - 前記飛行装置と異なる他の飛行装置の飛行予定を取得し、前記管理情報取得部が取得した前記第2撮像画像に基づいて特定した前記障害物の位置から所定距離以内のエリアを飛行する飛行予定がある前記他の飛行装置を特定する予定取得部をさらに備える、
請求項1から17のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記予定取得部が特定した前記他の飛行装置を管理する装置に対し、前記障害物に関する情報又は前記第2飛行ルートを通知する通知部と、をさらに備える、
請求項18に記載の管理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021200671A JP7047180B2 (ja) | 2020-07-16 | 2021-12-10 | 管理装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020121881A JP6994087B2 (ja) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | 飛行装置、飛行制御方法及びプログラム |
JP2021200671A JP7047180B2 (ja) | 2020-07-16 | 2021-12-10 | 管理装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020121881A Division JP6994087B2 (ja) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | 飛行装置、飛行制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022036109A JP2022036109A (ja) | 2022-03-04 |
JP7047180B2 true JP7047180B2 (ja) | 2022-04-04 |
Family
ID=87852729
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021200671A Active JP7047180B2 (ja) | 2020-07-16 | 2021-12-10 | 管理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7047180B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112317A (ja) | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Fujitsu Ten Ltd | 接触回避支援装置 |
JP2012037204A (ja) | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Yasuaki Iwai | 地雷探索装置、地雷探索方法 |
JP2016082441A (ja) | 2014-10-17 | 2016-05-16 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
JP2017501484A (ja) | 2014-09-05 | 2017-01-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | ある環境内で可動物体を制御する方法、ある環境内で可動物体を制御するシステム、ある環境内で無人航空機を制御する方法、及び、ある環境内で無人航空機を制御するシステム |
JP2017501475A (ja) | 2014-09-05 | 2017-01-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 状況に基づく飛行モード選択 |
JP2017509520A (ja) | 2014-10-27 | 2017-04-06 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行情報を提供する方法 |
-
2021
- 2021-12-10 JP JP2021200671A patent/JP7047180B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112317A (ja) | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Fujitsu Ten Ltd | 接触回避支援装置 |
JP2012037204A (ja) | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Yasuaki Iwai | 地雷探索装置、地雷探索方法 |
JP2017501484A (ja) | 2014-09-05 | 2017-01-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | ある環境内で可動物体を制御する方法、ある環境内で可動物体を制御するシステム、ある環境内で無人航空機を制御する方法、及び、ある環境内で無人航空機を制御するシステム |
JP2017501475A (ja) | 2014-09-05 | 2017-01-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 状況に基づく飛行モード選択 |
JP2016082441A (ja) | 2014-10-17 | 2016-05-16 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
JP2017509520A (ja) | 2014-10-27 | 2017-04-06 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行情報を提供する方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022036109A (ja) | 2022-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6737751B2 (ja) | 飛行装置、管理装置、飛行管理方法及びプログラム | |
CN108496129B (zh) | 一种基于飞行器的设施检测方法及控制设备 | |
JP6210522B2 (ja) | 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ | |
US10498955B2 (en) | Commercial drone detection | |
US11531340B2 (en) | Flying body, living body detection system, living body detection method, program and recording medium | |
CN106406343B (zh) | 无人飞行器的控制方法、装置和系统 | |
EP2879371A1 (en) | System for following an object marked by a tag device with a camera | |
JP2007232690A (ja) | 現在地検出装置、地図表示装置、および現在地検出方法 | |
JP2019006356A (ja) | 飛行体、集荷支援装置、集荷制御方法、集荷支援方法、プログラム、及び記録媒体 | |
KR101651152B1 (ko) | 공간 모델과 결합하는 드론의 영상영역 모니터링 시스템 | |
WO2019187954A1 (ja) | 飛行装置、飛行システム、飛行方法及びプログラム | |
KR102112340B1 (ko) | 근거리용 드론 감지 장치 | |
JP2018070010A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
CN109960277A (zh) | 驱逐无人机及其干扰方法、装置,存储介质及电子设备 | |
JP2018070011A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
JP7047180B2 (ja) | 管理装置 | |
JP6994087B2 (ja) | 飛行装置、飛行制御方法及びプログラム | |
JP2019039867A (ja) | 位置測定装置、位置測定方法および位置測定用プログラム | |
JP6775981B2 (ja) | 監視システム及び物体検知装置 | |
JP2020052660A (ja) | 飛行ロボットおよび監視システム | |
JP7437930B2 (ja) | 移動体及び撮像システム | |
JP7226586B2 (ja) | 移動体制御システム、移動体制御装置、及び移動体制御方法 | |
JP2019018664A (ja) | 撮像制御システム | |
KR102237342B1 (ko) | 비행 계획 정보 생성 장치 및 방법 | |
US12105530B2 (en) | Information processing apparatus and method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211210 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20220125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7047180 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |