JP2020052660A - 飛行ロボットおよび監視システム - Google Patents
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Abstract
Description
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
3D地図情報と、飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記監視対象エリア内で前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報取得手段にて取得した前記位置情報に基づいて飛行制御を行い、前記監視対象エリア内で前記対象移動物の検知情報を取得すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように飛行制御する飛行制御手段とを備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする。
監視対象エリア内に進入した対象移動物を検知する検知手段と、
3D地図情報と、前記飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記監視対象エリア内で前記対象移動物を検知すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように前記飛行ロボットを飛行制御する制御部を備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、検知した前記対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする。
前記監視対象エリアが鉄道車両の線路及びその周辺であり、前記ガイド位置情報が線路の位置情報であってもよい。
本発明に係る飛行ロボットの前記飛行制御手段は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると巡回を行うよう飛行制御し、
本発明に係る監視システムの前記制御部は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると飛行ロボットが巡回を行うよう飛行制御してもよい。
本発明は、監視対象エリアの監視中(巡回中を含む)に、監視対象エリアに進入した対象移動物または進入のおそれがある対象移動物を追い払う飛行ロボットや監視システムに関する。
監視対象エリアは、飛行ロボットの巡回による監視が可能な1または複数の領域である。例えば図2では、線路及びその周辺領域が監視対象エリアS1である。
図1に示すように、監視システム1は、検知装置2、飛行ロボット3、ロボポート4、監視センタ5を備えて概略構成される。
次に、上述した構成による監視システム1の動作として、監視対象エリアS1内の特定エリアS2に進入または進入のおそれがある対象移動物Tを追い払う進入対処処理について図3のフローチャートを参照しながら説明する。
2 検知装置
3 飛行ロボット
3a 検知情報取得手段
3b 位置情報取得手段
3c 飛行制御手段
4 ロボポート
5 監視センタ
11a 通信手段
11b 記憶手段
11c 飛行制御手段
S1 監視対象エリア
S2 特定エリア
T 対象移動物
Claims (6)
- 監視対象エリア内に進入した対象移動物を検知した検知情報を取得する検知情報取得手段と、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
3D地図情報と、飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記監視対象エリア内で前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報取得手段にて取得した前記位置情報に基づいて飛行制御を行い、前記監視対象エリア内で前記対象移動物の検知情報を取得すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように飛行制御する飛行制御手段とを備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする飛行ロボット。 - 位置情報を取得する位置情報取得手段と、該位置情報取得手段にて取得した前記位置情報に基づいて飛行制御を行う飛行制御手段とを有する飛行ロボットと、
監視対象エリア内に進入した対象移動物を検知する検知手段と、
3D地図情報と、前記飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記監視対象エリア内で前記対象移動物を検知すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように前記飛行ロボットを飛行制御する制御部を備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、検知した前記対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする監視システム。 - 前記特定エリアは谷形状の所定高度未満の位置であり、
前記監視対象エリアが鉄道車両の線路及びその周辺であり、前記ガイド位置情報は線路の位置情報であることを特徴とする請求項1に記載の飛行ロボット。 - 前記記憶手段は、前記鉄道車両の運行情報を記憶し、
前記飛行制御手段は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると巡回を行うよう飛行制御することを特徴とする請求項3に記載の飛行ロボット。 - 前記特定エリアは谷形状の所定高度未満の位置であり、
前記監視対象エリアが鉄道車両の線路及びその周辺であり、前記ガイド位置情報は線路の位置情報であることを特徴とする請求項2に記載の監視システム。 - 前記記憶手段は、前記鉄道車両の運行情報を記憶し、
前記制御部は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると前記飛行ロボットが巡回を行うよう制御することを特徴とする請求項5に記載の監視システム。
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