KR102112340B1 - 근거리용 드론 감지 장치 - Google Patents

근거리용 드론 감지 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102112340B1
KR102112340B1 KR1020180084264A KR20180084264A KR102112340B1 KR 102112340 B1 KR102112340 B1 KR 102112340B1 KR 1020180084264 A KR1020180084264 A KR 1020180084264A KR 20180084264 A KR20180084264 A KR 20180084264A KR 102112340 B1 KR102112340 B1 KR 102112340B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
support body
unit
upper side
image
Prior art date
Application number
KR1020180084264A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200009638A (ko
Inventor
정성철
조명일
박우철
이경호
Original Assignee
정성철
조명일
박우철
이경호
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정성철, 조명일, 박우철, 이경호 filed Critical 정성철
Priority to KR1020180084264A priority Critical patent/KR102112340B1/ko
Publication of KR20200009638A publication Critical patent/KR20200009638A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102112340B1 publication Critical patent/KR102112340B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06037—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking multi-dimensional coding
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B3/00—Audible signalling systems; Audible personal calling systems
    • G08B3/10—Audible signalling systems; Audible personal calling systems using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G08B5/36—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission using visible light sources
    • B64C2201/12—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Abstract

본 발명은 근거리용 드론 감지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라, 라이다, 초음파센서 등을 이용하여 드론의 위치 및 높이를 정밀하게 감지 및 측정함으로써 드론 조종면허시험장 등에 활용할 수 있는 근거리용 드론 감지 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 스테레오 카메라, 라이다센서, 초음파센서의 조합을 통해 드론이 지정된 위치에 위치하는지, 지정된 고도에 위치하는지, 지정된 경로를 따라 비행하는지를 정밀하게 검출 및 판정할 수 있도록 함으로써 드론 조종면허 시험장에서 시험감독관의 주관적인 판단에 따른 오판이나 불이익 등을 방지할 수 있다.

Description

근거리용 드론 감지 장치{Near field drone detection and identifying device}
본 발명은 근거리용 드론 감지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라, 라이다, 초음파센서 등을 이용하여 드론의 위치 및 높이를 정밀하게 감지 및 측정함으로써 드론 조종면허시험장 등에 활용할 수 있는 근거리용 드론 감지 장치에 관한 것이다.
일반적으로 무인비행체는 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체로서 일명, 드론(drone)이라고도 한다.
이러한, 무인비행체는 다양한 산업 분야에 활용되고 있다. 보다 구체적으로, 종래에는 군용 및 취미용으로 사용되었으나, 최근 운송업 및 영화나 방송산업에 이르기까지 그 활용성이 매우 넓어지고 있으며, 활용목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 다양하게 개발되고 있다.
특히, 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 무인비행체를 투입하여 운용하기도 한다.
또한, 무인비행체는 미리 설정된 경로를 따라 자유롭고 신속하게 이동하여 탑재된 카메라나 센서를 통해 특정지역에 대한 원격 감시를 할 수 있다. 또한, 무인비행체는 조종 장치 또는 조종사 단말과 유무선으로 연결되어, 조종 장치 또는 조종사 단말로부터 전송되는 명령에 따라 비행 및 사진촬영 등의 기능을 수행하여 특정 지역을 감시를 할 수 있다. 여기서, 조종 장치를 통한 무인비행체의 제어는 수백미터 내외의 근거리에서 이루어진다.
무인비행체를 활용하는 조종사는 조종 장치나 조종사 단말을 통해 또는 미리 경로를 설정하여 자신이 원하는 영역으로 무인비행체를 비행시켜 농약을 살포하거나, 배송 업무를 수행시키고, 원하는 영역의 사진이나 영상을 촬영한다.
그러나, 다양한 무인비행체가 보급되면서, 조종사가 보안시설, 발전소, 군사시설과 같은 사생활 보호가 요구되는 지역으로 무인비행체를 무단으로 비행시키거나, 사유지에 침범시켜 사진 또는 영상을 불법 촬영하는 문제가 발생하고 있다.
또한, 무인비행체 조종 자격증 취득을 위한 평가 절차가 시스템화 되지 않아 시험감독관의 주관적인 판단에 의한 공정성 저하와 부정행위 및 불투명한 조치가 이루져 신뢰성과 객관성이 떨어지는 문제가 있다.
KR 10-1083128 B1 KR 10-2017-0088540 A KR 10-2009-0104207 A KR 10-2011-0087442 A
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 드론이 지정된 위치에 위치하는지, 지정된 고도에 위치하는지, 지정된 경로를 따라 비행하는지를 서로 다른 센서들을 통해 검출 및 판정할 수 있도록 함으로써 드론 조종면허 시험장에서 시험감독관의 주관적인 판단에 따른 오판이나 불이익 등을 방지할 수 있도록 드론 조종면허 시험 시스템에 적용할 수 있는 근거리용 드론 감지장치을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 지정된 위치에 설치되는 지주체와; 상기 지주체에 설치되는 것으로서, 상기 지주체 상측의 이미지를 촬영하여 이미지 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 레이저빔을 방출하여 레이저 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 초음파를 방출하여 초음파 감지정보를 획득하는 센서유닛과; 상기 센서유닛에서 감지된 감지정보를 이용하여 상기 지주체의 상측에 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 지주체에 대한 상기 드론의 높이를 산출하는 처리유닛;을 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 감지 및 식별 대상인 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고, 상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부를 구비하고, 상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 한다.
상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 레이저빔을 방출 및 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 라이다센서부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 초음파를 방출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 초음파센서부를 구비하는 것을 특징으로 하는 한다.
상기 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고, 상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 레이저빔을 방출 및 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 라이다센서부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 초음파를 방출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 초음파센서부중 적어도 어느 하나 또는 둘 이상을 포함하며, 상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리유닛을 통해 획득한 상기 드론의 존재 여부 정보와, 상기 드론의 높이 정보를 관제서버로 송출하는 통신유닛과; 상기 처리유닛에서 드론이 존재하는 것으로 판정될 시 외부로 빛이나 소리를 이용하여 알람신호를 제공하는 알람유닛;을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 스테레오 카메라, 라이다센서, 초음파센서의 조합을 통해 드론이 지정된 위치에 위치하는지, 지정된 고도에 위치하는지, 지정된 경로를 따라 비행하는지를 정밀하게 검출 및 판정할 수 있도록 함으로써 드론 조종면허 시험장에서 시험감독관의 주관적인 판단에 따른 오판이나 불이익 등을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 설치 예를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 지주체 및 센서유닛을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 제어계통을 나타낸 블록도.
도 4는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 드론 하부에 부착된 식별마크의 일 예를 나타낸 저면도.
도 5는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 드론 하부에 부착된 식별마크의 다른 예를 나타낸 저면도.
도 6은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 드론 하부에 부착된 식별마크의 또 다른 예를 나타낸 저면도.
도 7a 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 촬영부를 통해 촬영된 이미지를 나타낸 도면.
도 7b는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 촬영부를 통해 촬영된 이미지를 나타낸 도면.
도 8은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 사용 예를 나타낸 사시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 근거리용 드론 감지장치에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 8에는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치(1)가 도시되어 있다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치(1)는 지주체(100)와, 센서유닛(200)과, 처리유닛(300)을 구비한다.
지주체(100)는 지정된 위치에 설치되어 드론(10)의 비행 지점(정지위치 또는 경로)을 안내하기 위한 것으로서, 지면에 직립시킬 수 있도록 콘 형상으로 형성되며, 상부에는 센서유닛(200)이 결합된다.
센서유닛(200)은 지주체(100)에 탈착 가능하게 설치되는 것으로서, 지주체(100)에 결합 및 분리 가능하게 형성된 하우징(210)과, 하우징(210)에 설치되는 촬영부(220), 라이다센서부(230), 초음파센서부(240)를 포함하여 구성된다.
하우징(210)은 내부에 공간부가 형성되고, 하부에는 지주체(100)의 상부를 끼워 결합시킬 수 있도록 하방으로 연장된 끼움결합부(211)가 형성된다. 하우징(210) 내부에는 센서유닛(200)을 구성하는 장치 및 후술하는 처리유닛(300)에 전원을 공급하는 배터리가 내장되며, 배터리는 하우징에 설치된 충전단자를 통해 충전시킬 수 있게 되어 있다.
촬영부(220)는 지주체(100) 상측의 영상 및 이미지(220A)를 촬영할 수 있도록 하우징(210)의 상부에 상방을 향하도록 설치되며, 스테레오 카메라를 구성할 수 있도록 하우징(210)에 서로 이격되게 설치되는 제1카메라(221) 및 제2카메라(222)와, 제1카메라(221) 및 제2카메라(222)에서 촬영된 영상을 처리하는 이미지(220A)프로세서(223) 및 후술하는 처리유닛(300)과 통신 가능하게 지원하는 통신인터페이스를 포함하여 구성된다. 촬영부(220)에서 촬영된 영상 또는 이미지(220A)는 후술하는 처리유닛(300)으로 전송되며, 촬영부(220)와 처리유닛(300)은 USB 프로토콜 및 인터페이스를 통해 통신 가능하게 된다.
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 드론(10)의 존재 여부 감지 및 드론(10)의 높이 감지를 위해 드론(10)의 하부에 드론(10)을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크(11)가 부착된다.
드론(10)에 부착되는 식별마크(11)는 다양한 QR코드 형태로 형성된다. 식별마크(11)는 도 4에 도시된 바와 같이 통상의 QR코드 형태로 형성될 수도 있고, 식별력을 향상시킬 수 있도록 도 5에 도시된 바와 같이 QR코드 주변에 원형의 표식 또는 도 6에 도시된 바와 같이 오각형의 표식이 더 구비될 수 있다.
촬영부(220)는 지주체(100) 상의 드론(10)을 촬영하며, 촬영부(220)에서 촬영된 이미지(220A)에는 드론(10)의 하부에 부착된 식별마크(11)가 함께 촬영된다.
라이다센서부(230)는 지주체(100)의 상측으로 레이저빔을 방출하여 레이저(231) 정보를 획득하는 것으로서, 하우징(210)의 상부에 상방으로 레이저빔을 송출하는 레이저(231)와, 반사되어 되돌아오는 레이저빔을 수신하는 수신부(232) 및 레이저(231)를 여러 방향으로 조사할 수 있도록 레이저(231)를 회전시키는 제1구동모터(233) 및 제2구동모터(234)와, 레이저(231)의 출력 및 동작과 제1구동모터(233) 및 제2구동모터(234)의 동작을 각각 제어하며, 수신부(232)에서 수신된 레이저빔 정보를 수신하여 처리하는 라이다컨트롤러(235)를 포함하여 구성된다. 라이다센서부(230)에서 획득한 라이다정보는 처리유닛(300)으로 전송되며, 라이다센서부(230)와 처리유닛(300) 상호간은 I2C(Inter-Integrated Circuit) 방식으로 접속 및 통신 가능하게 된다.
초음파센서부(240)는 지주체(100)의 상측으로 초음파를 방출하여 초음파 감지정보를 획득하는 것으로서, 하우징(210)의 상부에 상방으로 초음파를 송출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 적어도 하나 이상의 초음파센서(241) 및 초음파센서(241)의 동작을 제어하고, 수신된 초음파 정보를 처리하는 초음파컨트롤러(242)를 포함하여 구성된다. 초음파센서부(240)에서 획득한 초음파정보는 처리유닛(300)으로 전송되며, 초음파센서부(240)와 처리유닛(300) 상호간은 I2C(Inter-Integrated Circuit) 방식으로 통신 가능하게 된다.
처리유닛(300)은 센서유닛(200)에서 감지된 감지정보를 이용하여 지주체(100)의 상측에 드론(10)의 존재 여부를 판정하고, 드론(10)이 지주체(100) 상측에 위치하는 경우 지주체(100)에 대한 드론(10)의 높이를 산출한다.
처리유닛(300)은 데이터 처리 및 시스템의 전반적인 제어를 총괄하는 중앙처리부(310)와, 데이터를 저장하는 저장부(320), 각종 정보를 표시하는 디스플레이(330), 외부 기기와의 통신을 위한 통신유닛을 포함하여 구성된다.
통신유닛은 Wifi 통신모듈(341), Ethernet 통신모듈(342), Blutooth 통신모듈(343)을 포함하며, 각 통신모듈은 중앙처리부(310)에 의해 제어된다.
통신유닛을 통해 외부로 송출되는 감지정보는 관제서버(350)에 수신되며, 관제서버(350)는 해당 감지정보를 드론(10)의 면허시험을 위한 감독감단말기(360)로 송출할 수 있다
처리유닛(300)은 촬영부(220)에서 촬영된 이미지(220A)로부터 식별마크(11)의 포함 여부에 따라 드론(10)의 존재 여부를 판정하고, 촬영부(220)에서 촬영된 이미지(220A)의 사이즈 대비 이미지(220A) 내의 식별마크(11)의 사이즈 비율에 따라 드론(10)의 높이를 산출한다.
처리유닛(300)은 촬영부(220)로부터 특정 거리에 떨어져 있는 촬영대상 객체를 촬영하고, 촬영된 이미지(220A)의 사이즈와 이미지(220A) 내의 객체 사이즈의 비율을 기준으로 하여 촬영부(220)로부터 객체가 멀어지거나 가까워질수록 촬영된 이미지(220A) 내의 객체 크기가 작아지는 커지는 비율에 따라 촬영부(220)에 대한 객체의 이격 거리를 산출하는 원리를 이용한다.
이를 위해 처리유닛(300)의 저장부(320)에는 촬영부(220)로부터 드론(10)이 서로 다른 높이에 위치할 때 촬영된 각각의 이미지(220A)와, 각각의 이미지(220A)에 포함된 식별마크(11)의 사이즈 정보와, 이미지(220A) 사이즈 대비 식별마크(11)의 사이즈 비율 그리고, 각 비율정보에 따른 거리정보가 매칭된 룩업테이블(LTU)이 저장되어 있다.
일 예로, 도 7a에 나타난 바와 같이 처리유닛(300)은 드론(10)이 촬영부(220)로부터 제1거리에 위치할 때 촬영부(220)를 통해 촬영된 이미지(220A) 내의 식별마크(11)(제1식별마크(11))의 길이 L1을 산출하고, 이미지(220A) 길이(L0) 대비 제1식별마크(11)의 길이(L1) 비율인 L0 : L1의 비율을 산출하며, 산출된 제1비율정보를 저장부(320)에 저장된 룩업테이블과 매칭하여 촬영부(220)로부터 드론(10)의 현재 거리를 산출할 수 있다.
또 다른 예로, 그리고, 도 7b에 나타난 바와 같이 드론(10)이 제2거리에 위치할 때, 촬영부(220)를 통해 촬영된 이미지(220A) 내의 식별마크(11)(제2식별마크(11))의 길이가 L2인 경우 이미지(220A) 길이(L0) 대비 비교 제2식별마크(11)의 길이(L2) 비율인 L0 : L2의 비율을 산출하며, 산출된 제2비율정보를 저장부(320)에 저장된 룩업테이블과 매칭하여 촬영부(220)로부터 드론(10)의 현재 거리를 산출할 수 있다.
그리고, 처리유닛(300)은 라이다센서부(230) 및 초음파센서부(240)를 통해 드론(10)의 존재 여부를 판정 및 드론(10)의 높이를 측정하며, 라이다센서부(230) 및 초음파센서부(240)를 통한 거리 측정 방식은 통상적인 방식을 적용하였으므로 중복설명은 생략한다.
또한, 처리유닛(300)은 드론(10)의 존재 여부 및 드론(10)의 높이를 측정하기 위해 앞서 설명한 촬영부(220), 라이다센서부(230), 초음파센서부(240) 중 어느 하나를 이용할 수도 있고, 이와 다르게 근거리 감지용으로 촬영부(220) 또는 초음파센서부(240)를 적용하고, 원거리 감지용으로 라이다센서부(230)를 적용할 수 있으며, 이들을 서로 조합하여 이용할 수 있다.
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 처리유닛(300)에서 드론(10)이 존재하는 것으로 판정될 시, 외부로 빛이나 소리를 이용하여 외부로 알람신호를 제공하는 알람유닛을 더 구비할 수 있다.
알람유닛은 빛을 방출하는 발광모듈(410) 또는 알람음을 송출하는 스피커(420)를 포함하여 구성될 수 있으며, 스피커(420)에서 송출되는 알람음은 처리유닛(300)의 저장부(320)에 미리 저장된다.
상술한 바와 같은 근거리용 드론 감지 장치는 도 8에 도시된 바와 같이 둘 이상을 특정 시험지점에 각각 설치 후, 드론(10)이 특정 시험지점을 통과하는지에 대한 여부를 검출 및 감지할 수 있다.
도 8을 참조하면, 특정 시험지점은 도시된 바와 같이 시작지점(P0), 제1 시험지점(P1), 제2 시험지점(P2)으로 설정하며, 드론(10)의 비행경로는 시작지점(P0)에서 제1 시험지점(P1)으로 이동 및 제1 시험지점(P1)에서 제2 시험지점(P2)으로 이동 및 제2 시험지점에서 다시 시작지점(P0) 또는 제1 시험지점(P1)으로 복귀하는 경로로 설정한다.
먼저, 드론(10) 조종자는 최초 드론(10)이 놓인 시작지점(P0)에서 드론(10)을 설정된 높이로 상승 및 기체의 이상 유무를 점검한 뒤, 드론(10)을 시작지점(P0)으로 이동시킨다. 이때, 제1 시험지점(P1)에 설치된 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지 장치를 통해 드론(10)이 제1 시험지점(P1) 상에 존재하는지의 여부 및 설정된 높이에 위치하는지 판정하고, 정위치에 위치한 것으로 판정될 시 조종자가 이를 인지할 수 있도록 알람부가 동작한다.
이후, 조종자는 드론(10)이 제2 시험경로(L2)를 따라 비행할 수 있도록 드론(10)을 제2 시험지점(P2)으로 이동시킨 후, 다시 제1 시험지점(P1)으로 이동시킨다. 이때, 제2 시험지점(P2)에 설치된 근거리용 드론 감지 장치는 드론(10)이 제2 시험지점(P2) 상에 존재하는지의 여부 및 설정된 높이에 위치하는지를 판정하고, 정위치에 위치한 것으로 판정될 시 알람부를 동작시킨다.
또한, 제1 시험지점(P1)에 설치된 근거리용 드론 감지 장치는 드론(10)이 제2 시험지점(P2)에서 제1 시험지점(P1)으로 복귀할 때, 드론(10)이 제1 시험지점(P1)에 위치하는지를 판정하고, 정위치에 위치한 것으로 판정될 시 알람부가 동작한다.
이상에서 설명한 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지 장치는 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.
1 : 감지장치
10 : 드론
100 : 지주체
200 : 센서유닛
210 : 하우징
220 : 촬영부
221 : 제1카메라
222 : 제2카메라
223 : 이미지프로세서
230 : 라이다센서부
231 : 레이저
232 : 수신부
233 : 제1구동모터
234 : 제2구동모터
235 : 라이다컨트롤러
240 : 초음파센서부
300 : 처리유닛
310 : 중앙처리부
320 : 저장부
330 : 디스플레이

Claims (6)

  1. 지정된 위치에 설치되는 지주체와;
    상기 지주체에 설치되는 것으로서, 상기 지주체 상측의 이미지를 촬영하여 이미지 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 레이저빔을 방출하여 레이저 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 초음파를 방출하여 초음파 감지정보를 획득하는 센서유닛과;
    상기 센서유닛에서 감지된 감지정보를 이용하여 상기 지주체의 상측에 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 지주체에 대한 상기 드론의 높이를 산출하는 처리유닛;을 구비하며,
    상기 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고,
    상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부를 구비하고,
    상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 지정된 위치에 설치되는 지주체와;
    상기 지주체에 설치되는 것으로서, 상기 지주체 상측의 이미지를 촬영하여 이미지 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 레이저빔을 방출하여 레이저 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 초음파를 방출하여 초음파 감지정보를 획득하는 센서유닛과;
    상기 센서유닛에서 감지된 감지정보를 이용하여 상기 지주체의 상측에 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 지주체에 대한 상기 드론의 높이를 산출하는 처리유닛;을 구비하고,
    상기 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고,
    상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 레이저빔을 방출 및 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 라이다센서부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 초음파를 방출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 초음파센서부중 적어도 어느 하나 또는 둘 이상을 포함하며,
    상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
  6. 제1항 또는 제5항에 있어서,
    상기 처리유닛을 통해 획득한 상기 드론의 존재 여부 정보와, 상기 드론의 높이 정보를 관제서버로 송출하는 통신유닛과;
    상기 처리유닛에서 드론이 존재하는 것으로 판정될 시 외부로 빛이나 소리를 이용하여 알람신호를 제공하는 알람유닛;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
KR1020180084264A 2018-07-19 2018-07-19 근거리용 드론 감지 장치 KR102112340B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180084264A KR102112340B1 (ko) 2018-07-19 2018-07-19 근거리용 드론 감지 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180084264A KR102112340B1 (ko) 2018-07-19 2018-07-19 근거리용 드론 감지 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200009638A KR20200009638A (ko) 2020-01-30
KR102112340B1 true KR102112340B1 (ko) 2020-05-18

Family

ID=69321629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180084264A KR102112340B1 (ko) 2018-07-19 2018-07-19 근거리용 드론 감지 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102112340B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220049964A (ko) 2020-10-15 2022-04-22 김병준 무인 비행체 모니터링 시스템

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102200288B1 (ko) * 2020-04-21 2021-01-08 김원국 무인비행체 조종면허 실기시험 자동 평가 시스템
CN115273260A (zh) * 2022-05-09 2022-11-01 石家庄邮电职业技术学院 基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统
CN116500041B (zh) * 2023-05-08 2024-01-02 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 基于无人机弹射的柔性贴合层运载系统与附着方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018100931A (ja) * 2016-12-21 2018-06-28 株式会社トプコン 演算装置、演算方法、演算システムおよびプログラム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100929131B1 (ko) 2008-03-31 2009-12-01 원신 스카이텍 주식회사 무인헬기용 테스트장치
KR101179445B1 (ko) 2010-01-26 2012-09-04 경북대학교 산학협력단 무인헬기용 4자유도형 시험장치
KR101083128B1 (ko) 2010-05-28 2011-11-11 한국항공우주산업 주식회사 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템 및 방법
KR101796698B1 (ko) * 2015-05-08 2017-11-24 주식회사 스카이드론 소형 무인비행체 비행 연습 및 경기 시스템
KR101767812B1 (ko) 2016-01-25 2017-08-14 광주대학교산학협력단 휴대용 드론 조정 연습장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018100931A (ja) * 2016-12-21 2018-06-28 株式会社トプコン 演算装置、演算方法、演算システムおよびプログラム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220049964A (ko) 2020-10-15 2022-04-22 김병준 무인 비행체 모니터링 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200009638A (ko) 2020-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102112340B1 (ko) 근거리용 드론 감지 장치
KR101925094B1 (ko) 무인비행체 조종면허시험 시스템
US10338581B2 (en) Unmanned aerial vehicle, flight control method, non-transitory computer-readable recording medium, and control device
US10139817B2 (en) Unmanned aircraft systems and methods to interact with specifically intended objects
US10078808B1 (en) On-demand designated delivery locator
JP6594640B2 (ja) 監視システム
JP6539073B2 (ja) 監視システム及び飛行ロボット
US11531340B2 (en) Flying body, living body detection system, living body detection method, program and recording medium
KR102050247B1 (ko) 드론 조종 평가 시스템
WO2016201359A1 (en) A low altitude aircraft identification system
KR101798996B1 (ko) 수직 이착륙 무인기의 상대위치 정밀 산출방법 및 그를 이용한 무인기 착륙 안내 시스템
KR102083934B1 (ko) 영상정보를 이용한 비행체의 자동 착륙 방법 및 장치
JP7011908B2 (ja) 光学情報処理装置、光学情報処理方法および光学情報処理用プログラム
JP6509599B2 (ja) 飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット
JP6737751B2 (ja) 飛行装置、管理装置、飛行管理方法及びプログラム
JP2014192784A (ja) 監視システム
CN110825106B (zh) 一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质
KR20180027847A (ko) 무인비행체의 충전위치 탐지 장치
US11009887B2 (en) Systems and methods for remote visual inspection of a closed space
KR102450383B1 (ko) 무인 비행체 모니터링 시스템
KR101882419B1 (ko) 무인비행기를 이용한 다 차로 차량 검지 시스템 및 방법
JP7123719B2 (ja) 飛行ロボットおよび監視システム
JP6775981B2 (ja) 監視システム及び物体検知装置
CN116612062A (zh) 信息处理装置、难视辨地点特定方法、及无人飞行器
KR102237342B1 (ko) 비행 계획 정보 생성 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant