CN116612062A - 信息处理装置、难视辨地点特定方法、及无人飞行器 - Google Patents

信息处理装置、难视辨地点特定方法、及无人飞行器 Download PDF

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CN116612062A CN202310070061.4A CN202310070061A CN116612062A CN 116612062 A CN116612062 A CN 116612062A CN 202310070061 A CN202310070061 A CN 202310070061A CN 116612062 A CN116612062 A CN 116612062A
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Abstract

本发明提供一种能够容易地特定出难以视辨登山路径的地点的信息处理装置、难视辨地点特定方法及无人飞行器。本发明的管理服务器(2)获取通过UAV1从上空对登山路径上散布着氧化铁红的散布区域进行感测而获得的感测信息，基于该感测信息而特定出氧化铁红的状态，并基于该氧化铁红的状态而特定出难视辨地点。

Description

信息处理装置、难视辨地点特定方法、及无人飞行器
技术领域
本发明涉及令无人飞行器从上空拍摄为了示出登山路径而在登山路径上散布着散布物的区域的方法等技术领域。
背景技术
一直以来，已知一种当登山者在山岳地带偏离登山道时，向登山者传达这一情况并发出警告，引导登山者沿着正确道路前进的系统。例如，专利文献1中记载了一种如下构成的技术，即，将多个引导发送机沿着登山道以离散且串列排列的方式设置，从引导发送机发送的讯号随着登山者步行而依次由登山者的移动终端以近距离无线通讯方式接收。
[背景技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2021-60426号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
且说，如专利文献1中所记载，例如就设置成本、维护成本等成本方面来说，沿着登山道设置引导发送机等通讯装置并不是理想的方法。另一方面，作为用来向登山者示出登山路径的路标，例如有将称作氧化铁红的散布物散布在登山路径上的方法。根据该方法，与沿着登山道设置通讯装置相比，能够抑制成本，进而，即使在登山道被雪覆盖的情况下，也能通过雪上散布的氧化铁红向登山者示出登山路径。
然而，由氧化铁红形成的路标会因积雪融化、降雨或产生塌陷等而渗透或消失，所以有时难以视辨。因此，必须在难以视辨登山路径的地点追加散布氧化铁红，但问题是不易特定出该地点。
因此，本发明是鉴于所述问题等而完成的，课题之一在于提供一种能够容易地特定出难以视辨登山路径的地点的信息处理装置、难视辨地点特定方法及无人飞行器。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，技术方案1所记载的发明的特征在于具备：获取手段，获取感测信息，该感测信息是通过无人飞行器的传感器从上空对登山路径上散布着用来示出该登山路径的散布物的区域进行感测而获得；第1特定手段，基于所述感测信息，特定出所述散布物的状态；以及第2特定手段，基于所述散布物的状态，特定出难以视辨所述登山路径的地点。由此，能够容易地特定出难以视辨登山路径的地点。
技术方案2所记载的发明是如技术方案1所记载的信息处理装置，其特征在于：所述散布物的状态表示所述散布物的渗透程度或消失程度，所述第2特定手段将所述散布物的渗透程度或消失程度满足规定条件的地点特定为所述难以视辨的地点。由此，能够迅速且容易地特定出难以视辨登山路径的地点。
技术方案3所记载的发明是如技术方案1或2所记载的信息处理装置，其特征在于还具备通知手段，该通知手段将所述难视辨地点的位置信息通知给管理者。由此，能够使管理者迅速地掌握难视辨地点，能够减轻管理者监控登山路径的负担。
技术方案4所记载的发明是如技术方案1或2所记载的信息处理装置，其特征在于还具备判定手段，该判定手段判定在所述难视辨地点是否产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷。由此，能够根据难视辨地点迅速地特定出裂隙等的产生几率变高的地点。
技术方案5所记载的发明是如技术方案4所记载的信息处理装置，其特征在于还具备通知手段，该通知手段根据所述判定手段是否已判定产生了所述塌陷，而将不同信息通知给管理者。由此，能够使管理者迅速地掌握需要重新构建登山路径。
技术方案6所记载的发明是如技术方案4所记载的信息处理装置，其特征在于还具备决定手段，该决定手段在由所述判定手段判定为产生所述塌陷的情况下，基于所述感测信息而决定绕过所述登山路径中产生该塌陷的地点的迂回路径。由此，能够迅速地决定绕过产生有根据难视辨地点而特定出的塌陷的地点的迂回路径。
技术方案7所记载的发明是如技术方案6所记载的信息处理装置，其特征在于还具备通知手段，该通知手段将由所述决定手段决定的迂回路径的位置信息通知给管理者。由此，能够向管理者迅速地提出绕过产生塌陷的地点的迂回路径，能够减轻管理者管理登山路径的负担。
技术方案8所记载的发明的特征在于，其是由一个或多个计算机执行的难视辨地点特定方法，包括如下步骤：获取感测信息，该感测信息是通过无人飞行器的传感器从上空对登山路径上散布着用来示出该登山路径的散布物的区域进行感测而获得；基于所述感测信息，特定出所述散布物的状态；以及基于所述散布物的状态，特定出难以视辨所述登山路径的地点。
技术方案9所记载的发明的特征在于具备：获取手段，获取感测信息，该感测信息是通过无人飞行器的传感器从上空对登山路径上散布着用来示出该登山路径的散布物的区域进行感测而获得；第1特定手段，基于所述感测信息，特定出所述散布物的状态；以及第2特定手段，基于所述散布物的状态，特定出难以视辨所述登山路径的地点。
技术方案10所记载的发明是如技术方案9所记载的无人飞行器，其特征在于还具备控制部，该控制部基于所述散布物的状态而推定所述无人飞行器与散布着所述散布物的地表面的距离，并将所述距离用于所述无人飞行器的飞行控制。由此，无人飞行器能够基于距地表面的更准确的距离来飞行。
[发明效果]
根据本发明，能够容易地特定出难以视辨登山路径的地点。
附图说明
图1是表示飞行管理系统S的概要构成例的图。
图2是表示在山岳地带由散布在雪上的氧化铁红形成的路标G的例1的图。
图3是表示在山岳地带由散布在雪上的氧化铁红形成的路标G的例2的图。
图4是从侧面观察雪上产生的塌陷C时的概念图。
图5是表示UAV1的概要构成例的图。
图6是表示管理服务器2的概要构成例的图。
图7是表示控制部23的功能区块例的图。
图8是表示绕过路标G处产生塌陷C的地点的迂回路径R的一例的图。
图9是表示在飞行管理系统S中在UAV1与管理服务器2之间执行的处理的一例的程序图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。此外，以下实施方式是为了从上空拍摄在登山路径上散布着氧化铁红作为路标的区域，而对令无人航空器飞行的飞行管理系统应用本发明时的实施方式。本实施方式中设想的氧化铁红(Bengala)是红色颜料的一种，是以氧化铁为主成分的粉末状散布物。
[1.飞行管理系统S的构成及动作概要]
首先，参照图1对本实施方式的飞行管理系统S的构成及动作概要进行说明。图1是表示飞行管理系统S的概要构成例的图。如图1所示，飞行管理系统S包含无人航空器(以下，称为「UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人航空载具)」)1、管理服务器2(信息处理装置的一例)、及管理者终端3而构成，这些构件能够连接于通讯网络NW。此处，通讯网络NW例如包含因特网、行动通讯网络及其无线基站等。UAV1为无人飞行器的一例，也称作无人机、或多轴飞行器。UAV1能够朝向登山路径上散布(例如，呈线状散布)着用于示出该登山路径的氧化铁红的区域(以下，称为「散布区域」)，按照来自地面上的操作员的远距操纵而飞行、或在空中自主飞行。管理服务器2是能够管理散布区域及UAV1，且在散布区域特定出难以视辨登山路径的地点(以下，称为「难视辨地点」)的服务器。管理者终端3是例如管理登山路径的管理者所使用的终端，能够访问管理服务器2。
图2及图3是表示在山岳地带由散布在雪上的氧化铁红形成的路标G的例1、例2的图。此外，路标G例如全长数km，图2及图3的例子中，示出路标G的一部分。图2的例子中，路标G中途的地点100因氧化铁红渗透而导致难以视辨(即，由登山者视辨)出登山路径。另一方面，图3的例子中，路标G中途的地点101因塌陷C而导致难以视辨登山路径。如果塌陷C以某种程度发展(例如，因雪、冰的自重而以某种程度发展)则可能会产生裂隙等。图4是从侧面观察雪上产生的塌陷C时的概念图。如果图4所示的塌陷C发展则可能产生裂隙等，而妨碍登山者的行进，因此较理想的是登山者绕过路标G处产生塌陷C的地点。
[1-1.UAV1的构成及功能]
接下来，参照图5说明UAV1的构成及功能。图5是表示UAV1的概要构成例的图。如图5所示，UAV1具备驱动部11、定位部12、通讯部13、传感器部14、存储部15及控制部16(计算机的一例)等。UAV1还具备对UAV1的各部供给电力的电池(未图示)、及作为水平旋翼的转子(螺旋桨)。此外，UAV1也可具备用于保持物品的保持机构等。
驱动部11具备马达及旋转轴等。驱动部11通过按照从控制部16输出的控制讯号驱动的马达及旋转轴等而使多个转子旋转。定位部12具备电波接收机及高度传感器等。定位部12例如通过电波接收机接收从GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的卫星发送的电波，基于该电波而检测UAV1的水平方向的当前位置(纬度及经度)。此外，UAV1的水平方向的当前位置也可基于由传感器部14的相机拍摄的图像来修正。另外，UAV1的水平方向的当前位置也可通过利用由特定出设置位置的标准局(能与UAV1进行通讯的标准局)接收到的所述电波的RTK(Real Time Kinematic，实时动态技术)方法来修正。表示定位部12所检测出的当前位置的位置信息被输入到控制部16。进而，定位部12也可利用气压传感器等高度传感器检测UAV1的垂直方向的当前位置(高度)。该情况下，位置信息中包含表示UAV1的高度的高度信息。
通讯部13具备无线通讯功能，负责经由通讯网络NW进行的通讯的控制。传感器部14具备用于UAV1的飞行控制的各种传感器。各种传感器例如包含光学传感器、三轴角速度传感器、三轴加速度传感器及地磁传感器等。光学传感器包含相机(例如，RGB(Red GreenBlue，红绿蓝色)相机)而构成，对感测范围(例如，收入到相机的视角的范围)内的实际空间连续地进行感测。此处，所谓感测意指例如对某些量(例如物理量)进行测定、拍摄或感知。另外，光学传感器宜包含测定与地表面的距离的LiDAR(激光探测和测距(Light Detectionand Ranging)，或激光成像探测和测距(Laser Imaging Detection and Ranging))传感器。通过利用传感器部14进行感测而获得的感测信息被输出到控制部16。感测信息例如包含光学传感器所感测出的图像(例如RGB图像、距离图像)。
存储部15包含非易失性存储器等，存储各种程序及数据。另外，存储部15存储用来识别UAV1的机体ID(Identifier，识别码)(识别信息)。控制部16具备CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、及RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)等，按照ROM(或存储部15)中所存储的程序来执行各种控制。例如，控制部16进行使UAV1飞行的飞行控制。在该飞行控制中，使用从定位部12获取的位置信息、从传感器部14获取的感测信息、及表示散布区域的散布区域信息等，进行转子的转速的控制、UAV1的位置、姿势及行进方向的控制。由此，UAV1能够自主地向散布区域的端部移动。此时，控制部16通过辨识UAV1与地表面(尤其是山地表面)相距的距离(例如，由LiDAR传感器测得的距离)，而以UAV1不接触地表面(尤其是山地表面)的方式进行飞行控制。此外，散布区域信息宜包含表示散布区域的端部(例如，散布的氧化铁红的端部)的位置(纬度及经度)的位置信息。关于散布区域信息，可以在出发地点(飞行开始地点)对UAV1进行设定，也可以从管理服务器2发送而进行设定。
当UAV1到达散布区域的端部时，控制部16令传感器部14从上空对感测范围进行感测，获取通过该感测而获得的感测信息。控制部16根据获取的感测信息中所包含的RGB图像，检测出氧化铁红的颜色(例如，带有暗红色的棕色)呈线状延伸的部分作为路标。此外，氧化铁红的颜色例如预先设定在RGB值的范围内。而且，控制部16以使UAV1沿着检测出的路标飞行的方式进行飞行控制，使传感器部14按时间序列对包含路标的感测范围连续地进行感测，获取通过该感测而获得的感测信息。如此获取的感测信息和UAV1的位置信息及UAV1的机体ID一起，由通讯部13发送到管理服务器2。
[1-2.管理服务器2的构成及功能]
接下来，参照图6对管理服务器2的构成及功能进行说明。图6是表示管理服务器2的概要构成例的图。如图6所示，管理服务器2具备通讯部21、存储部22及控制部23(计算机的一例)等。通讯部21负责经由通讯网络NW进行的通讯的控制。从UAV1发送的感测信息、位置信息及机体ID被通讯部21接收。管理服务器2能够根据UAV1的位置信息来辨识UAV1的当前位置。存储部22例如包含硬盘等，存储各种程序及数据。另外，存储部22中构建有散布区域管理数据库221等。
散布区域管理数据库221是用来管理与散布区域相关的信息的数据库。散布区域管理数据库221中，散布区域信息、及管理者信息等建立对应而存储(登录)。此处，散布区域信息中，也可包含表示散布区域中沿着登山路径的位置的位置信息来代替表示散布区域的端部位置的位置信息。管理者信息中例如包含用来识别管理登山路径的管理者的管理者ID、管理者的邮件地址及电话号码。另外，管理者信息也可包含用于识别管理者的管理者终端3上所安装的通知用应用的AID(Application Identifier，应用标识)。
控制部23具备CPU、ROM及RAM等。图7是表示控制部23中的功能区块例的图。控制部23例如按照ROM或存储部22中存储的程序(程序代码组)，如图7所示，作为感测信息获取部231、状态特定部232(第1特定手段的一例)、难视辨地点特定部233(第2特定手段的一例)、塌陷判定部234(判定手段的一例)、迂回路径决定部235(决定手段的一例)、及通知部236(通知手段的一例)等发挥功能。
感测信息获取部231经由通讯部21从UAV1获取由UAV1的传感器部14从上空对散布区域进行感测而获得的感测信息。状态特定部232基于由感测信息获取部231所获取的感测信息，特定出氧化铁红的状态。此处，氧化铁红的状态表示氧化铁红的渗透程度或消失程度。例如，状态特定部232宜根据由感测信息获取部231所获取的感测信息中所包含的RGB图像，检测出氧化铁红的颜色呈线状延伸的部分作为路标，通过算出路标上的颜色(深浅)分布或点群密度而特定出氧化铁红的状态。此外，氧化铁红的颜色越深，则氧化铁红的渗透程度、氧化铁红的消失程度越小。另外，氧化铁红的点群密度越大，则氧化铁红的渗透程度、氧化铁红的消失程度越小。
难视辨地点特定部233基于由状态特定部232特定出的氧化铁红的状态，特定出所检测出的路标上的难视辨地点。例如，难视辨地点特定部233宜在所检测出的路标上将氧化铁红的渗透程度或消失程度满足规定条件的地点特定为难视辨地点。由此，能够迅速且容易地特定出难视辨地点。此处，规定条件例如为如下条件，即，氧化铁红的渗透程度或消失程度为阈值以上的地点(即，渗透程度或消失程度较大的地点)，且为规定长度(或规定面积)以上的地点。规定长度(或规定面积)并无特别限定，宜设定为从登山者来看预计难以视辨的长度(宽度)。例如，如果将规定长度设为3m，那么即使是氧化铁红的渗透程度为阈值以上的地点(即，因氧化铁红渗透而颜色变浅的地点)，只要该地点的长度小于3m，则不满足规定条件，该地点不能被特定为难视辨地点。由此，能够防止过度地特定出难视辨地点。
塌陷判定部234判定在由难视辨地点特定部233特定出的难视辨地点，是否产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷。由此，能够根据难视辨地点，迅速地特定出裂隙等的产生几率变高的地点。例如，塌陷判定部234当在所特定出的难视辨地点及其周边范围能够提取到可能会妨碍登山者的行进的塌陷的特征时，判定产生了可能会妨碍登山者的行进的塌陷(例如，裂隙等的产生几率较高的塌陷)。此处，可能会妨碍登山者的行进的塌陷的特征是例如根据表示塌陷的颜色、形状及大小(或塌陷的样子、形状及大小)的图像而预先设定。该塌陷的形状宜为三维形状。来自感测信息的三维形状例如能够通过对所特定出的难视辨地点及其周边范围的距离图像进行SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建)处理而特定出。此外，有无产生该塌陷也可根据预先学习的预训练模型而推定出。该情况下，通过将所特定出的难视辨地点及其周边范围的图像输入到预训练模型，能够获得有无产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷的信息作为来自该预训练模型的输出，从而能够高精度地特定出塌陷及其范围。
迂回路径决定部235在由塌陷判定部234判定为产生塌陷的情况下，基于由感测信息获取部231所获取的感测信息，决定绕过路标处产生该塌陷的地点的迂回路径。由此，能够迅速地决定绕过根据难视辨地点而特定出的产生了塌陷的地点的迂回路径。图8是表示绕过路标G处产生了塌陷C的地点的迂回路径R的一例的图。图8的例子中，示出在路标G处从与塌陷C相距规定距离以上的近前位置(即，具有某种程度的余裕的位置)绕过产生塌陷C的地点的迂回路径R。这种规定距离宜根据塌陷C的大小而设定。
通知部236将由难视辨地点特定部233特定出的难视辨地点相关的难视辨地点信息，通知给对存在该难视辨地点的登山路径进行管理的管理者。此处，难视辨地点信息中例如包含表示难视辨地点的位置的位置信息。由此，能够令管理者迅速地掌握难视辨地点，能够减轻管理者监控登山路径的负担。难视辨地点信息的通知可以通过将记述了该难视辨地点信息的电子邮件发送到管理者的邮件地址而进行，也可以通过利用SMS(Short MessageService，短信服务)将该难视辨地点信息发送到管理者的电话号码而进行。由此，难视辨地点信息由管理者的管理者终端3获取并显示出。例如，也可以使表示难视辨地点的位置的地图显示在管理者的管理者终端3。另外，难视辨地点信息的通知也可以通过将该难视辨地点信息按下传送(往AID传送)到驻留在管理者的管理者终端3的通知用应用而进行，该情况下，难视辨地点信息也显示在管理者的管理者终端3。此外，管理者的管理者终端3也可对搭载氧化铁红的散布机的散布用UAV，指示向难视辨地点的氧化铁红的自动散布。由此，能够迅速地修复示出登山路径的路标。
另外，难视辨地点信息也可包含与如下塌陷相关的信息，该塌陷有可能在由难视辨地点特定部233特定出的难视辨地点妨碍登山者行进。即，通知部236根据是否判定出产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷，而将不同信息通知给管理者。由此，不仅能使管理者迅速地掌握路标的修复，也能使管理者迅速地掌握需要重新构建登山路径(例如决定迂回路径)。另外，与塌陷相关的信息中也可包含表示由迂回路径决定部235决定的迂回路径的位置的位置信息。由此，能够迅速地向管理者提出绕过产生塌陷的地点的迂回路径，能够减轻管理者所承受的登山路径的管理负担。该情况下，宜使表示迂回路径的地图显示在管理者的管理者终端3。此外，在将迂回路径的位置信息通知给管理者的情况下，管理者的管理者终端3也可对搭载氧化铁红的散布机的散布用UAV，指示向迂回路径自动散布氧化铁红。由此，能够迅速地重新构建路标。
[2.飞行管理系统S的动作]
接下来，参照图9对飞行管理系统S的动作进行说明。图9是表示在飞行管理系统S中在UAV1与管理服务器2之间执行的处理的一例的程序图。图9中，管理服务器2将包含散布区域的感测命令的散布区域信息经由通讯网络NW发送到UAV1(步骤S1)。
随后，UAV1在获取(接收)到来自管理服务器2的散布区域信息时，从出发地点朝向散布区域开始飞行(步骤S2)。随后，UAV1在到达散布区域的端部时(步骤S3)，启动传感器部14而开始下方的感测，获取通过该感测而获得的感测信息(步骤S4)。
随后，UAV1基于在步骤S4中获取的感测信息，检测路标(例如，路标的起点)(步骤S5)。例如，从感测信息所包含的RGB图像中，检测出氧化铁红的颜色呈线状延伸的部分作为路标。随后，UAV1一边沿着步骤S5中所检测出的路标飞行，一面对包含该路标的范围进行感测(例如，从路标的起点进行感测)，获取通过该感测而获得的感测信息(步骤S6)。随后，UAV1在步骤S6中将所获取的感测信息、UAV1的位置信息及机体ID(以下，称为「感测信息等」)发送到管理服务器2(步骤S7)。此外，感测信息等中也可包含表示步骤S5中所检测出的路标的位置的位置信息。
随后，UAV1判定是否结束感测(步骤S8)。例如，在感测到散布区域信息所示的登山路径的终点的情况下，在超出散布区域信息所示的感测范围的情况下，或在基于感测信息检测出路标的终点的情况下，判定结束感测(步骤S8：是)。该情况下，UAV1将表示感测结束的感测结束信息发送到管理服务器2(步骤S9)，例如返回出发地点(步骤S10)。另一方面，在判定为未结束感测的情况下(步骤S8：否(NO))，处理返回到步骤S6，继续进行包含路标的范围的感测。像这样，沿着路标连续地进行，并将通过该感测而获得的感测信息依次发送到管理服务器2。
另一方面，管理服务器2判定是否从UAV1接收到感测信息等(步骤S11)。在判定为接收到感测信息等的情况下(步骤S11：是(YES))，利用感测信息获取部231获取感测信息等(步骤S12)，处理进入步骤S13。另一方面，在判定为未接收到感测信息等的情况下(步骤S11：否)，处理进入步骤S20。
步骤S13中，管理服务器2基于步骤S12中所获取的感测信息，检测路标(例如，路标的起点)。例如，从感测信息所包含的RGB图像中检测出氧化铁红的颜色呈线状延伸的部分作为路标。此外，在感测信息中包含路标的位置信息的情况下，也可基于该路标的位置信息而检测出路标。随后，管理服务器2利用状态特定部232特定出步骤S13中所检测出的路标上的氧化铁红的状态(例如，表示氧化铁红的渗透程度或消失程度)(步骤S14)。
随后，管理服务器2基于步骤S14中特定出的氧化铁红的状态，判定步骤S13中所检测出的路标上是否存在难视辨地点(步骤S15)。在判定为存在难视辨地点的情况下(步骤S15：是)，利用难视辨地点特定部233特定出难视辨地点(步骤S16)。例如，在所检测出的路标上将氧化铁红的渗透程度或消失程度满足规定条件的地点特定为难视辨地点。此时，将该难视辨地点的位置信息存储到存储部22。此外，难视辨地点的位置信息是例如基于散布区域信息及UAV1的位置信息而特定出。然后，处理进入步骤S17。另一方面，在判定为无难视辨地点的情况下(步骤S15：否)，处理进入步骤S20。
在步骤S17中，管理服务器2利用塌陷判定部234来判定步骤S16中所特定出的难视辨地点是否产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷。在判定为产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷的情况下(步骤S17.：是)，根据步骤S12中所获取的感测信息中所包含的图像而特定出塌陷范围(步骤S18)。此处，所谓塌陷范围，例如是指包含步骤S18中特定出的塌陷，且从塌陷朝外侧扩大规定距离(考虑到余裕的距离)后的范围。所特定出的塌陷范围与难视辨地点的位置信息建立对应后存储到存储部22。然后，处理进入步骤S19。另一方面，在判定为未产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷的情况下(步骤S17：否)，处理进入步骤S20。
步骤S19中，管理服务器2基于步骤S12中所获取的感测信息，决定绕过步骤S18中所特定出的塌陷范围的迂回路径。此时，将该决定的迂回路径的位置信息与难视辨地点的位置信息建立对应而存储到存储部22。然后，处理进入步骤S20。步骤S20中，管理服务器2判定是否从UAV1接收到感测结束信息。在判定接收到感测结束信息的情况下(步骤S20：是)，处理进入步骤S21。另一方面，在判定未接收到感测结束信息的情况下(步骤S20：否)，处理返回到步骤S11，等待接收下一个区间的感测信息等。
步骤S21中，管理服务器2判定在所述处理中是否存储了难视辨地点的位置信息。在判定为已存储难视辨地点的位置信息的情况下(步骤S21：是)，获取该难视辨地点的位置信息，处理进入步骤S22。此处，当在路标上的多个位置特定出难视辨地点时，获取各个难视辨信息的位置信息。另一方面，在判定未存储难视辨地点的位置信息的情况下(步骤S21：否)，处理结束。
步骤S22中，管理服务器2判定在所述处理中是否存储着塌陷范围。在判定为存储着塌陷范围的情况下(步骤S22：是)，获取塌陷范围及迂回路径的位置信息，处理进入步骤S24。此处，当在路标上的多个位置特定出塌陷范围时，获取各个塌陷范围及迂回路径的位置信息。另一方面，在判定为未存储塌陷范围的情况下(步骤S22：否)，处理进行步骤S23。
步骤S23中，管理服务器2将包含已获取的难视辨地点的位置信息的难视辨地点信息通知给管理存在该难视辨地点的登山路径的管理者。另一方面，步骤S24中，管理服务器2将难视辨地点信息通知给管理存在该难视辨地点的登山路径的管理者，该难视辨地点信息包含已获取的难视辨地点的位置信息及与塌陷相关的信息。此处，与塌陷相关的信息例如包含塌陷的范围、及迂回路径的位置信息。
此外，步骤S13～S19的处理也可在从UAV1接收到与路标的整个区间有关的感测信息之后(即，在步骤S20中接收到感测结束信息之后)一次性执行。
如以上所作说明，根据所述实施方式，管理服务器2构成为获取通过UAV1从上空对登山路径上散布着氧化铁红的散布区域进行感测而获得的感测信息，基于该感测信息而特定出氧化铁红的状态，并基于该氧化铁红的状态而特定出难视辨地点，因此能够容易地特定出路标上的难视辨地点。进而，管理服务器2将难视辨地点信息通知给管理者，因此能够减轻管理者监控登山路径的负担。
此外，所述实施方式是本发明的一实施方式，本发明不限于所述实施方式，也可在不脱离本发明的主旨的范围内根据所述实施方式对各种构成等施加变更，该情况也包含在本发明的技术范围内。所述实施方式中，管理服务器2构成为基于感测信息而特定出氧化铁红的状态，并基于氧化铁红的状态而特定出难视辨地点的处理，但该处理也可构成为利用UAV1进行。该情况下，UAV1的控制部16(信息处理装置的一例)作为所述状态特定部232、难视辨地点特定部233、塌陷判定部234、迂回路径决定部235及通知部236发挥功能，图9所示的步骤S13～S19、及步骤S21～S24的处理由控制部16进行。该情况下，管理服务器2在步骤S1中将管理者信息与散布区域信息一起发送到UAV1。另外，所述实施方式中，示出使用氧化铁红作为散布物时的例子，但也可使用除氧化铁红以外的散布物。
另外，所述实施方式中存在如下问题：UAV1的控制部16通过辨识与地表面的距离而进行飞行控制，以使得UAV1不会接触到地表面，但当UAV1在雪地上空飞行时，从UAV1出射的用于距离测定的光在有雪的地表面上漫反射，因此无法准确地测定UAV1与地表面相距的距离。为了解决这种问题，UAV1的控制部16宜基于感测信息特定出氧化铁红的状态，并基于该氧化铁红的状态而推定UAV1与散布着氧化铁红的地表面的距离(距离地表面的高度)，将该推定出的距离用于UAV1的飞行控制。更具体来说，UAV1的控制部16基于来自所检测出的路标中氧化铁红的渗透程度或消失程度小于阈值的地点的反射光而测定距离。由此，UAV1能够基于距地表面的更准确的距离来飞行。此外，也可通过学习氧化铁红的状态与距氧化铁红的距离的关系而产生预训练模型。这种训练模型尤其宜为搭载氧化铁红的散布机的追加散布用UAV所使用。即，追加散布用UAV基于感测信息而特定出氧化铁红的状态，并将该氧化铁红的状态输入到预训练模型，由此获得与氧化铁红的距离作为来自该预训练模型的输出，使用该距离来进行飞行控制并且对难视辨地点追加散布氧化铁红。
[符号的说明]
1：UAV
2：管理服务器
11：驱动部
12：定位部
13：通讯部
14：传感器部
15：存储部
16：控制部
21：通讯部
22：存储部
23：控制部
231：感测信息获取部
232：状态特定部
233：难视辨地点特定部
234：塌陷判定部
235：迂回路径决定部
236：通知部
S：飞行管理系统。

Claims (10)

1.一种信息处理装置，其特征在于具备：
获取手段，获取感测信息，该感测信息是通过无人飞行器的传感器从上空对登山路径上散布着用来示出该登山路径的散布物的区域进行感测而获得；
第1特定手段，基于所述感测信息，特定出所述散布物的状态；以及
第2特定手段，基于所述散布物的状态，特定出难以视辨所述登山路径的地点。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于：所述散布物的状态表示所述散布物的渗透程度或消失程度，
所述第2特定手段将所述散布物的渗透程度或消失程度满足规定条件的地点特定为所述难以视辨的地点。
3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于还具备通知手段，该通知手段将所述难视辨地点的位置信息通知给管理者。
4.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于还具备判定手段，该判定手段判定在所述难视辨地点是否产生可能会妨碍登山者的行进的塌陷。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于还具备通知手段，该通知手段根据所述判定手段是否已判定产生了所述塌陷，而将不同信息通知给管理者。
6.根据权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于还具备决定手段，该决定手段在由所述判定手段判定为产生所述塌陷的情况下，基于所述感测信息而决定绕过所述登山路径中产生该塌陷的地点的迂回路径。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于还具备通知手段，该通知手段将由所述决定手段决定的迂回路径的位置信息通知给管理者。
8.一种难视辨地点特定方法，其特征在于由一个或多个计算机执行，且包括如下步骤：
获取感测信息，该感测信息是通过无人飞行器的传感器从上空对登山路径上散布着用来示出该登山路径的散布物的区域进行感测而获得；
基于所述感测信息，特定出所述散布物的状态；以及
基于所述散布物的状态，特定出难以视辨所述登山路径的地点。
9.一种无人飞行器，其特征在于具备：
获取手段，获取感测信息，该感测信息是通过无人飞行器的传感器从上空对登山路径上散布着用来示出该登山路径的散布物的区域进行感测而获得；
第1特定手段，基于所述感测信息，特定出所述散布物的状态；以及
第2特定手段，基于所述散布物的状态，特定出难以视辨所述登山路径的地点。
10.根据权利要求9所述的无人飞行器，其特征在于还具备控制部，该控制部基于所述散布物的状态而推定所述无人飞行器与散布着所述散布物的地表面的距离，并将所述距离用于所述无人飞行器的飞行控制。
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