KR20190048688A - 드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법 - Google Patents

드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법을 개시한다. 즉, 본 발명은 위치 측정 장치를 이용하여 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행함으로써, 업무 효율을 증가시키고 운영 비용을 절감할 수 있다.

Description

드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법{Autonomous flight system using drone and method thereof}
본 발명은 드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 위치 측정 장치를 이용하여 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행하는 드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법에 관한 것이다.
방제 분야에서 무인 비행체를 사용하여 넓은 지역에 대해서 효율적인 방제 기능을 수행하고 있다.
이러한 무인 비행체는 사람이 모니터링 시스템을 통해 무인 비행체의 비행 상태 등을 확인하면서, 해당 무인 비행체에 대한 조정을 수행하고 있어, 조정 실수에 따른 사고가 증가하고 있는 상태이다.
한국등록특허 제10-1594313호 [명칭: 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템]
본 발명의 목적은 위치 측정 장치를 이용하여 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행하는 드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 드론의 일측에 구비된 카메라를 통해 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하고, GPS 수신기를 통해 영상 정보의 촬영 위치와 관련한 드론의 위치 정보를 수집하고, 상기 촬영된 영상 정보 및 해당 영상 정보와 관련한 드론의 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행하는 드론을 이용한 자율 비행 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 자율 비행 방법은 드론을 이용한 자율 비행 방법에 있어서, 위치 측정 장치에 의해, 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보 및 상기 복수의 지점과 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보를 수집하는 단계; 상기 위치 측정 장치에 의해, 상기 수집된 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 상기 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 위치 측정 장치의 식별 정보를 경로 제공 장치에 전송하는 단계; 상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 위치 측정 장치로부터 전송되는 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성하는 단계; 및 상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 생성된 비행 경로를 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 드론에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서 상기 드론에 의해, 상기 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하는 단계; 상기 드론에 의해, 상기 촬영된 영상 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 위치에 대한 위치 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 시점의 시각 정보 및 상기 드론의 식별 정보를 상기 경로 제공 장치에 전송하는 단계; 상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 드론으로부터 전송되는 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보 및 상기 드론의 식별 정보를 수신하는 단계; 및 상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 수신된 상기 비행 대상 영역과 관련한 영상 정보, 상기 영상 정보에 대응하는 위치 정보, 상기 영상 정보에 대응하는 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 상기 비행 경로를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서 상기 드론에 의해, 상기 경로 제공 장치로부터 전송되는 상기 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로를 수신하는 단계; 및 상기 드론에 의해, 상기 비행 경로를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대해 미리 설정된 특정 기능을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 자율 비행 시스템은 드론을 이용한 자율 비행 시스템에 있어서, 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보 및 상기 복수의 지점과 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보를 수집하고, 상기 수집된 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 상기 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 위치 측정 장치의 식별 정보를 전송하는 위치 측정 장치; 상기 위치 측정 장치로부터 전송되는 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 드론에 전송하는 경로 제공 장치; 및 상기 경로 제공 장치로부터 전송되는 상기 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로를 수신하고, 상기 비행 경로를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대해 미리 설정된 특정 기능을 수행하는 상기 드론을 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서 상기 드론은, 상기 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하고, 상기 촬영된 영상 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 위치에 대한 위치 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 시점의 시각 정보 및 상기 드론의 식별 정보를 상기 경로 제공 장치에 전송하며, 상기 경로 제공 장치는, 상기 드론으로부터 전송되는 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 상기 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 상기 드론에 제공할 수 있다.
본 발명은 위치 측정 장치를 이용하여 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행함으로써, 업무 효율을 증가시키고 운영 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 드론의 일측에 구비된 카메라를 통해 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하고, GPS 수신기를 통해 영상 정보의 촬영 위치와 관련한 드론의 위치 정보를 수집하고, 상기 촬영된 영상 정보 및 해당 영상 정보와 관련한 드론의 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행함으로써, 고정밀 비행이 가능하여 비행 대상 영역에 대한 최적의 비행 고도를 유지하며 효율적으로 기능을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 자율 비행 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 위치 측정 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 경로 제공 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 자율 비행 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 비행 대상 영역을 나타낸 도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 비행 경로의 예를 나타낸 도이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서 "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성 요소는 제 2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제 1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 자율 비행 시스템(10)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 자율 비행 시스템(10)은 드론(100), 위치 측정 장치(200) 및 경로 제공 장치(300)로 구성된다. 도 1에 도시된 자율 비행 시스템(10)의 구성 요소 모두가 필수 구성 요소인 것은 아니며, 도 1에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 자율 비행 시스템(10)이 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성 요소에 의해서도 자율 비행 시스템(10)이 구현될 수도 있다.
상기 드론(100)은 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행과 조종할 수 있는 비행기나 헬리콥터 모양의 무인기(또는 무인 비행체)를 나타낸다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 드론(100)은 본체(110), 제 1 RTK GPS 모듈(120), 촬영부(130), 제 1 통신부(140), 제 1 저장부(150), 제 1 표시부(160) 및 제 1 제어부(170)로 구성된다. 도 2 및 도 3에 도시된 드론(100)의 구성 요소 모두가 필수 구성 요소인 것은 아니며, 도 2 및 도 3에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 드론(100)이 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성 요소에 의해서도 드론(100)이 구현될 수도 있다.
상기 본체(또는 몸체)(110)는 상기 드론(100)의 메인 프레임이다.
또한, 상기 본체(110)는 항공 분야에서 사용되는 다양한 재질(예를 들어 실리콘, 특수 합금 소재 등 포함)을 이용하여 구성할 수 있다.
상기 제 1 RTK GPS(Real Time Kinematic Global Positioning System) 모듈(120)은 실시간으로 상기 드론(100)의 현재 위치를 측정하며, 5cm 이내의 위치 오차로 매우 정밀한 위치 정보를 제공한다.
즉, 상기 제 1 RTK GPS 모듈(120)은 위성으로부터 전송된 GPS 신호를 수신하고, 상기 수신된 GPS 신호에 포함된 경도 좌표 및 위도 좌표를 근거로 상기 드론(100)의 위치 데이터를 실시간으로 발생시키고, 상기 발생된 위치 데이터를 상기 제 1 제어부(170)에 출력한다. 여기서, 상기 발생된 위치 데이터는 상기 드론(100)의 현재 위치(또는 현재 위치 데이터)로 정의한다.
또한, 상기 제 1 RTK GPS 모듈(120)을 통해 수신되는 신호는 IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers)에서 제안한 무선 LAN 및 일부 적외선 통신 등을 포함하는 무선 LAN에 대한 무선 네트워크의 표준 규격인 802.11과, 블루투스, UWB, 지그비 등을 포함하는 무선 PAN(Personal Area Network)에 대한 표준 규격인 802.15과, 도시 광대역 네트워크(Fixed Wireless Access: FWA) 등을 포함하는 무선 MAN(Metropolitan Area Network), 광대역 무선 접속(Broadband Wireless Access: BWA)에 대한 표준 규격인 802.16과, 와이브로(Wibro), 와이맥스(WiMAX) 등을 포함하는 무선 MAN(Mobile Broadband Wireless Access: MBWA)에 대한 모바일 인터넷에 대한 표준 규격인 802.20 등의 무선 통신 방식을 이용하여 드론(100)의 위치 정보를 상기 드론(100)에 제공하도록 구성할 수도 있다.
상기 촬영부(130)는 상기 본체(110)의 외측 일부에 설치(또는 장착)된다.
또한, 상기 촬영부(130)는 상기 제어부(170)의 제어에 의해 특정 영역에 대한 촬영 기능을 수행하고, 촬영된 영상 정보를 상기 제어부(170)에 제공한다.
즉, 상기 촬영부(130)는 해상도가 3cm/pixel 이상인 고해상도 영상을 촬영할 수 있는 이미지 센서(카메라 모듈 또는 카메라)를 포함하며, 상기 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 즉, 코덱(CODEC)에 따라 상기 이미지 센서에 의해 얻어지는 해당 화상 데이터들을 각 규격에 맞도록 인코딩/디코딩한다. 상기 처리된 화상 프레임은 상기 제 1 제어부(170)에 제공될 수 있다.
상기 제 1 통신부(140)는 유/무선 통신망을 통해 내부의 임의의 구성 요소 또는 외부의 임의의 적어도 하나의 단말기와 통신 연결한다. 이때, 상기 외부의 임의의 단말기는 상기 위치 측정 장치(200), 상기 경로 제공 장치(300) 등을 포함할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN: WLAN), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS) 등이 있으며, 상기 통신부(110)는 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication: NFC), 초음파 통신(Ultra Sound Communication: USC), 가시광 통신(Visible Light Communication: VLC), 와이 파이(Wi-Fi), 와이 파이 다이렉트(Wi-Fi Direct) 등이 포함될 수 있다. 또한, 유선 통신 기술로는 전력선 통신(Power Line Communication: PLC), USB 통신, 이더넷(Ethernet), 시리얼 통신(serial communication), 광/동축 케이블 등이 포함될 수 있다.
또한, 상기 제 1 통신부(140)는 유니버설 시리얼 버스(Universal Serial Bus: USB)를 통해 임의의 단말과 정보를 상호 전송할 수 있다.
또한, 상기 제 1 통신부(140)는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 상기 위치 측정 장치(200), 상기 경로 제공 장치(300) 등과 무선 신호를 송수신한다.
또한, 상기 제 1 통신부(140)는 상기 제 1 제어부(170)의 제어에 의해 상기 수집된(또는 획득된/촬영된) 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보 등을 상기 경로 제공 장치(300)에 전송한다. 여기서, 상기 드론(100)의 식별 정보는 상기 드론(100)의 고유 코드(또는 고유 번호) 등을 포함한다.
또한, 상기 제 1 통신부(140)는 상기 제 1 제어부(170)의 제어에 의해 상기 경로 제공 장치(300)로부터 전송되는 임의의 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로 등을 수신한다.
상기 제 1 저장부(150)는 다양한 사용자 인터페이스(User Interface: UI), 그래픽 사용자 인터페이스(Graphic User Interface: GUI) 등을 저장한다.
또한, 상기 제 1 저장부(150)는 상기 드론(100)이 동작하는데 필요한 데이터와 프로그램 등을 저장한다.
즉, 상기 제 1 저장부(150)는 상기 드론(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 드론(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 한편, 응용 프로그램은 상기 제 1 저장부(150)에 저장되고, 드론(100)에 설치되어, 제 1 제어부(170)에 의하여 상기 드론(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
또한, 상기 제 1 저장부(150)는 플래시 메모리 타입(Flash Memory Type), 하드 디스크 타입(Hard Disk Type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(Multimedia Card Micro Type), 카드 타입의 메모리(예를 들면, SD 또는 XD 메모리 등), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크, 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory: ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory) 중 적어도 하나의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 상기 드론(100)은 인터넷(internet)상에서 제 1 저장부(150)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)를 운영하거나, 또는 상기 웹 스토리지와 관련되어 동작할 수도 있다.
또한, 상기 제 1 저장부(150)는 상기 제 1 통신부(140)를 통해 수신된 상기 임의의 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로 등을 저장한다.
상기 제 1 표시부(160)는 상기 제 1 제어부(170)의 제어에 의해 상기 제 1 저장부(150)에 저장된 사용자 인터페이스 및/또는 그래픽 사용자 인터페이스를 이용하여 다양한 메뉴 화면 등과 같은 다양한 콘텐츠를 표시할 수 있다. 여기서, 상기 제 1 표시부(160)에 표시되는 콘텐츠는 다양한 텍스트 또는 이미지 데이터(각종 정보 데이터 포함)와 아이콘, 리스트 메뉴, 콤보 박스 등의 데이터를 포함하는 메뉴 화면 등을 포함한다. 또한, 상기 제 1 표시부(160)는 터치 스크린 일 수 있다.
또한, 상기 제 1 표시부(160)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display: TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode: OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 3차원 디스플레이(3D Display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display), LED(Light Emitting Diode) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 표시부(160)는 상기 제 1 제어부(170)의 제어에 의해 상기 수신된 비행 경로 등에 대응하는 정보를 표시한다.
또한, 상기 제 1 표시부(160)는 하나 이상의 LED를 추가 구비하여, 상기 드론(100)의 동작 상태(예를 들어 상기 드론(100)의 온/오프 상태, 상기 드론(100)의 에러 발생 유무 상태 등 포함)를 표시할 수도 있다.
상기 제 1 제어부(170)는 상기 드론(100)의 전반적인 제어 기능을 실행한다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 제 1 저장부(150)에 저장된 프로그램 및 데이터를 이용하여 드론(100)의 전반적인 제어 기능을 실행한다. 제 1 제어부(170)는 RAM, ROM, CPU, GPU, 버스를 포함할 수 있으며, RAM, ROM, CPU, GPU 등은 버스를 통해 서로 연결될 수 있다. CPU는 제 1 저장부(150)에 액세스하여, 제 1 저장부(150)에 저장된 O/S를 이용하여 부팅을 수행할 수 있으며, 제 1 저장부(150)에 저장된 각종 프로그램, 콘텐츠, 데이터 등을 이용하여 다양한 동작을 수행할 수 있다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 상기 촬영부(130)를 제어하여 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영(또는 획득/수집)한다. 여기서, 상기 비행 대상 영역은 상기 드론(100)을 이용하여 특정 기능을 수행하기 위한 방제 대상 영역, 감시 대상 영역, 정보 수집 대상 영역, 기상 정보 수집 대상 영역 등을 포함한다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 상기 제 1 RTK GPS 모듈(120)을 통해 상기 영상 정보를 촬영하는 지점에 대한 위치 정보, 해당 영상 정보를 촬영하는 시점의 시각 정보 등을 수집(또는 획득)한다.
즉, 또한, 상기 제 1 제어부(170)는 사용자에 의한 원격 제어 또는 미리 설정된 경로에 따른 해당 드론(100)의 자동 비행에 의해 상기 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영(또는 획득/수집)하도록 상기 촬영부(130)를 제어하고, 상기 제 1 RTK GPS 모듈(120)을 제어하여 해당 영상 정보와 관련한 위치 정보 및/또는 시각 정보 등을 수집한다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 상기 수집된(또는 획득된) 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보 등을 상기 제 1 통신부(140)를 통해 상기 경로 제공 장치(300)에 전송한다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 상기 경로 제공 장치(300)로부터 전송되는 비행 경로를 상기 제 1 통신부(140)를 통해 수신한다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 상기 수신된 임의의 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로를 상기 제 1 저장부(150)에 저장한다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 상기 수신된 임의의 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로를 상기 제 1 표시부(160)에 표시한다.
또한, 상기 제 1 제어부(170)는 상기 비행 경로에 포함된 비행 일시 및 시각 정보와, 상기 제 1 RTK GPS 모듈(120)을 통해 실시간으로 확인되는 상기 드론(100)의 위치 정보 등을 근거로 상기 드론(100)의 동작을 제어하여 상기 비행 경로에 대해 설정된 특정 기능을 수행한다. 여기서, 상기 특정 기능은 상기 드론(100)의 일측에 구비된 농약 등을 이용하여 방제/비행 대상 영역에 대한 방제 기능, 상기 드론(100)의 일측에 구비된 카메라(미도시)를 통한 감시 기능, 상기 드론(100)의 일측에 구비된 센서부(미도시)를 통한 기상 정보 등의 수집 기능 등을 포함한다.
이때, 상기 드론(100)은 멀티 센서(미도시)를 사용하여 장애지점(point of failure)을 해결(또는 방지)한다.
또한, 상기 드론(100)은 비행 중 에러 발생 시 자동 얼음 기능, 알람 기능, 자동 복귀 기능 등을 수행할 수 있다.
또한, 상기 드론(100)은 상기 제 1 RTK GPS 모듈(120)의 사용에 의해 지구 자기장 및 주변 자기장에 능동적으로 대응할 수 있다.
또한, 상기 드론(100)은 방제 기능 수행을 위한 대용량 방제 탱크(미도시)(예를 들어 16 리터, 20 리터 등의 탱크 포함)를 구비하여, 1회 최대 2.5ha에 대한 방제를 수행할 수 있다.
또한, 상기 드론(100)은 32인치 대형 프로펠러의 강력한 하향풍으로 방제 효과를 극대화할 수 있다.
또한, 상기 드론(100)은 비행 속도에 따른 농약 분사량 자동 조절 기능을 통해, 항상 균일한 방제를 보장하도록 구성할 수 있다.
또한, 상기 드론(100)은 방제 꼬리 물기 기능(또는 이전 방제 멈춤 위치에서 방제 계속 기능)에 의해, 다양한 이유로 인해 방제 수행 중 방제 수행이 일시 정지된 경우에도, 이후 일시 정지된 지점부터 다시 방제 기능을 수행하도록 구성할 수 있다.
또한, 상기 드론(100)은 라이다 센서(lidar sensor)(미도시)를 적용하여 최적의 비행 고도를 일정하게 유지하도록 구성할 수도 있다.
또한, 상기 드론(100)은 고정밀 고효율의 에어 블라스트 노즐(air blast nozzle)(미도시)을 적용하도록 구성할 수도 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 위치 측정 장치(200)는 삼각대(210), 제 2 RTK GPS 모듈(220), 제 2 통신부(230), 제 2 저장부(240), 제 2 표시부(250) 및 제 2 제어부(260)로 구성된다. 도 4에 도시된 위치 측정 장치(200)의 구성 요소 모두가 필수 구성 요소인 것은 아니며, 도 4에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 위치 측정 장치(200)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성 요소에 의해서도 위치 측정 장치(200)가 구현될 수도 있다.
상기 삼각대(또는 본체/몸체)(210)는 바닥면(또는 지면)으로부터 상기 위치 측정 장치(200)를 고정하기 위한 용도이며, 다양한 재질(예를 들어 플라스틱, 강철 등 포함)로 구성할 수 있다.
상기 제 2 RTK GPS 모듈(220)은 상기 삼각대(210)의 일측에 형성되며, 앞서 설명한 상기 제 1 RTK GPS 모듈(120)와 같이 현재 위치에 대한 위치 정보를 측정한다.
즉, 상기 제 2 RTK GPS 모듈(220)은 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보(또는 상기 비행 대상 영역에 대한 위치 정보)를 측정한다. 이때, 상기 제 2 RTK GPS 모듈(220)은 상기 지점 및/또는 장애물에 대해서 동일한 지점 및/또는 장애물에 대해 복수로 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 동일한 지점 및/또는 장애물에 대한 복수의 위치 정보가 미리 설정된 오차 범위 내를 만족하는 경우에 한해서, 해당 지점 및/또는 장애물에 대한 위치 정보를 확정할 수 있다. 여기서, 상기 장애물은 철탑, 전신주, 건물 등과 같이, 상기 드론(100)의 비행에 영향을 줄 수 있는 객체일 수 있다.
또한, 상기 측정된 동일한 지점 및/또는 장애물에 대해서 연속된 위치 정보 간에 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우, 상기 제 2 RTK GPS 모듈(220)은 해당 지점 및/또는 장애물에 대해서 해당 오차 범위 내를 만족할 때까지 반복적으로 위치 정보를 측정할 수 있다.
또한, 상기 제 2 RTK GPS 모듈(220)은 측정된 현재 지점에 대한 위치 정보를 상기 제 2 제어부(260)에 제공한다.
상기 제 2 통신부(230)는 상기 삼각대(210)의 일측에 형성되며, 앞서 설명한 상기 제 1 통신부(140)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 2 통신부(230)는 상기 제 2 제어부(260)의 제어에 의해 상기 측정된(또는 수집된/획득된) 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 상기 경로 제공 장치(300)에 전송한다.
상기 제 2 저장부(240)는 상기 삼각대(210)의 일측에 형성되며, 앞서 설명한 상기 제 1 저장부(150)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 2 저장부(240)는 상기 제 2 제어부(260)의 제어에 의해 상기 측정된(또는 수집된/획득된) 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 등을 저장한다.
상기 제 2 표시부(250)는 상기 삼각대(210)의 일측에 형성되며, 앞서 설명한 상기 제 2 표시부(160)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 2 표시부(250)는 상기 위치 측정 장치(200)의 동작 상태 등을 표시한다.
상기 제 2 제어부(260)는 상기 삼각대(210)의 일측에 형성되며, 앞서 설명한 상기 제 1 제어부(170)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 2 제어부(260)는 상기 위치 측정 장치(200)의 전반적인 제어 기능을 실행한다.
또한, 상기 제 2 제어부(260)는 제 2 저장부(240)에 저장된 프로그램 및 데이터를 이용하여 위치 측정 장치(200)의 전반적인 제어 기능을 실행한다.
또한, 상기 제 2 제어부(260)는 상기 제 2 RTK GPS 모듈(220)을 제어하여 상기 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보를 각각 측정한다. 여기서, 상기 지점은 상기 비행 대상 영역을 나타내기 위한 것으로, 상기 비행 대상 영역 중에서 변곡점에 해당하는 지점, 상기 비행 대상 영역 중에서 외곽선 중 임의의 지점 등일 수 있다.
즉, 상기 제 2 제어부(260)는 상기 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 상기 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 등을 측정(또는 수집/획득)한다.
또한, 상기 제 2 제어부(260)는 상기 측정된(또는 수집된/획득된) 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 상기 제 2 통신부(230)를 통해 상기 경로 제공 장치(300)에 전송한다. 여기서, 상기 위치 측정 장치(200)의 식별 정보는 상기 위치 측정 장치(200)의 고유 코드(또는 고유 번호) 등을 포함한다.
상기 경로 제공 장치(또는 미션 플래너)(300)는 상기 드론(100), 상기 위치 측정 장치(200) 등과 통신한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 경로 제공 장치(300)는 제 3 통신부(310), 제 3 저장부(320), 제 3 표시부(330), 제 3 음성 출력부(340) 및 제 3 제어부(350)로 구성된다. 도 5에 도시된 경로 제공 장치(300)의 구성 요소 모두가 필수 구성 요소인 것은 아니며, 도 5에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 경로 제공 장치(300)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성 요소에 의해서도 경로 제공 장치(300)가 구현될 수도 있다.
상기 제 3 통신부(310)는 앞서 설명한 상기 제 1 통신부(140)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 3 통신부(310)는 상기 드론(100) 및/또는 상기 경로 제공 장치(300)로부터 전송되는 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보, 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 수신한다.
상기 제 3 저장부(320)는 앞서 설명한 상기 제 1 저장부(150)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 3 저장부(320)는 상기 수신된 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보, 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 저장한다.
상기 제 3 표시부(330)는 앞서 설명한 상기 제 1 표시부(160)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 3 표시부(330)는 상기 수신된 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보, 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 표시한다.
상기 제 3 음성 출력부(340)는 상기 제 3 제어부(350)에 의해 소정 신호 처리된 신호에 포함된 음성 정보를 출력한다. 여기서, 상기 제 3 음성 출력부(340)에는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 버저(buzzer) 등이 포함될 수 있다.
또한, 상기 제 3 음성 출력부(340)는 상기 제 3 제어부(350)에 의해 생성된 안내 음성을 출력한다.
또한, 상기 제 3 음성 출력부(340)는 상기 제 3 제어부(350)에 의해 상기 수신된 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보, 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등에 대응하는 정보에 대응하는 음성 정보를 출력한다.
상기 제 3 제어부(350)는 앞서 설명한 상기 제 1 제어부(170)와 동일하게 구성할 수 있다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 경로 제공 장치(300)의 전반적인 제어 기능을 실행한다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 제 3 저장부(320)에 저장된 프로그램 및 데이터를 이용하여 경로 제공 장치(300)의 전반적인 제어 기능을 실행한다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 RAM, ROM, CPU, GPU, 버스를 포함할 수 있으며, RAM, ROM, CPU, GPU 등은 버스를 통해 서로 연결될 수 있다. CPU는 제 3 저장부(320)에 액세스하여, 제 3 저장부(320)에 저장된 O/S를 이용하여 부팅을 수행할 수 있으며, 제 3 저장부(320)에 저장된 각종 프로그램, 콘텐츠, 데이터 등을 이용하여 다양한 동작을 수행할 수 있다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 드론(100)으로부터 전송되는 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보 등을 상기 제 3 통신부(310)를 통해 수신한다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 위치 측정 장치(200)로부터 전송되는 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 상기 제 3 통신부(310)를 통해 수신한다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 수신된 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 상기 제 3 저장부(320)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보(예를 들어 장애물 정보, 현재 또는 특정 기능을 수행하고자 하는 특정 일자에 대한 일기 예보 정보 등 포함) 등을 근거로 특정 기능을 수행할 날짜 및 시각 정보를 포함하는 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성한다. 이때, 상기 일기 예보 정보는 지역별/구역별 풍향, 풍속, 온도, 습도, 안개 여부, 비/눈 올 확률(또는 강수 확률) 등을 포함한다.
즉, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 수신된 상기 비행 대상 영역과 관련한 영상 정보, 해당 영상 정보에 대응하는 위치 정보, 해당 영상 정보에 대응하는 시각 정보, 상기 제 3 저장부(320)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보(예를 들어 장애물 정보, 현재 또는 특정 기능을 수행하고자 하는 특정 일자에 대한 일기 예보 정보 등 포함) 등을 근거로, 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성한다. 이때, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 영상 정보를 분석하여, 해당 영상 내의 장애물 등의 객체를 회피하는 상기 비행 경로를 생성할 수도 있다. 또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 제 3 표시부(330)에 표시 중인 영상 정보 중에서 관리자(또는 사용자) 선택(또는 설정)에 따른 비행 대상 영역(또는 비행 대상 영역에 대한 정보)을 수신하고, 상기 수신된(또는 선택된) 비행 대상 영역에 대해서 해당 영상 정보에 대응하는 위치 정보, 해당 영상 정보에 대응하는 시각 정보, 상기 제 3 저장부(320)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보 등을 근거로 상기 수신된(또는 선택된) 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성할 수도 있다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 수신된 상기 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 상기 제 3 저장부(320)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보(예를 들어 장애물 정보, 현재 또는 특정 기능을 수행하고자 하는 특정 일자에 대한 일기 예보 정보 등 포함) 등을 근거로, 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성한다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 인공 위성(미도시), 항공기(미도시) 등을 통해 촬영된 영상 정보와 상기 드론(100)을 통해 촬영된 영상 정보 및 위치 정보를 서로 매칭하여, 실제 사용할 영상 정보를 생성할 수도 있다. 또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 인공 위성, 항공기 등을 통해 촬영된 영상 정보와 상기 드론(100)을 통해 촬영된 영상 정보 및 위치 정보를 매칭하여 생성된 영상 정보, 상기 제 3 저장부(320)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보 등을 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성할 수도 있다.
또한, 상기 제 3 제어부(350)는 상기 생성된 비행 경로를 상기 제 3 통신부(310)를 통해 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 드론(100)에 전송한다. 이때, 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 드론(100)은 해당 비행 대상 영역과 관련하여 미리 설정된 상태일 수도 있고, 상기 비행 경로 생성 이후에 상기 경로 제공 장치(300)의 관리자 선택(또는 관리자 설정)에 따라 선택될 수도 있다.
본 발명의 실시예에서는 드론(100)이나 위치 측정 장치(200)를 이용하여 비행 대상 영역과 관련한 영상 정보 및/또는 비행 대상 영역과 관련한 위치 정보를 수집한 후, 경로 제공 장치(300)에서 수집된 비행 대상 영역과 관련한 영상 정보 및/또는 위치 정보를 근거로 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 통해 상기 드론(100)을 이용하여 특정 기능을 수행하는 것을 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 드론(100)이나 위치 측정 장치(200)를 이용하여 임의의 영역과 관련한 영상 정보 및/또는 임의의 영역과 관련한 위치 정보를 수집한 후, 상기 경로 제공 장치(300)에서 수집된 상기 임의의 영역과 관련한 영상 정보 및/또는 위치 정보를 근거로 특정 기능 수행을 위한 특정 경로를 생성하고, 상기 생성된 특정 경로를 통해 상기 드론(100)을 이용하여 상기 특정 기능을 수행할 수도 있다. 여기서, 상기 특정 기능은 상기 임의의 영역에 대한 정보 수집 기능, 기상 정보 수집 기능, 감시/보안을 위한 기능 등을 포함할 수 있다.
이와 같이, 상기 드론(100), 상기 위치 측정 장치(200) 및 상기 경로 제공 장치(300) 간의 연동에 의해, 방제 기능뿐만 아니라 다양한 정보 수집 기능, 감시 기능 등을 수행할 수 있다.
또한, 이와 같이, 위치 측정 장치를 이용하여 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행할 수 있다.
또한, 이와 같이, 드론의 일측에 구비된 카메라를 통해 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하고, GPS 수신기를 통해 영상 정보의 촬영 위치와 관련한 드론의 위치 정보를 수집하고, 상기 촬영된 영상 정보 및 해당 영상 정보와 관련한 드론의 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행할 수 있다.
이하에서는, 본 발명에 따른 드론을 이용한 자율 비행 방법을 도 1 내지 도 9를 참조하여 상세히 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 자율 비행 방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 드론(100)은 원격 제어 또는 자동 제어에 의해 비행 대상 영역(예를 들어 방제 대상 영역, 감시 대상 영역, 정보 수집 대상 영역, 기상 정보 수집 대상 영역 등 포함)에 대한 영상 정보, 해당 영상 정보를 촬영하는 위치에 대한 위치 정보, 해당 영상 정보를 촬영하는 시점의 시각 정보 등을 수집(또는 획득)한다.
즉, 상기 드론(100)은 사용자에 의한 원격 제어 또는 미리 설정된 경로에 따른 해당 드론(100)의 자동 비행에 의해 상기 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영(또는 획득/수집)하고, 해당 영상 정보와 관련한 위치 정보 및/또는 시각 정보 등을 수집한다. 이때, 상기 수집되는 영상 정보는 해상도가 3cm/pixel 이상인 고해상도 영상일 수 있다.
또한, 상기 드론(100)은 상기 수집된(또는 획득된) 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보 등을 경로 제공 장치(300)에 전송한다. 여기서, 상기 드론(100)의 식별 정보는 상기 드론(100)의 고유 코드(또는 고유 번호) 등을 포함한다.
일 예로, 제 1 드론(100)은 사용자에 의한 원격 제어를 통해 방제를 실시할 제 1 방제 대상 영역을 포함하는 제 1 항공 영상을 촬영하고, 상기 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 위치 정보와 시각 정보를 수집한다.
또한, 상기 제 1 드론은 상기 촬영된 제 1 항공 영상, 상기 수집된 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 위치 정보, 상기 수집된 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 시각 정보, 상기 제 1 드론의 식별 정보 등을 상기 경로 제공 장치(300)에 전송한다(S610).
또한, 위치 측정 장치(200)는 상기 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 상기 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 등을 측정(또는 수집/획득)한다. 여기서, 상기 지점은 상기 비행 대상 영역을 나타내기 위한 것으로, 상기 비행 대상 영역 중에서 변곡점에 해당하는 지점, 상기 비행 대상 영역 중에서 외곽선 중 임의의 지점 등일 수 있다. 이때, 상기 위치 측정 장치(200)는 상기 지점 및/또는 장애물에 대해서 동일한 지점 및/또는 장애물에 대해 복수로 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 동일한 지점 및/또는 장애물에 대한 복수의 위치 정보가 미리 설정된 오차 범위 내를 만족하는 경우에 한해서, 해당 지점 및/또는 장애물에 대한 위치 정보를 확정할 수 있다.
또한, 상기 측정된 동일한 지점 및/또는 장애물에 대해서 연속된 위치 정보 간에 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우, 상기 위치 측정 장치(200)는 해당 지점 및/또는 장애물에 대해서 해당 오차 범위 내를 만족할 때까지 반복적으로 위치 정보를 측정할 수 있다.
또한, 상기 위치 측정 장치(200)는 상기 측정된(또는 수집된/획득된) 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 상기 경로 제공 장치(300)에 전송한다. 여기서, 상기 위치 측정 장치(200)의 식별 정보는 상기 위치 측정 장치(200)의 고유 코드(또는 고유 번호) 등을 포함한다.
일 예로, 도 7에 도시된 바와 같이, 제 1 위치 측정 장치(200)는 사각형 형태의 제 2 방제 대상 영역(750)에 대해서 상기 제 2 방제 대상 영역(750)을 구조화하는 사각형 내의 4개의 꼭짓점(710, 720, 730, 740)에서 각각 제 1 위치 정보 내지 제 4 위치 정보를 각각 측정한다. 이때, 상기 제 1 위치 측정 장치는 상기 4개의 꼭짓점(710, 720, 730, 740) 각각에 대해서 1차로 위치 정보를 측정한 후 미리 설정된 제 1 시간(예를 들어 10초)이 지난 후 같은 지점에서 2차로 위치 정보를 측정하고, 상기 1차 및 2차로 측정된 위치 정보 간의 오차가 미리 설정된 오차 범위 이내일 때, 앞서 1차 및 2차로 측정된 위치 정보 중 어느 하나의 위치 정보를 상기 해당 지점에 대한 위치 정보로 확정할 수도 있다. 또한, 상기 1차 및 2차로 측정된 위치 정보 간의 오차가 미리 설정된 오차 범위를 벗어날 때, 상기 미리 설정된 제 1 시간이 지난 후 다시 3차로 위치 정보를 측정하고, 상기 2차 및 3차로 측정된 위치 정보 간의 오차가 상기 오차 범위 이내인지 여부를 판단하는 과정을 반복 수행하여, 연속적으로 측정된 위치 정보 간의 오차가 상기 오차 범위 이내를 만족할 때까지 반복 수행을 통해, 최종적으로 해당 지점에 대한 위치 정보를 확정할 수도 있다.
또한, 상기 제 1 위치 측정 장치는 상기 제 2 방제 대상 영역(750)과 관련한 상기 측정된 제 1 위치 정보 내지 제 4 위치 정보, 상기 제 1 위치 측정 장치의 식별 정보 등을 상기 경로 제공 장치(300)에 전송한다(S620).
이후, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 드론(100)으로부터 전송되는 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 드론(100)의 식별 정보 등을 수신한다.
또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 위치 측정 장치(200)로부터 전송되는 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 위치 측정 장치(200)의 식별 정보 등을 수신한다.
일 예로, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 제 1 드론으로부터 전송되는 상기 제 1 항공 영상, 상기 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 위치 정보, 상기 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 시각 정보, 상기 제 1 드론의 식별 정보 등을 수신한다.
다른 일 예로, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 제 1 위치 측정 장치로부터 전송되는 상기 제 1 위치 정보 내지 제 4 위치 정보, 상기 제 1 위치 측정 장치의 식별 정보 등을 수신한다(S630).
이후, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 수신된 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 상기 경로 제공 장치(300)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보(예를 들어 장애물 정보, 현재 또는 특정 기능을 수행하고자 하는 특정 일자에 대한 일기 예보 정보 등 포함) 등을 근거로 특정 기능을 수행할 날짜 및 시각 정보를 포함하는 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성한다. 이때, 상기 일기 예보 정보는 지역별/구역별 풍향, 풍속, 온도, 습도, 안개 여부, 비/눈 올 확률(또는 강수 확률) 등을 포함한다. 여기서, 상기 특정 기능은 상기 드론(100)의 일측에 구비된 농약 등을 이용하여 방제/비행 대상 영역에 대한 방제 기능, 상기 드론(100)의 일측에 구비된 카메라(미도시)를 통한 감시 기능, 상기 드론(100)의 일측에 구비된 센서부(미도시)를 통한 기상 정보 등의 수집 기능 등을 포함한다.
즉, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 수신된 상기 비행 대상 영역과 관련한 영상 정보, 해당 영상 정보에 대응하는 위치 정보, 해당 영상 정보에 대응하는 시각 정보, 상기 경로 제공 장치(300)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보(예를 들어 장애물 정보, 현재 또는 특정 기능을 수행하고자 하는 특정 일자에 대한 일기 예보 정보 등 포함) 등을 근거로, 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성한다. 이때, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 영상 정보를 분석하여, 해당 영상 내의 장애물 등의 객체를 회피하는 상기 비행 경로를 생성할 수도 있다. 또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 경로 제공 장치(300)에 표시 중인 영상 정보 중에서 관리자(또는 사용자) 선택(또는 설정)에 따른 비행 대상 영역(또는 비행 대상 영역에 대한 정보)을 수신하고, 상기 수신된(또는 선택된) 비행 대상 영역에 대해서 해당 영상 정보에 대응하는 위치 정보, 해당 영상 정보에 대응하는 시각 정보, 상기 경로 제공 장치(300)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보 등을 근거로 상기 수신된(또는 선택된) 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성할 수도 있다.
또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 수신된 상기 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 위치 정보 측정 시점의 시각 정보, 상기 경로 제공 장치(300)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보(예를 들어 장애물 정보, 현재 또는 특정 기능을 수행하고자 하는 특정 일자에 대한 일기 예보 정보 등 포함) 등을 근거로, 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성한다.
또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 인공 위성(미도시), 항공기(미도시) 등을 통해 촬영된 영상 정보와 상기 드론(100)을 통해 촬영된 영상 정보 및 위치 정보를 서로 매칭하여, 실제 사용할 영상 정보를 생성할 수도 있다. 또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 인공 위성, 항공기 등을 통해 촬영된 영상 정보와 상기 드론(100)을 통해 촬영된 영상 정보 및 위치 정보를 매칭하여 생성된 영상 정보, 상기 경로 제공 장치(300)에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보 등을 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성할 수도 있다.
또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 생성된 비행 경로를 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 드론(100)에 전송한다.
일 예로, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 수신된 상기 제 1 방제 대상 영역과 관련한 상기 제 1 항공 영상, 상기 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 위치 정보, 상기 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 시각 정보, 상기 경로 제공 장치(300)에 미리 저장된 상기 제 1 방제 대상 영역과 관련한 부가 정보 등을 근거로 방제 일시 및 시각 정보(예를 들어 2017년 10월 1일 오후 1시 시작)를 포함하는 상기 제 1 방제 대상 영역과 관련한 제 1 방제 경로(800)를 생성한다. 또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 생성된 제 1 방제 경로를 상기 제 1 드론에 전송한다.
다른 일 예로, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 수신된 상기 제 2 방제 대상 영역에 대한 상기 제 1 위치 정보 내지 제 4 위치 정보, 상기 경로 제공 장치(300)에 미리 저장된 상기 제 2 방제 대상 영역과 관련한 부가 정보 등을 근거로 상기 제 2 방제 대상 영역과 관련한 제 2 방제 경로(900)를 생성한다. 또한, 상기 경로 제공 장치(300)는 상기 생성된 제 2 방제 경로를 상기 제 2 방제 대상 영역과 관련한 상기 제 1 드론에 전송한다(S640).
이후, 상기 드론(100)은 상기 경로 제공 장치(300)로부터 전송되는 비행 경로를 수신한다.
또한, 상기 드론(100)은 상기 수신된 비행 경로 및 실시간으로 확인되는 상기 드론(100)의 위치 정보를 근거로 자동으로 상기 드론(100)의 위치(예를 들어 위도, 경도 등 포함) 및/또는 고도를 제어하여 상기 비행 대상 영역에 대한 특정 기능을 수행한다. 이때, 상기 특정 기능은 상기 드론(100)의 일측에 구비된 농약 등을 이용하여 방제/비행 대상 영역에 대한 방제 기능, 상기 드론(100)의 일측에 구비된 카메라(미도시)를 통한 감시 기능, 상기 드론(100)의 일측에 구비된 센서부(미도시)를 통한 기상 정보 등의 수집 기능 등을 포함한다.
일 예로, 상기 제 1 드론은 앞서 전송된 상기 제 1 방제 대상 영역과 관련한 상기 제 1 항공 영상, 상기 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 위치 정보, 상기 제 1 항공 영상 촬영 시점의 상기 제 1 드론의 시각 정보, 상기 제 1 드론의 식별 정보 등에 응답하여 상기 경로 제공 장치(300)로부터 전송되는 제 1 방제 경로를 수신한다.
또한, 상기 제 1 드론은 상기 수신된 제 1 방제 경로를 근거로 해당 방제 일시 및 시각 정보(예를 들어 2017년 10월 1일 오후 1시 시작)에 해당하는 날짜 및 시각에 상기 제 1 방제 대상 영역에 대한 방제 기능을 수행한다(S650).
본 발명의 실시예는 앞서 설명된 바와 같이, 위치 측정 장치를 이용하여 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행하여, 업무 효율을 증가시키고 운영 비용을 절감할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 앞서 설명된 바와 같이, 드론의 일측에 구비된 카메라를 통해 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하고, GPS 수신기를 통해 영상 정보의 촬영 위치와 관련한 드론의 위치 정보를 수집하고, 상기 촬영된 영상 정보 및 해당 영상 정보와 관련한 드론의 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행하여, 고정밀 비행이 가능하여 비행 대상 영역에 대한 최적의 비행 고도를 유지하며 효율적으로 기능을 수행할 수 있다.
전술된 내용은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 위치 측정 장치를 이용하여 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 측정하고, 상기 측정된 비행 대상 영역에 대한 위치 정보와 장애물에 대한 위치 정보를 근거로 상기 드론을 이용한 자율 비행을 위한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 근거로 상기 드론을 이용하여 특정 기능을 수행함으로써, 업무 효율을 증가시키고 운영 비용을 절감할 수 있는 것으로, 드론 응용 분야, 방제 분야, 감시 분야, 자율 비행 분야 등에서 광범위하게 이용될 수 있다.
10: 자율 비행 시스템 100: 드론
200: 위치 측정 장치 300: 경로 제공 장치
110: 본체/몸체 120: 제 1 RTK GPS 모듈
130: 촬영부 140: 제 1 통신부
150: 제 1 저장부 160: 제 1 표시부
170: 제 1 제어부 210: 삼각대
220: 제 2 RTK GPS 모듈 230: 제 2 통신부
240: 제 2 저장부 250: 제 2 표시부
260: 제 2 제어부 310: 제 3 통신부
320: 제 3 저장부 330: 제 3 표시부
340: 제 3 음성 출력부 350: 제 3 제어부

Claims (5)

  1. 드론을 이용한 자율 비행 방법에 있어서,
    위치 측정 장치에 의해, 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보 및 상기 복수의 지점과 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보를 수집하는 단계;
    상기 위치 측정 장치에 의해, 상기 수집된 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 상기 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 위치 측정 장치의 식별 정보를 경로 제공 장치에 전송하는 단계;
    상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 위치 측정 장치로부터 전송되는 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 생성된 비행 경로를 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 드론에 전송하는 단계를 포함하는 드론을 이용한 자율 비행 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 드론에 의해, 상기 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하는 단계;
    상기 드론에 의해, 상기 촬영된 영상 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 위치에 대한 위치 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 시점의 시각 정보 및 상기 드론의 식별 정보를 상기 경로 제공 장치에 전송하는 단계;
    상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 드론으로부터 전송되는 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보 및 상기 드론의 식별 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 경로 제공 장치에 의해, 상기 수신된 상기 비행 대상 영역과 관련한 영상 정보, 상기 영상 정보에 대응하는 위치 정보, 상기 영상 정보에 대응하는 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 상기 비행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 자율 비행 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 드론에 의해, 상기 경로 제공 장치로부터 전송되는 상기 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로를 수신하는 단계; 및
    상기 드론에 의해, 상기 비행 경로를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대해 미리 설정된 특정 기능을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 자율 비행 방법.
  4. 드론을 이용한 자율 비행 시스템에 있어서,
    비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보 및 상기 복수의 지점과 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보를 수집하고, 상기 수집된 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 상기 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 위치 측정 장치의 식별 정보를 전송하는 위치 측정 장치;
    상기 위치 측정 장치로부터 전송되는 비행 대상 영역에 포함된 복수의 지점에 대한 위치 정보, 상기 비행 대상 영역에 포함된 하나 이상의 장애물에 대한 위치 정보, 복수의 지점 및 상기 장애물에 대한 위치 정보 측정 시점의 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 상기 비행 대상 영역과 관련한 상기 드론에 전송하는 경로 제공 장치; 및
    상기 경로 제공 장치로부터 전송되는 상기 비행 대상 영역과 관련한 비행 경로를 수신하고, 상기 비행 경로를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대해 미리 설정된 특정 기능을 수행하는 상기 드론을 포함하는 드론을 이용한 자율 비행 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 비행 대상 영역에 대한 영상 정보를 촬영하고, 상기 촬영된 영상 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 위치에 대한 위치 정보, 상기 영상 정보를 촬영하는 시점의 시각 정보 및 상기 드론의 식별 정보를 상기 경로 제공 장치에 전송하며,
    상기 경로 제공 장치는,
    상기 드론으로부터 전송되는 비행 대상 영역에 대한 영상 정보, 상기 영상 정보와 관련한 위치 정보, 상기 영상 정보와 관련한 시각 정보 및 상기 경로 제공 장치에 미리 저장된 상기 비행 대상 영역과 관련한 부가 정보를 근거로 상기 비행 대상 영역에 대한 상기 비행 경로를 생성하고, 상기 생성된 비행 경로를 상기 드론에 제공하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 자율 비행 시스템.
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