KR101594313B1 - 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템은 복수의 구동발생부를 구비하여 비행하면서 지정된 구역에 약품을 살포하는 멀티콥터, 멀티콥터의 비행을 조종하면서, 멀티콥터의 비행을 모니터링할 수 있도록, 조종부과 모니터링부가 함께 구비되어 있고, 안드로이드 또는 아이오에스(iOS)기반의 스마트폰 또는 스마트패드인 조종단말기, 조종단말기에 의한 멀티콥터의 무선조정을 가능하게 하는 통신망, 멀티콥터를 조정하기 위한 어플 또는 지정된 구역의 지리정보를 종단말기에 제공하는 운용서버; 및 운용서버에서 제공하지 못하는 지정된 구역의 지리정보를 실시간으로 조종단말기에 제공하는 인공위성을 포함하여, 조종 부와 모니터링 부을 모두 갖춘 스마트폰을 이용하여, 조종과 모니터링이 동시에 가능하여 무인운행체의 조작이 간편한 효과가 있고, 사용자의 이용의 편의성을 고려하여 조종과 모니터링이 동시에 가능하도록 제작이 되어 사용이 편리하고, 상용화된 스마트폰으로 무인운행체를 조종할 수 이써, 무인운행체의 저변의 확대를 가져올 수 있으며 이를 통해 새로운 시장성 확보 및 경제적 효과가 있다.

Description

무인항공 방제용 멀티콥터 시스템{MULTICOPTER SYSTEM FOR CROP-DUSTING}
본 발명은 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 현재 상용화된 조종부와 모니터링부를 모두 갖춘 스마트폰을 이용하여 무인운행체의 상· 하, 좌·우의 조작을 간편화 하였고, 또한 스마트폰의 터치패드를 이용한 버튼조작을 자동·수동변환 가능하며, 통신시스템을 이용하여 스마트폰에 탑재된 전자지도에서 비행경로을 지정하여 무인 운행체로 전송함으로써 무인 운행체가 지정된 경로에 농약등을 살포할 수 있도록하고, 스마트폰에 탑재된 지도를 통해 위치정보와 무인운행체의 상태정보(속도, 고도, 자동 및 수동 상태)를 조종과 동시에 확인 할수 있도록 한 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템에 관한 것이다.
종래 무인운행체는 조종시스템과 모니터링 시스템이 별도로 분리되어 있어 비용측면에서 고가여서, 그만큼 저변확대가 어려울 수 밖에 없는 문제점이 있고, 또한, 조종시스템과 모니터링 시스템이 별도로 분리되어 있어 운용측면에서 불편한 문제점이 있다.
또한, 일반적으로 멀티콥터 무인항공기가 큰 부상력을 내기위해서는 각 프로펠러를 포함하는 전체 회전면(디스크)이 커야하나 운용, 운반, 및 보관 등을 위해서는 크기를 줄여 콤팩트하게 설계할 필요가 있다. 그런데 필요 부상력으로 인해 각 프로펠러의 직경이 커야 될 경우 회전축들의 간격을 좁게하면 프로펠러들이 부딪히게 되는 문제점이 있다.
또한, 종래 약품분사를 위한 노즐을 거치대에 장착할 때 멀티콥터형상으로 인해 일정한 간격으로 배치하지 못할 수 있는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2012-0039853호(2012. 04. 26)
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여, 현재 상용화된 조종부와 모니터링부를 모두 갖춘 스마트폰을 이용하여 무인운행체의 상· 하, 좌·우의 조작을 간편화 하였고, 또한 스마트폰의 터치패드를 이용한 버튼조작을 자동·수동변환 가능하며, 통신시스템을 이용하여 스마트폰에 탑재된 전자지도에서 비행경로을 지정하여 무인 운행체로 전송함으로써 무인 운행체가 지정된 경로에 농약등을 살포할 수 있도록하고, 스마트폰에 탑재된 지도를 통해 위치정보와 무인운행체의 상태정보(속도, 고도, 자동 및 수동 상태)를 조종과 동시에 확인 할수 있도록 한 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템에 관한 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템은 복수의 구동발생부를 구비하여 비행하면서 지정된 구역에 약품을 살포하는 멀티콥터, 멀티콥터의 비행을 조종하면서, 멀티콥터의 비행을 모니터링할 수 있도록, 조종부과 모니터링부가 함께 구비되어 있고, 안드로이드 또는 아이오에스(iOS)기반의 스마트폰 또는 스마트패드인 조종단말기, 조종단말기에 의한 멀티콥터의 무선조정을 가능하게 하는 통신망, 멀티콥터를 조정하기 위한 어플 또는 지정된 구역의 지리정보를 종단말기에 제공하는 운용서버; 및 운용서버에서 제공하지 못하는 지정된 구역의 지리정보를 실시간으로 조종단말기에 제공하는 인공위성을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템의 멀티콥터는 착륙시 지면에 접촉하는 접지부, 살포되는 약품이 저장되어, 접지부 사이에 배치되는 약품탱크, 접지부와 약품탱크가 결합되는 약품 분사부, 약품 분사부에 약품탱크에 저장된 약품을 펌핑하여 공급하는 펌프, 약품 분사부를 중심으로 하여 방사형으로 배치되는 복수의 방사축, 복수의 방사축(150) 말단부에 형성되어, 이륙과 착륙을 위한 동력을 발생시키는 동력 발생부, 동력 발생부에 동력을 발생시키기 위한 전원을 공급하는 전원부,인공위성 또는 조종단말기와의 신호를 송·수신하는 GPS 안테나 및 RF 송수부, 및 멀티콥터의 최초 이륙단계에서, 멀티콥터의 무게를 측정하고, 약품이 살포됨에 따라 발생되는 멀티콥터의 무게를 실시간으로 측정하여, 약품탱크에 담기 약품의 양을 계산함으로써, 약품 보충을 조종 단말기에 알리는 약품보충 알림부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템은 조종 부와 모니터링 부을 모두 갖춘 스마트폰을 이용하여, 조종과 모니터링이 동시에 가능하여 무인운행체의 조작이 간편한 효과가 있고, 사용자의 이용의 편의성을 고려하여 조종과 모니터링이 동시에 가능하도록 제작이 되어 사용이 편리하고, 상용화된 스마트폰으로 무인운행체를 조종할 수 이써, 무인운행체의 저변의 확대를 가져올 수 있으며 이를 통해 새로운 시장성 확보 및 경제적 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템은 통신시스템을 이용하여 스마트폰에 탑재된 전자지도에서 비행경로을 지정하여 무인 운행체로 전송함으로써 무인 운행체가 지정된 경로에 농약등을 살포할 수 있도록 함에 따라, 누락된 영역없이 농약살포를 효율적으로 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템도,
도 2는 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템의 멀티콥터 사시도, 및
도 3은 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템에 있어서 멀티콥터의 부피감소를 실시한 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템도 이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인항공 방제를 위한 멀티콥너 시스템은 멀티콥터(100), 조종단말기(200), 통신망(300), 운용서버(400), 및 인공위성(500)를 포함한다.
상기 멀티콥터(100)는 상기 조종단말기(200)의 조종신호를 수신하여, 비행하면서 지정된 경로에 농약을 살포한다.
상기 조종단말기(200)는 디스플레이부와 조작부가 함께 구비되어, 조작부를 통해 조종하면서, 동시에 디스플레이부를 통해 조종되는 상기 멀티콥터(100)를 볼 수 있는 안드로이드 또는 아이오에스(iOS) 기반의 스마트폰, 또는 스마트패드 등이 해당된다.
상기 통신망(300)은 상기 멀티콥터(100), 조종단말기(200), 및 운용서버(400)간의 신호를 송수신할 수 있도록 한다.
이때, 상기 인공위성(500)은 상기 통신망(300)을 경유하지 않고, GPS 신호를 상기 조종단말기(200)의 GPS 안테나에 송신하여, 각종 데이터를 전달한다.
상기 운용서버(400)는 상기 조종단말기(200)에서 상기 멀티콥터(100)를 조종하기 위한 기본어플을 제공하고, 추후, 조종에 필요한 업그레이된 사항들을 제공하며, 농약을 살포할 지역의 지도데이터를 제공한다.
이하에서 도 2를 참조하여, 상기 무인 비행체(100)에 대하여 더욱 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 무인항공 방제를 위한 멀티콥터를 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인항공 방제를 위한 멀티콥터는
착륙시 지면에 접지되는 접지부(110), 상기 접지부(110) 사이의 약품탱크(120), 상기 접지부(110)와 결합되고, 중앙에 상기 약품탱크(120) 지지하는 약품 분사부(130), 상기 약품 분사부(130)에 농약을 공급하는 펌프(140), 상기 약품 분사부(130)를 중심으로 하여 방사형으로 배치되는 복수의 방사축(150), 상기 방사축(150)의 말단에 형성된 동력발생부(160), 상기 동력 발생부(160)에 전원을 공급하는 전원부(170), 각종 신호를 송수신하는 GPS 안테나 및 RF 송수신부(180), 약품보충 알림부(190)를 포함한다.
상기 접지부(110)는 착륙시 지면에 접촉하는 가로방향 부분과 상기 가로방향 부분에서 수직하게 기립한 세로방향 부분이 결합한 'ㅗ'자 구조로, 한 쌍의 상부가 상기 약품 분사부(130)에 결합되어 있다.
하지만, 상기 접지부의 구조는 상술한 바와 같이 한정되지 않고, 상기 멀티콥터(100)을 안정적으로 이륙시키고 착류시킬 수 있는 다른 구조로 얼마든지 변경가능하다.
상기 약품탱크(120)는 살포되는 농약이 담기는 저장공간으로서, 한 쌍의 상기 접지부(110) 사이에 배치되고, 동시에 상부가 상기 약품 분사부(130) 중앙에 지면과 이격된 상태로 배치된다.
상기 약품 분사부(130)는 약품 공급노즐(131)과 약품 분사노즐(132)로 구성되어, 상기 약품 공급노즐(131)은 상기 약품탱크(120)의 약품의 전달하고, 상기 약품 분사노즐(132)는 상기 약품 공급노즐(131)을 통해 공급되는 약품을 지정된 경로를 비행하는 동안 분사한다.
이때, 상기 약품 분사노즐(132)은 각도 조절이 가능하여, 종래와 같이 직하방으로만 분사되는 것이 아니라, 각도 조절을 통해 고른 분사를 가능하게 한다.
또한, 상기 약품 분사부(130)는 상기 방사축(150)과 대비하여 상대적으로 길이가 길어 차량에 탑재시켜 이동시킬 때, 불편함이 있어, 부피를 감소시키기 위한 방안으로 도 3의 (a)에 도시된 바와 같, 프로펠라가 형성된 부분이 소정의 길이만큼 분리가능하거나, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 접철 가능한 것을 특징으로 한다.
참고로, 도 3은 본 발명에 따른 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템에 있어서 멀티콥터의 부피감소를 실시한 도면이다.
한편, 상기 펌프(140)는 상기 약품탱크(120)의 일측면에 부착되어, 상기 약품탱크(120)에 저장된 약품을 펌핑하여, 상기 약품이 상기 약품 분사노즐(132)를 통해 살포될 수 있도록 상기 약품 공급노즐(131)로 이동시킨다.
상기 방사축(150)는 멀티콥터의 종류에 따라 복수개가 상기 약품 분사부(130)를 중심으로 하여 방사형으로 배치되어, 상기 멀티콥터의 주된 형태를 갖추게 한다.
이때, 복수의 상기 방사축(150)은 멀티콥터의 균형잡힌 비행을 위해 등간격으로 배치되는 것이 바람직하다.
한편, 상기 동력발생부(160)는 복수의 상기 방사축(150) 말단부 부위에 형성되어, 멀티콥터(100)를 구성하는데, 상기 동력발생부(160)는 회전동력을 발생하는 모터(161)와 상기 모터(161)의 구동축에 결합되어 상기 회전동력을 전달받아 회전하는 프로펠러(162)로 구성된다.
한편, 큰 부상력을 발생시키기위해서는 상기 각 프로펠러(162)의 직경이 커야하지만, 운용,운반 및 보관 등을 위해서 크기를 줄여 콤팩트하게 설계할 필요가 있다.
그런데, 복수의 상기 프로펠러(162)들을 콤팩트하게 설계하다 보면, 상기 프로펠러(162)들이 부딪히게 되는 문제가 발생한다.
이와 같은 문제를 해결하기 위해 상기 프로펠러(162)간 높이차를 두어 부딪히지 않게 하는 것이 바람직하다.
참고로, 본 발명에 사용된 멀티콥터는, 동력발생부(160)가 8개로 구성된 옥토콥터를 그 실시예로 설명하고 있지만, 그 이하 또는 그 이상의 멀티콥터가 이용될수 있다.
상기 전원부(170)는 상기 약품 탱크(120)가 구비된 중앙의 상단부에 구비되어 상기 동력발생부(160)의 모터(161)에 전원을 공급한다.
상기 GPS 안테나 및 RF 송수신부(180)는 상기 인공위성(500)에서 송신하는 GPS 신호를 수신하고, 와이파이(WIFI) 또는 블루투스(BLUETOOTH)와 같은 상기 통신망(300) 환경을 통해, 사용자가 상기 조종단말기(200)를 조종함에 따라 발생되는 제어신호를 수신한다.
상기 약품보충 알림부(190)는 상기 멀티콥터(100)의 최초 이륙단계에서, 상기 멀티콥터(100)의 무게를 측정하고, 약품이 살포됨에 따라 발생되는 멀티콥터(100)의 무게를 실시간으로 측정하여, 상기 무게의 변화률을 통해 상기 약품탱크(120)에 담기 약품의 양을 계산함으로써, 약품 보충을 상기 조종 단말기(200)에 알린다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 하기에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
100 : 멀티콥터
110 : 접지부
120 : 약품탱크
130 : 약품 분사부
131 : 약품 공급노즐
132 : 약품 분사노즐
140 : 펌프
150 : 방사축
160 : 동력발생부
161 : 모터
162 : 프로펠러
170 : 전원부
180 : GPS 안테나 및 RF 송수신부
190 : 제어부
200 : 조종단말기
300 : 통신망
400 : 운용서버
500 : 인공위성

Claims (9)

  1. 복수의 구동발생부를 구비하여 비행하면서 지정된 구역에 약품을 살포하는 멀티콥터(100);
    상기 멀티콥터(100)의 비행을 조종하면서, 상기 멀티콥터(100)의 비행을 모니터링할 수 있는 조종단말기(200);
    상기 조종단말기(200)에 의한 상기 멀티콥터(100)의 무선조정을 가능하게 하는 통신망(300);
    상기 멀티콥터(100)를 조정하기 위한 어플 또는 상기 지정된 구역의 지리정보를 상기 조종단말기(200)에 제공하는 운용서버(400); 및
    상기 운용서버(400)에서 제공하지 못하는 상기 지정된 구역의 지리정보를 실시간으로 상기 조종단말기(200)에 제공하는 인공위성(500);을 포함하되,
    상기 멀티콥터(100)는
    착륙시 지면에 접촉하는 접지부(110);
    살포되는 약품이 저장되어, 상기 접지부(110) 사이에 배치되는 약품탱크(120);
    상기 접지부(110)와 상기 약품탱크(120)가 결합되는 약품 분사부(130);
    상기 약품 분사부(130)에 상기 약품탱크(120)에 저장된 약품을 펌핑하여 공급하는 펌프(140);
    상기 약품 분사부(130)를 중심으로 하여 방사형으로 배치되는 복수의 방사축(150);
    복수의 상기 방사축(150) 말단부에 형성되어, 이륙과 착륙을 위한 동력을 발생시키는 동력 발생부(160);
    상기 동력 발생부(160)에 동력을 발생시키기 위한 전원을 공급하는 전원부(170); 및
    상기 인공위성(500) 또는 상기 조종단말기(200)와의 신호를 송·수신하는 GPS 안테나 및 RF 송수신부(180);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 조종단말기(200)는
    조종부와 모니터링부가 함께 구비되어 있고, 안드로이드 또는 아이오에스(iOS)기반의 스마트폰 또는 스마트패드인 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 약품 분사부(130)는
    상기 펌프(140)에 의해 펌핑되는 상기 약품탱크(120)의 약품을 공급하는 약품 공급노즐(131);
    상기 약품 공급노즐(131)을 통해 공급되는 약품을 살포하는 약품 분사노즐(132);을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 분사노즐(132)은 각도 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 동력발생부(160)는
    상기 방사축(150)의 말단부에 형성되고, 상기 전원부(170)에서 공급되는 전원에 의해 회전동력을 발생시키는 모터(161);
    상기 모터(161)의 구동축에 결합되어 상기 회전동력을 전달받아 회전하면서, 상기 멀티콥터(100)의 부상력을 발생시키는 프로펠러(162);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    복수의 상기 프로펠러(162)는 상호간 높이 차가 있는 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 멀티콥터(100)의 최초 이륙단계에서, 상기 멀티콥터(100)의 무게를 측정하고, 약품이 살포됨에 따라 발생되는 상기 멀티콥터(100)의 무게변화를 실시간으로 측정하여, 상기 약품탱크(120)에 담긴 약품의 양을 계산함으로써, 약품 보충을 상기 조종 단말기(200)에 알리는 약품보충 알림부(190);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 약품 분사부(130)는
    프로펠러가 형성된 말단부분을 소정의 길이만큼 분리시키거나, 접철 시키는 것을 특징으로 하는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템.
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