JP6454317B2 - マルチコプタ - Google Patents

Description

この発明はマルチコプタに関し、より特定的には薬剤散布等に用いられるマルチコプタに関する。

この種の従来技術の一例が特許文献１において開示されている。

特許文献１には、相互に反対方向に回転する一対の回転翼（ロータ）と、該回転翼を駆動する原動機とを備え、一対の回転翼を同一平面上に並列配置し、一対の回転翼間の中間下部に原動機を配置した無線操縦用の飛行式作業機（マルチコプタ）が開示されている。この飛行式作業機は、薬剤タンク、薬剤供給装置および散布管をさらに備える。散布管は、一対の回転翼の下方において左右に延びるように設けられ、散布管の左右両外側端は閉じられ、散布管の下端面には所定間隔を開けて多数の噴口が左右方向に沿って形成されている。そして、薬剤タンクから薬剤供給装置を介して散布管に供給された薬剤は、散布管の噴口から下方に向けて吐出される。

特開平１０−８６８９８号公報

特許文献１に示すようなマルチコプタによる薬剤（除草剤などの液剤や農薬）散布では、ロータが発生する下降気流（以後、「ダウンウォッシュ」という）が、薬剤散布の特性に大きく影響する。具体的には、複数のロータが発生するダウンウォッシュは、ロータの回転方向および回転速度に応じて、ロータ先端から発生する渦や外部風による風力（流速）の非対称性などを生み出し、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらが発生することがある。また、メインロータとテールロータとを有する無人ヘリコプタに比べてマルチコプタでの薬剤散布では、機体重量が小さいので、ダウンウォッシュの風力が弱くなり、自然風によって薬剤が飛散しやすくなるため、圃場の対象物に対する薬剤付着量が少なくなることがある。

それゆえにこの発明の主たる目的は、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生を抑制しかつ対象物に対する薬剤の付着量を確保できる、マルチコプタを提供することである。

上述の目的を達成するために、平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４×Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のロータと、それぞれ各ロータを支持する４×Ｎ個のロータ支持部と、各ロータ支持部を支持する主支持部と、薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置とを備え、平面視において、４×Ｎ個のロータは、中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、第１線の左右両側に、同数のロータが配置され、側面視において、各ノズルの吐出口は、４×Ｎ個のロータより下方に位置し、第１線の左右両側において平面視で、各ロータ先端の回転軌跡の円弧および接線と、最前方のロータの回転軸および最後方のロータの回転軸を通る線とによって形成される第１領域内に、各ノズルの吐出口は設けられる、マルチコプタが提供される。

この発明では、４×Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のロータが、平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置され、かつ中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、さらに、第１線の左右両側に、同数のロータが配置される。これによって、マルチコプタの第１線の左右両側でロータが発生するダウンウォッシュを同様にでき、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生を抑制できる。また、２つの第１領域内が、ダウンウォッシュの強風エリアとなり、さらに、８個以上の多くのロータを用いることによって、ダウンウォッシュ自体を強くできる。したがって、ロータより下方に位置する各ノズルの吐出口を、第１領域内に設けることによって、圃場の上空から薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて強い圧力で散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量を確保できる。

好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、各ロータの回転軸に重ならないように設けられる。各ノズルの吐出口を、平面視において各ロータの回転軸と重ならないように、すなわちダウンウォッシュの強風エリアとはならない各ロータの回転軸の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

また好ましくは、各ノズルの吐出口は、ロータ支持部の下方を除いて設けられる。各ノズルの吐出口を、ダウンウォッシュの強風エリアとはならないロータ支持部の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

さらに好ましくは、それぞれ各ロータを駆動する４×Ｎ個の駆動源をさらに含み、駆動源とロータとは同軸上に設けられ、各ノズルの吐出口は、駆動源の下方を除いて設けられる。各ノズルの吐出口を、ダウンウォッシュの強風エリアとはならない駆動源の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

好ましくは、第１線の左右両側において平面視で、各ロータの回転軸を結んで形成される第２領域内に、各ノズルの吐出口は設けられる。第１領域内の第２領域内は、ダウンウォッシュのより強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口を第２領域内に設けることによって、薬剤をより強いダウンウォッシュに乗せて散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量をさらに確保できる。

また好ましくは、４×Ｎ個のロータは、４つのシングルロータと、２組の同軸二重反転ロータとを含み、平面視において、４つのシングルロータおよび２組の同軸二重反転ロータは、それぞれの回転中心を結ぶと６角形が形成されるように配置され、平面視において、シングルロータは、第１線と第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に１つずつ配置され、平面視において、２組の同軸二重反転ロータは、第２線上に配置される。２組の同軸二重反転ロータを含む８つ以上のロータを用いることによって、より強いダウンウォッシュを発生させ、その強いダウンウォッシュに乗せて薬剤を散布することができる。

さらに好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、第２線上に配置される。第２線上は、ダウンウォッシュのさらに強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口が、第２線上に設けられることによって、薬剤をさらに強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、各同軸二重反転ロータの回転軌跡内に配置される。各同軸二重反転ロータの回転軌跡内は、ダウンウォッシュの一層強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口が、各同軸二重反転ロータの回転軌跡内に設けられることによって、薬剤を一層強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

また好ましくは、平面視において、同軸二重反転ロータの回転軸から第１線までの距離は、シングルロータの回転軸から中心点までの距離よりも長い。同軸二重反転ロータの回転軸から第１線までの距離をシングルロータの回転軸から中心点までの距離よりも長くすることによって、薬剤を散布できる幅を広くすることができる。

さらに好ましくは、４×Ｎ個のロータは、８つのシングルロータを含み、平面視において、８つのシングルロータは、それぞれの回転中心を結ぶと８角形が形成されるように配置され、平面視において、シングルロータは、第１線と第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に２つずつ配置される。８つ以上のシングルロータを用いることによって、各ロータのロータ径を小さくできるとともに、各ロータに要求される推力を比較的小さくできる。

好ましくは、第１線の左右両側において、側面視で最前方のシングルロータと最後方のシングルロータとの回転軸間であって、かつ前後方向にみてシングルロータの回転軌跡が重なる第３領域が形成され、各ノズルの吐出口は、第１線の左右両側において平面視で第３領域内に設けられる。第１領域内の第３領域、その中でも第２領域と第３領域とが重複するエリアは、ダウンウォッシュのさらに強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口を、第１領域内の第３領域、特に第２領域と第３領域とが重複するエリアに設けることによって、薬剤をさらに強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

また好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、第２線上以外に配置され、各ノズルの吐出口は、前進時と後進時とでその向きおよび／または位置を変更可能に設けられる。一般に、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するマルチコプタにおいて、各ノズルの吐出口を第２線上以外に配置する場合、前進時と後進時とでノズルの吐出口の向きおよび／または位置を変更可能とすることによって、風や進行方向に対する前側の領域と後側の領域とのダウンウォッシュの違いに配慮して薬剤を吐出でき、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。

さらに好ましくは、それぞれ各ロータを駆動する４×Ｎ個の駆動源をさらに含み、４×Ｎ個のロータは、シングルロータを含み、シングルロータは、駆動源の下部近傍に設けられる。ノズルの吐出口とシングルロータとの垂直方向における距離が小さい方が、ノズルの吐出口から噴出された薬剤は、拡散する前にダウンウォッシュに乗りやすい。したがって、シングルロータを駆動源の下部近傍に設けると、ノズルの吐出口がシングルロータに近くなるようにノズルを配置し易く、ノズルの吐出口から噴出された薬剤を、拡散する前にダウンウォッシュに乗せ易くなる。また、ダウンウォッシュが強い同軸二重反転ロータを含む場合には、同軸二重反転ロータとの相乗効果で、圃場の対象物に対する薬剤の付着量を増やすことができる。

また、平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４組の同軸二重反転ロータと、それぞれ各同軸二重反転ロータを支持する８個のロータ支持部と、各ロータ支持部を支持する主支持部と、薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置とを備え、平面視において、４組の同軸二重反転ロータは、中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、かつそれぞれの回転中心を結ぶと４角形が形成されるように配置され、平面視において、同軸二重反転ロータは、第１線と第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に１組ずつ配置され、各ノズルの吐出口は、側面視において４組の同軸二重反転ロータより下方に位置し、かつ平面視において各同軸二重反転ロータの回転軸を結んだ第４領域内に設けられる、マルチコプタが提供される。

この発明では、４組の同軸二重反転ロータを用いることによって、強いダウンウォッシュを発生させ、その強いダウンウォッシュに乗せて薬剤を散布することができる。また、第４領域は、ダウンウォッシュの強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口を、第４領域内に設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

好ましくは、複数のノズルの吐出口は、第１線に対して線対称となるように配置される。この場合、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生をさらに抑制できる。

また好ましくは、平面視において、第４領域と各同軸二重反転ロータの回転軌跡とが重なる第５領域内に、各ノズルの吐出口は設けられる。第５領域は、ダウンウォッシュの一層強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口を、第５領域内に設けることによって、薬剤を一層強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

好ましくは、ノズルの吐出口は、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置され、複数のノズルは、当該マルチコプタの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けられる。上述のように、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するマルチコプタにおいて、計４個以上のノズルを配置する場合には、ノズルの吐出口を、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置し、かつ、複数のノズルを、マルチコプタの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けることができる。これによって、進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出するように切り替えることができ、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。

この発明によれば、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生を抑制しかつ対象物に対する薬剤の付着量を確保できる。

この発明の一実施形態に係るマルチコプタを示す斜視図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタを示し、（ａ）は平面図解図、（ｂ）は正面図解図、（ｃ）は側面図解図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタのロータの回転方向、強風エリアおよびノズルの吐出口の位置等を示す図解図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方１０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方３０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方５０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方７０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方９０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 この発明の他の実施形態に係るマルチコプタを示す斜視図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタを示し、（ａ）は平面図解図、（ｂ）は正面図解図、（ｃ）は側面図解図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタのロータの回転方向、強風エリアおよびノズルの吐出口の位置等を示す図解図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方１０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方３０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方５０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方７０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１０の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方９０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 この発明のその他の実施形態に係るマルチコプタを示す斜視図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタを示し、（ａ）は平面図解図、（ｂ）は正面図解図、（ｃ）は側面図解図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタのロータの回転方向、強風エリアおよびノズルの吐出口の位置等を示す図解図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方１０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方３０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方５０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方７０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。 図１９の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方９０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。

以下、図面を参照してこの発明の実施形態について説明する。

図１および図２を参照して、この発明の一実施形態のマルチコプタ１０は、主支持部１２を含む。主支持部１２は、円板状のハブ部１４と、６つの円柱状のスポーク部１６，１８，２０，２２，２４，２６とを含む。スポーク部１６〜２６は、ハブ部１４の側面において周方向に略等間隔（略６０度間隔）をあけて設けられ、かつ放射状に延びるように形成される。

スポーク部１６および１８の先端部の下方にはそれぞれ、駆動源２８および３０が設けられ、スポーク部２０の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源３２ａおよび３２ｂが設けられ、スポーク部２２および２４の先端部の下方にはそれぞれ、駆動源３４および３６が設けられ、スポーク部２６の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源３８ａおよび３８ｂが設けられる。この実施形態では、駆動源２８，３０，３２ａ，３２ｂ，３４，３６，３８ａおよび３８ｂとしては、モータが用いられる。

駆動源２８および３０がそれぞれ、シングルロータユニット４０および４２を駆動し、駆動源３２ａおよび３２ｂが、同軸二重反転ロータユニット４４を駆動し、駆動源３４および３６がそれぞれ、シングルロータユニット４６および４８を駆動し、駆動源３８ａおよび３８ｂが、同軸二重反転ロータユニット５０を駆動する。

１個のロータを備えるシングルロータユニット４０，４２，４６および４８はそれぞれ、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａと、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂとを含む。ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａはそれぞれ、スポーク部１６，１８，２２および２４の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源２８，３０，３４および３６によって回転駆動される。シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂはそれぞれ、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａの下端部に支持され、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａとともに回転する。ここで、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂはそれぞれ、駆動源２８，３０，３４および３６の下部近傍において駆動源２８，３０，３４および３６と同軸上に設けられる。ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ、および後述するロータ支持部４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂは、支持するロータの回転軸としても機能する。

２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット４４は、１組のロータ支持部４４ａおよび４４ｂと、１組の同軸二重反転ロータ４４ｃおよび４４ｄとを含む。ロータ支持部４４ａは、スポーク部２０の先端部の上方において上下方向に延び、駆動源３２ａによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ４４ｃは、ロータ支持部４４ａの上端部に支持され、ロータ支持部４４ａとともに回転する。ロータ支持部４４ｂは、スポーク部２０の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源３２ｂによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ４４ｄは、ロータ支持部４４ｂの下端部に支持され、ロータ支持部４４ｂとともに回転する。同様に、２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット５０は、１組のロータ支持部５０ａおよび５０ｂと、１組の同軸二重反転ロータ５０ｃおよび５０ｄとを含む。ロータ支持部５０ａは、スポーク部２６の先端部の上方において上下方向に延び、駆動源３８ａによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ５０ｃは、ロータ支持部５０ａの上端部に支持され、ロータ支持部５０ａとともに回転する。ロータ支持部５０ｂは、スポーク部２６の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源３８ｂによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ５０ｄは、ロータ支持部５０ｂの下端部に支持され、ロータ支持部５０ｂとともに回転する。ここで、駆動源３２ａ，３２ｂ，３８ａおよび３８ｂはそれぞれ、同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃおよび５０ｄと同軸上に設けられる。

したがって、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４４ａ，４４ｂ，４６ａ，４８ａ，５０ａおよび５０ｂはそれぞれ、駆動源２８，３０，３２ａ，３２ｂ，３４，３６，３８ａおよび３８ｂを介して、主支持部１２によって支持される。また、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄはそれぞれ、駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａおよび３８ｂによって駆動される。シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄの形状および寸法は、同じである。

上述のように、マルチコプタ１０は、４つのシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂと、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄとを含み、所謂ヘキサコプタとして構成される。

図２および図３を参照して、平面視において、これらの８個のロータは、中心点Ｐ１を囲むように相互に間隔をおいて配置され、中心点Ｐ１を通って前後方向に延びる第１線Ｌ１に対して回転方向も含めて線対称に配置され、第１線Ｌ１の左右両側に、同数のロータが配置される。

具体的には、平面視において、４つのシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂと、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄとは、それぞれの回転中心を結ぶと６角形が形成されるように配置される。中心点Ｐ１は、当該６角形の重心である。平面視において、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂは、第１線Ｌ１と第１線Ｌ１に直交するように左右方向に延びる第２線Ｌ２とによって区画される４つの領域に１つずつ配置され、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄは、第２線Ｌ２上に配置される。この実施形態では、平面視で、第２線Ｌ２は中心点Ｐ１を通る。より具体的には、平面視において、最前方のシングルロータ４０ｂと４２ｂのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ２より前方において第１線Ｌ１に対して線対称に配置され、最後方のシングルロータ４６ｂと４８ｂのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ２より後方において第１線Ｌ１に対して線対称に配置され、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ２上に配置される。図３において白抜き矢印で示すように、平面視において、シングルロータ４０ｂ，４６ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｄ，５０ｃは反時計廻りに回転され、シングルロータ４２ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，５０ｄは時計廻りに回転される。したがって、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂについては、マルチコプタ１０の中心点Ｐ１に対して対称位置にあるロータ同士が同じ回転方向となる。

また、マルチコプタ１０は、圃場に薬剤を散布するための散布装置５２、無線信号を送受信するためのアンテナ５４、およびマルチコプタ１０の動作を制御するための制御装置（図示せず）を備える。ここで言う薬剤とは、除草剤、肥料、水などの液状または粒状の圃場に散布するものを意味する。アンテナ５４は、主支持部１２の中央部から上方に延び、制御装置は、主支持部１２内に収容される。散布装置５２は、薬剤を収容するタンク５６と、複数のアーム状の配管５８，６０と、薬剤を吐出するための複数のノズル６２，６４と、タンク５６内の薬剤を各ノズル６２，６４に圧送するポンプ６６とを含み、主支持部１２の下方に設けられる。タンク５６は、ハブ部１４の中央部から下方に延びる支持部６８によって支持される。配管５８，６０は、それぞれ略Ｌ字状に形成され、タンク５６の側面から放射状かつ第２線Ｌ２に沿って互いに正反対方向に延びる。ノズル６２，６４はそれぞれ、配管５８，６０の先端部に設けられる。ポンプ６６は、タンク５６の側面に設けられる。図２に示すように、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視において第２線Ｌ２上に位置し、側面視において上記８個のロータより下方に位置する。したがって、タンク５６内に収容された薬剤は、配管５８，６０を介して、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａから下方に向かって吐出される。

ここで、図４〜図９に、マルチコプタ１０のダウンウォッシュによる流速分布の解析結果を示す。図４にはロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さ、図５にはロータ下方１０ｃｍの高さ、図６にはロータ下方３０ｃｍの高さ、図７にはロータ下方５０ｃｍの高さ、図８にはロータ下方７０ｃｍの高さ、図９にはロータ下方９０ｃｍの高さにおける下方向への風速分布を示す。ここでいうロータは、シングルロータ４２ｂである。解析条件として、マルチコプタ１０が前方かつ水平方向に飛行速度２０ｋｍ／ｈで飛行している状態を想定した。図４〜図９において、下方向への風速の大小を白黒の濃淡で示し、色が濃くなるほど風速が大きくなる、すなわちダウンウォッシュが強くなることを示す。後述する図１３〜図１８および図２２〜図２７においても同様である。

図１〜図３を参照して説明する。第１線Ｌ１の左側において平面視で、シングルロータ４２ｂ、同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）およびシングルロータ４６ｂのそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の円弧を円弧Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３とする。回転軌跡Ｓ１とＳ２との共通の接線を接線Ｕ１とし、回転軌跡Ｓ２とＳ３との共通の接線を接線Ｕ２とする。最前方のシングルロータ４２ｂの回転軸および最後方のシングルロータ４６ｂの回転軸を通る直線を線Ｕ３とする。図４に示すように、円弧Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と接線Ｕ１，Ｕ２と線Ｕ３とによって形成される第１領域Ｒ１（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ１の右側において平面視で、シングルロータ４０ｂ、同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）およびシングルロータ４８ｂのそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の円弧を円弧Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６とする。回転軌跡Ｓ４とＳ５との共通の接線を接線Ｕ４とし、回転軌跡Ｓ５とＳ６との共通の接線を接線Ｕ５とする。最前方のシングルロータ４０ｂの回転軸および最後方のシングルロータ４８ｂの回転軸を通る直線を線Ｕ６とする。円弧Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６と接線Ｕ４，Ｕ５と線Ｕ６とによって形成される第１領域Ｒ２（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第１領域Ｒ１，Ｒ２内に設けられることが好ましい。

また、図４〜図６に示すように、第１線Ｌ１の左側において平面視で、シングルロータ４２ｂ、同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）およびシングルロータ４６ｂのそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ３（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ１の右側において平面視で、シングルロータ４０ｂ、同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）およびシングルロータ４８ｂのそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ４（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。また、図４〜図９をみると、図４において第２領域Ｒ３，Ｒ４に位置するダウンウォッシュは、下方に進むにつれてマルチコプタ１０の後方に移動しながら周囲が強風で囲まれたエリアを形成し、さらに下方に進むにつれて強風で囲まれたエリアが小さくなっていくことから、第２領域Ｒ３，Ｒ４から薬剤を吐出した場合、平面視でマルチコプタ１０の外方に薬剤が飛散するのを抑制し、マルチコプタ１０の飛行経路の下方に確実に薬剤を散布できることがわかる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第２領域Ｒ３，Ｒ４内に設けられることがより好ましい。

さらに、図４に示すように、第１線Ｌ１の左側において平面視で、同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軌跡Ｓ２（図３参照）内が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ１の右側において平面視で、同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軌跡Ｓ５（図３参照）内が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、回転軌跡Ｓ２，Ｓ５内に設けられることが好ましい。

また、図４，図６および図７に示すように、平面視で同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軸および同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軸を通る直線上が、ダウンウォッシュのさらに強い強風エリアとなる。言い換えれば、平面視で第２線Ｌ２上が、ダウンウォッシュのさらに強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第２線Ｌ２上（特に、第１領域Ｒ１，Ｒ２内における）に設けられることが好ましい。

図４および図５に示すように、平面視でシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄの回転軸の位置、すなわち、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ，４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂの下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。また、駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａ，３８ｂの下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。したがって、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視においてシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄの回転軸の位置に重ならないように、すなわち、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ，４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂの下方を除いて、設けられることが好ましい。また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａ，３８ｂの下方を除いて、設けられることが好ましい。

また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、第１線Ｌ１に対して線対称となるように配置されることが好ましい。

図３を参照して、最も好ましくは、平面視で、ノズル６２の吐出口６２ａは、回転軌跡Ｓ２内であって同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軸より中心点Ｐ１側かつ第２線Ｌ２上に位置する領域Ｒ５内に設けられる。領域Ｒ５は、第１領域Ｒ１，第２領域Ｒ３のいずれにも含まれる。平面視で、ノズル６４の吐出口６４ａは、回転軌跡Ｓ５内であって同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軸より中心点Ｐ１側かつ第２線Ｌ２上に位置する領域Ｒ６内に設けられる。領域Ｒ６は、第１領域Ｒ２，第２領域Ｒ４のいずれにも含まれる。この実施形態では、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、領域Ｒ５，Ｒ６内の位置Ｒ５ａ，Ｒ６ａに設けられる。

マルチコプタ１０によれば、８個のロータ（シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ）が、平面視において中心点Ｐ１を囲むように相互に間隔をおいて配置され、かつ前後方向に延びる第１線Ｌ１に対して回転方向も含めて線対称に配置され、さらに、第１線Ｌ１の左右両側に、同数のロータ（左側に、シングルロータ４２ｂ，４６ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ、右側に、シングルロータ４０ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ５０ｃ，５０ｄ）が配置される。これによって、マルチコプタ１０の第１線Ｌ１の左右両側でロータ（シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ）が発生するダウンウォッシュを同様にでき、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生を抑制できる。また、２つの第１領域Ｒ１，Ｒ２内が、ダウンウォッシュの強風エリアとなり、さらに、８個という多くのロータ（シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ）を用いることによって、ダウンウォッシュ自体を強くできる。したがって、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄより下方に位置する各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、第１領域Ｒ１，Ｒ２内に設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて強い圧力で散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量を確保できる。

各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、平面視において各ロータ（シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ）の回転軸と重ならないように、すなわちダウンウォッシュの強風エリアとはならない各ロータ（シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ）の回転軸の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、ダウンウォッシュの強風エリアとはならないロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ，４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂの下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、ダウンウォッシュの強風エリアとはならない駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａ，３８ｂの下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

第１領域Ｒ１，Ｒ２内の第２領域Ｒ３，Ｒ４内は、ダウンウォッシュのより強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを第２領域Ｒ３，Ｒ４内に設けることによって、薬剤をより強いダウンウォッシュに乗せて散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量をさらに確保できる。

ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａとシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂとの垂直方向における距離が小さい方が、ノズル６２，６４から噴出された薬剤は、拡散する前にダウンウォッシュに乗りやすい。したがって、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂを駆動源２８，３０，３４，３６の下部近傍に設けると、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａがシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂに近くなるようにノズル６２，６４を配置し易く、ノズル６２，６４から噴出された薬剤を、拡散する前にダウンウォッシュに乗せ易くなる。また、ダウンウォッシュが強い同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄとの相乗効果で、圃場の対象物に対する薬剤の付着量を増やすことができる。

上述の様々な効果は、後述するマルチコプタ１０ａにおいても奏することができる。

２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄを含む８つのロータを用いることによって、より強いダウンウォッシュを発生させ、その強いダウンウォッシュに乗せて薬剤を散布することができる。

第２線Ｌ２上は、ダウンウォッシュのさらに強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａが、第２線Ｌ２上に設けられることによって、薬剤をさらに強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軌跡Ｓ２内および同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軌跡Ｓ５内は、ダウンウォッシュの一層強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａが回転軌跡Ｓ２，Ｓ５内に設けられることによって、薬剤を一層強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、第１線Ｌ１に対して線対称となるように配置することによって、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生をさらに抑制できる。この効果は、後述するマルチコプタ１０ａ，１０ｂにおいても奏することができる。

図１０および図１１を参照して、この発明の他の実施形態のマルチコプタ１０ａは、主支持部１００を含む。主支持部１００は、円板状のハブ部１０２と、８つの円柱状のスポーク部１０４，１０６，１０８，１１０，１１２，１１４，１１６，１１８とを含む。スポーク部１０４〜１１８は、ハブ部１０２の側面において周方向に略等間隔（略４５度間隔）をあけて設けられ、かつ放射状に延びるように形成される。

スポーク部１０４〜１１８の先端部の下方にはそれぞれ、駆動源１２０〜１３４が設けられる。この実施形態では、駆動源１２０，１２２，１２４，１２６，１２８，１３０，１３２，１３４としては、モータが用いられる。

駆動源１２０〜１３４がそれぞれ、シングルロータユニット１３６〜１５０を駆動する。

１個のロータを備えるシングルロータユニット１３６，１３８，１４０，１４２，１４４，１４６，１４８，１５０はそれぞれ、ロータ支持部１３６ａ，１３８ａ，１４０ａ，１４２ａ，１４４ａ，１４６ａ，１４８ａ，１５０ａと、シングルロータ１３６ｂ，１３８ｂ，１４０ｂ，１４２ｂ，１４４ｂ，１４６ｂ，１４８ｂ，１５０ｂとを含む。ロータ支持部１３６ａ〜１５０ａはそれぞれ、スポーク部１０４〜１１８の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源１２０〜１３４によって回転駆動される。シングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂはそれぞれ、ロータ支持部１３６ａ〜１５０ａの下端部に支持され、ロータ支持部１３６ａ〜１５０ａとともに回転する。ここで、シングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂはそれぞれ、駆動源１２０〜１３４の下部近傍において駆動源１２０〜１３４と同軸上に設けられる。ロータ支持部１３６ａ〜１５０ａは、支持するロータの回転軸としても機能する。

このように、ロータ支持部１３６ａ〜１５０ａはそれぞれ、駆動源１２０〜１３４を介して、主支持部１００によって支持される。また、シングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂはそれぞれ、駆動源１２０〜１３４によって駆動される。シングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂの形状および寸法は、同じである。

上述のように、マルチコプタ１０ａは、８個のシングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂを含み、所謂オクトコプタとして構成される。

図１１および図１２を参照して、平面視において、８個のシングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂは、中心点Ｐ２を囲むように相互に間隔をおいて配置され、中心点Ｐ２を通って前後方向に延びる第１線Ｌ３に対して回転方向も含めて線対称に配置され、第１線Ｌ３の左右両側に、同数のロータが配置される。

具体的には、平面視において、８つのシングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂは、それぞれの回転中心を結ぶと８角形が形成されるように配置される。中心点Ｐ２は、当該８角形の重心である。平面視において、シングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂは、第１線Ｌ３と第１線Ｌ３に直交するように左右方向に延びる第２線Ｌ４とによって区画される４つの領域に２つずつ配置される。すなわち、シングルロータ１３６ｂと１３８ｂが同じ領域に配置され、同様に、シングロータ１４０ｂと１４２ｂ、シングルロータ１４４ｂと１４６ｂ、シングルロータ１４８ｂと１５０ｂが、それぞれ、同じ領域に配置される。平面視において、最前方のシングルロータ１３４ｂと１３６ｂのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ４より前方において第１線Ｌ３に対して線対称に配置され、最後方のシングルロータ１４２ｂと１４４ｂのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ４より後方において第１線Ｌ３に対して線対称に配置される。また、平面視において、第２線Ｌ４は、シングルロータ１３８ｂおよび１４０ｂのそれぞれの回転軸を結ぶ線分の中点と、シングルロータ１４６ｂおよび１４８ｂのそれぞれの回転軸を結ぶ線分の中点と、中心点Ｐ２とを通る。図１２において白抜き矢印で示すように、平面視において、シングルロータ１３６ｂ，１４０ｂ，１４４ｂおよび１４８ｂは時計廻りに回転され、シングルロータ１３８ｂ，１４２ｂ，１４６ｂおよび１５０ｂは反時計廻りに回転される。したがって、シングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂについて、マルチコプタ１０ａの中心点Ｐ２に対して対称位置にあるロータ同士が同じ回転方向となる。

また、マルチコプタ１０ａは、圃場に薬剤を散布するための散布装置５２、無線信号を送受信するためのアンテナ５４、およびマルチコプタ１０ａの動作を制御するための制御装置（図示せず）を備える。これらについては、マルチコプタ１０に含まれるものと同様であるので、その重複する説明は省略する。図１１に示すように、散布装置５２に含まれる各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視において第２線Ｌ４上に位置し、側面視においてシングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂより下方に位置する。

ここで、図１３〜図１８に、マルチコプタ１０ａのダウンウォッシュによる流速分布の解析結果を示す。図１３にはロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さ、図１４にはロータ下方１０ｃｍの高さ、図１５にはロータ下方３０ｃｍの高さ、図１６にはロータ下方５０ｃｍの高さ、図１７にはロータ下方７０ｃｍの高さ、図１８にはロータ下方９０ｃｍの高さにおける下方向へ風速分布を示す。ここでいうロータは、シングルロータ１３６ｂである。解析条件として、マルチコプタ１０ａが前方かつ水平方向に飛行速度２０ｋｍ／ｈで飛行している状態を想定した。

図１０〜図１２を参照して説明する。第１線Ｌ３の左側において平面視で、シングルロータ１３６ｂ，１３８ｂ，１４０ｂ，１４２ｂのそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０の円弧を円弧Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９，Ｔ１０とする。回転軌跡Ｓ７とＳ８との共通の接線を接線Ｕ７とし、回転軌跡Ｓ８とＳ９との共通の接線を接線Ｕ８とし、回転軌跡Ｓ９とＳ１０との共通の接線を接線Ｕ９とする。最前方のシングルロータ１３６ｂの回転軸および最後方のシングルロータ１４２ｂの回転軸を通る直線を線Ｕ１０とする。図１３に示すように、円弧Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９，Ｔ１０と接線Ｕ７，Ｕ８，Ｕ９と線Ｕ１０とによって形成される第１領域Ｒ７（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ３の右側において平面視で、シングルロータ１４４ｂ，１４６ｂ，１４８ｂ，１５０ｂのそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の円弧を円弧Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ１３，Ｔ１４とする。回転軌跡Ｓ１１とＳ１２との共通の接線を接線Ｕ１１とし、回転軌跡Ｓ１２とＳ１３との共通の接線を接線Ｕ１２とし、回転軌跡Ｓ１３とＳ１４との共通の接線を接線Ｕ１３とする。最前方のシングルロータ１５０ｂの回転軸および最後方のシングルロータ１４４ｂの回転軸を通る直線を線Ｕ１４とする。円弧Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ１３，Ｔ１４と接線Ｕ１１，Ｕ１２，Ｕ１３と線Ｕ１４とによって形成される第１領域Ｒ８（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第１領域Ｒ７，Ｒ８に設けられることが好ましい。

また、図１３に示すように、第１線Ｌ３の左側において平面視で、シングルロータ１３６ｂ，１３８ｂ，１４０ｂ，１４２ｂのそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ９（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ３の右側において平面視で、シングルロータ１４４ｂ，１４６ｂ，１４８ｂ，１５０ｂのそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ１０（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。また、図１３〜図１８をみると、図１３において第２領域Ｒ９，Ｒ１０に位置するダウンウォッシュは、下方に進むにつれてマルチコプタ１０ａの後方に移動しながら周囲が強風で囲まれたエリアを形成し、さらに下方に進むにつれて強風で囲まれたエリアが小さくなっていくことから、第２領域Ｒ９，Ｒ１０から薬剤を吐出した場合、平面視でマルチコプタ１０ａの外方に薬剤が飛散するのを抑制し、マルチコプタ１０ａの飛行経路の下方に確実に薬剤を散布できることがわかる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第２領域Ｒ９，Ｒ１０内に設けられることがより好ましい。

さらに、図１３〜図１８に示すように、第１線Ｌ３の左側において、側面視で最前方のシングルロータ１３６ｂと最後方のシングルロータ１４２ｂとの回転軸間であって、かつ前後方向にみてシングルロータ１３６ｂ，１３８ｂ，１４０ｂ，１４２ｂの回転軌跡Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０が重なる第３領域Ｒ１１（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ３の右側において、側面視で最前方のシングルロータ１５０ｂと最後方のシングルロータ１４４ｂとの回転軸間であって、かつ前後方向にみてシングルロータ１４４ｂ，１４６ｂ，１４８ｂ，１５０ｂの回転軌跡Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４が重なる第３領域Ｒ１２（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第３領域Ｒ１１，Ｒ１２内に設けられることが好ましい。

図１３および図１４に示すように、平面視でシングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂの回転軸の位置、すなわち、ロータ支持部１３６ａ〜１５０ａの下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。また、駆動源１２０〜１３４の下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。したがって、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視においてシングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂの回転軸の位置に重ならないように、すなわち、ロータ支持部１３６ａ〜１５０ａの下方を除いて、設けられることが好ましい。また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、駆動源１２０〜１３４の下方を除いて、設けられることが好ましい。

また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、第１線Ｌ３に対して線対称となるように配置されることが好ましい。

図１２を参照して、この実施形態では、ノズル６２の吐出口６２ａは、第２線Ｌ４上かつ第３領域Ｒ１１内の位置Ｒ１３に設けられ、ノズル６４の吐出口６４ａは、第２線Ｌ４上かつ第３領域Ｒ１２内の位置Ｒ１４に設けられる。位置Ｒ１３は、第１領域Ｒ７，第２領域Ｒ９，第３領域Ｒ１１のいずれにも含まれ、位置Ｒ１４は、第１領域Ｒ８，第２領域Ｒ１０，第３領域Ｒ１２のいずれにも含まれる。

マルチコプタ１０ａによれば、８つのシングルロータ１３６ｂ〜１５０ｂを用いることによって、各ロータのロータ径を小さくできるとともに、各ロータに要求される推力を比較的小さくできる。なお、ロータ径とは、ロータ先端の回転軌跡Ｓである円の直径を意味する。

第１領域Ｒ７，Ｒ８内の第３領域Ｒ１１，Ｒ１２、その中でも第２領域Ｒ９，Ｒ１０と第３領域Ｒ１１，Ｒ１２とが重複するエリアは、ダウンウォッシュのさらに強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、第１領域Ｒ７，Ｒ８内の第３領域Ｒ１１，Ｒ１２、特に第２領域Ｒ９，Ｒ１０と第３領域Ｒ１１，Ｒ１２とが重複するエリアに設けることによって、薬剤をさらに強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

さらに、図１９および図２０を参照して、この発明のその他の実施形態のマルチコプタ１０ｂは、主支持部２００を含む。主支持部２００は、円板状のハブ部２０２と、４つの円柱状のスポーク部２０４，２０６，２０８，２１０とを含む。スポーク部２０４〜２１０は、ハブ部２０２の側面において周方向に略等間隔（略９０度間隔）をあけて設けられ、かつ放射状に延びるように形成される。

スポーク部２０４の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源２１２ａおよび２１２ｂが設けられ、スポーク部２０６の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源２１４ａおよび２１４ｂが設けられ、スポーク部２０８の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源２１６ａおよび２１６ｂが設けられ、スポーク部２１０の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源２１８ａおよび２１８ｂが設けられる。この実施形態では、駆動源２１２ａ，２１２ｂ，２１４ａ，２１４ｂ，２１６ａ，２１６ｂ，２１８ａ，２１８ｂとしては、モータが用いられる。

駆動源２１２ａおよび２１２ｂが、同軸二重反転ロータユニット２２０を駆動し、駆動源２１４ａおよび２１４ｂが、同軸二重反転ロータユニット２２２を駆動し、駆動源２１６ａおよび２１６ｂが、同軸二重反転ロータユニット２２４を駆動し、駆動源２１８ａおよび２１８ｂが、同軸二重反転ロータユニット２２６を駆動する。

２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット２２０は、１組のロータ支持部２２０ａおよび２２０ｂと、１組の同軸二重反転ロータ２２０ｃおよび２２０ｄとを含む。ロータ支持部２２０ａは、スポーク部２０４の先端部の上方において上下方向に延び、駆動源２１２ａによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ２２０ｃは、ロータ支持部２２０ａの上端部に支持され、ロータ支持部２２０ａとともに回転する。ロータ支持部２２０ｂは、スポーク部２０４の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源２１２ｂによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ２２０ｄは、ロータ支持部２２０ｂの下端部に支持され、ロータ支持部２２０ｂとともに回転する。

同様に、２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット２２２は、１組のロータ支持部２２２ａおよび２２２ｂと、１組の同軸二重反転ロータ２２２ｃおよび２２２ｄとを含む。２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット２２４は、１組のロータ支持部２２４ａおよび２２４ｂと、１組の同軸二重反転ロータ２２４ｃおよび２２４ｄとを含む。２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット２２６は、１組のロータ支持部２２６ａおよび２２６ｂと、１組の同軸二重反転ロータ２２６ｃおよび２２６ｄとを含む。同軸二重反転ロータユニット２２２，２２４，２２６は、同軸二重反転ロータユニット２２０と同様に構成されるので、その重複する説明は省略する。ここで、駆動源２１２ａ，２１２ｂ，２１４ａ，２１４ｂ，２１６ａ，２１６ｂ，２１８ａ，２１８ｂはそれぞれ、同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ，２２２ｃ，２２２ｄ，２２４ｃ，２２４ｄ，２２６ｃ，２２６ｄと同軸上に設けられる。ロータ支持部２２０ａ，２２０ｂ，２２２ａ，２２２ｂ，２２４ａ，２２４ｂ，２２６ａ，２２６ｂは、支持するロータの回転軸としても機能する。

したがって、ロータ支持部２２０ａ，２２０ｂ，２２２ａ，２２２ｂ，２２４ａ，２２４ｂ，２２６ａ，２２６ｂはそれぞれ、駆動源２１２ａ，２１２ｂ，２１４ａ，２１４ｂ，２１６ａ，２１６ｂ，２１８ａ，２１８ｂを介して、主支持部２００によって支持される。また、同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ，２２２ｃ，２２２ｄ，２２４ｃ，２２４ｄ，２２６ｃ，２２６ｄはそれぞれ、駆動源２１２ａ，２１２ｂ，２１４ａ，２１４ｂ，２１６ａ，２１６ｂ，２１８ａ，２１８ｂによって駆動される。同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ，２２２ｃ，２２２ｄ，２２４ｃ，２２４ｄ，２２６ｃ，２２６ｄの形状および寸法は、同じである。

上述のように、マルチコプタ１０ｂは、４組の同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ、２２２ｃ，２２２ｄ、２２４ｃ，２２４ｄおよび２２６ｃ，２２６ｄ（計８個のロータ）を含み、所謂クアッドコプタとして構成される。

図２０および図２１を参照して、平面視において、４組の同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ、２２２ｃ，２２２ｄ、２２４ｃ，２２４ｄおよび２２６ｃ，２２６ｄは、中心点Ｐ３を囲むように相互に間隔をおいて配置され、中心点Ｐ３を通って前後方向に延びる第１線Ｌ５に対して回転方向も含めて線対称に配置される。

具体的には、平面視において、４組の同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ、２２２ｃ，２２２ｄ、２２４ｃ，２２４ｄおよび２２６ｃ，２２６ｄは、それぞれの回転中心を結ぶと４角形が形成されるように配置される。中心点Ｐ３は、当該４角形の重心である。平面視において、４組の同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ、２２２ｃ，２２２ｄ、２２４ｃ，２２４ｄおよび２２６ｃ，２２６ｄは、第１線Ｌ５と第１線Ｌ５に直交するように左右方向に延びる第２線Ｌ６とによって区画される４つの領域に１組ずつ配置される。平面視において、同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄの回転軸と同軸二重反転ロータ２２６ｃ，２２６ｄの回転軸とは、第２線Ｌ６より前方において第１線Ｌ５に対して線対称に配置され、同軸二重反転ロータ２２２ｃ，２２２ｄの回転軸と同軸二重反転ロータ２２４ｃ，２２４ｄの回転軸とは、第２線Ｌ６より後方において第１線Ｌ５に対して線対称に配置される。また、平面視において、第２線Ｌ６は、同軸二重反転ロータ２２０ｃ（２２０ｄ）および２２２ｃ（２２２ｄ）のそれぞれの回転軸を結ぶ線分の中点と、同軸二重反転ロータ２２４ｃ（２２４ｄ）および２２６ｃ（２２６ｄ）のそれぞれの回転軸を結ぶ線分の中点と、中心点Ｐ３とを通る。図２１において白抜き矢印で示すように、平面視において、同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２２ｄ，２２４ｃ，２２６ｄは時計廻りに回転され、同軸二重反転ロータ２２０ｄ，２２２ｃ，２２４ｄ，２２６ｃは反時計廻りに回転される。したがって、同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ，２２２ｃ，２２２ｄ，２２４ｃ，２２４ｄ，２２６ｃ，２２６ｄについて、マルチコプタ１０ｂの中心点Ｐ３に対して対称位置にあるロータ同士が同じ回転方向となる。

また、マルチコプタ１０ｂは、圃場に薬剤を散布するための散布装置５２、無線信号を送受信するためのアンテナ５４、およびマルチコプタ１０ｂの動作を制御するための制御装置（図示せず）を備える。これらについては、マルチコプタ１０に含まれるものと同様であるので、その重複する説明は省略する。図２０に示すように、散布装置５２に含まれる各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視において第２線Ｌ６上に位置し、側面視において同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ、２２２ｃ，２２２ｄ、２２４ｃ，２２４ｄおよび２２６ｃ，２２６ｄより下方に位置する。

ここで、図２２〜図２７に、マルチコプタ１０ｂのダウンウォッシュによる流速分布の解析結果を示す。図２２にはロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さ、図２３にはロータ下方１０ｃｍの高さ、図２４にはロータ下方３０ｃｍの高さ、図２５にはロータ下方５０ｃｍの高さ、図２６にはロータ下方７０ｃｍの高さ、図２７にはロータ下方９０ｃｍの高さにおける下方向への風速分布を示す。ここでいうロータは、同軸二重反転ロータ２２０ｄである。解析条件として、マルチコプタ１０ｂが前方かつ水平方向に飛行速度２０ｋｍ／ｈで飛行している状態を想定した。

図１９〜図２１を参照して説明する。平面視で、同軸二重反転ロータ２２０ｃ（２２０ｄ），２２２ｃ（２２２ｄ），２２４ｃ（２２４ｄ），２２６ｃ（２２６ｄ）のそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８の円弧を円弧Ｔ１５，Ｔ１６，Ｔ１７，Ｔ１８とする。第１線Ｌ５からより遠方に位置する回転軌跡Ｓ１５とＳ１６との共通の接線を接線Ｕ１５とする。第２線Ｌ６からより遠方に位置する回転軌跡Ｓ１６とＳ１７との共通の接線を接線Ｕ１６とする。第１線Ｌ５からより遠方に位置する回転軌跡Ｓ１７とＳ１８との共通の接線を接線Ｕ１７とする。第２線Ｌ６からより遠方に位置する回転軌跡Ｓ１８とＳ１５との共通の接線を接線Ｕ１８する。図２１に示すように、円弧Ｔ１５，Ｔ１６，Ｔ１７，Ｔ１８と接線Ｕ１５，Ｕ１６，Ｕ１７，Ｕ１８とによって形成される領域Ｒ１５（図２１の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。図２２および図２３に示すように、平面視において、領域Ｒ１５（図２１の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、領域Ｒ１５内に設けられることが好ましい。

また、図２２〜図２７に示すように、平面視において、各同軸二重反転ロータ２２０ｃ（２２０ｄ）、２２２ｃ（２２２ｄ）、２２４ｃ（２２４ｄ）および２２６ｃ（２２６ｄ）の回転軸を結んだ第４領域Ｒ１６（図２１の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、第４領域Ｒ１６内に設けられることが好ましい。

さらに、図２２および図２３に示すように、平面視において、第４領域Ｒ１６と各同軸二重反転ロータ２２０ｃ（２２０ｄ）、２２２ｃ（２２２ｄ）、２２４ｃ（２２４ｄ）および２２６ｃ（２２６ｄ）の回転軌跡Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７およびＳ１８とが重なる第５領域Ｒ１７，Ｒ１８，Ｒ１９およびＲ２０（図２１の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。また、図２２〜図２７をみると、図２２において第５領域Ｒ１７〜Ｒ２０に位置するダウンウォッシュは、下方に進むにつれて後方に移動しながら強風を維持することから、第５領域Ｒ１７〜Ｒ２０から薬剤を吐出した場合、マルチコプタ１０ｂの飛行経路の下方に確実に薬剤を散布できることがわかる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第５領域Ｒ１７，Ｒ２０内に設けられるか、第５領域Ｒ１８，Ｒ１９内に設けられることがより好ましい。

ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、第１線Ｌ５に対して線対称となるように配置されることが好ましい。

図２１を参照して、この実施形態では、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第４領域Ｒ１６内において第１線Ｌ５に対して線対称となるように、位置Ｒ２１，Ｒ２２に設けられる。

このようなマルチコプタ１０ｂによれば、４組の同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ、２２２ｃ，２２２ｄ、２２４ｃ，２２４ｄおよび２２６ｃ，２２６ｄを用いることによって、強いダウンウォッシュを発生させ、その強いダウンウォッシュに乗せて薬剤を散布することができる。また、第４領域Ｒ１６は、ダウンウォッシュの強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、第４領域Ｒ１６内に設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

第５領域Ｒ１７〜Ｒ２０は、ダウンウォッシュの一層強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、第５領域Ｒ１７〜Ｒ２０内に設けることによって、薬剤を一層強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。

マルチコプタ１０ｂのようにロータが４組の同軸二重反転ロータ２２０ｃ，２２０ｄ、２２２ｃ，２２２ｄ、２２４ｃ，２２４ｄおよび２２６ｃ，２２６ｄのみからなる場合、各同軸二重反転ロータが発生するダウンウォッシュは他の同軸二重反転ロータが発生するダウンウォッシュの影響をあまり受けない。そのため、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａが、同軸二重反転ロータ２２０ｄ，２２２ｄ，２２４ｄおよび２２６ｄのいずれかの回転軸の直下に配置されると、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａから吐出された薬剤は、それぞれの真上に位置する１組の同軸二重反転ロータが発生する強いダウンウォッシュの中心から散布されることによって、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量をより確保できる。

なお、マルチコプタ１０，１０ａにおいて、各ノズルの吐出口は、平面視において第２線上以外に配置され、各ノズルの吐出口は、前進時と後進時とでその向きおよび／または位置を変更可能に設けられてもよい。

一般に、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するようにマルチコプタ１０，１０ａを構成し、各ノズルの吐出口を第２線上以外に配置する場合、前進時と後進時とでノズルの吐出口の向きおよび／または位置を変更可能とすることによって、風や進行方向に対して前側の領域と後側の領域とのダウンウォッシュの違いに配慮して薬剤を吐出でき、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。ノズルの吐出口が２つの第１領域内または２つの第２領域内にそれぞれ１個設けられる場合に特に効果的である。

図１に示すマルチコプタ１０では、２つのノズル６２，６４が用いられたが、これに限定されず、４つのノズルが用いられてもよい。この場合、図３を参照して、平面視で、２つのノズルの吐出口は、第２領域Ｒ３に設けられ、他の２つのノズルの吐出口は、第２領域Ｒ４内に設けられることが好ましい。さらに好ましくは、２つのノズルの吐出口はそれぞれ、第２領域Ｒ３内であって、第２線Ｌ２の前後両側に配置される。また、他の２つのノズルの吐出口はそれぞれ、第２領域Ｒ４内であって、第２線Ｌ２の前後両側に配置される。

図１０に示すマルチコプタ１０ａでは、２つのノズル６２，６４が用いられたが、これに限定されず、４つのノズルが用いられてもよい。この場合、図１２を参照して、平面視で、２つのノズルの吐出口は、第１領域Ｒ７に設けられ、他の２つのノズルの吐出口は、第１領域Ｒ８内に設けられることが好ましい。さらに好ましくは、２つのノズルの吐出口はそれぞれ、回転軌跡Ｓ８内であってシングルロータ１３８ｂの回転軸より第１線Ｌ３側の領域Ｒ１３ａ内、および回転軌跡Ｓ９内であってシングルロータ１４０ｂの回転軸より第１線Ｌ３側の領域Ｒ１３ｂ内に設けられる。領域Ｒ１３ａ，Ｒ１３ｂは、第１領域Ｒ７，第２領域Ｒ９，第３領域Ｒ１１のいずれにも含まれる。また、他の２つのノズルの吐出口はそれぞれ、回転軌跡Ｓ１３内であってシングルロータ１４８ｂの回転軸より第１線Ｌ３側の領域Ｒ１４ａ内、および回転軌跡Ｓ１２内であってシングルロータ１４６ｂの回転軸より第１線Ｌ３側の領域Ｒ１４ｂ内に設けられる。領域Ｒ１４ａ，Ｒ１４ｂは、第１領域Ｒ８，第２領域Ｒ１０，第３領域Ｒ１２のいずれにも含まれる。

マルチコプタ１０，１０ａでは、前後方向に延びる第１線に対して線対称となるように、第１線の左右両側のダウンウォッシュの強いエリアに、同数のノズルの吐出口が配置されることが好ましい。

図１９に示すマルチコプタ１０ｂでは、２つのノズル６２，６４が用いられたが、これに限定されず、４つのノズルが用いられてもよい。この場合、図２１を参照して、平面視で、４つのノズルの吐出口はそれぞれ、第５領域Ｒ１７〜Ｒ２０内に設けられることが好ましい。また、平面視で、４つのノズルの吐出口はそれぞれ、同軸二重反転ロータ２２０ｃ（２２０ｄ）の回転軸の直下の位置Ｒ２３、同軸二重反転ロータ２２２ｃ（２２２ｄ）の回転軸の直下の位置Ｒ２４、同軸二重反転ロータ２２４ｃ（２２４ｄ）の回転軸の直下の位置Ｒ２５、および同軸二重反転ロータ２２６ｃ（２２６ｄ）の回転軸の直下の位置Ｒ２６に設けられてもよい。

マルチコプタ１０ｂでは、前後方向に延びる第１線Ｌ５に対して線対称となるように、第５領域Ｒ１７〜Ｒ２０に、同数のノズルの吐出口が配置されることが好ましい。

また、マルチコプタ１０，１０ａ，１０ｂにおいて、ノズルの吐出口は、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置され、複数のノズルは、マルチコプタ１０，１０ａ，１０ｂの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けられてもよい。

上述のように、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するようにマルチコプタ１０，１０ａ，１０ｂを構成し、計４個以上のノズルを配置する場合には、ノズルの吐出口を、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置し、かつ、複数のノズルを、マルチコプタ１０，１０ａ，１０ｂの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けることができる。これによって、進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出するように切り替えることができ、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。

マルチコプタ１０，１０ａ，１０ｂのそれぞれにおいて、その中心点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に同軸二重反転ロータがさらに設けられてもよい。

マルチコプタ１０，１０ａに含まれるロータユニットを、全て同軸二重反転ロータユニットとしてもよい。すなわち、マルチコプタ１０に含まれるロータを、６組の同軸二重反転ロータとしてもよい。また、マルチコプタ１０ａに含まれるロータを、８組の同軸二重反転ロータとしてもよい。

マルチコプタ１０ａにおいて、ノズルの吐出口近傍のロータを、４組の同軸二重反転ロータとしてもよい。たとえば、図１２を参照して、２つのノズル６２，６４の吐出口６２ａ．６４ａがそれぞれ位置Ｒ１３，Ｒ１４に設けられたときや、４つのノズルの吐出口がそれぞれ、領域Ｒ１３ａ，Ｒ１３ｂ，Ｒ１４ａ，Ｒ１４ｂに設けられたときには、第２線Ｌ４近傍のロータを４組の同軸二重反転ロータとする。また、４つのノズルの吐出口が、第３領域Ｒ１１，Ｒ１２のそれぞれの両端部に設けられたときには、第１線Ｌ３近傍のロータを４組の同軸二重反転ロータとする。この場合、薬剤をより強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

マルチコプタ１０，１０ａのそれぞれにおいて、含まれるすべてのロータの寸法を同じにしたが、これに限定されず、ノズルの吐出口近傍のロータのロータ径を、他のロータのロータ径より大きくしてもよい。この場合、薬剤をより強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。

マルチコプタ１０において、第２線Ｌ２上の２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄをいずれも、中心点Ｐ１より前方または後方に配置してもよい。

マルチコプタ１０において、平面視で、同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄのそれぞれの回転軸（ロータ支持部４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂ）から第１線Ｌ１までの距離を、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂのそれぞれの回転軸（ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ）から中心点Ｐ１までの距離よりも長くしてもよい。この場合、薬剤を散布できる幅を広くすることができる。

また、マルチコプタ１０において、平面視で、同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄのそれぞれの回転軸から第１線Ｌ１までの距離を、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂのそれぞれの回転軸から中心点Ｐ１までの距離よりも短くしてもよい。

この発明は、前後方向の向きを変えずに前進および後進するマルチコプタだけではなく、機体の向きを変えて往復飛行するマルチコプタにも適用できる。

上述の実施形態では、ロータ支持部はロータの回転軸としても機能したが、これに限定されない。ロータ支持部とロータの回転軸とを別部材として構成してもよい。

上述の実施形態では、シングルロータユニットおよびそれを駆動する駆動源は、主支持部のスポーク部の先端部の下方に設けられたが、これに限定されず、主支持部のスポーク部の先端部の上方に設けられてもよい。

上述の実施形態において、平面視で、第２線は必ずしも中心点を通らなくてもよい。

この発明は、平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４×Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のロータを備え、平面視において、４×Ｎ個のロータは、中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、第１線の左右両側に同数のロータが配置される、任意のマルチコプタに適用できる。

１０，１０ａ，１０ｂ マルチコプタ
１２，１００，２００ 主支持部
２８，３０，３２ａ，３２ｂ，３４，３６，３８ａ，３８ｂ，１２０，１２２，１２４，１２６，１２８，１３０，１３２，１３４，２１２ａ，２１２ｂ，２１４ａ，２１４ｂ，２１６ａ，２１６ｂ，２１８ａ，２１８ｂ 駆動源
４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂ，１３６ｂ，１３８ｂ，１４０ｂ，１４２ｂ，１４４ｂ，１４６ｂ，１４８ｂ，１５０ｂ シングルロータ
４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ，２２０ｃ，２２０ｄ，２２２ｃ，２２２ｄ，２２４ｃ，２２４ｄ，２２６ｃ，２２６ｄ 同軸二重反転ロータ
４０ａ，４２ａ，４４ａ，４４ｂ，４６ａ，４８ａ，５０ａ，５０ｂ，１３６ａ，１３８ａ，１４０ａ，１４２ａ，１４４ａ，１４６ａ，１４８ａ，１５０ａ，２２０ａ，２２０ｂ，２２２ａ，２２２ｂ，２２４ａ，２２４ｂ，２２６ａ，２２６ｂ ロータ支持部
５２ 散布装置
６２，６４ ノズル
６２ａ，６４ａ 吐出口
Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５ 第１線
Ｌ２，Ｌ４，Ｌ６ 第２線
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８ 回転軌跡
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６，Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９，Ｔ１０，Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ１３，Ｔ１４，Ｔ１５，Ｔ１６，Ｔ１７，Ｔ１８ 円弧
Ｕ１，Ｕ２，Ｕ４，Ｕ５，Ｕ７，Ｕ８，Ｕ９，Ｕ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｕ１５，Ｕ１６，Ｕ１７，Ｕ１８ 接線
Ｕ３，Ｕ６，Ｕ１０，Ｕ１４ 線
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ７，Ｒ８ 第１領域
Ｒ３，Ｒ４，Ｒ９，Ｒ１０ 第２領域
Ｒ１１，Ｒ１２ 第３領域
Ｒ１６ 第４領域
Ｒ１７，Ｒ１８，Ｒ１９，Ｒ２０ 第５領域
Ｒ５，Ｒ６，Ｒ１３ａ，Ｒ１３ｂ，Ｒ１４ａ，Ｒ１４ｂ，Ｒ１５ 領域
Ｒ５ａ，Ｒ６ａ，Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４，Ｒ２５，Ｒ２６ 位置
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 中心点

Claims (14)

1. 平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４×Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のロータと、
   それぞれ前記各ロータを支持する４×Ｎ個のロータ支持部と、
   前記各ロータ支持部を支持する主支持部と、
   薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置とを備え、
   平面視において、前記４×Ｎ個のロータは、前記中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、
   前記第１線の左右両側に、同数の前記ロータが配置され、
   側面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記４×Ｎ個のロータより下方に位置し、
   前記第１線の左右両側において平面視で、前記各ロータ先端の回転軌跡の円弧および接線と、最前方の前記ロータの回転軸および最後方の前記ロータの回転軸を通る線とによって形成される第１領域内に、前記各ノズルの吐出口は設けられ、
   前記４×Ｎ個のロータは、４つのシングルロータと、２組の同軸二重反転ロータとを含み、
   平面視において、前記４つのシングルロータおよび前記２組の同軸二重反転ロータは、それぞれの回転中心を結ぶと６角形が形成されるように配置され、
   平面視において、前記シングルロータは、前記第１線と前記第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に１つずつ配置され、
   平面視において、前記２組の同軸二重反転ロータは、前記第２線上に配置される、マルチコプタ。
2. 平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４×Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のロータと、
   それぞれ前記各ロータを支持する４×Ｎ個のロータ支持部と、
   前記各ロータ支持部を支持する主支持部と、
   薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置とを備え、
   平面視において、前記４×Ｎ個のロータは、前記中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、
   前記第１線の左右両側に、同数の前記ロータが配置され、
   側面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記４×Ｎ個のロータより下方に位置し、
   前記第１線の左右両側において平面視で、前記各ロータ先端の回転軌跡の円弧および接線と、最前方の前記ロータの回転軸および最後方の前記ロータの回転軸を通る線とによって形成される第１領域内に、前記各ノズルの吐出口は設けられ、
   前記４×Ｎ個のロータは、８つのシングルロータを含み、
   平面視において、前記８つのシングルロータは、それぞれの回転中心を結ぶと８角形が形成されるように配置され、
   平面視において、前記シングルロータは、前記第１線と前記第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に２つずつ配置され、
   前記第１線の左右両側において、側面視で最前方の前記シングルロータと最後方の前記シングルロータとの回転軸間であって、かつ前後方向にみて前記シングルロータの回転軌跡が重なる第３領域が形成され、
   前記各ノズルの吐出口は、前記第１線の左右両側において平面視で前記第３領域内に設けられる、マルチコプタ。
3. 平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記各ロータの回転軸に重ならないように設けられる、請求項１または２に記載のマルチコプタ。
4. 前記各ノズルの吐出口は、前記ロータ支持部の下方を除いて設けられる、請求項１から３のいずれかに記載のマルチコプタ。
5. それぞれ前記各ロータを駆動する４×Ｎ個の駆動源をさらに含み、
   前記駆動源と前記ロータとは同軸上に設けられ、
   前記各ノズルの吐出口は、前記駆動源の下方を除いて設けられる、請求項１から４のいずれかに記載のマルチコプタ。
6. 前記第１線の左右両側において平面視で、前記各ロータの回転軸を結んで形成される第２領域内に、前記各ノズルの吐出口は設けられる、請求項１から５のいずれかに記載のマルチコプタ。
7. 平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記第２線上に配置される、請求項１に記載のマルチコプタ。
8. 平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記各同軸二重反転ロータの回転軌跡内に配置される、請求項１または７に記載のマルチコプタ。
9. 平面視において、前記同軸二重反転ロータの回転軸から前記第１線までの距離は、前記シングルロータの回転軸から前記中心点までの距離よりも長い、請求項８に記載のマルチコプタ。
10. 平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記第２線上以外に配置され、
    前記各ノズルの吐出口は、前進時と後進時とでその向きおよび／または位置を変更可能に設けられる、請求項１から６のいずれかに記載のマルチコプタ。
11. それぞれ前記各ロータを駆動する４×Ｎ個の駆動源をさらに含み、
    前記シングルロータは、前記駆動源の下部近傍に設けられる、請求項１または２に記載のマルチコプタ。
12. 平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４組の同軸二重反転ロータと、
    それぞれ前記各同軸二重反転ロータを支持する８個のロータ支持部と、
    前記各ロータ支持部を支持する主支持部と、
    薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置とを備え、
    平面視において、前記４組の同軸二重反転ロータは、前記中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、かつそれぞれの回転中心を結ぶと４角形が形成されるように配置され、
    平面視において、前記同軸二重反転ロータは、前記第１線と前記第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に１組ずつ配置され、
    前記各ノズルの吐出口は、側面視において前記４組の同軸二重反転ロータより下方に位置し、かつ平面視において前記各同軸二重反転ロータの回転軸を結んだ第４領域内に設けられ、
    平面視において、前記第４領域と前記各同軸二重反転ロータの回転軌跡とが重なる第５領域内に、前記各ノズルの吐出口は設けられる、マルチコプタ。
13. 平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４×Ｎ（Ｎは２以上の整数）個のロータと、
    それぞれ前記各ロータを支持する４×Ｎ個のロータ支持部と、
    前記各ロータ支持部を支持する主支持部と、
    薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置とを備え、
    平面視において、前記４×Ｎ個のロータは、前記中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、
    前記第１線の左右両側に、同数の前記ロータが配置され、
    側面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記４×Ｎ個のロータより下方に位置し、
    前記第１線の左右両側において平面視で、前記各ロータ先端の回転軌跡の円弧および接線と、最前方の前記ロータの回転軸および最後方の前記ロータの回転軸を通る線とによって形成される第１領域内に、前記各ノズルの吐出口は設けられ、
    前記ノズルの吐出口は、前記第１線に直交するように左右方向に延びる第２線に対して線対称になるように前記第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置され、
    前記複数のノズルは、当該マルチコプタの進行方向に対して後側の前記ノズルから前記薬剤を吐出可能に設けられる、マルチコプタ。
14. 平面視において中心点を囲むように相互に間隔をおいて配置される４組の同軸二重反転ロータと、
    それぞれ前記各同軸二重反転ロータを支持する８個のロータ支持部と、
    前記各ロータ支持部を支持する主支持部と、
    薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置とを備え、
    平面視において、前記４組の同軸二重反転ロータは、前記中心点を通って前後方向に延びる第１線に対して回転方向も含めて線対称に配置され、かつそれぞれの回転中心を結ぶと４角形が形成されるように配置され、
    平面視において、前記同軸二重反転ロータは、前記第１線と前記第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に１組ずつ配置され、
    前記各ノズルの吐出口は、側面視において前記４組の同軸二重反転ロータより下方に位置し、かつ平面視において前記各同軸二重反転ロータの回転軸を結んだ第４領域内に設けられ、
    前記ノズルの吐出口は、前記第２線に対して線対称になるように前記第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置され、
    前記複数のノズルは、当該マルチコプタの進行方向に対して後側の前記ノズルから前記薬剤を吐出可能に設けられる、マルチコプタ。