JP6980968B2

JP6980968B2 - 農業無人機

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Publication number: JP6980968B2
Application number: JP2020552384A
Authority: JP
Inventors: ウ、シャオロン; デン、レイ; ゾウ、レ; ル、チュオイン
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2018-04-28
Filing date: 2018-04-28
Publication date: 2021-12-15
Anticipated expiration: 2038-04-28
Also published as: CN110325443A; CN110325443B; WO2019205140A1; JP2021517536A; US20210039784A1

Description

本発明は、無人機技術分野に関し、特に農業無人機に関する。

従来技術において、農業無人機は、飛行過程でたとえば、農業無人機により農薬を散布して害虫駆除作業を行うなど、液体の散布作業を行うことができる。農業無人機には溶液を散布するための散布システムが設けられ、この散布システムは、液体を収納するタンク、外へ散布する液体のノズルアセンブリ、及び液体の増圧を行うポンプアセンブリを有する。ここで、ポンプアセンブリは、タンク又は無人機の本体に固定して接続され、ノズルアセンブリの一端は、タンクに接続され、他端は、無人機のアームに装着され、かつ外へ液体を散布し、この噴射液体は、農業無人機の下方向の風場作用により農作物へ散布される。

関連する技術において、大型の多重回転翼農業無人機は、次の型番を有する。４軸、６軸、及び８軸多重回転翼農業無人機であり、ここで、散布無人機は、４軸及び８軸が多い。４軸回転翼農業無人機は４つのプロペラのみを有し、散布飛行過程において、この農業無人機の下方向の風場は、主に４つのプロペラにより生じる。４軸回転翼農業無人機の風場の下方向の面積は小さく、同等構造及び体積での液体の散布範囲が小さくなってしまう。農業無人機は、散布作業が行われることに伴い、それ自体に携帯されている液体容量が徐々に少なくなり、無人機の全体重量も徐々に小さくなり、重心に変化が生じ、しかも、ノズルアセンブリが液体を散布するときの反作用力が回転翼に作用する。上述の要素により、農業無人機が飛行安定性を保つために調整する要素が多く、散布制御が複雑になってしまう。

６軸回転翼農業無人機の散布作業過程において、この農業無人機の下方向の風場は、主に６つのプロペラにより生じる。風場の下方向の面積は大きいが、下方向の風場の間は互いに独立し、かつ分布が乱れ、霧滴の拡散と分散が大きくなってしまう。また、８軸回転翼農業無人機は、８つのプロペラを有し、散布飛行過程において、この農業無人機の下方向の風場は、主に８つのプロペラにより生じる。しかしながら、８つのプロペラの風場の下方向の面積は大きく、下方向の風場の分布が均一であり、散布位置に作用する下方向の風場圧力が小さく、ひいては霧滴に作用する圧力が小さくなり、霧滴の浸透力が不足し、無人機の散布作業効果を低下させてしまう。

これらに鑑み、本発明の目的の一つは、農業無人機を提供することである。

本発明の実施例の第１の態様によれば、農業無人機を提供し、中心フレーム、中心フレームに装着された制御モジュール、前記中心フレームの両側に固定して設けられ、かつ対称に分布する左アーム群と右アーム群を有し、前記左アーム群と前記右アーム群はいずれも、中心フレームの第１端に組み立てられた前アームアセンブリ、中心フレームの第２端に組み立てられた後アームアセンブリ、及び中心フレームに組み立てられた中アームアセンブリを有し、前記中アームアセンブリは、前アームアセンブリと後アームアセンブリとの間に位置し、前記中アームアセンブリは、第１回転翼アセンブリを有し、前記前アームアセンブリは、第２回転翼アセンブリを有し、前記後アームアセンブリは、第３回転翼アセンブリを有し、前記左アーム群と右アーム群の下方向の風場の送出方向において、前記第１回転翼アセンブリがある回転平面の高さは、第２回転翼アセンブリ、及び第３回転翼アセンブリがある回転平面の高さよりも低く、前記農業無人機は、前記中心フレームに取り外し可能に装着されたスプレーシステムをさらに有し、前記スプレーシステムは、ノズルアセンブリを有し、前記ノズルアセンブリは、前記左アーム群と右アーム群の中アームアセンブリにそれぞれ組み立てられ、ここで、前記制御モジュールは、左アーム群と右アーム群を制御することで、前記農業無人機の飛行姿勢を調整するためのものであり、前記左アーム群と右アーム群は、前記ノズルアセンブリ方向へ下方向の風場を送り出す。

本発明の実施例により提供される技術的解決手段は、以下の有益な効果を有する。

農業無人機は、６回転翼構造を採用し、第２回転翼アセンブリ及び第３回転翼アセンブリにより送り出される下方向の風場が、少なくとも部分的に第１回転翼アセンブリにより送り出される下方向の風場に重なる。ノズルアセンブリは、左アーム群と右アーム群の中アームアセンブリの下方向の風場内に設けられ、スプレーシステムにより噴出される液体は、下方向の風場の作用力を大きく受け、液体の浸透力を高める。左アーム群と右アーム群により送り出される下方向の風場の連続性が良好であり、スプレーシステムの液体散布の範囲の制御可能性が高く、液体の滴下方向に秩序があり、かつ制御可能性が高い。スプレーシステムが液体を噴射する際の反作用力が、中アームアセンブリに作用し、かつ農業無人機の両側が受ける力が均一であり、農業無人機の飛行安定性が良好であり、運行の制御可能性が高い。

本出願の実施例における技術的解決手段をさらに明確に説明するために、次に実施例の説明に使用されることが必要な図面を簡単に説明する。以下の説明における図面は、本出願のいくつかの実施例におけるものに過ぎず、当業者にとって、創造的な労働を行わない前提で、これらの図面に基づいて、そのほかの図面をさらに得られることは自明である。

本発明の例示的な実施例により示される農業無人機の平面構造概略図である。本発明の例示的な実施例により示される農業無人機の立体構造概略図である。本発明の例示的な実施例により示される農業無人機の正面構造概略図である。本発明の例示的な実施例により示される左アーム群と右アーム群が中心フレームに位置する収納状態の構造概略図である。本発明の例示的な実施例により示される右アーム群が展開状態にある構造概略図である。本発明の例示的な実施例により示される左アーム群と右アーム群の分解構造概略図である。本発明の例示的な実施例により示される右アーム群の側面構造概略図である。本発明の例示的な実施例により示される農業無人機が散布作業にある状態概略図である。

以下に本出願の実施例における図面を踏まえ、本出願の実施例における技術的解決手段に明確で、完全な説明を行う。説明される実施例は、本出願の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例でないことは明らかである。本出願の実施例に基づいて、当業者により創造的な労働を行わない前提で得られたすべてのそのほかの実施例はいずれも、本出願の保護する範囲に属する。

図１に示すように、農業無人機は、中心フレーム１０、中心フレーム１０に装着された本体組立部品６０と制御モジュール、中心フレーム１０の両側に固定して設けられ、かつ対称に分布する左アーム群２０と右アーム群３０、及び中心フレーム１０に取り外し可能に装着されたスプレーシステム５０を有する。制御モジュールは、中心フレーム１０内に装着され、かつ左アーム群２０と右アーム群３０に電気的に接続され、制御モジュールは、左アーム群２０と右アーム群３０の運動を制御することで、農業無人機の飛行姿勢を調整するためのものである。たとえば、制御モジュールは、左アーム群２０と右アーム群３０が対応する制御指令を実行するよう制御することで、無人機が直線飛行、カーブ、上昇、下降などの動作を行うようにする。制御モジュールはさらに、スプレーシステム５０が散布作業を行うよう制御でき、たとえば、散布液体量、散布時間の長さ、液体散布圧力などを制御する。

左アーム群２０と右アーム群３０は、互いに対称に分布することで、無人機の飛行過程における平衡性を保つ。ここで、左アーム群２０と右アーム群３０はいずれも、中心フレーム１０に組み立てられた前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２を有し、中アームアセンブリ２２は、前アームアセンブリ２１と後アームアセンブリ２３との間に位置し、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、中心フレーム１０から外方向へ放射状に延在する。中アームアセンブリ２２は、第１回転翼アセンブリ２２１を有し、前アームアセンブリ２１は、第２回転翼アセンブリ２１１を有し、後アームアセンブリ２３は、第３回転翼アセンブリ２３１を有する。制御モジュールの制御により第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１が対応する回転動作を行い、たとえば、同じ回転速度で回転すること、そのうち一つ又は複数の回転速度が異なることなどである。

図２、及び図３に示すように、左アーム群２０と右アーム群３０の下方向の風場の送出方向において、第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、第３回転翼アセンブリ２３１のうちの少なくとも一つの回転平面は、異なる高さにある。たとえば、第１回転翼アセンブリ２２１がある回転平面の高さは、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１がある回転平面の高さよりも低い。対応して、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１は、第１回転翼アセンブリ２２１方向へ寄ることで、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１により生じる下方向の風場が、少なくとも部分的に第１回転翼アセンブリ２２１により生じる下方向の風場に重なるようにできる。対応して、第１回転翼アセンブリ２２１箇所の下方向の風場の風力が増し、しかも第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の下方向の風場が互いに繋がることで、下方向の風場が一体に構成され、下方向の風場の範囲の制御可能性が良好である。

スプレーシステム５０は、ノズルアセンブリ５１を有し、ノズルアセンブリ５１は、左アーム群２０と右アーム群３０の中アームアセンブリ２２にそれぞれ組み立てられる。二つのノズルアセンブリ５１は、同時に噴射することで反作用力が二つの対称な中アームアセンブリ２２に均衡して作用するようになり、農業無人機の飛行安定性が良好である。制御モジュールは、左アーム群２０、右アーム群３０、及びスプレーシステム５０の作業を制御するためのものであり、左アーム群２０と右アーム群３０は、ノズルアセンブリ５１方向へ下方向の風場を送り出す。

ノズルアセンブリ５１は、農業無人機の飛行経路上の農作物へ液体を噴射するためのものであり、それは、中アームアセンブリ２２にある。第１回転翼アセンブリ２２１により生じる下方向の風場は、ノズルアセンブリ５１により噴出される液体に作用し、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の下方向の風場は、第１回転翼アセンブリ２２１により生じる下方向の風場と交差し、ノズルアセンブリ５１により噴出される液体が、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の下方向の風場の範囲内に限定されるようにする。スプレーシステム５０の液体散布の範囲の制御可能性が高く、液体の滴下方向に秩序があり、かつ制御可能性が高い。スプレーシステム５０により噴出される液体は主に、第１回転翼アセンブリ２２１により生じる下方向の風場の範囲内に集中し、第１回転翼アセンブリ２２１により生じる下方向の風場は、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の下方向の風場の重なりの作用により、風力が増し、液体の浸透力を高める。

図４、及び図５に示すように、一実施例において、第１回転翼アセンブリ２２１は、中アームアセンブリ２２の末端に位置し、第２回転翼アセンブリ２１１は、前アームアセンブリ２１の末端に位置し、第３回転翼アセンブリ２３１は、後アームアセンブリ２３の末端に位置する。第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１は、無人機の最も外周の領域にそれぞれ位置し、その下方向の風場の範囲が大きい。中アームアセンブリ２２の末端の高さは、前アームアセンブリ２１の末端の高さよりも低く、かつ中アームアセンブリ２２の末端の高さは、後アームアセンブリ２３の末端の高さよりも低い。中アームアセンブリ２２の末端は、前アームアセンブリ２１及び後アームアセンブリ２３の下方に位置し、対応して、第１回転翼アセンブリ２２１の回転平面の高さは、第２回転翼アセンブリ２１１の回転平面の高さよりも低く、また、第３回転翼アセンブリ２３１の回転平面の高さよりも低い。選択可能には、下方向の風場方向において、第１回転翼アセンブリ２２１のプロペラ円板の範囲は、第２回転翼アセンブリ２１１のプロペラ円板の範囲に少なくとも部分的に重なる。選択可能には、下方向の風場方向において、第３回転翼アセンブリ２３１のプロペラ円板の範囲は、第１回転翼アセンブリ２２１のプロペラ円板の範囲に少なくとも部分的に重なる。このため、無人機が飛行状態にある場合、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１により生じる下方向の風場は、第１回転翼アセンブリ２２１により生じる下方向の風場に作用する。第１回転翼アセンブリ２２１箇所に生じる下方向の風場は大きく、液体に提供するエネルギーが大きく、液体の浸透力が強い。

第１回転翼アセンブリ２２１の回転平面は、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の回転平面と異なる平面にある。選択可能には、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の回転平面は、同じ平面にある。第１回転翼アセンブリ２２１は、中心フレーム１０の中間部位に位置し、第２回転翼アセンブリ２１１と第３回転翼アセンブリ２３１は、第１回転翼アセンブリ２２１の両側に位置する。第２回転翼アセンブリ２１１と第３回転翼アセンブリ２３１により生じる下方向の風場は、第１回転翼アセンブリ２２１により生じる下方向の風場の両側に作用し、かつ少なくとも部分的に重なり、第１回転翼アセンブリ２２１箇所の下方向の風場が補強される。ノズルアセンブリ５１が中アームアセンブリ２２に装着される場合、ノズルアセンブリ５１により噴出される液体が、補強された下方向の風場の作用を受けて農作物に散布され、浸透力が強い。

中アームアセンブリ２２は、第１回転翼アセンブリ２２１と中心フレーム１０とを接続するための第１接続ロッド群２２２を有し、第１接続ロッド群２２２は、第１回転翼アセンブリ２２１を支持し、かつ第１回転翼アセンブリ２２１と中心フレーム１０との間の相対位置の安定性を保つためのものである。前アームアセンブリ２１は、第２回転翼アセンブリ２１１と中心フレーム１０とを接続するための第２接続ロッド群２１２を有し、後アームアセンブリ２３は、第３回転翼アセンブリ２３１と中心フレーム１０とを接続するための第３接続ロッド群２３２を有する。対応して、第２接続ロッド群２１２、第３接続ロッド群２３２は、第１接続ロッド群２２２の機能と同じである。ここで、第１接続ロッド群２２２の高さは、第２接続ロッド群２１２の高さよりも低く、かつ第１接続ロッド群２２２の高さは、第３接続ロッド群２３２の高さよりも低い。

第１接続ロッド群２２２、第２接続ロッド群２１２、及び第３接続ロッド群２３２の構造は、直線形又は局部が弯曲した形状に設けることができ、第１回転翼アセンブリ２２１の回転平面位置は、第１接続ロッド群２２２と中心フレーム１０との接続位置及び第１接続ロッド群２２２自体の形状により、対応して調整される。たとえば、第１接続ロッド群２２２、第２接続ロッド群２１２、及び第３接続ロッド群２３２の形状がいずれも、直線形に設けられると、第１回転翼アセンブリ２２１の第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１に対する回転平面は、第１接続ロッド群２２２の中心フレーム１０上での装着高さにより決定される。選択可能な実施形態において、無人機の側方向から観察すると、第１接続ロッド群２２２、第２接続ロッド群２１２、及び第３接続ロッド群２３２は、中心フレーム１０の接続部位とそれぞれ三角形を呈して分布し、第１接続ロッド群２２２は、最も低い位置にある。

第１接続ロッド群２２２、第２接続ロッド群２１２、及び第３接続ロッド群２３２のそれぞれの中心フレーム１０との接続部位を調整することで、第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の相対位置を調整し、ひいては無人機の下方向の風場の範囲を調整し、下方向の風場の分布状況を調整しやすくなる。

ノズルアセンブリ５１は、中アームアセンブリ２２箇所に装着され、その噴射時に生じる逆方向の作用力は、第１接続ロッド群２２２に作用し、かつ第１接続ロッド群２２２により中心フレーム１０へ伝達される。一実施例において、第１接続ロッド群２２２の管径は、第２接続ロッド群２１２、第３接続ロッド群２３２のうちの少なくとも一つの管径よりも大きい。

第１接続ロッド群２２２の管径が大きい場合、第１接続ロッド群２２２の剛性は、第２接続ロッド群２１２、第３接続ロッド群２３２のうちの少なくとも一つの剛性強度よりも高く、ノズルアセンブリ５１の反作用力は、第１接続ロッド群２２２に作用し、農業無人機の飛行安定性への影響が小さく、制御モジュールが無人機の安定的な飛行を制御することが容易である。第２接続ロッド群２１２、第３接続ロッド群２３２のうちの少なくとも一つの管径は、第１接続ロッド群２２２の管径よりも小さく、無人機の飛行条件を満たす場合、無人機の全体重量を減らし、航続能力を高める。

図３、及び図５に示すように、ノズルアセンブリ５１は、左アーム群２０と右アーム群３０の中アームアセンブリ２２箇所に装着され、その噴射範囲は、二つの第１接続ロッド群２２２の長さに関連する。一実施例において、第１接続ロッド群２２２の長さは、第２接続ロッド群２１２、第３接続ロッド群２３２のうちの少なくとも一つの長さよりも長い。

第１接続ロッド群２２２の長さは、第２接続ロッド群２１２、第３接続ロッド群２３２のうちの少なくとも一つの長さよりも長く、対応して、第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の三者は、三角状を呈して分布する。三者の回転平面が異なるので、第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１のプロペラ円板の範囲は、部分的に重なる。たとえば、左アーム群２０と右アーム群３０の下方向の風場の送出方向において、第１回転翼アセンブリ２２１のプロペラ円板の範囲は、第２回転翼アセンブリ２１１、第３回転翼アセンブリ２３１のうちの少なくとも一つのプロペラ円板の範囲に部分的に重なる。

ノズルアセンブリ５１は、第１接続ロッド群２２２に装着され、かつ第１回転翼アセンブリ２２１の一端に寄り、第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の三者は、三角状を呈して分布し、ノズルアセンブリ５１が第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１の下方向の風場に近接するようになる。ノズルアセンブリ５１が外へ液体を噴射する場合、液体は、第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１により生じる下方向の風場の範囲内にあり、集中度が高い。

選択可能な実施形態において、中アームアセンブリ２２は、中心フレーム１０の第１端に固定して接続される。対応して、第１接続ロッド群２２２と第３接続ロッド群との距離は、第１接続ロッド群２２２と第２接続ロッド群との距離よりも長い。第１接続ロッド群２２２は、第２接続ロッド群２１２に寄り、第１接続ロッド群２２２は、中心フレーム１０まで接続され、かつ第３接続ロッド群２３２の片側へ傾斜し、第１回転翼アセンブリ２２１は、第２回転翼アセンブリ２１１と第３回転翼アセンブリ２３１との間の中間領域内に位置することで、第２回転翼アセンブリ２１１と第３回転翼アセンブリ２３１のプロペラ円板の範囲は、第１回転翼アセンブリ２２１のプロペラ円板の範囲と少なくとも一部の辺縁が重なるようになる。無人機の上面角度から観察すると、第１回転翼アセンブリ２２１の回転により生じる円形範囲は、第２回転翼アセンブリ２１１と第３回転翼アセンブリ２３１の回転により生じる円形範囲と交差する。

図２、及び図３に示すように、第１接続ロッド群２２２、第２接続ロッド群２１２、及び第３接続ロッド群２３２と中心フレーム１０との間の接続部位を調整することで、第１回転翼アセンブリ２２１、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１が中心フレーム１０に作用する震動力がつりあうようになる。

具体的な実施形態において、第１回転翼アセンブリ２２１は、第１モータ、及び第１モータの出力軸に装着された第１プロペラを有し、第１モータは、第１プロペラの回転を駆動することで、下方向の風場を生じさせる。第１プロペラは、二つ、又は二つ以上の羽根からなり、第１プロペラの回転過程において、羽根は、円形のプロペラ円板の範囲を構成し、下方向の風場は、この円形のプロペラ円板の範囲から下方向へ拡大する。第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１は、第１回転翼アセンブリ２２１の構造と同じである。ここで、第２回転翼アセンブリ２１１は、第２モータ、及び第２モータの出力軸に装着された第２プロペラを有し、第３回転翼アセンブリ２３１は、第３モータ、及び第３モータの出力軸に装着された第３プロペラを有する。

第１回転翼アセンブリ２２１は、第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１と異なる回転平面にあり、かつ第１回転翼アセンブリ２２１の第２回転翼アセンブリ２１１、及び第３回転翼アセンブリ２３１に対する装着位置を調整することにより、無人機の下方向の風場の範囲を変更する。ここで、左アーム群２０と右アーム群３０の下方向の風場の送出方向において、第１プロペラのプロペラ円板の範囲は、第２プロペラ、第３プロペラのうちの少なくとも一つのプロペラ円板の範囲に部分的に重なる。

第１プロペラのプロペラ円板の範囲内に第１下方向の風場が生じ、第２プロペラにより第２下方向の風場が生じ、及び第３プロペラにより第３下方向の風場が生じる。第１プロペラは、第２プロペラ、及び第３プロペラの下方に位置するので、対応して、第２プロペラと第３プロペラにより生じる下方向の風場は、第１下方向の風場に部分的に重なることで、第１下方向の風場の下方向の圧力が大きくなる。第１下方向の風場内に位置する液体の浸透力が増し、散布効果が良好である。

前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、放射状を呈して中心フレーム１０に固定して接続され、無人機の展開サイズが大きく、輸送が困難である。一実施例において、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２はいずれも、中心フレーム１０に回転可能に接続される。ここで、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２はいずれも、回転可能であり、かつ中心フレーム１０まで寄ることで収納位置になり、又は、中心フレーム１０から外方向へ放射状に延在することで飛行位置になる。

図４、及び図５に示すように、無人機が輸送又は保管などの応用場面にある場合、スプレーシステム５０、及びそのほかの付属部品は、中心フレーム１０から取り除かれることで、無人機が収納状態と展開状態を有するようになり、たとえば、左アーム群２０と右アーム群３０は、中心フレーム１０へ回転することで、無人機が収納状態になる。無人機が飛行状態、又は待機状態にある場合、左アーム群２０と右アーム群３０は、展開状態になる。対応して、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、中心フレーム１０に対して回転して接続されることが可能であり、たとえば、左アーム群２０は、中心フレーム１０周りに反時計回りに回転し、右アーム群３０は、中心フレーム１０周りに時計回りに回転することで、左アーム群２０と右アーム群３０は、中心フレーム１０箇所に集まり、又は、逆方向に回転して展開状態になる。

中アームアセンブリ２２は、前アームアセンブリ２１、及び後アームアセンブリ２３と異なる平面にあり、前アームアセンブリ２１、及び後アームアセンブリ２３は、中アームアセンブリ２２の回転方向と同じ、又は、少なくとも一つは逆である。一実施例において、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２の回転方向は、同じである。他の実施例において、前アームアセンブリ２１と中アームアセンブリ２２は、後アームアセンブリ２３方向へ回転し、後アームアセンブリ２３は、中アームアセンブリ２２方向へ回転する。

中アームアセンブリ２２は、前アームアセンブリ２１の片側へ寄り、かつ中アームアセンブリ２２の全長は、前アームアセンブリ２１よりも長い。中アームアセンブリ２２を後アームアセンブリ２３方向へ回転させることで、中心フレーム１０箇所まで収納させ、対応して、中アームアセンブリ２２の中心フレーム１０から突出する長さが短くなり、無人機の全体体積を低減できる。

前アームアセンブリ２１が後アームアセンブリ２３と同一平面にある場合、前アームアセンブリ２１は、後アームアセンブリ２３方向へ回転することで、前アームアセンブリ２１を後アームアセンブリ２３寄りの中心フレーム１０に貼り合わせ、又は、後アームアセンブリ２３箇所に貼り合わせる。又は、前アームアセンブリ２１は、後アームアセンブリ２３方向へ回転し、後アームアセンブリ２３は、前アームアセンブリ２１方向へ回転することで、前アームアセンブリ２１と後アームアセンブリ２３を中心フレーム１０箇所に貼り合わせる。

前アームアセンブリ２１と後アームアセンブリ２３が異なる平面にある場合、前アームアセンブリ２１は、後アームアセンブリ２３方向へ回転することで、前アームアセンブリ２１を後アームアセンブリ２３寄りの中心フレーム１０に貼り合わせ、又は後アームアセンブリ２３箇所に貼り合わせる。又は、前アームアセンブリ２１は、後アームアセンブリ２３方向へ回転し、後アームアセンブリ２３は、前アームアセンブリ２１方向へ回転することで、前アームアセンブリ２１と後アームアセンブリ２３を中心フレーム１０箇所に貼り合わせる。

前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、中心フレーム１０に回転可能に装着されるように設けられ、その収納及び展開に便利である。中アームアセンブリ２２は、前アームアセンブリ２１、及び後アームアセンブリ２３の回転平面と異なり、無人機の収納状態の形態を改善でき、無人機の収納状態を豊富にし、無人機を輸送しやすくなる。

図６、及び図７に示すように、無人機は、中心フレーム１０に固定されたロック装置４０をさらに有し、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２はいずれも、ロック装置４０により中心フレーム１０に固定され、又は回転可能に接続される。左アーム群２０と右アーム群３０は、中心フレーム１０に対して回転可能に接続され、無人機が飛行状態にある場合、左アーム群２０と右アーム群３０は、展開位置にある。ロック装置４０は、中心フレーム１０に固定して接続され、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２を中心フレーム１０の展開位置にロックするためのものである。

具体的な実施例において、農業無人機は、６回転翼農業無人機であり、ここで、中心フレーム１０の片側に間隔をあけて３つのロック装置４０が固定して接続される。前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、それぞれロック装置４０により中心フレーム１０に組み立てられ、しかも前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、ロック装置４０により中心フレーム１０に対して回転する。

対応して、ロック装置４０は、ロック状態、及びロック解除状態を有する。ロック装置４０が前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２をロックする場合、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２が中心フレーム１０に対して固定されることで、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、展開位置になる。ロック装置４０は、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２に対するロックを解除し、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２が中心フレーム１０に対して回転可能であることで、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２を中心フレーム１０方向に収納し、かつ収納位置にあるようにする。ロック装置４０により左アーム群２０と右アーム群３０の状態を調節し、調節しやすい。

図５、及び図６に示すように、一実施例において、ロック装置４０は、中心フレーム１０に固定して接続された固定ベース４１、及びロック部品４２を有し、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２はそれぞれ、対応する固定ベース４１に枢着接続される。前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２にはいずれも、ロック部品４２が覆うように設けられ、ロック部品４２は、固定ベース４１まで固定され、かつ前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、又は中アームアセンブリ２２が対応する固定ベース４１周りに回転するよう制限する。

中アームアセンブリ２２を例として説明する。第１接続ロッド群２２２の一端は、固定ベース４１に枢着接続され、中アームアセンブリ２２を固定ベース４１に回転可能に接続する。ロック部品４２は、第１接続ロッド群２２２の外を覆うように設けられるほか、かつ第１接続ロッド群２２２に伴い回転する。選択可能には、第１接続ロッド群２２２が展開位置まで回転する場合、第１接続ロッド群２２２は、固定ベース４１まで当接することで、予め設定された展開位置にあるようになる。ロック部品４２は、第１接続ロッド群２２２の軸線方向に沿って移動し、かつ固定ベース４１に接続され、たとえば、ネジ接続などである。ロック部品４２が固定ベース４１まで接続されると、第１接続ロッド群２２２がロック部品４２により固定ベース４１に限定されることで、中アームアセンブリ２２が展開位置になる。逆方向の操作により、中アームアセンブリ２２が回転可能状態になることができ、中アームアセンブリ２２の展開及び収納動作を行いやすい。前アームアセンブリ２１、及び後アームアセンブリ２３と中心フレーム１０との接続方法は、同一であり、又は中アームアセンブリ２２と中心フレーム１０との接続方法に類似する。

選択可能な実施形態において、固定ベース４１は、中心フレーム１０まで固定して接続された固定部４１１、及び固定部４１１から突出した接続部４１２を有し、固定ベース４１は、接続部４１２と「Ｔ」字型構造を呈する。選択可能には、接続部４１２は、固定ベース４１に対して傾斜して設けられる。ロック部品４２は、接続部４１２にネジ接続され、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、又は中アームアセンブリ２２は、接続部４１２に枢着接続される。ロック部品４２は、接続部４１２まで固定され、かつ前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、又は中アームアセンブリ２２の外を覆うように設けられる。

固定ベース４１は、接続部４１２に開設されたスロット４１４を有し、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、又は中アームアセンブリ２２は、スロット４１４に挿設するように装着され、かつ接続部４１２に枢着接続される。固定ベース４１は、接続部４１２の外壁面に設けられたネジ山部２２３をさらに有し、ロック部品４２は、ネジ山部２２３にネジ接続される。

図５、及び図６に示すように、引き続き中アームアセンブリ２２を例として説明する。第１接続ロッド群２２２には貫通孔が開設され、接続軸は、貫通孔を貫通し、かつ接続部４１２に枢着接続される。ここで、接続部４１２にはスロット４１４が開設され、第１接続ロッド群２２２は、スロット４１４に挿入され、かつ接続軸に回転可能に接続される。接続部４１２の外周面には雄ネジ４１３が設けられる。ロック部品４２は、管状構造を呈し、その内側表面には雌ネジが開設される。固定ベース４１は、接続部４１２の外壁面に設けられたネジ山部２２３をさらに有し、ロック部品４２は、ネジ山部２２３にネジ接続される。ロック部品４２は、第１接続ロッド群２２２を覆うように設けられ、かつネジ山部２２３にネジ接続され、ロック部品４２の壁面は、第１接続ロッド群２２２の回転及び移動を限定するためのものである。

選択可能な実施形態において、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、局部が突出して突起部２３３を形成し、突起部２３３は、スロット４１４内に位置し、かつ突起部２３３にはネジ山部２２３に係合する雄ネジ４１３が設けられる。

たとえば、第１接続ロッド群２２２の外側表面には突起部２３３が設けられ、突起部２３３の形状及び幅は、スロット４１４の溝口に係合する。第１接続ロッド群２２２が固定ベース４１まで組み立てられる場合、突起部２３３は、スロット４１４と互いに補って円周面を形成し、突起部２３３にはネジ山部２２３に係合する雄ネジ４１３が設けられる。ロック部品４２が第１接続ロッド群２２２までネジ接続される場合、雌ネジは、突起部２３３にネジ接続されることで、第１接続ロッド群２２２をロック部品４２にネジ接続し、第１接続ロッド群２２２の回転位置をさらに限定し、接続が強固になる。

前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２は、中心フレーム１０に回転可能に接続され、ここで、中アームアセンブリ２２の回転平面は、前アームアセンブリ２１、及び後アームアセンブリ２３の回転平面に平行である。当然のことながら、無人機の折畳空間に基づいて、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２の折畳角度を対応して調整してもよく、たとえば、中アームアセンブリ２２と後アームアセンブリ２３は、互いに平面回転し、前アームアセンブリ２１は、中アームアセンブリ２２の回転方向に対して傾斜する。

一実施例において、中心フレーム１０は、中心フレーム１０に組み立てられた連動アセンブリ１１をさらに有し、連動アセンブリ１１は、前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２が同期に、又は順次回転するよう駆動するためのものである。連動アセンブリ１１は、中心フレーム１０に装着され、それは、手動起動を採用し、たとえば、操作者がレバーを動かすことで、リンク機構が前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２を同期に回転させ、又は順次回転させる。連動アセンブリ１１は、自動起動方法を採用し、たとえば、モータがリンク機構を駆動して前アームアセンブリ２１、後アームアセンブリ２３、及び中アームアセンブリ２２を同期に回転させ、又は順次回転させる。連動アセンブリ１１は、左アーム群２０と右アーム群３０を収納又は展開し、無人機の展開及び収納効率を高める。

図３、及び図８に示すように、スプレーシステム５０は、中心フレーム１０に取り外し可能に装着されたタンクアセンブリ５２を有し、タンクアセンブリ５２は、容器であり、液体を入れるためのものであり、タンクアセンブリ５２が外へ送り出す液体は、予め設定された圧力の水溶液である。タンクアセンブリ５２は、管路によりノズルアセンブリ５１まで接続され、かつノズルアセンブリ５１へ液体を搬送する。ノズルアセンブリ５１は、第１接続ロッド群２２２に装着され、かつ第１回転翼アセンブリ２２１の下方向の風場の範囲内にある。ノズルアセンブリ５１は、外へ霧状又は小さな水滴状の液体を噴射し、これらの液体は、下方向の風力の作用により農作物方向への噴射を加速する。対応して、下方向の風力が大きいと、液体の衝撃力が大きく、浸透効果が良好である。中アームアセンブリ２２、及び前アームアセンブリ２１、及び後アームアセンブリ２３は、部分的に重なり、中アームアセンブリ２２箇所の下方向の風力を増やし、液体の浸透能力を高める。

選択可能な実施形態において、タンクアセンブリ５２は、タンク本体５２１、及びタンク本体５２１に取り外し可能に装着されたポンプ装置５２２を有し、ポンプ装置５２２は、ダクト５１２によりノズルアセンブリ５１まで連通する。タンク本体５２１は、液体を入れるためのものであり、ポンプ装置５２２は、制御モジュールに電気的に接続される。ポンプ装置５２２は、タンク本体５２１内の液体の圧力を調節した後、管路によりノズルアセンブリ５１まで搬送し、ノズルアセンブリ５１は、予め設定された圧力の液体を送り出す。

制御モジュールは、ポンプ装置５２２の運行を制御し、たとえば、起動、又は停止、又は増圧、又は降圧などであり、ポンプ装置５２２がノズルアセンブリ５１へ搬送する液体圧力を調節し、又はノズルアセンブリ５１の流量口径を調節することで、ノズルアセンブリ５１から噴出される液体圧力及び初速度が調節可能になる。ポンプ装置５２２は、タンク本体５２１に取り外し可能に装着され、タンク本体５２１内の液体を使い終え、又は異なる溶液に交換する場合、ポンプ装置５２２をタンク本体５２１から取り外し、かつ新しいタンク本体５２１に交換し、農業無人機の継続運行効率を高めることができる。

図２、又は図３に示すように、一実施例において、ノズルアセンブリ５１は、タンクアセンブリ５２に接続されたダクト５１２、及び中アームアセンブリ２２に固定され、かつダクト５１２に連通するノズル部品５１１を有し、ノズル部品５１１は、中アームアセンブリ２２から送り出される下方向の風場の範囲内にある。中アームアセンブリ２２の長さは長く、かつ第１回転翼アセンブリ２２１は、中心フレーム１０から離れている。ダクト５１２は、タンク本体５２１箇所からノズル部品５１１まで延在し、ダクト５１２は、第１接続ロッド群２２２に固定可能である。ノズル部品５１１と第１プロペラはそれぞれ第１接続ロッド群２２２の両側に位置し、ノズル部品５１１が液体を噴射する場合、その反作用力は、第１接続ロッド群２２２に作用する。中アームアセンブリ２２は、第１接続ロッド群２２２の強度を高めることにより、ノズル部品５１１が液体を噴射する場合に生じる反作用力をつりあわせ、農業無人機が散布作業を行うとき、飛行安定性が良好である。

農業無人機の全体重量は変数であり、それは散布作業の進行に伴い徐々に小さくなる。対応して、無人機の重心は対応して変化する。一実施例において、タンクアセンブリ５２は、中心フレーム１０の第１端と第２端との間に位置し、タンクアセンブリ５２の重心は、中心フレーム１０の対称平面に位置する。

中心フレーム１０は、環状構造を呈し、その第１端と第２端との間は、側壁により接続され、左アーム群２０と右アーム群３０は、側壁外に組み立てられる。中心フレーム１０の合わさる領域内において対称な載置空間が構成され、タンク本体５２１は、中心フレーム１０の載置空間内に装着され、かつ対称に設けられる。タンク本体５２１内の液体容量の変化に伴い、その重心は終始、無人機の対称平面にあり、無人機の重心位置の変化の飛行安定性に対する影響が小さい。

本体組立部品６０は、中心フレーム１０に取り外し可能に装着されたバッテリ装置６２を有し、バッテリ装置６２は、中心フレーム１０の第２端に位置し、それは、中心フレーム１０の対称平面に対して対称に分布し、無人機の重心のズレに対する影響が小さい。バッテリ装置６２は、中心フレーム１０の第２端から第１端方向へ挿着するように接続され、かつ制御モジュールに電気的に接続される。バッテリ装置６２が中心フレーム１０に挿着するように接続されることで、中心フレーム１０に固定され、選択可能には、中心フレーム１０は、バッテリ装置６２にフック接続され、又はバッテリ装置６２は、中心フレーム１０の予め設定された位置に挿入するように設けられた後、ロック部品４２により中心フレーム１０にロックされる。一実施例において、中心フレーム１０には装着溝が設けられ、バッテリ装置６２は、装着溝に挿着するように接続される。

装着溝は、バッテリ装置６２を収納するためのものであり、それは、ガイド効果を有し、かつバッテリ装置６２と制御モジュールとの接続部位を保護する。たとえば、バッテリ装置６２の電極端と制御モジュールとの電気接続端はいずれも、装着溝内に位置する。バッテリ装置６２が装着溝に沿って予め設定された位置まで摺動する場合、電極端は、電気接続端に導電的に接続され、バッテリ装置６２は、制御モジュールへ電気的に供給し、その装着位置は正確であり、電気接続が信頼できる。

本体組立部品６０は、中心フレーム１０に固定して接続されたヘッドモジュール６１をさらに有し、ヘッドモジュール６１は、中心フレーム１０の第１端に位置し、かつ制御モジュールに通信接続される。ヘッドモジュール６１とバッテリ装置６２はそれぞれ中心フレーム１０の両端に位置することで、無人機の第１端と第２端との間の重量が相対的につりあい、重量が一端に集中することを防ぎ、無人機の飛行安定性が良好である。ヘッドモジュール６１は、制御モジュールに通信接続されることで、制御モジュールが対応する制御指令を出力するよう制御し、ひいては無人機が対応する作業を行うよう制御する。

一実施例において、農業無人機は、制御モジュールに通信接続された障害回避モジュール８０をさらに有し、障害回避モジュール８０は、中心フレーム１０の第２端又は第１端に固定される。障害回避モジュール８０は、農業無人機の飛行経路上の障害物を検出することで、無人機が事前に障害を回避する動作を行うようにするためのものである。

一実施例において、農業無人機は、制御モジュールに通信接続された撮影モジュール７０をさらに有し、撮影モジュール７０は、中心フレーム１０の第１端又は第２端に位置する。撮影モジュール７０は、農業無人機の飛行経路上の農作物及び散布作業の状況を撮影、及び観察するためのものであり、これにより操作者は、農作物の成長状態、及び農業無人機の散布作業状況を速やかに観察できるようになる。

以上のように本発明の実施例により提供される方法、及び装置を詳細に説明し、本文において、具体的な例示を応用して本発明の原理及び実施形態を説明したが、以上の実施例の説明は、本発明の方法及びその核心となる趣旨に対する理解を助けるためのものに過ぎない。同時に、当業者にとって、本発明の趣旨に基づいて、具体的な実施形態及び応用範囲のいずれにも変更できる箇所においては、矛盾しない場合には上述の実施例及び実施例における特徴を互いに組み合わせることができる。以上を総合すると、本明細書の内容は、本発明に対する限定と理解されるべきではない。

１０中心フレーム
１１連動アセンブリ
２０左アーム群
２１前アームアセンブリ
２１１第２回転翼アセンブリ
２１２第２接続ロッド群
２２中アームアセンブリ
２２１第１回転翼アセンブリ
２２２第１接続ロッド群
２２３ネジ山部
２３後アームアセンブリ
２３１第３回転翼アセンブリ
２３２第３接続ロッド群
２３３突起部
３０右アーム群
４０ロック装置
４１固定ベース
４１１固定部
４１２接続部
４１３雄ネジ
４１４スロット
４２ロック部品
５０スプレーシステム
５１ノズルアセンブリ
５１１ノズル部品
５１２ダクト
５２タンクアセンブリ
５２１タンク本体
５２２ポンプ装置
６０本体組立部品
６１ヘッドモジュール
６２バッテリ装置
７０撮影モジュール
８０障害回避モジュール

Claims

農業無人機であって、
中心フレーム、中心フレームに装着された制御モジュール、前記中心フレームの両側に固定して設けられ、かつ対称に分布する左アーム群と右アーム群を有し、前記左アーム群と前記右アーム群はいずれも、中心フレームの第１端に組み立てられた前アームアセンブリ、中心フレームの第２端に組み立てられた後アームアセンブリ、及び中心フレームに組み立てられた中アームアセンブリを有し、前記中アームアセンブリは、前アームアセンブリと後アームアセンブリとの間に位置し、前記中アームアセンブリは、第１回転翼アセンブリを有し、前記前アームアセンブリは、第２回転翼アセンブリを有し、前記後アームアセンブリは、第３回転翼アセンブリを有し、前記左アーム群と右アーム群の下方向の風場の送出方向において、前記第１回転翼アセンブリがある回転平面の高さは、第２回転翼アセンブリ、及び第３回転翼アセンブリがある回転平面の高さよりも低く、
前記農業無人機は、前記中心フレームに取り外し可能に装着されたスプレーシステムをさらに有し、前記スプレーシステムは、ノズルアセンブリを有し、前記ノズルアセンブリは、前記左アーム群と右アーム群の中アームアセンブリにそれぞれ組み立てられ、前記制御モジュールは、左アーム群と右アーム群を制御することで、前記農業無人機の飛行姿勢を調整するためのものであり、前記左アーム群と右アーム群は、前記ノズルアセンブリ方向へ下方向の風場を送り出す、農業無人機。
前記第１回転翼アセンブリは、前記中アームアセンブリの末端に位置し、前記第２回転翼アセンブリは、前記前アームアセンブリの末端に位置し、前記第３回転翼アセンブリは、前記後アームアセンブリの末端に位置し、前記中アームアセンブリの末端の高さは、前記前アームアセンブリの末端の高さよりも低く、かつ前記中アームアセンブリの末端の高さは、前記後アームアセンブリの末端の高さよりも低い、請求項１に記載の農業無人機。
前記中アームアセンブリは、前記第１回転翼アセンブリと前記中心フレームとを接続するための第１接続ロッド群を有し、前記前アームアセンブリは、第２回転翼アセンブリと前記中心フレームとを接続するための第２接続ロッド群を有し、前記後アームアセンブリは、前記第３回転翼アセンブリと前記中心フレームとを接続するための第３接続ロッド群を有し、前記第１接続ロッド群の高さは、第２接続ロッド群の高さよりも低く、かつ第１接続ロッド群の高さは、第３接続ロッド群の高さよりも低い、請求項１または２に記載の農業無人機。
前記第１接続ロッド群の管径は、前記第２接続ロッド群、前記第３接続ロッド群のうちの少なくとも一つの管径よりも大きい、請求項３に記載の農業無人機。
前記第１接続ロッド群の長さは、前記第２接続ロッド群、前記第３接続ロッド群のうちの少なくとも一つの長さよりも長い、請求項３または４に記載の農業無人機。
前記左アーム群と右アーム群の下方向の風場の送出方向において、前記第１回転翼アセンブリのプロペラ円板の範囲は、前記第２回転翼アセンブリのプロペラ円板の範囲に部分的に重なる、請求項１から５の何れか１つに記載の農業無人機。
前記左アーム群と右アーム群の下方向の風場の送出方向において、前記第１回転翼アセンブリのプロペラ円板の範囲は、前記第３回転翼アセンブリのプロペラ円板の範囲に部分的に重なる、請求項１から６の何れか１つに記載の農業無人機。
前記中アームアセンブリは、前記中心フレームの第１端に固定して接続される、請求項１から７の何れか１つに記載の農業無人機。
前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、及び中アームアセンブリはいずれも、前記中心フレームに回転可能に接続され、前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、及び中アームアセンブリはいずれも、回転可能であり、かつ前記中心フレームまで寄ることで収納位置になり、又は、前記中心フレームから外方向へ放射状に延在することで飛行位置になる、請求項１から８の何れか１つに記載の農業無人機。
前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、及び中アームアセンブリの回転方向は、同じであり、又は前記前アームアセンブリと中アームアセンブリは、前記後アームアセンブリ方向へ回転し、前記後アームアセンブリは、前記中アームアセンブリ方向へ回転する、請求項９に記載の農業無人機。
前記農業無人機は、前記中心フレームに固定されたロック装置をさらに有し、前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、及び中アームアセンブリはいずれも、前記ロック装置により前記中心フレームに固定され、又は回転可能に接続される、請求項９または１０に記載の農業無人機。
前記ロック装置は、前記中心フレームに固定して接続された固定ベース、及びロック部品を有し、前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、及び中アームアセンブリはそれぞれ、対応する前記固定ベースに枢着接続され、前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、又は中アームアセンブリにはいずれも、ロック部品が覆うように設けられ、前記ロック部品は、前記固定ベースまで固定され、かつ前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、又は中アームアセンブリが対応する固定ベース周りに回転するよう制限する、請求項１１に記載の農業無人機。
前記固定ベースは、前記中心フレームまで固定して接続された固定部、及び前記固定部から突出した接続部を有し、前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、又は中アームアセンブリは、前記接続部に枢着接続され、前記ロック部品は、前記接続部まで固定され、かつ前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、又は中アームアセンブリの外を覆うように設けられる、請求項１２に記載の農業無人機。
前記ロック部品は、前記接続部にネジ接続される、請求項１３に記載の農業無人機。
前記固定ベースは、前記接続部に開設されたスロットを有し、前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、又は中アームアセンブリは、前記スロットに挿設するように装着され、かつ前記接続部に枢着接続され、前記固定ベースは、前記接続部の外壁面に設けられたネジ山部をさらに有し、前記ロック部品は、前記ネジ山部にネジ接続される、請求項１３または１４に記載の農業無人機。
前記前アームアセンブリ、後アームアセンブリ、及び中アームアセンブリは、局部が突出して突起部を形成し、前記突起部は、前記スロット内に位置し、かつ前記突起部には前記ネジ山部に係合する雄ネジが設けられる、請求項１５に記載の農業無人機。
前記中アームアセンブリの回転平面は、前記前アームアセンブリ、及び後アームアセンブリの回転平面に平行である、請求項１１から１６の何れか１つに記載の農業無人機。
前記スプレーシステムは、中心フレームに取り外し可能に装着されたタンクアセンブリを有し、前記タンクアセンブリは、前記ノズルアセンブリに連通し、かつ前記ノズルアセンブリへ液体を搬送する、請求項１から１７の何れか１つに記載の農業無人機。
前記タンクアセンブリは、タンク本体、及び前記タンク本体に取り外し可能に装着されたポンプ装置を有し、前記ポンプ装置は、前記ノズルアセンブリに連通し、かつ前記タンク本体内の液体の圧力を調節した後、前記ノズルアセンブリまで搬送することで、前記ノズルアセンブリが予め設定された圧力の液体を送り出すようにする、請求項１８に記載の農業無人機。
前記ノズルアセンブリは、前記タンクアセンブリに接続されたダクト、及び前記中アームアセンブリに固定され、かつダクトに連通するノズル部品を有し、前記ノズル部品は、前記中アームアセンブリから送り出される下方向の風場の範囲内にある、請求項１９に記載の農業無人機。
前記タンクアセンブリは、前記中心フレームの第１端と第２端との間に位置し、前記タンクアセンブリの重心は、前記中心フレームの対称平面に位置する、請求項１８から２０の何れか１つに記載の農業無人機。
前記中心フレームに装着された本体組立部品をさらに有し、前記本体組立部品は、前記中心フレームに取り外し可能に装着されたバッテリ装置を有し、前記バッテリ装置は、前記中心フレームの第２端から第１端方向へ挿着するように接続され、かつ前記制御モジュールに電気的に接続される、請求項１から２１の何れか１つに記載の農業無人機。
前記中心フレームには装着溝が設けられ、前記バッテリ装置は、前記装着溝に挿着するように接続される、請求項２２に記載の農業無人機。
前記本体組立部品は、前記中心フレームに固定して接続されたヘッドモジュールをさらに有し、前記ヘッドモジュールは、前記中心フレームの第１端に位置し、かつ前記制御モジュールに通信接続される、請求項２２または２３に記載の農業無人機。
前記農業無人機は、前記制御モジュールに通信接続された障害回避モジュールをさらに有し、前記障害回避モジュールは、前記中心フレームの第２端又は第１端に固定される、請求項１から２４の何れか１つに記載の農業無人機。
前記農業無人機は、前記制御モジュールに通信接続された撮影モジュールをさらに有し、前記撮影モジュールは、中心フレームの第１端又は第２端に位置する、請求項１から２５の何れか１つに記載の農業無人機。