JP2022097065A - 走行制御システム、制御方法、及び制御装置 - Google Patents

走行制御システム、制御方法、及び制御装置 Download PDF

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【課題】無人走行体の走行をサポートするために用いられる無人飛行体の消費電力を抑えつつ、無人走行体の走行を適切に制御することが可能な走行制御システム、制御装置、及び制御方法を提供する。【解決手段】走行制御システムＳは、センシング領域を上空からセンシングさせるために、走行ルート上にあるＵＧＶ１からＵＡＶ２を所定のタイミングで飛び立たせ、ＵＧＶ１から飛び立ったＵＡＶ２がセンシング領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいてＵＧＶ１の走行を制御する。【選択図】図７

Description

定められたルートを走行する無人走行体と、空中を飛行する無人飛行体とを制御する制御システムの技術分野に関する。
従来、無人走行体が定められたルートを走行して荷物を配送する無人配送技術が検討されている。また、走行する無人走行体の上空を飛行する無人飛行体が無人走行体から離れた場所をセンシングして、周囲の状況を確認するシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、無人飛行体をコンバインよりも先行する位置に飛行させ、カメラによって圃場の植立穀稈を撮影し、この撮影情報から植立穀稈の倒伏状態を検出する収穫作業システムが開示されている。
特開2020-18255号公報
しかしながら、無人飛行体は無人走行体よりバッテリー容量が少ないことが多く、無人走行体の上空を長時間飛行させることは難しい。そのため、従来技術のように無人走行体の走行をサポートするために無人飛行体を用いる場合、当該無人飛行体の消費電力面で課題があった。
そこで、本発明は、無人走行体の走行をサポートするために用いられる無人飛行体の消費電力を抑えつつ、無人走行体の走行を適切に制御することが可能な走行制御システム、制御方法、及び制御装置を提供することを課題の一つとする。
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人走行体の走行をサポートするために用いられる無人飛行体の消費電力を抑えつつ、無人走行体の走行を適切に制御することができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行制御システムにおいて、前記第１制御部は、前記ルートと前記他のルートとの分岐地点に前記無人走行体が接近したタイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする。これにより、分岐地点以降に走行予定のルートの安全性をタイミングよく確認することができる。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の走行制御システムにおいて、前記第１制御部は、前記無人走行体が前記ルートを走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していないルートに接近したタイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする。これにより、無人走行体が実際にルートを走行可能であるかをタイミングよく確認することができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行制御システムにおいて、前記ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定する第１判定部を更に備え、前記第１制御部は、前記判定基準を満たさないと判定された場合に、前記タイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする。これにより、必要以上に無人飛行体を飛行させるのを抑えることができるので、当該無人飛行体の消費電力を低減することができる。
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の走行制御システムにおいて、前記第１制御部は、前記ルート上の前記無人走行体の進行方向において障害物が検知されたタイミングで 前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする。これにより、障害物により無人走行体の走行が妨げられるかをタイミングよく確認することができる。
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の走行制御システムにおいて、前記センシングデータに基づいて前記無人走行体が前記ルートを走行可能であるかを判定する第２判定部を更に備え、前記第２制御部は、前記第２判定部による判定結果にしたがって、前記無人走行体の走行を制御することを特徴とする。これにより、無人走行体の走行を適切に制御することができる。
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の走行制御システムにおいて、前記第２判定部により前記無人走行体が前記ルートを走行可能でないと判定された場合に、前記センシングデータに基づいて、前記無人走行体が走行可能な前記他のルートを探索する探索部と、前記第２制御部は、前記探索部により探索された前記他のルートにしたがって、前記無人走行体の走行を制御することを特徴とする。これにより、無人走行体が走行するルートを迅速に変更させることができ、走行してきたルートを引き返す時間を低減することができる。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の走行制御システムにおいて、前記無人走行体が走行可能な前記他のルートが複数存在する場合、前記探索部は、前記複数の前記他のルートのうち前記無人走行体の目的地までの最適ルートを決定し、前記第２制御部は、前記探索部により決定された最適ルートにしたがって、前記無人走行体の走行を制御することを特徴とする。
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の走行制御システムにおいて、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体を前記無人走行体に帰着させる第３制御部を更に備えることを特徴とする。これにより、必要以上に無人飛行体を飛行させるのを抑えることができるので、当該無人飛行体の消費電力を低減することができる。
請求項１０に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、を備える走行制御システムにおいて１以上のコンピュータにより実行される制御方法であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせるステップと、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御するステップと、を含むことを特徴とする。
請求項１１に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体とを備える走行制御システムにおいて前記無人走行体及び前記無人走行体を制御する制御装置であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、無人走行体の走行をサポートするために用いられる無人飛行体の消費電力を抑えつつ、無人走行体の走行を適切に制御することができる。
走行制御システムＳの概要構成例を示す図である。 地図上において走行ルート及び別ルートの一例を示す図である。 ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。 ＵＡＶ２の概要構成例を示す図である。 管理サーバ３の概要構成例を示す図である。 制御部３３における機能ブロック例を示す図である。 実施例１においてＵＧＶ１、ＵＡＶ２、及び管理サーバ３の間で実行される処理の一例を示すシーケンス図である。 実施例２においてＵＧＶ１、ＵＡＶ２、及び管理サーバ３の間で実行される処理の一例を示すシーケンス図である。 実施例３においてＵＧＶ１、ＵＡＶ２、及び管理サーバ３の間で実行される処理の一例を示すシーケンス図である。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
［１．走行制御システムＳの構成］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る走行制御システムＳの構成について説明する。図１は、走行制御システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、走行制御システムＳは、無人地上機（以下、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）と称する）１、ＵＧＶ１に搭載される無人航空機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）２、及び管理サーバ３（制御装置の一例）を含んで構成される。ＵＧＶ１及びＵＡＶ２は、それぞれ、管理サーバ３との間で通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。
ＵＧＶ１は、所定の目的のために定められたルート（以下、「走行ルート」という）を無人で走行する無人走行体の一例である。ここで、走行ルートは、例えば、ＵＧＶ１が通行可能な道幅を有する道路により構成されるとよい。道路の例として、車道、山道、林道などが挙げられるが、特に限定されるものではなく、整備されていない道であってもよい。また、走行ルートには、道路以外にも、例えば公共の広場などＵＧＶ１が通行可能な土地（例えば、道路間を繋ぐ土地）が含まれてもよい。所定の目的の例として、荷物の配送を行う目的や、現地調査を行う目的などが挙げられる。荷物（物品）は、例えばＥＣ（Electronic commerce）サイトで注文された注文品（商品）であってもよいし、宅配物であってもよいし、或いは、救援物資等であってもよい。走行とは道路上を移動することをいい、飛行とは区別される。移動とは時系列で現在位置が変化することをいう。ＵＧＶ１は、複数の車輪を有する車両であってもよいし、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）等であってもよい。
一方、ＵＡＶ２は、ＵＧＶ１の走行をサポートするために用いられ、無人で空中を飛行する無人飛行体の一例であり、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。ＵＡＶ２は、地上からオペレータによる遠隔操縦に従って飛行、または自律的に飛行することが可能になっている。ＵＡＶ２の飛行には、ＵＡＶ２のホバリングが含まれてもよい。ＵＡＶ２は、GCS（Ground Control Station）により管理される。GCSは、例えば、アプリケーションとしてオペレータにより操作される操縦端末に搭載されてもよいし、管理サーバ３などのサーバにより構成されてもよい。なお、ＵＡＶ２の自律的な飛行は、ＵＡＶ２が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、ＵＡＶ２の自律的な飛行には、例えば走行制御システムＳ全体として飛行制御を行うことによる自律飛行も含まれてもよい。
また、ＵＡＶ２は、所定のタイミングでＵＧＶ１から飛び立ち、ＵＧＶ１の走行ルートまたは当該走行ルートに接続される他のルート（以下、「別ルート」という）の少なくとも一部分を含む領域（以下、「センシング領域」という）を上空からセンシングする。別ルートは、走行ルートと同様、ＵＧＶ１が通行可能な道幅を有する道路等により構成されるとよい。なお、所定のタイミングとは、予め定められた時間を意味するものではなく、予め定められた事象の発生タイミングを意味する（詳細は後述）。
図２は、地図上において走行ルート及び別ルートの一例を示す図である。図２の例では、走行ルートＲ０と別ルートＲ１とは分岐地点Ｐで接続されている。図２の例において、センシング領域とは、走行ルートＲ０の全体を含む領域であってもよいし、走行ルートＲ０の一部分を含む領域であってもよい。或いは、センシング領域とは、別ルートＲ１の全体を含む領域であってもよいし、別ルートＲ１の一部分を含む領域であってもよい。或いは、センシング領域とは、走行ルートＲ０の全体及び別ルートＲ１の全体を含む領域であってもよいし、走行ルートＲ０の一部分及び別ルートＲ１の一部分を含む領域であってもよい。なお、図２の例では、１つの別ルートＲ１を示しているが、複数の別ルートが存在する走行ルートもある。また、図２の例では、１つの分岐地点Ｐを示しているが、複数の分岐地点が存在する走行ルートもある。
［１－１．ＵＧＶ１の構成及び機能］
次に、図３を参照して、ＵＧＶ１の構成及び機能について説明する。図３は、ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。図３に示すように、ＵＧＶ１は、駆動部１１、無線通信部１２、センサ部１３、測位部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、ＵＧＶ１の各部へ電力を供給するバッテリを備える。さらに、ＵＧＶ１は、ＵＡＶ２を搭載可能になっている。例えば、ＵＧＶ１の屋根に設けられた離着陸ポートに着陸することでＵＡＶ２が搭載される。また、離着陸ポートには、開閉可能な開口部が設けられてもよい。この場合、ＵＡＶ２は、離着陸ポートの開口部からＵＧＶ１の内部に収納可能である。また、ＵＧＶ１は、配送対象となる物品を収納可能であってもよい。この場合、ＵＧＶ１には物品を収納する収納部及び物品を搬出する機構が備えられる。
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪を回転させる。無線通信部１２は、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３との間で行われる通信の制御を担う。また、無線通信部１２は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備えてもよい。
センサ部１３は、ＵＧＶ１の走行制御のために必要な各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサが含まれる。センサ部１３により検出された検出データは、制御部１５へ出力される。光学センサは、例えばカメラにより構成され、ＵＧＶ１の周囲をセンシングするために用いられる。かかるセンシングにより、走行ルート上のＵＧＶ１の進行方向（例えば、ＵＧＶ１から数ｍ～十ｍ先）において、ＵＧＶ１の通行の障害となる障害物を検知することができる。障害物の例として、道路上に停車している車両や、道路上に堆積している土砂等が挙げられる。また、かかるセンシングにより、走行ルート上のＵＧＶ１の進行方向（例えば、ＵＧＶ１から数ｍ～十ｍ先）において、当該走行ルートと別ルートとの分岐地点を検知することもできる。なお、光学センサには、LiDAR（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging）が含まれてもよい。
測位部１４は、電波受信機等を備える。測位部１４は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ１の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ１の現在位置は、GNSSの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。また、ＵＧＶ１の現在位置は、光学センサにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１４により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。
制御部１５は、CPU（Central Processing Unit）、ROM（Read Only Memory）、RAM（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１５は、例えばROMまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、各種制御を実行する。具体的には、制御部１５は、目的地（例えば、物品の配送先）へＵＧＶ１を走行させる走行制御を行う。この走行制御においては、センサ部１３から取得された検出データ（例えば、画像データ）、測位部１４から取得された位置情報、及び走行制御情報が用いられて、車輪の回転数の制御、ＵＧＶ１の位置及び進行方向の制御が行われる。
ここで、走行制御情報は、例えばＵＧＶ１の走行開始前に管理サーバ３から取得される。走行制御情報は、走行ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令を含む。かかる走行制御情報は、走行ルートの位置情報を含んでもよい。制御部１５は、走行制御情報にしたがって、走行ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる。そして、制御部１５は、センサ部１３により障害物が検知された場合、障害物検知情報を無線通信部１２により管理サーバ３へ送信させる。かかる障害物検知情報は、例えば、障害物の位置情報及び画像データを含むとよい。また、センサ部１３により走行ルートと別ルートとの分岐地点が検知された場合、分岐地点接近情報を無線通信部１２により管理サーバ３へ送信させる。分岐地点接近情報は、例えば、走行ルートと別ルートとの分岐地点の位置情報を含むとよい。
また、走行制御情報は、例えばＵＧＶ１の走行開始後に管理サーバ３から取得される場合もある。この場合、走行制御情報は、別ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令、及び当該別ルートの位置情報を含む。この場合、制御部１５は、走行制御情報にしたがって、別ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる。或いは、走行制御情報は、ＵＧＶ１を出発地または経由地へ向けて帰還させる制御指令を含む場合もある。この場合、制御部１５は、走行制御情報にしたがって、出発地または経由地へ向けてＵＧＶ１を帰還させる。なお、制御部１５は、ＵＧＶ１の位置情報及び走行体ＩＤを、無線通信部１２により管理サーバ３へ逐次送信させる。走行体ＩＤは、ＵＧＶ１を識別するための識別情報である。
［１－２．ＵＡＶ２の構成及び機能］
次に、図４を参照して、ＵＡＶ２の構成及び機能について説明する。図４は、ＵＡＶ２の概要構成例を示す図である。図４に示すように、ＵＡＶ２は、駆動部２１、無線通信部２２、センサ部２３、測位部２４、及び制御部２５等を備える。なお、図示しないが、ＵＡＶ２は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、及びＵＡＶ２の各部へ電力を供給するバッテリを備える。
駆動部２１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部２１は、制御部２５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。無線通信部２２は、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３との間で行われる通信の制御を担う。また、無線通信部２２は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備えてもよい。
センサ部２３は、ＵＡＶ２の飛行制御のために必要な各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。センサ部２３により検出された検出データは、制御部２５へ出力される。光学センサは、例えばカメラにより構成され、センシング領域を上空からセンシングするためにも用いられる。ここで、上空からセンシングするとは、センシング可能な範囲（例えばカメラの画角に収まる範囲）内を撮像することにより道路を含む地表の状態（状況）を視察（観測）することをいう。かかるセンシングは、センシング領域において１回以上行われる。なお、光学センサには、LiDARが含まれてもよい。また、センシングの精度を高めるためには、時系列で連続的に行われるとよく、当該センシングの時間間隔は、一定間隔であってもよいし、不定間隔であってもよい。
測位部２４は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部２４は、例えば、GNSSの衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＡＶ２の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。ＵＡＶ２の現在位置は、飛行中のＵＡＶ２の飛行位置である。なお、ＵＡＶ２の水平方向の現在位置は、光学センサにより撮像された画像や上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。測位部２４により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部２５へ出力される。さらに、測位部２４は、気圧センサ等の高度センサによりＵＡＶ２の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。この場合、位置情報には、ＵＡＶ２の高度を示す高度情報が含まれる。
制御部２５は、プロセッサであるCPU、ROM、RAM、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部２５は、例えばROMまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、各種制御を実行する。具体的には、制御部２５は、ＵＡＶ２を飛行させる飛行制御を行う。かかる飛行制御においては、センサ部２３から取得された検出データ（例えば、画像データ）、測位部２４から取得された位置情報、及び飛行制御情報が用いられて、ロータの回転数の制御、ＵＡＶ２の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。
ここで、飛行制御情報は、例えばＵＧＶ１の走行開始後に例えば管理サーバ３から取得される。飛行制御情報は、センシング領域を上空からセンシングさせるために、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる制御指令を含む。かかる飛行制御情報は、センシング領域の位置情報を含んでもよい。制御部２５は、飛行制御情報にしたがって、ＵＡＶ２を飛び立たせ（つまり、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を離陸させ）、センシング領域を上空からセンサ部２３にセンシングさせる。そして、制御部２５は、センシング領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータを、無線通信部２２により管理サーバ３（またはGCSを介して管理サーバ３）へ送信させる。
また、飛行制御情報は、例えばセンシング領域のセンシング終了後に管理サーバ３から取得される場合もある。この場合、飛行制御情報は、ＵＧＶ１から飛び立ったＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着させる制御指令を含む。この場合、制御部２５は、飛行制御情報にしたがって、ＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着（つまり、ＵＧＶ１上に着陸）させる。例えば、制御部２５は、ＵＡＶ２をＵＧＶ１まで飛行させる（つまり、ＵＧＶ１まで戻る）ことで帰着させる。或いは、制御部２５は、次の定められた合流地点までＵＡＶ２を飛行させることで帰着させてもよい。或いは、制御部２５は、ＵＡＶ２をホバリング（つまり、その場で待機）させＵＧＶ１が閾値内に近づいたら帰着させてもよい。なお、制御部２５は、ＵＡＶ２の位置情報、ＵＡＶ２のバッテリ残量情報、及び飛行体ＩＤを、無線通信部２２により管理サーバ３（またはGCSを介して管理サーバ３）へ逐次送信させる。この飛行体ＩＤは、ＵＡＶ２を識別可能な識別情報である。
［１－３．管理サーバ３の構成及び機能］
次に、図５及び図６を参照して、管理サーバ３の構成及び機能について説明する。図５は、管理サーバ３の概要構成例を示す図である。図５に示すように、管理サーバ３は、通信部３１、記憶部３２、及び制御部３３等を備える。図６は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。
通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して、ＵＧＶ１及びＵＡＶ２のそれぞれとの間で行われる通信の制御を担う。ＵＧＶ１から送信された障害物検知情報、分岐地点接近情報、ＵＧＶ１の位置情報及び走行体ＩＤは、通信部３１により受信される。管理サーバ３は、ＵＧＶ１の位置情報によりＵＧＶ１の現在位置を認識することができる。また、ＵＡＶ２から送信されたセンシングデータ、ＵＡＶ２の位置情報、ＵＡＶ２のバッテリ残量情報及び飛行体ＩＤは、通信部３１により受信される。管理サーバ３は、ＵＡＶ２の位置情報によりＵＡＶ２の現在位置を認識することができる。
記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部３２には、地図情報が記憶される。地図情報は、センシング領域を含む所定地域の地図を表す。地図情報には、所定地域内の敷地や階段等の位置情報のほか、所定地域内の道路の位置情報が含まれる。また、記憶部３２には、地図情報の更新日が当該地図情報に対応付けられて記憶される。或いは、記憶部３２には、地図情報のバージョンナンバーが当該地図情報に対応付けられて記憶されてもよい。バージョンナンバーとは、地図情報の更新毎に変わる番号であり、地図情報の新しさを示すものである。
さらに、地図情報において過去にＵＧＶ等の走行体により走行された道路及び走行日時を示す走行履歴情報が当該地図情報に対応つけられて記憶されてもよい。また、記憶部３２には、ＵＧＶ１の幅（進行方向と直交する方向の幅）を示す幅情報、または当該幅を特定可能なタイプ情報がＵＧＶ１の走行体ＩＤに対応付けられて記憶されてもよい。タイプ情報の例として、ＵＧＶ１の型式などが挙げられる。幅情報やタイプ情報は、特に道幅の狭い道路をＵＧＶ１が通行可能であるかどうかを判定するために使用されるとよい。
制御部３３は、プロセッサであるCPU、ROM、RAM、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部３３は、例えばROMまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、図６に示すように、ＵＧＶ制御部３３ａ（第２制御部及び第２判定部の一例）、ルート探索部３３ｂ（探索部の一例）、ＵＡＶ制御部３３ｃ（第１制御部、第１判定部、及び第３制御部の一例）等として機能する。
ＵＧＶ制御部３３ａは、ＵＧＶ１を走行させる制御指令を含む走行制御情報をＵＧＶ１へ送信することによりＵＧＶ１の走行を制御する。すなわち、ＵＧＶ制御部３３ａは、定められた走行ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる。ここで、走行ルートは、ＵＧＶ１の走行目的に応じて管理者等により定められてもよいが、ルート探索部３３ｂにより探索されることで定められて（決定されて）もよい。例えば、ルート探索部３３ｂは、記憶部３２に記憶された地図情報に示される道路等に基づいて、ＵＧＶ１の出発地から目的地までのルートであって、ＵＧＶ１が通行可能な道幅を有する道路からなるルートを探索し、探索されたルートを走行ルートとして決定する。かかる走行ルートの決定にあたり、ＵＧＶ１の幅情報またはタイプ情報により特定されるＵＧＶ１の幅以上の道幅を有する道路が選定されるとよい。また、複数のルートが探索された場合（つまり、ＵＧＶ１が走行可能なルートが複数存在する場合）、ルート探索部３３ｂは、複数のルートのうちＵＧＶ１の目的地までの最適ルート（例えば、最も距離が短いルート、または最も所要時間が短いルート）を走行ルートとして決定するとよい。なお、探索された複数のルートのうち、走行ルートとして決定されたルート以外のルートを予備ルートとして記憶してもよい。
ＵＡＶ制御部３３ｃは、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる制御指令を含む飛行制御情報をＵＡＶ２へ送信することによりＵＡＶ２の飛行を制御する。すなわち、ＵＡＶ制御部３３ｃは、センシング領域を上空からセンシングさせるために、走行ルート上にあるＵＧＶ１からＵＡＶ２を所定のタイミングで飛び立たせる。例えば、ＵＡＶ制御部３３ｃは、走行ルートと別ルートとの分岐地点にＵＧＶ１が接近したタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる。これにより、走行ルートを含むセンシング領域をＵＡＶ２にセンシングさせることで、分岐地点以降に走行予定の走行ルートの安全性をタイミングよく確認することができる。ここで、当該分岐地点にＵＧＶ１が接近したかどうかは、ＵＧＶ１からの分岐地点接近情報が通信部３１により受信されたかどうかにより判定されるとよい。或いは、通信部３１により連続して受信されるＵＧＶ１の位置情報と、記憶部３２に記憶された地図情報とに基づいて、当該地図情報に示される当該分岐地点にＵＧＶ１が接近したか（例えば、ＵＧＶ１から分岐地点までの距離が数ｍ～数十ｍになったか）どうかが判定されてもよい。
別の例として、ＵＡＶ制御部３３ｃは、ＵＧＶ１が走行ルート（既知の走行ルート）を走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していない走行ルート（未走行ルート）に接近したタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる。ここで、ＵＧＶ１が他の走行体が走行していない走行ルートに接近したかどうかは、例えば、通信部３１により連続して受信されるＵＧＶ１の位置情報と、記憶部３２に記憶された走行履歴情報及び地図情報とに基づいて、当該地図情報に示される未走行ルートの開始地点にＵＧＶ１が接近したか（例えば、ＵＧＶ１から開始地点までの距離が数ｍ～数十ｍになったか）どうかにより判定される。他の走行体が走行していない走行ルートとは、例えば、当該走行ルート中の一部分のルートである。他の走行体とは、ＵＧＶでなくてもよく、例えば人が運転する車両であってもよい。また、所定期間とは、例えば直近２週間～１ヶ月程度の短い期間であるとよい。他の走行体により最近走行されていない走行ルートをＵＧＶ１が初めて走行する場合、工事中の場所や階段の位置などの情報が、当該走行ルートの探索に用いられた地図情報に反映されておらず、実際には当該走行ルートをＵＧＶ１が走行できない可能性がある。そのため、走行ルートを含むセンシング領域をＵＡＶ２にセンシングさせることで、ＵＧＶ１が実際に走行ルートを走行可能であるかをタイミングよく確認することができる。
ただし、走行ルートの探索に用いられた地図情報が新しければＵＡＶ２によるセンシングが必要ないこともありうる。そのため、ＵＡＶ制御部３３ｃは、走行ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定し、当該判定基準を満たさないと判定した場合に限り、上記所定のタイミング（例えば、分岐地点に接近したタイミング、または他の走行体が走行していない走行ルートに接近したタイミング）でＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせてもよい。これにより、必要以上にＵＡＶ２を飛行させるのを抑えることができるので、当該ＵＡＶ２の消費電力を低減することができる。
なお、地図情報の新しさの判定基準として、例えば更新日（例えば、現時点から過去１ヶ月以内の日）が設定される。この場合、ＵＡＶ制御部３３ｃは、走行ルートの探索に用いられた地図情報の更新日が、地図情報の新しさの判定基準として設定された更新日と同日または後日であれば、走行ルートの探索に用いられた地図情報の更新日が新しさの判定基準を満たすと判定される。或いは、地図情報の新しさの判定基準として、例えばバージョンナンバーが設定されてもよい。この場合、ＵＡＶ制御部３３ｃは、走行ルートの探索に用いられた地図情報のバージョンナンバーが、地図情報の新しさの判定基準として設定されたバージョンナンバーより新しければ、走行ルートの探索に用いられた地図情報の更新日が新しさの判定基準を満たすと判定される。
更に別の例として、ＵＡＶ制御部３３ｃは、走行ルート上のＵＧＶ１の進行方向において障害物が検知されたタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせてもよい。これにより、走行ルートを含むセンシング領域をＵＡＶ２にセンシングさせることで、例えば走行ルートにおいて道幅が狭い箇所に障害物がある場合に、当該障害物によりＵＧＶ１の走行が妨げられるかをタイミングよく確認することができる。ここで、ＵＧＶ１の進行方向において障害物が検知されたかどうかは、ＵＧＶ１からの障害物検知情報が通信部３１により受信されたかどうかにより判定されるとよい。
そして、ＵＧＶ１から飛び立ったＵＡＶ２がセンシング領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータが通信部３１により受信されると、ＵＧＶ制御部３３ａは、当該センシングデータに基づいてＵＧＶ１の走行を制御する。すなわち、ＵＧＶ制御部３３ａは、センシングデータに基づいてＵＧＶ１が走行ルート（つまり、現在位置から先の走行ルート）を走行可能であるかを判定（例えば、画像解析により判定）し、その判定結果にしたがって、ＵＧＶ１の走行を制御する。例えば、センシングデータに含まれる画像に表れる走行ルートにおいてＵＧＶ１が通行困難（通行不可でもよい）の箇所がある場合、走行ルートを走行可能でないと判定される。
ここで、ＵＧＶ１が通行困難の箇所とは、例えば、走行ルートにおいて道幅が閾値以下である箇所である。かかる閾値は、ＵＧＶ１の幅情報またはタイプ情報により特定されるＵＧＶ１の幅に設定されるとよい。道幅が閾値以下である箇所は、車両等の障害物により道幅が一時的に狭くなっている箇所（例えば、車両が道路の路肩等の端に駐車している箇所）であってもよい。或いは、ＵＧＶ１が通行困難の箇所とは、走行ルートにおいて土砂崩れがある箇所、走行ルートにおいて工事が行われている箇所、走行ルートにおいて通行止めのフェンスがある箇所、または走行ルートにおいて階段がある箇所がなどであってもよい。
ＵＧＶ制御部３３ａによりＵＧＶ１が走行ルートを走行可能でないと判定された場合、ルート探索部３３ｂは、上記受信されたセンシングデータに基づいて、ＵＧＶ１が走行可能な別ルート（つまり、分岐地点から先の別レート）を探索し、探索された別ルートを決定する。これにより、ＵＧＶ１が走行する走行ルートを迅速に変更させることができ、走行してきた走行ルートを引き返す時間を低減することができる。なお、別ルートは、例えば、走行開始時に既に探索及び記憶された予備ルートから探索されるとよい。これにより、より迅速に別ルートを決定することができる。
また、ルート探索部３３ｂは、上記受信されたセンシングデータに基づいて、走行ルートとの分岐地点から目的地までのルートであって、ＵＧＶ１が通行可能な道幅を有する道路からなるルートを探索し、探索されたルートを別ルートとして決定してもよい。かかる別ルートの決定にあたり、ＵＧＶ１の幅情報またはタイプ情報により特定されるＵＧＶ１の幅以上の道幅を有する道路が選定されるとよい。また、複数の別ルート（候補）が探索された場合（つまり、ＵＧＶ１が走行可能なルートが複数存在する場合）、ルート探索部３３ｂは、複数の別ルート（候補）のうちＵＧＶ１の目的地までの最適ルート（例えば、最も距離が短いルート、または最も所要時間が短いルート）を別ルートとして決定するとよい。
そして、ＵＧＶ制御部３３ａは、ルート探索部３３ｂにより探索された別ルートにしたがって、ＵＧＶ１の走行を制御する。これにより、ＵＧＶ１が走行してきた道路を引き返す時間を削減することができる。例えば、ＵＧＶ制御部３３ａは、別ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令を含む走行制御情報をＵＧＶ１へ送信することによりＵＧＶ１の走行を制御する。一方、ＵＧＶ制御部３３ａは、ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であると判定した場合、走行ルートを維持して走行（つまり、予定通りの走行ルートを走行）させる制御指令を含む走行制御情報をＵＧＶ１へ送信することによりＵＧＶ１の走行を制御してもよい。
なお、ＵＧＶ１から飛び立ったＵＡＶ２がセンシング領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータが通信部３１により受信されると、ＵＡＶ制御部３３ｃは、ＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着させる制御指令を含む飛行制御情報をＵＡＶ２へ送信することによりＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着させる。これにより、必要以上にＵＡＶ２を飛行させるのを抑えることができるので、当該ＵＡＶ２の消費電力を低減することができる。ＵＧＶ１に帰着させる制御指令により帰着方法が指定されてもよい。帰着方法の例として、上述したように、(i)ＵＡＶ２をＵＧＶ１まで戻るように飛行させること、(ii)ＵＡＶ２を次の定められた合流地点まで飛行させること、(iii)ＵＡＶ２をその場でホバリングさせること、などが挙げられる。
ここで、ＵＡＶ制御部３３ｃは、例えば、ＵＧＶ１とＵＡＶ２との間の距離と、ＵＡＶ２のバッテリ残量情報に示されるバッテリ残量とに基づいて、帰着方法(i)～（iii）のうち何れかの帰着方法を決定するとよい。例えば、ＵＧＶ１とＵＡＶ２との間の距離が長く（例えば、当該距離が閾値以上である）、且つ、バッテリ残量が少ない（例えば、当該バッテリ残量が閾値以下である）場合、(iii)ＵＡＶ２をその場でホバリングさせるという帰着方法が決定されるとよい。或いは、ＵＧＶ１とＵＡＶ２との間の距離が短い場合、またはバッテリ残量が多い場合、(i)ＵＡＶ２をＵＧＶ１まで戻るように飛行させる、または(ii)ＵＡＶ２を次の定められた合流地点まで飛行させるという帰着方法が決定されるとよい。
［２．走行制御システムＳの動作］
次に、走行制御システムＳの動作について、実施例１～実施例３に分けて説明する。以下の動作例においては、荷物の配送する場合を例にとって説明する。なお、走行制御システムＳの動作において、管理サーバ３は、荷物を配送するＵＧＶ１の走行体ＩＤと、センシング領域のセンシングを行うＵＡＶ２の飛行体ＩＤとを対応付けて管理している。そして、ＵＧＶ１は、走行中、自己の位置情報及び走行体ＩＤを管理サーバ３へ逐次送信するものとし、ＵＡＶ２は、飛行中、自己の位置情報及び飛行体ＩＤを管理サーバ３へ逐次送信するものとする。
（実施例１）
先ず、図７を参照して、走行制御システムＳの動作の実施例１について説明する。実施例１は、走行ルートと別ルートとの分岐地点にＵＧＶ１が接近したタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせて、センシング領域を上空からセンシングさせる例である。図７は、実施例１においてＵＧＶ１、ＵＡＶ２、及び管理サーバ３の間で実行される処理の一例を示すシーケンス図である。
図７において、管理サーバ３は、例えば、記憶部３２に記憶された地図情報を用いて、ＵＧＶ１の出発地から目的地（例えば、荷物の配送先）までの走行ルートを決定する（ステップＳ１）。すなわち、上述したように、ルート探索部３３ｂにより探索された走行ルートが決定されるとよい。次いで、管理サーバ３は、決定された走行ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令（走行開始指令）及び分岐地点の検知実施指令を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ２）。
ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、当該走行制御情報にしたがって、走行ルートに沿って走行を開始する（ステップＳ３）。次いで、ＵＧＶ１は、センサ部１３により走行ルートと別ルートとの分岐地点が検知されたか否かを判定する（ステップＳ４）。例えばＵＧＶ１が当該分岐地点に接近することにより当該分岐地点が検知されたと判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＵＧＶ１は、分岐地点接近情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ５）。一方、走行ルートと別ルートとの分岐地点が検知されていないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ２０へ進む。
管理サーバ３は、ＵＧＶ１からの分岐地点接近情報を受信すると、センシング領域を上空からセンシングさせるために、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる制御指令（センシング及び飛行開始指令）を含む飛行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＡＶ２へ送信する（ステップＳ６）。ＵＡＶ２は、管理サーバ３からの飛行制御情報を受信すると、ＵＧＶ１から飛び立ち、センシング領域へ飛行する（ステップＳ７）。つまり、走行ルートと別ルートとの分岐地点にＵＧＶ１が接近したタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２が飛び立つ。次いで、ＵＡＶ２は、センシング領域を上空からセンシングする（ステップＳ８）ことにより得られたセンシングデータを、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ９）。かかるセンシングデータは、管理サーバ３へ時系列で連続的に送信されてもよい。
管理サーバ３は、ＵＡＶ２からのセンシングデータを所定量受信すると、ＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着させる制御指令（帰着指令）を含む飛行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＡＶ２へ送信する（ステップＳ１０）。ここで、管理サーバ３は、上述したように、ＵＧＶ１とＵＡＶ２との間の距離と、ＵＡＶ２のバッテリ残量情報に示されるバッテリ残量とに基づいて、帰着方法(i)～（iii）のうち何れかの帰着方法を決定し、当該決定した帰着方法で帰着させる制御指令を含む飛行制御情報をＵＡＶ２へ送信するとよい。なお、ＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着させる制御指令を含む飛行制御情報は、ステップＳ１４における別ルートの探索後に送信されてもよい。ＵＡＶ２は、管理サーバ３からの飛行制御情報を受信すると、ＵＧＶ１に帰着する（ステップＳ１１）。
次いで、管理サーバ３は、受信されたセンシングデータに基づいてＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であると判定された場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、管理サーバ３は、走行ルートを維持して走行させる制御指令（走行維持指令）を含む走行制御情報をＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ１３）。なお、ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であると判定された場合、走行維持指令を含む走行制御情報はＵＧＶ１へ送信されなくてもよい。
一方、ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能でないと判定された場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、管理サーバ３は、受信されたセンシングデータに基づいて、ＵＧＶ１が走行可能な別ルートを探索する（ステップＳ１４）。ここで、管理サーバ３は、ＵＧＶ１の位置情報に基づきＵＧＶ１の現在位置を認識しているので、ＵＧＶ１が分岐地点に到達する直前（例えば、数ｍ前）まで複数の別ルート（候補）を探索してもよい。つまり、ＵＧＶ１が分岐地点に到達する直前まで来ると探索が終了し、その終了時点までに探索された別ルート候補の中から後述のステップＳ１７で別ルートが決定される。なお、別ルートを探索するためのセンシングデータは、ステップＳ１２で走行可能であるか否かを判定するために用いられたセンシングデータの後に取得されたセンシングデータであってもよい。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ１４の探索結果、ＵＧＶ１が走行可能な別ルートがあるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ＵＧＶ１が走行可能な別ルートがないと判定された場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、管理サーバ３は、ＵＧＶ１を帰還させる制御指令（帰還指令）を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ１６）。或いは、ＵＧＶ１が複数の荷物を積載している場合、管理サーバ３は、ＵＧＶ１を次の配送先へ走行させる制御指令を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信してもよい。ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、例えば出発地へ帰還する。或いは、ＵＧＶ１は、次の配送先へ向けて走行を開始する。
一方、ＵＧＶ１が走行可能な別ルートがあると判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、管理サーバ３は、当該別ルートを決定する（ステップＳ１７）。ここで、別ルートは、例えば、走行開始時に既に探索及び記憶された予備ルートから決定されてもよい。なお、管理サーバ３は、複数の別ルート（候補）がある場合、複数の別ルート（候補）のうちＵＧＶ１の目的地までの最適ルートが別ルートとして決定される。例えば、ＵＧＶ１が分岐地点に到達する直前までに探索できた別ルート（候補）の中で走行可能な最適ルートが決定される。次いで、管理サーバ３は、ステップＳ１７で決定された別ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令（ルート変更指令）を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ１８）。
ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、当該走行制御情報にしたがって、別ルートに沿って走行を開始する（ステップＳ１９）。これにより、ＵＧＶ１が走行してきた道路を引き返す時間を低減することができる。なお、ＵＧＶ１は、分岐地点に到達するまでに管理サーバ３からの走行制御情報が受信されない場合、当該分岐地点で一時停車し、当該走行制御情報が受信されるまで待機してもよい。次いで、ＵＧＶ１は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ２０）。目的地に到着していないと判定された場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、処理はステップＳ４に戻る。一方、目的地に到着したと判定された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ＵＧＶ１は、目的地において走行を停止して荷物を搬出する（ステップＳ２１）。
なお、上記ステップＳ２において、管理サーバ３は、走行ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定してもよい。この場合において、当該判定基準を満たさないと判定された場合、管理サーバ３は、目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令（走行開始指令）及び分岐地点の検知実施指令を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する。これにより、上記処理が行われる。一方、当該判定基準を満たすと判定された場合、管理サーバ３は、目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令を含むけれども、分岐地点の検知実施指令を含まない走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する。これにより、ＵＧＶ１は、走行ルートに沿って走行を開始した後、上記分岐地点の検知を行うことなく、目的地まで走行することになる。
（実施例２）
次に、図８を参照して、走行制御システムＳの動作の実施例２について説明する。実施例２は、走行ルート上のＵＧＶ１の進行方向において障害物が検知されたタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせて、センシング領域を上空からセンシングさせる例である。図８は、実施例２においてＵＧＶ１、ＵＡＶ２、及び管理サーバ３の間で実行される処理の一例を示すシーケンス図である。
図８において、管理サーバ３は、実施例１と同様、記憶部３２に記憶された地図情報を用いて、ＵＧＶ１の出発地から目的地までの走行ルートを決定する（ステップＳ３１）。次いで、管理サーバ３は、走行ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令（走行開始指令）及び障害物の検知実施指令を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ３２）。
ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、当該走行制御情報にしたがって、走行ルートに沿って走行を開始する（ステップＳ３３）。次いで、ＵＧＶ１は、走行ルート上のＵＧＶ１の進行方向において障害物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ３４）。障害物が検知されたと判定された場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ＵＧＶ１は、障害物検知情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ３５）。一方、障害物が検知されていないと判定された場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、処理はステップＳ５０へ進む。
管理サーバ３は、ＵＧＶ１からの障害物検知情報を受信すると、走行ルートにおいて障害物が存在しているセンシング領域を上空からセンシングさせるために、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる制御指令（センシング及び飛行開始指令）を含む飛行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＡＶ２へ送信する（ステップＳ３６）。ＵＡＶ２は、管理サーバ３からの飛行制御情報を受信すると、ＵＧＶ１から飛び立ち、センシング領域へ飛行する（ステップＳ３７）。つまり、走行ルート上のＵＧＶ１の進行方向において障害物が検知されたタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２が飛び立つ。なお、図８に示すステップＳ３８～Ｓ４１の処理は、図７に示すステップＳ８～Ｓ１１の処理と同様である。
次いで、管理サーバ３は、受信されたセンシングデータに基づいてＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であると判定された場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、管理サーバ３は、走行ルートを維持して走行させる制御指令（走行維持指令）を含む走行制御情報をＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ４３）。一方、ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能でないと判定された場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、管理サーバ３は、受信されたセンシングデータに基づいて、ＵＧＶ１が走行可能な別ルートを探索する（ステップＳ４４）。例えば、管理サーバ３は、出発地点から障害物のある地点までの走行ルートにおいて分岐起点を探索し、探索された分岐地点からの別ルートを探索する。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ４４の探索結果、ＵＧＶ１が走行可能な別ルートがあるか否かを判定する（ステップＳ４５）。ＵＧＶ１が走行可能な別ルートがないと判定された場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、管理サーバ３は、ＵＧＶ１を帰還させる制御指令（帰還指令）を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ４６）。ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、例えば出発地へ帰還する。一方、ＵＧＶ１が走行可能な別ルートがあると判定された場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、管理サーバ３は、当該別ルートを決定する（ステップＳ４７）。ここで、別ルートは、例えば、走行開始時に既に探索及び記憶された予備ルートから決定されるとよい。なお、管理サーバ３は、複数の別ルート（候補）がある場合、複数の別ルート（候補）のうちＵＧＶ１の目的地までの最適ルートが別ルートとして決定される。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ４７で決定された別ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令（ルート変更指令）を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ４８）。ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、当該走行制御情報にしたがって、別ルートに沿って走行を開始する（ステップＳ４９）。例えば、ＵＧＶ１は、走行してきたルートを分岐地点まで引き返して別ルートを走行することになる。なお、図８に示すステップＳ５０～Ｓ５１の処理は、図７に示すステップＳ２０～Ｓ２１の処理と同様である。
（実施例３）
次に、図９を参照して、走行制御システムＳの動作の実施例３について説明する。実施例３は、ＵＡＶ２が走行ルート（既知の走行ルート）を走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していない走行ルート（未走行ルート）をＵＧＶ１に接近したタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせて、センシング領域を上空からセンシングさせる例である。図９は、実施例３においてＵＧＶ１、ＵＡＶ２、及び管理サーバ３の間で実行される処理の一例を示すシーケンス図である。
図９において、管理サーバ３は、実施例１と同様、記憶部３２に記憶された地図情報を用いて、ＵＧＶ１の出発地から目的地までの走行ルートを決定する（ステップＳ６１）。次いで、管理サーバ３は、記憶部３２に記憶された走行履歴情報に基づいて、ステップＳ６１で決定された走行ルートに、現時点から過去に遡って所定期間内にＵＧＶ１を含む走行体が走行していないルート（未走行ルート）が含まれるか否かを判定する（ステップＳ６２）。
走行ルートに、現時点から過去に遡って所定期間内にＵＧＶ１を含む走行体が走行していないルートが含まれると判定された場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、当該未走行ルートの開始地点が記憶され、処理はステップＳ６３へ進む。一方、走行ルートに、現時点から過去に遡って所定期間内にＵＧＶ１を含む走行体が走行していないルートが含まれない（つまり、走行ルートは、最近、走行体により走行されている）と判定された場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、処理はステップＳ８５へ進む。
ステップＳ６３では、管理サーバ３は、走行ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定する。地図情報の新しさの判定基準を満たさない（つまり、地図情報が古い）と判定された場合（ステップＳ６３：ＮＯ）、管理サーバ３は、走行ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令（走行開始指令）及び分岐地点の検知実施指令を含む走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ６４）。一方、地図情報の新しさの判定基準を満たすと判定された場合（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ８５へ進む。
ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、当該走行制御情報にしたがって、走行ルートに沿って走行を開始し（ステップＳ６５）、走行中に走行ルートと別ルートとの分岐地点が検知されたか否かを判定する（ステップＳ６６）。ＵＧＶ１が当該分岐地点に接近することにより当該分岐地点が検知されたと判定された場合（ステップＳ６６：ＹＥＳ）、ＵＧＶ１は、分岐地点接近情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ６７）。一方、走行ルートと別ルートとの分岐地点が検知されていないと判定された場合（ステップＳ６６：ＮＯ）、処理はステップＳ８３へ進む。
管理サーバ３は、ＵＧＶ１からの分岐地点接近情報を受信すると、処理をステップＳ６９に進める。また、管理サーバ３は、走行中のＵＧＶ１が、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していない走行ルート（未走行ルート）に接近したか否かを判定する（ステップＳ６８）。例えば、走行ルートの探索に用いられた地図情報において未走行ルートの開始地点にＵＧＶ１が接近すると、ＵＧＶ１が未走行ルートに接近したと判定され（ステップＳ６８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６９へ進む。一方、ＵＧＶ１が未走行ルートに接近していないと判定された場合（ステップＳ６８：ＮＯ）、ステップＳ６８の処理が繰り返される。この間に、ＵＧＶ１からの分岐地点接近情報が受信されると、割り込み処理により、処理はステップＳ６９へ進む。
ステップＳ６９では、管理サーバ３は、センシング領域を上空からセンシングさせるために、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる制御指令（センシング及び飛行開始指令）を含む飛行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＡＶ２へ送信する。なお、図９に示すステップＳ７０～Ｓ８４の処理は、図７に示すステップＳ７～Ｓ２１の処理と同様である。
一方、ステップＳ８５では、管理サーバ３は、目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令（走行開始指令）を含むけれども、分岐地点の検知実施指令を含まない走行制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する。ＵＧＶ１は、管理サーバ３からの走行制御情報を受信すると、当該走行制御情報にしたがって、走行ルートに沿って走行を開始し、目的地に到着した場合、目的地において走行を停止して荷物を搬出する。なお、ステップＳ６４またはステップＳ８５で送信される走行制御情報には、障害物の検知実施指令が含まれてもよい。この場合、実施例２と同様、ＵＧＶ１は、走行ルート上のＵＧＶ１の進行方向において障害物が検知されたか否かを判定し、障害物が検知されたと判定した場合、障害物検知情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信することになる。
以上説明したように、上記実施形態によれば、走行制御システムＳは、センシング領域を上空からセンシングさせるために、走行ルート上にあるＵＧＶ１からＵＡＶ２を所定のタイミングで飛び立たせ、ＵＧＶ１から飛び立ったＵＡＶ２がセンシング領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいてＵＧＶ１の走行を制御するように構成したので、ＵＧＶ１の走行をサポートするために用いられるＵＡＶ２の消費電力を抑えつつ、ＵＧＶ１の走行を適切に制御することができる。
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態においては、ＵＧＶ制御部３３ａ、ルート探索部３３ｂ、及びＵＡＶ制御部３３ｃが管理サーバ３の制御部３３に備えられる場合の例を示したが、これらの構成要素の全部または一部の機能はＵＧＶ１の制御部１５またはＵＡＶ２の制御部２５に備えられてもよい。例えば、ＵＧＶ１の制御部１５は、センシング領域を上空からセンシングさせるために上述した飛行制御情報を近距離無線通信機能により（または通信ネットワークＮＷを介して）によりＵＡＶ２へ送信することで、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を所定のタイミング（例えば、分岐地点に接近したタイミング、または進行方向において障害物が検知されたタイミング）で飛び立たせてもよい。
或いは、ＵＧＶ１の制御部１５は、分岐地点接近情報を近距離無線通信機能により（または通信ネットワークＮＷを介して）ＵＡＶ２へ送信してもよい。この場合、ＵＡＶ２の制御部２５は、ＵＧＶ１からの分岐地点接近情報を受信したときに（つまり、分岐地点にＵＧＶ１が接近したタイミングで）、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる。また、ＵＧＶ１の制御部１５は、障害物検知情報を近距離無線通信機能により（または通信ネットワークＮＷを介して）ＵＡＶ２へ送信してもよい。この場合、ＵＡＶ２の制御部２５は、ＵＧＶ１からの障害物検知情報を受信したときに（つまり、障害物が検知されたタイミングで）、ＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせる。
また、ＵＡＶ２の制御部２５は、センシング領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいてＵＧＶ１の走行を制御してもよい。すなわち、ＵＡＶ２の制御部２５は、センシングデータに基づいてＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であるかを判定し、走行可能でないと判定した場合、センシングデータに基づいて、上述した方法と同じようにＵＧＶ１が走行可能な別ルートを探索し、探索された別ルートを決定する。この場合の上記と同様に、複数の別ルート（候補）のうち最適ルートが別ルートして決定されてもよい。そして、ＵＡＶ２の制御部２５は、決定した別ルートに沿って目的地へ向けてＵＧＶ１を走行させる制御指令を含む走行制御情報を近距離無線通信機能により（または通信ネットワークＮＷを介して）ＵＧＶ１へ送信することによりＵＧＶ１の走行を制御する。
或いは、ＵＡＶ２は、センシング領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータを、近距離無線通信機能により（または通信ネットワークＮＷを介して）ＵＧＶ１へ送信してもよい。この場合、ＵＧＶ１の制御部１５は、ＵＡＶ２からのセンシングデータに基づいてＵＧＶ１の走行を制御する。すなわち、ＵＧＶ１の制御部１５は、センシングデータに基づいてＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であるかを判定し、走行可能でないと判定した場合、センシングデータに基づいて、上述した方法と同じようにＵＧＶ１が走行可能な別ルートを探索し、探索された別ルートを決定してＵＧＶ１の走行を制御する。この場合の上記と同様に、複数の別ルート（候補）のうち最適ルートが別ルートして決定されてもよい。また、ＵＧＶ１の制御部１５は、ＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着させる制御指令を含む飛行制御情報を近距離無線通信機能により（または通信ネットワークＮＷを介して）ＵＡＶ２へ送信することによりＵＡＶ２をＵＧＶ１に帰着させてもよい。
１ ＵＧＶ
２ ＵＡＶ
３ 管理サーバ
１１，２１ 駆動部
１２，２２ 無線通信部
１３，２３ センサ部
１４，２４ 測位部
１５，２５ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３ａ ＵＧＶ制御部
３３ｂ ルート探索部
３３ｃ ＵＡＶ制御部
Ｓ 走行制御システム
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記無人走行体が前記定められたルートに沿って走行を開始した後に、前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人走行体の走行をサポートするために用いられる無人飛行体の消費電力を抑えつつ、無人走行体の走行を適切に制御することができる。
請求項３に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記無人走行体が前記ルートを走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していないルートに接近したタイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人走行体が実際にルートを走行可能であるかをタイミングよく確認することができる。
請求項４に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、前記ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定する第１判定部と、前記判定基準を満たさないと判定された場合に、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、必要以上に無人飛行体を飛行させるのを抑えることができるので、当該無人飛行体の消費電力を低減することができる。
請求項６に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体が前記ルートを走行可能であるかを判定する第２判定部と、前記第２判定部による判定結果にしたがって、前記センシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人走行体の走行を適切に制御することができる。
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の走行制御システムにおいて、前記第２判定部により前記無人走行体が前記ルートを走行可能でないと判定された場合に、前記センシングデータに基づいて、前記無人走行体が走行可能な前記他のルートを探索する探索部を更に備え、前記第２制御部は、前記探索部により探索された前記他のルートにしたがって、前記無人走行体の走行を制御することを特徴とする。これにより、無人走行体が走行するルートを迅速に変更させることができ、走行してきたルートを引き返す時間を低減することができる。
請求項１０に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、を備える走行制御システムにおいて１以上のコンピュータにより実行される制御方法であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記無人走行体が前記定められたルートに沿って走行を開始した後に、前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせるステップと、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御するステップと、を含むことを特徴とする。請求項１１に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、を備える走行制御システムにおいて１以上のコンピュータにより実行される制御方法であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記無人走行体が前記ルートを走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していないルートに接近したタイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせるステップと、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御するステップと、を含むことを特徴とする。請求項１２に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、を備える走行制御システムにおいて１以上のコンピュータにより実行される制御方法であって、前記ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定するステップと、前記判定基準を満たさないと判定された場合に、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせるステップと、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御するステップと、を含むことを特徴とする。請求項１３に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、を備える走行制御システムにおいて１以上のコンピュータにより実行される制御方法であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせるステップと、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体が前記ルートを走行可能であるかを判定するステップと、前記判定の結果にしたがって、前記センシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御するステップと、を含むことを特徴とする。
請求項１４に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体とを備える走行制御システムにおいて前記無人走行体及び前記無人走行体を制御する制御装置であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記無人走行体が前記定められたルートに沿って走行を開始した後に、前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。請求項１５に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体とを備える走行制御システムにおいて前記無人走行体及び前記無人飛行体を制御する制御装置であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記無人走行体が前記ルートを走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していないルートに接近したタイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。請求項１６に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体とを備える走行制御システムにおいて前記無人走行体及び前記無人飛行体を制御する制御装置であって、前記ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定する第１判定部と、前記判定基準を満たさないと判定された場合に、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。請求項１７に記載の発明は、定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体とを備える走行制御システムにおいて前記無人走行体及び前記無人飛行体を制御する制御装置であって、前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体が前記ルートを走行可能であるかを判定する第２判定部と、前記第２判定部による判定結果にしたがって、前記センシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。
次いで、管理サーバ３は、受信されたセンシングデータに基づいてＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能であると判定された場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、管理サーバ３は、走行ルートを維持して走行させる制御指令（走行維持指令）を含む走行制御情報をＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ４３）。一方、ＵＧＶ１が走行ルートを走行可能でないと判定された場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、管理サーバ３は、受信されたセンシングデータに基づいて、ＵＧＶ１が走行可能な別ルートを探索する（ステップＳ４４）。例えば、管理サーバ３は、出発地点から障害物のある地点までの走行ルートにおいて分岐地点を探索し、探索された分岐地点からの別ルートを探索する。
（実施例３）
次に、図９を参照して、走行制御システムＳの動作の実施例３について説明する。実施例３は、ＵＧＶ１が走行ルート（既知の走行ルート）を走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していない走行ルート（未走行ルート）をＵＧＶ１に接近したタイミングでＵＧＶ１からＵＡＶ２を飛び立たせて、センシング領域を上空からセンシングさせる例である。図９は、実施例３においてＵＧＶ１、ＵＡＶ２、及び管理サーバ３の間で実行される処理の一例を示すシーケンス図である。

Claims (11)

  1. 定められたルートを走行する無人走行体と、
    前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、
    前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、
    前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部 と、
    を備えることを特徴とする走行制御システム。
  2. 前記第１制御部は、前記ルートと前記他のルートとの分岐地点に前記無人走行体が接近したタイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする請求項１に記載の走行制御システム。
  3. 前記第１制御部は、前記無人走行体が前記ルートを走行中に、現時点から過去に遡って所定期間内に他の走行体が走行していないルートに接近したタイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする請求項１に記載の走行制御システム。
  4. 前記ルートの探索に用いられた地図情報が、地図情報の新しさの判定基準を満たすか否かを判定する第１判定部を更に備え、
    前記第１制御部は、前記判定基準を満たさないと判定された場合に、前記タイミングで前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行制御システム。
  5. 前記第１制御部は、前記ルート上の前記無人走行体の進行方向において障害物が検知されたタイミングで 前記無人走行体から前記無人飛行体を飛び立たせることを特徴とする請求項１に記載の走行制御システム。
  6. 前記センシングデータに基づいて前記無人走行体が前記ルートを走行可能であるかを判定する第２判定部を更に備え、
    前記第２制御部は、前記第２判定部による判定結果にしたがって、前記無人走行体の走行を制御することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の走行制御システム。
  7. 前記第２判定部により前記無人走行体が前記ルートを走行可能でないと判定された場合に、前記センシングデータに基づいて、前記無人走行体が走行可能な前記他のルートを探索する探索部と、
    前記第２制御部は、前記探索部により探索された前記他のルートにしたがって、前記無人走行体の走行を制御することを特徴とする請求項６に記載の走行制御システム。
  8. 前記無人走行体が走行可能な前記他のルートが複数存在する場合、前記探索部は、前記複数の前記他のルートのうち前記無人走行体の目的地までの最適ルートを決定し、
    前記第２制御部は、前記探索部により決定された最適ルートにしたがって、前記無人走行体の走行を制御することを特徴とする請求項７に記載の走行制御システム。
  9. 前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体を前記無人走行体に帰着させる第３制御部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の走行制御システム。
  10. 定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体と、を備える走行制御システムにおいて１以上のコンピュータにより実行される制御方法であって、
    前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせるステップと、
    前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御するステップと、
    を含むことを特徴とする制御方法。
  11. 定められたルートを走行する無人走行体と、前記無人走行体に搭載される無人飛行体とを備える走行制御システムにおいて前記無人走行体及び前記無人走行体を制御する制御装置であって、
    前記ルートまたは前記ルートに接続される他のルートの少なくとも一部分を含む領域を上空からセンシングさせるために、前記ルート上にある前記無人走行体から前記無人飛行体を所定のタイミングで飛び立たせる第１制御部と、
    前記無人走行体から飛び立った前記無人飛行体が前記領域をセンシングすることにより得られたセンシングデータに基づいて前記無人走行体の走行を制御する第２制御部と、
    を備えることを特徴とする制御装置。
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