TWI813077B - 行駛控制系統、控制方法、及控制裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明之課題在於提供一種可抑制為了支援無人行駛體之行駛而使用之無人飛行體之消耗電力，且適當控制無人行駛體之行駛的行駛控制系統、控制裝置、及控制方法。 本發明之行駛控制系統S為了自上空感測感測區域，而使UAV2於特定之時序自處於行駛路線上之UGV1起飛，基於藉由自UGV1起飛之UAV2感測感測區域而得之感測資料控制UGV1之行駛。

Description

行駛控制系統、控制方法、及控制裝置
本發明係關於一種控制行駛於規定路線之無人行駛體、與於空中飛行之無人飛行體之控制系統之技術領域。
先前，探討無人行駛體行駛於規定之路線配送貨物之無人配送技術。又，提案有一種感測於行駛之無人行駛體之上空飛行之無人飛行體自無人行駛體分離之場所，確認周圍之狀況之系統。例如，於專利文獻1揭示了一種收穫作業系統，其使無人飛行體飛行至聯合收割機前方之位置，藉由相機拍攝農場之種植穀稈，自該攝影資訊檢測種植穀稈之倒伏狀態。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2020-18255號公報
[發明所欲解決之問題]
然而，多數情形為無人飛行體較無人行駛體電池容量更少，難以長時間飛行於無人行駛體之上空。因此，如先前技術般於為了支援無人行駛體之行駛使用無人飛行體之情形時，於該無人飛行體之消耗電力方面而言有問題。
因此，本發明之課題之一在於提供一種可抑制為了支援無人行駛體之行駛而使用之無人飛行體之消耗電力，且適當控制無人行駛體之行駛之行駛控制系統、控制方法、及控制裝置。 [解決問題之技術手段]
為解決上述問題，技術方案1記載之發明之特徵在於具備：無人行駛體，其行駛於規定之路線上；無人飛行體，其搭載於上述無人行駛體；第1控制部，其為自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，而使上述無人飛行體於特定之時序自處於上述路線上之上述無人行駛體起飛；及第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。藉此，可抑制為了支援無人行駛體之行駛而使用之無人飛行體之消耗電力，且適當控制無人行駛體之行駛。
技術方案2記載之發明之特徵在於，於技術方案1記載之行駛控制系統中，上述第1控制部使上述無人飛行體於上述無人行駛體接近上述路線與上述其他路線之分支地點之時序自上述無人行駛體起飛。藉此，可及時確認分支地點以後預定行駛之路線之安全性。
技術方案3記載之發明之特徵在於，於技術方案1記載之行駛控制系統中，上述第1控制部於上述無人行駛體行駛於上述路線時，於接近自當前時點追溯過去特定期間內其他行駛體未行駛過之路線之時序使上述無人飛行體自上述無人行駛體起飛。藉此，可及時確認無人行駛體能否實際行駛於路線上。
技術方案4記載之發明之特徵在於，於技術方案1至3中任一項記載之行駛控制系統中，進而具備：第1判定部，其判定探索上述路線所使用之地圖資訊是否滿足地圖資訊之新穎度之判定基準；且上述第1控制部於判定不滿足上述判定基準之情形時，使上述無人飛行體於上述時序自上述無人行駛體起飛。藉此，因可抑制使無人飛行體過度飛行，故可減少該無人飛行體之消耗電力。
技術方案5記載之發明之特徵在於，於技術方案1記載之行駛控制系統中，上述第1控制部使上述無人飛行體於上述路線上之上述無人行駛體之行進方向上檢測出障礙物之時序自上述無人行駛體起飛。藉此，可及時確認是否由於障礙物阻礙無人行駛體之行駛。
技術方案6記載之發明之特徵在於，於技術方案1至5中任一項記載之行駛控制系統中，進而具備：第2判定部，其基於上述感測資料判定上述無人行駛體能否行駛於上述路線上；且上述第2控制部依照上述第2判定部之判定結果，控制上述無人行駛體之行駛。藉此，可適當控制無人行駛體之行駛。
技術方案7記載之發明之特徵在於，於技術方案6記載之行駛控制系統中，具備：探索部，其於藉由上述第2判定部判定上述無人行駛體無法行駛於上述路線上之情形時，基於上述感測資料，探索上述無人行駛體可行駛之上述其他路線；且上述第2控制部依照藉由上述探索部探索之上述其他路線，控制上述無人行駛體之行駛。藉此，可迅速變更無人行駛體行駛之路線，並且可減少折回行駛過之路線之時間。
技術方案8記載之發明之特徵在於，於技術方案7記載之行駛控制系統中，於存在複數條上述無人行駛體可行駛之上述其他路線之情形時，上述探索部決定上述複數條上述其他路線中至上述無人行駛體之目的地之最佳路線，上述第2控制部依照藉由上述探索部決定之最佳路線，控制上述無人行駛體之行駛。
技術方案9記載之發明之特徵在於，於技術方案1至8中任一項記載之行駛控制系統中，進而具備：第3控制部，其使自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體回航至上述無人行駛體。藉此，因可抑制使無人飛行體過度飛行，故可減少該無人飛行體之消耗電力。
技術方案10記載之發明之特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中藉由1台以上之電腦執行之控制方法，且包含以下步驟：為自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，而使上述無人飛行體於特定之時序自處於上述路線上之上述無人行駛體起飛；及基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
技術方案11記載之發明之特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中控制上述無人行駛體及上述無人行駛體之控制裝置，且具備：第1控制部，其為自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，而使上述無人飛行體於特定之時序自處於上述路線上之上述無人行駛體起飛；及第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。 [發明之效果]
根據本發明，可抑制為了支援無人行駛體之行駛而使用之無人飛行體之消耗電力，且適當控制無人行駛體之行駛。
以下，參照圖式對本發明之一實施形態進行說明。
[ 1. 行駛控制系統 S 之構成] 首先，參照圖1，對本發明之一實施形態之行駛控制系統S之構成進行說明。圖1係顯示行駛控制系統S之概要構成例之圖。如圖1所示，行駛控制系統S包含無人地面機(以下，稱為UGV(Unmanned Ground Vehicle))1、搭載於UGV1之無人航空機(以下，稱為「UAV(Unmanned Aerial Vehicle)」)2、及管理伺服器3(控制裝置之一例)而構成。UGV1及UAV2可分別經由通信網路NW與管理伺服器3之間相互通信。通信網路NW由例如網際網路、移動體通信網路及其無線基地台等構成。
UGV1係無人行駛於為特定目的而規定之路線(以下，稱為「行駛路線」)之無人行駛體之一例。此處，行駛路線可藉由例如具有UGV1可通行之道路寬度之道路構成。作為道路之例，雖列舉車道、山道、林道等，但並無特別限定，亦可為未開發之道路。又，於行駛路線中，除道路以外，亦可包含例如公共廣場等UGV1可通行之地面(例如連接道路間之地面)。作為特定目的之例，列舉進行貨物配送之目的、或進行現場調查之目的等。貨物(物品)可為於例如EC(Electronic commerce：電子商務)網站訂購之訂購品(商品)，可為快遞物，或亦可為救援物資等。行駛係指於道路上移動，以與飛行區分。移動係指當前位置按時間順序變化。UGV1可為具有複數個車輪之車輛，亦可為不具有車輪之機器人(例如雙腳步行機器人)等。
另一方面，UAV2係為了支援UGV1之行駛而使用，於空中進行無人飛行之無人飛行體之一例，亦稱為無人機、或多軸飛行器。UAV2可依照操作員之遠端操縱自地面飛行、或自主飛行。UAV2之飛行亦可包含UAV2之懸停。UAV2由GCS(Ground Control Station：地面控制站)管理。GCS例如可作為應用程式搭載於由操作員操作之操縱終端，亦可由管理伺服器3等伺服器構成。另，UAV2之自主飛行並非限定於UAV2進行飛行控制之自主飛行，UAV2之自主飛行亦可包含例如作為行駛控制系統S整體進行飛行控制之自主飛行。
又，UAV2於特定之時序自UGV1起飛，自上空感測包含UGV1之行駛路線或連接於該行駛路線之其他路線(以下，稱為「其他路線」)之至少一部分之區域(以下，稱為「感測區域」)。其他路線與行駛路線同樣，可藉由具有UGV1可通行之道路寬度之道路等構成。另，特定之時序並非意味著預定之時間，而意味著預定之現象之發生時序(詳細稍後敘述)。
圖2係顯示地圖上行駛路線及其他路線之一例之圖。於圖2之例中，行駛路線R0與其他路線R1連接於分支地點P。於圖2之例中，感測區域可為包含行駛路線R0之整體之區域，亦可為包含行駛路線R0之一部分之區域。或，感測區域可為包含其他路線R1之整體之區域，亦可為包含其他路線R1之一部分之區域。或，感測區域可為包含行駛路線R0之整體及其他路線R1之整體之區域，亦可為包含行駛路線R0之一部分及其他路線R1之一部分之區域。另，於圖2之例中，雖顯示1個其他路線R1，但亦有存在複數條其他路線之行駛路線。又，於圖2之例中，雖顯示1個分支地點P，但亦有存在複數個分支地點之行駛路線。
[ 1-1. UGV1 之構成及功能] 接著，參照圖3，對UGV1之構成及功能進行說明。圖3係顯示UGV1之概要構成例之圖。如圖3所示，UGV1具備驅動部11、無線通信部12、感測器部13、測位部14、及控制部15等。另，雖未圖示，但具備向UGV1之各部供給電力之電池。再者，UGV1可搭載UAV2。例如，藉由著陸於UGV1之屋頂所設置之起飛著陸口而搭載UAV2。又，可於起飛著陸口設置有可開關之開口部。於該情形時，UAV2可自起飛著陸口之開口部收納於UGV1之內部。又，UGV1亦可收納成為配送對象之物品。於該情形時，於UGV1具備收納物品之收納部及搬出物品之機構。
驅動部11具備馬達及旋轉軸等。驅動部11藉由依照自控制部15輸出之控制信號驅動之馬達及旋轉軸等使複數個車輪旋轉。無線通信部12負責控制經由通信網路NW與管理伺服器3之間進行之通信。又，無線通信部12亦可具備Bluetooth(藍牙)(注冊商標)等近距離無線通信功能。
感測器部13具備UGV1之行駛控制所需之各種感測器。於各種感測器中，包含有例如光學感測器。向控制部15輸出藉由感測器部13檢測出之檢測資料。光學感測器由例如相機構成，使用於感測UGV1之周圍。藉由該感測，於行駛路線上之UGV1之行進方向(例如於UGV1前方數m～十m)上，可檢測成為UGV1之通行障礙之障礙物。作為障礙物之例，列舉停於道路上之車輛、或堆積於道路上之砂土等。又，藉由該感測，於行駛路線上之UGV1之行進方向(例如於UGV1前方數m～十m)上，亦可檢測該行駛路線與其他路線之分支地點。另，光學感測器亦可包含LiDAR(Light Detection and Ranging(光檢測與測距)、或Laser Imaging Detection and Ranging(雷射成像檢測與測距))。
測位部14具備電波接收機等。測位部14藉由電波接收機接收自例如GNSS(Global Navigation Satellite System：全球導航衛星系統)衛星發送之電波，並基於該電波而檢測UGV1之當前位置(緯度及經度)。另，UGV1之當前位置除自GNSS衛星發送之電波以外，亦可藉由SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同時定位與地圖構建)處理而特定。又，UGV1之當前位置亦可基於由光學感測器拍攝之圖像進行修正。向控制部15輸出由測位部14檢測出之顯示當前位置之位置資訊。
控制部15具備CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)、ROM (Read Only Memory：唯讀記憶體)、RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)、及非揮發性記憶體等。控制部15依照例如記憶於ROM或非揮發性記憶體之程式(程式碼群)，執行各種控制。具體而言，控制部15進行使UGV1向目的地(例如，物品之配送地)行駛之行駛控制。於該行駛控制中，使用自感測器部13取得之檢測資料(例如圖像資料)、自測位部14取得之位置資訊、及行駛控制資訊，進行車輪之旋轉數之控制、UGV1之位置及行進方向之控制。
此處，於例如UGV1之行駛開始前自管理伺服器3取得行駛控制資訊。行駛控制資訊包含使UGV1沿行駛路線向目的地行駛之控制指令。該行駛控制資訊亦可包含行駛路線之位置資訊。控制部15依照行駛控制資訊，使UGV1沿行駛路線向目的地行駛。且，控制部15於藉由感測器部13檢測出障礙物之情形時，藉由無線通信部12向管理伺服器3發送障礙物檢測資訊。該障礙物檢測資訊可包含例如障礙物之位置資訊及圖像資料。又，於藉由感測器部13檢測出行駛路線與其他路線之分支地點之情形時，藉由無線通信部12向管理伺服器3發送分支地點接近資訊。分支地點接近資訊可包含例如行駛路線與其他路線之分支地點之位置資訊。
又，亦有於例如UGV1之行駛開始後自管理伺服器3取得行駛控制資訊之情形。於該情形時，行駛控制資訊包含使UGV1沿其他路線向目的地行駛之控制指令、及該其他路線之位置資訊。於該情形時，控制部15依照行駛控制資訊，使UGV1沿其他路線向目的地行駛。或，亦有行駛控制資訊包含使UGV1向出發地或經過地返回之控制指令之情形。於該情形時，控制部15依照行駛控制資訊，使UGV1向出發地或經過地返回。另，控制部15藉由無線通信部12將UGV1之位置資訊及行駛體ID依序向管理伺服器3發送。行駛體ID係用於識別UGV1之識別資訊。
[ 1-2. UAV2 之構成及功能] 接著，參照圖4，對UAV2之構成及功能進行說明。圖4係顯示UAV2之概要構成例之圖。如圖4所示，UAV2具備驅動部21、無線通信部22、感測器部23、測位部24、及控制部25等。另，雖未圖示，但UAV2具備作為水平旋轉翼之轉子(螺旋槳)、及向UAV2之各部供給電力之電池。
驅動部21具備馬達及旋轉軸等。驅動部21藉由依照自控制部25輸出之控制信號驅動之馬達及旋轉軸等使複數個轉子旋轉。無線通信部22負責控制經由通信網路NW與管理伺服器3之間進行之通信。又，無線通信部22亦可具備Bluetooth(注冊商標)等近距離無線通信功能。
感測器部23具備UAV2之飛行控制所需之各種感測器。各種感測器包含例如光學感測器、3軸角速度感測器、3軸加速度感測器、及地磁感測器等。向控制部25輸出由感測器部23檢測出之檢測資料。光學感測器例如由相機構成，亦使用於自上空感測感測區域。此處，自上空感測係指藉由拍攝可感測之範圍(例如落於相機視角內之範圍)內而視察(觀測)包含道路之地表之狀態(狀況)。該感測於感測區域中進行1次以上。另，於光學感測器亦可包含LiDAR。又，為提高感測之精度，可按時間順序連續進行，該感測之時間間隔可為固定間隔，亦可為不定間隔。
測位部24具備電波接收機及高度感測器等。測位部24藉由電波接收機接收自例如GNSS衛星發送之電波，並基於該電波而檢測UAV2之水平方向之當前位置(緯度及經度)。UAV2之當前位置係飛行中之UAV2之飛行位置。另，UAV2於水平方向之當前位置亦可基於由光學感測器拍攝之圖像或自上述無線基地台發送之電波進行修正。向控制部25輸出由測位部24檢測出之顯示當前位置之位置資訊。再者，測位部24亦可藉由氣壓感測器等高度感測器檢測UAV2之垂直方向之當前位置(高度)。於該情形時，於位置資訊包含顯示UAV2之高度之高度資訊。
控制部25具備處理器即CPU、ROM、RAM、及非揮發性記憶體等。控制部25例如依照記憶於ROM或非揮發性記憶體之程式(程式碼群)，執行各種控制。具體而言，控制部25進行使UAV2飛行之飛行控制。於該飛行控制中，使用自感測器部23取得之檢測資料(例如圖像資料)、自測位部24取得之位置資訊、及飛行控制資訊，進行轉子之旋轉數之控制、UAV2之位置、姿勢及行進方向之控制。
此處，於例如UGV1之行駛開始後自例如管理伺服器3取得飛行控制資訊。飛行控制資訊包含為自上空感測感測區域，而使UAV2自UGV1起飛之控制指令。該飛行控制資訊亦可包含感測區域之位置資訊。控制部25依照飛行控制資訊，使UAV2起飛(即，使UAV2自UGV1起飛)、使感測器部23自上空感測感測區域。且，控制部25藉由無線通信部22將藉由感測感測區域而得之感測資料向管理伺服器3(或經由GCS向管理伺服器3)發送。
又，亦有於例如感測區域之感測結束後自管理伺服器3取得飛行控制資訊之情形。於該情形時，飛行控制資訊包含使自UGV1起飛之UAV2回航至UGV1之控制指令。於該情形時，控制部25依照飛行控制資訊，使UAV2回航至UGV1(即著陸於UGV1上)。例如，控制部25藉由使UAV2飛行至UGV1(即返回至UGV1)而回航。或者，控制部25亦可藉由使UAV2飛行至下一個規定之合流地點而使其回航。或，控制部25亦可於使UAV2懸停(即，就地待機)並且UGV1接近閾值內之後回航。另，控制部25藉由無線通信部22將UAV2之位置資訊、UAV2之電池剩餘量資訊、及飛行體ID依序向管理伺服器3(或經由GCS向管理伺服器3)發送。該飛行體ID係可識別UAV2之識別資訊。
[ 1-3. 管理伺服器 3 之構成及功能] 接著，參照圖5及圖6，對管理伺服器3之構成及功能進行說明。圖5係顯示管理伺服器3之概要構成例之圖。如圖5所示，管理伺服器3具備通信部31、記憶部32、及控制部33等。圖6係顯示控制部33之功能區塊例之圖。
通信部31負責控制經由通信網路NW與UGV1及UAV2之各者之間進行之通信。由通信部31接收自UGV1發送之障礙物檢測資訊、分支地點接近資訊、UGV1之位置資訊及行駛體ID。管理伺服器3可藉由UGV1之位置資訊而辨識UGV1之當前位置。又，由通信部31接收自UAV2發送之感測資料、UAV2之位置資訊、UAV2之電池剩餘量資訊及飛行體ID。管理伺服器3可藉由UAV2之位置資訊而辨識UAV2之當前位置。
記憶部32具備例如硬碟驅動器等。於記憶部32中記憶有地圖資訊。地圖資訊顯示包含感測區域之特定地域之地圖。於地圖資訊中，除特定地域內之地基或樓梯等位置資訊以外，亦包含有特定地域內之道路之位置資訊。又，於記憶部32中，將地圖資訊之更新日與該地圖資訊建立對應並記憶。或，於記憶部32中，亦可將地圖資訊之版本號與該地圖資訊建立對應並記憶。版本號係地圖資訊每次更新時變化之編號，顯示地圖資訊之新穎度。
再者，可將地圖資訊中顯示過去藉由UGV等行駛體行駛之道路及行駛時日之行駛歷史資訊與該地圖資訊建立對應並記憶。又，於記憶部32中，亦可將顯示UGV1之寬度(與行進方向正交之方向之寬度)之寬度資訊、或可特定該寬度之類型資訊與UGV1之行駛體ID建立對應並記憶。作為類型資訊之例，列舉UGV1之型式等。寬度資訊或類型資訊亦可使用於判定UGV1能否通行道路寬度特別窄之道路。
控制部33具備處理器即CPU、ROM、RAM、及非揮發性記憶體等。控制部33依照例如記憶於ROM或非揮發性記憶體之程式(程式碼群)，如圖6所示，作為UGV控制部33a(第2控制部及第2判定部之一例)、路線探索部33b(探索部之一例)、UAV控制部33c(第1控制部、第1判定部及第3控制部之一例)等發揮功能。
UGV控制部33a藉由向UGV1發送包含使UGV1行駛之控制指令之行駛控制資訊而控制UGV1之行駛。即，UGV控制部33a使UGV1沿規定之行駛路線向目的地行駛。此處，行駛路線雖根據UGV1之行駛目的由管理者等規定，但亦可藉由由路線探索部33b探索而規定(決定)。例如，路線探索部33b基於記憶於記憶部32之地圖資訊所示之道路等，探索UGV1之出發地至目的地之路線，即包含具有UGV1可通行之道路寬度之道路之路線，決定探索之路線作為行駛路線。於決定該行駛路線時，可選定藉由UGV1之寬度資訊或類型資訊特定之具有UGV1之寬度以上之道路寬度之道路。又，於探索複數條路線之情形時(即，存在複數條UGV1可行駛之路線之情形時)，路線探索部33b可決定複數條路線中至UGV1之目的地之最佳路線(例如距離最短之路線、或所需時間最短之路線)作為行駛路線。另，亦可記憶探索之複數條路線中作為行駛路線決定之路線以外之路線作為預備路線。
UAV控制部33c藉由向UAV2發送包含使UAV2自UGV1起飛之控制指令之飛行控制資訊而控制UAV2之飛行。即，UAV控制部33c為了自上空感測感測區域，而使UAV2於特定之時序自處於行駛路線上之UGV1起飛。例如，UAV控制部33c使UAV2於UGV1接近行駛路線與其他路線之分支地點之時序自UGV1起飛。藉此，藉由使UAV2感測包含行駛路線之感測區域，而可及時確認分支地點以後預定行駛之行駛路線之安全性。此處，可藉由是否由通信部31接收來自UGV1之分支地點接近資訊而判定UGV1是否接近該分支地點。或，亦可基於藉由通信部31連續接收之UGV1之位置資訊、與記憶部32所記憶之地圖資訊，判定UGV1是否接近該地圖資訊所示之該分支地點(例如UGV1至分支地點之距離是否成為數m～數十m)。
作為其他例，UAV控制部33c於UGV1行駛於行駛路線(已知之行駛路線)時，於接近自當前時點追溯過去特定期間內其他行駛體未行駛之行駛路線(未行駛路線)之時序使UAV2自UGV1起飛。此處，UGV1是否接近其他行駛體未行駛之行駛路線係基於例如藉由通信部31連續接收之UGV1之位置資訊、與記憶部32所記憶之行駛歷史資訊及地圖資訊，藉由UGV1是否接近該地圖資訊所示之未行駛路線之開始地點(例如UGV1至開始地點之距離是否成為數m～數十m)而判定。其他行駛體未行駛之行駛路線係例如該行駛路線中之一部分路線。其他行駛體亦可不為UGV，可為例如人駕駛之車輛。又，特定期間可為例如接近2周～1個月左右較短之期間。於UGV1初次行駛於未由其他行駛體最近行駛之行駛路線上之情形時，有施工中之場所或樓梯之位置等資訊不反映於探索該行駛路線所使用之地圖資訊，而UGV1實際上無法行駛於該行駛路線上之可能性。因此，藉由使UAV2感測包含行駛路線之感測區域，而可及時確認UGV1實際上能否行駛於行駛路線上。
但，若探索行駛路線所使用之地圖資訊較新則亦可能無需UAV2之感測。因此，UAV控制部33c亦可判定探索行駛路線所使用之地圖資訊是否滿足地圖資訊之新穎度之判定基準，只有於判定不滿足該判定基準之情形時，使UAV2於上述特定之時序(例如，接近分支地點之時序、或接近其他行駛體未行駛之行駛路線之時序)自UGV1起飛。藉此，因可抑制UAV2過度飛行，故可減少上述UAV2之消耗電力。
另，作為地圖資訊之新穎度之判定基準，例如設定更新日(例如，自當前時點起過去1個月以內之日子)。於該情形時，若探索行駛路線所使用之地圖資訊之更新日與作為地圖資訊之新穎度之判定基準設定之更新日為同日或後日，則UAV控制部33c判定探索行駛路線所使用之地圖資訊之更新日滿足新穎度之判定基準。或，作為地圖資訊之新穎度之判定基準，亦可設定例如版本號。於該情形時，若探索行駛路線所使用之地圖資訊之版本號較作為地圖資訊之新穎度之判定基準設定之版本號更新，則UAV控制部33c判定探索行駛路線所使用之地圖資訊之更新日滿足新穎度之判定基準。
作為進而其他例，UAV控制部33c亦可使UAV2於行駛路線上之UGV1之行進方向上檢測出障礙物之時序自UGV1起飛。藉此，藉由使UAV2感測包含行駛路線之感測區域，而於例如行駛路線上道路寬度較窄之部位有障礙物之情形時，可及時確認是否由於該障礙物阻礙UGV1之行駛。此處，可藉由是否由通信部31接收來自UGV1之障礙物檢測資訊而判定是否於UGV1之行進方向上檢測出障礙物。
且，若由通信部31接收藉由自UGV1起飛之UAV2感測感測區域而得之感測資料，則UGV控制部33a基於該感測資料控制UGV1之行駛。即，UGV控制部33a基於感測資料判定(例如藉由圖像解析判定)UGV1能否行駛於行駛路線(即當前位置前方之行駛路線)，並且依照其判定結果，控制UGV1之行駛。例如，於包含於感測資料之圖像所示之行駛路線中有UGV1難以通行(亦可為不可通行)之部位之情形時，判定無法行駛於行駛路線上。
此處，UGV1難以通行之部位係例如於行駛路線上道路寬度為閾值以下之部位。該閾值可設定為藉由UGV1之寬度資訊或類型資訊特定之UGV1之寬度。道路寬度為閾值以下之部位亦可為由於車輛等障礙物導致道路寬度暫時變窄之部位(例如，車輛駐車於道路之路肩等路端之部位)。或，UGV1難以通行之部位亦可為行駛路線中有塌方之部位、行駛路線中進行施工之部位、行駛路線中有阻擋通行之圍欄之部位、或行駛路線中有樓梯之部位等。
於藉由UGV控制部33a判定UGV1無法行駛於行駛路線上之情形時，路線探索部33b基於上述接收到之感測資料，探索UGV1可行駛之其他路線(即，分支地點前方之其他路線)，決定探索之其他路線。藉此，可迅速變更UGV1行駛之行駛路線，並且可減少折回行駛過之行駛路線之時間。另，其他路線可自例如行駛開始時已經探索及記憶之預備路線探索。藉此，可更迅速地決定其他路線。
又，路線探索部33b可基於上述接收到之感測資料，探索與行駛路線之分支地點至目的地之路線，即包含具有UGV1可通行之道路寬度之道路之路線，決定探索之路線作為其他路線。於決定該其他路線時，可選定藉由UGV1之寛度資訊或類型資訊特定之具有UGV1之寬度以上之道路寬度之道路。又，於探索複數條其他路線(候補)之情形時(即，存在複數條UGV1可行駛之路線之情形時)，路線探索部33b可決定複數條其他路線(候補)中至UGV1之目的地之最佳路線(例如距離最短之路線、或所需時間最短之路線)作為其他路線。
且，UGV控制部33a依照藉由路線探索部33b探索之其他路線，控制UGV1之行駛。藉此，可削減UGV1折回行駛過之道路之時間。例如，UGV控制部33a藉由向UGV1發送包含使UGV1沿其他路線向目的地行駛之控制指令之行駛控制資訊而控制UGV1之行駛。另一方面，UGV控制部33a於判定UGV1可行駛於行駛路線上之情形時，亦可藉由向UGV1發送包含使其維持行駛於行駛路線上(即，行駛於按預定之行駛路線)之控制指令之行駛控制資訊而控制UGV1之行駛。
另，若由通信部31接收藉由自UGV1起飛之UAV2感測感測區域而得之感測資料，則UAV控制部33c藉由向UAV2發送包含使UAV2回航至UGV1之控制指令之飛行控制資訊而使UAV2回航至UGV1。藉此，因可抑制UAV2過度飛行，故可減少該UAV2之消耗電力。亦可藉由回航至UGV1之控制指令指定回航方法。作為回航方法之例，如上所述列舉(i)使UAV2以返回至UGV1之方式飛行、(ii)使UAV2飛行至下一個規定之合流地點、(iii)使UAV2就地懸停等。
此處，UAV控制部33c可基於例如UGV1與UAV2之間之距離、與UAV2之電池剩餘量資訊所示之電池剩餘量，決定回航方法(i)～(iii)中之任一種回航方法。例如，於UGV1與UAV2之間之距離較長(例如，該距離為閾值以上)，且電池剩餘量較少(例如，該電池剩餘量為閾值以下)之情形時，可決定(iii)使UAV2就地懸停之回航方法。或，於UGV1與UAV2之間之距離較短之情形時，或電池剩餘量較多之情形時，可決定(i)使UAV2以返回至UGV1之方式飛行、或(ii)使UAV2飛行至下一個規定之合流地點之回航方法。
[ 2. 行駛控制系統 S 之動作] 接著，對行駛控制系統S之動作，分為實施例1～實施例3進行說明。於以下之動作例中，以配送貨物之情形為例進行說明。另，於行駛控制系統S之動作中，管理伺服器3將配送貨物之UGV1之行駛體ID、與進行感測區域之感測之UAV2之飛行體ID建立對應而管理。且，UGV1於行駛時，將自身之位置資訊及行駛體ID逐次發送至管理伺服器3，UAV2於飛行時，將自身之位置資訊及飛行體ID逐次發送至管理伺服器3。
(實施例1) 首先，參照圖7，對行駛控制系統S之動作之實施例1進行說明。實施例1係使UAV2於UGV1接近行駛路線與其他路線之分支地點之時序自UGV1起飛，且自上空感測感測區域之例。圖7係顯示實施例1中於UGV1、UAV2、及管理伺服器3之間執行之處理之一例之順序圖。
於圖7中，管理伺服器3使用例如記憶於記憶部32之地圖資訊，決定UGV1之出發地至目的地(例如，貨物之配送地)之行駛路線(步驟S1)。即，如上所述，可決定藉由路線探索部33b探索之行駛路線。接著，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1沿決定之行駛路線向目的地行駛之控制指令(行駛開始指令)及分支地點之檢測實施指令之行駛控制資訊(步驟S2)。
UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則依照該行駛控制資訊，沿行駛路線開始行駛(步驟S3)。接著，判定UGV1是否藉由感測器部13檢測出行駛路線與其他路線之分支地點(步驟S4)。例如於藉由UGV1接近該分支地點而判定檢測出該分支地點之情形時(步驟S4：是(YES))，UGV1經由通信網路NW向管理伺服器3發送分支地點接近資訊(步驟S5)。另一方面，於判定未檢測出行駛路線與其他路線之分支地點之情形時(步驟S4：否(NO))，處理向步驟S20前進。
管理伺服器3若接收來自UGV1之分支地點接近資訊，則為自上空感測感測區域，而經由通信網路NW向UAV2發送包含使UAV2自UGV1起飛之控制指令(感測及飛行開始指令)之飛行控制資訊(步驟S6)。UAV2若接收來自管理伺服器3之飛行控制資訊，則自UGV1起飛，向感測區域飛行(步驟S7)。即，UAV2於UGV1接近行駛路線與其他路線之分支地點之時序自UGV1起飛。接著，UAV2經由通信網路NW向管理伺服器3發送藉由自上空感測感測區域(步驟S8)而得之感測資料(步驟S9)。亦可按時間順序連續向管理伺服器3發送該感測資料。
管理伺服器3若接收特定量之來自UAV2之感測資料，則經由通信網路NW向UAV2發送包含使UAV2回航至UGV1之控制指令(回航指令)之飛行控制資訊(步驟S10)。此處，如上所述，管理伺服器3可基於UGV1與UAV2之間之距離、與UAV2之電池剩餘量資訊所示之電池剩餘量，決定回航方法(i)～(iii)中之任一種回航方法，並將包含由該決定之回航方法回航之控制指令之飛行控制資訊向UAV2發送。另，包含使UAV2回航至UGV1之控制指令之飛行控制資訊亦可於步驟S14之其他路線之探索後被發送。UAV2若接收來自管理伺服器3之飛行控制資訊，則回航至UGV1(步驟S11)。
接著，管理伺服器3基於接收到之感測資料而判定UGV1能否行駛於行駛路線上(步驟S12)。於判定UGV1可行駛於行駛路線上之情形時(步驟S12：是(YES))，管理伺服器3向UGV1發送包含使其維持行駛於行駛路線上之控制指令(行駛維持指令)之行駛控制資訊(步驟S13)。另，於判定UGV1可行駛於行駛路線上之情形時，亦可不向UGV1發送包含行駛維持指令之行駛控制資訊。
另一方面，於判定UGV1無法行駛於行駛路線上之情形時(步驟S12：否(NO))，管理伺服器3基於接收到之感測資料，探索UGV1可行駛之其他路線(步驟S14)。此處，管理伺服器3因基於UGV1之位置資訊辨識UGV1之當前位置，故可於UGV1即將到達分支地點之前(例如數m前)探索複數條其他路線(候補)。即，若UGV1於即將到達分支地點之前到來則探索結束，自其結束時點為止探索之其他路線候補中由稍後敘述之步驟S17決定其他路線。另，用於探索其他路線之感測資料亦可為用於在步驟S12判定能否行駛之感測資料之後取得之感測資料。
接著，管理伺服器3根據步驟S14之探索結果，判定是否有UGV1可行駛之其他路線(步驟S15)。於判定無UGV1可行駛之其他路線之情形時(步驟S15：否(NO))，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1返回之控制指令(返回指令)之行駛控制資訊(步驟S16)。或，於UGV1裝載複數個貨物之情形時，管理伺服器3亦可經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1向下一個配送地行駛之控制指令之行駛控制資訊。UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則向例如出發地返回。或，UGV1向下一個配送地開始行駛。
另一方面，於判定有UGV1可行駛之其他路線之情形時(步驟S15：是(YES))，管理伺服器3決定該其他路線(步驟S17)。此處，其他路線亦可自例如開始行駛時已經探索及記憶之預備路線中決定。另，管理伺服器3於有複數條其他路線(候補)之情形時，決定複數條其他路線(候補)中至UGV1之目的地之最佳路線作為其他路線。例如，於UGV1即將到達分支地點之前為止可探索之其他路線(候補)中決定可行駛之最佳路線。接著，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1沿步驟S17中決定之其他路線向目的地行駛之控制指令(路線變更指令)之行駛控制資訊(步驟S18)。
UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則依照該行駛控制資訊，沿其他路線開始行駛(步驟S19)。藉此，可減少UGV1折回行駛過之道路之時間。另，UGV1亦可於到達分支地點之前不接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊之情形時，於該分支地點暫時停車，待機至接收該行駛控制資訊為止。接著，判定UGV1是否到達目的地(步驟S20)。於判定未到達目的地之情形時(步驟S20：否(NO))，處理返回至步驟S4。另一方面，於判定到達目的地之情形時(步驟S20：是(YES))，UGV1於目的地停止行駛並搬出貨物(步驟S21)。
另，於上述步驟S2中，管理伺服器3亦可判定探索行駛路線所使用之地圖資訊是否滿足地圖資訊之新穎度之判定基準。於該情形時，於判定不滿足該判定基準之情形時，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1向目的地行駛之控制指令(行駛開始指令)及分支地點之檢測實施指令之行駛控制資訊。藉此，進行上述處理。另一方面，於判定滿足該判定基準之情形時，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送雖包含使UGV1向目的地行駛之控制指令，但不包含分支地點之檢測實施指令之行駛控制資訊。藉此，UGV1於沿行駛路線開始行駛之後，不進行上述分支地點之檢測，而行駛至目的地為止。
(實施例2) 接著，參照圖8，對行駛控制系統S之動作之實施例2進行說明。實施例2係使UAV2於行駛路線上之UGV1之行進方向上檢測出障礙物之時序自UGV1起飛，並自上空感測感測區域之例。圖8係顯示實施例2中於UGV1、UAV2、及管理伺服器3之間執行之處理之一例之順序圖。
於圖8中，管理伺服器3與實施例1同樣，使用記憶於記憶部32之地圖資訊，決定UGV1之出發地至目的地之行駛路線(步驟S31)。接著，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1沿行駛路線向目的地行駛之控制指令(行駛開始指令)及障礙物之檢測實施指令之行駛控制資訊(步驟S32)。
UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則依照該行駛控制資訊，沿行駛路線開始行駛(步驟S33)。接著，判定UGV1於行駛路線上之UGV1之行進方向上是否檢測出障礙物(步驟S34)。於判定檢測出障礙物之情形時(步驟S34：是(YES))，UGV1經由通信網路NW向管理伺服器3發送障礙物檢測資訊(步驟S35)。另一方面，於判定未檢測出障礙物之情形時(步驟S34：否(NO))，處理向步驟S50前進。
管理伺服器3若接收來自UGV1之障礙物檢測資訊，則為自上空感測於行駛路線上存在障礙物之感測區域，而經由通信網路NW向UAV2發送包含使UAV2自UGV1起飛之控制指令(感測及飛行開始指令)之飛行控制資訊(步驟S36)。UAV2若接收來自管理伺服器3之飛行控制資訊，則自UGV1起飛，向感測區域飛行(步驟S37)。即，UAV2於飛行路線上之UGV1之行進方向上檢測出障礙物之時序自UGV1起飛。另，圖8所示之步驟S38～S41之處理與圖7所示之步驟S8～S11之處理同樣。
接著，管理伺服器3基於接收到之感測資料而判定UGV1能否行駛於行駛路線上(步驟S42)。於判定UGV1可行駛於行駛路線上之情形時(步驟S42：是(YES))，管理伺服器3向UGV1發送包含使其維持行駛於行駛路線上之控制指令(行駛維持指令)之行駛控制資訊(步驟S43)。另一方面，於判定UGV1無法行駛於行駛路線上之情形時(步驟S42：否(NO))，管理伺服器3基於接收到之感測資料，探索UGV1可行駛之其他路線(步驟S44)。例如，管理伺服器3於出發地點至有障礙物之地點之行駛路線中探索分支起點，探索來自探索之分支地點之其他路線。
接著，管理伺服器3根據步驟S44之探索結果，判定是否有UGV1可行駛之其他路線(步驟S45)。於判定無UGV1可行駛之其他路線之情形時(步驟S45：否(NO))，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1返回之控制指令(返回指令)之行駛控制資訊(步驟S46)。UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則向例如出發地返回。另一方面，於判定有UGV1可行駛之其他路線之情形時(步驟S45：是(YES))，管理伺服器3決定該其他路線(步驟S47)。此處，其他路線可自例如開始行駛時已經探索及記憶之預備路線中決定。另，管理伺服器3於有複數條其他路線(候補)之情形時，決定複數條其他路線(候補)中至UGV1之目的地之最佳路線作為其他路線。
接著，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1沿步驟S47中決定之其他路線向目的地行駛之控制指令(路線變更指令)之行駛控制資訊(步驟S48)。UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則依照該行駛控制資訊，沿其他路線開始行駛(步驟S49)。例如，UGV1沿行駛過之路線折回至分支地點並行駛於其他路線上。另，圖8所示之步驟S50～S51之處理與圖7所示之步驟S20～S21之處理同樣。
(實施例3) 接著，參照圖9，對行駛控制系統S之動作之實施例3進行說明。實施例3係UAV2行駛於行駛路線(已知之行駛路線)時，於UGV1接近自當前時點追溯過去特定期間內其他行駛體未行駛之行駛路線(未行駛路線)之時序使UAV2自UGV1起飛，並且自上空感測感測區域之例。圖9係顯示實施例3中於UGV1、UAV2、及管理伺服器3之間執行之處理之一例之順序圖。
於圖9中，與實施例1同樣，管理伺服器3使用記憶於記憶部32之地圖資訊，決定UGV1之出發地至目的地之行駛路線(步驟S61)。接著，管理伺服器3基於記憶於記憶部32之行駛歷史資訊，判定於由步驟S61決定之行駛路線中是否包含有自當前時點追溯過去特定期間內包含UGV1之行駛體未行駛之路線(未行駛路線)(步驟S62)。
於判定行駛路線中包含有自當前時點追溯過去特定期間內包含UGV1之行駛體未行駛之路線之情形時(步驟S62：是(YES))，記憶該未行駛路線之開始地點，且處理向步驟S63前進。另一方面，於判定行駛路線中不包含自當前時點追溯過去特定期間內包含UGV1之行駛體未行駛之路線(即，行駛路線最近由行駛體行駛過)之情形時(步驟S62：否(NO))，處理向步驟S85前進。
於步驟S63中，管理伺服器3判定探索行駛路線所使用之地圖資訊是否滿足地圖資訊之新穎度之判定基準。於判定不滿足地圖資訊之新穎度之判定基準(即地圖資訊比較舊)之情形時(步驟S63：否(NO))，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送包含使UGV1沿行駛路線向目的地行駛之控制指令(行駛開始指令)及分支地點之檢測實施指令之行駛控制資訊(步驟S64)。另一方面，於判定滿足地圖資訊之新穎度之判定基準之情形時(步驟S63：是(YES))，處理向步驟S85前進。
UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則依照該行駛控制資訊，沿行駛路線開始行駛(步驟S65)，判定於行駛中是否檢測出行駛路線與其他路線之分支地點(步驟S66)。於藉由UGV1接近該分支地點而判定檢測出該分支地點之情形時(步驟S66：是(YES))，UGV1經由通信網路NW向管理伺服器3發送分支地點接近資訊(步驟S67)。另一方面，於判定未檢測出行駛路線與其他路線之分支地點之情形時(步驟S66：否(NO))，處理向步驟S83前進。
管理伺服器3若接收來自UGV1之分支地點接近資訊，則將處理向步驟S69前進。又，管理伺服器3判定行駛中之UGV1是否接近自當前時點追溯過去特定期間內其他行駛體未行駛之行駛路線(未行駛路線)(步驟S68)。例如，若UGV1接近探索行駛路線所使用之地圖資訊中未行駛路線之開始地點，則判定UGV1接近未行駛路線(步驟S68：是(YES))，處理向步驟S69前進。另一方面，於判定UGV1未接近未行駛路線之情形時(步驟S68：否(NO))，重複步驟S68之處理。於該期間，若接收來自UGV1之分支地點接近資訊，則藉由中斷處理，將處理向步驟S69前進。
於步驟S69中，管理伺服器3為自上空感測感測區域，而經由通信網路NW向UAV2發送包含使UAV2自UGV1起飛之控制指令(感測及飛行開始指令)之飛行控制資訊。另，圖9所示之步驟S70～S84之處理與圖7所示之步驟S7～S21之處理同樣。
另一方面，於步驟S85中，管理伺服器3經由通信網路NW向UGV1發送雖包含使UGV1向目的地行駛之控制指令(行駛開始指令)，但不包含分支地點之檢測實施指令之行駛控制資訊。UGV1若接收來自管理伺服器3之行駛控制資訊，則依照該行駛控制資訊，沿行駛路線開始行駛，於到達目的地之情形時，於目的地停止行駛並搬出貨物。另，於由步驟S64或步驟S85發送之行駛控制資訊中，亦可包含有障礙物之檢測實施指令。於該情形時，與實施例2同樣，判定UGV1於行駛路線上之UGV1之行進方向上是否檢測出障礙物，於判定檢測出障礙物之情形時，經由通信網路NW向管理伺服器3發送障礙物檢測資訊。
如以上說明，根據上述實施形態，因行駛控制系統S構成為為自上空感測感測區域，而使UAV2於特定之時序自處於行駛路線上之UGV1起飛，基於藉由自UGV1起飛之UAV2感測感測區域而得之感測資料而控制UGV1之行駛，故可抑制支援UGV1之行駛而使用之UAV2之消耗電力，且適當控制UGV1之行駛。
另，上述實施形態係本發明之一實施形態，本發明並非限定於上述實施形態，亦可於不脫離本發明之主旨之範圍內自上述實施形態對各種構成等施加變更，其情形亦包含於本發明之技術範圍內。於上述實施形態中，雖顯示UGV控制部33a、路線探索部33b、及UAV控制部33c配備於管理伺服器3之控制部33之情形之例，但該等構成要件之全部或一部分功能亦可配備於UGV1之控制部15或UAV2之控制部25。例如，UGV1之控制部15亦可為自上空感測感測區域而藉由近距離無線通信功能(或經由通信網路NW)向UAV2發送上述飛行控制資訊，藉此，使UAV2於特定之時序(例如接近分支地點之時序、或於行進方向上檢測出障礙物之時序)自UGV1起飛。
或，UGV1之控制部15亦可藉由近距離無線通信功能(或經由通信網路NW)向UAV2發送分支地點接近資訊。於該情形時，UAV2之控制部25於接收來自UGV1之分支地點接近資訊時(即，於UGV1接近分支地點之時序)，使UAV2自UGV1起飛。又，UGV1之控制部15亦可藉由近距離無線通信功能(或經由通信網路NW)向UAV2發送障礙物檢測資訊。於該情形時，UAV2之控制部25於接收來自UGV1之障礙物檢測資訊時(即，於檢測出障礙物之時序)，使UAV2自UGV1起飛。
又，UAV2之控制部25亦可基於藉由感測感測區域而得之感測資料控制UGV1之行駛。即，UAV2之控制部25基於感測資料判定UGV1能否行駛於行駛路線上，於判定無法行駛之情形時，基於感測資料，如與上述方法相同般探索UGV1可行駛之其他路線，並決定探索之其他路線。與該情形之上述同樣，亦可決定複數條其他路線(候補)中之最佳路線作為其他路線。且，UAV2之控制部25藉由由近距離無線通信功能(或經由通信網路NW)向UGV1發送包含使UGV1沿決定之其他路線向目的地行駛之控制指令之行駛控制資訊而控制UGV1之行駛。
或者，UAV2亦可藉由近距離無線通信功能(或經由通信網路NW)向UGV1發送藉由感測感測區域而得之感測資料。於該情形時，UGV1之控制部15基於來自UAV2之感測資料控制UGV1之行駛。即，UGV1之控制部15基於感測資料判定UGV1能否行駛於行駛路線上，於判定無法行駛之情形時，基於感測資料，如與上述方法相同般探索UGV1可行駛之其他路線，並決定探索之其他路線控制UGV1之行駛。與該情形之上述同樣，亦可決定複數條其他路線(候補)中之最佳路線作為其他路線。又，UGV1之控制部15亦可藉由由近距離無線通信功能(或經由通信網路NW)向UAV2發送包含使UAV2回航至UGV1之控制指令之飛行控制資訊而使UAV2回航至UGV1。
1:UGV 2:UAV 3:管理伺服器 11:驅動部 12:無線通信部 13:感測器部 14:測位部 15:控制部 21:驅動部 22:無線通信部 23:感測器部 24:測位部 25:控制部 31:通信部 32:記憶部 33:控制部 33a:UGV控制部 33b:路線探索部 33c:UAV控制部 NW:通信網路 P:分支地點 R0:行駛路線 R1:其他路線 S:行駛控制系統 S1~S21:步驟 S31~S51:步驟 S61~S85:步驟
圖1係顯示行駛控制系統S之概要構成例之圖。 圖2係顯示地圖上行駛路線及其他路線之一例之圖。 圖3係顯示UGV1之概要構成例之圖。 圖4係顯示UAV2之概要構成例之圖。 圖5係顯示管理伺服器3之概要構成例之圖。 圖6係顯示控制部33之功能區塊例之圖。 圖7係顯示實施例1中於UGV1、UAV2、及管理伺服器3之間執行之處理之一例之順序圖。 圖8係顯示實施例2中於UGV1、UAV2、及管理伺服器3之間執行之處理之一例之順序圖。 圖9係顯示實施例3中於UGV1、UAV2、及管理伺服器3之間執行之處理之一例之順序圖。
1:UGV
2:UAV
3:管理伺服器
S1~S21:步驟

Claims (13)

  1. 一種行駛控制系統，其特徵在於具備：無人行駛體，其行駛於規定之路線上；無人飛行體，其搭載於上述無人行駛體；第1控制部，其為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，於上述無人行駛體沿上述規定之路線開始行駛之後，於上述無人行駛體接近上述路線與上述其他路線之分支地點之時序使上述無人飛行體於特定之時序自上述無人行駛體起飛；及第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  2. 一種行駛控制系統，其特徵在於具備：無人行駛體，其行駛於規定之路線上；無人飛行體，其搭載於上述無人行駛體；第1控制部，其為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，於上述無人行駛體行駛於上述路線時，於接近自當前時點追溯過去特定期間內其他行駛體未行駛過之路線之時序使上述無人飛行體自上述無人行駛體起飛；及第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  3. 一種行駛控制系統，其特徵在於具備： 無人行駛體，其行駛於規定之路線上；無人飛行體，其搭載於上述無人行駛體；第1判定部，其判定探索上述路線所使用之地圖資訊是否滿足地圖資訊之新穎度之判定基準；第1控制部，其於判定不滿足上述判定基準之情形時，為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，使上述無人飛行體於特定之時序自處於上述路線上之上述無人行駛體起飛；及第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  4. 如請求項1之行駛控制系統，其進而具備：第2判定部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料判定上述無人行駛體能否行駛於上述路線上；且上述第2控制部依照上述第2判定部之判定結果，控制上述無人行駛體之行駛。
  5. 如請求項4之行駛控制系統，其進而具備：探索部，其於藉由上述第2判定部判定上述無人行駛體無法行駛於上述路線上之情形時，基於上述感測資料，探索上述無人行駛體可行駛之上述其他路線；且上述第2控制部依照藉由上述探索部探索之上述其他路線，控制上述無人行駛體之行駛。
  6. 如請求項5之行駛控制系統，其中於存在複數條上述無人行駛體可行 駛之上述其他路線之情形時，上述探索部決定上述複數條上述其他路線中至上述無人行駛體之目的地之最佳路線，上述第2控制部依照藉由上述探索部決定之最佳路線，控制上述無人行駛體之行駛。
  7. 如請求項1至6中任一項之行駛控制系統，其進而具備：第3控制部，其使已自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體回航至上述無人行駛體。
  8. 一種控制方法，其特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中藉由1台以上之電腦執行之控制方法，且包含以下步驟：為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，於上述無人行駛體沿上述規定之路線開始行駛之後，於上述無人行駛體接近上述路線與上述其他路線之分支地點之時序使上述無人飛行體於特定之時序自上述無人行駛體起飛；及基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  9. 一種控制方法，其特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中藉由1台以上之電腦執行之控制方法，且包含以下步驟：為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，於上述無人行駛體行駛於上述路線時，於接近自當前時點 追溯過去特定期間內其他行駛體未行駛過之路線之時序，使上述無人飛行體自上述無人行駛體起飛；及基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  10. 一種控制方法，其特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中藉由1台以上之電腦執行之控制方法，且包含以下步驟：判定探索上述路線所使用之地圖資訊是否滿足地圖資訊之新穎度之判定基準；於判定不滿足上述判定基準之情形時，為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，使上述無人飛行體於特定之時序自處於上述路線上之上述無人行駛體起飛；及基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  11. 一種控制裝置，其特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中控制上述無人行駛體及上述無人飛行體之控制裝置，且具備：第1控制部，其為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，於上述無人行駛體沿上述規定之路線開始行駛之後，於上述無人行駛體接近上述路線與上述其他路線之分支地點之時序使上述無人飛行體於特定之時序自上述無人行駛體起飛；及 第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  12. 一種控制裝置，其特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中控制上述無人行駛體及上述無人飛行體之控制裝置，且具備：第1控制部，其為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，於上述無人行駛體行駛於上述路線時，於接近自當前時點追溯過去特定期間內其他行駛體未行駛過之路線之時序使上述無人飛行體自上述無人行駛體起飛；及第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
  13. 一種控制裝置，其特徵在於，其係於具備行駛於規定之路線上之無人行駛體、與搭載於上述無人行駛體之無人飛行體之行駛控制系統中控制上述無人行駛體及上述無人飛行體之控制裝置，且具備：第1判定部，其判定探索上述路線所使用之地圖資訊是否滿足地圖資訊之新穎度之判定基準；第1控制部，其於判定不滿足上述判定基準之情形時，為了自上空感測包含上述路線或連接於上述路線之其他路線之至少一部分之區域，使上述無人飛行體於特定之時序自處於上述路線上之上述無人行駛體起飛；及第2控制部，其基於藉由自上述無人行駛體起飛之上述無人飛行體感測上述區域而得之感測資料控制上述無人行駛體之行駛。
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