WO2018179235A1 - 車両制御システム、自動運転車、車両制御方法およびプログラム - Google Patents

車両制御システム、自動運転車、車両制御方法およびプログラム Download PDF

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WO2018179235A1
WO2018179235A1 PCT/JP2017/013272 JP2017013272W WO2018179235A1 WO 2018179235 A1 WO2018179235 A1 WO 2018179235A1 JP 2017013272 W JP2017013272 W JP 2017013272W WO 2018179235 A1 WO2018179235 A1 WO 2018179235A1
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WO
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vehicle
planned route
area
driving vehicle
autonomous driving
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PCT/JP2017/013272
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English (en)
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慎二 中台
森永　聡
Original Assignee
日本電気株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
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    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control system, an autonomous driving vehicle, a vehicle control method, and a vehicle control program.
  • Patent Document 1 describes that when vehicles change lanes or merge by automatic driving, the vehicles perform a traveling operation after communicating with each other in advance for safety confirmation through inter-vehicle communication.
  • a course change vehicle that intends to change lanes transmits a lane change request signal to a subsequent vehicle that travels in the lane to be changed.
  • the succeeding vehicle receives the lane change request signal, it determines whether or not the lane can be changed based on whether or not the inter-vehicle distance between the succeeding vehicle and the course change vehicle is equal to or less than a predetermined threshold, and permits the lane change. If so, a permission response is transmitted to the route change vehicle.
  • the course change vehicle actually changes the lane when it determines that the permission response to the lane change request is received from the following vehicle.
  • Patent Document 2 describes that a right turn vehicle and a straight-ahead vehicle perform two-way communication and exchange information on priority of traffic.
  • the right turn vehicle counts up the priority of the own vehicle according to the waiting time, and when the priority becomes higher than the straight-ahead vehicle, the vehicle asks for permission to pass through the straight-ahead vehicle. Then, when the passage permission is notified from the straight vehicle, the vehicle turns right at the intersection.
  • the traffic control device for a straight-ahead vehicle that has permitted right-turned vehicles automatically activates the brake system and stops the vehicle without intervention of the driver. The straight vehicle then waits until it receives a notice of passing the intersection from the right turn vehicle.
  • the following vehicle uses a predetermined threshold value to determine whether to permit lane change. In this case, depending on the situation, it may not be possible to realize a smooth traffic flow.
  • an object of the present invention is to provide a vehicle control system, an autonomous driving vehicle, a vehicle control method, and a vehicle control program capable of realizing a smooth traffic flow.
  • a vehicle control system is a vehicle control system provided in an autonomous driving vehicle, and includes a target setting unit that determines a target state of the autonomous driving vehicle, and an automatic driving vehicle plan for realizing the target state.
  • a planned route is generated from a planned route creating unit that creates a route, a travel control unit that controls the autonomous vehicle so that the autonomous vehicle travels according to the planned route, a transmission unit that transmits the planned route to another vehicle, and the other vehicle.
  • a response receiving unit that receives a notification that the planned route is agreed or that the planned route is not agreed, and the travel control unit receives a notification that the response receiving unit agrees to the planned route.
  • the automatic driving vehicle is controlled so that the autonomous driving vehicle travels according to the planned route.
  • the vehicle control system is a vehicle control system provided in an autonomous driving vehicle, a planned route creating unit that creates a planned route of the autonomous driving vehicle, an area in which the autonomous driving vehicle can travel, and A non-advanced area plan creation unit for creating a plan for a non-advanced area, which is an area determined as an area where the autonomous vehicle does not travel, a transmitting unit for transmitting the plan for the non-advanced area to another vehicle, A response receiving unit for receiving information on a partial region agreed by another vehicle as a non-advanced region of the autonomous driving vehicle, and a plan route creation unit that plans after receiving the partial region information When the route is created again, the planned route is created in an area other than the partial area.
  • an autonomous driving vehicle includes the vehicle control system described above.
  • a computer provided in an autonomous driving vehicle determines a target state of the autonomous driving vehicle, creates a planned route of the autonomous driving vehicle for realizing the target state, When a route is transmitted to another vehicle, and a response to the planned route is received from another vehicle indicating that the planned route is agreed or not agreed, and a notification that the planned route is agreed is received.
  • the automatic driving vehicle is controlled so that the autonomous driving vehicle travels according to the planned route.
  • the computer provided in the autonomous driving vehicle creates a planned route for the autonomous driving vehicle, and the region where the autonomous driving vehicle can travel and the autonomous driving vehicle does not proceed.
  • a plan for a non-progression area which is a defined area, is created, and the plan for the non-progression area is transmitted to another vehicle.
  • the planned route is created in an area other than the partial area.
  • a vehicle control program is a vehicle control program installed in a computer provided in an autonomous driving vehicle.
  • the computer sets a target setting process for determining a target state of the autonomous driving vehicle and a target state.
  • Planned route creation processing for creating a planned route for an autonomous driving vehicle to realize, traveling control processing for controlling the autonomous driving vehicle to travel the autonomous driving vehicle according to the planned route, transmission processing for transmitting the planned route to other vehicles,
  • a response reception process for receiving a notification that the planned route is agreed or not agreed is executed as a response to the planned route from another vehicle, and the planned route is agreed in the response receiving process in the traveling control process.
  • the automatic driving vehicle is controlled so as to run the automatic driving vehicle according to the planned route.
  • the vehicle control program according to the present invention is a vehicle control program mounted on a computer provided in an autonomous driving vehicle, and the planned route creation processing for creating the planned route of the autonomous driving vehicle is performed in the computer, and the autonomous driving vehicle advances.
  • a non-progression area plan creation process for creating a plan for a non-progression area that is a possible area and an area determined as an area where the autonomous driving vehicle does not travel, a transmission process for transmitting the plan for the non-progression area to another vehicle, And a response reception process for receiving information on a partial area that the other vehicle has agreed as a non-advanced area of the autonomous driving vehicle from the other vehicle and executing the response reception process,
  • the planned route is created again after receiving the above information, the planned route is created in an area other than the partial area.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous driving vehicle A in a time zone t0 to t1.
  • FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous driving vehicle A in a time zone t0 to t1.
  • 4 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous driving vehicle A in time zones t1 to t2. It is a schematic diagram which shows the example of the product set of the non-progression area
  • FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous driving vehicle A in time zones t1 to t2. It is a schematic diagram which shows the example of the product set of the non-progression area
  • FIG. It is a schematic diagram which shows the example of the partial area
  • FIG. It is a schematic diagram which shows the example of the condition where the driving vehicle A has to change a plan path
  • the “automatic driving vehicle” may be a car that the driver does not drive in any case while traveling, and the driver completely leaves the control to the car under specific traffic conditions, If the specific traffic condition is not satisfied, the vehicle may be driven by a driver. In the former case, it may be unattended.
  • autonomous driving vehicle of the present invention can also be called an “autonomous vehicle”.
  • Advanced impossible area is an area where a car cannot physically or legally travel.
  • a region where a car cannot travel physically for example, a region where an obstacle such as a telephone pole exists, or a position 0.1 seconds after the current position as a reference is 90 degrees between the traveling direction.
  • Examples of the position in the direction in which the angle is formed and the position in the traveling direction within 0.1 seconds include a position 10 m or more away from the current position.
  • areas where cars cannot legally travel include, for example, sidewalks, buildings and parks, red traffic light intersections, and one-way roads that run backward when traveling.
  • Advanced area is an area where an autonomous vehicle or driver can proceed, both physically and legally.
  • the “planned route” is a route planned by the autonomous vehicle as a traveling route.
  • the self-driving vehicle defines a planned route within a travelable area. In the planned route, the time and the position of the autonomous driving vehicle are associated with each other.
  • non-advanced area is an area within the advancing area that is determined as an area where the autonomous driving vehicle does not advance.
  • non-progress region is a region where the autonomous driving vehicle can travel and is defined as a region where the autonomous driving vehicle does not travel.
  • the non-progression area is an area that is determined as an area where the autonomous vehicle can travel but does not proceed, and is originally distinguished from an “untravelable area” where it is impossible to proceed. That is, the non-progress region does not overlap with the non-progress region.
  • the definition of such terms is not intended to exclude a mode in which an autonomous driving vehicle, which will be described later, transmits and receives a region that includes a non-advance region and a non-advance region.
  • the vehicle system of the present invention is provided in an autonomous driving vehicle and controls the traveling of the autonomous driving vehicle.
  • the vehicle system according to the present invention executes “mission planning”, “motion planning”, and “control” as operations for creating a plan related to traveling of an autonomous vehicle.
  • Mission planning is an operation that determines missions such as “turn right”, “change lane to left lane”, “stop”, “turn around”, and the like.
  • a mission may be referred to as a target state.
  • “Motion planning” is an operation to create a planned route so as to achieve the mission, which is the output of mission planning.
  • Control is an operation for creating control information for controlling an accelerator, a brake, a steering, etc. so that an autonomous driving vehicle travels according to a planned route.
  • the vehicle system of the present invention executes “mission planning” at 2 Hz, for example, “motion planning” at 25 Hz, and “control” at 10 Hz, for example.
  • FIG. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a vehicle control system according to the first embodiment of the present invention.
  • the vehicle control system 1 according to the first embodiment includes a non-travelable area information storage unit 2, a target setting unit 7, a planned route creation unit 3, a transmission unit 6, a response reception unit 9, and a travel control unit 8.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a plurality of autonomous driving vehicles provided with the vehicle control system 1.
  • two autonomous driving vehicles A and B are illustrated, but the number of autonomous driving vehicles provided with the vehicle control system 1 is not limited.
  • the vehicle control system 1 provided in the automatic driving vehicle A and the vehicle control system 1 provided in the automatic driving vehicle B have the same configuration (see FIG. 1). Further, when distinguishing the vehicle control system 1 provided in the autonomous driving vehicle A from the vehicle control system 1 provided in the autonomous driving vehicle B, the former adds the subscript “a” to the reference numeral “1”. The latter is indicated by the reference numeral “1” and the suffix “b” (see FIG. 2).
  • a suffix “a” is added to the reference numeral.
  • the suffix “b” is added to the reference symbol.
  • the unreachable area information storage unit 2 proceeds according to information indicating an unreachable area (for example, information indicating an area where a sidewalk or a building exists), a state of an autonomous driving vehicle (for example, a traveling direction), and the like. It is a storage device that stores information indicating an area that can be an impossible area (for example, information indicating an area of a one-way road).
  • the target setting unit 7 determines a target state (mission) of the autonomous driving vehicle including the target setting unit 7. For example, the target setting unit 7 determines missions such as “turn right”, “change lane to left lane”, “stop”, and “turn around”. The target setting unit 7 may determine a mission according to information (destination, signal status, etc.) given from the outside, for example. The operation of the target setting unit 7 corresponds to the aforementioned “mission planning”. The target setting unit 7 determines a mission at 2 Hz, for example.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route for the autonomous driving vehicle on which the vehicle control system 1 is mounted according to the mission determined by the target setting unit 7.
  • the creation of the planned route corresponds to the aforementioned “motion planning”.
  • the description will be made assuming that the automatic driving vehicle on which the vehicle control system 1 is mounted is the automatic driving vehicle A.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route at 25 Hz, for example.
  • the planned route creation unit 3 refers to the non-advancing area information storage unit 2 and identifies a non-advancing area. Furthermore, the planned route creation unit 3 determines an area other than the non-travelable area as a travelable area. The planned route creation unit 3 creates a planned route within the advanceable area. The planned route creation unit 3 creates a planned route including information indicating the correspondence between the time and the position of the autonomous driving vehicle A as the planned route.
  • the planned route creation unit 3 may create a planned route using a known algorithm such as RRT (Rapidly-Exploring Random Trees) or A * (A-star).
  • RRT Randomly-Exploring Random Trees
  • a * A-star
  • the algorithm used to create the planned route is not limited to RRT or A *.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of a planned route.
  • a region other than the non-travelable region 11 is a travelable region 12.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route 15 in the advanceable area 12.
  • T0 is the current time.
  • t1, t2, and t3 are future times.
  • L0 is the position of the autonomous vehicle A at the current time t0.
  • L1 is the position of the autonomous vehicle A at time t1.
  • L2 is the position of the autonomous vehicle A at time t2.
  • L3 is the position of the autonomous vehicle A at time t3.
  • the transmission unit 6 broadcasts the planned route created by the planned route creation unit 3 to other autonomous vehicles in the vicinity. At this time, the transmission unit 6 also transmits the identification information of the autonomous driving vehicle A together with the planned route. This is to allow another autonomous vehicle that has received the planned route to return a response to the autonomous vehicle A.
  • an autonomous driving vehicle B will be described as an example of other autonomous driving vehicles existing in the vicinity.
  • the response receiving unit 9 receives, as a response to the transmitted planned route, a notice from the other autonomous vehicle B that the planned route is agreed or not agreed.
  • the traveling control unit 8 controls the autonomous driving vehicle A so that the autonomous driving vehicle A travels according to the planned route created by the planned route creating unit 3.
  • the traveling control unit 8 creates control information for each part (for example, accelerator, brake, etc.) of the autonomous driving vehicle A, and controls the autonomous driving vehicle A based on the control information.
  • the response receiving unit 9 has received a notice from the other autonomous driving vehicle B that the planned route is agreed as a response to the planned route transmitted by the control unit 6,
  • the self-driving car A is controlled so that the self-driving car A travels according to the planned route.
  • the planned route creating unit 3 creates the planned route again.
  • vehicle control system 1a of the autonomous driving vehicle A not only the vehicle control system 1a of the autonomous driving vehicle A but also the vehicle control system 1b of another autonomous driving vehicle B creates a planned route and transmits the planned route.
  • the receiving unit 32 receives the planned route and the identification information of the autonomous driving vehicle B transmitted by the vehicle control system 1b of the other autonomous driving vehicle B.
  • the determination unit 31 plans the other autonomous driving vehicle B. Determine whether to agree on the route. For example, if the planned route of the automatic driving vehicle B and the planned route of the automatic driving vehicle A do not intersect, the determination unit 31 determines that the planned route of the automatic driving vehicle B is agreed. If the planned route of the automatic driving vehicle B and the planned route of the automatic driving vehicle A intersect, the determination unit 31 determines that the planned route of the automatic driving vehicle B is not agreed.
  • the determination method of the determination unit 31 is not limited to the above example, and the determination unit 31 may perform the determination by another method.
  • the response transmission unit 33 transmits the response to the planned route of the autonomous driving vehicle B received by the receiving unit 32 to the autonomous driving vehicle B by the unicast method according to the determination result of the determination unit 31.
  • the determination unit 31 determines that the planned route of the autonomous driving vehicle B is agreed
  • the response transmission unit 33 transmits a notification to the automatic driving vehicle B that the agreed route is agreed upon.
  • the determination unit 31 determines that the planned route of the autonomous driving vehicle B is not agreed
  • the response transmission unit 33 transmits a notification to the automatic driving vehicle B that the agreed route does not agree with the planned route of the autonomous driving vehicle B. .
  • the response received from the autonomous driving vehicle B by the response receiving unit 9 determines whether the determination unit 31b of the autonomous driving vehicle B agrees with the planned route of the autonomous driving vehicle A, and transmits the response of the autonomous driving vehicle B. It is the response which the part 33b transmitted with respect to the automatic driving vehicle A according to the determination result.
  • the mode of inter-vehicle communication performed by the transmission unit 6, the response reception unit 9, the reception unit 32, and the response transmission unit 33 is not particularly limited.
  • the transmission unit 6, the response reception unit 9, the reception unit 32, and the response transmission unit 33 may use radio waves or infrared rays in vehicle-to-vehicle communication. This also applies to the second embodiment described later.
  • the receiving unit 32 (excluding communication hardware) and the response transmitting unit 33 (excluding communication hardware) are realized by, for example, a computer that operates according to a vehicle control program.
  • This computer is provided in an autonomous vehicle.
  • the computer reads the vehicle control program from a program recording medium such as a program storage device provided in the computer, and according to the vehicle control program, the target setting unit 7, the planned route creation unit 3, the transmission unit 6, the response reception unit 9, What is necessary is just to operate
  • communication hardware communication interface
  • FIG. 4 is a sequence diagram illustrating an example of processing progress of the first embodiment.
  • movement of each element of the vehicle control system 1 has already been demonstrated, detailed description of operation
  • the autonomous driving vehicle A vehicle control system 1a
  • transmits the planned route of the autonomous driving vehicle A to the autonomous driving vehicle B vehicle control system 1b
  • vehicle control system 1b vehicle control system 1b
  • the planned route creation unit 3a creates a planned route for the autonomous driving vehicle A in accordance with a predetermined mission (step S11). In other words, the planned route creation unit 3a creates a planned route for the autonomous vehicle A so as to achieve the mission.
  • the transmission unit 6a transmits the planned route and the identification information of the autonomous driving vehicle A to other autonomous driving vehicles existing in the vicinity (step S12).
  • the receiving unit 32b of the vehicle control system 1b receives the planned route of the autonomous driving vehicle A and the identification information of the autonomous driving vehicle A transmitted in step S12. In addition, it is assumed that the planned route creation unit 3b of the vehicle control system 1b creates a planned route for the autonomous driving vehicle B.
  • the determination unit 31b of the vehicle control system 1b is based on the planned route of the other autonomous driving vehicle A received by the receiving unit 32b and the planned route of the automated driving vehicle B created by the planned route creation unit 3b. It is determined whether or not the A planned route is agreed (step S13). For example, if the planned route of the autonomous vehicle A and the planned route of the autonomous vehicle B do not intersect, the determination unit 31b determines that the agreed route is agreed with the autonomous vehicle A. If the planned route of the autonomous vehicle A and the planned route of the autonomous vehicle B intersect, the determination unit 31b determines that the agreed route of the autonomous vehicle A is not agreed.
  • the response transmission unit 33b transmits a response to the planned route received by the reception unit 32b to the self-propelled driving vehicle A by the unicast method according to the determination result of step S13 (step S14).
  • the determination unit 31b determines that the planned route of the autonomous vehicle A is agreed
  • the response transmission unit 33b transmits a notification to the automatic driving vehicle A that the agreed route of the autonomous vehicle A is agreed.
  • the determination unit 31b determines that the planned route of the autonomous driving vehicle A is not agreed
  • the response transmission unit 33b transmits a notification to the automatic driving vehicle A that the agreed route of the autonomous driving vehicle A is not agreed.
  • the response receiving unit 9a of the vehicle control system 1a receives the response transmitted in step S14.
  • the traveling control unit 8a determines that the autonomous driving vehicle A agreed with the vehicle control system 1b.
  • the autonomous driving vehicle A is controlled so that the autonomous driving vehicle A travels according to the planned route (step S16).
  • the planned route of the autonomous vehicle A is agreed with another autonomous vehicle B, after that, when the planned route creation unit 3a creates the planned route of the autonomous vehicle A, the planned route creation unit 3a It is restricted by the planned route agreed with the self-driving car B.
  • the planned route creation unit 3a creates a planned route that does not deviate from the agreed planned route. Moreover, the traveling control unit 8a causes the autonomous driving vehicle A to travel so as not to deviate from the agreed planned route. Therefore, when the planned route of the autonomous vehicle A is agreed with another autonomous vehicle B, the movement of the autonomous vehicle A is limited by the planned route.
  • the planned route creation unit 3a creates the planned route of the autonomous driving vehicle A again. (Step S17). Thereafter, the operation after step S12 may be performed.
  • the vehicle control system 1 transmits not the mission itself but the planned route created by the planned route creation unit 3 according to the mission to other autonomous vehicles through inter-vehicle communication. And when the notification to the effect that the planned route is agreed is received from the autonomous driving vehicle, the vehicle control system 1 causes the autonomous driving vehicle equipped with the vehicle control system 1 to travel along the planned route. That is, the vehicle control system 1 receives an agreement from another autonomous driving vehicle regarding the result of motion planning according to the mission, not the mission itself, and causes the host vehicle to travel according to the result of the motion planning.
  • the planned route includes information indicating the correspondence between the time and the position of the host vehicle. As described above, the planned route is more detailed information than the mission, and the vehicle control system 1 receives an agreement from the other autonomous driving vehicle regarding the planned route, and causes the host vehicle to travel according to the planned route. Therefore, a smooth traffic flow can be realized.
  • the planned route creation unit 3 may create a planned route having a width instead of the planned route represented as a line schematically shown in FIG.
  • the vehicle control system transmits the planned route of the host vehicle to another autonomous driving vehicle.
  • the other autonomous driving vehicle of the plan of the non-advanced area (hereinafter simply referred to as the non-advanced area plan) rather than notifying the planned route to the other autonomous driving vehicle. This is due to the following reason.
  • the autonomous driving vehicle B When the autonomous driving vehicle B is notified of the non-progress region plan of the other autonomous driving vehicle A, the autonomous driving vehicle B performs mission planning and motion planning so that the autonomous driving vehicle B proceeds in the non-progress region. Can be executed. Since the non-advanced region is a region where the autonomous driving vehicle A is determined not to proceed, the autonomous driving vehicle B can determine a mission and a planned route that are not affected by the autonomous driving vehicle A. In this respect, it can be said that it is preferable to notify the non-advanced area plan to other autonomous vehicles rather than the planned route.
  • the autonomous driving vehicle B estimates the region other than the planned route as the region where the autonomous driving vehicle A does not travel, and mission planning. It is also possible to execute motion planning.
  • the area is merely an area estimated by the autonomous driving vehicle B. It is preferable to be notified of the non-advanced area plan itself, which is an area in which the intention of the autonomous driving vehicle A “There is no plan to proceed in this area” is clearly stated (in other words, declared).
  • the vehicle control system of the autonomous driving vehicle A receives the agreement of another autonomous driving vehicle B with respect to the planned route of the autonomous driving vehicle A, and controls the autonomous driving vehicle A to travel along the planned route. Then, it is assumed that an accident has occurred in that state. Even if the vehicle control system controls the autonomous driving vehicle A so that the autonomous driving vehicle A travels according to the planned route, the actual traveling route and the planned route actually coincide with each other due to the influence of the road surface condition, crosswind, etc. do not do. In this case, there is a debate as to whether or not it can be said that an accident has occurred because the autonomous vehicle A traveled on a route that does not coincide with the planned route.
  • the autonomous driving vehicle A has notified the non-progress region plan of the autonomous driving vehicle A to the other autonomous driving vehicle B, it is easily determined whether or not the autonomous driving vehicle A has entered the non-progress region.
  • the above discussion does not occur. In view of this point, it can be said that it is more preferable to notify the non-advanced area plan to other autonomous vehicles than the planned route.
  • the autonomous driving vehicle A notifies the autonomous driving vehicle B of the planned route of the autonomous driving vehicle A and the planned route is agreed with the autonomous driving vehicle B
  • the movement of the autonomous driving vehicle A is the planned route. Limited by. That is, the autonomous driving vehicle A is obliged to proceed according to the planned route. In this case, the automatic driving vehicle A cannot cope with any situation that cannot proceed along the planned route. In view of this point, it can be said that it is more preferable to notify the non-advanced area plan to other autonomous vehicles than the planned route.
  • the vehicle control system of the second embodiment creates a non-progress region plan and notifies other autonomous vehicles.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of a vehicle control system according to the second embodiment of the present invention.
  • the same elements as those shown in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those shown in FIG. 1, and detailed description thereof is omitted.
  • the vehicle control system 1 of the second embodiment includes a non-advanced area information storage unit 2, a target setting unit 7, a planned route creation unit 3, a non-advanced region plan creation unit 4, and a reference region setting unit 5.
  • the autonomous driving vehicle on which the vehicle control system 1 is mounted is the autonomous driving vehicle A.
  • the unreachable area information storage unit 2, the target setting unit 7, and the planned route creation unit 3 are the same as the unreachable region information storage unit 2, the target setting unit 7, and the planned route creation unit 3 in the first embodiment, respectively. Yes, the description is omitted.
  • the traveling control unit 8 controls the autonomous driving vehicle A so that the autonomous driving vehicle A travels according to the planned route created by the planned route creating unit 3.
  • the vehicle control system 1 does not receive a determination as to whether or not the planned route is agreed by another autonomous driving vehicle. Therefore, the traveling control unit 8 controls the autonomous driving vehicle A based on the planned route without requiring the agreement of another autonomous driving vehicle with respect to the planned route.
  • the non-progress region plan creation unit 4 creates a plan for the non-progress region of the autonomous vehicle A based on the plan route created by the plan route creation unit 3.
  • the non-advanced region is a region where the autonomous driving vehicle can travel and is defined as a region where the autonomous driving vehicle does not travel.
  • the non-progression area plan creation unit 4 creates a non-progression area plan associated with the time. More specifically, the non-progression area plan creation unit 4 creates a non-progression area plan for each time zone.
  • the non-advanced area plan creation unit 4 does not progress an area other than the area within Xm on both sides of the planned path and does not overlap with the non-advanceable area 11 for each time zone. Define as an area.
  • the autonomous vehicle A more specifically, the non-advanced area plan creation unit 4 determines that the vehicle does not proceed to an area other than the area within Xm on both sides of the planned route.
  • the planned route 15 shown in FIG. 3 is created will be described as an example.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous vehicle A in the time period t0 to t1.
  • the planned route 15 in the time zone t0 to t1 is indicated by a broken line.
  • a region 16a shown in FIG. 6 is a region within Xm on both sides of the planned route.
  • the non-progression area plan creation unit 4 determines an area 17a that is an area other than the area 16a and does not overlap the non-progressible area 11 as the non-progression area in the time period t0 to t1.
  • non-advanceable region may exist in addition to the non-advanceable region 11 shown in FIG. 6, but only the non-advanceable region 11 is shown here as the non-advanceable region for the sake of simplicity. This also applies to other drawings such as FIG.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous driving vehicle A in the time period t1 to t2.
  • the planned route in the time period t1 to t2 is indicated by a broken line.
  • a region 16b shown in FIG. 7 is a region within Xm on both sides of the planned route.
  • the non-progression area plan creation unit 4 determines an area 17b that is an area other than the area 16b and does not overlap the non-progressible area 11 as the non-progression area in the time period t1 to t2.
  • the non-progress region plan creation unit 4 determines the non-progress region of the autonomous driving vehicle A in the same manner for each time zone after time t2. It should be noted that the length of the time zone (for example, t0 to t1 etc.) when determining the non-advance region may be determined in advance.
  • the non-progress area defined for each time zone is the non-progress area plan.
  • the above is the first example of the non-progress region plan creation operation.
  • the product set of non-advanced areas determined for each time zone as described above is an area within an advancing area at an arbitrary time and an area determined as an area where the autonomous driving vehicle does not advance. It can be said.
  • FIG. 8 shows an example of a product set of non-advanced regions determined for each time zone. A region 17 shown in FIG. 8 corresponds to this intersection set.
  • the planned route creation unit 3 obtains (derived) a plurality of planned routes by one or a plurality of algorithms in the process of finally determining one planned route.
  • the planned route creation unit 3 determines the optimum planned route (for example, the planned route with the shortest route) from among the plurality of planned routes as the final planned route.
  • a non-progress region plan is created based on a plurality of planned routes obtained by the planned route creation unit 3 in the process of determining the final planned route.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of a plurality of planned routes.
  • three planned routes 15a to 15c are illustrated, but the number of planned routes is not limited to three.
  • the planned route creation unit 3 creates each planned route 15 a to 15 c in the advanceable area 12.
  • t0 is the current time.
  • t1, t2, and t3 are future times.
  • L0 is the position of the autonomous vehicle A at the current time t0.
  • L1 is the position of the autonomous vehicle A at time t1.
  • L2 is the position of the autonomous vehicle A at time t2.
  • L3 is the position of the autonomous vehicle A at time t3.
  • the non-progress region planning unit 4 determines the non-progress region for each time zone.
  • the non-progress region plan creation unit 4 determines the non-progress region of one time zone, the outermost plan route in the time zone, a line connecting the positions on each plan route at the start time of the time zone, An area surrounded by a line connecting positions on each planned route at the end time of the time zone is specified.
  • the non-progression area plan creation unit 4 determines an area other than that area and that does not overlap the non-progressible area as a non-progression area. This means that the autonomous vehicle A (more specifically, the non-progression area plan creation unit 4) determines that it does not proceed to any other area.
  • FIG. 9 shows a case where the outermost planned route does not change between the planned route 15b and the planned route 15c in any time zone. The outermost planned route may be replaced by the intersection of the planned routes.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous driving vehicle A in the time zone t0 to t1.
  • the planned routes existing on the outermost side in this time zone are the planned route 15b and the planned route 15c. Further, the position on each planned route at time t0 is common.
  • a line connecting positions on each planned route at time t1 is as shown in FIG. Therefore, the planned route 15b, the planned route 15c, a line connecting positions on the respective planned routes at time t0 (in this example, a point), and a line connecting positions on the respective planned routes at time t1.
  • the enclosed area is an area 18a shown in FIG.
  • the non-progression area plan creation unit 4 determines an area 19a that is an area other than the area 18a and does not overlap the non-progressible area 11 as the non-progression area in the time period t0 to t1.
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing a non-advanced region of the autonomous vehicle A in the time period t1 to t2.
  • the planned routes existing on the outermost side in this time zone are the planned route 15b and the planned route 15c.
  • a line connecting positions on each planned route at time t1 and a line connecting positions on each planned route at time t2 are as shown in FIG. Therefore, the area surrounded by the planned path 15b, the planned path 15c, the line connecting the positions on each planned path at time t1, and the line connecting the positions on each planned path at time t2 is the area shown in FIG. 18b.
  • the non-progression area plan creation unit 4 determines an area 19b that is an area other than the area 18b and does not overlap the non-progressible area 11 as the non-progression area in the time period t1 to t2.
  • the non-progress region plan creation unit 4 determines the non-progress region of the autonomous driving vehicle A in the same manner for each time zone after time t2.
  • the length of the time zone for example, t0 to t1, etc.
  • the non-advance region may be determined in advance.
  • the non-progress area defined for each time zone is the non-progress area plan.
  • the above is the second example of the non-progress region plan creation operation.
  • the product set of non-advanced areas determined for each time zone as described above is an area within an advancing area at an arbitrary time and an area determined as an area where the autonomous driving vehicle does not advance. It can be said.
  • FIG. 12 shows an example of a product set of non-advanced regions determined for each time zone. A region 19 shown in FIG. 12 corresponds to this intersection set.
  • areas other than the area 19 are areas that can include planned routes created at a time later than the current time under the same mission. It can be said.
  • a set of planned routes that can be created at time t under mission m is represented as P t (m).
  • the current time is assumed to be t0. It can be said that the area other than the area 19 in the advanceable area 12 includes an area represented as follows.
  • the first example and the second example have been described as examples of the non-progress region plan creation operation.
  • the creation operation of the non-progression area plan is not limited to the above two examples, and the non-progression area plan creation unit 4 may create the non-progression area plan by another method.
  • the non-progress region plan creation unit 4 creates a non-progress region plan at a frequency lower than the frequency at which the planned route creation unit 3 creates the planned route.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route at 25 Hz.
  • the non-progression area plan creation part 4 produces a non-progression area plan at 5 Hz, for example.
  • the value such as 5 Hz shown here is an example, and it is sufficient that the non-advance region plan creation frequency is lower than the planned route creation frequency.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing the creation frequency of the non-progress region plan and the creation frequency of the planned route.
  • the horizontal axis shown in FIG. 13 represents time.
  • the frequency at which the non-advanced area plan creation unit 4 creates the non-advanced area plan is lower than the frequency at which the planned path creation unit 3 creates the planned path.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route at 25 Hz and the non-advanced region plan creation unit 4 creates a non-advanced region plan at 5 Hz will be described as an example.
  • the reference area setting unit 5 is an area having a width encompassing the planned route created by the planned route creating unit 3, and is a non-advanced region plan creating unit regardless of the determined frequency (frequency 5 Hz in this example). 4 sets an area as a criterion for determining whether or not to create the non-progress area plan again. Hereinafter, this area is referred to as a reference area.
  • the reference area setting unit 5 sets the reference area when the non-advanced area plan is created.
  • the reference area setting unit 5 uses the non-progression area plan creation part 4 when creating the non-progression area plan.
  • An area within both sides Ym of the planned route (for example, the planned route 15 shown in FIG. 3) used in the above is set as a reference region.
  • Ym is a value smaller than the above-mentioned Xm (refer FIG. 6, FIG. 7).
  • FIG. 14 is a schematic diagram illustrating an example of a reference region. In the example shown in FIG. 14, a region centered on the planned route 15 between two broken lines corresponds to the reference region 21.
  • the planned route creation unit 3 when the non-progression area plan creation unit 4 creates the non-progression area plan by the method shown in the second example, the planned route creation unit 3 finally determines a plurality of plans in the process of determining one planned route. A route is derived, and an optimum planned route is determined as a final planned route from the plurality of planned routes.
  • the reference area setting unit 5 sets an area within both sides Ym of the planned route as a reference area.
  • FIG. 15 is a schematic diagram illustrating another example of the reference region. It is assumed that the planned route creation unit 3 determines the planned route 15a shown in FIG. 9 as the optimum planned route. In this case, the reference area setting unit 5 determines an area within both sides Ym of the planned route 15a as the reference area 21. In the example shown in FIG. 15, an area centered on the planned route 15 a sandwiched between two broken lines corresponds to the reference area 21.
  • the non-advanced region plan creating unit 4 again performs the non-advanced region plan regardless of the determined frequency (frequency 5 Hz in this example). Create a plan. That is, when a new planned route deviates from the reference area 21, the non-progression area plan creation unit 4 newly creates a non-progression area plan even if it is not at a predetermined timing. For example, in the example shown in FIG. 13, the non-progression area plan creation unit 4 creates a non-progression area plan at times “1” and “6”.
  • the non-progress area plan creation unit 4 newly creates a non-progress area plan at that timing.
  • the reference area setting unit 5 sets a new reference area when a non-progress area plan is newly created.
  • the transmission unit 6 transmits the non-progress region plan to the autonomous driving vehicle existing in the vicinity every time the non-progress region plan creation unit 4 creates the non-progress region plan. At this time, the transmission unit 6 also transmits the identification information of the autonomous driving vehicle A together with the non-progress region plan. This is so that another autonomous vehicle that has received the non-progress region plan can return a response to the autonomous vehicle A.
  • an autonomous driving vehicle B will be described as an example of other autonomous driving vehicles existing in the vicinity.
  • the transmission part 6 should just transmit the identification information of a non-progress area
  • the response receiving unit 9 agrees with the autonomous driving vehicle B from another autonomous driving vehicle B as an area in the non-advanced area and as the non-advanced area of the automatic driving vehicle A Receive partial area information.
  • the partial area is a subset of the non-advanced area.
  • the autonomous driving vehicle A When the autonomous driving vehicle A notifies the autonomous driving vehicle B of the non-progress region of the autonomous driving vehicle A and the agreement of the autonomous driving vehicle B is obtained for the partial region, the agreement is given to the autonomous driving vehicle A. There is a restriction (duty) that it does not proceed to the partial area where is obtained. Therefore, after the response reception part 9 receives the information on the partial area agreed by the autonomous driving vehicle B as the non-progression area of the autonomous driving vehicle A, the planned route creation unit 3 creates the planned route of the autonomous driving vehicle A. In this case, the planned route creation unit 3 creates a planned route in an area other than the partial area.
  • vehicle control system 1a of the autonomous driving vehicle A not only the vehicle control system 1a of the autonomous driving vehicle A but also the vehicle control system 1b of another autonomous driving vehicle B creates a non-progression area plan and transmits the non-progression area plan.
  • the receiving unit 32 receives the non-advance area plan of the autonomous driving vehicle B and the identification information of the autonomous driving vehicle B transmitted by the vehicle control system 1b of the other autonomous driving vehicle B.
  • the partial region specifying unit 34 is a region in the non-progress region indicated by the non-progress region plan of the other autonomous driving vehicle B received by the receiving unit 32, and the partial region agreed as the non-progress region of the autonomous driving vehicle B Identify.
  • the planned route creation unit 3 of the automatic driving vehicle A creates the planned route of the automatic driving vehicle A within the non-advanced region indicated by the non-advanced region plan of the automatic driving vehicle B.
  • the partial area specifying unit 34 specifies a partial area including the planned route of the autonomous driving vehicle A among the non-progressing areas indicated by the non-progressing area plan of the autonomous driving vehicle B. If the autonomous driving vehicle B does not advance within the specified area, the autonomous driving vehicle A can travel without being affected by the autonomous driving vehicle B.
  • the response transmission unit 33 is information on the partial region (partial region of the non-advanced region of the autonomous driving vehicle B) specified by the partial region specifying unit 34 as a response to the non-advanced region plan of the automatic driving vehicle B received by the receiving unit 32. Is transmitted to the autonomous driving vehicle B by the unicast method.
  • the response received by the response receiving unit 9 from the autonomous driving vehicle B is the partial region when the partial region specifying unit 34b of the autonomous driving vehicle B agrees with the partial region of the non-advanced region of the autonomous driving vehicle A. Information.
  • the travel control unit 8, the partial area specifying unit 34, the receiving unit 32 (excluding communication hardware) and the response transmission unit 33 (excluding communication hardware) are, for example, It is realized by a computer that operates according to a vehicle control program. This computer is provided in an autonomous vehicle.
  • the computer reads the vehicle control program from a program recording medium such as a program storage device provided in the computer, and according to the vehicle control program, the target setting unit 7, the planned route creating unit 3, the non-advanced area plan creating unit 4, the reference What is necessary is just to operate
  • communication hardware communication interface
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of processing progress when a non-progress region plan is created.
  • movement of each element of the vehicle control system 1 has already been demonstrated, detailed description of operation
  • steps S1 to S7 shown in FIG. 16 are repetitive processes, and description will be made assuming that the reference region is set in the most recently executed step S7.
  • the planned route creation unit 3 determines whether or not the planned route creation timing has come (step S1). If it is not the planned route creation timing (No in step S1), the planned route creation unit 3 waits until the planned route creation timing is reached.
  • step S2 If it is time to create a planned route (Yes in step S1), the planned route creation unit 3 creates a planned route (step S2).
  • the non-progression area plan creation unit 4 determines whether or not it is the creation timing of the non-progression area plan (step S3). When it is time to create the non-advanced area plan (Yes in step S3), the process proceeds to step S5.
  • the non-progress region plan creation unit 4 determines whether the planned route created in step S2 is out of the reference region that has already been set. Is determined (step S4). If the planned route is out of the reference area (Yes in step S4), the process proceeds to step S5. If the planned route is not deviated from the reference area (No in step S4), the process returns to step S1.
  • the non-progression area plan creation unit 4 creates a non-progression area plan (step S5).
  • the non-progress region plan creation unit 4 may create a non-progress region plan based on the planned route created in the most recent step S2.
  • the non-advanced area plan creation unit 4 may create a non-advanced area plan based on a plurality of planned paths obtained in the process of determining the final planned path in the latest step S2.
  • the transmission unit 6 broadcasts the information including the non-progress region plan (non-progress region for each time zone) and the self-driving vehicle A created in step S5 to the peripheral self-driving vehicles (step S6). ).
  • the reference area setting unit 5 sets a reference area based on the planned route created in the most recent step S2 (step S7). After step S7, the process returns to step S1.
  • FIG. 17 is a sequence diagram showing an example of processing progress in this case.
  • the autonomous driving vehicle A vehicle control system 1a
  • the autonomous driving vehicle B vehicle control system 1b
  • the autonomous driving vehicle B transmits the non-advance area plan of the autonomous driving vehicle B to the autonomous driving vehicle A.
  • non-progress region plan creation unit 4 of the vehicle control system 1a has already created a non-progress region plan for the autonomous vehicle A.
  • the transmission unit 6a of the autonomous driving vehicle A transmits the non-progress area plan and the identification information of the autonomous driving vehicle A to other autonomous driving vehicles existing in the vicinity (step S21).
  • the receiving unit 32b of the vehicle control system 1b receives the non-advance area plan of the autonomous driving vehicle A and the identification information of the autonomous driving vehicle A transmitted in step S21.
  • the partial area specifying unit 34b of the vehicle control system 1b specifies a partial area that is an area in the non-advanced area indicated by the non-advanced area plan of the autonomous driving vehicle A and that is agreed as the non-advanced area of the autonomous driving vehicle A. (Step S22).
  • FIG. 18 is a schematic diagram illustrating an example of a non-progress region indicated by the non-progress region plan of the autonomous vehicle A.
  • automatic driving vehicles A and B are also schematically illustrated.
  • a region 41 is a non-advanced region of the autonomous driving vehicle A.
  • the region 42 is a region other than the non-advanced region 41 of the automatic driving vehicle A among the regions where the automatic driving vehicle A can travel.
  • step S22 the planned route creation unit 3b of the vehicle control system 1b creates a planned route for the autonomous driving vehicle B within the non-advanced area 41 of the autonomous driving vehicle A.
  • the partial region specifying unit 34b specifies a partial region (partial region of the non-advance region 41 of the autonomous driving vehicle A) that includes the planned route of the autonomous driving vehicle B.
  • FIG. 19 is a schematic diagram illustrating an example of a partial region including the planned route of the autonomous driving vehicle B. It is assumed that the planned route creation unit 3b creates a planned route 47 (see FIG. 19) for the autonomous driving vehicle B.
  • the partial region specifying unit 34b specifies a partial region including the planned route 47 of the autonomous driving vehicle B as a partial region in the non-advance region 41 of the autonomous driving vehicle A.
  • the partial region specifying unit 34b specifies a partial region 43 (see FIG. 19) including the planned route 47 of the autonomous driving vehicle B as a partial region in the non-advanced region 41.
  • specification part 34b makes the partial area 43 the partial area
  • FIG. 19 is a schematic diagram illustrating an example of a partial region including the planned route of the autonomous driving vehicle B. It is assumed that the planned route creation unit 3b creates a planned route 47 (
  • the response transmission unit 33b of the vehicle control system 1b transmits information indicating the partial area specified in step S22 to the autonomous driving vehicle A as a response to the non-progression area plan in a unicast manner (step) S23).
  • the response receiving unit 9a of the vehicle control system 1a receives the information indicating the partial area transmitted in step S23.
  • the vehicle control system 1a transmits (presents) the non-progress region plan of the autonomous driving vehicle A to another autonomous driving vehicle B, and the autonomous driving vehicle A for a part of the non-progress region (partial region).
  • an automatic driving vehicle B has been agreed.
  • the autonomous driving vehicle A has an obligation not to proceed to the partial area.
  • the vehicle control system 1 a presents the non-progress region 41 of the autonomous driving vehicle A to the autonomous driving vehicle B, and the partial region 43 is set as the non-progress region of the autonomous driving vehicle A. Agreed.
  • the autonomous driving vehicle A is obliged not to proceed through the partial area 43.
  • the autonomous driving vehicle B is the non-progress region of the autonomous driving vehicle A in the region 44 other than the partial region 43 (see FIG. 19). Have not agreed. Therefore, with respect to the region 44, the duty (restriction) that must not proceed does not occur in the autonomous driving vehicle A.
  • a planned route is created (step S24).
  • FIG. 20 is a schematic diagram illustrating an example of a situation where the autonomous driving vehicle A has to change the planned route.
  • FIG. 20 shows a situation where a falling rock 48 has occurred on the planned route of the autonomous vehicle A, and the vehicle control system 1a has to change the mission and the planned route.
  • the target setting unit 7 determines a mission to avoid the falling rock 48 area without entering the partial area 43.
  • the planned route creation unit 3 determines a new planned route 49 that does not pass through the partial region 43 in a region other than the partial region 43 according to the mission (see FIG. 20).
  • the traveling control unit 8 a controls the autonomous driving vehicle A so as to travel according to the planned route 49.
  • the automatic driving vehicle A can proceed while avoiding the area of the falling rock 48.
  • the autonomous driving vehicle A does not enter the partial region 43, the autonomous driving vehicle A can travel without affecting the autonomous driving vehicle B. Note that an event that causes a change in the planned route may occur as in the mission.
  • the autonomous driving vehicle A when the autonomous driving vehicle A obtains the agreement of another autonomous driving vehicle B with respect to the planned route, it must proceed according to the planned route. Therefore, when the situation illustrated in FIG. 20 occurs in the automatic driving vehicle A, it is difficult to cope with the situation.
  • the autonomous driving vehicle A does not have to proceed in the partial region agreed by the autonomous driving vehicle B among the non-progression regions presented to the autonomous driving vehicle B. Therefore, in the second embodiment, there is a large degree of freedom in changing the mission and the planned route, and an effect that it is easy to deal with an unexpected situation can be obtained.
  • the non-progress region planning corresponds to the result of motion planning. Therefore, the vehicle control system 1 according to the second embodiment does not receive an agreement of another autonomous driving vehicle with respect to the mission itself, as in the first embodiment.
  • the vehicle control system 1 according to the second embodiment presents the result of motion planning (non-advanced area plan) to another autonomous driving vehicle B, and sets the own vehicle so as not to enter the area that has been agreed as the non-advanced area. Let it run. Accordingly, as in the first embodiment, a smooth traffic flow can be realized.
  • the degree of freedom in changing missions and planned routes is great, and it is easy to deal with unexpected situations. Since this point has already been described, the description thereof is omitted here.
  • the vehicle control systems 1a and 1b may perform automatic negotiation on the non-progress region of the autonomous driving vehicle A.
  • the operation of automatic negotiation in this case is not particularly limited. In this case, the automatic negotiation operation is outside the scope of the present invention.
  • FIG. 21 is a schematic diagram showing an example of a computer that realizes the vehicle control system 1 according to each embodiment of the present invention and elements in an autonomous vehicle equipped with the computer.
  • the vehicle control system 1 of each embodiment of the present invention is realized by a computer 50.
  • the computer 50 includes a storage device 52 and a processor 51.
  • the operation of the vehicle control system 1 of the present invention is stored in the storage device 52 in the form of a program.
  • the processor 51 reads the program from the storage device 52 and operates as the vehicle control system 1 according to the program.
  • the autonomous driving vehicle includes a communication interface 61.
  • the communication interface 61 is connected to the computer 50, and the processor 51 performs vehicle-to-vehicle communication via the communication interface 61.
  • the processor 51 controls the autonomous driving vehicle so that the autonomous driving vehicle travels according to the planned route.
  • the processor 51 outputs control information for controlling the accelerator 53 to an EPU (Electronic Control Unit) 56 corresponding to the accelerator 53, and controls the accelerator 53 via the EPU 56.
  • the processor 51 outputs control information for controlling the brake 54 to the EPU 57 corresponding to the brake 54, and controls the brake 54 via the EPU 57.
  • the processor 51 outputs control information for controlling the steering 55 to the EPU 58 corresponding to the steering 55, and controls the steering 55 via the EPU 58.
  • FIG. 21 illustrates the accelerator 53, the brake 54, and the steering 55, but the processor 51 similarly controls other elements in the autonomous driving vehicle.
  • circuitry IV circuitry IV
  • processors or combinations thereof. These may be configured by a single chip or may be configured by a plurality of chips connected via a bus. Part or all of each component may be realized by a combination of the above-described circuit and the like and a program.
  • FIG. 22 is a block diagram showing an outline of the present invention.
  • the vehicle control system 1 of the present invention is provided in an autonomous driving vehicle 10.
  • the vehicle control system 1 includes a target setting unit 7, a planned route creation unit 3, a travel control unit 8, a transmission unit 6, and a response reception unit 9.
  • the target setting unit 7 determines the target state of the autonomous driving vehicle 10.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route for the autonomous vehicle 10 for realizing the target state.
  • the traveling control unit 8 controls the autonomous driving vehicle 10 so that the autonomous driving vehicle 10 travels according to the planned route.
  • the transmission unit 6 transmits the planned route to other vehicles.
  • the response receiving unit 9 receives from the other vehicle a notification that the planned route is agreed or the planned route is not agreed as a response to the planned route.
  • the traveling control unit 8 controls the autonomous driving vehicle 10 so that the autonomous driving vehicle 10 travels according to the planned route when the response receiving unit 9 receives a notification that the planned route is agreed.
  • Such a configuration can realize a smooth traffic flow.
  • the planned route creation unit 3 may create the planned route again when the response receiving unit 9 receives a notification that the planned route is not agreed.
  • the receiving part (for example, receiving part 32) which receives the planned route which the other vehicle created, the determination part (for example, the determining part 31) which determines whether it agrees with the planned route of the other vehicle, and the determining part
  • a response transmission unit (for example, a response) that transmits a notification to the other vehicle that the user agrees to the planned route of the other vehicle or does not agree to the planned route of the other vehicle.
  • a transmission unit 33 and the determination unit determines whether to agree with the planned route of the other vehicle based on the planned route of the other vehicle and the planned route created by the planned route creation unit. May be.
  • FIG. 23 is a block diagram showing another example of the outline of the present invention.
  • the vehicle control system 1 of the present invention is provided in an autonomous driving vehicle 10.
  • the vehicle control system 1 includes a planned route creation unit 3, a non-progress region plan creation unit 4, a transmission unit 6, and a response reception unit 9.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route for the autonomous vehicle 10.
  • the non-progression area plan creation unit 4 creates a plan for a non-progression area that is an area where the autonomous driving vehicle 10 can travel and an area where the autonomous driving vehicle 10 does not travel.
  • the transmission unit 6 transmits the plan for the non-advance area to another vehicle.
  • the response receiving unit 9 receives from the other vehicle information on a partial area that is in the non-advanced area and that the other vehicle has agreed as the non-advanced area of the autonomous driving vehicle 10.
  • the planned route creation unit 3 creates a planned route in an area other than the partial area when the planned route is created again after receiving the partial area information.
  • Such a configuration can realize a smooth traffic flow.
  • a receiving unit (for example, the receiving unit 32) that receives the plan of the non-advance area created by the other vehicle, and a partial area that is an area within the non-advance area of the other vehicle and that is agreed as the non-advance area of the other vehicle
  • the structure provided with the partial area specific part (for example, partial area specific part 34) to identify and the response transmission part (for example, response transmission part 33) which transmits the information of a partial area to another vehicle may be sufficient.
  • non-progress region plan creation unit 4 may create a plan for the non-progress region based on the planned route or a plurality of planned routes obtained in the process of creating the planned route.
  • the present invention may be applied to unmanned aerial vehicles.
  • the present invention When the present invention is applied to an unmanned aerial vehicle, the unmanned aircraft transmits and receives airspace.
  • the present invention is preferably applied to a vehicle control system mounted on an autonomous driving vehicle.

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Abstract

目標設定部７は、自動運転車１０の目標とする状態を定める。計画経路作成部３は、目標とする状態を実現するための自動運転車１０の計画経路を作成する。送信部６は、計画経路を他車両に送信する。応答受信部９は、他車両から、計画経路に対する応答として、計画経路に合意する旨または計画経路に合意しない旨の通知を受信する。走行制御部８は、応答受信部９が計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、計画経路に従って自動運転車１０を走行させるように自動運転車１０を制御する。

Description

車両制御システム、自動運転車、車両制御方法およびプログラム
　本発明は、車両制御システム、自動運転車、車両制御方法および車両制御プログラムに関する。
　特許文献１には、車両が自動運転により車線変更または合流する場合に、事前に車両同士が車車間通信により安全確認の意思疎通を行ってから走行動作を行うことが記載されている。特許文献１に記載の技術では、車線変更を行おうとする進路変更車が、変更先の車線を走行する後続車に車線変更要求信号を送信する。後続車は、車線変更要求信号を受信すると、後続車と進路変更車との車間距離等が予め定めた所定の閾値以下となるか否かによって、車線変更の可否を判断し、車線変更を許可する場合には、進路変更車に許可応答を送信する。進路変更車は、車線変更要求に対する許可応答を後続車から受信したと判断した場合に、実際に車線変更を行う。
　また、特許文献２には、右折車と直進車とが双方向通信を行い、通行の優先度に関する情報を交換することが記載されている。右折車は、待ち時間に応じて自車の優先度をカウントアップし、直進車より優先度が高くなると、直進車に通行許可を求める。そして、直進車から通行許可を通知されると、交差点を右折通行する。右折車の通行を許可した直進車の通行制御装置は、運転者の判断を介することなく、自動的にブレーキシステムを作動させて自車を停止させる。そして、直進車は、右折車から交差点通過の通知を受け取るまで待機する。
国際公開第２０１６／１４７６２２号 特開平１１－１１０６９３号公報
　特許文献１に記載の技術では、後続車は、予め定めた閾値を用いて、車線変更を許可するか否かを決めている。この場合、状況によっては、スムーズな交通の流れが実現されるとは言えない場合があり得る。
　特許文献２に記載の技術では、右折車が右折している間、直進車は待機していなければならない。これにより、必ずしもスムーズな交通の流れが実現されるとは言えない場合があり得る。
　そこで、本発明は、スムーズな交通の流れを実現可能な車両制御システム、自動運転車、車両制御方法および車両制御プログラムを提供することを目的とする。
　本発明による車両制御システムは、自動運転車に設けられる車両制御システムであって、自動運転車の目標とする状態を定める目標設定部と、目標とする状態を実現するための自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成部と、計画経路に従って自動運転車を走行させるように自動運転車を制御する走行制御部と、計画経路を他車両に送信する送信部と、他車両から、計画経路に対する応答として、計画経路に合意する旨または計画経路に合意しない旨の通知を受信する応答受信部とを備え、走行制御部が、応答受信部が計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、計画経路に従って自動運転車を走行させるように自動運転車を制御することを特徴とする。
　また、本発明による車両制御システムは、自動運転車に設けられる車両制御システムであって、自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成部と、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成部と、不進行領域の計画を他車両に送信する送信部と、他車両から、不進行領域内の領域であって自動運転車の不進行領域として他車両が合意した部分領域の情報を受信する応答受信部とを備え、計画経路作成部が、部分領域の情報を受信した後に計画経路を再度作成する際に、部分領域以外の領域で計画経路を作成することを特徴とする。
　また、本発明による自動運転車は、上記の車両制御システムを備える。
　また、本発明による車両制御方法は、自動運転車に設けられるコンピュータが、自動運転車の目標とする状態を定め、目標とする状態を実現するための自動運転車の計画経路を作成し、計画経路を他車両に送信し、他車両から、計画経路に対する応答として、計画経路に合意する旨または計画経路に合意しない旨の通知を受信し、計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、計画経路に従って自動運転車を走行させるように自動運転車を制御することを特徴とする。
　また、本発明による車両制御方法は、自動運転車に設けられるコンピュータが、自動運転車の計画経路を作成し、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成し、不進行領域の計画を他車両に送信し、他車両から、不進行領域内の領域であって自動運転車の不進行領域として他車両が合意した部分領域の情報を受信し、部分領域の情報を受信した後に計画経路を再度作成する際に、部分領域以外の領域で計画経路を作成することを特徴とする。
　また、本発明による車両制御プログラムは、自動運転車に設けられるコンピュータに搭載される車両制御プログラムであって、コンピュータに、自動運転車の目標とする状態を定める目標設定処理、目標とする状態を実現するための自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成処理、計画経路に従って自動運転車を走行させるように自動運転車を制御する走行制御処理、計画経路を他車両に送信する送信処理、および、他車両から、計画経路に対する応答として、計画経路に合意する旨または計画経路に合意しない旨の通知を受信する応答受信処理を実行させ、走行制御処理で、応答受信処理で計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、計画経路に従って自動運転車を走行させるように自動運転車を制御させることを特徴とする。
　また、本発明による車両制御プログラムは、自動運転車に設けられるコンピュータに搭載される車両制御プログラムであって、コンピュータに、自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成処理、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成処理、不進行領域の計画を他車両に送信する送信処理、および、他車両から、不進行領域内の領域であって自動運転車の不進行領域として他車両が合意した部分領域の情報を受信する応答受信処理を実行させ、計画経路作成処理で、部分領域の情報を受信した後に計画経路を再度作成する際に、部分領域以外の領域で計画経路を作成させることを特徴とする。
　本発明によれば、スムーズな交通の流れを実現することができる。
本発明の第１の実施形態の車両制御システムの例を示すブロック図である。 車両制御システムが設けられた複数の自動運転車を示す模式図である。 計画経路の例を示す模式図である。 第１の実施形態の処理経過の例を示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態の車両制御システムの例を示すブロック図である。 時間帯ｔ０～ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。 時間帯ｔ１～ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。 時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す模式図である。 複数の計画経路の例を示す説明図である。 時間帯ｔ０～ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。 時間帯ｔ１～ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。 時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す模式図である。 不進行領域計画の作成頻度と計画経路の作成頻度を示す模式図である。 基準領域の例を示す模式図である。 基準領域の他の例を示す模式図である。 不進行領域計画を作成する際の処理経過の例を示すフローチャートである。 車車間通信で不進行領域計画を送信する場合の処理経過の例を示すシーケンス図である。 自動運転車Ａの不進行領域計画が示す不進行領域の例を示す模式図である。 自動運転車Ｂの計画経路を包含する部分領域の例を示す模式図である。 動運転車Ａが計画経路を変更しなければならない状況の例を示す模式図である。 本発明の各実施形態の車両制御システムを実現するコンピュータ、およびそのコンピュータを備える自動運転車内の要素の例を示す模式図である。 本発明の概要を示すブロック図である。 本発明の概要の他の例を示すブロック図である。
　以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
　最初に、本発明の説明に用いる用語について説明する。
　本発明において、「自動運転車」とは、走行中のいかなる場合でも運転手が運転することがない自動車であってもよく、運転手が特定の交通条件下でコントロールを完全に自動車に委ね、その特定の交通条件が満たされてない場合には、運転手が運転する自動車であってもよい。前者の場合、無人であってもよい。
　また、本発明の「自動運転車」は、「自律走行車」と称することもできる。
　「進行不可能領域」とは、物理的にまたは法的に自動車が進行できない領域である。
　物理的に自動車が進行できない領域の具体例として、例えば、電信柱等の障害物が存在する領域や、現在位置を基準とした場合の０．１秒後の位置として進行方向との間で９０°をなす方向の位置や、０．１秒以内の進行方向の位置として現在位置から１０ｍ以上離れた位置等が挙げられる。
　また、法的に自動車が進行できない領域の具体例として、例えば、歩道、建物や公園の中、赤信号の交差点、進行した場合に逆走となる一方通行の道路等が挙げられる。
　「進行可能領域」とは、物理的にも法的にも、自動運転車または運転手が進行しようとすれば進行することができる領域である。
　「計画経路」とは、自動運転車が進行経路として計画した経路である。自動運転車は、計画経路を、進行可能領域内で定める。計画経路では、時刻と、自動運転車の位置とが対応付けられている。
　「不進行領域」とは、進行可能領域内の領域であって、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である。換言すれば、「不進行領域」は、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である。
　不進行領域は、自動運転車が進行することはできるが進行しない領域として定めた領域であり、元々、進行することが不可能な「進行不可能領域」とは区別する。すなわち、不進行領域は、進行不可能領域と重複しない。かかる用語の定義は、後述する自動運転車が不進行領域と進行不可能領域とを併せた領域を送受信する態様を除外することを意図したものではない。
　本発明の車両システムは、自動運転車に設けられ、自動運転車の走行を制御する。本発明の車両システムは、自動運転車の走行に関する計画の作成動作として、「ミッションプランニング」、「モーションプランニング」および「コントロール」を実行する。
　「ミッションプランニング」は、例えば、「右折する」、「左車線に車線変更する」、「停止する」、「転回する」等のミッションを定める動作である。ミッションは、目標状態と称してもよい。
　「モーションプランニング」は、ミッションプランニングの出力であるミッションを達成するように、計画経路を作成する動作である。
　「コントロール」は、計画経路に従って自動運転車が走行するように、アクセル、ブレーキ、ステアリング等を制御するための制御情報を作成する動作である。
　本発明の車両システムは、例えば、２Ｈｚで「ミッションプランニング」を実行し、例えば、２５Ｈｚで「モーションプランニング」を実行し、例えば、１０Ｈｚで「コントロール」を実行する。
実施形態１．
　図１は、本発明の第１の実施形態の車両制御システムの例を示すブロック図である。第１の実施形態の車両制御システム１は、進行不可能領域情報記憶部２と、目標設定部７と、計画経路作成部３と、送信部６と、応答受信部９と、走行制御部８と、判定部３１と、受信部３２と、応答送信部３３とを備える。
　図２は、車両制御システム１が設けられた複数の自動運転車を示す模式図である。図２では、２台の自動運転車Ａ，Ｂを図示しているが、車両制御システム１が設けられた自動運転車の数は限定されない。以下、説明を簡単にするため、適宜、２台の自動運転車Ａ，Ｂを用いて説明する。自動運転車Ａに設けられた車両制御システム１と、自動運転車Ｂに設けられた車両制御システム１は、同様の構成（図１参照）である。また、自動運転車Ａに設けられた車両制御システム１と、自動運転車Ｂに設けられた車両制御システム１とを区別する場合、前者は符号“１”に添え字“ａ”を付して表し、後者は符号“１”添え字“ｂ”を付して表す（図２参照）。同様に、計画経路作成部３等の車両制御システム１内の各要素に関しても、自動運転車Ａに設けられていることを明示的に示す場合には符号に添え字“ａ”を付して表し、自動運転車Ｂに設けられていることを明示的に示す場合には符号に添え字“ｂ”を付して表す。自動運転車Ａ，Ｂを区別する必要がない場合には、符号に添え字“ａ”，“ｂ”を付けずに表す。これらの点は、後述の第２の実施形態でも同様である。
　進行不可能領域情報記憶部２は、進行不可能領域を示す情報（例えば、歩道や建物等が存在する領域を示す情報）や、自動運転車の状態（例えば、進行方向）等に応じて進行不可能領域となり得る領域を示す情報（例えば、一方通行の道路の領域を示す情報）を記憶する記憶装置である。
　目標設定部７は、その目標設定部７を備えている自動運転車の目標とする状態（ミッション）を定める。例えば、目標設定部７は、「右折する」、「左車線に車線変更する」、「停止する」、「転回する」等のミッションを定める。目標設定部７は、例えば、外部から与えられる情報（行先、信号の状況等）に応じてミッションを定めてもよい。目標設定部７の動作は、前述の「ミッションプランニング」に相当する。目標設定部７は、例えば、２Ｈｚでミッションを定める。
　計画経路作成部３は、目標設定部７が定めたミッションに従って、車両制御システム１が搭載されている自動運転車の計画経路を作成する。計画経路の作成は、前述の「モーションプランニング」に相当する。ここでは、便宜的に、車両制御システム１が搭載されている自動運転車が自動運転車Ａであるものとして説明する。計画経路作成部３は、例えば、２５Ｈｚで計画経路を作成する。
　計画経路作成部３は、進行不可能領域情報記憶部２を参照して、進行不可能領域を特定する。さらに、計画経路作成部３は、進行不可能領域以外の領域を、進行可能領域と判定する。計画経路作成部３は、進行可能領域内で、計画経路を作成する。計画経路作成部３は、計画経路として、時刻と自動運転車Ａの位置との対応を示す情報を含む計画経路を作成する。
　計画経路作成部３は、例えば、ＲＲＴ（Rapidly-Exploring Random Trees）や、Ａ＊（A-star）等の公知のアルゴリズムを用いて、計画経路を作成すればよい。計画経路の作成に用いるアルゴリズムは、ＲＲＴやＡ＊に限定されない。
　図３は、計画経路の例を示す模式図である。進行不可能領域１１以外の領域が進行可能領域１２である。計画経路作成部３は、進行可能領域１２内に計画経路１５を作成する。説明を簡単にするために、図３では、計画経路１５が直線である場合を示しているが、計画経路１５は曲線であってもよい。また、ｔ０は、現在時刻である。ｔ１，ｔ２，ｔ３は将来の時刻である。図３に示す例において、Ｌ０は、現在時刻ｔ０における自動運転車Ａの位置である。Ｌ１は、時刻ｔ１における自動運転車Ａの位置である。Ｌ２は、時刻ｔ２における自動運転車Ａの位置である。Ｌ３は、時刻ｔ３における自動運転車Ａの位置である。
　送信部６は、計画経路作成部３によって作成された計画経路を、周辺に存在する他の自動運転車に同報送信する。このとき、送信部６は、計画経路とともに、自動運転車Ａの識別情報も同報送信する。これは、計画経路を受信した他の自動運転車が、自動運転車Ａに応答を返せるようにするためである。ここでは、周辺に存在する他の自動運転車の例として、自動運転車Ｂを挙げて説明する。
　応答受信部９は、送信した計画経路に対する応答として、他の自動運転車Ｂから、その計画経路に合意する旨またはその計画経路に合意しない旨の通知を受信する。
　走行制御部８は、計画経路作成部３によって作成された計画経路に従って自動運転車Ａを走行させるように、自動運転車Ａを制御する。走行制御部８は、自動運転車Ａの各部（例えば、アクセル、ブレーキ等）に対する制御情報を作成し、その制御情報によって、自動運転車Ａを制御する。ただし、走行制御部８は、制御部６が送信した計画経路に対する応答として、応答受信部９が他の自動運転車Ｂからその計画経路に合意する旨の通知を受信している場合に、その計画経路に従って自動運転車Ａを走行させるように、自動運転車Ａを制御する。
　なお、応答受信部９が他の自動運転車Ｂからその計画経路に合意しない旨の通知を受信した場合には、計画経路作成部３は、計画経路を再度作成する。
　また、自動運転車Ａの車両制御システム１ａだけでなく、他の自動運転車Ｂの車両制御システム１ｂも計画経路を作成し、その計画経路を送信する。
　受信部３２は、他の自動運転車Ｂの車両制御システム１ｂが同報送信した計画経路および自動運転車Ｂの識別情報を受信する。
　判定部３１は、受信部３２が受信した他の自動運転車Ｂの計画経路と、計画経路作成部３が作成した自動運転車Ａの計画経路とに基づいて、他の自動運転車Ｂの計画経路に合意するか否かを判定する。例えば、自動運転車Ｂの計画経路と自動運転車Ａの計画経路とが交差しなければ、判定部３１は、自動運転車Ｂの計画経路に合意すると判定する。自動運転車Ｂの計画経路と自動運転車Ａの計画経路とが交差するならば、判定部３１は、自動運転車Ｂの計画経路に合意しないと判定する。ただし、判定部３１の判定方法は、上記の例に限定されず、判定部３１は他の方法で判定を行ってもよい。
　応答送信部３３は、判定部３１の判定結果に応じて、受信部３２が受信した自動運転車Ｂの計画経路への応答を、ユニキャスト方式で自動運転車Ｂに送信する。判定部３１が自動運転車Ｂの計画経路に合意すると判定した場合には、応答送信部３３は、自動運転車Ｂの計画経路に合意する旨の通知を自動運転車Ｂに送信する。また、判定部３１が自動運転車Ｂの計画経路に合意しないと判定した場合には、応答送信部３３は、自動運転車Ｂの計画経路に合意しない旨の通知を自動運転車Ｂに送信する。
　なお、応答受信部９が自動運転車Ｂから受信する応答は、自動運転車Ｂの判定部３１ｂが自動運転車Ａの計画経路に合意するか否かを判定し、自動運転車Ｂの応答送信部３３ｂがその判定結果に応じて自動運転車Ａに対して送信した応答である。
　送信部６、応答受信部９、受信部３２および応答送信部３３が行う車車間通信の態様は特に限定されない。例えば、送信部６、応答受信部９、受信部３２および応答送信部３３は、車車間通信において、電波を用いてもよく、あるいは、赤外線を用いてもよい。この点は、後述の第２の実施形態でも同様である。
　目標設定部７、計画経路作成部３、送信部６（通信のためのハードウェアは除く。）、応答受信部９（通信のためのハードウェアは除く。）、走行制御部８、判定部３１、受信部３２（通信のためのハードウェアは除く。）および応答送信部３３（通信のためのハードウェアは除く。）は、例えば、車両制御プログラムに従って動作するコンピュータによって実現される。このコンピュータは、自動運転車に備えられる。この場合、コンピュータは、そのコンピュータが備えるプログラム記憶装置等のプログラム記録媒体から車両制御プログラムを読み込み、車両制御プログラムに従って、目標設定部７、計画経路作成部３、送信部６、応答受信部９、走行制御部８、判定部３１、受信部３２および応答送信部３３として動作すればよい。なお、コンピュータには、通信のためのハードウェア（通信インタフェース）が接続されている。
　次に、処理経過について説明する。図４は、第１の実施形態の処理経過の例を示すシーケンス図である。なお、車両制御システム１の個々の要素の動作については既に説明しているので、ここでは、動作の詳細な説明は省略する。以下の説明では、自動運転車Ａ（車両制御システム１ａ）が自動運転車Ｂ（車両制御システム１ｂ）に自動運転車Ａの計画経路を送信する場合を例にして説明する。自動運転車Ｂが自動運転車Ａに自動運転車Ｂの計画経路を送信する場合の処理経過も同様である。
　なお、車両制御システム１ａの目標設定部７ａは既にミッションを定めているものとする。
　計画経路作成部３ａは、既に定められているミッションに従って、自動運転車Ａの計画経路を作成する（ステップＳ１１）。換言すれば、計画経路作成部３ａは、ミッションを達成するように、自動運転車Ａの計画経路を作成する。
　送信部６ａは、その計画経路および自動運転車Ａの識別情報を、周辺に存在する他の自動運転車に同報送信する（ステップＳ１２）。
　車両制御システム１ｂの受信部３２ｂは、ステップＳ１２で送信された自動運転車Ａの計画経路および自動運転車Ａの識別情報を受信する。また、車両制御システム１ｂの計画経路作成部３ｂは、自動運転車Ｂの計画経路を作成しているものとする。
　車両制御システム１ｂの判定部３１ｂは、受信部３２ｂが受信した他の自動運転車Ａの計画経路と、計画経路作成部３ｂが作成した自動運転車Ｂの計画経路とに基づいて、自動運転車Ａの計画経路に合意するか否かを判定する（ステップＳ１３）。例えば、自動運転車Ａの計画経路と自動運転車Ｂの計画経路とが交差しなければ、判定部３１ｂは、自動運転車Ａの計画経路に合意すると判定する。自動運転車Ａの計画経路と自動運転車Ｂの計画経路と交差するならば、判定部３１ｂは、自動運転車Ａの計画経路に合意しないと判定する。
　次に、応答送信部３３ｂは、ステップＳ１３の判定結果に応じて、受信部３２ｂが受信した計画経路に対する応答を、ユニキャスト方式で自走運転車Ａに送信する（ステップＳ１４）。判定部３１ｂが自動運転車Ａの計画経路に合意すると判定した場合には、応答送信部３３ｂは、自動運転車Ａの計画経路に合意する旨の通知を自動運転車Ａに送信する。また、判定部３１ｂが自動運転車Ａの計画経路に合意しないと判定した場合には、応答送信部３３ｂは、自動運転車Ａの計画経路に合意しない旨の通知を自動運転車Ａに送信する。
　車両制御システム１ａの応答受信部９ａは、ステップＳ１４で送信された応答を受信する。ここで、自動運転車Ａの計画経路に合意する旨の通知を応答受信部９ａが受信した場合（ステップＳ１５のＹｅｓ）、走行制御部８ａは、車両制御システム１ｂに合意された自動運転車Ａの計画経路に従って自動運転車Ａを走行させるように、自動運転車Ａを制御する（ステップＳ１６）。また、自動運転車Ａの計画経路が他の自動運転車Ｂに合意された場合、その後、計画経路作成部３ａが自動運転車Ａの計画経路を作成する場合、計画経路作成部３ａは、他の自動運転車Ｂに合意された計画経路によって制限される。すなわち、計画経路作成部３ａは、合意された計画経路から外れない計画経路を作成する。また、走行制御部８ａは、合意された計画経路から外れないように、自動運転車Ａを走行させる。従って、自動運転車Ａの計画経路が他の自動運転車Ｂに合意された場合、自動運転車Ａの動きはその計画経路によって制限される。
　また、自動運転車Ａの計画経路に合意しない旨の通知を応答受信部９ａが受信した場合（ステップＳ１５のＮｏ）、計画経路作成部３ａは、再度、自動運転車Ａの計画経路を作成する（ステップＳ１７）。その後、ステップＳ１２以降の動作を行えばよい。
　特許文献１，２との比較により、本実施形態の効果を説明する。引用文献１，２に記載の技術と比較すると、引用文献１，２に記載の技術では、ミッションに相当する情報（例えば、車線変更の要求等）を、車車間で通信し、そのミッションに関して許可するか否かを判定していた。そのため、引用文献１，２に記載の技術では、スムーズな交通の流れが実現されるとは言えない場合があり得る。
　一方、本実施形態によれば、車両制御システム１は、ミッション自体ではなく、計画経路作成部３がミッションに従って作成した計画経路を、車車間通信によって、他の自動運転車に送信する。そして、その計画経路に合意する旨の通知をその自動運転車から受信した場合、車両制御システム１は、その車両制御システム１を備えている自動運転車を、その計画経路に従って走行させる。すなわち、車両制御システム１は、ミッションそのものではなく、ミッションに従ったモーションプランニングの結果について、他の自動運転車に合意を受け、そのモーションプランニングの結果に従って自車両を走行させる。例えば、計画経路は、時刻と自車両の位置との対応を示す情報を含んでいる。このように、計画経路は、ミッションよりも詳細な情報であり、車両制御システム１は、そのような計画経路についいて、他の自動運転車に合意を受け、計画経路に従って自車両を走行させる。従って、スムーズな交通の流れを実現することができる。
　なお、第１の実施形態において、計画経路作成部３は、図３に模式的に示すような線として表される計画経路ではなく、幅を持つ計画経路を作成してもよい。
実施形態２．
　第１の実施形態では、車両制御システムは、自車両の計画経路を、他の自動運転車に送信する。しかし、計画経路を他の自動運転車に通知するよりは、不進行領域の計画（以下、単に、不進行領域計画と記す）を他の自動運転車に通知する方が好ましい。これは、以下の理由による。
　自動運転車Ｂが、他の自動運転車Ａの不進行領域計画を通知される場合、自動運転車Ｂは、その不進行領域内で自動運転車Ｂが進行するように、ミッションプランニングやモーションプランニングを実行することができる。その不進行領域は、自動運転車Ａが進行しないと定めている領域であるので、自動運転車Ｂは、自動運転車Ａの影響を受けないような、ミッションや計画経路を定めることができる。この点で、計画経路よりも、不進行領域計画を他の自動運転車に通知した方が好ましいと言える。なお、自動運転車Ｂが、他の自動運転車Ａの計画経路を通知された場合、自動運転車Ｂが、その計画経路以外の領域を自動運転車Ａが進行しない領域として推定し、ミッションプランニングやモーションプランニングを実行することも考えられる。しかし、その領域は、あくまで、自動運転車Ｂが推定した領域に過ぎない。「この領域には進行する予定はない」という自動運転車Ａの意思が明示された（言い換えると、宣言された）領域である不進行領域計画そのものを通知された方が好ましい。
　また、自動運転車Ａの車両制御システムが、自動運転車Ａの計画経路について他の自動運転車Ｂの合意を受け、その計画経路に従って自動運転車Ａを走行させるように制御していたとする。そして、その状態で、何らかの事故が生じたとする。車両制御システムが、計画経路に従って自動運転車Ａを走行させるように自動運転車Ａを制御したとしても、実際には、路面状況や横風等の影響により、実際に走行した経路と計画経路は合致しない。この場合、自動運転車Ａが計画経路と一致しない経路を走行したことによって、事故が生じたと言えるかどうかの議論が生じてしまう。一方、自動運転車Ａが、自動運転車Ａの不進行領域計画を他の自動運転車Ｂに通知していた場合、自動運転車Ａがその不進行領域に進入したか否かは容易に判定することができ、上記のような議論は生じない。この点を鑑みても、計画経路よりも、不進行領域計画を他の自動運転車に通知した方が好ましいと言える。
　また、自動運転車Ａが、自動運転車Ａの計画経路を他の自動運転車Ｂに通知し、その計画経路が自動運転車Ｂに合意された場合、自動運転車Ａの動きはその計画経路によって制限される。すなわち、自動運転車Ａには、その計画経路に従って進行する義務が生じる。この場合、その計画経路に沿って進行することができない何らかの事態が生じた場合に、自動運転車Ａは対処できない。この点を鑑みても、計画経路よりも、不進行領域計画を他の自動運転車に通知した方が好ましいと言える。
　第２の実施形態の車両制御システムは、不進行領域計画を作成し、他の自動運転車に通知する。
　図５は、本発明の第２の実施形態の車両制御システムの例を示すブロック図である。第１の実施形態で示した要素と同一の要素については、図１に示す符号と同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。第２の実施形態の車両制御システム１は、進行不可能領域情報記憶部２と、目標設定部７と、計画経路作成部３と、不進行領域計画作成部４と、基準領域設定部５と、送信部６と、応答受信部９と、走行制御部８と、部分領域特定部３４と、受信部３２と、応答送信部３３とを備える。以下の説明でも、便宜的に、車両制御システム１が搭載されている自動運転車が自動運転車Ａであるものとして説明する。
　進行不可能領域情報記憶部２、目標設定部７および計画経路作成部３はそれぞれ、第１の実施形態における進行不可能領域情報記憶部２、目標設定部７および計画経路作成部３と同様であり、説明を省略する。
　走行制御部８は、計画経路作成部３によって作成された計画経路に従って自動運転車Ａを走行させるように、自動運転車Ａを制御する。ただし、本実施形態では、車両制御システム１は、計画経路について、他の自動運転車によって合意するか否かの判定を受けない。従って、走行制御部８は、計画経路に対する他の自動運転車の合意を必要とせずに、計画経路に基づいて自動運転車Ａを制御する。
　不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が作成する計画経路に基づいて、自動運転車Ａの不進行領域の計画を作成する。既に説明したように、不進行領域は、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である。
　不進行領域計画作成部４は、時刻と関連付けた不進行領域計画を作成する。より具体的には、不進行領域計画作成部４は、時間帯毎に不進行領域計画を作成する。
　以下、不進行領域計画の作成動作の例を説明する。まず、不進行領域計画の作成動作の第１の例について説明する。第１の例では、不進行領域計画作成部４は、時間帯毎に、計画経路の両側Ｘｍ以内の領域以外の領域であって、かつ、進行不可能領域１１と重ならない領域を、不進行領域として定める。このことは、自動運転車Ａ（より具体的には、不進行領域計画作成部４）が、計画経路の両側Ｘｍ以内の領域以外の領域に進行しないと定めていることを意味する。ここでは、図３に示す計画経路１５が作成されている場合を例にして説明する。
　図６は、時間帯ｔ０～ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。図６では、時間帯ｔ０～ｔ１における計画経路１５を破線で示している。図６に示す領域１６ａは、この計画経路の両側Ｘｍ以内の領域である。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ０～ｔ１における不進行領域として、領域１６ａ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１７ａを定める。
　なお、進行不可能領域は、図６に示す進行不可能領域１１以外にも存在し得るが、ここでは、説明を簡単にするために、進行不可能領域として進行不可能領域１１のみを示す。この点は、図７等の他の図面でも同様である。
　図７は、時間帯ｔ１～ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。図７では、時間帯ｔ１～ｔ２における計画経路を破線で示している。図７に示す領域１６ｂは、この計画経路の両側Ｘｍ以内の領域である。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ１～ｔ２における不進行領域として、領域１６ｂ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１７ｂを定める。
　不進行領域計画作成部４は、時刻ｔ２以降の各時間帯に関しても、同様に、自動運転車Ａの不進行領域を定める。なお、不進行領域を定めるときの時間帯の長さ（例えば、ｔ０～ｔ１等）は、予め定めておけばよい。
　時間帯毎に定めた不進行領域が、不進行領域計画である。以上が、不進行領域計画の作成動作の第１の例である。
　なお、上記のように時間帯毎に定めた不進行領域の積集合は、任意の時刻において、進行可能領域内の領域であって、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域であると言える。図８は、時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す。図８に示す領域１７が、この積集合に該当する。
　次に、不進行領域計画の作成動作の第２の例を説明する。この場合、計画経路作成部３は、最終的に１つの計画経路を定める過程において、１つまたは複数のアルゴリズムによって、複数の計画経路を得る（導出する）。なお、この場合、計画経路作成部３は、その複数の計画経路の中から最適な計画経路（例えば、道のりが最も短い計画経路）を、最終的な計画経路として定める。
　第２の例では、最終的な計画経路を定める過程で計画経路作成部３が得る複数の計画経路に基づいて、不進行領域計画を作成する。
　図９は、複数の計画経路の例を示す説明図である。図９では、３つの計画経路１５ａ～１５ｃを図示しているが、計画経路の数は３つに限定されない。計画経路作成部３は、各計画経路１５ａ～１５ｃを、進行可能領域１２内に作成する。前述の場合と同様に、ｔ０は、現在時刻である。ｔ１，ｔ２，ｔ３は将来の時刻である。図９に示す例において、Ｌ０は、現在時刻ｔ０における自動運転車Ａの位置である。Ｌ１は、時刻ｔ１における自動運転車Ａの位置である。Ｌ２は、時刻ｔ２における自動運転車Ａの位置である。Ｌ３は、時刻ｔ３における自動運転車Ａの位置である。
　第２の例においても、不進行領域計画作成部４は、時間帯毎に、不進行領域を定める。不進行領域計画作成部４は、１つの時間帯の不進行領域を定めるときに、その時間帯で最も外側の計画経路、その時間帯の開始時刻における各計画経路上の位置を結んだ線、その時間帯の終了時刻における各計画経路上の位置を結んだ線によって囲まれる領域を特定する。そして、不進行領域計画作成部４は、その領域以外の領域であって、かつ、進行不可能領域と重ならない領域を、不進行領域として定める。このことは、自動運転車Ａ（より具体的には、不進行領域計画作成部４）が、その領域以外の領域に進行しないと定めていることを意味する。なお、説明を簡単にするために、図９では、いずれの時間帯でも、最も外側の計画経路が、計画経路１５ｂおよび計画経路１５ｃで変わらない場合を示している。計画経路が交差することによって、最も外側の計画経路が入れ替わることがあってもよい。
　図１０は、時間帯ｔ０～ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。この時間帯で最も外側に存在する計画経路は計画経路１５ｂおよび計画経路１５ｃである。また、時刻ｔ０における各計画経路上の位置は共通である。また、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線は、図１０に示すようになる。従って、計画経路１５ｂ、計画経路１５ｃ、時刻ｔ０における各計画経路上の位置を結んだ線（本例では、点になる。）、および、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線で囲まれる領域は、図１０に示す領域１８ａとなる。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ０～ｔ１における不進行領域として、領域１８ａ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１９ａを定める。
　図１１は、時間帯ｔ１～ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。この時間帯で最も外側に存在する計画経路は計画経路１５ｂおよび計画経路１５ｃである。また、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線、および、時刻ｔ２における各計画経路上の位置を結んだ線は、図１１に示すようになる。従って、計画経路１５ｂ、計画経路１５ｃ、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線、および、時刻ｔ２における各計画経路上の位置を結んだ線で囲まれる領域は、図１１に示す領域１８ｂとなる。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ１～ｔ２における不進行領域として、領域１８ｂ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１９ｂを定める。
　不進行領域計画作成部４は、時刻ｔ２以降の各時間帯に関しても、同様に、自動運転車Ａの不進行領域を定める。既に説明したように、不進行領域を定めるときの時間帯の長さ（例えば、ｔ０～ｔ１等）は、予め定めておけばよい。
　時間帯毎に定めた不進行領域が、不進行領域計画である。以上が、不進行領域計画の作成動作の第２の例である。
　なお、上記のように時間帯毎に定めた不進行領域の積集合は、任意の時刻において、進行可能領域内の領域であって、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域であると言える。図１２は、時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す。図１２に示す領域１９が、この積集合に該当する。
　進行可能領域１２のうち、領域１９以外の領域（図１２で斜線で示していない領域）は、同一ミッションの下で、現在時刻より後の時刻で作成される計画経路が含まれ得る領域であると言える。現在のミッションをｍとする。ミッションｍの下で、時刻ｔに作成され得る計画経路の集合をＰｔ（ｍ）と表す。また、現在時刻をｔ０とする。進行可能領域１２のうち、領域１９以外の領域は、以下のように表される領域を包含していると言える。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　図８に示す例において、進行可能領域１２のうち、領域１７以外の領域（図８で斜線で示していない領域）に関しても同様である。
　不進行領域計画の作成動作の例として、第１の例、および第２の例を説明した。不進行領域計画の作成動作は、上記の２つの例に限定されず、不進行領域計画作成部４は、他の方法で、不進行領域計画を作成してもよい。
　不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、不進行領域計画を作成する。例えば、計画経路作成部３は、２５Ｈｚで計画経路を作成する。また、不進行領域計画作成部４は、例えば、５Ｈｚで不進行領域計画を作成する。ただし、ここで示した５Ｈｚ等の値は例示であり、不進行領域計画の作成頻度が、計画経路の作成頻度よりも低ければよい。図１３は、不進行領域計画の作成頻度と計画経路の作成頻度を示す模式図である。図１３に示す横軸は時間を表す。また、図１３に示す円形のマーカは、計画経路を作成するタイミングや、不進行領域計画を作成するタイミングを表している。本発明では、図１３に示すように、不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を作成する頻度は、計画経路作成部３が計画経路を作成する頻度よりも低い。
　以下の説明では、計画経路作成部３が２５Ｈｚで計画経路を作成し、不進行領域計画作成部４が５Ｈｚで不進行領域計画を作成する場合を例にして説明する。
　基準領域設定部５は、計画経路作成部３が作成した計画経路を包含する幅を持った領域であって、定められた頻度（本例では周波数５Ｈｚ）によらずに不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を再度作成するか否かの判定基準となる領域を設定する。以下、この領域を基準領域と記す。基準領域設定部５は、不進行領域計画が作成されたときに、基準領域を設定する。
　不進行領域計画作成部４が前述の第１の例に示す方法で不進行領域計画を作成する場合、基準領域設定部５は、不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を作成する際に用いる計画経路（例えば、図３に示す計画経路１５）の両側Ｙｍ以内の領域を基準領域として設定する。ただし、Ｙｍは、前述のＸｍ（図６、図７を参照）よりも小さい値である。図１４は、基準領域の例を示す模式図である。図１４に示す例では、２本の破線に挟まれ、計画経路１５を中心とする領域が、基準領域２１に該当する。
　また、不進行領域計画作成部４が前述の第２の例に示す方法で不進行領域計画を作成する場合、計画経路作成部３は、最終的に１つの計画経路を定める過程において複数の計画経路を導出し、その複数の計画経路の中から最適な計画経路を、最終的な計画経路として定める。基準領域設定部５は、その計画経路の両側Ｙｍ以内の領域を基準領域として設定する。図１５は、基準領域の他の例を示す模式図である。計画経路作成部３が、図９に示す計画経路１５ａを最適な計画経路として定めたとする。この場合、基準領域設定部５は、計画経路１５ａの両側Ｙｍ以内の領域を基準領域２１として定める。図１５に示す例では、２本の破線に挟まれ、計画経路１５ａを中心とする領域が、基準領域２１に該当する。
　不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が新たに作成した計画経路が基準領域２１から外れる場合、定められた頻度（本例では周波数５Ｈｚ）によらずに、再度、不進行領域計画を作成する。すなわち、新たな計画経路が基準領域２１から外れる場合、不進行領域計画作成部４は、定められたタイミングでなくても、新たに、不進行領域計画を作成する。例えば、図１３に示す例では、不進行領域計画作成部４は、時刻“１”，“６”で不進行領域計画を作成する。そして、例えば、時刻“３”で作成された計画経路が、時刻“１”で設定された基準領域２１から外れる場合、不進行領域計画作成部４は、そのタイミングで、新たに不進行領域計画を作成する。また、新たに不進行領域計画が作成されたことにより、基準領域設定部５は、新たに基準領域を設定する。
　送信部６は、不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を作成する毎に、その不進行領域計画を、周辺に存在する自動運転車に同報送信する。このとき、送信部６は、不進行領域計画とともに、自動運転車Ａの識別情報も同報送信する。これは、不進行領域計画を受信した他の自動運転車が、自動運転車Ａに応答を返せるようにするためである。ここでは、周辺に存在する他の自動運転車の例として、自動運転車Ｂを挙げて説明する。
　なお、送信部６は、不進行領域計画および自動運転車Ａの識別情報を送信すればよく、計画経路については送信しない。
　応答受信部９は、送信した不進行領域計画に対する応答として、他の自動運転車Ｂから、その不進行領域内の領域であって自動運転車Ａの不進行領域として自動運転車Ｂが合意した部分領域の情報を受信する。ここで、部分領域は、不進行領域の部分集合である。
　自動運転車Ａが、自動運転車Ａの不進行領域を自動運転車Ｂに通知し、その部分領域に対して自動運転車Ｂの合意が得られた場合、自動運転車Ａには、その合意が得られた部分領域に進行しないという制限（義務）が生じる。従って、応答受信分９が、自動運転車Ａの不進行領域として自動運転車Ｂが合意した部分領域の情報を受信した後に、計画経路作成部３が、自動運転車Ａの計画経路を作成する場合、計画経路作成部３は、その部分領域以外の領域で計画経路を作成する。
　また、自動運転車Ａの車両制御システム１ａだけでなく、他の自動運転車Ｂの車両制御システム１ｂも不進行領域計画を作成し、その不進行領域計画を送信する。
　受信部３２は、他の自動運転車Ｂの車両制御システム１ｂが同報送信した自動運転車Ｂの不進行領域計画および自動運転車Ｂの識別情報を受信する。
　部分領域特定部３４は、受信部３２が受信した他の自動運転車Ｂの不進行領域計画が示す不進行領域内の領域であって、自動運転車Ｂの不進行領域として合意する部分領域を特定する。例えば、自動運転車Ｂの不進行領域計画が示す不進行領域内で、自動運転車Ａの計画経路作成部３が自動運転車Ａの計画経路を作成する。部分領域特定部３４は、自動運転車Ｂの不進行領域計画が示す不進行領域のうち、その自動運転車Ａの計画経路を包含する部分領域を特定する。特定された領域内に自動運転車Ｂが進行しなければ、自動運転車Ａは自動運転車Ｂの影響を受けずに走行できる。
　応答送信部３３は、受信部３２が受信した自動運転車Ｂの不進行領域計画に対する応答として、部分領域特定部３４が特定した部分領域（自動運転車Ｂの不進行領域の部分領域）の情報を、ユニキャスト方式で自動運転車Ｂに送信する。
　なお、応答受信部９が自動運転車Ｂから受信する応答は、自動運転車Ｂの部分領域特定部３４ｂが自動運転車Ａの不進行領域の部分領域に対して合意した場合における、その部分領域の情報である。
　目標設定部７、計画経路作成部３、不進行領域計画作成部４、基準領域設定部５、送信部６（通信のためのハードウェアは除く。）、応答受信部９（通信のためのハードウェアは除く。）、走行制御部８、部分領域特定部３４、受信部３２（通信のためのハードウェアは除く。）および応答送信部３３（通信のためのハードウェアは除く。）は、例えば、車両制御プログラムに従って動作するコンピュータによって実現される。このコンピュータは、自動運転車に備えられる。この場合、コンピュータは、そのコンピュータが備えるプログラム記憶装置等のプログラム記録媒体から車両制御プログラムを読み込み、車両制御プログラムに従って、目標設定部７、計画経路作成部３、不進行領域計画作成部４、基準領域設定部５、送信部６、応答受信部９、走行制御部８、部分領域特定部３４、受信部３２および応答送信部３３として動作すればよい。なお、コンピュータには、通信のためのハードウェア（通信インタフェース）が接続されている。
　次に、本発明の処理経過について説明する。図１６は、不進行領域計画を作成する際の処理経過の例を示すフローチャートである。なお、車両制御システム１の個々の要素の動作については既に説明しているので、ここでは、動作の詳細な説明は省略する。また、図１６に示すステップＳ１～Ｓ７は繰り返し処理であり、直近に実行されたステップＳ７において、基準領域が設定されているものとして説明する。
　計画経路作成部３は、計画経路の作成タイミングになったか否かを判定する（ステップＳ１）。計画経路の作成タイミングになっていなければ（ステップＳ１のＮｏ）、計画経路作成部３は、計画経路の作成タイミングになるまで待機する。
　計画経路の作成タイミングになったならば（ステップＳ１のＹｅｓ）、計画経路作成部３は、計画経路を作成する（ステップＳ２）。
　次に、不進行領域計画作成部４は、不進行領域計画の作成タイミングになったか否かを判定する（ステップＳ３）。不進行領域計画の作成タイミングになったならば（ステップＳ３のＹｅｓ）、ステップＳ５に移行する。
　不進行領域計画の作成タイミングになっていなければ（ステップＳ３のＮｏ）、不進行領域計画作成部４は、ステップＳ２で作成された計画経路が、既に設定されている基準領域から外れているか否かを判定する（ステップＳ４）。計画経路が基準領域から外れているならば（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ５に移行する。また、計画経路が基準領域から外れていないならば（ステップＳ４のＮｏ）、ステップＳ１に戻る。
　ステップＳ３またはステップＳ４からステップＳ５に移行した場合、不進行領域計画作成部４は、不進行領域計画を作成する（ステップＳ５）。不進行領域計画作成部４は、直近のステップＳ２で作成された計画経路に基づいて不進行領域計画を作成してもよい。あるいは、不進行領域計画作成部４は、直近のステップＳ２で最終的な計画経路を定める過程で得られる複数の計画経路に基づいて不進行領域計画を作成してもよい。
　次に、送信部６は、ステップＳ５で作成された不進行領域計画（時間帯毎の不進行領域）および自動運転車Ａを含む情報を、周辺の自動運転車に同報送信する（ステップＳ６）。
　次に、基準領域設定部５は、直近のステップＳ２で作成された計画経路に基づいて、基準領域を設定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の後、ステップＳ１に戻る。
　次に、車車間通信で不進行領域計画を送信する場合の処理経過の例について説明する。図１７は、この場合の処理経過の例を示すシーケンス図である。以下の説明では、自動運転車Ａ（車両制御システム１ａ）が自動運転車Ｂ（車両制御システム１ｂ）に自動運転車Ａの不進行領域計画を送信する場合を例にして説明する。自動運転車Ｂが自動運転車Ａに自動運転車Ｂの不進行領域計画を送信する場合の処理経過も同様である。
　なお、既に、車両制御システム１ａの不進行領域計画作成部４は自動運転車Ａの不進行領域計画を作成しているものとする。
　自動運転車Ａの送信部６ａは、その不進行領域計画および自動運転車Ａの識別情報を、周辺に存在する他の自動運転車に同報送信する（ステップＳ２１）。
　車両制御システム１ｂの受信部３２ｂは、ステップＳ２１で送信された自動運転車Ａの不進行領域計画および自動運転車Ａの識別情報を受信する。
　車両制御システム１ｂの部分領域特定部３４ｂは、その自動運転車Ａの不進行領域計画が示す不進行領域内の領域であって、自動運転車Ａの不進行領域として合意する部分領域を特定する（ステップＳ２２）。
　図１８は、自動運転車Ａの不進行領域計画が示す不進行領域の例を示す模式図である。図１８では、自動運転車Ａ，Ｂも模式的に図示している。領域４１は、自動運転車Ａの不進行領域である。また、領域４２は、自動運転車Ａの進行可能領域のうち、自動運転車Ａの不進行領域４１以外の領域である。
　ステップＳ２２において、車両制御システム１ｂの計画経路作成部３ｂは、自動運転車Ａの不進行領域４１内で、自動運転車Ｂの計画経路を作成する。部分領域特定部３４ｂは、その自動運転車Ｂの計画経路を包含する部分領域（自動運転車Ａの不進行領域４１の部分領域）を特定する。
　図１９は、自動運転車Ｂの計画経路を包含する部分領域の例を示す模式図である。計画経路作成部３ｂが、自動運転車Ｂの計画経路４７（図１９参照）を作成したとする。部分領域特定部３４ｂは、自動運転車Ａの不進行領域４１内の部分領域として、自動運転車Ｂの計画経路４７を包含する部分領域を特定する。部分領域特定部３４ｂは、例えば、不進行領域４１内の部分領域として、自動運転車Ｂの計画経路４７を包含する部分領域４３（図１９参照）を特定する。そして、部分領域特定部３４ｂは、その部分領域４３を、自動運転車Ａの不進行領域として自動運転車Ｂが合意する部分領域とする。
　ステップＳ２２の後、車両制御システム１ｂの応答送信部３３ｂは、ステップＳ２２で特定された部分領域を示す情報を、不進行領域計画に対する応答として、自動運転車Ａにユニキャスト方式で送信する（ステップＳ２３）。
　車両制御システム１ａの応答受信部９ａは、ステップＳ２３で送信された、部分領域を示す情報を受信する。車両制御システム１ａは、自動運転車Ａの不進行領域計画を他の自動運転車Ｂに送信（提示）し、その不進行領域のうちの一部の領域（部分領域）について、自動運転車Ａの不進行領域として、自動運転車Ｂの合意を受けたことになる。この結果、自動運転車Ａには、その部分領域に進行しないという義務が生じる。図１９に示す例では、車両制御システム１ａは、自動運転車Ａの不進行領域４１を自動運転車Ｂに提示し、その部分領域４３について、自動運転車Ａの不進行領域として自動運転車Ｂの合意を得た。従って、応答受信部９ａがその部分領域４３を示す情報を受信した後、自動運転車Ａには、部分領域４３を進行しないという義務が生じる。一方、車両制御システム１ａが自動運転車Ｂに提示した不進行領域４１のうち、部分領域４３以外の領域４４（図１９参照）については、自動運転車Ｂは、自動運転車Ａの不進行領域として合意していない。従って、領域４４に関しては、進行してはならないという義務（制限）は自動運転車Ａに生じない。
　応答受信部９ａが部分領域４３を示す情報を受信した後、計画経路作成部３ａが自動運転車Ａの計画経路を作成する場合、部分領域４３以外の領域（図１９に示す例では、領域４２と領域４４）で、計画経路を作成する（ステップＳ２４）。
　例えば、上記のように、応答受信部９ａが部分領域４３を示す情報を受信したとする。その後、自動運転車Ａが計画経路を変更しなければならなくなったとする。図２０は、自動運転車Ａが計画経路を変更しなければならない状況の例を示す模式図である。図２０では、自動運転車Ａの計画経路上に落石４８が生じ、車両制御システム１ａがミッションおよび計画経路を変更しなければならなくなった状況を示している。ここで、自動運転車Ａには、部分領域４３を進行しないという制限が生じているので、目標設定部７は、部分領域４３に入らずに落石４８の領域を回避するというミッションを定める。そして、計画経路作成部３は、そのミッションに従って、部分領域４３を通過しない新たな計画経路４９を、部分領域４３以外の領域に定める（図２０参照）。走行制御部８ａは、計画経路４９に従って走行するように、自動運転車Ａを制御する。この結果、自動運転車Ａは、落石４８の領域を回避して進行することができる。また、自動運転車Ａは、部分領域４３に入らないので、自動運転車Ｂに影響を与えずに、進行することができる。なお、ミッションと同様に計画経路の変更の起因となるイベントが発生してもよい。
　第１の実施形態のように、自動運転車Ａが、計画経路について他の自動運転車Ｂの合意を得た場合、その計画経路に従って進行しなければならない。そのため、自動運転車Ａは、図２０に例示する状況が生じた場合に、状況に対する対処が難しくなる。一方、第２の実施形態では、自動運転車Ａは、自動運転車Ｂに提示した不進行領域のうち、自動運転車Ｂが合意した部分領域内に進行しなければよい。従って、第２の実施形態では、ミッションや計画経路の変更の自由度が大きく、突発的な状況に対処しやすいという効果が得られる。
　また、第２の実施形態において、不進行領域計画はモーションプランニングの結果に該当する。従って、第２の実施形態の車両制御システム１は、第１の実施形態と同様に、ミッションそのものについて、他の自動運転車の合意を受けるわけではない。第２の実施形態の車両制御システム１は、モーションプランニングの結果（不進行領域計画）を他の自動運転車Ｂに提示し、不進行領域として合意を受けた領域に入らないように自車両を走行させる。従って、第１の実施形態と同様に、スムーズな交通の流れを実現することができる。
　さらに、第２の実施形態では、ミッションや計画経路の変更の自由度が大きく、突発的な状況に対処しやすい。この点については、既に説明したので、ここでは説明を省略する。
　なお、第２の実施形態において、自動運転車Ａの不進行領域計画を受信した自動運転車Ｂの部分領域特定部３４が、自動運転車Ａの不進行領域全体について合意しない場合があってもよい。その場合、車両制御システム１ａ，１ｂが自動運転車Ａの不進行領域について自動交渉を行えばよい。ただし、この場合における自動交渉の動作は、特に限定されない。また、この場合における自動交渉の動作は、本発明のスコープ外である。
　図２１は、本発明の各実施形態の車両制御システム１を実現するコンピュータ、およびそのコンピュータを備える自動運転車内の要素の例を示す模式図である。本発明の各実施形態の車両制御システム１は、コンピュータ５０によって実現される。コンピュータ５０は、記憶装置５２と、プロセッサ５１とを備える。本発明の車両制御システム１の動作は、プログラムの形式で記憶装置５２に記憶されている。プロセッサ５１は、記憶装置５２からそのプログラムを読み込み、そのプログラムに従って、車両制御システム１として動作する。
　また、自動運転車は、通信インタフェース６１を備えている。通信インタフェース６１は、コンピュータ５０に接続されており、プロセッサ５１は、通信インタフェース６１を介して、車車間通信を行う。
　また、プロセッサ５１は、計画経路に従って自動運転車を走行させるように自動運転車を制御する。例えば、プロセッサ５１は、アクセル５３を制御するための制御情報を、アクセル５３に対応するＥＰＵ（Electronic Control Unit ）５６に出力し、ＥＰＵ５６を介してアクセル５３を制御する。同様に、プロセッサ５１は、ブレーキ５４を制御するための制御情報を、ブレーキ５４に対応するＥＰＵ５７に出力し、ＥＰＵ５７を介してブレーキ５４を制御する。同様に、プロセッサ５１は、ステアリング５５を制御するための制御情報を、ステアリング５５に対応するＥＰＵ５８に出力し、ＥＰＵ５８を介してステアリング５５を制御する。図２１では、アクセル５３、ブレーキ５４およびステアリング５５を例示したが、プロセッサ５１は、自動運転車内の他の要素についても同様に制御する。
　また、図１や図５に示す構成要素の一部または全部は、汎用または専用の回路（circuitry ）、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現されてもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各構成要素の一部または全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
　次に、本発明の概要について説明する。図２２は、本発明の概要を示すブロック図である。本発明の車両制御システム１は、自動運転車１０に設けられる。また、車両制御システム１は、目標設定部７と、計画経路作成部３と、走行制御部８と、送信部６と、応答受信部９とを備える。
　目標設定部７は、自動運転車１０の目標とする状態を定める。
　計画経路作成部３は、目標とする状態を実現するための自動運転車１０の計画経路を作成する。
　走行制御部８は、計画経路に従って自動運転車１０を走行させるように自動運転車１０を制御する。
　送信部６は、計画経路を他車両に送信する。
　応答受信部９は、他車両から、計画経路に対する応答として、計画経路に合意する旨または計画経路に合意しない旨の通知を受信する。
　走行制御部８は、応答受信部９が計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、計画経路に従って自動運転車１０を走行させるように自動運転車１０を制御する。
　そのような構成によって、スムーズな交通の流れを実現することができる。
　また、計画経路作成部３が、応答受信部９が計画経路に合意しない旨の通知を受信した場合に、計画経路を再度作成する構成であってもよい。
　また、他車両が作成した計画経路を受信する受信部（例えば、受信部３２）と、他車両の計画経路に合意するか否かを判定する判定部（例えば、判定部３１）と、判定部の判定結果に応じて、他車両の計画経路に対する応答として、他車両の計画経路に合意する旨または他車両の計画経路に合意しない旨の通知を他車両に送信する応答送信部（例えば、応答送信部３３）とを備え、判定部が、他車両の計画経路と、計画経路作成部が作成した計画経路とに基づいて、他車両の計画経路に合意するか否かを判定する構成であってもよい。
　図２３は、本発明の概要の他の例を示すブロック図である。本発明の車両制御システム１は、自動運転車１０に設けられる。また、車両制御システム１は、計画経路作成部３と、不進行領域計画作成部４と、送信部６と、応答受信部９とを備える。
　計画経路作成部３は、自動運転車１０の計画経路を作成する。
　不進行領域計画作成部４は、自動運転車１０が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車１０が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する。
　送信部６は、不進行領域の計画を他車両に送信する。
　応答受信部９は、他車両から、不進行領域内の領域であって自動運転車１０の不進行領域として他車両が合意した部分領域の情報を受信する。
　計画経路作成部３は、部分領域の情報を受信した後に計画経路を再度作成する際に、部分領域以外の領域で計画経路を作成する。
　そのような構成によって、スムーズな交通の流れを実現することができる。
　また、他車両が作成した不進行領域の計画を受信する受信部（例えば、受信部３２）と、他車両の不進行領域内の領域であって他車両の不進行領域として合意する部分領域を特定する部分領域特定部（例えば、部分領域特定部３４）と、部分領域の情報を他車両に送信する応答送信部（例えば、応答送信部３３）とを備える構成であってもよい。
　また、不進行領域計画作成部４が、計画経路、または、計画経路を作成する過程で得られる複数の計画経路に基づいて、不進行領域の計画を作成する構成であってもよい。
　また、本発明は、無人航空機に適用されてもよい。本発明を無人航空機に適用した場合には、無人航空機同士が空域を送受信する。
産業上の利用の可能性
　本発明は、自動運転車に搭載される車両制御システムに好適に適用される。
　１　車両制御システム
　２　進行不可能領域情報記憶部
　３　計画経路作成部
　４　不進行領域計画作成部
　５　基準領域設定部
　６　送信部
　７　目標設定部
　８　走行制御部
　９　応答受信部
　３１　判定部
　３２　受信部
　３３　応答送信部
　３４　部分領域特定部

Claims (11)

  1. 　自動運転車に設けられる車両制御システムであって、
    　前記自動運転車の目標とする状態を定める目標設定部と、
    　前記目標とする状態を実現するための前記自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成部と、
    　前記計画経路に従って前記自動運転車を走行させるように前記自動運転車を制御する走行制御部と、
    　前記計画経路を他車両に送信する送信部と、
    　前記他車両から、前記計画経路に対する応答として、前記計画経路に合意する旨または前記計画経路に合意しない旨の通知を受信する応答受信部とを備え、
    　前記走行制御部は、
    　前記応答受信部が前記計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、前記計画経路に従って前記自動運転車を走行させるように前記自動運転車を制御する
    　ことを特徴とする車両制御システム。
  2. 　前記計画経路作成部は、
    　前記応答受信部が前記計画経路に合意しない旨の通知を受信した場合に、前記計画経路を再度作成する
    　請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 　他車両が作成した計画経路を受信する受信部と、
    　前記他車両の計画経路に合意するか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部の判定結果に応じて、前記他車両の計画経路に対する応答として、前記他車両の計画経路に合意する旨または前記他車両の計画経路に合意しない旨の通知を前記他車両に送信する応答送信部とを備え、
    　前記判定部は、前記他車両の計画経路と、前記計画経路作成部が作成した計画経路とに基づいて、前記他車両の計画経路に合意するか否かを判定する
    　請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
  4. 　自動運転車に設けられる車両制御システムであって、
    　前記自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成部と、
    　前記自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、前記自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成部と、
    　前記不進行領域の計画を他車両に送信する送信部と、
    　前記他車両から、前記不進行領域内の領域であって前記自動運転車の不進行領域として前記他車両が合意した部分領域の情報を受信する応答受信部とを備え、
    　前記計画経路作成部は、
    　前記部分領域の情報を受信した後に前記計画経路を再度作成する際に、前記部分領域以外の領域で前記計画経路を作成する
    　ことを特徴とする車両制御システム。
  5. 　他車両が作成した不進行領域の計画を受信する受信部と、
    　前記他車両の不進行領域内の領域であって前記他車両の不進行領域として合意する部分領域を特定する部分領域特定部と、
    　前記部分領域の情報を前記他車両に送信する応答送信部とを備える
    　ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
  6. 　前記不進行領域計画作成部は、
    　前記計画経路、または、前記計画経路を作成する過程で得られる複数の計画経路に基づいて、不進行領域の計画を作成する
    　請求項４または請求項５に記載の車両制御システム。
  7. 　請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の車両制御システムを備える自動運転車。
  8. 　自動運転車に設けられるコンピュータが、
    　前記自動運転車の目標とする状態を定め、
    　前記目標とする状態を実現するための前記自動運転車の計画経路を作成し、
    　前記計画経路を他車両に送信し、
    　前記他車両から、前記計画経路に対する応答として、前記計画経路に合意する旨または前記計画経路に合意しない旨の通知を受信し、
    　前記計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、前記計画経路に従って前記自動運転車を走行させるように前記自動運転車を制御する
    　ことを特徴とする車両制御方法。
  9. 　自動運転車に設けられるコンピュータが、
    　前記自動運転車の計画経路を作成し、
    　前記自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、前記自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成し、
    　前記不進行領域の計画を他車両に送信し、
    　前記他車両から、前記不進行領域内の領域であって前記自動運転車の不進行領域として前記他車両が合意した部分領域の情報を受信し、
    　前記部分領域の情報を受信した後に前記計画経路を再度作成する際に、前記部分領域以外の領域で前記計画経路を作成する
    　ことを特徴とする車両制御方法。
  10. 　自動運転車に設けられるコンピュータに搭載される車両制御プログラムであって、
    　前記コンピュータに、
    　前記自動運転車の目標とする状態を定める目標設定処理、
    　前記目標とする状態を実現するための前記自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成処理、
    　前記計画経路に従って前記自動運転車を走行させるように前記自動運転車を制御する走行制御処理、
    　前記計画経路を他車両に送信する送信処理、および、
    　前記他車両から、前記計画経路に対する応答として、前記計画経路に合意する旨または前記計画経路に合意しない旨の通知を受信する応答受信処理を実行させ、
    　前記走行制御処理で、
    　前記応答受信処理で前記計画経路に合意する旨の通知を受信した場合に、前記計画経路に従って前記自動運転車を走行させるように前記自動運転車を制御させる
    　ための車両制御プログラム。
  11. 　自動運転車に設けられるコンピュータに搭載される車両制御プログラムであって、
    　前記コンピュータに、
    　前記自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成処理、
    　前記自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、前記自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成処理、
    　前記不進行領域の計画を他車両に送信する送信処理、および、
    　前記他車両から、前記不進行領域内の領域であって前記自動運転車の不進行領域として前記他車両が合意した部分領域の情報を受信する応答受信処理を実行させ、
    　前記計画経路作成処理で、
    　前記部分領域の情報を受信した後に前記計画経路を再度作成する際に、前記部分領域以外の領域で前記計画経路を作成させる
    　ための車両制御プログラム。
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