JP5863331B2 - 適応型輸送手段を有する無軌道輸送システム - Google Patents

Description

本発明は、無軌道輸送システムを提供し、該システム内の適応型無軌道輸送手段を制御するための技術に関する。

大量輸送システムは、制御された環境において乗客を場所から場所へ移動させるために、世界中の数多くの地点で用いられている。限定はされないが例として、地下鉄、路面電車および列車が挙げられる。従来の大量輸送システムは、一般的に、指定された停車場間における輸送手段の移動を制御するために、線路や何らかの類似の誘導機構を利用している。そうすることにより、複数の列車のような軌道車を制御可能な固定経路を提供して、さまざまな停車場間で人々を予測可能に安全に輸送している。しかしながら、これら典型的な大量輸送システムでは、人々は、自分の輸送手段を持たずに、かつ、大量輸送システムの求める時刻表にしたがって該システムにより移動せねばならない。これら線路による従来の大量輸送システムは、個人の輸送手段および商用の輸送手段が用いられる環境から完全に独立しており別個である。というのも、自動車、バスおよびトラックといった車は、大量輸送システムと干渉し、かつ、該システムにより制御されるようには構成されていないからである。

そのうえ、上で触れたように、典型的な大量輸送手段は、線路を介して指定された停車場間で導かれているので、これら輸送手段の移動方向および移動可能な目的地は、限定されている。その結果、従来の大量輸送システムの利用者は、指定された時間に指定された停車場間において、大量輸送手段に持ち込みおよび収容可能なもののみを持つ移動しかできない。大量輸送手段が新たな地点に到達するためには、追加の線路および支援インフラを設置する必要があり、このことにより、相当の設備投資が必要となり、かつ、環境に悪影響を及ぼす可能性がある。

利用者により制御および所有される輸送手段の融通性および実用性とともに、自律中央制御輸送システムに付随する利便性および安全性の利点をもたらす輸送システムが必要である。これらの考慮事項などに関して、ここに開示を行なう。

本開示の一態様にしたがって、輸送システムにおける無軌道輸送手段の輸送手段移動を制御するための自律輸送手段輸送システムは、コマンド、コントロールおよびオーケストレーションシステム（ＣＣＯＳ）と、輸送手段コントローラとを含む。各輸送手段コントローラは、無軌道輸送手段に関連付けられ、かつ、輸送手段位置情報をＣＣＯＳへ伝え、ナビゲーションコマンドを受信し、ナビゲーションコマンドにしたがって無軌道輸送手段を制御する。さらに、ＣＣＯＳが、輸送手段コントローラから受信した輸送手段位置情報にしたがって輸送システム内の無軌道輸送手段の移動を制御するために、ナビゲーションコマンドを輸送手段コントローラへ提供する。

本開示の別の態様において、自律輸送手段輸送システム内の無軌道輸送手段の移動を制御するための方法は、無軌道輸送手段用の目的地アドレスをＣＣＯＳへ送信することを含む。現在地点から目的地アドレスへの輸送手段経路に沿った無軌道輸送手段の操縦に対応するナビゲーションコマンドは、ＣＣＯＳから受信される。次いで、ナビゲーションコマンドは、無軌道輸送手段が現在地点から目的地アドレスへの輸送手段経路に沿って操縦されるように、実行される。

さらに別の態様において、輸送システムにおいて輸送手段を操縦するための輸送手段自律キットは、輸送手段の現在地点を追跡するための位置センサを含む。自律キットはまた、輸送手段の周囲環境を知覚し、輸送手段コントローラへ伝えるよう構成されている輸送手段知覚センサを含む。輸送手段コントローラは、輸送手段知覚センサにより知覚された輸送手段の周囲環境をＣＣＯＳへ送信し、制御領域内において誘導されずに輸送手段を操縦するためにＣＣＯＳからナビゲーションコマンドを受信するよう構成されている。輸送手段コントローラと通信状態にあるドライブバイワイヤーモジュールは、輸送手段コントローラにより受信されたナビゲーションコマンドにしたがって輸送手段の速度および方向を制御するよう構成されている。

上記主題は、本開示の精神から逸脱することなくさまざまなその他の実施形態において実施されてもよいことは理解されるべきである。これらおよびさまざまなその他の特徴は、以下の詳細な説明を読み、かつ、関連する図面を検討することにより明らかとなるだろう。

本概要は、詳細な説明において下にさらに説明する概念の抜粋を簡潔化した形で導入するよう示されている。本概要は、請求される主題の鍵となる特徴または必須の特徴を特定するものではなく、また、本概要は、請求される主題の範囲を限定するために用いられるよう意図されるものでもない。さらに、請求される主題は、本開示のいかなる部分に示されているいかなるまたはすべての不都合を解決する実施構成にも限定されるものではない。

ここに提示されている技術および概念の利用を通じて、輸送システム内の１つ以上の無軌道輸送手段の移動が、制御システムにより遠隔制御される。無軌道輸送手段を利用することにより、制御システムは、線路や類似の誘導機構により誘導されることなく、輸送システム内の輸送手段の移動を制御することができる。輸送手段は、システム制御モードと運転者制御モードとにおける運転間で選択的に切り替えてもよい。

図１は、いくつかの実施形態に係る、自律無軌道輸送システムおよび適応型輸送手段を示すシステムアーキテクチャの図である。 図２は、いくつかの実施形態に係る、輸送システムにおいて動作する輸送手段に関連付けられた輸送手段自律キットを示すアーキテクチャの図である。 図３は、いくつかの実施形態に係る、輸送システムにおける輸送手段を制御するためのここに開示されるプロセスの幾つかの態様を示すフロー図である。 図４は、いくつかの実施形態に係る、輸送システムにおける輸送手段を制御するためのここに開示されるプロセスの幾つかの態様を示すフロー図である。 図５は、いくつかの実施形態に係る、輸送システムにおける緊急車両を制御するためのここに開示されるプロセスの幾つかの態様を示すフロー図である。 図６は、ここに示される実施形態の一態様を実施することができるコンピューティングシステムに対する例示的なコンピュータハードウェアアーキテクチャを示すコンピュータアーキテクチャの図である。

無軌道輸送システムを提供し、該システム内の適応型無軌道輸送手段を制御するために、技術をここに説明する。ここに提示されている技術および概念の利用を通じて、１つ以上の無軌道輸送手段は、無軌道輸送システムのコマンド、コントロールおよびオーケストレーションシステム（ＣＣＯＳ）により制御領域内で遠隔制御してもよい。無軌道輸送手段を利用することにより、該輸送手段は、線路や類似の誘導機構により誘導されることなく、制御領域内のさまざまな地点へ移動することができる。該輸送手段は、制御領域内でのシステム制御モードと制御領域外での運転者制御モードとにおける運転間で該輸送手段を選択的に切り替えるように、適応型であってもよい。

実施形態によれば、適応型無軌道輸送手段は、ＣＣＯＳが輸送手段を制御可能なように構成された輸送手段自律キットを含んでいてもよい。輸送手段自律キットは、輸送手段コントローラと、位置センサと、輸送手段に関連付けられた駆動構成部品を動作させるドライブバイワイヤーモジュールとを含む。輸送手段コントローラは、位置センサから位置情報を受信して、位置情報をＣＣＯＳへ送信するよう構成されていてもよい。次いで、ＣＣＯＳは、輸送手段の現在地点、および、該輸送手段が経由する予定の目的地アドレスを求めてもよい。現在地点および目的地アドレスに基づいて、ＣＣＯＳは、輸送手段が目的地アドレスへ到着するために移動すべき輸送手段経路を求める。次いで、ＣＣＯＳは、ナビゲーションコマンドを輸送手段コントローラへ送信してもよく、次いで、該輸送手段コントローラは、これらナビゲーションコマンドをドライブバイワイヤーモジュールへ伝える。次いで、該輸送手段のドライブバイワイヤーモジュールは、アクチュエータを介して、ステアリング、ブレーキ、加速度、および、ギア構成部品のような駆動構成部品を動作させて、ＣＣＯＳにより求めた輸送手段経路にしたがって目的地アドレスへ輸送手段を操縦する。

輸送手段自律キットは、自動車、バスまたはトラックといった従来の車内に設置されるよう構成されていてもよい。このように、従来の車は、輸送手段自律キットを含むよう変更してもよく、これにより、該車は、制御領域内においてＣＣＯＳにより自律制御されることができる。その結果、ＣＣＯＳにより自律制御されるよう構成された自律無軌道輸送手段および適応型輸送手段を含む適応型無軌道輸送システムは、制御領域内で調和して動作することができる。

以下の詳細な説明において、この文書の一部を成し、かつ、例示により示す添付図面、特定の実施形態または実施例に言及する。ここで、いくつかの図を通じて同様の番号が同様の構成要素を表している図面を参照して、さまざまな実施形態に係る適応型輸送手段を有する無軌道輸送システムを説明する。

図１は、自律無軌道輸送システムおよび適応型輸送手段を示すシステムアーキテクチャの図である。輸送システム１００は、制御領域１０１内にある数の輸送手段１０２Ａ〜１０２Ｎを含む。輸送手段１０２Ａ〜１０２Ｎは、以下概して、輸送手段１０２または複数の輸送手段１０２と呼ぶことがある。制御領域１０１は、輸送手段１０２がコマンド、コントロールおよびオーケストレーションシステム（ＣＣＯＳ）１０６により制御されることができるいかなる空間であってもよい。制御領域１０１の詳細な説明は、下で輸送手段１０２およびＣＣＯＳ１０６を取り上げた後に示す。システムアーキテクチャ１００はまた、それを介して乗客または利用者がＣＣＯＳ１０６と通信可能な1つ以上のキオスク１１４を含んでもよい。

輸送手段１０２は、制御領域１０１内においてＣＣＯＳ１０６により制御されることができるいかなる輸送手段を含んでもよい。一実施形態によると、輸送手段１０２は、誘導されずに制御領域１０１内で操縦可能な無軌道輸送手段を含み、これにより、輸送手段は、線路または磁石、レーザ、案内溝などのようなその他の誘導機構を用いることなく制御領域内で操縦可能である。一実施形態において、輸送手段１０２は、ＣＣＯＳ１０６により制御されるよう構成されていることにより、輸送手段１０２は、誘導機構に固有の制約のため特定の移動方向に限定されるといったことなくあらゆる方向に移動可能である。

一実施形態によると、輸送手段１０２Ａは、線路により誘導されるよう構成された輸送手段であり、輸送手段１０２Ｂは、ＣＣＯＳ１０６により制御されるときのみ動作する無軌道輸送手段であり、輸送手段１０２Ｎは、輸送手段が制御領域１０１内で動作しつつＣＣＯＳ１０６により自律制御されるシステム制御モードにおいて動作可能であるか、または、輸送手段が運転者により制御される運転者制御モードにおいて動作可能である車のような有人輸送手段である。輸送手段１０２の各々は、輸送手段自律キット１０４を備えていてもよく、輸送手段１０２上で実施されると、輸送手段自律キット１０４は、ＣＣＯＳ１０６に輸送手段１０２を制御させることができる。輸送手段１０２Ａ〜１０２Ｎはすべて、制御領域１０１内で同時に動作していてもよく、これにより、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２Ａ〜１０２Ｎの各々を同時に制御していてもよいことは理解されるべきである。本開示の目的で、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２を調整および制御するよう構成されているが、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内のある地点から別の地点へ移動することができる物体を調整および制御するよう構成されていてもよい。

ＣＣＯＳ１０６は、輸送システム１００の制御領域１０１内における複数の輸送手段１０２を調整および制御するためのシステムであってもよい。ＣＣＯＳ１０６は、ハードウェア、ソフトウェアまたはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせとして実施されてもよい。ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内における輸送手段の調整および制御に関するさまざまな機能を実行するための１つ以上のプログラム、アプリケーションまたはモジュールを含んでいてもよい。本明細書を通じて詳説されているように、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内のある地点から別の地点へ輸送手段を調整、制御および経由させてもよい。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段位置測定モジュール１０８と無線通信モジュール１１０とを含んでいてもよい。

輸送手段位置測定モジュール１０８は、制御領域１０１内における輸送手段１０２の各々の現在位置を求めるよう構成されていてもよい。一実施形態によると、輸送手段位置測定モジュール１０８は、全地球測位システム（ＧＰＳ）技術を用いて輸送手段の現在位置を求める。さまざまな実施形態において、輸送手段位置測定モジュール１０８は、輸送手段１０２の各々から輸送手段位置情報を受信してもよい。そのような一実施形態によると、輸送手段は、制御領域１０１の床上の光学位置目印を観察するために光学位置センサを利用してもよく、または、場合によっては、覆われた制御領域１０１の天井上の光学位置目印を観察するために光学位置センサを利用してもよい。光学位置目印は、輸送手段１０２上に設置された輸送手段自律キット１０４の一部である（図２に示されている）位置センサにより検知されてもよい。さらなる実施形態において、輸送手段の位置は、一体型ＧＰＳ走行距離計および慣性センサを用いて求めてもよい。一実施形態において、ハイブリッド光学／慣性センサ配列を利用して、制御領域１０１内の輸送手段１０２の現在位置を求めてもよい。知られている技術のあらゆる量および種類を用いて、輸送手段１０２の地点を求めてもよいことは理解されるべきである。輸送手段位置測定モジュール１０８は、ＣＣＯＳ１０６により実行されているあらゆるその他のモジュール、プログラムまたはアプリケーションの一部であってもよいことは理解されるべきである。

次いで、輸送手段位置測定モジュール１０８は、輸送手段１０２の現在位置をＣＣＯＳ１０６へ伝えてもよく、該ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２の現在位置を利用して、輸送手段１０２をその現在地点から所望の目的地へ操縦するための輸送手段経路を求める。ＣＣＯＳ１０６は、ＣＣＯＳ１０６と通信している乗客または利用者から受信する手入力の要求により、または、予め定められたスケジュールに基づいたコンピュータにより生成された要求により、輸送手段の所望の目的地を求めてもよい。

さまざまな実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、要求を管理し、制御領域１０１内で動作している１つ以上の輸送手段１０２を制御するよう構成されている。輸送手段１０２を制御するために、ＣＣＯＳ１０６は、ナビゲーションコマンドを生成して輸送手段１０２の各々へ送信するよう構成されていてもよい。ナビゲーションコマンドは、輸送手段１０２により実行されることができる命令を含んでいてもよく、該命令により、輸送手段１０２は、特定の速度および方向で輸送手段経路に沿って移動する。これに加えて、ＣＣＯＳ１０６は、複数の輸送手段を制御するよう構成されていてもよいので、ＣＣＯＳ１０６は、交通渋滞、輸送手段間の衝突およびその他のあらゆる交通関連の問題を回避するように輸送手段経路を求めることができる。その結果、本開示により、ＣＣＯＳは、衝突の危険性を低減しつつ、制御領域１０１内の交通の流れを円滑化することができる。

上で簡潔に述べたように、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内で輸送手段を経由させる要求を受信し、実行するよう構成されている。該要求は、第１の地点で乗客を出迎えて、その乗客を第２の地点へ連れて行く要求を含んでいてもよい。その他の要求は、第３の地点から第４の地点へ配達トラックを経由させることを含んでいてもよい。これに加えて、その他の要求は、予め定められた時刻表にしたがって停留所Ａから停留所Ｂ、停留所Ｃ、停留所Ｄへバスを経由させることを含んでいてもよい。実施形態によると、該要求は、ＣＣＯＳ１０６と通信しているオペレータまたは乗客から受信されても、予め定められたスケジュールに基づいてコンピュータにより生成されてもよい。

制御領域１０１内で輸送手段１０２を経由させる要求を受信し次第、ＣＣＯＳ１０６は、該要求にしたがって輸送手段１０２を経由させる。第１の地点で乗客を出迎えて、その乗客を第２の地点へ連れて行く要求を例として用いて、ＣＣＯＳ１０６は、該要求を満たすことができ、かつ、第１の地点に最も近い輸送手段を求める。該要求を満たすことができ、かつ、第１の地点に最も近い輸送手段のリストを求め次第、ＣＣＯＳ１０６は、該要求を満たすのに最も入手しやすい輸送手段を選択して、選択した輸送手段を第１の地点へ経由させるよう構成されている。第１の地点に輸送手段が到着し次第、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２のドアを開けて、乗客が乗車できるようにするよう構成されていてもよい。次いで、ＣＣＯＳ１０６は、第１の地点から第２の地点への輸送手段経路を求め、輸送手段１０２にナビゲーションコマンドを送信することにより該輸送手段経路に沿って輸送手段１０２を第２の地点へ移動させる。

実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６はさらに、輸送手段のユーザ入力装置を介して、輸送手段に関連付けられたドアの開閉、輸送手段内の照明および温度といった環境条件の調整、乗客との対話などの制御領域１０１内における輸送手段の制御に関連したさまざまなその他の機能を行なうよう構成されていてもよい。ＣＣＯＳ１０６の機能は、ＣＣＯＳ１０６内において動作しているその他あらゆるモジュール、プログラムまたはアプリケーションにより行われてもよいことは理解されるべきである。

実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６はまた、無線通信モジュール１１０を含んでいてもよい。無線通信モジュール１１０は、輸送手段１０２の各々とＣＣＯＳ１０６との間の通信を管理、確立および終了するよう構成されていてもよい。これに加えて、無線通信モジュール１１０はまた、数ある機能のうち、乗客が輸送手段を要求し、支払いを行い、旅行を予定できる１つ以上のキオスク１１４との通信を管理、確立および終了してもよい。無線通信モジュール１１０が、ＣＣＯＳ１０６により実行されているあらゆるその他のモジュール、プログラムまたはアプリケーションの一部であってもよいことは理解されるべきである。

システムアーキテクチャ１００はまた、１つ以上のキオスク１１４Ａ〜１１４Ｎを含んでいてもよい。キオスク１１４Ａ〜１１４Ｎは、以下概して、キオスク１１４または複数のキオスク１１４と呼ぶことがある。一実施形態によると、輸送手段キオスク１１４は、輸送手段内の乗客が目的地アドレスを変更し、輸送手段の使用料を払い、将来の旅行を予定することができるように、輸送手段１０２内に位置していてもよい。自立型のキオスク１１４は、制御領域１０１内のさまざまな地点に位置していてもよい。輸送手段内に位置しているキオスク１１４が、制御領域１０１内のさまざまな地点周辺に位置している自立型のキオスク１１４と比較して、同じ、追加のまたは限定された機能性を有していてもよいことは理解されるべきである。

実施形態によると、キオスク１１４は、制御領域１０１内のある地点から別の地点へ乗客を輸送するための輸送手段１０２を要求するために、利用者用のユーザインタフェースを提供するよう構成されていてもよい。これに加えて、利用者は、輸送手段１０２を特定の地点へ経由させるために、ＣＣＯＳ１０６へ要求を送信してもよい。キオスク１１４は、待ち時間や輸送コストの表示といったその他の機能性を提供してもよく、さらに、利用者からの支払いを受け取るよう構成されていてもよい。これに加えて、キオスク１１４は、救急車または消防車といった緊急車両を呼ぶために利用者にインタフェースを提供するよう構成されていてもよい。キオスク１１４はまた、将来の旅行計画のための予約を取るよう構成されていてもよい。

キオスク１１４が、タッチスクリーン装置またはその他のいかなる種類のユーザ入力装置であってもよいことは理解されるべきである。一実施形態によると、キオスク１１４は、携帯電話、ラップトップ型コンピュータまたはその他の通信装置といったモバイル機器上のソフトウェアアプリケーションとして実施されてもよい。

上に簡潔に触れたように、ここで説明されている制御領域１０１は、輸送手段１０２がＣＣＯＳ１０６により制御されることができるいかなる空間であってもよい。さまざまな実施形態において、制御領域１０１は、ＣＣＯＳ１０６により制御されることができる自律輸送手段１０２のみへのアクセスを制限してもよい。しかしながら、一実施形態では、制御領域１０１は、入口および出口を含んでいてもよく、これにより、制御領域１０１の境界の外で動作されることができる輸送手段が、それぞれ入口および出口を介して制御領域１０１へ入ったり、制御領域１０１を出たりしてもよい。

例えば、ＣＣＯＳ１０６により制御される能力を有する従来の車は、入口を通って制御領域１０１に進入してもよい。しかしながら、入口を介して制御領域１０１に進入する前に、輸送手段は、運転者が輸送手段を手動で運転可能な運転者制御モードから輸送手段がＣＣＯＳ１０６により自律制御されるシステム制御モードにおける運転へと切り替えてもよい。一旦、輸送手段がシステム制御モードでの運転へ切り替えられると、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段との通信を確立するよう構成されていてもよく、これによりＣＣＯＳ１０６が輸送手段を制御してもよい。一実施形態によると、輸送手段をシステム制御モードにおける運転へと切り替えると、輸送手段自律キット１０４は、輸送手段の駆動構成部品を制御する１つ以上のアクチュエータと機械的に接続し、これにより、輸送手段自律キット１０４は、輸送手段１０２の移動を制御するために１つ以上のアクチュエータへ命令を送信してもよい。

同様に、輸送手段が制御領域１０１から退出する準備ができると、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段を出口へ経由させる。出口において、輸送手段の運転者は、運転者制御モードにおける運転へと輸送手段を切り替えてもよく、その結果、ＣＣＯＳ１０６は、もはや輸送手段を制御できない。一旦、輸送手段が運転者制御モードに入ると、運転者は、輸送手段を再度手動で運転してもよい。一実施形態によると、輸送手段を運転者制御モードにおける運転へと切り替え次第、輸送手段自律キット１０４は、輸送手段の駆動構成部品を制御する１つ以上のアクチュエータから機械的に接続解除され、これにより、輸送手段自律キット１０４は、輸送手段１０２の移動を制御するために１つ以上のアクチュエータに命令を送信することがもはやできない。その結果、輸送手段は、ＣＣＯＳ１０６によりもはや制御されることはできない。

一実施形態において、運転者制御モードで動作している輸送手段はまた、制御領域１０１に進入することができてもよい。例えば、救急車および消防車といった緊急車両は、制御領域１０１内において手動で動作するよう構成されていてもよい。しかしながら、そのような実施形態では、ＣＣＯＳは、緊急車両の現在地点および移動方向を求め、制御領域１０１において動作しているその他の自律輸送手段１０２の往来を緊急車両の経路から離間して経由させることができてもよい。

ここで図２を参照して、輸送手段に関連付けられた輸送手段自律キット１０４を示すアーキテクチャの図を示す。輸送手段自律キット１０４は、輸送手段自律キット１０４およびＣＣＯＳ１０６の１つ以上の構成部品と通信するよう構成されている輸送手段コントローラ２０２を含む。

さまざまな実施形態によると、輸送手段コントローラ２０２は、キオスク１１４と通信するよう構成されていてもよく、該キオスク１１４は、図１に関連して上に説明したキオスク１１４と同様の機能性を提供する。輸送手段コントローラ２０２は、キオスク１１４のユーザインタフェースを提示するよう構成されていてもよく、該ユーザインタフェースは、タッチスクリーン装置といった入力装置である。キオスク１１４は、乗客が、目的地アドレスへ入り、支払い情報を受信し、将来の旅行の予約を取ることができるようにする。キオスク１１４は、乗客から受信した入力を輸送手段コントローラ２０２へ渡し、該輸送手段コントローラ２０２が今度は、受信した入力をＣＣＯＳ１０６へ渡す。これに加えて、輸送手段コントローラ２０２は、キオスク１１４で受信した入力に関する応答をＣＣＯＳ１０６から受信し、キオスク１１４を介して該応答を乗客に提示してもよい。ここで説明しているように、キオスク１１４は、乗客とＣＣＯＳ１０６との間の通信を円滑化してもよい。

輸送手段コントローラ２０２はまた、輸送手段１０２の現在地点を求めるよう構成された輸送手段上に位置する位置センサ２０４と通信状態にある。位置センサ２０４は、輸送手段１０２の現在地点を求めるＧＰＳ受信機であっても、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２のＧＰＳ座標を求められるようにするＧＰＳ応答機であってもよい。あるいは、位置センサ２０４は、ＣＣＯＳ１０６に制御領域１０１内における輸送手段１０２の地点を求めさせるいかなるその他の地点に基づく構成部品であってもよい。これに加えて、位置センサ２０４はまた、輸送手段１０２が向いている方向を求めるよう構成されていてもよい。一実施形態において、輸送システム１１０は、輸送手段の現在地点を求めるために位置センサ２０４が利用してもよい格子状の地点目印を有する。覆われた制御領域において、位置センサは、該制御領域の天井上の光学位置目印を観察して、制御領域内での輸送手段１０２の現在地点を求めるよう構成された光学位置センサであってもよい。

これに加えて、輸送手段コントローラ２０２はまた、輸送手段１０２上に位置している知覚センサ２０６と通信状態にある。知覚センサ２０６は、ＣＣＯＳ１０６では検出できないかもしれない輸送手段１０２の周囲の物体を検出するよう構成されている。このように、輸送手段１０２が第１の地点から第２の地点へ経由されている場合、知覚センサ２０６は、障害物が輸送手段の道をふさいでいることを輸送手段コントローラ２０２に通知することができてもよい。その結果、輸送手段コントローラ２０２またはＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２に障害物を迂回して操縦させるよう構成されていてもよい。さまざまな実施形態において、知覚センサ２０６はまた、その他の輸送手段を検出することができてもよいので、その他の輸送手段との衝突を防ぐために利用されてもよい。知覚センサ２０６が、輸送手段の周囲３６０度の障害物を検知することができる自動車等級光検出レーダー（ＬＩＤＡＲ）であってもよいことは理解されるべきである。

輸送手段コントローラ２０２はさらに、輸送手段１０２内に位置する乗客センサ２０８と通信するよう構成されていてもよい。乗客センサ２０８は、乗客が輸送手段１０２内にいるか否かを判定するよう構成されていてもよい。乗客が輸送手段１０２内にいるか否かを判定し次第、乗客センサ２０８は、この情報を輸送手段コントローラ２０２へ送信してもよい。この情報の受信に応答して、輸送手段コントローラ２０２は、キオスク１１４を介して乗客にユーザインタフェースを提示してもよい。

実施形態によると、輸送手段コントローラ２０２はまた、ＣＣＯＳ１０６により求められた輸送手段経路に沿って輸送手段を操縦するために、ＣＣＯＳ１０６からナビゲーションコマンドを受信するよう構成されている。ＣＣＯＳ１０６からナビゲーションコマンドを受信し次第、輸送手段コントローラ２０２は、ナビゲーションコマンドに対応する命令を生成し、該命令をドライブバイワイヤーモジュール２１０へ送信して、輸送手段の移動を制御してもよい。さまざまな実施形態において、ドライブバイワイヤーモジュール２１０が輸送手段コントローラ２０２の一部であってもよいことは理解されるべきである。

ドライブバイワイヤーモジュール２１０は、ＣＣＯＳ１０６からの輸送手段コントローラ２０２により受信されたナビゲーションコマンドにしたがって、輸送手段１０２の速度および方向を制御するために利用されるさまざまな構成部品を制御するよう構成されていてもよい。実施形態によると、ドライブバイワイヤーモジュール２１０は、ステアリングアクチュエータ２１２を介してステアリング構成部品２２２、ブレーキアクチュエータ２１４を介してブレーキ構成部品２２４、加速度アクチュエータ２１６を介して加速度構成部品２２６およびギアアクチュエータ２１８を介してギア構成部品２２８といった駆動構成部品２２０を制御するよう構成されていてもよい。ステアリング構成部品２２２およびギア構成部品２２８は、輸送手段１０２が移動している方向を制御するために利用してもよい一方、ブレーキ構成部品２２４および加速度構成部品２２６は、輸送手段１０２が移動している速度を制御するために利用してもよい。駆動構成部品２２０が、すでに輸送手段上に存在している適用可能な輸送手段構成部品と接続して機能する車といった従来の輸送手段の一部または輸送手段自律キット１０４の一部であってもよいことは理解されるべきである。

さまざまな実施形態において、ＣＣＯＳ１０６からの輸送手段コントローラ２０２により受信されたナビゲーションコマンドは、ドライブバイワイヤーモジュール２１０により実行されることとなる１つ以上の命令を含んでいてもよい。ナビゲーションコマンドは、輸送手段１０２の方向を制御するステアリングアクチュエータ２１２を制御するためのステアリング命令を含んでいてもよい。ナビゲーションコマンドはまた、輸送手段１０２の加速度を制御する加速度アクチュエータ２１６を制御するための加速度命令を含んでいてもよい。ナビゲーションコマンドはまた、輸送手段のブレーキ構成部品２２４を制御するブレーキアクチュエータ２１４を制御するためのブレーキ命令、および、ギアアクチュエータ２１８を用いてギア構成部品２２８のドライブギアかバックギアかを選択するためのギア命令を含んでいてもよい。

輸送手段コントローラ２０２とＣＣＯＳ１０６またはネットワーク１１６との通信は、一般的に、通信ポート２３０により円滑化されてもよい。通信ポート２３０は、輸送手段コントローラ２０２とネットワーク１１６との間の通信を円滑化するいかなるインタフェースであってもよい。実施形態によると、通信ポート２３０は、ラジオのアンテナ、無線ネットワークカード、または、輸送手段コントローラ２０２とネットワーク１１６との間の通信を円滑化することのできるいかなるその他の装置であってもよい。

ここで図３〜５を参照して、輸送手段１０２およびＣＣＯＳ１０６の動作に関するさらなる詳細を説明する。ここで説明する論理的動作が、（１）コンピューティングシステム上で実行される一連のコンピュータにより実施される行為またはプログラムモジュールとして、かつ／または、（２）コンピューティングシステム内の相互接続された機械論理回路または回路モジュールとして実施されることは理解されるべきである。該実施は、コンピューティングシステムの性能およびその他の要件によっては選択の問題である。したがって、ここで説明する論理動作は、状態動作、構造装置、行為またはモジュールとさまざまに呼ばれてもよい。これらの動作、構造装置、行為またはモジュールは、ソフトウェア内、ファームウェア内、特殊目的デジタル論理内、および、これらの組み合わせにおいて実施されてもよい。図示され、ここで説明されているより多くまたは少ない動作を行なってもよいことは理解されるべきである。これら動作はまた、ここで説明されているものとは異なった順序で行われてもよい。

図３は、いくつかの実施形態に係る、輸送システムにおける輸送手段を制御するためのここに開示されるプロセスの幾つかの態様を示すフロー図である。詳細には、図３は、制御領域１０１内において有人輸送手段を制御するための手順３００を示している。手順３００は、車のような有人輸送手段が運転者制御モードからシステム制御モードにおける運転へと切り替えられる動作３０２で開始する。

上に説明したように、輸送手段１０２が運転者の制御下で動作しているとき、輸送手段１０２は、運転者制御モードにおいて動作していると言われる。輸送手段１０２がＣＣＯＳ１０６の制御下で動作しているとき、輸送手段１０２は、システム制御モードにおいて動作している。実施形態によると、輸送手段１０２は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段を制御できるようにするためにシステム制御モードへと切り替える必要があることがある。一実施形態において、輸送手段１０２は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２を制御するために制御領域１０１の入口内に位置している必要があることがある。この入口は、輸送手段１０２が、制御領域１０１に進入するために運転者により運転されてもよい制御領域１０１の境界にある領域であってもよい。

実施形態によると、有人輸送手段１０２の運転者は、輸送手段１０２内のスイッチを操作して、運転者制御モードにおける運転からシステム制御モードにおける運転へと輸送手段１０２を切り替えてもよい。代替の実施形態では、一旦輸送手段１０２が入口に進入すると、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１の入口内に輸送手段１０２が存在することを検出し次第、運転者制御モードにおける運転からシステム制御モードにおける運転へと輸送手段１０２を自動的に切り替えてもよい。そのような実施形態において、輸送手段１０２の輸送手段１０２自律キットは、ＣＣＯＳ１０６が、制御領域１０１の入口への輸送手段１０２の進入を検出することができるように、すでに電源が投入されていてもよい。

動作３０２から、手順３００は、動作３０４へと進む。ここで、運転者制御モードにおける運転からシステム制御モードにおける運転へと輸送手段を切り替え次第、輸送手段自律キット１０４を作動させる。実施形態によると、輸送手段自律キット１０４は、輸送手段コントローラ２０２、通信ポート２３０、位置センサ２０４、知覚センサ２０６、乗客センサ２０８およびキオスク１１４を含んでいてもよい。実施形態によると、輸送手段自律キットが作動されると、輸送手段自律キットは、無軌道輸送手段１０２を制御する１つ以上のアクチュエータに機械的に接続されてもよく、かつ、ＣＣＯＳから１つ以上のナビゲーションコマンドを受信するよう構成されていてもよい。次いで、輸送手段コントローラ２０２は、無軌道輸送手段を制御する１つ以上のアクチュエータへ命令を送信することにより１つ以上のナビゲーションコマンドを実行してもよい。実施形態によると、輸送手段が、システム制御モードにおける運転から運転者制御モードにおける運転へと切り替わると、輸送手段自律キット１０４は、無軌道輸送手段１０２の１つ以上のアクチュエータから機械的に接続解除される。

動作３０４から、手順３００は、輸送手段１０２がＣＣＯＳ１０６との接続を確立する動作３０６へと進む。実施形態によると、輸送手段の通信ポート２３０は、ＣＣＯＳ１０６が電源投入され次第接続されるネットワークに接続するよう構成されていてもよい。一旦、輸送手段の通信ポート２３０がネットワーク１１６との接続を確立すると、輸送手段１０２は、ＣＣＯＳ１０６へとメッセージを送信し、かつ、その反対を行なうよう構成されていてもよい。

動作３０６から、手順３００は、輸送手段１０２がＣＣＯＳ１０６へシステム制御モードで動作する要求を送信する動作３０８へと進む。一実施形態において、電源投入され次第、輸送手段コントローラ２０２は、通信ポート２３０を介してＣＣＯＳ１０６へシステム制御モードで動作する要求を送信してもよい。システム制御モードで動作する要求は、ＣＣＯＳ１０６により制御されるための要求を含んでいてもよい。これに加えて、システム制御モードで動作する要求は、輸送手段１０２に関連付けられた特有の輸送手段識別子といった識別情報を含んでいてもよく、これにより、ＣＣＯＳ１０６は、システム制御モードにおける運転を要求している輸送手段１０２を識別することができる。

動作３０８から、手順３００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２からのシステム制御モードで動作する要求を受信する動作３１０へと進む。動作３１０から、手順３００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２を制御輸送手段のリストに加える動作３１２へと進む。該リストは、ＣＣＯＳ１０６内、または、ＣＣＯＳ１０６によりアクセス可能なネットワーク上に位置したあらゆるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体上に記憶されてもよい。

該リストは、制御領域１０１内のＣＣＯＳ１０６により現在制御されているすべての輸送手段のリストを含んでいてもよい。これに加えて、該リストはまた、ＣＣＯＳ１０６により以前に制御されていたすべての輸送手段のリストを含んでいてもよい。該リストはまた、リストに含まれている輸送手段に関連付けられた情報、例えば、これら輸送手段の現在の運転状況、現在地点、輸送手段の種類、経路情報の履歴などを含んでいてもよい。現在の運転状況は、輸送手段が、現在運転されているか否か、つまり、駐車中であるのか、もはや制御領域１０１内には存在しないのかを示していてもよい。輸送手段の種類は、制御領域１０１内でしか動作しない輸送手段、つまり、自動車、トラックおよびバスなどの車、ならびに、緊急車両を含んでいてもよい。経路情報の履歴は、制御領域１０１内において輸送手段１０２が移動したすべての経路を含んでいてもよい。経路情報の履歴はまた、送迎地点、輸送手段１０２が制御領域１０１へ進入した入口、および、輸送手段１０２が制御領域１０１から退出した出口、ならびに、その他の経路に関連した情報を含んでいてもよい。

動作３１２から、手順３００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２を制御する動作３１４へと進む。ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２を制御するとき、ＣＣＯＳ１０６は、ナビゲーションコマンドを輸送手段１０２の輸送手段コントローラ２０２へ送信することにより、輸送手段１０２を制御することができる。次いで、輸送手段コントローラ２０２は、輸送手段１０２のドライブバイワイヤーモジュールへ命令を送信し、次いで、該ドライブバイワイヤーモジュールは、輸送手段１０２の駆動構成部品２２０に関連付けられたアクチュエータを介して命令を実行する。

動作３１４から、手順３００は、動作３１６へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２内の乗客に対して、輸送手段１０２内のキオスクを介してユーザインタフェースを提示する。ユーザインタフェースにより、乗客は、ＣＣＯＳ１０６と通信することができてもよい。実施形態によると、次いで、乗客は、自らが輸送手段１０２を経由させたい目的地アドレスをユーザインタフェースに入力してもよい。その他の実施形態では、ＣＣＯＳ１０６は、ＣＣＯＳ１０６により維持されている予め定められたスケジュールに基づいて輸送手段１０２を特定の地点を経由させるよう構成されていてもよい。該スケジュールは、輸送手段１０２の乗客に関連付けられた将来の旅行計画を含んでいてもよい。

動作３１６から、手順３００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２の現在地点を求める動作３１８へ進む。ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２の位置センサ２０４から情報を受信することにより、輸送手段１０２の現在地点を求めてもよい。ＣＣＯＳ１０６はまた、輸送手段１０２の位置センサを介して、輸送手段１０２が向いている方向を求めるよう構成されていてもよい。

動作３１８から、手順３００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２の目的地アドレスを求める動作３２０へ進む。上に説明したように、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２の乗客に関連付けられた予め定められたスケジュールに基づいて、輸送手段１０２の目的地アドレスを求めてもよい。一実施形態において、輸送手段１０２は、輸送手段１０２のキオスク１１４に提示されたユーザインタフェースを介して乗客から目的地アドレスを受信してもよい。

輸送手段１０２の目的地アドレスを求め次第、手順３００は、動作３２０から動作３２２へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、現在地点から目的地アドレスへ輸送手段１０２を操縦するための輸送手段経路を求める。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、最短経路、最短移動時間または経路計画のためのその他あらゆる決定論的モデルに基づいて輸送手段経路を求めてもよい。これに加えて、輸送手段経路は、ＣＣＯＳ１０６により制御されているその他の輸送手段の輸送手段経路により影響されていてもよい。このように、ＣＣＯＳ１０６は、その他の輸送手段の経路に出来るだけ混乱を生じさせないであろう輸送手段経路を選択できる。これにより、交通渋滞が緩和され、かつ、衝突が少なくなるか、または、なくなるだろう。ＣＣＯＳ１０６が制御領域１０１内の複数の輸送手段を制御できるので、ＣＣＯＳ１０６は、交通に関連する問題を解消または低減しようとして、１つ以上の輸送手段の輸送手段経路を動的に変更してもよいことは理解されるべきである。

動作３２２から、手順３００は、動作３２４へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、求められた輸送手段経路にしたがって目的地アドレスへ輸送手段１０２を操縦する。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２の輸送手段コントローラ２０２へナビゲーションコマンドを送信してもよい。上に説明したように、ナビゲーションコマンドは、輸送手段１０２により実行されることができる命令を含んでいてもよく、該命令により、輸送手段１０２は、特定の速度および方向で輸送手段経路に沿って移動する。さまざまな実施形態によると、輸送手段１０２は、輸送手段コントローラ２０２においてナビゲーションコマンドを受信してもよく、次いで、輸送手段コントローラ２０２は、輸送手段１０２のドライブバイワイヤーモジュールへナビゲーションコマンドに対応する命令を送信し、次いで、ドライブバイワイヤーモジュールは、アクチュエータを利用して、輸送手段１０２の速度および方向を制御する。

動作３２４から、手順３００は、動作３２６へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６が目的地アドレスに到着し次第、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内の指定された駐車地点に輸送手段１０２を駐車する。指定された駐車地点は、縁石側であってもよく、制御領域１０１に最も近い駐車地点であってもよい。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、どの駐車地点が空いているかということを求めることができる。というのも、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内の全駐車地点のリストにアクセスできるからである。ＣＣＯＳ１０６が、制御領域１０１内の全輸送手段の地点を知っているので、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内の輸送手段１０２の各々の地点に基づいてどの駐車地点が利用可能であるかということを求めることができてもよい。空いている駐車地点を求め次第、ＣＣＯＳ１０６は、該空いている駐車地点へ輸送手段１０２を経由させてもよい。動作３２６から、動作３２８において手順３００は終了する。

図４は、輸送システムにおける輸送手段を制御するためのここに開示されている一プロセスの幾つかの態様を示すフロー図である。詳細には、図４は、空いている駐車地点に駐車されている輸送手段を制御領域１０１の出口へ操縦するための手順４００を示している。手順４００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２に対する要求を受信する動作４０２において開始する。該要求は、制御領域１０１内のいかなるキオスク１１４における利用者により生成されてもよい。一実施形態では、該要求は、要求を送信している利用者が位置している起点アドレスを含んでいてもよい。これに加えて、該要求はまた、起点アドレスにおいて出迎えられ次第、利用者が降ろされる予定の目的地アドレスを含んでいてもよい。

動作４０２から、手順４００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２を要求している利用者の地点を求める動作４０４へ進む。実施形態によると、該要求は、利用者の地点を含んでいてもよく、または、ＣＣＯＳ１０６は、要求が送信されたキオスクの地点に基づいて利用者の地点を求めてもよい。

動作４０４から、手順４００は、ＣＣＯＳ１０６が要求された地点における利用者へ輸送手段１０２を操縦する動作４０６へ進む。上に説明したように、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２へナビゲーションコマンドを送信してもよく、これにより、輸送手段コントローラ２０２は、要求された地点へ輸送手段１０２を操縦する。一旦、輸送手段１０２が要求された地点に到着すると、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段コントローラ２０２へ輸送手段のドアを開けさせるコマンドを送信してもよい。次いで、利用者は、輸送手段１０２に乗り込んでもよく、この時点で、利用者は、該輸送手段の乗客となる。

動作４０６から、手順４００は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２におけるキオスク１１４を介して乗客から目的地アドレスを受信する動作４０８へ進む。目的地アドレスは、制御領域１０１の出口を含む制御領域１０１内のいかなる地点であってもよい。実施形態によると、目的地アドレスは、動作４０２において説明したように、輸送手段に対する要求とともに受信されていてもよい。しかしながら、さまざまな実施形態において、乗客は、輸送手段１０２に乗車中のいかなる時点においても、輸送手段１０２内に位置しているキオスク１１４を介してＣＣＯＳ１０６と通信することにより、自らの目的地アドレスを変更してもよい。

動作４０８から、手順４００は、ＣＣＯＳ１０６により輸送手段１０２が目的地アドレスへ操縦される動作４１０へ進む。実施形態によると、目的地アドレスは、制御領域１０１の出口であってもよい。そのような実施形態では、輸送手段１０２が出口に到着すると、ＣＣＯＳは、輸送手段１０２の制御を明け渡す要求を受信してもよい。該要求は、輸送手段が出口に進入し次第自動的に生成されてもよく、または、輸送手段１０２内のキオスク１１４を介して乗客により発された要求であってもよい。さまざまな実施形態において、乗客は、ＣＣＯＳ１０６に対して、いかなる時点においても輸送手段の制御を明け渡すよう要求してもよい。該要求を受信し次第、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１の出口へ輸送手段を操縦し、出口へ進入し次第、輸送手段の制御を明け渡すよう構成されていてもよい。

動作４１０から、手順４００は、動作４１２へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２がシステム制御モードから運転者制御モードへ現在切り替え可能となっていることを乗客に通知する。ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２が制御領域１０１の出口へ進入し次第、乗客に通知してもよい。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、キオスク１１４のユーザインタフェース上に通知を提示することにより、乗客に通知してもよい。

動作４１２から、手順４００は、乗客が、システム制御モードから運転者制御モードへ輸送手段１０２を切り替える動作４１３へ進む。実施形態によると、輸送手段１０２は、システム制御モード位置から運転者制御モード位置へと操作することができるスイッチを含んでいてもよい。動作４１３から、手順４００は、輸送手段自律キット１０４の電源が切断される動作４１５へ進む。一実施形態において、一旦、輸送手段がシステム制御モードにおける運転から運転者制御モードにおける運転へ切り替えられると、ＣＣＯＳ１０６は、輸送手段１０２の制御を明け渡してもよい。

動作４１５から、手順４００は、輸送手段１０２とＣＣＯＳ１０６との間の通信が終了する動作４１６へ進む。実施形態によると、一旦、輸送手段１０２の通信ポート２３０および／または輸送手段コントローラ２０２の電源が切断されると、輸送手段１０２とＣＣＯＳ１０６との間の通信は、終了する。

動作４１６から、手順４００は、ＣＣＯＳ１０６が、制御領域１０１内において制御されている輸送手段のリストから輸送手段１０２を削除する動作４１８へ進む。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内において制御されている輸送手段のリストに登録されている輸送手段を制御することしかできなくともよい。動作４１８から、動作４２０において手順４００は終了する。

図５は、いくつかの実施形態に係る、輸送システムにおける緊急車両を制御するためのここに開示される一プロセスの幾つかの態様を示すフロー図である。詳細には、図５は、緊急車両が制御領域１０１に進入しているという通知を受信し次第、輸送システムの制御領域１０１内における輸送手段を制御するための手順５００を示す。手順５００は、動作５０２において開始する。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、緊急車両が、制御領域１０１へ移動中であるという通知を受信する。該通知はさらに、緊急事態の地点、緊急車両が制御領域１０１へ進入するであろう入口、および、入口への予想到着時間を含む情報を含んでいてもよい。該通知は、緊急コマンドセンターまたは緊急車両自体から受信されてもよい。

動作５０２から、手順５００は、動作５０４へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、入口と緊急地点との間の緊急車両の輸送手段経路を求める。動作５０４から、手順５００は、ＣＣＯＳ１０６が緊急車両の存在を検出する動作５０６へ進む。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、一旦、緊急車両が制御領域１０１に進入すると、緊急車両がネットワーク１１６に接続されていることを検出することにより、緊急車両の存在を検出してもよい。動作５０６から、手順５００は、ＣＣＯＳ１０６が制御領域１０１内における緊急車両の地点を追跡し始める動作５０８へ進む。

動作５０８から、手順５００は、動作５１０へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内の輸送手段１０２が、緊急車両の経路を妨げており、かつ、異なる経路に進路変更する時間が足りないか否かを判定する。もし、輸送手段１０２が、緊急車両の経路を妨げており、かつ、異なる経路に進路変更する時間が足りない場合は、手順５００は、動作５１０から動作５１２へ進む。動作５１２において、緊急車両の動きが輸送手段１０２により妨害されないように、ＣＣＯＳ１０６により道路の脇に輸送手段を操縦する。輸送手段１０２が、緊急車両の経路を妨げていないか、または、異なる経路に進路変更する時間が十分ある場合は、手順５００は、動作５１０から動作５１４へ進む。動作５１４において、ＣＣＯＳ１０６により、輸送手段１０２は、緊急車両の経路から離れた場所にとどまるか、または、該経路から離れた方向へ移動する。

動作５１２および動作５１４から、手順５００は、動作５１６へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、緊急地点に向かうことになっている輸送手段１０２を除いた制御領域１０１内の輸送手段１０２の通常の動作に進む。さまざまな実施形態によると、緊急地点に向かうことになっている輸送手段１０２は、ＣＣＯＳ１０６が輸送手段１０２を経路変更すべき代替の地点を求めるまで、経路変更または停止されてもよい。動作５１６から、手順５００は、動作５１８へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、緊急車両が制御領域１０１の出口へ向かっているという通知を受信する。実施形態によると、ＣＣＯＳ１０６は、緊急車両から、または、緊急コマンドセンターから該通知を受信することができる。

動作５１８から、手順５００は、動作５２０へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、制御領域１０１内の輸送手段１０２が、緊急車両の経路を妨げており、かつ、異なる経路に進路変更する時間が足りないか否かを判定する。もし、輸送手段が緊急車両の経路を妨げており、かつ、異なる経路に進路変更する時間が足りない場合は、手順５００は、動作５２０から動作５２２へ進む。動作５２２において、ＣＣＯＳ１０６により、緊急車両の動きが輸送手段１０２により妨害されないように道路の脇に輸送手段１０２を操縦する。輸送手段１０２が、緊急車両の経路を妨げていないか、または、異なる経路に進路変更する時間が十分ある場合は、手順５００は、動作５２０から動作５２４へ進む。動作５２４において、ＣＣＯＳ１０６により、輸送手段１０２は、緊急車両の経路から離れた場所にとどまるか、または、該経路から離れた方向へ移動する。

一旦、緊急車両が制御領域１０１を退出すると、手順５００は、動作５２２および動作５２４から動作５２６へ進む。ここで、ＣＣＯＳ１０６は、出口または緊急車両の経路に向かうことになっている輸送手段を除いた制御領域１０１内の輸送手段１０２の通常の動作に進む。

無軌道輸送システムは、制御領域内で操縦される輸送手段の量が増えることによる、または、あるレーンまたは領域が閉鎖されていることによる交通密度の変化に順応するよう構成されていてもよいことは理解されるべきである。例えば、上に説明したように、輸送手段は、緊急車両が移動しているレーンから離れるように経路変更されてもよい。同様に、より大きな量の輸送手段が制御領域内において操縦されている間に、ＣＣＯＳは、渋滞しているレーンから輸送手段を経路変更することにより交通量の急増に順応するよう構成されていてもよい。ＣＣＯＳは、無軌道輸送手段の各々の経路を知っているので、ＣＣＯＳは、無軌道輸送手段の経路変更に基づいてその他の無軌道輸送手段の経路を動的に調整してもよい。

一例において、故障車によりレーンが閉鎖されていることがある。そのような状況では、ＣＣＯＳは、レーンが閉鎖されており、これにより、そのレーン内を移動するよう元来意図されていた輸送手段を代替経路へ経路変更するかもしれず、これにより、交通の流れを円滑化し、かつ、レーンの閉鎖による可能性のあるあらゆる渋滞を回避するという情報を受信してもよい。

図６は、無軌道輸送システムを提供し、かつ、上に提示した手法で該システム内の適応型無軌道輸送手段を制御するための、ここに説明するソフトウェア構成部品を実行することができる例示的なコンピュータアーキテクチャ６００を示す。コンピュータアーキテクチャ６００は、中央処理ユニット６０２（ＣＰＵ）と、ランダムアクセスメモリ６１４（ＲＡＭ）および読み出し専用メモリ６１６（ＲＯＭ）を含むシステムメモリ６０８と、メモリをＣＰＵ６０２に結合するシステムバス６０４とを含む。ＣＰＵ６０２は、１つの個別の物理的状態から次の個別の物理的状態へ、これらの状態を区別し、変化させる切り替え構成要素の操作を通じて遷移することにより必要な動作を行なってもよい。切り替え構成要素は、一般的に、２つのバイナリ状態の一方を維持するフリップフロップのような電子回路と、１つ以上の他の切り替え構成要素の状態の論理的組み合わせに基づいた出力状態を提供する論理ゲートのような電子回路とを含んでいてもよい。これらの基本的切り替え構成要素は、レジスタ、加減算器、論理演算装置、浮動小数点ユニットなどを含むより複雑な論理回路を作るよう組み合わせられてもよい。

コンピュータアーキテクチャ６００はまた、オペレーティングシステムおよび特定のアプリケーションモジュールまたはＣＣＯＳ１０６のようなその他のプログラムモジュールを保存するための大容量記憶装置６１０を含んでおり、ＣＣＯＳ１０６は、図１に関連して上に説明したように輸送手段位置測定モジュール１０８および無線通信モジュール１１０を含んでいる。大容量記憶装置６１０は、バス６０４に接続されている大容量記憶コントローラ（図示せず）を介してＣＰＵ６０２と接続されている。大容量記憶装置６１０およびこれに関連付けられたコンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータアーキテクチャ６００に不揮発性記憶を提供する。コンピュータアーキテクチャ６００は、保存されている情報を反映するように物理的記憶ユニットの物理的状態を転換することにより、大容量記憶装置６１０上にデータを保存してもよい。物理的状態の特定の転換は、本明細書の種々の実施構成において、さまざまな要因に依存していてもよい。そのような要因の例として、限定はされないが、大容量記憶装置６１０が一次記憶装置または二次記憶装置などとして特徴付けられるかに関わらず、物理的記憶装置の実施に用いられる技術を挙げることができる。例えば、コンピュータアーキテクチャ６００は、記憶装置コントローラを介して、磁気ディスクドライブユニット内の特定の地点の磁気特性、光学記憶ユニットにおける特定の地点の反射または屈折特性、または、ソリッドステート記憶ユニットにおける特定のコンデンサ、トランジスタやその他個別の構成部品の電気特性を変更する命令を発することにより、大容量記憶装置６１０に情報を保存してもよい。上記実施例は本説明を助けるためにのみ示されたものであり、本明細書の範囲および精神から逸脱することなく、物理的媒体のその他の転換が可能である。コンピュータアーキテクチャ６００はさらに、物理的保存ユニット内の１つ以上の特定の地点の物理的状態または特性を検出することにより、大容量記憶装置６１０から情報を読み取ることもできる。

ここに含まれているコンピュータ読み取り可能な媒体の説明は、ハードディスクまたはＣＤ−ＲＯＭドライブのような大容量記憶装置に言及しているが、コンピュータ読み取り可能な媒体をコンピュータアーキテクチャ６００によりアクセス可能ないかなる入手可能なコンピュータ記憶媒体とすることもできることは、当業者に理解されるべきである。限定ではなく例として、コンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータ読み取り可能な命令、データ構造、プログラムモジュールまたはその他のデータといった情報の保存用のあらゆる方法または技術において実施される揮発性および不揮発性、取り外し可能および取り外し不能の媒体を含んでいてもよい。例えば、コンピュータ読み取り可能な媒体は、限定はされないが、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリもしくはその他のソリッドステートメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ＨＤ−ＤＶＤ、ＢＬＵ−ＲＡＹもしくはその他の光学記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置もしくはその他の磁気記憶装置、または、所望の情報の保存に使用可能かつコンピュータアーキテクチャ６００によりアクセス可能なあらゆるその他の媒体を含む。

さまざまな実施形態によると、コンピュータアーキテクチャ６００は、その他の航空機システムおよび遠隔コンピュータとのネットワーク１１６のようなネットワークを介した論理的接続を用いてネットワーク化された環境において動作してもよい。コンピュータアーキテクチャ６００は、バス６０４に接続されたネットワークインタフェースユニット６０６を介してネットワーク１１６と接続してもよい。ネットワークインタフェースユニット６０６がその他の種類のネットワークや遠隔コンピュータシステムとの接続にも利用されてもよいことは理解されるべきである。

コンピュータアーキテクチャ６００はまた、キオスク１１４やその他のユーザ入力装置を含む数多くのその他の装置からの入力を受信および処理するための入出力コントローラ６２２を含んでいてもよい。同様に、入出力コントローラ６２２は、キオスク１１４やその他のユーザ出力装置に対する出力を提供してもよい。

上に説明した主題は、例示のみにより示されたものであり、限定的に解釈されるべきではない。ここに説明されている主題は、例示および説明された例としての実施形態および用途に従うことなく、かつ、以下の請求項に記載されている本発明の精神および範囲から逸脱することなく、さまざまに修正および変更してもよい。

１００ システムアーキテクチャ
１０１ 制御領域
１０２Ａ〜１０２Ｎ 輸送手段
１０４ 輸送手段自律キット
１０６ コマンド、コントロールおよびオーケストレーションシステム
１０８ 輸送手段位置測定モジュール
１１０ 無線通信モジュール
１１４Ａ〜１１４Ｎ キオスク
１１６ ネットワーク
２０２ 輸送手段コントローラ
２０４ 位置センサ
２０６ 知覚センサ
２０８ 乗客センサ
２１０ ドライブバイワイヤーモジュール
２１２ ステアリングアクチュエータ
２１４ ブレーキアクチュエータ
２１６ 加速度アクチュエータ
２１８ ギアアクチュエータ
２２０ 駆動構成部品
２２２ ステアリング構成部品
２２４ ブレーキ構成部品
２２６ 加速度構成部品
２２８ ギア構成部品
２３０ 通信ポート
６００ コンピュータアーキテクチャ
６０２ 中央処理ユニット
６０４ システムバス
６０６ ネットワークインタフェースユニット
６０８ システムメモリ
６１０ 大容量記憶装置
６１４ ランダムアクセスメモリ
６１６ 読み出し専用メモリ

Claims (20)

1. 輸送システムにおける複数の無軌道輸送手段の輸送手段移動を制御するための自律輸送手段輸送システムであって、
   複数の無軌道輸送手段が動作する、制御領域と、
   コマンド、コントロールおよびオーケストレーションシステム（ＣＣＯＳ）と、
   各々が、複数の無軌道輸送手段のうちのある無軌道輸送手段に関連付けられ、かつ、輸送手段位置情報をＣＣＯＳへ伝え、ナビゲーションコマンドを受信し、ナビゲーションコマンドにしたがってシステム制御モードにおいて制御領域内の無軌道輸送手段を制御するよう動作する、複数の輸送手段コントローラと
   を含み、
   ＣＣＯＳが、複数の輸送手段コントローラから受信した輸送手段位置情報にしたがって輸送システム内の複数の無軌道輸送手段の移動を制御するために、ナビゲーションコマンドを複数の輸送手段コントローラへ提供するよう動作し、
   複数の無軌道輸送手段の少なくも１つは、制御領域へ入ったり、出たり、制御領域内及び制御領域外で運転者制御モードにおいて動作するように構成され、
   複数の無軌道輸送手段の少なくも１つは、更に、制御領域に入るのに先立って運転者制御モードからシステム制御モードに切り替えるように構成される、
   輸送システム。
2. 複数の輸送手段コントローラのうちのある輸送手段コントローラが、輸送手段コントローラに関連付けられた無軌道輸送手段の輸送手段位置情報を、無軌道輸送手段に関連付けられた位置センサを用いて求めるよう動作し、かつ、輸送手段位置情報が、無軌道輸送手段の現在地点を含む、請求項１に記載の輸送システム。
3. ＣＣＯＳが、
   無軌道輸送手段の目的地アドレスを求め、
   現在地点から目的地アドレスへ無軌道輸送手段を操縦すべき輸送手段経路を求め、
   輸送手段経路にしたがって現在地点から目的地アドレスへ無軌道輸送手段を操縦するためのナビゲーションコマンドを輸送手段コントローラへ送信する
   よう動作する、請求項２に記載の輸送システム。
4. 利用者に対してユーザインタフェースを提示するキオスクを制御領域内にさらに含み、ＣＣＯＳが、キオスクに提示されたユーザインタフェースを介して利用者から目的地アドレスを受信し、無軌道輸送手段の目的地アドレスを求めるようさらに動作する、請求項３に記載の輸送システム。
5. 輸送手段コントローラと通信状態にあり、かつ、輸送手段コントローラにより受信された１つ以上のナビゲーションコマンドにしたがって無軌道輸送手段の速度および方向を制御するよう動作するドライブバイワイヤーモジュールをさらに含み、
   輸送手段コントローラが、無軌道輸送手段の速度および方向を制御するためにドライブバイワイヤーモジュールへ命令を送信することにより、ナビゲーションコマンドにしたがって無軌道輸送手段を制御するようさらに動作する、請求項２に記載の輸送システム。
6. 輸送手段の周囲環境を知覚して、輸送手段コントローラを介してＣＣＯＳへ伝えるよう動作する知覚センサをさらに含み、
   ＣＣＯＳが、輸送手段コントローラを介して知覚センサから受信した輸送手段の周囲環境を利用して、無軌道輸送手段の現在地点から目的地アドレスへの輸送手段経路を動的に更新することにより、ＣＣＯＳによっても移動が制御される１つ以上の無軌道輸送手段との衝突を回避するようさらに動作する、請求項２に記載の輸送システム。
7. 自律輸送手段輸送システム内の無軌道輸送手段の移動を制御するための輸送手段コントローラにおける方法であって、
   自律輸送手段輸送システムの制御領域内及び制御領域外で無軌道輸送手段を運転者制御モードで動作させ、
   制御領域に入るのに先立って運転者制御モードからシステム制御モードに切り替え、
   無軌道輸送手段用の目的地アドレスをＣＣＯＳへ送信し、
   現在地点から目的地アドレスへの輸送手段経路に沿った無軌道輸送手段の操縦に対応する少なくとも１つのナビゲーションコマンドをＣＣＯＳから受信し、
   少なくとも１つのナビゲーションコマンドを受信し次第、無軌道輸送手段が現在地点から目的地アドレスへの輸送手段経路に沿って制御領域内で操縦されるように、少なくとも１つのナビゲーションコマンドを実行する
   ことを含む方法。
8. ＣＣＯＳが無軌道輸送手段の現在地点を求めることが可能となるように位置目印を投影することをさらに含む、請求項７に記載の方法。
9. 輸送手段知覚センサにより知覚された輸送手段の周囲環境にしたがって更新された輸送手段経路を作成するために、輸送手段の周囲環境をＣＣＯＳへ伝え、
   更新された輸送手段経路に対応する更新ナビゲーションコマンドを受信し、
   無軌道輸送手段が更新された輸送手段経路に沿って目的地アドレスへ操縦されるように、更新ナビゲーションコマンドを実行する
   ことをさらに含む、請求項７に記載の方法。
10. ナビゲーションコマンドが、無軌道輸送手段の方向を制御するためのステアリング命令、無軌道輸送手段を移動させるための加速度命令、無軌道輸送手段にブレーキをかけるためのブレーキ命令、または、ドライブギアかバックギアかを選択するためのギア命令を含む、請求項７に記載の方法。
11. 運転者制御モードからシステム制御モードへ無軌道輸送手段を切り替えることが、作動時には、無軌道輸送手段を制御している１つ以上のアクチュエータに機械的に接続されて、ＣＣＯＳから１つ以上のナビゲーションコマンドを受信し、無軌道輸送手段を自律制御して１つ以上のナビゲーションコマンドを実行するよう動作し、非作動時には、無軌道輸送手段の１つ以上のアクチュエータから機械的に接続解除される輸送手段自律キットを作動させることを含む、請求項７に記載の方法。
12. 輸送手段自律キットを作動させることが、
    通信ポートに電源を投入し、
    通信ポートに電源を投入し次第、ＣＣＯＳとの接続を確立し、
    ＣＣＯＳにより制御されるよう要求を送信する
    ことを含む、請求項７に記載の方法。
13. 無軌道輸送手段がＣＣＯＳにより制御されるシステム制御モードにおける動作から無軌道輸送手段が運転者により制御領域で制御される運転者制御モードへ輸送手段を切り替えることをさらに含む、請求項７に記載の方法。
14. 目的地アドレスを送信することは、無軌道輸送手段からＣＣＯＳへ目的地アドレスを送信することを含む、請求項７に記載の方法。
15. 輸送システムにおいて無軌道輸送手段を操縦するための輸送手段自律キットであって、
    無軌道輸送手段の現在地点を追跡するよう動作する位置センサと、
    輸送手段コントローラと、
    輸送手段の周囲環境を知覚して、輸送手段コントローラへ伝えるよう動作する輸送手段知覚センサと、
    輸送手段コントローラと通信状態にあり、かつ、輸送手段コントローラにより受信された１つ以上のナビゲーションコマンドにしたがって制御領域内の無軌道輸送手段の速度および方向を制御するよう動作するドライブバイワイヤーモジュールと
    を含み、
    輸送手段コントローラは、
    輸送手段知覚センサにより知覚された輸送手段の周囲環境をＣＣＯＳへ送信し、かつ
    システム制御モードで制御領域内において無軌道輸送手段を操縦するためにＣＣＯＳからナビゲーションコマンドを受信するよう動作し、
    無軌道輸送手段は、制御領域へ入ったり、出たり、制御領域内及び制御領域外で運転者制御モードにおいて動作するように構成され、
    無軌道輸送手段は、更に、制御領域に入るのに先立って運転者制御モードからシステム制御モードに切り替えるように構成される、
    輸送手段自律キット。
16. 通信ネットワークによりナビゲーションコマンドを受信するための通信ポートをさらに含む、請求項１５に記載の輸送手段自律キット。
17. 無軌道輸送手段の方向を調整するためのステアリング構成部品およびギア構成部品と、
    無軌道輸送手段の速度を調整するための加速度構成部品およびブレーキ構成部品と
    を制御するための１つ以上のアクチュエータをさらに含む、請求項１５に記載の輸送手段自律キット。
18. 無軌道輸送手段が輸送手段コントローラにおいて受信されたコマンドにより制御されるシステム制御モードから無軌道輸送手段が運転者により制御される運転者制御モードへ無軌道輸送手段を切り替えるためのスイッチをさらに含む、請求項１５に記載の輸送手段自律キット。
19. 乗客が無軌道輸送手段内に存在するか否かを検知して、輸送手段コントローラへ伝えるよう動作する乗客センサをさらに含み、
    乗客が無軌道輸送手段内に存在する場合に、輸送手段コントローラは、乗客に対してユーザインタフェースを提示すよう構成され、
    無軌道輸送手段を制御領域内の特定の地点へ経由させるための要求をＣＣＯＳに送信するために、乗客がユーザインタフェースの使用を許可される、
    請求項１５に記載の輸送手段自律キット。
20. 無軌道輸送手段内の乗客により受信された入力を受信して伝えるよう動作する入力装置をさらに含む、請求項１５に記載の輸送手段自律キット。

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