JPH07117852B2 - 無人走行台車の存在位置検知方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、駆動手段、制動手段、操舵手段、走行・操
舵制御手段及び誘導手段を備え、適宜な地上誘導手段又
は自律誘導手段により誘導されて自律運行する無軌道式
の無人走行台車の運行を制御する際のその無人走行台車
の存在位置を地上側で検知する方法に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

この種の自律運行型無人走行台車の誘導方式には大別す
ると、下記のものがある。

運行シーケンス走行経路全長に亘って電磁波等の誘導
信号を設け、この誘導信号を無人走行台車が検出しなが
ら倣って走行する、又は走行経路全長に亘って光反射テ
ープを施設し、この光反射テープに光を反射させてテー
プを検出しながら倣って走行する等の地上誘導型、 無人走行台車に走行距離計及びジャイロ等の方向計を
備え、走行距離計の計測値に基づき、その計測値に対応
する運行シーケンスの走行位置及び走行方向を検出しな
がら運行シーケンスに示された走行経路に倣って走行す
るとともに、適宜な位置の補正位置地点において距離の
誤差分を補正する等の自立誘導型、 ところで、この自立運行における無人走行台車の運行を
制御する場合において、その無人走行台車同士の衝突を
防止するため、運行シーケンスの各区画エリア内には二
台の無人走行台車を位置させないようにする。このため
には、各無人走行台車の進行方向を含めて存在位置を検
知し、この検知に基づき各無人走行台車の運行を制御す
る必要がある。

この存在位置検知方法として、従来では下記の２方式が
提案されている。

（ａ）台車側に誘導無線送信装置及び送信アンテナを備
え、地上側には誘導無線受信アンテナとしての無人走行
台車の経路に区分化したアンテナループを埋設し、無人
走行台車側の誘導無線送信装置・送信アンテナからの常
時発信信号を、地上のどの誘導無線受信アンテナループ
で受信しているかを判別して、無人走行台車の存在位置
を検知する方法、 （ｂ）無人走行台車側に投光器を装備し、経路の適宜な
位置に受光器を設置し、無人走行台車側投光器より光信
号を地上側受光器で受光して、どの受光器で受光してい
るかを判別して、無人走行台車の存在位置を検知する方
法、 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記の地上側での無人走行台車の存在位
置検知方法（ａ）（ｂ）は、地上側及び無人走行台車側
に、それぞれ無人走行台車の存在位置検知のための専用
機器を必要とし、地上側での前記該当機器の設置工事が
必要となり、無人走行台車の存在位置を細かく検知しよ
うとすればするほど、専用機器の数が増し、設置工事量
も増して、高価な設備費用が必要となり、機器構成が複
雑になるという問題点がある。

〔発明の目的〕

この発明は、専用機器を設けることなく、無人走行台車
が運行するために使用する機器を利用することにより、
無人走行台車の存在位置を地上側で容易に検知を得るよ
うにすることを目的とする。

〔目的を達成するための手段〕

上記の目的を達成するため、この発明にあっては、この
種の無人走行台車の運行シーケンスには、走行往路分岐
点等の経路の“節”にその地点を表示する手段が設けら
れ、この手段を検出して台車を正しく走行するように構
成されていることに着目し、この地点表示手段を利用し
て位置検出を行なうようにしたものであり、第一の発明
は、予め与えられた運行シーケンスに基づき、自律で運
行制御を行い、自律誘導又は適宜な誘導装置にて誘導さ
れる無人走行台車の存在位置を検知するに際し、前記運
行シーケンスの走行径路上の分岐点等の適宜位置に設け
た地点表示手段を、前記無人走行台車が検出すると、こ
の無人走行台車から、その地点表示手段検知信号及び運
行シーケンスに基づき、前記走行経路上の自分自身の存
在位置を自分自身で判断して、前記走行経路上の自分自
身の存在位置信号、自分自身表示信号及び自分自身の進
行方向信号を、地上の監視センターに無線伝送するとと
もに、前記地点表示手段からつぎの地点表示手段に至る
前に、無人走行台車が所定距離走行したときには、無人
走行台車から、この走行信号及び運行シーケンスに基づ
き、前記の地点表示手段を検出したときと同様に前記走
行経路上の自分自身の存在位置信号、自分自身表示信号
及び進行方向信号を地上の監視センターに無線伝送する
ようにしたのである。

〔作用〕

このように構成される検知方法は、まず、運行開始前
に、地上監視センターから、空間波無線等の任意の場所
で双方向の情報伝送が可能な情報伝送方式により複数の
無人走行台車用運行シーケンスの中の任意の一つの運行
シーケンスを伝送し、又は無人走行台車で予め複数の運
行シーケンスを記憶している場合には、地上監視センタ
ーから、任意の一つの運行シーケンスを選択する信号を
シーケンス名又は番号等でもって伝送して、無人走行台
車に実行すべき運行シーケンスを設定すると、無人走行
台車は、この設定運行シーケンスに従って走行する。

この走行中において無人走行台車が、地点表示手段を検
知すると、又はその地点表示手段に至る前に所定距離走
行すると、その検知又は走行信号により無人走行台車か
ら監視センターに台車自身の表示信号、その検知位置信
号（存在位置信号）及びその進行方向信号が伝達され
て、台車の進行方向を含めた存在位置が検知される。

この作用が全ての無人走行台車に対して行われ、監視セ
ンターにおいては、上記各地点表示手段によって運行経
路が区画されているとともに、上記走行信号によってそ
の区画がさらに細分化されるため、上記各無人走行台車
の進行方向を含んだ存在位置検知に基づき、前記各無人
走行台車が同一区画（区間）内に存在して衝突等が生じ
ないように各無人走行台車を制御する。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を添付図面に基づいて説明す
る。

第１図及び第２図において、Ｖは自律運行型の無人走行
台車であり、地上監視センターＣから複数の運行シーケ
ンスの中の任意の一つの運行シーケンスがこの無人走行
台車Ｖに無線伝送されて設定され、この設定運行シーケ
ンスに従って台車Ｖが走行経路Ｒ上を走行する。無人走
行台車Ｖに予め前記の複数の運行シーケンスが記憶され
ている場合には、地上監視センターＣからその任意の一
つの運行シーケンスを選択する信号をシーケンス名又は
番号でもって無線伝送して運行シーケンスを設定する。

１は各運行シーケンスの走行経路Ｒ上の分岐点等の
“節”となる適宜位置に設置した磁気、光、電波等を発
射又は、それらに応答する地点表示手段であり、コスト
面から同種のものでよく、前記磁気等の信号を異ならせ
ることにより、各々種別可能にもできる。同種の場合
は、例えば、検出順序によってその地点表示手段の位置
を認識する。

２〜７、31は無人走行台車に備えられたものであり、２
は地点表示手段１を検出し、検出ごとに検出信号（地点
情報）ａを出力する制御地点検出手段、３は無人走行台
車Ｖの得た情報を地上監視センターＣへ、また地上監視
センターＣからの情報を無人走行台車Ｖへと伝送する台
車情報手段、31はその台車情報伝送手段３の構成要素の
一つである空間波無線の媒体変換部、 ４は無人走行台車Ｖの走行輪の回転数を検知するパルス
エンコーダ等の走行輪回転数検知手段、５は走行輪回転
数検知手段からの走行輪の回転数に比例したパルス等の
信号ｂを受ける走行距離算出手段であり、予め設定され
ている走行輪径を使用して無人走行台車Ｖの走行距離到
達ごとに設定距離到達信号ｃを出力する。

６は制御地点検出手段２から地点情報ａを、走行距離算
出手段５から設定距離到達信号ｃを受ける運行制御手段
であり、与えられた運行シーケンス（設定運行シーケン
ス）のステップを地点検出信号ａや設定距離到達信号ｃ
により進めて、ステップの記述内容に基づき、無人走行
台車Ｖの誘導や走行に関する制御信号ｄ、ｅを出力する
一方、与えられた運行シーケンスに示されている地点表
示手段１の設置位置や設定距離到達地点により区分され
た経路区間名又は番号で連続表示された走行経路（第３
図参照）に基づき、地点検出信号ａと設定距離到達信号
ｃにより、無人走行台車Ｖ自身がどこの経路区間に存在
しているかを判断し、判定した２つの隣接した存在区間
名または番号、無人走行台車Ｖ自身の進行方向及び予め
半固定的に設定された自分の台車番号をそえて台車情報
伝送手段３へ出力する。

７は運行制御手段６から無人走行台車Ｖの誘導操舵に関
する制御条件信号ｄを受ける誘導操舵制御手段であり、
適宜な方式で無人走行台車Ｖを運行シーケンスに示され
た走行経路Ｒ、又は走行経路Ｒ上に設置された地上誘導
手段に一致するよう操舵手段を有して無人走行台車Ｖを
誘導操舵制御する。８は運行制御手段６から無人走行台
車Ｖの走行に関する走行制御条件信号ｅを受ける台車走
行制御手段であり、適宜な方法により無人走行台車Ｖを
運行シーケンスに示された運転走行パターンに従うよう
に駆動手段を介して無人走行台車Ｖを走行制御する。

９は地上側にあり、台車情報伝送手段３、31へ運行シー
ケンス等の運行に関する情報を送る監視センターＣに備
えた地上情報伝送手段であり、台車情報伝送手段３、31
から、無人走行台車Ｖの台車番号、存在位置経路区間ま
たは番号、進行方向及び他の無人走行台車の機器等の状
態情報を空間波無線により受ける。91は地上情報伝送手
段９の構成要素の一つである空間波無線等の無人走行台
車Ｖに備えた媒体変換部31と無線信号を送受する媒体変
換部、 10は地上情報伝送手段９へ無人走行台車Ｖを運行させる
ための運行シーケンス等の運行情報を出力し、また地上
情報伝送手段９から、無人走行台車Ｖの台車番号、存在
位置区間名または番号、進行方向及び状態情報を受ける
地上監視センターＣ内の地上監視制御手段であり、前記
各情報により、無人走行台車Ｖの運行管理制御と存在位
置の検知を行う。このとき、必要に応じて運行シーケン
スの走行経路との照合を行なえば、台車Ａの運行状態の
精度を認識でき、その補正を指示できる。

第３図において、11、12はそれぞれ無人走行台車Ｖが停
車するステーション、1a〜1fは走行経路Ｒ上に適宜に設
置した地点表示手段、Ｌは運行シーケンス上に示されて
いる設定距離、Diは地点表示手段1a〜1fの設定間隔、ｌ
は地点表示手段1cと1dの設置距離D₃（D₃＞Ｌ）から距離
Ｌを差引いた距離、Bijは地点表示手段1a〜1fにより、
又は地点表示手段1cと1dと設定距離Ｌとで区分けされる
経路区間名又は番号である。

上記設定距離Ｌは経路区間Bijが長く、無人走行台車Ｖ
の存在位置検知上、不適である場合（長すぎる場合）
に、設定するもので、Ｌ＞Diのときは、Diにより経路区
間が形成され、Ｌ＜DiのときはＬ及びｌ（Di−Ｌ＝ｌ）
で経路区間が形成される。従って、同図に示すように、
地点表示手段1cと1dの間の経路区間B₃a、B₃bは、その長
さが無人走行台車Ｖの進行方向により異なる。

つぎに、無人走行台車Ｖと走行経路Ｒとの関係を模式的
に示した第３図に基づいて、実施例の作用を説明する。

まず、ステーション11に無人走行台車Ｖが位置する状態
において、地上監視センターＣから無線伝送されて無人
走行台車Ｖに所要の運行シーケンスが設定されると、無
人走行台車Ｖはその設定運行シーケンスを実行するとと
もに、ステーション11に停止中及び走行開始後も経路区
間B₁₂に存在していることを、ステーション11で与えら
れた運行シーケンスに示された走行経路情報から運行制
御手段６で判断して、予め半固定的に設定してある台車
番号、存在位置区間B₁₂及び進行方向を台車情報伝達手
段３、31から空間波無線により地上情報伝送手段９、19
を介して地上監視制御手段10へ伝えて、地上監視制御手
段10において無人走行台車Ｖが経路区間B₁₂に存在して
いることを検知する。

つづいて、無人走行台車Ｖが進行して地点表示手段1bを
制御地点検出手段２にて検出すると、運行制御手段６に
おいて、無人走行台車Ｖが経路区間B₂₃に進入したと判
断して、台車番号と存在位置区間名または番号B₂₃と進
行方向を前回と同様に地上監視制御手段10へ伝えて、地
上監視制御手段10にて無人走行台車Ｖが経路区間B₁₂とB
₂₃の両区間に存在していることを検知する。

ここで、地上監視制御手段10では、無人走行台車Ｖの存
在位置区間名または番号B₂₃を無人走行台車Ｖから得て
も、それまでの存在位置区間名または番号B₁₂にも無人
走行台車Ｖが存在していると判断し、次の新たな存在位
置区間名または番号B₃aが入力された時点で経路区間B₁₂
には無人走行台車Ｖが存在しないと判断する。この作用
により、各区間には、少なくとも一つの区間をおいて無
人走行台車Ｖが存在することとなり、また、進行方向情
報に基き合流経路部においても台車Ａ同士の衝突が確実
に防止される。なお、無人走行台車ＶがB₂₃に位置して
その情報を得た時、B₁₂には台車Ｖが存在していないと
判断し、前記台車不存在区間を設けないようにしてもよ
い。

次に、無人走行台車Ｖがさらに進行して、地点表示手段
1cを制御地点検出手段２にて検出すると、前記と同様に
地上監視制御手段10にて無人走行台車Ｖが経路区間B₂₃
とB₃aに存在していると検知する。以後、同様にして無
人走行台車Ａはステーション12に向かう。

この走行経路において、区間B₃（B₃a＋B₃b）のようにそ
の間隔が設定距離Ｌより長い場合には（Ｌ＜D₃）、地点
表示手段1c通過後、無人走行台車Ｖが進行して、次の地
点表示手段1dを検出する前に、走行距離算出手段５にて
走行輪回転数検知手段４からの走行輪の回転数情報ｂか
ら設定距離Ｌに達したことを算出した信号ｃを運行制御
手段６に伝え、運行制御手段６にて、経路区間B₃bに存
在していると判断して、前記と同様に、地上監視制御手
段10に、台車番号、存在位置区間名又は番号B₃b、進行
方向を伝え、地上監視制御手段10にて無人走行台車Ｖが
経路区間B₃a、B₃bに存在していると検知する。この作用
により、経路区間が細分化されて１つの運行シーケンス
内の無人走行台車Ａの走行台数を多くすることができ
る。

〔発明の効果〕

この発明は、以上のように構成し、無人走行台車と地上
間で従来、無人走行台車存在位置情報以外の目的で使用
している空間波無線等の移動体情報伝達手段、自律運行
のために無人走行台車に備えた運行制御手段等の必要な
手段を利用し、かつ、従来からある予め与えられた運行
シーケンスのステップを進めて行くため等の制御地点情
報により区分けされる経路区間名又は番号で示されてい
る運行シーケンス情報の一つとしての走行経路に基づ
き、前記制御地点情報により自己の無人走行台車の存在
位置区間を判断する存在位置区間判断機能を追加して存
在位置を検知し得るようにしたので、地上監視センター
において、常時、専用の無人走行台車存在位置検知機器
や設備を設けることなく、低廉で容易に無人走行台車の
存在位置を検知することができ、各無人走行台車の衝突
を防止した運行を行い得るという特有の効果がある。

また、設定距離制御も加味したので、検知区間が細分化
され、例えば、一つの運行シーケンス内の走行台数を多
くすることができる等の効果もある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の無人走行台車の存在位置検知方法の一
実施例を示すもので、第１図は無人走行台車と走行経路
及び地上側の機器構成を示す全体ブロック図、第２図は
無人走行台車に備えた無人走行台車の存在位置検知装置
の機能を示すブロック図、第３図は無人走行台車の走行
経路区間の構成を示す構成図である。 Ｖ……無人走行台車、Ｒ……走行経路、１、1a〜ｆ……
地点表示手段、２……制御地点検出手段、３……台車情
報伝送手段、４……走行輪回転数検知手段、５……走行
距離算出手段、６……運行制御手段、７……誘導操舵制
御手段、８……台車走行制御手段、９……地上情報伝送
手段、10……地上監視制御手段、11、12……ステーショ
ン、Ｃ……監視センター、Bij……存在位置区間名また
は番号、Di……地点表示手段設定間隔、Ｌ……設定距
離、ｌ……Di-L。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め与えられた運行シーケンスに基づき、
   自立で運行制御を行い、自立誘導又は適宜な誘導装置に
   て誘導される無人走行台車の存在位置を検知して、その
   無人走行台車の運行を制御するに際し、 前記運行シーケンスの走行経路上の分岐点等の適宜位置
   に設けた地点表示手段を、前記無人走行台車が検出する
   と、この無人走行台車から、その地点表示手段検知信号
   及び前記運行シーケンスに基づき、前記走行経路上の自
   分自身の存在位置を自分自身で判断して、前記走行経路
   上の自分自身の存在位置信号、自分自身表示信号及び自
   分自身の進行方向信号を、地上の監視センターに無線伝
   送するとともに、 前記地点表示手段からつぎの地点表示手段に至る前に、
   無人走行台車が所定距離走行したときには、無人走行台
   車から、この走行信号及び前記運行シーケンスに基づ
   き、前記の地点表示手段を検出したときと同様に前記走
   行経路上の自分自身の存在位置信号、自分自身表示信号
   及び自分自身の進行方向信号を地上の監視センターに無
   線伝送し、 前記監視センターにおいて、前記存在位置信号、前記自
   分自身表示信号及び前記進行方向信号により、前記無人
   走行台車の進行方向を含めた存在位置を検知するように
   したことを特徴とする無人走行台車の存在位置検知方
   法。