JP2008162556A - 車上装置及び車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の速度及び位置を、地上装置側でリアルタイム、かつ高精度に検知するのに適した車上装置及びこれを用いた車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車軸回転検出器22は、車両1の車輪21の回転速度に比例するパルス信号を生成する。車上信号処理装置20は、車軸回転検出器22より供給されたパルス信号から自車両1の車両情報信号f1を生成し、その信号を地上装置へ送信する。地上装置はその信号により、リアルタイムで列車の位置および速度を計算し、その結果を後方の車両へ列車制御情報として送信する。
【選択図】図1
【解決手段】車軸回転検出器22は、車両1の車輪21の回転速度に比例するパルス信号を生成する。車上信号処理装置20は、車軸回転検出器22より供給されたパルス信号から自車両1の車両情報信号f1を生成し、その信号を地上装置へ送信する。地上装置はその信号により、リアルタイムで列車の位置および速度を計算し、その結果を後方の車両へ列車制御情報として送信する。
【選択図】図1
Description
本発明は、例えば、モノレールや、新交通システム、磁気浮上鉄道、又は、地下鉄などの都市交通システムにおいて適用され得る車上装置及び車両制御装置に関する。
モノレールや、新交通システムなどにおいて、車両の走行路に沿って敷設されたループアンテナを介して、車上と地上との間で、必要な情報信号の授受を行なう車上/地上間情報伝送システムが知られている。従来、この種のシステムでは、1閉塞区間/1車両(車両)の原則を、1ループに1つの車両のみの在線を許容するシステム(1ループ/1車両)を構築することによって実現していた。
しかし、1ループ/1車両のシステムを採用する限り、地上側では、閉塞区間数と等しい数の送受信装置が必要になるから、高価なシステムになりやすい。また、閉塞区間毎に、独立するループアンテナを敷設する必要があり、この面でもコスト高になる。
そこで、この問題を解決する手段として、例えば特許文献1、2に開示されているように、ループアンテナを長大化するとともに、これに地上子などによる車両位置判定手段を組み合わせ、1ループに複数の車両を在線させるシステムの構築が検討されてきた。
ところで、時代的要請に応えるべく、上述したシステムを、インテリジェンス化する場合、車両の位置を、リアルタイムで、高精度に検知できること、システムを簡素化できること、安全検証作業が容易であること、旧システムから新システムへの切替をスムーズに実行できること、更には、現実的側面として、コストダウンに寄与できることなどが不可欠である。
しかし、特許文献1、2に開示されたものを含め、従来技術は、車両位置をトランスポンダ等の車両位置判定手段を用いて、時間的、距離的に間欠的に検出するものであるため、上述した要請を必ずしも充分に満たすものではなかった。
特開平9−301176号公報
特開2006−56420号公報
本発明の課題は、車両の速度及び位置を、リアルタイムで、高精度に検知するのに適した車上装置及び地上装置を組み合わせた車両制御装置を提供することである。
本発明のもう一つの課題は、1区間内に複数の車両を在線させ、それぞれの車両を制御する車上装置及び地上装置を組み合わせた車両制御装置を提供することである。
本発明の更にもう一つの課題は、システムの簡素化とコストダウンに寄与しえる車上装置及び車両制御装置を提供することである。
上述した課題を解決するため、本発明に係る車上装置は、車軸回転検出器と、車上信号処理装置とを含む。前記車軸回転検出器は、前記車両の車輪の回転速度を、パルス信号として検出する。前記車上信号処理装置は、前記車軸回転検出器より供給された前記パルス信号から車両情報信号を生成する。
従来の車上装置でも、車両の車輪の回転速度を速度発電機によって検出し、その検出信号を用いて車両速度や車両走行距離などを検出していた。しかし、従来は、速度発電機に生じる電圧が、速度に比例することを利用したものであって、速度を電圧値として検出するものであった。
これに対して、本発明では、速度を電圧値として検出するのではなく、車輪の回転速度に比例するパルス信号として検出する車軸回転検出器を用いる。車軸回転検出器は、車輪と一緒に回転する歯車と誘導コイルとの組み合わせにより、車輪の回転速度に比例するパルス信号として検出する構造や、車輪と一緒に回転する光透過孔付き円板の両側に投光器及び受光器を配置した光学的構造を持つものが知られている。車上信号処理装置は、車軸回転検出器が発生するパルス信号によって搬送波の変調を行い、車両情報信号として地上装置へ送信する。この車両情報信号を地上装置で受信し、復調することにより、車上装置と同じパルス信号を得ることができる。
本発明に係る車上装置は、地上装置と組み合わされて車両制御装置を構成する。地上装置は、車上装置との間で情報の授受を行う。一般的な構成として、車上信号処理装置は、送信回路を含み、送信回路により、車上アンテナを介して、車両情報信号を地上装置側に送信する。地上装置側には、長大化された地上ループを敷設しておく。そして、車上アンテナと地上ループとの間の送受信作用により、信号の授受を行う。
より具体的には、地上装置は、車上装置から送信された車両情報信号を解読して、車両の速度を検知する。又は、車両情報信号を解読して車両の位置を検知することもできる。
更に、地上装置は、車上装置から送信された車両情報信号を受信し、復調して得られるパルス信号を計算処理することにより車両の速度及び位置を検知し、車上装置に対し、車両の速度を制御する車両制御情報を供給する構成も極めて有効である。これにより、ATCシステム又はATOシステムが構成される。
ここで、地上装置が車両制御情報を受信し復調することにより得られるパルス信号に含まれるパルスの発生周期は、車輪の回転速度が速くなれば短くなり、遅くなれば長くなる。従って、単位時間当たりのパルス数を計数し、又は、発生周期を検出することにより、地上装置においてリアルタイムで、直接的に、車両の速度を検出することができる。
しかも、車輪が一回転する間に発生すべきパルス数は、例えば歯車の数や、光透過孔の数を増すことにより、簡単に増加させることができるので、走行速度を高精度で検知することができる。
上述したように、地上装置において車両速度をリアルタイムで高精度で検出することができるので、車両位置もリアルタイムで、高精度で検出することができる。また、車両位置を検出する場合に必要な基準位置を得る方法としては、例えば地上ループの始端位置を利用するため、絶対位置を検出し、車両位置情報を補正する設備(トランスポンダ地上子等)が不要となり、システムが簡素化される。
更に、周知の列車位置検知方式として、車上装置の位置記憶情報を地上装置へ伝送する方法の場合、車上装置の停電や電源断の際に位置記憶情報が失われることのないようにバックアップ対策を考慮しなければならないが、本発明においては、地上装置側では、車上装置の位置記憶に頼ることなく、走行速度及び車両位置をリアルタイムで連続検知し、地上側で列車位置を記憶する方式である。従って、本発明によれば、全体として、コストの安価な車両制御システムを構成することができる。
車上装置の車軸回転検出器で得られたパルス信号は、変調処理した後に、地上装置側に送信することが好ましい。変調方式としては、既に知られた方式、例えば、振幅変調、周波数変調、位相変調等を採用することができる。このうちでも、好ましい変調方式は、搬送波にパルス信号による位相変調を加える位相変調方式である。位相変調方式によれば、パルス信号毎に、搬送波の位相が反転することになるので、位相反転を捉え、ノイズに影響されない信頼性の高い信号に変換して、車上装置から地上装置に送信することができる。このため、信頼性の極めて高い車両制御システムを構築できる。
別の変調方式として、搬送波にパルス信号による周波数変調を加えて、車両情報信号を生成する周波数変調方式を採用することもできる。この周波数変調方式は、既設のシステムでも採用されている実績のある技術であるから、新規に安全性検証を行うべき箇所が少なくてすみ、検証作業が容易になる。
更に、一区間内に複数の列車を存在させて車両制御する課題の解決方法として、前記の方法に加えて車両別に車両情報信号の搬送波および車両制御情報の搬送波を異なる周波数とすることにより実現が可能である。
実際的な車両制御システムにおいては、車軸回転検出器は、同一の車輪の回転速度について、独立した2種のパルス信号を生成する構成とし、車上アンテナを、車両の前部に備えられた第1の車上アンテナと、車両の後部に備えられた第2の車上アンテナを含む構成する。そして、車軸回転検出器で得られた2種のパルス信号の一方を、第1の車上アンテナに供給し、他方を第2の車上アンテナ26に供給する。
この2重化構成によれば、地上側では、2つの車上アンテナを利用して得られた車両速度、車両位置、走行距離などを、相互に比較照合することにより、一種類のパルス信号を用いる場合よりも安全な車両制御を行うことができる。
本発明の適用分野は、上述した車両速度検出や車両位置検出に限らず、多岐にわたる。例えば、地上ループなどのように、予め、長さのわかっている距離を走行したときのパルス数を計数し、そこから車輪径を算出することにより、輪径補正を行うことも可能である。
また、高精度化された車両位置検出機能により、車両位置停止位置を高精度で決定する車両停止位置制御にも利用できる。
以上述べたように、本発明によれば、次のような効果を得ることができる。
(a)車両の速度及び位置を、リアルタイムで、高精度に検知するのに適した車上装置及び地上装置を組み合わせた車両制御装置を提供することができる。
(b)一区間内に複数の車両を在線させ、それぞれの車両を制御することができる車上装置及び地上装置を組み合わせた車両制御装置を提供することができる。
(c)システムの簡素化およびコストダウンに寄与しえる車上装置及び車両制御装置を提供することができる。
(a)車両の速度及び位置を、リアルタイムで、高精度に検知するのに適した車上装置及び地上装置を組み合わせた車両制御装置を提供することができる。
(b)一区間内に複数の車両を在線させ、それぞれの車両を制御することができる車上装置及び地上装置を組み合わせた車両制御装置を提供することができる。
(c)システムの簡素化およびコストダウンに寄与しえる車上装置及び車両制御装置を提供することができる。
本発明の他の特徴及びそれによる作用効果は、添付図面を参照し、実施例によって更に詳しく説明する。
図1は本発明に係る車上装置と、この車上装置を用いた車両制御装置の構成を概略的に示す図である。図示されたシステムは、モノレール、新交通システム、磁気浮上鉄道、又は、地下鉄などの都市交通システムに適用されるもので、車両1は、多数の車輪21により、軌道3の上を矢印F1で示す方向に走行する。車両1は、車上装置2及び車上アンテナ25を有している。車上アンテナ25は、地上側と情報の授受を行うために用いられる。
車上装置2は、車軸回転検出器22と、車上信号処理装置20とを含む。車軸回転検出器22は、車両1の車輪21の回転速度を、パルス信号S11として検出する。従来の車上装置2でも、車両1の車輪21の回転速度を速度発電機によって検出し、その検出信号を用いて車両速度や車両走行距離などを検出していた。しかし、従来は、速度発電機に生じる電圧が速度に比例することを利用したものであって、速度を電圧値として検出し処理するものであった。
これに対して、本発明では、車軸回転検出器22は、速度を電圧値として検出するのではなく、車輪21の回転速度に比例するパルス信号S11として検出する。図2及び図3に、利用できる車軸回転検出器の一例を示す。
まず、図2に示した車軸回転検出器22は、車輪21と同一の回転軸をもち、矢印R1で示す方向に回転する円板状の回転体221と、誘導コイル223とを組み合わせたもので、回転体221の同一円周上に一定の間隔をおいて設けられた歯状の検出子222に対する誘導コイル223のコアの離接により、車輪21の回転速度を、これに比例するパルス信号S11として検出する。車輪21が一回転したときに発生すべきパルス数は、回転体221の有する検出子222の数によって定まる。単位時間当たりに発生すべきパルス数は、また、検出子222の外周面で見た周速に比例する。周速は回転体221の回転中心から検出子222の外周面までの半径に依存する。検出子222の数、及び、上記半径は、既知である。従って、単位時間当たりに発生するパル数から、車輪の21の回転速度、即ち、車両1の走行速度を検出することができる。
次に、図3に示した車軸回転検出器22は、所定間隔で同一円周上に形成された光透過孔でなる検出子222を有する円板状の回転体221を、車輪21と同時に回転させ、回転体221の両側に投光器224及び受光器225を配置した構造を持っている。投光器224から受光器225への光路が、検出子222の存在する位置の周速に従って開閉されるから、受光器225により、車輪21の回転速度、つまり、車両1の走行速度に比例するパルス信号S11を生成することができる。
車上信号処理装置20は、上述のようにして、車軸回転検出器22より供給されたパルス信号S11から、自車両1の車両情報信号f1を生成する。車両情報信号f1は、車両1の走行速度に比例するパルス信号S11を基礎にして生成されたものであるから、当然、速度情報を含んでおり、その意味で、速度信号と称することも可能である。一般的な構成として、車上信号処理装置20は、車上アンテナ25により、車両情報信号f1を地上装置4に向けて送信する。
地上側には、区間毎に長大化された地上ループアンテナ5を敷設しておく。そして、車上アンテナ25と地上ループアンテナ5との間の送受信作用により、地上/車上間で信号の授受を行う。より具体的には、地上装置4は、車上装置2から供給された車両情報信号f1を受信し、復調して得られたパルス信号から計算処理を行って、車両1の速度および位置を検知することもできる。
更に、地上装置4は、車上装置2から供給された車両情報信号f1を受信して、車両1の速度及び位置を検知し、車上装置2に対し、車両1の速度を制御する速度制御信号(ATC信号)fAを供給する構成も極めて有効である。これにより、ATCシステム又はATOシステムが構成される。
ここで、車軸回転検出器22によって検出されたパルス信号S11に含まれるパルスの発生周期は、回転速度が速くなれば短くなり、遅くなれば長くなる。図4は速度の違いとパルス信号S11の発生周期との関係を示す図である。まず、図4(A)に示すように、オン幅T10のパルスP1が周期T1で発生し、車輪21の回転周期がTm1となる走行状態から、車両1の走行速度が上がると、単位時間当たりの車輪21の回転数が上昇し、図4(B)に示すように、オン幅T20(<T10)のパルスP2が周期T2(<T1)で発生し、車輪21の回転周期がTm2(<Tm1)となる。従って、単位時間当たりのパルス数を計数し、又は、発生周期を検出することにより、直接的に、リアルタイムで車両1の速度を検出することができる。
しかも、車輪21が一回転する間に発生すべきパルス数は、例えば歯車の歯数(図2参照)や、光透過孔(図3参照)の数を増したり、歯の位置や光透過孔で見た周速を増大させるなどの手段によって、簡単に増加させることができるので、走行速度を高精度で検知することができる。
上述したように、車両速度をリアルタイムで、高精度で検出することができるので、車両位置もリアルタイムで、高精度で検出することができる。車両位置を検出する場合に必要な基準位置としては、例えば地上ループアンテナ5の始端位置を利用することができ、特別の位置検知用トランスポンダ等は不要である。
例えば、図1において、地上ループアンテナ5の始端位置P0に車両1の先頭が進入し、車上アンテナ25が地上ループアンテナ5と結合したとき、車上アンテナ25から送信された車両情報信号f1が、地上ループアンテナ5によって受信されるので、その車両情報信号f1を地上装置4で受信し、解読することにより、車両1が地上ループアンテナ5に進入したと判断する。そして、それ以降、地上装置4において、車両情報信号f1に含まれるパルス数を計数することにより、地上ループアンテナ5の始端位置P0を基準とした車両位置X1を検知することができる。
更に、リアルタイムで検出した車両情報信号f1を、リアルタイムでそのまま車上装置2から地上装置4の側に送信することもできる。このため、地上装置4の側では、車上装置2の位置記憶に頼ることなく、走行速度をリアルタイムで連続的に検知することが可能になり、CBTCなどにおいて通常採用される車両位置検知用トランスポンダが不要になる。これにより、システムが簡素化される。
しかも、車上装置2に記憶装置を備える場合において、位置記憶が失われた場合でも、地上装置4の側では、既に受信された信号より、位置記憶が可能であるから、充分なバックアップシステムを構築することができる。従って、本発明によれば、全体として、コストの安価な車両制御システムを構成することができる。
車上装置2の車軸回転検出器22で得られたパルス信号S11は、変調処理した後に、地上装置4の側に送信することが好ましい。図5は変調方式の一例を示している。図5の例では、変調部23において、発振器231から変調器232に供給された搬送波S31に対し、車軸回転検出器22で得られたパルス信号S11によって変調を加える。そして、この変調信号S21を、例えば送信回路24によって増幅するなどした後、車両情報信号f1として車上アンテナ25に供給し、車上アンテナ25から地上側に送信する。
変調方式としては、既に知られた方式、例えば、振幅変調、周波数変調、位相変調等を採用することができる。このうちでも、好ましい変調方式は、位相変調である。図5を参照した場合、発振器231から変調器232に供給された搬送波S31に対し、車軸回転検出器22で得られたパルス信号S11によって位相変調を加える。そして、この位相変調信号S21を、例えば送信回路24によって増幅するなどした後、車両情報信号f1として車上アンテナ25に供給し、地上側に送信する。
位相変調によれば、図6に示すように、パルス信号S11(図6(A))の例えば前縁で、搬送波S31(図6(B))の位相を反転(図6(C))させた位相変調信号S21が得られることになるので、位相反転を捉え、ノイズに影響されない信頼性の高いパルスP3に変換(図6(D))することができる。このため、信頼性の極めて高い車両制御システムを構築できる。復調にあたっては、図6(C)の波形で車上装置2から送信し、地上装置4で図6(D)に示すパルスに復調するとよい。
別の変調方式として、図7に示すように、搬送波S31(図7(B))にパルス信号S11(図7(A))による周波数変調を加えて、周波数変調信号S21(図7(C))を生成する周波数変調を採用することもできる。この周波数変調方式は、既設のシステムでも採用されている実績のある技術であるから、新規に安全性検証を行うべき箇所が少なくてすみ、検証作業が容易になる。
図8は本発明に係る車上装置及びそれを用いた車両制御装置の別の実施例を示す図である。図において、先の図面に現れた構成部分と対応する部分については、同一の参照符号を付してある。車上装置2は、車両1の前部に設けられた第1の車上アンテナ25と、車両1の後部に設けられた第2の車上アンテナ26とを含む。車軸回転検出器22は、同一の車輪21の回転速度について、時間差を有する2種のパルス信号S11、S12を生成する。そして、車軸回転検出器22で得られた2種のパルス信号S11、S12のうち、パルス信号S11に基づく車両情報信号f1を第1の車上アンテナ25に供給し、パルス信号S12に基づく車両情報信号f2を第2の車上アンテナ26に供給する。
図9は、2種のパルス信号S11、S12を生成する車軸回転検出器22について、その構成例を示す図である。この例では、円板状の回転体221に対し、回転角度差(例えば90度)をおいて、2つの誘導コイル223及び誘導コイル226を配置した構造となっている。回転角度差は、必ずしも、90度である必要はない。回転体221の同一円周上には、一定の間隔をおいて、多数の歯状の検出子222が設けられており、検出子222に対する誘導コイル223、226のコアの離接により、車輪21の回転速度を、それに比例するパルス信号S11、S12として検出する。
2つの誘導コイル223及び誘導コイル226を、回転角度差θをおいて配置した実施例の構造では、図11に図示するように、パルス信号S11、S12の間には、回転角度差θに対応した時間差Tθを生じる。
図10は、2種のパルス信号S11、S12を生成する車軸回転検出器22の別の構成例を示す図である。図示の車軸回転検出器22においては、投光器224−受光器225の組と、投光器226−受光器227の組とを、円板状の回転体221に対し、回転角度差(例えば90度)をおいて配置した構造となっている。回転体221の同一円周上には、一定の間隔をおいて、多数の光学的透孔からなる検出子222が設けられており、投光器224から受光器225への光路、及び、透孔器226から受光器227への光路が、検出子222の存在する位置の周速に従って開閉されるから、受光器225、227により、車輪21の回転速度、つまり、車両1の走行速度に比例するパルス信号S11、S12を生成することができる。
投光器224ー受光器225の組と、投光器226−受光器227の組とを、回転角度差θをおいて配置した実施例の構造でも、図11に図示するように、パルス信号S11、S12の間には、回転角度差θに対応した時間差Tθを生じる。従って、図10に示すパルス信号処理系も2重化構成になり、地上側では、2つの車上アンテナ25、26を利用して得られた車両速度、車両位置、走行距離などを、相互に比較することができるから、これらの物理量を高精度で測定することができる。
車軸回転検出器22によって得られたパルス信号S11、S12は、車上信号処理部20に供給される。車上信号処理装置20では、既に述べたように、車軸回転検出器22から供給されたパルス信号S11、S21を用いて搬送波を変調し、自車両1の車両情報信号f1、f2を生成する。車両情報信号f1は、第1の車上アンテナ25から地上ループアンテナ5に向けて送信され、車両情報信号f2は、第2の車上アンテナ26から地上ループアンテナ5に向けて送信される。したがって、車上側と地上側との間に二重化された信号伝送系が構成されることになる。
図12は、車上信号処理部20の一例を示すブロック図である。図12を参照すると、車上信号処理部20は、変調部23と、送信部24とを含んでいる。変調部23は、パルス信号S11による変調を実行する変調器233と、パルス信号S12による変調を実行する変調器234とを有している。まず、変調器233は、発振器231から供給された搬送波S31に対し、車軸回転検出器221で得られたパルス信号S11によって変調を加える。そして、この変調信号S21を、例えば送信回路24によって増幅するなどした後、車両情報信号f1として、第1の車上アンテナ25に供給し、第1の車上アンテナ25から地上側に送信する。
他方、変調器234は、発振器232から供給された搬送波S32に対し、車軸回転検出器222で得られたパルス信号S12によって変調を加える。そして、この変調信号S22を、送信回路24によって増幅するなどした後、車両情報信号f2として第2の車上アンテナ26に供給し、第2の車上アンテナ26から地上側に送信する。
図8を参照すると、地上装置4は、第1の車上アンテナ25及び第2の車上アンテナ26を利用して得られた車両速度、車両位置、走行距離などを比較する。これにより、上述した諸物理量を高精度で測定することができる。変調部23における変調方式、及び、地上装置4における復調、及び、復調された信号の利用は、先に述べたとおりである。
上述したように、図8に示した実施例では、車輪21に備えられた車軸回転検出器22で得られた2種類のパルス信号S11、S12に基づく車両情報信号f1、f2のうち、車両情報信号f1を第1の車上アンテナ25に供給し、他方の車両情報信号f2を、第2の車上アンテナ26に供給する2重化構成がとられている。この2重化構成によると、地上側では、2つの車上アンテナ25、26を利用して得られた車両速度、車両位置、走行距離などを、相互に比較することができるから、これらの物理量を高精度で測定することができる。
図13は本発明に係る車上装置を用いたより具体的な列車制御装置の構成を示す図である。図において、先の図面に現れた構成部分に対応する部分については、同一の参照符号を付してある。図13において、地上ループアンテナ5によって区画された制御領域内の軌道3上には先行車両1A及び後続車両1Bが在線している。先行車両1A及び後続車両1Bの車上装置2は、車軸回転検出器22、車上信号処理部23及び送信部24のほか、自動列車制御部(以下ATC制御部と称する)27及びATC受信部28を有する。
車上装置2に含まれる車軸回転検出器22、車上信号処理部23及び送信部24の基本的な構成及び作用は、先に述べたところと差異はない。ただ、先行車両1A及び後続車両1Bの間において、地上ループアンテナ5上における混信を回避するため、先行車両1Aから送信される車両情報信号f1、f2、及び、後続車両1Bから送信される車両情報信号f3、f4は、搬送波の周波数を互いに異ならせてある。先行車両1Aに向けたATC信号fAと、後続車両1Bに向けたATC信号fBも、互いに区別できる信号である。ATC信号fA、fBは、デジタル信号とすることができる。
地上装置4は、車上装置2から供給された車両情報信号f1を解読して、先行車両1Aの速度及び位置を検知し、車上装置2に対し、先行車両1Aの速度を制御するATC信号fAを、地上ループアンテナ5を介して供給する。地上装置4は、信号処理部41と、車両情報信号f1〜f4を受信する受信部42、43と、ATC信号fA、fBを送信する送信部44、45を有しており、これらは、結合器61、62を介して、地上ループアンテナ5に電気的に接続されている。
受信部42、43は、車両情報信号f1〜f4の信号形式に適合するように構成される。一般には、選択周波数を車両情報信号f1〜f4の搬送周波数に併せたバンドパスフィルタ43と、バンドパスフィルタ43を通過した信号を受信する受信回路42を備える。また、送信部44、45は、ATC信号fA、fBを生成するデジタルATC送信器44と、バンドパスフィルタ45とを備える。
先行車両1AのATC受信部28は、ATC制御部27による制御を受けながら、第1の車上アンテナ25によって受信されたATC信号fAを取り込み、ATC信号fAに対応した車両制御、例えば、ブレーキ制御、又は、力行制御を行う。後続車両1BのATC受信部28も、ATC信号fBを取り込み、ATC信号fBに対応した車両制御、例えば、ブレーキ制御、又は、力行制御を行う。
図14〜図16は、図13に示した車両制御装置を、移動閉そく方式の車両制御に適用した例を示している。まず、図14を参照すると、地上ループアンテナ52の上に先行車両1Aが在線し、地上ループアンテナ51に後続の後続車両1Bが在線している。地上ループアンテナ52の上に在線する先行車両1Aの車上装置2Aから送信された車両情報信号f1、f2は、地上ループアンテナ52、結合器61、62、更には、バンドパスフィルタ43を介して、受信回路42によって受信され、信号処理部41によって解読される。従って、先行車両1Aの速度、位置の情報は、地上装置4の信号処理部41によって把握されている。地上装置4の信号処理部41は、先行車両1Aの速度、位置情報、及び、それに基づいて生成したATC信号fBを、結合器61を介して地上ループアンテナ51に供給する。なお、位置情報は、地上ループアンテナの始端位置を基準(0)として算定するとよい。
地上ループアンテナ51の上に在線する後続車両1Bでは、ATC信号fBが受信され、車上装置2BによってATC信号fBが解読され、それによって対応した車両制御が実行される。ATC信号fBには、先行車両1Aの速度、位置などの情報が含まれており、車上装置2Bはこれらの情報に基づいてブレーキパターンC1を設定し、このブレーキパターンC1に従った車両制御C2が実行される。
ここで、先行車両1Aの車上装置2Aから送信された車両情報信号f1、f2は、既に述べたように、車輪の回転速度をパルス信号化したものであり、先行車両1Aの速度及び位置が、リアルタイムで、しかも、高精度で、後続する後続車両1Bに伝達される。このため、運転ヘッド間隔を詰め、高密度運行制御が可能になる。
次に、図15に示すように、先行車両1Aの在線位置が殆ど変化せずに、後続車両1Bだけが矢印F1の方向に走行して地上ループアンテナ52に進入し、先行車両1Aに接近したとしても、先行車両1Aの速度及び位置が、リアルタイムで、高精度で後続車両1Bに伝達されており、また、後続車両1Bが地上ループアンテナ52の上に進入したことにより、地上装置4では、後続車両1Bの速度及び位置の情報も把握されるようになる。このため、地上ループアンテナ52の上に在線する先行車両1A及び後続車両1Bの間の距離を、地上装置4において、リアルタイムで、高精度で把握し、後続車両1Bを安全に制御することが可能になる。
このことは、図16に示すように、先行車両1A及び後続車両1Bに後続する車両1Cが、地上ループアンテナ52の上に進入した場合にも当てはまる。従って、本発明によれば、一区間内に複数の列車を在線させて、充分な安全性を確保しつつ、高密度の車両運行制御を行うことが可能になる。
図17は本発明に係る車上装置を用いた自動列車運転装置(ATO装置)の一例を示す図である。図において、X駅からY駅に向かって、矢印F1の方向に走行する車両1の走行路に沿い、地上ループアンテナ51〜54が順次に配置されており、地上ループアンテナ53のループ終端付近に、停止用地上アンテナ55が配置されている。停止用地上アンテナ55の中間位置には停止位置Psが設定されている。
上記構成において、地上ループアンテナ51の上を走行している車両1を、地上ループアンテナ53に設定された停止用地上アンテナ55の停止位置Psで自動停止させるに当たり、まず、地上ループアンテナ51と地上ループアンテナ52の境界を、第1の距離基準点P01とし、車両1の速度及びブレーキ性能からみて、停止位置Psで確実に停止するために必要な第1の停止動作開始点P11を設定する。図では、停止位置Psから逆算した距離Xs1に、第1の停止動作開始点P11を設定してある。第1の停止動作開始点P11は第1の距離基準点P01から距離X11の位置にある。
地上ループアンテナ51の上に在線していた車両1が、矢印F1で示す方向に走行し、地上ループアンテナ51と地上ループアンテナ52との境界に設定された第1の距離基準点P01を通過し、第1の停止動作開始点P11に到達する。車両1が第1の停止動作開始点P11に到達したことは、車上装置2から送られてきた車両情報信号f1、f2を地上装置4によって解読し、車両1が第1の距離基準点P01から距離X11だけ走行したとする判定結果から知ることができる。この判定結果は、ATO信号fCとして地上装置4から地上ループアンテナ52を介して車上装置2に送られる。
車上装置2は、地上装置4から地上ループアンテナ52を介して与えられたATO信号fCに基づき、自己の速度及びブレーキ性能を考慮して、停止位置Psで停止するためのブレーキパターンC1を引く。車両1では、このブレーキパターンC1に従ったブレーキ制御C2が実行される。
ここで、既に述べたように、車両1から送信された車両情報信号f1、f2は、車輪の回転速度をパルス信号化して得られたものであり、車両1の速度及び位置がリアルタイムで、しかも、高精度で地上装置に伝送され、車上装置2に返送される。このため、車両1では、第1の停止動作開始点P11において、停止点Psに向けたブレーキ制御C2が開始される。
図示の実施例では、更に、地上ループアンテナ52と地上ループアンテナ53との境界に第2の距離基準点P02が設定されており、第2の距離基準点P02から距離X12だけ離れた位置に第1の距離補正点P12が設定されている。第1の停止動作開始点P11で設定された停止距離Xs1と、実際の走行距離との間に誤差が生じた場合は、第1の距離補正点P12によって距離補正が加わる。これより高精度の停止制御が可能になる。
更に、停止用地上ループ55では、ループ始点に第2の距離補正点P13を設定し、この第2の距離補正点P13から距離L1だけ離れた位置に、停止点Psを設定してある。第3の距離補正点P13に車両1が到達したかどうかは、車上装置2から送られてきた車両情報信号f1、f2を地上装置によって解読し、第2の距離補正点P13からの距離L1を求めることによって判定される。この判定結果は、ATO信号fCとして地上装置4から地上ループアンテナ52を介して車上装置2に送られる。これにより、車両1には、第2の距離補正点P13から距離L1だけ走行した地点で停止するような制御が加わり、車両1が停止位置Psで確実に停止することになる。
本発明の適用分野は、上述した車両速度検出、車両位置検出に限らず、多岐にわたる。例えば、地上ループアンテナなどのように、予め、長さのわかっている距離を走行したときのパルス数を計数し、そこから車輪径を算出することにより、輪径補正を行うことも可能である。車輪径補正情報は、車両速度及び位置の算出に反映させる。
以上、実施の形態を参照して説明したが、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲内において、種々の変形、変更が可能であることは言うまでもない。
1、1A、1B、1C 車両
2、2A、2B、2C 車上装置
21 車輪
22 車軸回転検出器
4 地上装置
5 地上ループアンテナ
2、2A、2B、2C 車上装置
21 車輪
22 車軸回転検出器
4 地上装置
5 地上ループアンテナ
Claims (6)
- 車軸回転検出器と、車上信号処理装置とを含み、車両に登載される車上装置であって、
前記車軸回転検出器は、前記車両の車輪回転速度に応じたパルス信号を発生し、
前記車上信号処理装置は、前記車軸回転検出器から供給された前記パルス信号から車両情報信号を生成する、
車上装置。 - 請求項1に記載された車上装置であって、前記車上信号処理装置は、変調回路、及び、送信回路を含み、前記変調回路は、搬送波に前記パルス信号による位相変調又は周波数変調を加えて、前記車両情報信号を生成し、
前記送信回路は、前記車両情報信号を車上アンテナに供給し、前記車上アンテナは、前記車両情報信号を送信する、
車上装置。 - 請求項1又は2に記載された車上装置であって、
前記車軸回転検出器は、2種類のパルス信号を生成し、
前記車上アンテナは、前記車両の前部に設定された第1の車上アンテナと、前記車両の後部に設けられた第2の車上アンテナとを含んでおり、
前記車上信号処理装置は、前記2種類のパルス信号のうち、一方のパルス信号に基づく車両情報信号を、前記第1の車上アンテナに供給し、他方のパルス信号に基づく車両情報信号を、前記第2の車上アンテナに供給する、
車上装置。 - 車上装置と、地上装置とを含む車両制御装置であって、
前記車上装置は、請求項1乃至3の何れかに記載されたものであり、
前記地上装置は、前記車上装置との間で情報の授受を行う、
車両制御装置。 - 請求項4に記載された車両制御装置であって、
前記地上装置は、先行車両の前記車上装置から供給された前記車両情報信号を解読して、前記先行車両の速度及び位置を検知し、後続車両の前記車上装置に対し、その速度を制御する車両制御情報を供給する車両制御装置。 - 請求項5に記載された地上装置であって、
前記第1の車上アンテナから送信された車両情報信号と前記第2の車上アンテナから送信された車両情報信号を受信し、復調して得られたパルス信号から計算した速度および列車位置を比較照合する、地上装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007000243A JP2008162556A (ja) | 2007-01-04 | 2007-01-04 | 車上装置及び車両制御装置 |
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JP2010252458A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Hitachi Ltd | ループ式atc/tdシステム |
CN112590885A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-02 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种市域铁路信号控制系统 |
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2007
- 2007-01-04 JP JP2007000243A patent/JP2008162556A/ja active Pending
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CN112590885B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-03-10 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种市域铁路信号控制系统 |
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