KR970011789A - 자율주행 무인차 및 주행제어방법 - Google Patents

자율주행 무인차 및 주행제어방법 Download PDF

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명은 자율주행 무인차 시스템 및 주행방법을 공개한다. 그 시스템은 지도를 입력하고 있는 지도데이타 기억수단, 거리를 측정하기 위한 거리 측정 센서, 방향을 측정하기 위한 자이로스코프, 차를 구동하기 위한 구동장치, 및 현재의 위치 및 목적지까지의 거리 및 방향을 지도데이타 기억수단으로부터 입력하여 상기 목적지까지의 거리 및 방향을 소정수의 세그먼트로 분할하여 방향 및 거리를 계산하고, 상기 거리 측정 센서 및 자이로스코프로부터의 데이터를 이용하여 경로의 벗어난 정도 및 주행방향을 설정하고, 상기 소정수의 세그먼트단위로 상기 구동장치가 주행경로를 주행하도록 제어함에 의해서 상기 목적지까지 주행하도록 하는 구동 제어수단으로 구성되어 있다. 따라서, 경로가 복잡한 경우에도 주행이 가능하고 주행 코스 변경이 자유로우며, 유도 장치가 필요없으므로 설치가 간단한다.
(대표도면 : 제1도)

Description

자율주행 무인차 및 주행제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 자이로스코프를 탑재한 자율주행 무인차 시스템의 블럭도,
제2도는 본 발명의 자이로스코프를 탑재한 자율주행 무인차 시스템의 주행제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.

Claims (2)

  1. 안테나(10)가 수신한 무선신호를 수신기(12)로 복조하여 다른 무인차의 위치정보를 입력받고, 무인차의 주행을 방해하는 장애물을 검출하여 회피토록 하는 장애물 회피센서(22)가 구비된 무인차에 있어서, 주행코스에 대한 정보인 지도(map)정보를 저장하고 있는 지도데이타 기억수단(24); 주행거리를 측정하기 위한 거리 측정 센서(14); 주행 방향을 측정하기 위한 자이로스코프(16); 무인차를 구동하기 위한 구동장치(26); 및 현재의 위치 및 목적지까지의 거리 및 방향을 지도데이타 기억수단(24)으로부터 입력하여 상기 목적지까지의 거리 및 방향을 소정수의 세그먼트로 분할하여 방향 및 거리를 계산하고, 상기 거리측정센서(14) 및 자이로스코프(16)로부터의 데이터를 이용하여 경로의 벗어난 정도 및 주행방향을 설정하고, 상기 소정수의 세그먼트 단위로 상기 구동장치(26)가 주행경로를 주행하도록 제어함에 의해서 상기 목적지까지 주행하도록 제어하는 구동 제어수단(20)을 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차.
  2. 지도를 입력하고 있는 지도데이타 기억수단; 주행거리를 측정하기 위한 거리 측정 센서; 주행방향을 측정하기 위한 자이로스코프; 무인차를 구동하기 위한 구동장치; 및 상기 구동장치를 제어하기 위한 구동 제어수단을 구비한 자율주행 무인차의 주행방법에 있어서, 현재위치를 설정하는 단계; 목적지까지의 거리 및 방향을 상기 지도 데이터 기억수단으로부터 가져와 소정수의 세그먼트로 분할하여 방향 및 거리를 계산하고 세그먼트 단위로 주행을 시작하는 단계; 상기 자이로스코프 및 거리센서로부터의 데이터를 이용하여 주행거리를 계산하는 단계; 주행방향을 벗어났는지를 판단하는 단계; 만일 주행방향을 벗어났다면, 벗어난 각도 및 거리를 계산하고 벗어난 상기 세그먼트의 시작점으로 복귀하고 상기 주행거리 계산단계로 진행하는 단계; 만일 주행방향을 벗어나지 않았다면, 상기 세그먼트의 종료점으로 도착했는지를 판단하고, 도착하지 않았다면, 상기 주행거리 계산단계로 진행하는 단계; 만일 상기 세그먼트의 종료점으로 도착하였다면, 주행 목적지에 도착했는지를 판단하고, 도착하지 않았다면, 상기 주행시작단계로 진행하는 단계; 및 만일 목적지에 도착하였다면 주행을 정지하는 단계를 구비한 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차 시스템의 주행방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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