JP2003044137A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
- Publication number
- JP2003044137A JP2003044137A JP2001232036A JP2001232036A JP2003044137A JP 2003044137 A JP2003044137 A JP 2003044137A JP 2001232036 A JP2001232036 A JP 2001232036A JP 2001232036 A JP2001232036 A JP 2001232036A JP 2003044137 A JP2003044137 A JP 2003044137A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- offset adjustment
- vehicle
- point
- automatic steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 3
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】目標車線内位置をオフセット調整できる自動操
舵装置において、走行路に応じて自動でオフセット調整
を可能にする。 【解決手段】車線検出部によって検出された車線と車両
との相対位置を求めると共に、地点情報取得部から得ら
れた所在地点情報が示す所在地点が該変更地点と一致し
たことを検出したとき、記憶部に保持されているオフセ
ット調整を行う変更地点に対応したオフセット調整量情
報に基づき該車両の目標車線内位置を演算部が決定し、
該目標車線内位置に基づいてアクチュエータを操舵制御
する。
舵装置において、走行路に応じて自動でオフセット調整
を可能にする。 【解決手段】車線検出部によって検出された車線と車両
との相対位置を求めると共に、地点情報取得部から得ら
れた所在地点情報が示す所在地点が該変更地点と一致し
たことを検出したとき、記憶部に保持されているオフセ
ット調整を行う変更地点に対応したオフセット調整量情
報に基づき該車両の目標車線内位置を演算部が決定し、
該目標車線内位置に基づいてアクチュエータを操舵制御
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動操舵装置に関
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動操舵装置は、自車が走行する車線を
検出する車線検出部、自動操舵に必要な情報を算出する
演算部、この演算部の情報に基づいて操舵輪を制御する
操舵アクチュエータによって構成され、操舵アクチュエ
ータからステアリングを制御することにより車両の自動
操舵を実現している。
検出する車線検出部、自動操舵に必要な情報を算出する
演算部、この演算部の情報に基づいて操舵輪を制御する
操舵アクチュエータによって構成され、操舵アクチュエ
ータからステアリングを制御することにより車両の自動
操舵を実現している。
【０００３】車線検出部としては、区分車線をカメラ
等を用いて視覚的に検出する車線区分線検出部、車線
内に磁石や電波発信機から成るマーカー列を敷設し、こ
のマーカー列を磁気センサや電波アンテナで検出するマ
ーカー列検出部、などが一般的に知られている。
等を用いて視覚的に検出する車線区分線検出部、車線
内に磁石や電波発信機から成るマーカー列を敷設し、こ
のマーカー列を磁気センサや電波アンテナで検出するマ
ーカー列検出部、などが一般的に知られている。
【０００４】動作において、演算部は、車線検出部によ
って検出された車線区分線と車両との相対位置（例え
ば、車線区分線若しくは車線幅中央位置に対する車両位
置、又は車両に対する車線区分線の位置又は車線幅中央
位置）を求めると共に目標車線内位置を決定する。操舵
アクチュエータは、この目標車線内位置に基づき、運転
者に代わって操舵輪を操舵する。
って検出された車線区分線と車両との相対位置（例え
ば、車線区分線若しくは車線幅中央位置に対する車両位
置、又は車両に対する車線区分線の位置又は車線幅中央
位置）を求めると共に目標車線内位置を決定する。操舵
アクチュエータは、この目標車線内位置に基づき、運転
者に代わって操舵輪を操舵する。
【０００５】通常は、車線内の中央を走行することが望
ましいと考えられるので、上記の車線区分線検出部の
場合には車線幅の中央を自動操舵の目標車線内位置とし
て制御を行い、また、上記のマーカー列検出部の場合
には、目標車線内位置としてマーカー列が車線幅の中央
に敷設されており、自動操舵装置は該マーカーを目標車
線内位置として制御を行っている。
ましいと考えられるので、上記の車線区分線検出部の
場合には車線幅の中央を自動操舵の目標車線内位置とし
て制御を行い、また、上記のマーカー列検出部の場合
には、目標車線内位置としてマーカー列が車線幅の中央
に敷設されており、自動操舵装置は該マーカーを目標車
線内位置として制御を行っている。
【０００６】この結果、上記の車線検出部及びの何
れの場合であっても、車線幅の中央位置を自動操舵装置
の目標車線内位置として制御を行っているが、常に車線
幅の中央位置を自動操舵装置の目標車線内位置として制
御を行うと、以下の問題がある。
れの場合であっても、車線幅の中央位置を自動操舵装置
の目標車線内位置として制御を行っているが、常に車線
幅の中央位置を自動操舵装置の目標車線内位置として制
御を行うと、以下の問題がある。
【０００７】自車の走行車線に隣接する路肩が狭い場合
や、隣接車線が工事中等の場合には、乗員の心理として
路肩や工事車線に対し不安感を抱く。また、隣接車線の
交通流の速度が自車の走行速度とある程度以上の差があ
ると、同様に隣接車線に対して不安感を抱く。さらに
は、道路維持作業車両の場合、意識的に車線の端を走行
せざるを得ない場合がある。
や、隣接車線が工事中等の場合には、乗員の心理として
路肩や工事車線に対し不安感を抱く。また、隣接車線の
交通流の速度が自車の走行速度とある程度以上の差があ
ると、同様に隣接車線に対して不安感を抱く。さらに
は、道路維持作業車両の場合、意識的に車線の端を走行
せざるを得ない場合がある。
【０００８】そこで、自動操舵の目標車線内位置を、車
線幅中央位置から左右方向に乗員が任意に目標車線内位
置をオフセット調整調整できるようにすることでこのよ
うな問題を解決している。
線幅中央位置から左右方向に乗員が任意に目標車線内位
置をオフセット調整調整できるようにすることでこのよ
うな問題を解決している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】一方、上記のオフセッ
ト調整を全て手動で操作するとなると、路肩規制の為の
ラバーコーン設置／回収、路肩清掃、又は除雪等、車線
端又は路肩に寄ることが必要な路上作業もあり、このよ
うな場合に、オフセット調整が必要であることに気付か
ず走行を継続すると上記のような不安感が生じることと
なり、或いは途中でその必要性に気付いてあわててオフ
セット調整を行うような事態が生じる。
ト調整を全て手動で操作するとなると、路肩規制の為の
ラバーコーン設置／回収、路肩清掃、又は除雪等、車線
端又は路肩に寄ることが必要な路上作業もあり、このよ
うな場合に、オフセット調整が必要であることに気付か
ず走行を継続すると上記のような不安感が生じることと
なり、或いは途中でその必要性に気付いてあわててオフ
セット調整を行うような事態が生じる。
【００１０】また乗員にとって車線端又は路肩に寄った
り又は離れたりする方が望ましいことが予め分かってい
るような場所では、運転者に操作を要求するよりも自動
で車両を車線端又は路肩に寄せるようにする方が運転者
に余計な操作を要求することがなく、望ましい。
り又は離れたりする方が望ましいことが予め分かってい
るような場所では、運転者に操作を要求するよりも自動
で車両を車線端又は路肩に寄せるようにする方が運転者
に余計な操作を要求することがなく、望ましい。
【００１１】従って本発明は、目標車線内位置をオフセ
ット調整できる自動操舵装置において、走行路に応じて
自動でオフセット調整を可能にすることを目的とする。
ット調整できる自動操舵装置において、走行路に応じて
自動でオフセット調整を可能にすることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決する手段】上記の問題を解決するため、本
発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、車両の所在
地点情報を取得する地点情報取得部と、オフセット調整
を行う変更地点に対応したオフセット調整量情報を保持
する記憶部を有し、該車線検出部によって検出された車
線と車両との相対位置を求めると共に、該所在地点情報
が示す所在地点が該変更地点と一致したことを検出した
とき、該オフセット調整量情報に基づき該車両の目標車
線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づ
いて操舵制御するアクチュエータと、を備えたことを特
徴とする。
発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、車両の所在
地点情報を取得する地点情報取得部と、オフセット調整
を行う変更地点に対応したオフセット調整量情報を保持
する記憶部を有し、該車線検出部によって検出された車
線と車両との相対位置を求めると共に、該所在地点情報
が示す所在地点が該変更地点と一致したことを検出した
とき、該オフセット調整量情報に基づき該車両の目標車
線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づ
いて操舵制御するアクチュエータと、を備えたことを特
徴とする。
【００１３】すなわち本発明においては、地点情報取得
部が車両の所在地点情報を取得し、演算部が車線検出部
によって検出された車線と車両との相対位置を求める。
一方、演算部の記憶部は、変更地点とそのオフセット調
整量情報を保持しており、該所在地点情報が示す所在地
点と該変更地点とが一致したこと、すなわち車両が該変
更地点に到達したことを検出したときには、該変更地点
に対応したオフセット調整量情報に基づき該車両の目標
車線内位置を決定する。
部が車両の所在地点情報を取得し、演算部が車線検出部
によって検出された車線と車両との相対位置を求める。
一方、演算部の記憶部は、変更地点とそのオフセット調
整量情報を保持しており、該所在地点情報が示す所在地
点と該変更地点とが一致したこと、すなわち車両が該変
更地点に到達したことを検出したときには、該変更地点
に対応したオフセット調整量情報に基づき該車両の目標
車線内位置を決定する。
【００１４】このようにして、車両の到達する地点に応
じたオフセット調整量に基づいた自動操舵を行うことが
できるので、必要なオフセット調整操作による見落とし
を防止することができ、以って運転者によるオフセット
調整操作の省力化を図ることができる。
じたオフセット調整量に基づいた自動操舵を行うことが
できるので、必要なオフセット調整操作による見落とし
を防止することができ、以って運転者によるオフセット
調整操作の省力化を図ることができる。
【００１５】なお、該車両の外部からのオフセット調整
量情報を受信する受信部をさらに備え、該記憶部は該受
信部が受信したオフセット調整量情報を保持することが
できる。従って、外部からのオフセット調整量情報を受
信して記憶部に保持することにより車両自身に記憶して
おく必要がなくなり、記憶部の記憶容量を軽減すること
ができる。また、随時最新なオフセット調整量に変更が
可能となり、道路状況の変化に応じたオフセット調整を
行うことができる。
量情報を受信する受信部をさらに備え、該記憶部は該受
信部が受信したオフセット調整量情報を保持することが
できる。従って、外部からのオフセット調整量情報を受
信して記憶部に保持することにより車両自身に記憶して
おく必要がなくなり、記憶部の記憶容量を軽減すること
ができる。また、随時最新なオフセット調整量に変更が
可能となり、道路状況の変化に応じたオフセット調整を
行うことができる。
【００１６】なお、該記憶部は予めオフセット調整量情
報を保持しておくこともできる。従って、外部環境によ
りオフセット調整量情報を取得できないという状態を防
ぎ、安定してオフセット調整を行うこともできる。な
お、上述の地点情報取得部を車速検出部とし、該車速検
出部の出力に基づいて該所在地点情報を求めることもで
きる。また、上述の地点情報取得をGPSとし、該GPSの出
力に基づいて該所在地点情報を得ることもできる。
報を保持しておくこともできる。従って、外部環境によ
りオフセット調整量情報を取得できないという状態を防
ぎ、安定してオフセット調整を行うこともできる。な
お、上述の地点情報取得部を車速検出部とし、該車速検
出部の出力に基づいて該所在地点情報を求めることもで
きる。また、上述の地点情報取得をGPSとし、該GPSの出
力に基づいて該所在地点情報を得ることもできる。
【００１７】なお、上述の変更地点が、少なくともオフ
セット開始地点とオフセット終了地点とを含むことがで
き、この場合該終了地点のオフセット調整量を“0”と
すればよい。このように、一定の範囲に渡ってオフセッ
ト調整を行うことができる。
セット開始地点とオフセット終了地点とを含むことがで
き、この場合該終了地点のオフセット調整量を“0”と
すればよい。このように、一定の範囲に渡ってオフセッ
ト調整を行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】図1は、本発明に係る自動操舵装
置の一実施例の構成を示したものであり、この実施例に
おいては、車線検出部1とGPS（Global Positioning Sys
tem）装置2と受信機3と演算部6とを操舵アクチュエータ
7とで構成されている。
置の一実施例の構成を示したものであり、この実施例に
おいては、車線検出部1とGPS（Global Positioning Sys
tem）装置2と受信機3と演算部6とを操舵アクチュエータ
7とで構成されている。
【００１９】演算部6は、車線検出部1とGPS装置2と受信
機3の各出力情報を入力する入力部11と、この入力部11
からの出力信号を用いて自動操舵制御に関する演算処理
を行うCPU12と、演算処理でCPU12が使用するRAM13と、
制御プログラムや制御パラメータ等の必要なデータを格
納しておくROM14と、CPU12で演算された出力データに従
って操舵アクチュエータ7を駆動する出力部15と、車両
電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電
源部16とで構成されている。
機3の各出力情報を入力する入力部11と、この入力部11
からの出力信号を用いて自動操舵制御に関する演算処理
を行うCPU12と、演算処理でCPU12が使用するRAM13と、
制御プログラムや制御パラメータ等の必要なデータを格
納しておくROM14と、CPU12で演算された出力データに従
って操舵アクチュエータ7を駆動する出力部15と、車両
電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電
源部16とで構成されている。
【００２０】車線検出部1は、カメラと画像処理装置の
組み合わせや、レーンマーカー・センサと信号処理装置
の組み合わせ等により構成され、自車を基準として検出
した車線の相対位置に関する情報を出力するものであ
る。GPS装置2は、外部から発信される信号を受信するこ
とで、車両の所在地点情報（緯度・経度情報）を取得す
る地点情報取得部である。
組み合わせや、レーンマーカー・センサと信号処理装置
の組み合わせ等により構成され、自車を基準として検出
した車線の相対位置に関する情報を出力するものであ
る。GPS装置2は、外部から発信される信号を受信するこ
とで、車両の所在地点情報（緯度・経度情報）を取得す
る地点情報取得部である。
【００２１】受信機3は、自動操舵の際のオフセット調
整量及びオフセット調整を行う地点情報、車載機器への
操作指示内容、表示、制御データ等の制御指示情報を、
例えばアンテナ4を介して道路側に設置されたインフラ
装置（図示せず）より受信するものである。
整量及びオフセット調整を行う地点情報、車載機器への
操作指示内容、表示、制御データ等の制御指示情報を、
例えばアンテナ4を介して道路側に設置されたインフラ
装置（図示せず）より受信するものである。
【００２２】操舵アクチュエータ7は、出力部15からの
出力により車両の操舵輪をステアリング（図示せず）を
介して自動的に作動させるものである。なお、図2に示
すように、受信機3の代わりにメモリ装置5を用いてもよ
い。このメモリ装置5は、自動操舵の際のオフセット調
整量とオフセット調整を行う変更地点（緯度・経度）と
を予め記憶しているROM、ハードディスク等の不揮発性
メモリである。
出力により車両の操舵輪をステアリング（図示せず）を
介して自動的に作動させるものである。なお、図2に示
すように、受信機3の代わりにメモリ装置5を用いてもよ
い。このメモリ装置5は、自動操舵の際のオフセット調
整量とオフセット調整を行う変更地点（緯度・経度）と
を予め記憶しているROM、ハードディスク等の不揮発性
メモリである。
【００２３】また、図3に示すように、GPS装置2の代わ
りに車速検出部8を用いて所在地点情報を取得する方法
もある。車速検出部8は車速センサなど車速を検出する
公知の装置により構成される。車速検出部8の出力から
所在地点を求める方法については後述する。
りに車速検出部8を用いて所在地点情報を取得する方法
もある。車速検出部8は車速センサなど車速を検出する
公知の装置により構成される。車速検出部8の出力から
所在地点を求める方法については後述する。
【００２４】さらに、図4に示すように、受信機3の代わ
りにメモリ装置5を用い、且つGPS装置2の代わりに車速
検出部8を用いてもよい。図5は、図1に示した演算部1に
おけるROM14に格納されている制御プログラムの流れを
示したものであり、以下、この図5を参照して図1の実施
例の動作を説明する。また、図2〜図4の場合も同様であ
り、併せて説明する。
りにメモリ装置5を用い、且つGPS装置2の代わりに車速
検出部8を用いてもよい。図5は、図1に示した演算部1に
おけるROM14に格納されている制御プログラムの流れを
示したものであり、以下、この図5を参照して図1の実施
例の動作を説明する。また、図2〜図4の場合も同様であ
り、併せて説明する。
【００２５】なお、このフローチャートは所定時間間隔
で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみ
を記述しているが、CPU12などのハードウェア起動時の
初期処理などは省略されている。また、本フローチャー
ト内で使用する位置は、全て自車左右方向中心線“0”
として、車両右側を+、車両左側を-として表現するもの
とする。車線検出部1も、自車左右方向中心線を“0”と
して車線情報を表現しているものとする。
で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみ
を記述しているが、CPU12などのハードウェア起動時の
初期処理などは省略されている。また、本フローチャー
ト内で使用する位置は、全て自車左右方向中心線“0”
として、車両右側を+、車両左側を-として表現するもの
とする。車線検出部1も、自車左右方向中心線を“0”と
して車線情報を表現しているものとする。
【００２６】まずCPU12は、入力部11を介して入力信号
を読み込む。読み込まれる入力信号は、車線検出部1か
らの車線の相対位置に関する情報、GPS装置2（又は車速
検出部8）からの自車の所在地点情報、受信機3からのオ
フセット調整量及びオフセット調整を開始又は終了する
変更地点情報（又はメモリ装置5からのオフセット調整
量及びオフセット調整を開始又は終了する変更地点情
報）である（ステップS1）。
を読み込む。読み込まれる入力信号は、車線検出部1か
らの車線の相対位置に関する情報、GPS装置2（又は車速
検出部8）からの自車の所在地点情報、受信機3からのオ
フセット調整量及びオフセット調整を開始又は終了する
変更地点情報（又はメモリ装置5からのオフセット調整
量及びオフセット調整を開始又は終了する変更地点情
報）である（ステップS1）。
【００２７】なお、ここで変更地点情報とは、オフセッ
ト調整の開始地点及び終了地点を含む。これは、開始地
点から終了地点までの範囲でオフセット調整を行うため
の情報である。なお、読み込んだ受信機4（又はメモリ
装置5）からの情報は、次に新しい情報が入力されるま
での間、RAM13に保持される。
ト調整の開始地点及び終了地点を含む。これは、開始地
点から終了地点までの範囲でオフセット調整を行うため
の情報である。なお、読み込んだ受信機4（又はメモリ
装置5）からの情報は、次に新しい情報が入力されるま
での間、RAM13に保持される。
【００２８】次に、CPU12は、GPS装置2（又は車速検出
部8）からの所在地点情報に基づいて自車の所在地点を
算出する（同S2）。所在地点の算出方法には、GPS装置2
の出力から緯度／経度の形式で求める方法、車速検出部
8の出力から走行距離の形式で求める方法等があり、前
者は所在地点の情報そのものを用いればよいが、後者は
所定の演算が必要である。以下に後者における、走行距
離から所在地点を求める方法について説明する。
部8）からの所在地点情報に基づいて自車の所在地点を
算出する（同S2）。所在地点の算出方法には、GPS装置2
の出力から緯度／経度の形式で求める方法、車速検出部
8の出力から走行距離の形式で求める方法等があり、前
者は所在地点の情報そのものを用いればよいが、後者は
所定の演算が必要である。以下に後者における、走行距
離から所在地点を求める方法について説明する。
【００２９】目的地までの走行ルートは予め決められて
いるので走行距離だけで所在地点が特定できる。なお、
走行ルートについての情報はROM14に記憶されている
が、受信機3が受信する（又はメモリ装置5から読み出
す）構成にしても良い。走行距離については、車速と経
過時間から求めればよい。この場合の車速については、
所定時間内の車速検出部8のパルス数をカウントする方
法や、GPS装置2からの受信データを用いる方法等があ
る。また車速と経過時間の代わりに、出発後の車速検出
部8の出力パルス数から直接走行距離を求めてもよい。
いるので走行距離だけで所在地点が特定できる。なお、
走行ルートについての情報はROM14に記憶されている
が、受信機3が受信する（又はメモリ装置5から読み出
す）構成にしても良い。走行距離については、車速と経
過時間から求めればよい。この場合の車速については、
所定時間内の車速検出部8のパルス数をカウントする方
法や、GPS装置2からの受信データを用いる方法等があ
る。また車速と経過時間の代わりに、出発後の車速検出
部8の出力パルス数から直接走行距離を求めてもよい。
【００３０】一方、車両の基地など出発地点から変更地
点までの距離を基地局側から発信するので、移動局（車
両）側の受信機3がこれを受信し、CPU12がRAM13に記憶
する。メモリ装置5を用いる場合はメモリ装置5からCPU1
2が、出発地点から変更地点までの距離を読み出してRAM
13に記憶する。
点までの距離を基地局側から発信するので、移動局（車
両）側の受信機3がこれを受信し、CPU12がRAM13に記憶
する。メモリ装置5を用いる場合はメモリ装置5からCPU1
2が、出発地点から変更地点までの距離を読み出してRAM
13に記憶する。
【００３１】次に、CPU12は、上記の変更地点の緯度・
経度（又は走行距離）と自車の所在地点の緯度・経度
（又は走行距離）とを照合し、両者が一致したとき、す
なわち車両が変更地点（調整開始地点又は終了地点）に
到達したとき、所在地点に対応した、予め保持されてい
るオフセット調整量（調整開始時点では所定値、終了時
点では“0”）を読み出す（同S3）。
経度（又は走行距離）と自車の所在地点の緯度・経度
（又は走行距離）とを照合し、両者が一致したとき、す
なわち車両が変更地点（調整開始地点又は終了地点）に
到達したとき、所在地点に対応した、予め保持されてい
るオフセット調整量（調整開始時点では所定値、終了時
点では“0”）を読み出す（同S3）。
【００３２】なお、変更地点としてのオフセット調整終
了地点に到達したときは、オフセット調整を停止するた
め、CPU12は、オフセット調整量として“0”を読み出す
ことになる。メモリ装置5に記憶されている情報を利用
する場合は、CPU12が自車の所在地点に基づいてメモリ
装置5にアクセスして、その地点に対応して予め記憶さ
れているオフセット調整量を読み出す。
了地点に到達したときは、オフセット調整を停止するた
め、CPU12は、オフセット調整量として“0”を読み出す
ことになる。メモリ装置5に記憶されている情報を利用
する場合は、CPU12が自車の所在地点に基づいてメモリ
装置5にアクセスして、その地点に対応して予め記憶さ
れているオフセット調整量を読み出す。
【００３３】次に、CPU12は、ステップS1で読み込んだ
車線検出部1の出力から車線幅中央位置を算出する。車
線区分線検出の場合には左側区分線と右側区分線の中央
を車線幅中央位置とし、マーカー列検出の場合にはマー
カー列の位置を車線幅中央位置とする（同S4）。
車線検出部1の出力から車線幅中央位置を算出する。車
線区分線検出の場合には左側区分線と右側区分線の中央
を車線幅中央位置とし、マーカー列検出の場合にはマー
カー列の位置を車線幅中央位置とする（同S4）。
【００３４】次に、CPU12は、ステップS4で求められた
車線幅中央位置とステップS3で求めたオフセット調整量
との和を算出し、この和を自動操舵制御の目標車線内位
置とする（同S5）。ステップS5で求められる目標車線内
位置は、自車左右方向中心線を基準としているので次の
ようになる。 （a）目標車線内位置＝0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線上にある。 （b）目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より左側にある。 （c）目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より右側にある。
車線幅中央位置とステップS3で求めたオフセット調整量
との和を算出し、この和を自動操舵制御の目標車線内位
置とする（同S5）。ステップS5で求められる目標車線内
位置は、自車左右方向中心線を基準としているので次の
ようになる。 （a）目標車線内位置＝0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線上にある。 （b）目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より左側にある。 （c）目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より右側にある。
【００３５】CPU12は、このようにして決定した目標車
線内位置が上記のいずれに該当するかを判定する（同S
6）。すなわち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、自
車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するので、
操舵アクチュエータ7を中立保持するように制御する
（同S7）。
線内位置が上記のいずれに該当するかを判定する（同S
6）。すなわち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、自
車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するので、
操舵アクチュエータ7を中立保持するように制御する
（同S7）。
【００３６】また、目標車線内位置＜0の場合(b)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、操舵アクチュエータ7を左転舵制御する（同S8）。
さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、目標車線内位
置が自車左右方向中心線より右側にあるので、操舵アク
チュエータ7を右転舵制御する（同S9）。
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、操舵アクチュエータ7を左転舵制御する（同S8）。
さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、目標車線内位
置が自車左右方向中心線より右側にあるので、操舵アク
チュエータ7を右転舵制御する（同S9）。
【００３７】操舵アクチュエータ7による自動操舵制御
の処理後に、必要に応じてCPU12は、他機器に所定の処
理内容（調整開始時点では出力開始、調整終了時点では
出力終了）を出力して終了する（同S10）。すなわち、
この所定の処理とは、自動操舵装置の目標車線内位置の
変更処理と同様に、受信機3（又はメモリ装置5）からの
情報により自車の現在地点に対応して他の車載機器への
表示や制御等を行うための処理である。
の処理後に、必要に応じてCPU12は、他機器に所定の処
理内容（調整開始時点では出力開始、調整終了時点では
出力終了）を出力して終了する（同S10）。すなわち、
この所定の処理とは、自動操舵装置の目標車線内位置の
変更処理と同様に、受信機3（又はメモリ装置5）からの
情報により自車の現在地点に対応して他の車載機器への
表示や制御等を行うための処理である。
【００３８】このことにより、所定の地点に到達したと
き、この地点に応じた動作の指示内容を出力するのでオ
フセット調整動作だけにとどまらず車両に適切な他の処
理を運転者に指示することができる。尚、本例では、目
標車線内位置にオフセット調整量を加味しているが、自
車基準位置側にオフセット調整量を加味する方法も可能
である。
き、この地点に応じた動作の指示内容を出力するのでオ
フセット調整動作だけにとどまらず車両に適切な他の処
理を運転者に指示することができる。尚、本例では、目
標車線内位置にオフセット調整量を加味しているが、自
車基準位置側にオフセット調整量を加味する方法も可能
である。
【００３９】また、上記の実施例ではオフセット調整区
間を１区間としているが、複数の区間を設定すること、
更に作業内容に応じて、各区間毎に異なるオフセット調
整量を設定することも可能である。このことにより、複
数区間でオフセット調整が必要になった場合でも、各区
間についてオフセット調整ができるようになる。
間を１区間としているが、複数の区間を設定すること、
更に作業内容に応じて、各区間毎に異なるオフセット調
整量を設定することも可能である。このことにより、複
数区間でオフセット調整が必要になった場合でも、各区
間についてオフセット調整ができるようになる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
操舵装置によれば、車線検出部によって検出された車線
と車両との相対位置を求めると共に、地点情報取得部か
ら得られた所在地点情報が示す所在地点が該変更地点と
一致したことを検出したとき、記憶部に保持されている
オフセット調整を行う変更地点に対応したオフセット調
整量情報に基づき該車両の目標車線内位置を演算部が決
定し、該目標車線内位置に基づいてアクチュエータを操
舵制御するように構成したので、車両の到達する地点に
応じたオフセット調整量に基づいた自動操舵を行うこと
ができ、必要なオフセット調整操作による見落としを防
止することができ、以って運転者によるオフセット調整
操作の省力化を図ることができる。
操舵装置によれば、車線検出部によって検出された車線
と車両との相対位置を求めると共に、地点情報取得部か
ら得られた所在地点情報が示す所在地点が該変更地点と
一致したことを検出したとき、記憶部に保持されている
オフセット調整を行う変更地点に対応したオフセット調
整量情報に基づき該車両の目標車線内位置を演算部が決
定し、該目標車線内位置に基づいてアクチュエータを操
舵制御するように構成したので、車両の到達する地点に
応じたオフセット調整量に基づいた自動操舵を行うこと
ができ、必要なオフセット調整操作による見落としを防
止することができ、以って運転者によるオフセット調整
操作の省力化を図ることができる。
【図1】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示した
ブロック図である。
ブロック図である。
【図2】本発明に係る自動操舵装置の他の実施例を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図3】本発明に係る自動操舵装置のさらに他の実施例
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
【図4】本発明に係る自動操舵装置のさらに他の実施例
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
【図5】本発明に係る自動操舵装置の各実施例に用いら
れる演算部での制御プログラムを示したフローチャート
図である。
れる演算部での制御プログラムを示したフローチャート
図である。
1 車線検出部
2 GPS装置
3 受信機
4 アンテナ
5 メモリ装置
6 演算部
7 操舵アクチュエータ
8 車速検出部
図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00
Ｆターム(参考） 3D032 CC19 CC20 DA23 DA84 DA87
DA88 EB04 EC34 GG01
5H180 AA01 BB01 CC04 FF05 FF27
5H301 AA01 CC06 EE07 FF08 FF11
GG09 HH04
Claims (6)
- 【請求項1】車線検出部と、 車両の所在地点情報を取得する地点情報取得部と、 オフセット調整を行う変更地点に対応したオフセット調
整量情報を保持する記憶部を有し、該車線検出部によっ
て検出された車線と車両との相対位置を求めると共に、
該所在地点情報によって示される所在地点が該変更地点
と一致したことを検出したとき、該オフセット調整量情
報に基づき該車両の目標車線内位置を決定する演算部
と、 該目標車線内位置に基づいて操舵制御するアクチュエー
タと、を備えたことを特徴とする自動操舵装置。 - 【請求項2】請求項1において、 該車両の外部からの該オフセット調整量情報を受信する
受信部をさらに備え、該記憶部は、該受信部が受信した
オフセット調整量情報を保持することを特徴とする自動
操舵装置。 - 【請求項3】請求項1において、 該記憶部は、予めオフセット調整量情報を保持している
ことを特徴とする自動操舵装置。 - 【請求項4】請求項1から3のいずれかにおいて、 該地点情報取得部が車速検出部であり、該演算部が、該
車速検出部の出力に基づいて該所在地点情報を求めるこ
とを特徴とする自動操舵装置。 - 【請求項5】請求項1から3のいずれかにおいて、 該地点情報取得部はGPSであり、該演算部が、該GPSの出
力に基づいて該所在地点情報を得ることを特徴とする自
動操舵装置。 - 【請求項6】請求項1において、 該変更地点が、少なくともオフセット開始地点とオフセ
ット終了地点とを含み、該オフセット終了地点のオフセ
ット調整量が0であることを特徴とする自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001232036A JP4734795B2 (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | 自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001232036A JP4734795B2 (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | 自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003044137A true JP2003044137A (ja) | 2003-02-14 |
| JP4734795B2 JP4734795B2 (ja) | 2011-07-27 |
Family
ID=19064011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001232036A Expired - Lifetime JP4734795B2 (ja) | 2001-07-31 | 2001-07-31 | 自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4734795B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005173736A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP2009078736A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Hitachi Ltd | 車線変更支援装置 |
| JP2012108630A (ja) * | 2010-11-16 | 2012-06-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車 |
| JP2012113377A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車 |
| JP2013177055A (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Nippon Soken Inc | 車両制御装置 |
| WO2015147371A1 (ko) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | 한화테크윈 주식회사 | 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량 |
| JP2016000602A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
| JP2016124479A (ja) * | 2015-01-07 | 2016-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| CN107531280A (zh) * | 2015-07-31 | 2018-01-02 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
| JP6440795B1 (ja) * | 2017-09-22 | 2018-12-19 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および操舵制御方法 |
| JP2019028027A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両用運転支援装置 |
| WO2020166092A1 (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-20 | 三菱電機株式会社 | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1029554A (ja) * | 1996-07-12 | 1998-02-03 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
| JP2001048036A (ja) * | 1999-08-10 | 2001-02-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
| JP2001097234A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
-
2001
- 2001-07-31 JP JP2001232036A patent/JP4734795B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1029554A (ja) * | 1996-07-12 | 1998-02-03 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
| JP2001048036A (ja) * | 1999-08-10 | 2001-02-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
| JP2001097234A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005173736A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP2009078736A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Hitachi Ltd | 車線変更支援装置 |
| JP2012108630A (ja) * | 2010-11-16 | 2012-06-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車 |
| JP2012113377A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車 |
| JP2013177055A (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Nippon Soken Inc | 車両制御装置 |
| KR102037129B1 (ko) | 2014-03-28 | 2019-11-26 | 한화디펜스 주식회사 | 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량 |
| WO2015147371A1 (ko) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | 한화테크윈 주식회사 | 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량 |
| KR20150112536A (ko) * | 2014-03-28 | 2015-10-07 | 한화테크윈 주식회사 | 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량 |
| JP2016000602A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
| JP2016124479A (ja) * | 2015-01-07 | 2016-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| CN107531280A (zh) * | 2015-07-31 | 2018-01-02 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
| CN107531280B (zh) * | 2015-07-31 | 2019-08-30 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
| US10421491B2 (en) | 2015-07-31 | 2019-09-24 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicular steering assistance control device |
| JP2019028027A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両用運転支援装置 |
| US10604139B2 (en) | 2017-08-03 | 2020-03-31 | Subaru Corporation | Drive assist apparatus for vehicle |
| JP2019055744A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および操舵制御方法 |
| JP6440795B1 (ja) * | 2017-09-22 | 2018-12-19 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および操舵制御方法 |
| WO2020166092A1 (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-20 | 三菱電機株式会社 | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
| JP2020131820A (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-31 | 三菱電機株式会社 | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
| DE112019006872T5 (de) | 2019-02-15 | 2021-12-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrzeugsteuervorrichtung und Fahrzeugsteuerverfahren |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4734795B2 (ja) | 2011-07-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4910510B2 (ja) | 制御用情報記憶装置及びプログラム | |
| JP5298417B2 (ja) | 地図データ利用装置、ナビゲーション装置 | |
| JP4031091B2 (ja) | 車両ナビゲーションシステム | |
| EP0508681B1 (en) | On-board navigation apparatus | |
| JPH1138872A (ja) | 地図データ配信システム、およびそのシステムに適する地図データ取得装置 | |
| JP2006170970A (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び道路地図配信システム | |
| JP2006071753A (ja) | 地図表示装置 | |
| JP2001067588A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| CN110329253B (zh) | 车道偏离预警系统、方法及车辆 | |
| JP2003044137A (ja) | 自動操舵装置 | |
| JP2016224593A (ja) | 道路形状検出システム、道路形状検出方法及びコンピュータプログラム | |
| JP2007218832A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP4638638B2 (ja) | ナビゲーション装置および該ナビゲーション装置のディスプレイユニットに表示される部分マップの縮尺を制御する方法 | |
| JP2006258548A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2008021234A (ja) | 運転支援画像表示システム及び車載装置 | |
| US6345230B1 (en) | Vehicle navigation system and method | |
| EP1654519B1 (en) | Map updating in a navigation system | |
| JP2004340689A (ja) | 経路案内装置 | |
| JP5083264B2 (ja) | 交通情報配信システム | |
| JPH06221861A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP4397983B2 (ja) | ナビゲーションセンタ装置，ナビゲーション装置，及びナビゲーションシステム | |
| JP2004177199A (ja) | カーナビゲーション装置、カーナビゲーション方法、プログラムおよび記録媒体 | |
| JP4093135B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| JP2002372424A (ja) | 位置表示装置及び位置算出方法 | |
| JPH10332394A (ja) | 車両用道路形状データ取得装置、車両用走行制御装置及び道路形状データ取得プログラムを記憶した媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080619 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091222 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100222 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100615 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100810 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110329 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110411 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4734795 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |