JP2005173736A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基準局4は、予め位置が正確に求められた自宅等に設けられており、GPSアンテナ4a、GPS受信機4b、無線機4cを備えて構成され、移動局である自車両1に対し様々なデータを無線機4cを中心として所定範囲の領域に送信する。自車両1は、GPSアンテナ5a、GPS受信機5b、無線機5cが搭載されており、基準局4との通信が確立され、自車両1の現在位置が、記憶手段に記憶した過去に作成された走行路と略一致している場合には、この一致している走行路を目標進行路として自動操縦制御する。一方、自車両1の現在位置が過去に作成された走行路と一致しない場合には、現在の自車位置から連続して形成する自車両の走行路を記憶手段に新たに記憶させる。
【選択図】図2
Description
図1〜図5は本発明の実施の形態を示し、図1は車両の走行制御装置の全体を示す概略説明図、図2は自動操縦制御のメインプログラムのフローチャート、図3は自動操縦制御の自動操舵のフローチャート、図4は基準局の周辺の通信可能領域の説明図、図5は自動操舵の原理の説明図である。
δh=Gp・ΔD+Gd・(d(ΔD)/dt) …(1)
ここで、Gpは比例項ゲインであり、Gdは微分項ゲインである。
Iδ=Kp・Δδ+Kd・(d(Δδ)/dt)+Ki・∫Δδdt …(2)
ここで、Kpは比例項ゲイン、Kdは微分項ゲイン、Kiは積分項ゲインである。
2 走行制御装置
3 GPS衛星
4 基準局
4a GPSアンテナ
4b GPS受信機
4c 無線機
5a GPSアンテナ
5b GPS受信機
5c 無線機
6 ステレオカメラ
7 障害物認識部(障害物検出手段)
8 制御装置(走行路記憶手段、制御手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (5)
- 予め位置が求められた位置に選択的に設定し、地球を周回する衛星からの情報を基に補正情報を求めて予め設定する領域内に送信する基準局と、
上記基準局からの情報を受信して該基準局からの情報と上記衛星からの情報に基づき自車位置を演算する車載の移動局と、
上記自車両が走行する走行路を記憶する走行路記憶手段と、
上記基準局と上記移動局との通信が確立した際に、上記移動局で演算した現在の自車位置が上記走行路記憶手段で過去に記憶した走行路と略一致すると判定した場合は、該過去に記憶した走行路を目標進行路に設定して上記自車両を該目標進行路に沿って自動操縦制御を実行させる一方、上記移動局で演算した現在の自車位置が過去に記憶した走行路と一致しないと判定した場合は、現在の自車位置から連続して形成する自車両の走行路を上記走行路記憶手段に新たに記憶させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 予め位置が求められた位置に選択的に設定し、地球を周回する衛星からの情報を基に補正情報を求めて予め設定する領域内に送信する基準局と、
上記基準局からの情報を受信して該基準局からの情報と上記衛星からの情報に基づき自車位置を演算する車載の移動局と、
上記自車両が走行する走行路を記憶する走行路記憶手段と、
上記基準局と上記移動局との通信が確立した際に、上記移動局で演算した現在の自車位置が上記走行路記憶手段で過去に記憶した走行路と略一致すると判定した場合は、該過去に記憶した走行路を目標進行路に設定して上記自車両を該目標進行路に沿って自動操縦制御を実行させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記走行路記憶手段は、上記基準局と上記移動局の少なくともどちらかに設けたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の走行制御装置。
- 上記自車両の走行路前方に存在する障害物を認識する障害物検出手段を有し、上記制御手段は、上記障害物検出手段で障害物を認識した場合には、上記自動操縦制御をキャンセルすることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
- 上記基準局から送信される情報は、上記補正情報に加え、該補正情報以外の他の情報も含むことを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
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