JP4638278B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4638278B2 JP4638278B2 JP2005144484A JP2005144484A JP4638278B2 JP 4638278 B2 JP4638278 B2 JP 4638278B2 JP 2005144484 A JP2005144484 A JP 2005144484A JP 2005144484 A JP2005144484 A JP 2005144484A JP 4638278 B2 JP4638278 B2 JP 4638278B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- path
- vehicle
- travel
- travel path
- reference station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
図1〜図7は本発明の実施の形態を示し、図1は車両の走行制御装置の全体を示す概略説明図、図2は自動操縦制御のメインプログラムのフローチャート、図3は自動操縦制御の自動操舵のフローチャート、図4はルート学習処理ルーチンのフローチャート、図5は図4とは異なるルート学習処理ルーチンの例を示すフローチャート、図6は基準局の周辺の通信可能領域及び移動局の順方向と逆方向の判定の説明図、図7は自動操舵の原理の説明図、図8は逆方向路と順方向路の説明図である。
δh=Gp・ΔD+Gd・(d(ΔD)/dt) …(1)
ここで、Gpは比例項ゲインであり、Gdは微分項ゲインである。
Iδ=Kp・Δδ+Kd・(d(Δδ)/dt)+Ki・∫Δδdt …(2)
ここで、Kpは比例項ゲイン、Kdは微分項ゲイン、Kiは積分項ゲインである。
まず、S301で基準局4と自車両1との距離が予め設定しておいた距離Lc(例えば10m)以下か否か判定される。
2 走行制御装置
3 GPS衛星
4 基準局
4a GPSアンテナ
4b GPS受信機
4c 無線機
5a GPSアンテナ
5b GPS受信機
5c 無線機
8 制御装置(車両位置演算手段、走行路記憶手段、走行路判定手段、走行路学習手段)
Claims (2)
- 予め位置が求められた位置に選択的に設定し、衛星からの情報を基に補正情報を算出する基準局と、
車両に搭載され、上記衛星からの情報に基づき車両位置を演算する移動局と、
上記基準局と上記移動局との通信が確立した際に、上記基準局の情報と上記車両位置とから該車両位置を補正演算する車両位置演算手段と、
上記自車両が走行する走行路を記憶する走行路記憶手段と、
現在の自車位置が上記走行路記憶手段で過去に記憶した走行路と略一致すると判定した場合に、現在の走行路が、過去に記憶した走行路に対する順方向路と逆方向路のどちらかであるかを判定する走行路判定手段と、
上記走行路判定手段による判定結果に基づいて、上記順方向路と上記逆方向路をそれぞれ区別して学習させる走行路学習手段と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
上記走行路判定手段は、上記基準局と上記移動局との通信が確立した際の上記基準局と上記移動局との距離が予め設定しておいた距離以下の場合に現在の走行路が順方向路と判定することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 予め位置が求められた位置に選択的に設定し、衛星からの情報を基に補正情報を算出する基準局と、
車両に搭載され、上記衛星からの情報に基づき車両位置を演算する移動局と、
上記基準局と上記移動局との通信が確立した際に、上記基準局の情報と上記車両位置とから該車両位置を補正演算する車両位置演算手段と、
上記自車両が走行する走行路を記憶する走行路記憶手段と、
現在の自車位置が上記走行路記憶手段で過去に記憶した走行路と略一致すると判定した場合に、現在の走行路が、過去に記憶した走行路に対する順方向路と逆方向路のどちらかであるかを判定する走行路判定手段と、
上記走行路判定手段による判定結果に基づいて、上記順方向路と上記逆方向路をそれぞれ区別して学習させる走行路学習手段と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
上記走行路学習手段は、上記走行路判定手段による今回の走行路に対する判定結果が逆方向路となった場合であっても、今回逆方向路と判定された走行路の位置と過去に学習し記憶しておいた順方向路に対する平均位置との誤差が予め設定しておいた閾値以内であれば、上記今回の走行路を順方向路として学習させることを特徴とする車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005144484A JP4638278B2 (ja) | 2005-05-17 | 2005-05-17 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005144484A JP4638278B2 (ja) | 2005-05-17 | 2005-05-17 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006322754A JP2006322754A (ja) | 2006-11-30 |
JP4638278B2 true JP4638278B2 (ja) | 2011-02-23 |
Family
ID=37542554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005144484A Expired - Fee Related JP4638278B2 (ja) | 2005-05-17 | 2005-05-17 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4638278B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113758482B (zh) * | 2020-06-05 | 2024-04-12 | 深圳澳谷智能科技有限公司 | 车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质 |
CN113066302B (zh) * | 2021-03-24 | 2022-05-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆信息预测方法、装置及电子设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005071114A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の誘導制御装置 |
JP2005099930A (ja) * | 2003-09-22 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御システム、情報センタ、車載機、及び車両用走行制御方法 |
JP2005121707A (ja) * | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Equos Research Co Ltd | 道路情報の修正装置および道路情報の作成装置 |
-
2005
- 2005-05-17 JP JP2005144484A patent/JP4638278B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005071114A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の誘導制御装置 |
JP2005099930A (ja) * | 2003-09-22 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御システム、情報センタ、車載機、及び車両用走行制御方法 |
JP2005121707A (ja) * | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Equos Research Co Ltd | 道路情報の修正装置および道路情報の作成装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006322754A (ja) | 2006-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4456855B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4638277B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4807728B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US10858012B2 (en) | Autonomous driving assistance device and computer program | |
US9811092B2 (en) | Vehicle traveling control device | |
JP2008170404A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4926413B2 (ja) | 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置 | |
US11710399B1 (en) | Vehicle location assistance using audible signals | |
US10534363B2 (en) | Autonomous driving device and autonomous driving method | |
US20180120844A1 (en) | Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program | |
US20160021178A1 (en) | Distributed communication of independent autonomous vehicles to provide redundancy and performance | |
JP6705388B2 (ja) | 自動運転システム | |
EP3538846B1 (en) | Using map information to smooth objects generated from sensor data | |
JP2020052974A (ja) | 自動運転支援装置 | |
JP2020027459A (ja) | 自動運転支援装置 | |
JP5482770B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
CN115963785A (zh) | 用于运载工具的方法、系统和设备以及存储介质 | |
JP4638278B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US11573333B2 (en) | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling vehicle | |
JP4176616B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
KR20220089730A (ko) | 차량 제어 장치 | |
KR20210072213A (ko) | 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
CN111688677B (zh) | 车辆控制系统 | |
KR20170011487A (ko) | 차량 및 그 제어방법 | |
JP4615369B2 (ja) | 車両の走行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080509 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100831 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100831 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101116 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101125 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131203 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4638278 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |