JPH0755912A

JPH0755912A - 位置決めシステムおよび方法

Info

Publication number: JPH0755912A
Application number: JP19825593A
Authority: JP
Inventors: Koji Kuroda; 浩司黒田; Shigeru Obo; 茂於保; Yasuhiro Gunji; 康弘郡司
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-08-10
Filing date: 1993-08-10
Publication date: 1995-03-03

Abstract

(57)【要約】【目的】移動体の移動経路における、ある限られた範
囲内で、高精度に移動体の位置決めができる簡便なシス
テムを提供する。【構成】固定局５は、ＧＰＳ衛星１〜４からの信号を
受信するアンテナ６と、ＧＰＳ受信機と、キネマティッ
クＧＰＳ測位補正情報および固定局５の位置情報を含む
ビーコン電波を、アンテナ７を介して発信するビーコン
送信機７とから構成される。移動局８ａは、固定局５か
ら送信されるビーコン電波を受信するビーコン受信機
と、ＧＰＳ受信機と、ビーコン電波およびＧＰＳ信号を
用いて、キネマティックＧＰＳ測位法により、移動体の
位置を決定する移動体位置決定手段とを有する。【効果】固定局から送信されるキネマティックＧＰＳ
補正情報の受信範囲内で、キネマティックＧＰＳ測位法
を用いることにより、移動体の絶対位置を高精度に検出
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の移動体の位
置を、ある範囲内で高精度に検出するものであって、道
路上の自動車の位置検出に加え、飛行機の着陸時や船の
ドッキング時、プラントや工事現場などでの自動走行移
動体にも適用できる位置決めシステムおよび方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】移動体の位置決め方法としては、船舶用
のロランＣシステムや、自動車、船、航空機などの用途
での、衛星を使った電波航法システムであるＧＰＳ（Gl
obal Positioning System：全世界測位システム）があ
る。これら方法は、いずれも、絶対位置を求める位置決
め方法である。この他には、地磁気センサ、ジャイロ、
距離計を使うことにより、移動体の相対位置変化を検出
する慣性航法システムもある。

【０００３】代表的な電波航法システムであるＧＰＳ
は、米国国防省が構築を進めている、人工衛星を用いた
全世界電波航法システムである。ＧＰＳのシステム全体
は、距離情報を含んだ信号を発信する衛星系と、衛星を
制御する地上系から構成される。この衛星系は、最終的
に合計２４個のＧＰＳ衛星で構成される。各衛星は、地
上高度２万ｋｍの１２時間周期の軌道へ打ち上げられ
る。衛星系の完成後は、世界どこからでも、常時４個以
上のＧＰＳ衛星が受信可能となる予定である。

【０００４】通常の移動体上でＧＰＳを利用する者は、
これらの受信可能な多数のＧＰＳ衛星の中から、３個又
は４個のＧＰＳ衛星を選択し、それら衛星からの電波を
受信する。利用者は、ＧＰＳ衛星から送信された電波の
送信時刻と、ＧＰＳ受信機が受信した時刻の差を計測す
ることで、３個ないし４個のＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信
機までの距離を計測し、測位演算を行い、ＧＰＳ受信機
を搭載する移動体の２次元または３次元位置を算出す
る。

【０００５】これらの測位演算を行なう方法として、例
えば、特願昭６１−２４１３０８号公報が挙げられる。
このとき、通常の移動体におけるＧＰＳの利用方法で
は、ＧＰＳ衛星から送られるＧＰＳ信号のスペクトラム
拡散変調信号1.023MHzを利用するもので、通常の測位精
度は１５〜４０ｍである。

【０００６】ＧＰＳ衛星からの電波信号の他の利用方法
として、搬送波信号1575.42MHzを利用し、この搬送波の
１波長である20cmの何分の１かの精度で、ＧＰＳ衛星と
測定点との間の距離を計測する干渉測位法と、それを移
動体へ応用したキネマティック法がある。

【０００７】干渉測位法は、ＶＬＢＩ（Very Long Base
line Interferometry）と同様の考え方で、図１（ａ）
に示すように、ＧＰＳ衛星から送られる信号の搬送波を
使って、地上の２点間の距離（基線長と呼ばれる）を計
測する方法である。干渉測位法では、地上２点で同一の
ＧＰＳ衛星から送られる電波を受信し、時々刻々変化す
る、その搬送波位相を、地上２地点で計測する。この方
法によると、数百ｋｍの基線長をmmの分解能で計測する
ことが可能である。

【０００８】ＧＰＳ衛星から２つの計測地点までの距離
の差は、搬送波の波長の整数倍と、残りの距離差に相当
する搬送波の位相差との合計で表わすことができる。こ
の搬送波の波長の整数倍のことは、アンビギュイティと
呼ばれている。

【０００９】ここで、アンビギュイティとは日本語であ
いまいさを意味する。搬送波信号を利用して距離を計測
する場合に生じる、距離計測値に対する搬送波１波長
（ＧＰＳの場合は約２０ｃｍ）の整数倍（ｎ倍）の不確
定性を示す。地上２地点で計測できるのは搬送波の位相
であることから、一般に搬送波の波長の倍数である整数
値（アンビギュイティ）を実時間では解くことはできな
い。

【００１０】そこで、干渉測位法では、ＧＰＳ衛星が時
間とともに、その地上に対する配置を変えてゆくことを
利用して、アンビギュイティを解く方法が一般にとられ
ている。すなわち、地上の計測点で、複数のＧＰＳ衛星
からの信号を受信し、それらの搬送波の位相を長時間連
続して計測し、その間のＧＰＳ衛星の配置の変化を利用
する。

【００１１】このような干渉測位法の移動体への応用と
して、図１（ｂ）に示す、キネマティックＧＰＳ測位法
と呼ばれる方法がある。キネマティックＧＰＳ測位法で
は、最初、位置が分かっている近くの２点（基準点と移
動体上）に受信機をおいて、衛星と受信機間の搬送波の
位相のアンビギュイティを、アンテナスワップ法などに
よって解決し、既知の値とする。その後、移動体上の受
信機をＧＰＳ衛星信号に同期したまま各測量点へ移動
し、それぞれの測量点での測定値（基準点と移動体との
間の基線長）を集める手法である。

【００１２】このキネマティックＧＰＳ測位法によれ
ば、基準点と移動体上の２つの受信機間の距離（基線
長）をセンチメータ以下の精度で、短時間に連続的に計
測することができる。さらに、その結果として、基準点
と移動体の３次元での相対的位置関係を、基線長計測精
度の数倍の精度で計測できる。これらの衛星からの信号
の搬送波を利用する従来技術の例として、特開昭５８−
１５８５７０号公報や特開昭６３−９５３６９号公報に
記載のものがあげられる。

【００１３】一方、自動車などの移動体の２次元的位置
を求めるために、光や震動を使ったジャイロスコープ
と、距離計や地磁気センサを利用した慣性航法システム
がある。さらに、このシステムにおけるセンサに加え、
地図データベースからの情報を利用するマップマッチン
グの手法や、これらのセンサを複合化してセンサ誤差を
補正し、移動体の位置を求めようという手法もある。こ
れら方法は、従来より自動車用を中心に開発されてお
り、例として、特開平２−２９６１７２号公報記載のも
のがあげられる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来技術のＧ
ＰＳを用いた電波航法システムでは、自己位置を検出す
る測位精度が１５〜４０ｍ程度である。そのため、自動
車の高精度な経路誘導やロボットの自動走行等の用途に
は、精度が不足している。

【００１５】一方、ＧＰＳの搬送波を利用する、従来の
キネマティックＧＰＳ測位法では、基準点と移動体の相
対位置関係は、センチメータ単位で精度良く求められ
る。しかし、移動体の絶対位置を知りたい場合、あらか
じめ基準点（移動体の初期位置）の絶対位置を、精度良
く求めておく必要がある。さらに、基準点でのＧＰＳ信
号に関する補正情報や位置情報を伝えるために、基準点
と移動体との間に、何らかの通信手段を設けなければな
らないという問題がある。

【００１６】また、従来の自動車や船の慣性航法システ
ムでは、通常、２次元平面での移動しか検出できず、高
さ方向の変動の検出が難しい。さらに、高さ方向の移動
体の変動は、慣性航法センサの出力にバイアスなどの影
響を与える。さらに、慣性航法システムで用いられるジ
ャイロ、地磁気センサ、距離センサなどの慣性航法セン
サは、出力誤差が積分されてくるという問題がある。

【００１７】以上のような、従来技術の問題点を解決す
るために、従来のＧＰＳ測位法、キネマティックＧＰＳ
測位法などの電波を使った航法システムを、複数組み合
わせて移動体上に搭載する方法もある。しかし、この方
法では、高精度に位置決めを行なえる一方、移動体に搭
載する機器が巨大となり、移動体にとり付けるアンテナ
の数も増えてしまう。さらに、実用的な位置決めシステ
ムにおいては、常に高精度に位置決めする必要もない。
例えば、自動車を考えた場合、市街地での近接した交差
点を見分けるには、数ｍ程度の精度が必要となる。しか
し、郊外の高速道路上を移動している場合には、移動経
路は明かであり、高精度に位置決めする必要はない。

【００１８】本発明の目的は、移動体の移動経路におけ
る、予め定められた要所近傍で、従来以上に、高精度で
移動体の位置決めを行なうことができる簡便なシステム
および方法を提供することにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記目的は、固定局と移
動体に搭載される移動局とから構成される、ＧＰＳ衛星
からのＧＰＳ信号を用いる位置決めシステムにおいて、
固定局は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰ
Ｓ受信手段と、受信されたＧＰＳ信号から、キネマティ
ックＧＰＳ測位法の基準点に関する補正情報を算出する
キネマティックＧＰＳ補正情報演算手段と、移動体の移
動経路近傍に設置され、算出された補正情報とともに、
その設置位置に関する位置情報を送信する送信手段とを
有し、移動局は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信す
る第１の受信手段と、固定局の送信手段から送信された
補正情報と位置情報とを受信する第２の受信手段と、第
２の受信手段によって受信された位置情報により、受信
時における移動体位置を決定し、それを移動体の初期位
置として決定する初期位置決定手段と、移動体の移動に
よる、決定された初期位置からの相対位置変化を、受信
した補正情報および受信したＧＰＳ信号を入力とする、
キネマティックＧＰＳ測位法により、決定するキネマテ
ィックＧＰＳ演算手段と、決定された相対位置変化を、
初期位置に加えることによって、移動後の移動体の絶対
位置を決定する位置演算手段とを有することを特徴とす
る位置決めシステムによって達成できる。

【００２０】上記目的は、また、ＧＰＳ衛星からのＧＰ
Ｓ信号を用いて位置決めを行なう、移動体用の位置決め
装置において、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する
第１の受信手段と、移動体の移動経路近傍の、ある一つ
の地点から送信される、キネマティックＧＰＳ測位法の
基準点に関する補正情報、および、その基準点に関する
位置情報を受信する第２の受信手段と、受信された位置
情報により、受信時における移動体位置を決定し、それ
を移動体の初期位置として決定する初期位置決定手段
と、移動体の移動による、決定された初期位置からの相
対位置変化を、受信した補正情報および受信したＧＰＳ
信号を入力とする、キネマティックＧＰＳ測位法によ
り、決定するキネマティックＧＰＳ演算手段と、決定さ
れた相対位置変化を、初期位置に加えることによって、
移動後の移動体の絶対位置を決定する位置演算手段とを
有することを特徴とする移動体用の位置決め装置によっ
て達成できる。

【００２１】上記目的は、また、移動体の位置決めを行
なうための情報を送信する、位置決め支援システムにお
いて、移動体の移動経路近傍の、予め定められた複数の
地点に設置される複数の送信装置を有し、それぞれの送
信装置は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰ
Ｓ受信手段と、受信されたＧＰＳ信号を入力として、キ
ネマティックＧＰＳ測位法の基準点に関する補正情報を
算出するキネマティックＧＰＳ補正情報演算手段と、そ
れぞれの設置位置に関する位置情報を記憶する位置情報
記憶手段と、算出された補正情報とともに、記憶されて
いる位置情報を送信する送信手段とを有することを特徴
とする位置決め支援システムによって達成できる。

【００２２】上記目的は、また、移動局が搭載された移
動体の移動経路の、予め定められた複数の地点に設置さ
れた複数の固定局を含む領域で、それぞれの固定局から
は、その設置地点に関する位置情報と、ＧＰＳ衛星から
のＧＰＳ信号を用いて行なう、その設置地点をキネマテ
ィックＧＰＳ測位法の基準点とする補正情報とが送信さ
れ、移動局は、それぞれの固定局から送信される位置情
報および補正情報と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号とを
受信している状態での位置決め方法において、移動局
は、移動体の初期位置を、位置情報を受信することで決
定し、移動体の移動による初期位置からの相対位置変化
を、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号と補正情報とを入力と
して、キネマティックＧＰＳ測位法により算出し、移動
後の移動体の絶対位置を、初期位置に相対位置変化を加
えることにより決定することを特徴とする位置決め方法
によって達成できる。

【００２３】

【作用】上記手段の作用を、図１を用いて説明する。本
発明の動作原理を、図１（ｃ）に示す。なお、図１
（ａ）と（ｂ）は、それぞれ、上記に説明した、従来か
ら行なわれている干渉測位方法とキネマティック方法の
原理である。

【００２４】従来の干渉測位方法は、図１（ａ）に示す
ように、Ａ、Ｂの２点において、同時にＧＰＳ衛星から
の電波を受信し、ＧＰＳ衛星から点Ａ、点Ｂまでの距離
の差を、搬送波の位相差を計測することで、結果的に点
Ａと点Ｂとの間の距離である基線長を計測する方法であ
る。

【００２５】キネマティックＧＰＳ測位法では、図１
（ｂ）に示すように、点Ａと点Ｂとで受信するＧＰＳ衛
星からの信号の初期位相差を計測する。さらに、その値
を用いて、点Ａと点Ｂとの間の基線長を求め、点Ａが点
Ａ’へ、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しながら移動する
ときに、その間の位相変化量を継続的に計測すること
で、点Ａ’と点Ｂとの間の距離を計測するものである。

【００２６】本発明は、これらの従来技術に対し、図１
（ｃ）に示すように、移動体が点Ｃにきたときに、点Ｂ
に設置してある固定局の送信手段からの位置情報を、第
２の受信手段により受信する。その信号を用いて、初期
位置決定手段は、移動体の初期位置を決定する。ここ
で、送信手段からの信号を受信する際に、点Ｂと点Ｃと
の差が示す、誤差を生じる。この誤差は、送信する信号
として、指向性の強い光や電波を用いれば小さくでき、
その大きさは最大でも１０ｍ程度である。

【００２７】移動体が点Ｃから点Ｃ’へ移動する時に、
移動体は、第１の受信手段によりＧＰＳ衛星からのＧＰ
Ｓ信号と、第２の受信手段によりキネマティックＧＰＳ
測位法における補正情報信号とを受信しながら、キネマ
ティックＧＰＳ測位法と同様に、ＧＰＳ衛星からのＧＰ
Ｓ信号の位相変化を計測する。

【００２８】この受信されたＧＰＳ信号における位相変
化を入力として、キネマティックＧＰＳ演算手段は、点
Ｃから点Ｃ’への変化を、キネマティックＧＰＳ測位法
と同程度の高精度で、移動体の相対位置変化を算出す
る。

【００２９】位置演算手段は、この点Ｃから点Ｃ’への
相対位置変化を、初期位置決定手段によって決定された
絶対初期位置（点Ｃ）に加えることで、移動後の移動体
位置（点Ｃ’）の絶対位置を、決定する。

【００３０】以上に説明したように、本発明によれば、
初期位置決定手段によって決定された移動体の初期位置
の誤差を、オフセットとして保持したまま、移動体の点
Ｃ’における絶対位置が、キネマティックＧＰＳ測位法
と同程度の精度で、決定することができる。

【００３１】

【実施例】本発明を適用した位置決めシステムの一実施
例を、図２および図３を用いて説明する。

【００３２】本実施例においては、絶対初期位置の設定
には、道路沿いに設置した電波標識であるビーコンから
の電波を用いて、位置を検出する自動車用ビーコンシス
テムを利用する。

【００３３】これは、現在、自動車等の移動体の位置を
検出し、なおかつ同時に各種道路情報の伝達を行なうビ
ーコンシステムとして日本において建設省、警察庁など
を中心に、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehi
cler Information & Communication System）プロジェ
クトが検討されているためである。したがって、このシ
ステムを活用することによって、本実施例における位置
決めシステムを、効果的かつ経済的に実現することがで
きる。

【００３４】本実施例の位置決めシステムは、図２に示
すように、道路沿いに設置された固定局５と、自動車等
の移動体８に搭載される移動局８ａとから構成される。
固定局５と移動局８ａは、以下に述べるＧＰＳ受信機等
の装置を有する。なお、１から４はＧＰＳ衛星、９は移
動体８が一定時間移動した後の位置である。

【００３５】本実施例における、固定局５および移動局
８ａに搭載されたシステムの機能ブロック図を、図３に
示す。

【００３６】固定局５は、図３に示すように、ＧＰＳ衛
星１〜４からのＧＰＳ信号を受信するキネマティック基
準局用ＧＰＳ受信機１０と、ビーコン電波を発信するビ
ーコン送信機１１と、ＧＰＳ受信機１０用アンテナ６
と、ビーコン送信機１１用アンテナ７と、固定局コント
ローラ３８ｂとから構成される。

【００３７】固定局コントローラ３８ｂは、ＧＰＳ受信
機１０からの出力からキネマティックＧＰＳ測位法にお
ける補正情報を演算し、それをビーコン送信機１１へ出
力するキネマティックＧＰＳ用補正情報演算部１２と、
移動体８の移動経路における、ビーコン送信機１１の設
置位置、または、それが送信するビーコン電波を受信す
る位置に関する情報を記憶するとともに、その情報をビ
ーコン送信機１１へ出力する位置情報記憶部１２ｂとか
ら構成される。

【００３８】キネマティック基準局用ＧＰＳ受信機１０
は、ＧＰＳ衛星１〜４から送られてくる衛星位置、擬似
距離等の各種衛星情報を、アンテナ６を用いて受信す
る。その受信された信号と、予め分かっている固定局５
の位置とを用いて、キネマティックＧＰＳ用補正情報演
算部１２が、時々刻々変化するキネマティックＧＰＳ測
位に用いられる、ＧＰＳ信号の位相や伝搬誤差等につい
ての補正情報を算出する。算出された補正情報は、ビー
コン送信機１１に送られる。

【００３９】ビーコン送信機１１は、位置情報記憶部１
２ｂから出力される位置情報とともに、キネマティック
ＧＰＳ用補正情報演算部１２で算出された補正情報を、
ビーコン送信機１１用アンテナ７から送信する。

【００４０】ビーコン送信機１１は、自動車等の移動体
８が、ビーコン送信機１１の側を通過した瞬間を判別可
能な変調方式が取り入れられている。そのため、ビーコ
ン送信機１１の側を通過する度に、移動体８の位置を１
０ｍ以下の高精度で位置決定できる。さらに、ビーコン
送信機１１は、道路の混雑情報、事故の情報などの情報
も同時に伝達するものである。

【００４１】ここで、ビーコン送信機１１の代わりに、
道路際の道路標識等の構造物に取付けられている準マイ
クロ波帯の電波を送受信する送受信機を用いることもで
きる。つまり、自動車等の移動体が路上ビーコンの側を
通過したときに、移動体に搭載しているビーコン送受信
機で、各種情報を送受信すると同時に、移動体の位置も
検出できるものである。

【００４２】移動局８ａは、固定局５から送信されるビ
ーコン電波を受信するビーコン受信用のアンテナ１３
と、ＧＰＳ衛星１〜４からのＧＰＳ信号を受信するＧＰ
Ｓ受信用のアンテナ１４と、ビーコン電波を復調するビ
ーコン受信機１５と、ＧＰＳ衛星からの信号を復調する
ＧＰＳ受信機１６と、これらの受信された信号から移動
体の位置を決定するセンタコントローラ３８とを有す
る。

【００４３】さらに、移動局８ａは、地図データ等を記
憶するＣＤ−ＲＯＭ等の記憶装置４３と、センタコント
ローラ３８により決定された移動体８の位置を、記憶装
置４３から読み込まれた地図データ上に表示するデイス
プレイ４２と、利用者が初期設定や選択操作等を行なう
ための入力装置４４とを有する。

【００４４】センタコントローラ３８は、ビーコン電波
のみを用いて、移動体の絶対位置を検出するビーコン位
置検出演算部１７と、ＧＰＳ衛星からの信号だけを用い
てＧＰＳ測位により、移動体の位置を算出する測位演算
部１９と、ビーコン電波に含まれる補正情報およびＧＰ
Ｓ衛星からの信号を併せて用い、移動体の絶対位置を算
出するキネマティックＧＰＳ用測位演算部１８とを有す
る。

【００４５】センタコントローラ３８は、さらに、ビー
コン位置検出演算部１７、キネマティックＧＰＳ測位演
算部１８、および、ＧＰＳ測位演算部１９から算出され
たそれぞれの移動体位置のうち、予め定めた条件に基づ
いて、その時々の移動体の絶対位置を選択する移動体位
置演算部２０とを有している。ここで、予め定めた条件
では、主に、ビーコン受信機１５およびＧＰＳ受信機１
６によって受信される信号の強度がある一定レベル以上
かどうかを判断する。

【００４６】本実施例における位置決め方法を、以下に
図３を用いて説明する。移動局８ａは、ビーコン受信用
アンテナ１３とビーコン受信機１５とによって、固定局
５のビーコン送信機１１から送られる各種情報を受信し
ているものとする。さらに、移動局８ａは、固定局５の
ビーコン送信機１１直下を通過する際に、ビーコン位置
検出演算部１７によって、移動体の位置を、検出誤差１
０ｍ以下の高精度で検出する。この位置は、図２におい
て、移動体８として表示している。このとき、移動体位
置演算部２０は、ビーコン位置検出演算部１７によって
求められた位置を、移動体の位置とする。

【００４７】また、移動局８ａは、ビーコン直下通過前
後のビーコン信号を受信できる範囲（本実施例では２０
０ｍ程度の範囲）で、固定局５のビーコン送信機１１か
ら送られる各種交通情報と、キネマティックＧＰＳ用の
補正情報とを受信しながら移動する。さらに、移動局８
ａでは、ＧＰＳ衛星１〜４から送られてくるＧＰＳ衛星
位置などの情報と、ＧＰＳ衛星信号の搬送波位相とを、
ＧＰＳ受信用アンテナ１４とＧＰＳ受信機１６を用いて
受信する。

【００４８】最初、ビーコン位置検出演算部１７によっ
て、移動体の位置が決定する。次に、キネマティックＧ
ＰＳ測位演算部１８は、その決定された移動体位置を絶
対初期位置とし、絶対初期位置からの相対的位置変化を
算出することによって、移動体の位置を決定する。

【００４９】つまり、キネマティックＧＰＳ測位演算部
１８は、最初、ＧＰＳ衛星からの情報と、ビーコン電波
を使って固定局５から送られてくるキネマティックＧＰ
Ｓ測位用補正情報に含まれる、固定局５におけるＧＰＳ
衛星からのＧＰＳ信号の位相や伝搬誤差を用いて、キネ
マティックＧＰＳ測位法により、相対的位置変化を、高
精度に算出する。さらに、この決定された初期位置と算
出された位置変化とを用いて、キネマティックＧＰＳ測
位演算部１８は移動体の絶対位置を決定する。最後に、
移動体位置演算部２０は、ＧＰＳ衛星１〜４からのＧＰ
Ｓ信号の受信情況とビーコン信号の受信情況とが、両者
とも良好である場合、つまり、受信された両信号が安定
し、かつ、一定レベル以上の強度を有する場合、この決
定された位置を、最終的な移動体の位置として選択し、
出力する。

【００５０】本実施例のように、４個以上のＧＰＳ衛星
からのＧＰＳ信号が、常に受信できる場合、以上の方法
により、図２における移動体８が、移動体９の位置まで
移動する領域において、高精度に移動体の３次元の絶対
位置を検出することができる。ここで、移動体９の位置
では、固定局５からのビーコン信号を受信できるものと
する。

【００５１】また、固定局５からのビーコン信号が、あ
る一定強度レベル以上で受信できない地域では、ＧＰＳ
受信機１６と、ＧＰＳ測位演算部１９とで、通常のＧＰ
Ｓ測位により、移動体の位置を３次元で検出し、移動体
位置演算部２０によって、移動体の絶対位置として出力
することができる。

【００５２】したがって、移動体位置演算部２０は、Ｇ
ＰＳ衛星１〜４の受信情況とビーコンの受信情況とをも
とに、ビーコン位置検出演算部１７、キネマティックＧ
ＰＳ測位演算部１８、および、ＧＰＳ測位演算部１９の
いずれが最適な出力であるかを判定し、それを最終的な
移動体位置情報として出力する。これにより、つねに高
精度で信頼のおける移動体位置情報が得られる。

【００５３】本実施例では、移動体位置演算部２０で
は、各演算部１７、１８、１９からの出力のうち、ＧＰ
Ｓ信号およびビーコン信号の受信状況を考慮して、最適
なものを選択していた。しかし、その代わりに、予めビ
ーコン受信機１５がビーコン信号を受信できるとされる
地域を設定し、記憶しておき、その地域に移動体８が存
在するかどうかで、各演算部１７、１８、１９からの出
力のうち、最適なものを選択することもできる。

【００５４】また、本実施例では、図２および図３で示
されたように、移動体８の位置を検出するビーコンとし
て、一般的な電波を使ったシステムを説明した。しか
し、図４に示すように、他の形態のビーコンシステムを
用いて、移動体の初期位置を決定することもできる。

【００５５】図４（ａ）に示した例は、道路にループア
ンテナ２１を埋め込み、移動体２２が、このループアン
テナ上を通過する瞬間に位置を検出するものである。

【００５６】図４（ｂ）では、光を使ったビーコンの例
を示す。ビーコン２３から変調をかけた光信号を送信し
ておき、ビーコンの照射範囲中を、移動体２４が通過す
る瞬間に移動体２４の位置を検出するシステムである。

【００５７】図４（ｃ）に示した例は、光もしくは電波
を使用するビーコンを、複数の車線の各車線上に設置
し、各々１車線を照射するビーコンの例である。各車線
上の移動体２９〜３２は、どの車線を通過したかも含め
て、ビーコン２５〜２８の信号でその位置を識別する。

【００５８】移動体は、これら図４（ａ）から（ｃ）の
方法で高精度に位置を検出し、その後、図２および図３
で説明した、本発明による位置決め方法で、継続的に高
精度な、３次元での移動体の絶対位置を検出することが
できる。

【００５９】また、固定局５において、ビーコン送信機
１１に加え、第２の電波送信機を備え、ビーコン送信機
１１では狭い範囲に位置情報だけを送信し、第２の電波
送信機からは広範囲にキネマティックＧＰＳ補正情報だ
けを送信することもできる。この構成によれば、移動局
８ａは、ビーコン送信機１１の信号により高精度に初期
位置を決定し、より広範囲に渡って補正情報を受信でき
るため、より広範囲に渡って、キネマティックＧＰＳ測
位法を利用して、移動体の位置を精度良く決定できる。

【００６０】本発明を適用した他の一実施例について、
図５および図９を用いて説明する。本実施例において
は、図５に示すように、以下に説明する移動局８ａを搭
載する移動体３３は、固定局５のビーコン用のアンテナ
７からのビーコン電波の届く、移動体９の位置を含む範
囲まで、ビーコンからの情報を受信しながら移動するも
のとする。

【００６１】本実施例の移動局８ａの構成には、図９の
ブロック図に示すように、上記実施例の移動局８ａの構
成（図３参照）に加え、距離計、ジャイロ、地磁気セン
サなどの慣性航法センサ３４と、慣性航法センサ３４か
らの出力情報を用いて、移動局８ａの相対位置変化を算
出する慣性航法測位演算部３４ａとを含む。さらに、本
実施例の移動局８ａは、移動体位置演算部２０に、これ
らのセンサ情報と移動局８ａの位置情報とを、時間継続
的に記憶する記憶部２０ａと、記憶部２０ａに記憶され
た過去の移動体位置を補正する位置補正部２０ｂとを有
する。

【００６２】また、本実施例において、固定局５の構成
は、上記実施例の固定局５と同じものである。

【００６３】本実施例において、移動局８ａが、ビーコ
ン位置検出ポイントにさしかかったとき、すなわち図５
において、移動体８の位置にさしかかったときに、固定
局５のアンテナ７から送信されるビーコン電波を、移動
局８ａが受信する。このビーコン信号を用い、ビーコン
位置検出演算部１７が移動体の高精度な位置検出を行な
う。

【００６４】このビーコン電波によって検出された移動
局８ａの位置（図５の移動体８で示された位置）を起点
として、位置補正部２０ｂは、移動局８ａの記憶装置２
０ａが記憶している、通過してきた過去の通過経路およ
び位置を、慣性航法測位法における演算手順を、時間的
に逆にたどることで補正し、その補正された位置および
経路を、デイスプレイ４２に表示する。

【００６５】また、移動体位置演算部２０は、ビーコン
位置検出演算部１７の出力から、移動体の位置を決定し
た後は、上記実施例と同様に、移動体９までの移動経路
において、キネマティックＧＰＳ測位演算部１８からの
出力を用い、高精度に移動体の絶対位置を決定する。

【００６６】また、ビーコン電波の届かない範囲、また
は、ビーコン電波によって絶対初期位置を決定される以
前においては、移動体位置演算部２０は、慣性航法測位
演算部３４ａの出力を用いて、移動体の位置を決定す
る。

【００６７】以上の手順により、本実施例では、慣性航
法センサ３４からの出力をもとに、実時間で算出した移
動体の経路、つまり、移動体３３から移動体８の位置へ
の移動経路に対し、ビーコン電波を用いての位置検出後
の後処理で、誤差を補正した移動体の経路を算出し、高
精度に今までの移動経路をデイスプレイ４２に表示する
ことができる。さらに、上記実施例と同様に、移動体８
から移動体９までの位置において、高精度に移動体の絶
対位置を決定することができる。

【００６８】本発明を適用した他の一実施例について、
図６を用いて説明する。本実施例においては、図２を用
いて説明した実施例のごとく、移動体がビーコンの側を
通過した後、キネマティックＧＰＳ測位法で、３次元で
高精度に移動体の位置を検出する。

【００６９】さらに、本実施例においては、上記機能に
加えて、キネマティックＧＰＳ測位法の出力情報である
移動体の位置、ベクトル速度、通過軌跡等の情報を利用
して、各種慣性航法センサの補正を行なう。

【００７０】本実施例における移動局８ａは、図６に示
すようなシステム構成を有する。ここで、移動局８ａ
は、光ジャイロ３５、地磁気センサ３６および距離セン
サ３７から構成される慣性航法センサ３４と、電波を利
用したロケーションセンサである、ＧＰＳ受信機１６お
よびビーコン受信機１５と、それぞれの受信機のための
図示されないアンテナとを有する。

【００７１】さらに、本実施例の移動局８ａは、以上の
センサからの出力を用いて位置決定のための演算を行な
うセンタコントローラ３８と、地図データを記憶するＣ
Ｄ−ＲＯＭ４１と、決定された位置を、その位置を含む
地図とともに表示するディスプレイ４２とを有する。な
お、４４は、利用者が選択操作などを行なう入力装置で
ある。

【００７２】本実施例において、センタコントローラ３
８は、慣性航法センサ３４、ＧＰＳ受信機１６およびビ
ーコン受信機１５からの出力データを収集するセンサデ
ータ収集部３９と、慣性航法センサ３４の出力誤差を補
正するセンサ誤差補正部４０とを有する。さらに、セン
タコントローラ３８は、キネマティックＧＰＳ測位法を
用いて移動体の位置を高精度に検出するキネマティック
ＧＰＳ測位演算部１８と、慣性航法測位法により移動体
の位置を決定する慣性航法測位演算部３４ａと、移動体
の絶対位置を最終的に決定し、デイスプレイ４２上に表
示する移動体位置演算部２０とを有する。

【００７３】本実施例では、センサデータ収集部３９
が、慣性航法センサ３４、ＧＰＳ受信機１６およびビー
コン受信機１５からの出力データを収集する。この収集
されたデータの内、ＧＰＳ受信機１６とビーコン受信機
１５からの信号を利用して、キネマティックＧＰＳ測位
法を用いて、キネマティックＧＰＳ測位演算部１８で高
精度に移動体の位置と、その移動ベクトルを時々刻々算
出する。

【００７４】このキネマティックＧＰＳ測位演算部１８
で算出された位置情報を基準とすることで、慣性航法セ
ンサ３４の持つ、各々のセンサ固有の誤差と移動体の高
さ方向の変動によって生じる誤差を、センサ誤差補正部
４０で、補正し取り除くことで、慣性航法センサ３４の
出力補正をおこなう。

【００７５】この補正によって、慣性航法センサ３４に
見られる、特有の積分された誤差を減少させることがで
きる。慣性航法測位演算部３４ａは、このように補正さ
れた慣性航法センサ３４の出力を用い、ビーコン受信機
１５またはＧＰＳ受信機１６で信号が受信できない場合
は、慣性航法測位法により、移動体の位置を精度良く算
出することができる。

【００７６】最後に、移動体位置演算部２０は、キネマ
ティック測位演算部１８および慣性航法演算部３４ａに
より算出された、それぞれの移動体位置から、その時々
のＧＰＳ衛星信号やビーコン信号の受信状況を基にし
て、その時に最も精度が高いと思われる移動体の位置
を、移動体の位置として、地図データとともに、デイス
プレイ４２に表示する。

【００７７】本発明を適用した他の一実施例について、
図７を用いて説明する。本実施例において、移動局８ａ
と固定局５とを含む構成は、図３によって説明した前記
実施例と同じものとする。

【００７８】ただし、本実施例の移動局８ａでは、図７
に示すように、ＧＰＳ衛星から送られる周波数1575.42M
HzのＧＰＳ信号と、ビーコンから送られる周波数2499.7
MHzの信号とを、両信号共用のアンテナ１００で受信す
る。

【００７９】アンテナ１００で受信された信号は、ＧＰ
Ｓ受信機１６およびビーコン受信機１５に供給される。
それぞれの受信機では、ＧＰＳ信号とビーコン信号の周
波数が異なることから、フィルタ１０１とフィルタ１０
３とで、ＧＰＳ信号とビーコン信号とを分離する。

【００８０】ＧＰＳ受信機１６では、この分離された信
号と局部発信器１０６からの局部発信信号とをミキサー
１０５で掛け合わせ、これらの信号の差周波数を有する
信号を入力として、ＧＰＳ復調部１０２において、ＧＰ
Ｓ信号を復調する。

【００８１】また、ビーコン受信機１５でも同様に、分
離された信号と局部発信器１０８からの局部発信信号と
をミキサー１０７で掛け合わせ、これらの信号の差周波
数を有する信号を入力として、ビーコン復調部１０４で
ビーコン信号の受信復調を行なう。

【００８２】本実施例によれば、ビーコン信号とＧＰＳ
信号を受信するアンテナを共用とすることで、移動体に
とり付けるアンテナの数も少なくて済ませることがで
き、機器の小型化が可能となる。

【００８３】本実施例では、ＧＰＳ信号が1575.42MHz、
ビーコン信号が2499.7MHzの場合を例にとり説明した。
しかし、他の周波数のＧＰＳやビーコンシステムでも本
方法のごとく、アンテナを共有することが可能である。

【００８４】本発明を適用した他の一実施例について、
図８を用い説明する。本実施例の構成は、図７によって
説明した上記実施例と同じものとする。ただし、本実施
例では、図８に示すように、ＧＰＳ受信機１６およびビ
ーコン受信機１５のアンテナ１００、局部発信器１１
１、ミキサー１０９およびフィルタ１１０を、共有のも
のとしている。

【００８５】本実施例においては、上記実施例で説明し
たごとく、移動局において、ＧＰＳ衛星から送られる周
波数1575.42MHzのＧＰＳ信号と、ビーコンから送られる
周波数2499.7MHzの信号とを共用のアンテナ１００で受
信する。

【００８６】これら受信した信号と、共用される局部発
信器１１１からの単一の局部発信信号とを、共用される
ミキサー１０９で掛け合わせ、これらの信号の差周波数
であるビート信号を中間周波数として出力する。このと
き、局部発信器１１１の出力周波数を適当に選ぶこと
で、ＧＰＳ衛星信号の中間周波数とビーコン信号の中間
周波数とを、ほぼ同一の周波数帯に周波数変換すること
ができる。この周波数変換された信号は、フィルタ１１
０を通して、ＧＰＳ復調部１０２およびビーコン復調部
１０４へ供給される。

【００８７】例えば、局部発信器１１１の出力周波数を
2037.56MHzを選択することで、ＧＰＳ信号とビーコン信
号の中間周波数を同一の462.14MHzとすることができ
る。この場合の、それぞれの復調部１０２、１０４に入
力されるＧＰＳ信号とビーコン信号との周波数スペクト
ラムを図８中に示す。ＧＰＳ信号は、スペクトラム拡散
変調方法の信号であるために広帯域（約２ＭＨｚ）に広
がっている。一方、ビーコン信号は狭帯域信号である。

【００８８】これらの信号の変調方法の違いを利用し、
ＧＰＳ復調部１０２では、逆スペクトラム拡散の処理を
行ないＧＰＳ信号を復調する。このとき、ＧＰＳ復調部
にはビーコン信号も入力される。しかし、逆スペクトラ
ム拡散処理後に、その特性から、ビーコン信号はＧＰＳ
信号に対する雑音成分として処理される。

【００８９】また、ビーコン復調部１０４では、通常の
同期復調などの処理を行ない、ビーコン信号を復調す
る。このときも、同様にその信号成分の特性から、ＧＰ
Ｓ信号は雑音成分としてビーコン復調部１０４内で処理
される。

【００９０】本実施例によれば、以上の手順により、Ｇ
ＰＳ衛星信号とビーコン信号とを、単一のアンテナ１０
０で受信し、単一の局部発信器１１１、ミキサー１０９
およびフィルタ１１０を用いて、ほぼ同一の中間周波数
帯域へ変換することで、ハードウエアの小型化、簡素化
を図ることができる。

【００９１】

【発明の効果】本発明によれば、移動体の経路近傍に設
けられたビーコン送信機から送信されるのビーコン信号
の受信範囲内で、キネマティックＧＰＳ測位法を用い
て、移動体の絶対位置を高精度に決定することができ
る。さらに、アンテナ等を共有することで、移動局のハ
ードウエアの小型化、簡素化を図ることができる。

【００９２】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明と従来技術の作用原理を示す図。

【図２】本発明による位置決めシステムの一実施例を示
す図。

【図３】本発明による一実施例における移動局および固
定局の機能ブロック図。

【図４】図２に示す実施例において、電波ビーコン以外
で移動体の初期位置を決定する構成例を示す図。

【図５】本発明を適用した位置決めシステムの他の一実
施例を示す図。

【図６】本発明を適用した位置決めシステムの他の一実
施例における、移動局の機能ブロック図。

【図７】本発明を適用した位置決めシステムの他の一実
施例における、ＧＰＳ・ビーコン複合受信機のハードブ
ロック図。

【図８】本発明を適用した位置決めシステムの他の一実
施例における、ＧＰＳ・ビーコン複合受信機のハードブ
ロック図。

【図９】本発明による図５の実施例における移動局およ
び固定局の機能ブロック図。

【符合の説明】

１〜４…ＧＰＳ衛星、５…固定局、６…ＧＰＳ受信
機用アンテナ、７…ビーコン用アンテナ、８、９…
移動体、８ａ…移動局、１０…キネマティック基準
局用ＧＰＳ受信機、１１…ビーコン送信機、１２…
キネマティックＧＰＳ補正情報演算部、１２ｂ…位置
情報記憶部、１３…ビーコン受信用アンテナ、１４
…ＧＰＳ受信用アンテナ、１５…ビーコン受信機、
１６…ＧＰＳ受信機、１７…ビーコン位置検出演算
部、１８…キネマティックＧＰＳ用測位演算部、１
９…ＧＰＳ測位演算部、２０…移動体位置演算部、
２０ａ…記憶部、２０ｂ…位置補正部、２１…埋め
込みループアンテナ、２３…光ビーコン、２５〜２
８…ビーコン、２２、２４、２９〜３３…移動体、３
４…慣性航法センサ、３４ａ…慣性航法測位演算部、
３５…光ジャイロ、３６…地磁気センサ、３７…
距離センサ、３８…センタコントローラ、３８ｂ…固
定局コントローラ、３９…センサデータ収集部、４
０…センサ誤差補正部、４１…ＣＤ−ＲＯＭ地図デー
タ、４２…ディスプレイ、４３…記憶装置、４４
…入力装置、１００…アンテナ、１０１、１０３…
フィルタ、１０２…ＧＰＳ復調部、１０４…ビーコ
ン復調部、１０５、１０７、１０９…ミキサ、１０
６、１０８、１１１…局部発信器、１１０…帯域通過
フィルタ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】固定局と移動体に搭載される移動局とから
構成される、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いる位置
決めシステムにおいて、固定局は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信手段
と、受信されたＧＰＳ信号から、キネマティックＧＰＳ測位
法の基準点に関する補正情報を算出するキネマティック
ＧＰＳ補正情報演算手段と、移動体の移動経路近傍に設置され、算出された補正情報
とともに、その設置位置に関する位置情報を送信する送
信手段とを有し、移動局は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する第１の受信手段
と、固定局の送信手段から送信された補正情報と位置情報と
を受信する第２の受信手段と、第２の受信手段によって受信された位置情報により、受
信時における移動体位置を決定し、それを移動体の初期
位置として決定する初期位置決定手段と、移動体の移動による、決定された初期位置からの相対位
置変化を、受信した補正情報および受信したＧＰＳ信号
を入力とする、キネマティックＧＰＳ測位法により、決
定するキネマティックＧＰＳ演算手段と、決定された相対位置変化を、初期位置に加えることによ
って、移動後の移動体の絶対位置を決定する位置演算手
段とを有することを特徴とする位置決めシステム。
【請求項２】請求項１において、前記移動局は、さら
に、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号から、ＧＰＳ測位法により
移動体の前記絶対位置を決定するＧＰＳ測位演算手段
と、前記第１および第２の受信手段が受信する、それぞれの
信号の強度について、ある一定レベル以上かどうかを判
断する受信状況判断手段と、判断された受信状況に従い、位置演算手段の出力および
ＧＰＳ測位演算手段の出力のうち、いずれを用いるかを
選択することで、移動体の位置を決定する位置決定手段
とを有し、受信状況判断手段が、前記第１および第２の受信手段の
受信した信号強度が、両者とも当該一定レベル以上であ
ると判断した場合、位置決定手段は、前記位置演算手段
で算出された位置を、移動体の絶対位置とし、受信状況判断手段が、前記第１の受信手段の受信した信
号強度が一定レベル以上で、かつ、前記第２の受信手段
の受信した信号強度がそうでないと判断した場合、位置
決定手段は、前記第１の受信手段により受信されたＧＰ
Ｓ信号を入力として、ＧＰＳ測位演算手段で算出された
位置を、移動体の絶対位置とすることを特徴とする位置
決めシステム。
【請求項３】請求項２において、前記第１の受信手段
は、４個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、前記位置決定手段は、移動体の３次元絶対位置を決定す
ることを特徴とする位置決めシステム。
【請求項４】請求項１から３のいずれかにおいて、前記
送信手段は、光または電波を用いて、ある一定領域に対
してだけ、信号を送信するビーコン装置であることを特
徴とする位置決めシステム。
【請求項５】請求項１から４のいずれかにおいて、前記
固定局の送信手段から送信される信号は電波信号であ
り、前記移動局の第１および第２の受信手段は、一つのアン
テナを共有し、前記第１の受信手段は、そのアンテナによって受信した
信号のうち、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を分離する第
１の信号分離手段を、さらに、有し、前記第２の受信手段は、そのアンテナによって受信した
信号のうち、前記固定局の送信手段からの電波信号を分
離する第２の信号分離手段を、さらに、有することを特
徴とする位置決めシステム。
【請求項６】請求項１から４のいずれかにおいて、前記
固定局の送信手段から送信される信号は、前記ＧＰＳ衛
星からのＧＰＳ信号の変調帯域よりも狭い変調帯域の電
波信号であり、前記移動局の第１および第２の受信手段は、当該電波信号とＧＰＳ信号とを受信する単一の共用アン
テナと、単一の局部発信信号を発生する単一の共用局部
発信器と、アンテナによって受信された信号と局部発信
信号とを掛け合わせ、単一の中間周波数信号として出力
する単一の共用ミキサーと、中間周波数信号を復調する
独立したそれぞれの復調部とを有し、局部発信器は、両信号の周波数の平均値を周波数とする
単一の局部発信信号を発生し、ミキサーは、両信号をほぼ同一の周波数帯の中間周波数
信号として出力し、それぞれの復調部は、当該電波信号とＧＰＳ信号とにお
ける変調帯域の違いによって、それぞれ、一方の信号を
他方から分離し、復調することを特徴とする位置決めシ
ステム。
【請求項７】ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いて位置
決めを行なう、移動体用の位置決め装置において、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する第１の受信手段
と、移動体の移動経路近傍の、ある一つの地点から送信され
る、キネマティックＧＰＳ測位法の基準点に関する補正
情報、および、その基準点に関する位置情報を受信する
第２の受信手段と、受信された位置情報により、受信時における移動体位置
を決定し、それを移動体の初期位置として決定する初期
位置決定手段と、移動体の移動による、決定された初期位置からの相対位
置変化を、受信した補正情報および受信したＧＰＳ信号
を入力とする、キネマティックＧＰＳ測位法により、決
定するキネマティックＧＰＳ演算手段と、決定された相対位置変化を、初期位置に加えることによ
って、移動後の移動体の絶対位置を決定する位置演算手
段とを有することを特徴とする移動体用の位置決め装
置。
【請求項８】移動体の位置決めを行なうための情報を送
信する、位置決め支援システムにおいて、移動体の移動経路近傍の、予め定められた複数の地点に
設置される複数の送信装置を有し、それぞれの送信装置は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信手段
と、受信されたＧＰＳ信号を入力として、キネマティックＧ
ＰＳ測位法の基準点に関する補正情報を算出するキネマ
ティックＧＰＳ補正情報演算手段と、それぞれの設置位置に関する位置情報を記憶する位置情
報記憶手段と、算出された補正情報とともに、記憶されている位置情報
を送信する送信手段とを有することを特徴とする位置決
め支援システム。
【請求項９】請求項２において、前記移動局は、さら
に、少なくとも前記移動体の進行方位および進行距離を検出
する、進行状況検出手段と、進行状況検出手段から出力される進行方位および進行距
離から、前記移動体の移動による相対位置変化を決定す
る慣性航法測位演算手段と、その移動体の移動領域における、前記キネマティックＧ
ＰＳ演算手段により算出された相対位置変化と、慣性航
法測位演算部により算出された相対位置変化とを比較す
ることで、進行状況検出手段の検出誤差を補正する誤差
補正手段とを有し、前記受信状況判断手段が、前記第１および第２の受信手
段の受信信号が両者とも当該一定レベル以上の強度であ
ると判断した移動領域では、誤差補正手段は、進行状況
検出手段の検出誤差の補正を行ない、前記位置決定手段
は、前記位置演算手段によって決定された位置を、移動
体の絶対位置とし、前記受信状況判断手段が、前記第１の受信手段の受信し
た信号強度が当該一定レベル以上で、かつ、前記第２の
受信手段の受信した信号強度がそうでないと判断した場
合、前記位置決定手段は、前記第１の受信手段により受
信されたＧＰＳ信号を入力として、前記ＧＰＳ測位演算
手段で算出された位置を、移動体の絶対位置とし、前記受信状況判断手段が、前記第１の受信手段の受信し
た信号強度が当該一定レベル未満であると判断した場
合、前記位置決定手段は、慣性航法測位演算手段によっ
て算出された相対位置変化に、前記初期位置決定手段に
より決定された初期位置を加えることにより得られた位
置を、移動体の絶対位置とすることを特徴とする位置決
めシステム。
【請求項１０】請求項９において、前記移動局は、さら
に、前記慣性航法測位演算手段により算出された相対位置変
化、および、その位置変化から決定された、移動体の絶
対位置を記憶する記憶手段と、前記初期位置決定手段によって、移動体の初期位置が決
定された後、記憶手段に記憶された相対位置変化を、時
間的に遡りながら、前記初期位置から順次差し引いてい
くことにより、それ以前の移動体位置を補正する位置補
正手段とを有することを特徴とする位置決めシステム。
【請求項１１】移動局が搭載された移動体の移動経路
の、予め定められた複数の地点に設置された複数の固定
局を含む領域で、それぞれの固定局からは、その設置地点に関する位置情
報と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いて行なう、そ
の設置地点をキネマティックＧＰＳ測位法の基準点とす
る補正情報とが送信され、移動局は、それぞれの固定局から送信される位置情報お
よび補正情報と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号とを受信
している状態での位置決め方法において、移動局は、移動体の初期位置を、位置情報を受信することで決定
し、移動体の移動による初期位置からの相対位置変化を、Ｇ
ＰＳ衛星からのＧＰＳ信号と補正情報とを入力として、
キネマティックＧＰＳ測位法により算出し、移動後の移動体の絶対位置を、初期位置に相対位置変化
を加えることにより決定することを特徴とする位置決め
方法。
【請求項１２】請求項１１において、前記移動局は、前記移動体の初期位置を、３次元で決定し、キネマティックＧＰＳ測位法では、４個以上のＧＰＳ衛
星からのＧＰＳ信号を受信することで、前記移動体の絶
対位置を、３次元で決定することを特徴とする位置決め
方法。