JPH0587900A - 車両進行方向情報取得方法とその装置 - Google Patents

車両進行方向情報取得方法とその装置

Info

Publication number
JPH0587900A
JPH0587900A JP3170434A JP17043491A JPH0587900A JP H0587900 A JPH0587900 A JP H0587900A JP 3170434 A JP3170434 A JP 3170434A JP 17043491 A JP17043491 A JP 17043491A JP H0587900 A JPH0587900 A JP H0587900A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
satellite
gps
heading
frequency offset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3170434A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3083592B2 (ja
Inventor
Michael E Barnard
エドウイン バーナード マイケル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Philips Gloeilampenfabrieken NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Philips Gloeilampenfabrieken NV filed Critical Philips Gloeilampenfabrieken NV
Publication of JPH0587900A publication Critical patent/JPH0587900A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3083592B2 publication Critical patent/JP3083592B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/53Determining attitude
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/60Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 3個のGPS 衛星より少ない衛星からの信号の
受容を使用して可動の車両の指向方向を決定することに
より、限定された衛星しか見えない状態でGPS の継続し
た使用を可能とする。 【構成】 地球上位置決めシステム(GPS)からの車両進
行方向情報取得方法において、少なくとも1個のGPS 衛
星から車両で受容された信号にあるその衛星の動きによ
るドプラー周波数オフセットを決定し、既知の速度で動
く車両の動きと組み合わされた衛星の動きによる衛星か
ら受容された信号の現実のドプラー周波数オフセットを
測定し、及び衛星のみによる動きいよる前記ドプラー周
波数オフセットと前記現実のドプラー周波数オフセット
との間の差から車両の方向を誘導する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、それに限られないが特
に制限された数のGPS 衛星を使用する時車両進行方向情
報の維持に対する適用ができる、NAVSTAR 等の衛星依存
地球上位置決めシステム( GPS ) を使用した移動車両の
進行方向を知る方法と装置に関する。
【0002】
【従来の技術】NAVSTAR GPS は、NATO標準協定STANAG 4
294 ”NAVSTAR 地球上位置決めシステムGPS システム
特性−予備的ドリフト”に記載されているが、システム
の簡単な要約をここの記載する。NAVSTAR GPS は、ほぼ
12時間の多数の衛星からなる。衛星は、地球に対して
傾斜した軌道を有し、各衛星は連続的位置の情報を伝達
する。2個の位置決め役務が、NAVSTAR により提供さ
れ、1個は軍事的使用に確保されている正確な位置決め
役務(PPM)と1個は一般的に使用できる標準位置決め役
務(SPS)である。次の記載は、ある特徴は両システムに
共通であるが、SPS のみに限定される。GPS の使用者
は、これらのGPS 衛星から信号を受信し、現在の位置を
計算する、地球−中心、地球−固定(ECEF)基準システム
を使用するこれらの計算の詳細は、STANAG文書に記載さ
れている。衛星伝達の伝播時間を測定することにより、
従って3個の衛星から自身への距離を測定することによ
り、使用者は、3個の次元での彼の位置を正確な計算を
することができる。有効な位置上の固定を行うために、
使用者は100ナノセカンドより正確に伝播時間を測定
し、かつ約1マイクロセカンド間隔でタイミングの印を
有する衛星信号を利用する必要がある。しかし、各衛星
の信号は、原子時計に同期し、システムの通常の使用者
はこのような正確な時計を所持していない。その結果、
使用者の時計は、時計バイアス CB により誤差があると
言われている( 換言すれば、衛星時間とは異なってい
る) 。3個よりは寧ろ4個の衛星から見掛けの衛星信号
伝播時間を測定することにより、冗長度を CB を解決す
るために使用でき、3個の正確な所要伝播時間を計算で
きる。衛星からの使用者の範囲は、信号の伝播時間に光
の速度cを乗じた値に等しい。使用者の時計のバイアス
CB の補正の前に、衛星の見掛けの範囲は、固定量によ
り誤りであって、擬範囲と称される。
【0003】図1は、4個のGPS 衛星11、12、1
3、14からの信号を受容する使用者の車両15のラジ
オ受信機16を示す。衛星信号の4個の擬範囲は、R
1、R2、R3、R4と呼称される。衛星と車両の位置
は、原点が地球の中心にある3次元の座標により示され
る。図2は、3個の座標と、4個の衛星位置から時計バ
イアスと、それぞれの擬範囲を計算するためにGPS 受信
者により使用される式を示している。。必須ではない
が、これらの式は、計算を素早くするために数値技術を
使用して通常解かれる。時計バイアス CBは、メートル
の次元を有して式の残りと一致している。 CB を光の速
度cで除して時間に転換することができる。GPS を使用
するために必要とされる論理の詳細は、STANAG 4294 に
示されている。各衛星により伝達されたデータは、情報
の3個のセット、即ち天体位置表、天体の将来の位置、
時計補正パラメータからなる。天体位置表は、ほぼ2時
間の時間にわたり衛星自身のコースについての詳細な情
報であり、天体の将来の位置は、より長い期間の完全な
衛星星座についての情報であり、並びに時計補正パラメ
ータは、使用者がGPS 衛星の自身の時計誤差を補正する
ことを可能とする。衛星の位置は、GPS 天体位置表と各
衛星の軌道を記述するために使用されるケプラー軌道パ
ラメータとから計算される。
【0004】衛星伝達は、天体位置表、天体の将来の位
置、秒当たり50ビット(bps) のレートで時計補正情報
を含む直接シーケンススプレッドスペクトル(DSSS)信号
からなる。SPS の場合、1.023MHzのチップレートを有
し、各衛星に只一つある擬ランダムノイズ(PRN) は、15
75.4 MHzの中心周波数で伝達される情報のスペクトルを
拡大するために使用される。PRN 信号は、それがGPS 信
号と粗い行路の知得に必要なタイミングマークを与える
が故に、コアース/アキジション( C/A) コードとし
て既知である。使用者の受信機で受容される信号は、約
2 MHzのバンド幅を有し、かつ約−20dBの信号ノイズレ
シオ(S/N) を有する。更に、衛星は3km/sの過剰の速度
で動くので、GPS 信号は、GPS 中心周波数からドプラー
周波数オフセットで受容される。結果として、静止GPS
受信機は、GPS 中心周波数から±4KHzまでの周波数で
信号を受容できる必要がある。移動体受信機( それが通
常であるが) は、より大きい周波数範囲にわたり信号を
受容することができなければならない。データを回収
し、衛星信号の伝播時間を測定するために、GPS 受信機
は、ドプラー周波数オフセットを相殺し、又は許容し、
かつ各衛星に適当なC/Aコードを発生しなければなら
ない。当初、 DSSS 信号を縮小するために、流入し、局
所的に発生したPRN コードは、同期が正確である必要が
あるからである。PRN コード遅れを見出すために、受信
者は、異なる多数の位置で局所的に発生するコードとイ
ンカミングコードとを比較して同期又は相関の点を見出
さなければならない。1023のコード長さでは、この比較
は長い手続きとなる。しかし、各衛星に対する周波数オ
フセットとPRN コード遅れが既知であれば、それらを追
跡することは比較的容易である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】NAVSTAR GPS の一つの
欠点は、4個の衛星の完全な補完は使用者に直接可視で
はない場合がしばしばあり、そのためシステムの完全に
位置上の正確さは得られないことである。3個の衛星を
有数2個の寸法上の位置固定を可視とする選択があり、
例えば使用者の緯度が既知であればそれは有用である。
しかし、郊外では特に、ある時間の間使用者に可視であ
るGPS 衛星は1個または2個しかないことがしばしばあ
り、使用者は位置決定の別の方法に頼らざるを得ない。
一つの可能性は、使用者の車両の被駆動対の車輪の各々
により移動する距離に基づくデッド合図システムの使用
である。そのようなデッド合図システムは真の指向方向
から測定指向方向が逸れる結果を生む誤差の集積の欠点
がある。結果として、車両の指向方向の正確な更新が連
続した寸法上の正確さを確保する上で必要である。本発
明の目的は、3個のGPS 衛星より少ない衛星からの信号
の受容を使用して可動の車両の指向方向を決定すること
により、限定された衛星しか見えない状態でGPS の継続
した使用を可能とすることである。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の第1の態様で
は、地球上位置決めシステム(GPS)からの車両進行方向
情報取得方法において、少なくとも1個のGPS 衛星から
車両で受容された信号にあるその衛星の動きによるドプ
ラー周波数オフセットを決定し、既知の速度で動く車両
の動きと組み合わされた衛星の動きによる衛星から受容
された信号の現実のドプラー周波数オフセットを測定
し、及び衛星のみによる動きいよる前記ドプラー周波数
オフセットと前記現実のドプラー周波数オフセットとの
間の差から車両の方向を誘導することを特徴とする車両
進行方向情報取得方法が提供されている。本発明の第2
の態様では、更に、前記少なくとも1個の衛星から受容
された信号に課せられた局部的オシレータオフセットの
程度を決定する工程を備える、ことを特徴とする車両進
行方向情報取得方法が提供されている。本発明の第3の
態様では、車両に取り付けるためのデッド合図航法シス
テムにおいて、GPS 受信機と、GPS 受信機に連結された
車両の速度を測定する手段とを備え、GPS 受信機は、上
述の方法に従って車両の現在の車両を決定するための手
段を有する、デッド合図航法システムが提供されてい
る。本発明に係る第1の態様による方法を実施するため
に使用するGPS 受信機は、典型的にはミキサーと局部的
オシレータとを備える1個以上の周波数低減転換段階を
有する。本発明は、入来する衛星信号の周波数の正確な
知識に依存するので、受信機の局部的オシレータの周波
数におけるドリフトは、次いで決定される車両進行方向
の正確さに決定的である。これらのオシレータが周波数
においてドリフトした量は、2個の異なる方向により決
定されることができる。
【0007】第1の方法では、局部的オシレータオフセ
ット周波数をキャンセルするために解く必要のある1対
の連立方程式を与える2個の衛星からの信号が受信され
る。この方法は、従来のGPS 受信機の中で同じ問題を解
くために4番目の衛星信号を使用することに類似であ
る。第2の方法は、1個の衛星からの信号の受容を必要
とするが時々静止する車両に依存している。これは、衛
星の可視性がしばしば制限される市街地で共通に生じ
る。車両が静止している時、受容された衛星信号で観測
されたドプラー周波数オフセットは衛星の運動に全面的
に依存し、ほぼ使用者の既知の位置でのこのドプラー周
波数オフセットの正しい値は衛星位置表から計算でき
る。観測されたドプラー周波数オフセットと計算された
ドプラー周波数オフセットとの差は、受信機局部的オシ
レータのドリフトに因る。周波数ドリフトのこの値は、
オシレータの安定性に依存する限定された時間に対して
正確であるが、それにもかかわらず指向方向計算を可能
とする正確さであるべきである。
【0008】車両のためのデッド合図航法システムは1
対の車両の車輪の速度又は距離センサーと、各車輪によ
り移動した距離を集積する手段とを使用する。車両が回
転すると、一方の車輪は他方の車輪より移動する距離が
長く、車両が回転した角度は計算できる。しかし、その
ようなデッド合図航法システムはタイヤ圧力差、車輪ス
リップ等により誤差を集積し、その操作を独立の指向方
向情報を与える磁針で補完することは有用である。これ
らのシステムは、しかし、磁針が鋼製本体の車両で満足
に作用することは難しく、かつ磁性体の大きい塊により
その作用が覆る欠点を有する。上述の車両進行方向情報
取得方法は、これらの欠点を有しない。このようなデッ
ド合図航法システムは、限定された数の衛星しか使用者
に可視でないとき、GPS システムの操作を補完するため
に使用される。デッド合図航法システムを補完するため
にGPS 受信機を使用する可能性がある。デッド合図航法
システムは、ドプラー周波数オフセットの観測値と計算
値との差の各値に相当する車両移動の2個の取りうる物
理的方向があると言う事実に因る車両指向方向のあり得
る曖昧さを解決するために使用できる。1対の車両車輪
による距離の差は、この曖昧さを解決するために使用で
き、車両により移動した距離を測定する手段に関連して
車両のステアリングシャフトに連結した装置、例えばシ
ャフトエンコーダを使用できる。
【0009】ドプラーレーダー速度計は、車輪回転数を
測定する従来式装置に代わる。ドプラーレーダー速度計
を使用する利点は、レーダーがタイヤ圧力変化と車輪ス
リップに引き起こされる誤差に無関係なので、デッド合
図航法システムの性能が顕著に改善されることである。
更に、車両の回転の割合は、車両の横方向速度を測定す
るために1対のレーダートランシーバを使用することに
より決定できる。これは、相対的指向方向変化を与える
ために使用されて、デッド合図航法システムは既知の出
発点から車両の移動を統合することができる。移動した
距離の1%の正確さがこのような設備から得られる。本
発明に係るの全ての態様は、丁度1個のGPS 衛星から受
容された信号のドプラー周波数オフセットが、移動GPS
受信機の既知の速度と組み合わされた時、受信機の指向
方向を決定するために使用できることの具体化に基づい
ている。既存のGPS 受信機あ、車両速度測定装置を付加
して、3個の衛星より少ない数の衛星が受信者に直接可
視である時ある時間にわたりデッド合図航法システムと
して機能する。
【0010】
【実施例】以下に、本発明を実施例に基づき添付図面を
参照してより詳細に説明する。図3は、NAVSTAR GPS に
より使用されるECEF軸(X、Y、Z)と、コースを破線
円弧で示す2個のGPS 衛星11、12とNAVSTAR 受信機
を有する移動している車両15を示す。軸は、地球の半
径を1とする概略の縮尺で示されている。この縮尺で、
GPS 衛星軌道の半径はほぼ4である。衛星から使用者ま
でのGPS 信号の伝達を示す線は、明瞭のため省略されて
いる。ベクトルV1 は、衛星11の速度を示し、V 2
衛星12の速度を示す。車両15は速度mで移動してい
るとする。局地的北(N)と東(E)方向の車両の速度
の成分は、mcos Φとmsin Φであり、ここでΦは、局
地的北からの車両の指向方向である。X、Y、Z方向の
衛星速度V1 の成分は、それぞれV1X、V1Y、V1Zであ
る。X、Y、Z方向の衛星速度V 2の成分は、それぞれ
2X、V2Y、V2Zである。NAVSTAR 受信機で、各衛星か
らの信号は、1575.42 MHzのGPS 中心周波数からの知覚
された周波数オフセットで受容される。この受容された
オフセットの部分は、通常相対的車両と衛星運動につい
てのドプラー周波数オフセットに因り、一部は受信機(
図示してない) の局部的オシレータの不安定性に因る。
総知覚オフセットをΔf とし、受信機オシレータオフセ
ットを全体としてΔd とする。相対的衛星と車両運動に
よる真の周波数オフセットは、( Δf −Δd) で与えら
れる。
【0011】例えば従来の方法により1以上の衛星が視
野から阻止される前にGPS の使用により、車両に取り付
けられたデッド合図航法システムの使用により、多分移
動体通信のどのセルに車両がいるかの知識から、使用者
の概略位置を既知と仮定する。この概略位置から、車両
に対する衛星の速度を計算することが可能である。衛星
と車両との間の距離は少なくとも20,000kmであるから、
車両位置は2乃至3km以内の概略で十分である。その距
離で車両位置の小さな誤差は、衛星の殆ど実在しない角
度誤差に対するものである。受容された衛星信号の期待
された周波数は、次の式から計算できる。 frx =(v/c+1)ftx ここで、frx は受信機で観測された信号の周波数であ
る。ftx は信号の伝達周波数で、この場合GPS 中心周波
数、cは光の速度であり、v は衛星と使用者との相互に
向かう速度である。結果となるドプラー周波数オフセッ
トは( frx −ftx )で与えられる。
【0012】受信機での別の周波数オフセット( 局部的
オシレータオフセットに因るオフセット以外の) は車両
運動に因る。車両の速度mは、アンチ−ロック制動シス
テム(ABS) と関連した車輪回転センサー等の手段により
知得される。車両と衛星との間の線をECEF座標の軸、車
両の局地北軸と東軸に結ぶ角度は、3次元三角法を使用
した既知の衛星と概略車両位置から計算できる。GPS を
使用する従来の位置決めに関して、衛星位置を見出すた
めに必要な計算は、参考書STANAG 4294 に記載されてい
る。車両運動に因る受容されたドプラー周波数オフセッ
トの部分は、衛星に関して車両の指向方向に依存する。
車両は衛星に向かって又は衛星から離れて動く時、オフ
セットのこの部分が最大となる。車両が衛星に直交して
動く時、オフセットのこの部分は、最小となる。次の式
はΦの式を可能とし、第1衛星11について与えられ
る。 k Δf1=K Δd +V1Xcos θ1X+V1Ycos θ1Y+V1Zcos θ1Z −mcos Φcos θ1N−msin Φcos θ1E この式で、k は1575.42 MHzのGPS 中心周波数により
除された光の速度cに等しく、周波数オフセットΔf1
Δd は式の残りの速度に次元的に同一にするために含ま
れている。Δf1は、衛星11から信号の受信機で知覚さ
れた周波数オフセットである。θ1Xは車両と衛星を軸X
に結ぶ線の間の角度で、θ1Yは車両と衛星を軸Yに結ぶ
線の間の角度で、θ1Zは車両と衛星を軸Zに結ぶ線の間
の角度である。
【0013】車両の指向方向Φを決定するためにこの式
を使用する前に、局部的オシレータ周波数オフセットΔ
d を決定しなければならない。この2個の手段を記載す
る。4個の衛星が見えることが、GPS を従来の方法で使
用する時3次元位置と受信機時計バイアスを計算するこ
とを可能とし、1対の衛星からの信号の受容はΔdの計
算と車両指向方向の決定とを可能とする。見える第2衛
星に対するコース情報とドプラー周波数オフセット情報
とを含む上の式を写した同じ式は衛星12に与えられ
る。 k Δf2=K Δd +V2Xcos θ2X+V2Ycos θ2Y+V2Zcos θ2Z −mcos Φcos θ2N−msin Φcos θ2E Δf2は、衛星12から信号の受信機で知覚された周波数
オフセットである。θ2Xは車両と衛星を軸Xに結ぶ線の
間の角度で、θ2Yは車両と衛星を軸Yに結ぶ線の間の角
度で、θ2Zは車両と衛星を軸Zに結ぶ線の間の角度であ
る。θ2Nは車両と衛星を車両の局地的北軸に結ぶ線の間
の角度で、θ2Eは車両と衛星を車両の局地的東軸に結ぶ
線の間の角度である。第2式を第1式と同時に解くこと
ができ、かつ局部的オシレータが総周波数オフセットΔ
f1とΔf2の2個の測定値の間で相当ドリフトしないとす
れば、局部的オシレータオフセットΔd は2個の式の間
でキャンセルされ、Φは計算できる。別法として、受信
機局部的オシレータが少なくとも10秒間にわたりほぼ
1Hzの中で安定であり、車両が時々静止しているならば
(衛星可視性が乏しい場合、形成済地域では普通に生じ
ること)、只1個のGPS 衛星からの信号のみがΦを計算
するために必要である。上述の式のいずれを参照して
も、車両が静止しているならば、mは零であり、式の最
後の2項は零である。式の他の項は、Δd の正確な推定
ができるGPS 天体位置表データから計算できる。車両が
停止する前又は後の十分急激な運動をしているとする
時、Δd の値を式に代入して、車両が動いている間に、
車両が車両の指向方向を決定するために使用するデータ
を得ることができる。何が十分急激な車両運動を構成す
るかの問題は、次のパラグラフで記載するように所要の
正確さにより決定される。移動中の及び静止中の周波数
オフセット測定値を逆の順序で得ること、及び車両が停
止してから方向の計算を行うことは、勿論可能である。
車両は、車両が接近するより大きな速度で制動するの
で、これは多分より正確である。
【0014】局部的オシレータオフセットの効果を取消
し、車両指向方向を決定するこれらのいずれの方法の精
度は受信機の局部的オシレータ安定性、車両の速度及び
既知の衛星速度の精度に依存している。受信機局部的オ
シレータはドプラー周波数オフセット測定の期間にわた
り1Hzの中で安定であると推定できる。これは、見える
2個の衛星の場合には問題を提示しないが、1個の衛星
からの移動測定及び静止測定を行うために所要の時間は
局部的オシレータが相当ドリフトするのを許容する。車
両の速度mは、10m/s で正確に既知であると仮定す
る。衛星速度を決定する正確さは、GPS 受信機に入手で
きる処理能力に依存し、速度の成分は0.1m/s より良く
決定でき、衛星は3 km/sの過剰速度で移動しているの
で、この速度は無視できる。θの値の誤差は、使用者の
地上位置誤差が衛星に対する非常に小さい角度誤差であ
るが故に、重大になることはまずない。k の値は、GPS
中心周波数により除した光の速さcに等しく、ほぼ0.19
m に等しい。
【0015】使用者に見えるいずれかの2個の衛星の低
い方は、方向測定を行うために使用する最も好都合な衛
星であって、最も低い見える衛星は50°の高度角で車
両の北にあるという推定がなされる。sin Φの値は、零
でmcos Φcos θ1Nの誤差は、k の値にほぼ等しい( Δ
f1の誤差は1Hzより小さいと推定される故) 。m=10
でcos θ1N=cos50 °=0.643 であるから、Δf1の誤差
の1Hzを有するcosΦの誤差は、(0.19/10 ×0.6433)
に等しく、これは従来の磁針と少なくとも同じように良
好である2°より少ないΦの誤差に対応する。時々、車
両が鋭く回転する時、車両指向方向を計算するための方
法は、Φの任意の値に対して車両移動の物理的方位が2
個あるから、機能しない。衛星と車両との間に線を引く
と、同じドプラー周波数オフセットがその線の両側に1
個づつ2個の異なる車両指向方向に対して観測される。
車輪速度差センサーを有するデッド合図航法システムが
車両に設けてあると、この指向方向の不明確さは次の方
法により解決される。θの任意の計算値に対して、取り
うる車両指向方向は、2個ある。車両がΦを計算する誤
差より大きい角度で回転すると、デッド合図航法システ
ムにより決定された回転の角度は、先の指向方向に基づ
いて2個の新しい取りうる指向方向を、かつ従ってGPS
受信機は、Φを計算するために使用され、受容されたド
プラー周波数オフセットを使用する2個の新しい取りう
る車両指向方向を計算するために使用できる。車両が鋭
く回転したとすると、計算された新しい取りうる車両指
向方向と予測された新しい取りうる車両指向方向のただ
1個のみが合致し、正しい。
【0016】GPS 受信機と車輪速度差検知手段を有する
車両のブロックダイアグラムが図4に示されている。使
用者の車両15は、1対の被駆動車輪の2個のセンサー
18と19を有する。これらのセンサーの出力は、デッ
ド合図航法ユニット17に供給される。デッド合図航法
ユニットは、制御ユニット20によりGPS 受信機18に
インターフェイスしている。デッド合図航法ユニット
は、上述のように距離と方向を決定するために操作され
る。車両回転の程度を決定するための別の方法は、ステ
アリングホィールに加えられた回転の角度を測定し、車
両により移動した距離と回転角度とを組み合わせること
である。ステアリングホィールに加えられた回転角度を
測定するための一つの手段は、ステアリングカラムから
ギア設備を介して電位差計を駆動することである。電位
差計の出力は、デジタル出力を与えるためにアナログ−
デジタル変換器に供給される。光学的又は磁気的シャフ
トエンコーダを電位差計とギア設備の代わりに使用する
こともできる。ステアリングホィールに加えられた回転
角度を測定する手段は、車両のステアリングシステムの
中で多数の他の位置に組み込まれることもできる。
【0017】車両回転の程度を決定するためにステアリ
ングカラムに加えられた回転角度を測定する手段を使用
するために、ステアリングカラムに加えられた回転角度
は、回転中に車両により移動した距離の測定値と組み合
わせる必要がある。距離は、車輪回転センサー18(図
4)又は他の手段、例えばドプラーレーダー速度計の使
用により決定される。ステアリングカラムに加えられた
回転角度、移動距離、及び車両回転角度の間の相関は、
車両の軸距に依存する。車両が回転した角度を決定した
後、車両指向方向の方向に関する不明確さは上述のよう
に解決できる。
【0018】本発明に係るデッド合図航法システムの精
度は、車輪回転を測定する従来の装置の代わりにドプラ
ーレーダー速度計の使用により向上する。地上に向かう
角度の信号を伝達することにより車両の速度を測定し、
かつレーダに向かって反射されるこの信号の部分は、受
容されかつ検知される。地上に対する車両の運動は、車
両の速度を決定する反射された信号にドプラー周波数オ
フセットをもたらす。速度測定のこの技術は、英国特許
明細書 GB 2 101 831Bに記載されている。回転の速度
は、移動距離を与えにために統合される。道路に対して
前方に又は後方に傾斜する車両によりもたらされる誤差
は、1対のレーダアンテナの使用によりキャンセルされ
る。前方に向いているホーンアンテナ30と後方を向い
ているホーンアンテナ32が車両15の下に取り付けて
ある典型的な例が図5に示してある。アンテナ30、3
2は下方への角度で設けてあり、道路からの適宜な反射
信号を受容する。アンテナは、車両の傾斜を許容するた
めに2個のアンテナからドプラー周波数オフセットの平
均を取るレーダ制御ユニット34に電気的に接続されて
いる。レーダ制御ユニット34は、総移動距離の記録を
維持するために累積計を有している。レーダ制御ユニッ
ト34からの出力36は、制御ユニット20(図4)に
供給されて速度測定値、距離測定値のいずれか、又は両
方を提供する。
【0019】車両のステアリングホィールの間に取り付
けられた別の対のレーダアンテナを使用することによ
り、車両回転の程度を決定できる。これらのアンテナか
らのビームは図6に示すように道路面に向かって側方か
ら指向する。右向きのホーンアンテナ38はステアリン
グホィール42、44の間の車両15の下面に取り付け
られていて、下方に傾斜している。左向きのホーンアン
テナ38はステアリングホィール42、44の間の車両
15の下面に取り付けられていて、同じく下方に傾斜し
ている。前方に面するアンテナ30はこの図面で見え
る。2個の側方に取り付けられたアンテナで受容された
信号は、車両の横方向速度を決定し、かつ出力信号48
を制御ユニット20(図4)に提供するレーダ制御ユニ
ット46に供給される。車両回転の程度を横方向速度と
前方速度から決定できる。アンテナ30、32、38、
40がホーンアンテナとして図示されているが、多数の
他の種類のレーダアンテナもこの目的に適する。異なる
方向に向いている3個のドプラーレーダアンテナの形状
は、車両の前方速度と横方向速度を測定することを可能
とする。NAVSTAR GPS に関して本発明を説明したが、他
のシステム、例えばソ連邦のGLONASS と共に機能するこ
ともできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、4個のNAVSTAR 衛星からの信号を受容
するNAVSTAR 受信機を有する車両を示す。
【図2】図2は、4個の衛星擬範囲から3個の寸法的位
置を決定するためにNAVSTAR 受信機に使用される式を示
す。
【図3】図3は、2個の衛星と1個の陸上のGPS 使用者
を含むNAVSTAR により使用された地球中心、地球固定(E
CFE)座標軸を示す。
【図4】図4は、1対の車輪速度センサーを含むNAVSTA
R 受信機とデッド合図航法システムを含む車両を示す。
【図5】図5は、ドプラーレーダー速度計を備えた車両
の部分的側面図である。
【図6】図6は、車両のステアリングホィールの間に嵌
合された、車両回転の程度を測定するためのドプラーレ
ーダーシステムを示す。
【符号の説明】
11 衛星 12 衛星 15 車両 16 GPS 受信機 17 デッド合図航法ユニット 18 センサー 19 センサー 20 制御ユニット 30 前方を向いているホーンアンテナ 32 後方を向いているホーンアンテナ 34 レーダ制御ユニット 36 出力 38 右向きホーンアンテナ 40 左向きホーンアンテナ 42 ステアリングホィール 44 ステアリングホィール 46 レーダ制御ユニット

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 地球上位置決めシステム(GPS)からの車
    両進行方向情報取得方法において、少なくとも1個のGP
    S 衛星から車両で受容された信号に関するその衛星の動
    きによるドプラー周波数オフセットを決定し、既知の速
    度で動く車両の動きと組み合わされた衛星の動きによる
    衛星から受容された信号に関する現実のドプラー周波数
    オフセットを測定し、及び衛星のみの動きによる前記ド
    プラー周波数オフセットと前記現実のドプラー周波数オ
    フセットとの間の差から車両の進行方向を誘導すること
    を特徴とする車両進行方向情報取得方法。
  2. 【請求項2】 更に、前記少なくとも1個の衛星から受
    容された信号に課せられた局部的オシレータオフセット
    の程度を決定する工程を備える、ことを特徴とする請求
    項1に記載の車両進行方向情報取得方法。
  3. 【請求項3】 少なくとも2個のGPS 衛星からの信号の
    受容に関して、局部的オシレータオフセットの程度と共
    に車両の進行方向が前記少なくとも2個の衛星から受容
    された信号の各々に関するそれらの衛星のみの動きによ
    る各々のドプラー周波数オフセットと各信号に関する衛
    星の動きによる測定された周波数オフセットとの間の差
    から決定され、車両の動きと局所的オシレータオフセッ
    トは組み合わされる、ことを特徴とする請求項2に記載
    の車両進行方向情報取得方法。
  4. 【請求項4】 地球上位置決めシステム(GPS)からの車
    両進行方向情報取得方法において、進行方向情報は、次
    の数1から決定され、 【数1】 k Δf =K Δd +V1Xcos θ1X+V1Ycos θ1Y+V1Zcos θ1Z −mcos Φcos θ1N−msin Φcos θ1E ここで、k は光の速度C をGPS 中心周波数により除した
    商に等しく、Δf は、GPS 受信機により車両で受容され
    た全周波数オフセットであり、Δd は、GPS 受信機の局
    部的オシレータの周波数が公称周波数からドリフトした
    量であり、V1X は方向Xの衛星の速度であり、V1Y は、
    方向Yの衛星の速度であり、V1Z は、方向Zの衛星の速
    度であり、ここでX、Y、Zは地球中心を通る地球固定
    座標システム(ECEF)の軸であり、θ1Xは車両と衛星を軸
    Xに連結する線の間の角度であり、θ1Yは車両と衛星を
    軸Yに連結する線の間の角度であり、θ1Zは車両と衛星
    を軸Zに連結する線の間の角度であり、m は車両の速度
    であり、Φは局部的北軸から車両の進行方向であり、θ
    1Nは車両と衛星を車両の局部的北軸に連結する線の間の
    角度であり、θ1Eは車両と衛星を車両の局部的東軸に連
    結する線の間の角度である、ことを特徴とする車両進行
    方向情報取得方法。
  5. 【請求項5】 GPS 受信機の局部的オシレータの周波数
    が公称周波数からドリフトした量、Δd は、GPS 衛星か
    らの信号の受容、これらの2個の信号の全周波数オフセ
    ットの測定、及び第1衛星に関する前記式の第1と第2
    衛星に関する前記式の第2からなる1対の連立式の形成
    と解答により決定される、ことを特徴とする請求項4に
    記載の車両進行方向情報取得方法。
  6. 【請求項6】 GPS 受信機の局部的オシレータの周波数
    がGPS 中心周波数から異なる量、Δd は、車両が静止し
    ている間に1個のGPS 衛星から信号を受容することによ
    り決定される、ことを特徴とする請求項4に記載の車両
    進行方向情報取得方法。
  7. 【請求項7】 誘導された車両進行方向が2個の取り得
    る値を有する請求項1から6のうちいずれか1項に記載
    の車両進行方向情報取得方法において、GPSから独立し
    た方向により車両曲がりの大きさを測定し、車両曲がり
    の大きさと取り得る車両進行方向値の各々とを組合せて
    第1の対の取り得る新しい進行方向値を提供し、GPS か
    ら取り得る新しい進行方向値の第2の対を誘導し及び第
    1対と第2対の取り得る新しい進行方向値の間の相関関
    係から単一の進行方向値を推定する、ことを特徴とする
    車両進行方向情報取得方法。
  8. 【請求項8】 複数のGPS 衛星から信号を受容できるGP
    S 受信機において、受信機が請求項1から7のうちいず
    れか1項に記載の方法により現在の進行方向を決定する
    ための手段を有することを特徴とするGPS 受信機。
  9. 【請求項9】 車両に取り付けるためのデッド合図航法
    システムにおいて、GPS 受信機と、GPS 受信機に連結さ
    れた車両の速度を測定する手段とを備え、GPS 受信機
    は、請求項1から7のうちいずれか1項に記載の方法に
    より車両の現在の進行方向を決定するための手段を有す
    る、ことを特徴とするデッド合図航法システム。
  10. 【請求項10】 車両の速度を測定する手段は、ドプラ
    ーレーダー速度計を備えることを特徴とする請求項9に
    記載のデッド合図航法システム。
JP03170434A 1990-06-18 1991-06-17 車両進行方向情報取得方法とその装置 Expired - Fee Related JP3083592B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB9013527.8 1990-06-18
GB9013527A GB2245445A (en) 1990-06-18 1990-06-18 Method of and apparatus for obtaining vehicle heading information

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0587900A true JPH0587900A (ja) 1993-04-06
JP3083592B2 JP3083592B2 (ja) 2000-09-04

Family

ID=10677786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP03170434A Expired - Fee Related JP3083592B2 (ja) 1990-06-18 1991-06-17 車両進行方向情報取得方法とその装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5119101A (ja)
EP (1) EP0462648B1 (ja)
JP (1) JP3083592B2 (ja)
DE (1) DE69123394T2 (ja)
GB (1) GB2245445A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6903684B1 (en) * 2002-10-22 2005-06-07 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for optimizing GPS-based position location in presence of time varying frequency error
JP2008527316A (ja) * 2004-12-31 2008-07-24 アルカテル−ルーセント Memsを使用することにより移動電話におけるgps信号処理を改善するシステムおよび方法

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5323164A (en) * 1992-03-16 1994-06-21 Pioneer Electronic Corporation Satellite radio wave capturing method for a global positioning system (GPS) receiver
US5452211A (en) * 1992-08-10 1995-09-19 Caterpillar Inc. Method and system for determining vehicle position
US5430654A (en) * 1992-12-01 1995-07-04 Caterpillar Inc. Method and apparatus for improving the accuracy of position estimates in a satellite based navigation system
US5657232A (en) * 1993-03-17 1997-08-12 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Onboard positioning system
US5587715A (en) * 1993-03-19 1996-12-24 Gps Mobile, Inc. Method and apparatus for tracking a moving object
US5351056A (en) * 1993-06-21 1994-09-27 International Business Machines Corp. Target tracking in clutter degraded scenes using central level stereo processing
US5444450A (en) * 1993-08-11 1995-08-22 Motorola, Inc. Radio telecommunications system and method with adaptive location determination convergence
US5412389A (en) * 1993-08-11 1995-05-02 Motorola, Inc. Multibeam position ambiguity resolution
US5412388A (en) * 1993-08-11 1995-05-02 Motorola, Inc. Position ambiguity resolution
US5983161A (en) * 1993-08-11 1999-11-09 Lemelson; Jerome H. GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method
US5629693A (en) * 1993-11-24 1997-05-13 Trimble Navigation Limited Clandestine location reporting by a missing vehicle
WO1995018432A1 (en) * 1993-12-30 1995-07-06 Concord, Inc. Field navigation system
US5525998A (en) * 1994-08-01 1996-06-11 Motorola, Inc. Odometer assisted GPS navigation method
US5617317A (en) * 1995-01-24 1997-04-01 Honeywell Inc. True north heading estimator utilizing GPS output information and inertial sensor system output information
US5841396A (en) * 1996-03-08 1998-11-24 Snaptrack, Inc. GPS receiver utilizing a communication link
US5897605A (en) * 1996-03-15 1999-04-27 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with fast signal reacquisition
US6393046B1 (en) 1996-04-25 2002-05-21 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with multi-bit correlator
US6125325A (en) 1996-04-25 2000-09-26 Sirf Technology, Inc. GPS receiver with cross-track hold
US6047017A (en) * 1996-04-25 2000-04-04 Cahn; Charles R. Spread spectrum receiver with multi-path cancellation
US6018704A (en) * 1996-04-25 2000-01-25 Sirf Tech Inc GPS receiver
EP1209483A3 (en) * 1996-04-25 2003-03-05 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with multi-bit correlator
US6198765B1 (en) 1996-04-25 2001-03-06 Sirf Technologies, Inc. Spread spectrum receiver with multi-path correction
US6917644B2 (en) * 1996-04-25 2005-07-12 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with multi-path correction
US9134398B2 (en) 1996-09-09 2015-09-15 Tracbeam Llc Wireless location using network centric location estimators
US6236365B1 (en) 1996-09-09 2001-05-22 Tracbeam, Llc Location of a mobile station using a plurality of commercial wireless infrastructures
US7764231B1 (en) 1996-09-09 2010-07-27 Tracbeam Llc Wireless location using multiple mobile station location techniques
US6002982A (en) * 1996-11-01 1999-12-14 Fry; William R. Sports computer with GPS receiver and performance tracking capabilities
US6463385B1 (en) 1996-11-01 2002-10-08 William R. Fry Sports computer with GPS receiver and performance tracking capabilities
US6114988A (en) * 1996-12-31 2000-09-05 Honeywell Inc. GPS receiver fault detection method and system
US5917445A (en) * 1996-12-31 1999-06-29 Honeywell Inc. GPS multipath detection method and system
US6088653A (en) * 1996-12-31 2000-07-11 Sheikh; Suneel I. Attitude determination method and system
US6249542B1 (en) * 1997-03-28 2001-06-19 Sirf Technology, Inc. Multipath processing for GPS receivers
US6246361B1 (en) 1999-06-28 2001-06-12 Gary Sutton Method and apparatus for determining a geographical location of a mobile communication unit
US6215441B1 (en) * 1997-04-15 2001-04-10 Snaptrack, Inc. Satellite positioning reference system and method
US6776792B1 (en) 1997-04-24 2004-08-17 Advanced Cardiovascular Systems Inc. Coated endovascular stent
GB2332111A (en) * 1997-09-06 1999-06-09 Ico Services Ltd Compensating for motion in satellite telephone handset
US6032108A (en) * 1998-07-08 2000-02-29 Seiple; Ronald Sports performance computer system and method
US6166698A (en) * 1999-02-16 2000-12-26 Gentex Corporation Rearview mirror with integrated microwave receiver
EP1190261B1 (en) * 1999-05-14 2004-12-15 Honeywell International Inc. Method and apparatus for determining the vertical speed of an aircraft
US6222484B1 (en) 1999-06-16 2001-04-24 Ronald L. Seiple Personal emergency location system
DE60043778D1 (de) * 1999-07-20 2010-03-18 Qualcomm Inc Verfahren zur bestimmung einer funksignalveränderung und benützung dieser information zur verbesserutionierungssignalen
US6211819B1 (en) 1999-08-27 2001-04-03 Motorola, Inc. Mobile station location determination in a radio communication system
US6282231B1 (en) * 1999-12-14 2001-08-28 Sirf Technology, Inc. Strong signal cancellation to enhance processing of weak spread spectrum signal
US9875492B2 (en) 2001-05-22 2018-01-23 Dennis J. Dupray Real estate transaction system
US10684350B2 (en) 2000-06-02 2020-06-16 Tracbeam Llc Services and applications for a communications network
US10641861B2 (en) 2000-06-02 2020-05-05 Dennis J. Dupray Services and applications for a communications network
AU2002255568B8 (en) 2001-02-20 2014-01-09 Adidas Ag Modular personal network systems and methods
JP4337638B2 (ja) 2003-06-30 2009-09-30 株式会社日立製作所 対地速度計測装置
WO2005017552A1 (ja) * 2003-08-14 2005-02-24 Fujitsu Limited 情報処理装置およびgps測位方法
JP3876893B2 (ja) * 2004-05-14 2007-02-07 セイコーエプソン株式会社 端末装置、測位方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US7908080B2 (en) 2004-12-31 2011-03-15 Google Inc. Transportation routing
US20090312036A1 (en) 2008-06-16 2009-12-17 Skyhook Wireless, Inc. Methods and systems for improving the accuracy of expected error estimation in location determinations using a hybrid cellular and wlan positioning system
US9538493B2 (en) 2010-08-23 2017-01-03 Finetrak, Llc Locating a mobile station and applications therefor
CN102590837B (zh) * 2011-11-22 2014-01-08 电子科技大学 一种用于校正gps信号源的相位误差的方法
CN102590830A (zh) * 2011-11-22 2012-07-18 电子科技大学 一种用于估计gps信号源的多普勒频率的方法
US9329274B2 (en) 2013-07-09 2016-05-03 Honeywell International Inc. Code minus carrier multipath observation for satellite exclusion
US11821998B2 (en) 2020-05-21 2023-11-21 Honeywell International Inc. Three-dimensional attitude determination system with multi-faceted integrity solution

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4402049A (en) * 1981-03-23 1983-08-30 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Hybrid velocity derived heading reference system
US4797677A (en) * 1982-10-29 1989-01-10 Istac, Incorporated Method and apparatus for deriving pseudo range from earth-orbiting satellites
US4453165A (en) * 1983-01-03 1984-06-05 Sperry Corporation Differential Doppler receiver
US4532637A (en) * 1983-01-03 1985-07-30 Sperry Corporation Differential receiver
US4706286A (en) * 1983-12-30 1987-11-10 Litton Systems, Inc. Method and circuit for extraction of Doppler information from a pseudo-noise modulated carrier
US4881080A (en) * 1985-06-24 1989-11-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Apparatus for and a method of determining compass headings
DE3540212A1 (de) * 1985-11-13 1987-05-14 Standard Elektrik Lorenz Ag Einrichtung zur richtungsbestimmung
US4847862A (en) * 1988-04-07 1989-07-11 Trimble Navigation, Ltd. Global positioning system course acquisition code receiver

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6903684B1 (en) * 2002-10-22 2005-06-07 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for optimizing GPS-based position location in presence of time varying frequency error
JP2008527316A (ja) * 2004-12-31 2008-07-24 アルカテル−ルーセント Memsを使用することにより移動電話におけるgps信号処理を改善するシステムおよび方法
JP2014160078A (ja) * 2004-12-31 2014-09-04 Alcatel-Lucent Memsを使用することにより移動電話におけるgps信号処理を改善するシステムおよび方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE69123394D1 (de) 1997-01-16
DE69123394T2 (de) 1997-05-15
EP0462648A3 (en) 1992-09-02
EP0462648B1 (en) 1996-12-04
JP3083592B2 (ja) 2000-09-04
EP0462648A2 (en) 1991-12-27
GB2245445A (en) 1992-01-02
US5119101A (en) 1992-06-02
GB9013527D0 (en) 1990-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3083592B2 (ja) 車両進行方向情報取得方法とその装置
US5359332A (en) Determination of phase ambiguities in satellite ranges
EP0870174B1 (en) Improved vehicle navigation system and method using gps velocities
JP3390794B2 (ja) 全世界配置システム(gps)衛星を用いた車両追跡システム
US8788200B2 (en) Method and system for a data interface for aiding a satellite positioning system receiver
JP3408593B2 (ja) 衛星をベースとするナビゲーションシステムにおいて衛星の位置を予測する方法及び装置
JP3062301B2 (ja) Gpsナビゲーション装置
EP0870173B1 (en) Improved vehicle navigation system and method
GB2273408A (en) Satellite navigation for vehicles
US20100164789A1 (en) Measurement Level Integration of GPS and Other Range and Bearing Measurement-Capable Sensors for Ubiquitous Positioning Capability
US7298323B2 (en) Apparatus and method for locating user equipment using global positioning system and dead reckoning
US6417800B1 (en) Method for determining reference time error and an electronic device
US20010008393A1 (en) Method for performing positioning and an electronic device
JPH0755912A (ja) 位置決めシステムおよび方法
JPH10253734A (ja) 測位装置
US6336061B1 (en) System and method for attitude determination in global positioning systems (GPS)
JPS63247612A (ja) 車両用ナビゲ−シヨン装置
JP3557024B2 (ja) 測位装置
JP2010060421A (ja) 移動体用測位システム及びgnss受信装置
JPS63238423A (ja) ナビゲ−シヨン装置
JPS63238479A (ja) 車両用ナビゲ−シヨン装置
JP4334104B2 (ja) カーナビゲーション装置
Haihang et al. An integrated GPS/CEPS position estimation system for outdoor mobile robot
JPS63247613A (ja) 車両用ナビゲ−シヨン装置
JPS63238478A (ja) 車両用ナビゲ−シヨン装置

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees