JP4337638B2 - 対地速度計測装置 - Google Patents
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Description
3以上備えた対地速度計測装置において、
前記送受信部のうち、少なくとも3つが、前記車両の床面の一点を通る直線を中心軸とする円筒領域の外側に位置し、
該3つの送受信部それぞれを通り、各送受信部の向きと直交する3本の直線が、前記円筒領域内で相互に交わり、若しくはねじれの関係をなし、
且つ、前記送受信手段の送信部が、前記車両の床面と所定の角度を為すように構成する。
304によって発信された波が送信部301より放射される。送信部301から放射された波が路面に反射して返ってきた波は、受信部302で受信され、ミキサ回路305で周波数変換される。このミキサ回路305には、発信器304からの信号も供給されており、この2つの信号のミキシングによって発生する低周波信号がアナログ回路306へ入力される。低周波信号はアナログ回路306で増幅され、A/D変換器307によってディジタル信号に変換(A/D変換)され、FFT処理部308に供給される。A/D変換で得られたディジタルのサンプルデータをFFT処理部308で高速フーリエ変換(Fast
Fourier Transform )処理し、受信されたビート信号の全周波数帯域での周波数スペクトラムを得る。信号処理部309ではFFT処理結果に対してピーク検出処理を行い、得られたピークに対するドップラ周波数fdを用いて、次式(数1)により速度vを計測する。ここで、cは光速、ftは送信周波数を示す。
図1において、送受信手段101および102の送信方向を、送受信手段100を基準としてそれぞれθl,θrとし、各送受信手段100〜102で得られた信号に基づいて(数1)により演算した速度をそれぞれv1,v2,v3とする。ただし、各速度v1,v2,v3は、図2に示すように路面と平行な平面に対して俯角θ方向の速度成分であるため、S501で次式(数2)〜(数4)により、路面と平行な平面における速度成分に変換する。
V2=v2/cosθ (数3)
V3=v3/cosθ (数4)
次に、S502で速度V1,V2,V3を用いて、車体のz軸周りの回転角速度成分
(ヨーレイト)によって各送受信手段の出力のオフセット量(Vw)を次式(数5)により演算する。
−sinθr(V1cosθl−V3))/(sinθl(cosθr−1)
−sinθr(cosθl−1)) (数5)
ここで、角速度をwとすると、Vw=rwである。よって、(数5)より回転角速度
(ヨーレイト)wを求めることができる。
VL=V2−Vw (数7)
VR=V3−Vw (数8)
VF,VL,VRは、それぞれV1,V2,V3から回転速度分を差し引いた値である。
(Vx1)と呼ぶ)および車両の進行方向と逆方向の速度成分(第2のx方向速度(Vx2)と呼ぶ)を演算する。Vx1は図1において、VFと同一方向であるため、Vx1=VFとなる。
VRの前後方向の速度成分を合成したものとして次式(数9)のように表される。
そして、S506で上記Vx1およびVx2を用いて、x軸方向(車両の前後方向)速度Vxを次式(数10)により演算する。
S507では、第1のx方向速度および第2のx方向速度から、x方向速度比(Rx)を次式(数11)にしたがって演算する。
さらにS508で、車両の左右方向に相当するy方向速度(Vy)を演算する。y方向速度は、VLおよびVRのy方向速度成分の合成として(数12)により演算できるが、車両のピッチ変化(前後の傾斜)の影響を受けるため、補正する必要がある。
車両の前後の傾斜は、x方向速度比(Rx)に反映されており、Rx=1の時は前後の傾斜のない理想的な状態であり、Rx>1の場合は前方に傾斜した状態である。一方、
Rx<1の場合は、後方に傾斜した状態を意味する。したがって、次式(数13)により前記Vyを補正した値を新たにy方向速度(Vy)とする。
最後に、S509にてx方向速度(Vx)およびy方向速度(Vy)より横滑り角(β)を次式(数14)にしたがって演算する。
以上のように、車両の前後の傾斜を考慮して前後および左右方向の速度を演算することにより、車両の傾斜の影響を低減し、対地速度の精度が向上するという効果がある。
709は舵角センサであり、点線は信号線、実線は油圧管を示している。
862は信号及び/又は電力を伝送する伝送線である。
14においては送受信部902(図1における送受信部200,201,202,図3の送受信部200に相当)のみを記載して、一枚の平板のように記載しているが、実際には、送受信部ごとに当該送受信部から電波を送信するための回路等を含む送受信手段(図1の送受信手段100,101,102に相当)として構成されている。
100a,100bが形成されており、高周波回路基板1501を挿入した際に、当該基板の周辺部が当該突起100aに当接する。このとき、高周波回路基板1501に取り付けた送受信アンテナ及び一次レンズが鍔部100aの中央の開口部から突出する向きに取り付ける。また、構造体100cまたは突起100aまたは高周波回路基板1501に相互に嵌合する凸部と凹部を設けることにより、構造体100cと高周波回路基板1501との位置決めをすることができる。なお、図16の実施例においては、電源基板1601も突起100bに当節する構成とし、鍔状の突起100bの中央の開口部を通じて高周波回路基板1501を挿入したのち、電源基板1601を挿入する構成とする。電源基板
1601の挿入後、カバー1513により開口部を封止する。ここで信号線または電源線あるいはこれらの双方を外部と接続するコネクタ1505を当該カバー1513に設けることにより、比較的形状が単純な部位にコネクタを設けることが可能となるので、構造体100cの形状が複雑な場合には当該構造体100cにコネクタを設ける場合に比べて製造が容易である。
852…コントローラ、707…油圧ユニット、708…マスタシリンダ、709…舵角センサ、803,804,853,854…アクチュエータ、811,812,862…伝送線、901…筐体、902…送受信部、903…電波送信方向、904…切欠部、
905…処理部、906…接続部、1001,1101…カバー部材または底板、1102…透過部、1103…カバー部材。
Claims (13)
- 波を送信する送信部と、当該送信部から送信された波の反射波を受信する受信部とを有する送受信部を3以上備え、車両に搭載される対地速度計測装置であって、
前記送受信部のうち少なくとも3つを前記車両の床面と平行な平面に対して投影してなるそれぞれの投影部が、前記車両の床面と平行な平面に投影した投影面上の一点を中心とする円の円周と交わるように、前記送受信部が配置され、
前記3つの送受信部それぞれを通り、かつ該送信部から送信されるそれぞれの送信波を前記投影面に投影した際の方向と直交する3本の直線が、前記円の領域内で相互に交わる関係をなし、
且つ、前記送信波の方向が前記車両の床面と平行な平面に対して路面側方向に、0度より大きい角度を為すように、前記送信部が備えられることを特徴とする対地速度計測装置。 - 請求項1記載の対地速度計測装置であって、
前記3つの送受信部が、前記投影面上の一点を中心とする円上に、前記送信部のそれぞれが送出する波を前記投影面に投影した場合の当該波の進行方向が、前記円の接線方向となるように配置されることを特徴とする対地速度計測装置。 - 請求項2記載の対地速度計測装置であって、
前記3つの送受信手段を、同一の円上に配置することを特徴とする対地速度計測装置。 - 請求項3記載の対地速度計測装置であって、
前記3つの送受信部の取り付け位置が、正三角形の頂点を成すように配置することを特徴とする対地速度計測装置。 - 請求項1記載の対地速度計測装置であって、
前記3つの送受信部を、同一の筐体に設置したことを特徴とする対地速度計測装置。 - 請求項5記載の対地速度計測装置であって、
前記筐体は、前記車両に取り付けたときに路面に相対する面に切欠部を有し、該切欠部から前記送受信部が露出する構造であることを特徴とする対地速度計測装置。 - 請求項5記載の対地速度計測装置であって、
前記筐体内部に、前記送受信部が送信する波を発振する、及び/または、送受信信号を処理する処理部を備え、
前記筐体の外壁に前記処理部の信号線及び/または電力線を前記車両と接続する接続部を設けることを特徴とする対地速度計測装置。 - 波を送信する送信部と、前記送信部から送信された波の反射波を受信する受信部とを有する送受信部を、3つ以上備えた対地速度計測装置であって、
前記送信部は前記波が送信されるアンテナ面を有し、
上記送受信部のうち、少なくとも3つの取り付け位置が、正三角形の頂点を成し、
該3つの送信部のそれぞれのアンテナ面が前記正三角形に外接する円の接線方向に対してそれぞれ垂直となるように、前記送受信部が配置され、
且つ、該3つの送受信部のうちの少なくとも一つのアンテナ面が、車両の前方を向いており、
さらに、前記アンテナ面の法線方向が前記車両の床面と平行な平面に対して路面側方向に、0度より大きい角度を為すように、前記送信部が備えられることを特徴とする対地速度計測装置。 - 波を送信する送信部と、当該送信部から送信された波の反射波を受信する受信部とを有する送受信手段の、車両への取り付け方法であって、
3以上の前記送受信手段を、
前記送受信手段のうち少なくとも3つを前記車両の床面と平行な平面に対して投影してなるそれぞれの投影部が、前記車両の床面と平行な平面に投影した投影面の一点を中心とする円の円周と交わるように、前記送受信手段が配置され、
該3つの送受信手段それぞれを通り、かつ前記送信部から送信されるそれぞれの送信波を前記投影面に投影した際の方向と直交する3本の直線が、前記円の領域内で相互に交わる関係をなし、
且つ、前記送信波の進行方向が前記車両の床面と平行な平面に対して路面側方向に、0度以上の角度を為すように、前記送受信手段の送信部が、車両に取り付けられることを特徴とする送受信手段の取り付け方法。 - 請求項9記載の送受信手段の車両への取り付け方法であって、
前記3つの送受信部が、前記投影面上の一点を中心とする円上に、前記送信部のそれぞれが送出する波を前記投影面に投影した場合の当該波の進行方向が、前記円の接線方向となるように取り付けることを特徴とする送受信手段の車両への取り付け方法。 - 請求項10記載の送受信手段の車両への取り付け方法であって、
前記3つの送受信手段を、前記同一の円上に配置することを特徴とする送受信手段の車両への取り付け方法。 - 請求項11記載の送受信手段の車両への取り付け方法であって、
前記3つの送受信手段が、正三角形の頂点を成すように配置することを特徴とする送受信手段の車両への取り付け方法。 - 請求項9記載の送受信手段の車両への取り付け方法であって、
前記3つの送受信部を、同一の筐体に設置した後、該筐体を前記車両に取り付けることを特徴とする、送受信手段の車両への取り付け方法。
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