CN111436040B - 三角定位、寻回蓝牙设备的方法、蓝牙设备及定位系统 - Google Patents

三角定位、寻回蓝牙设备的方法、蓝牙设备及定位系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供的三角定位目标蓝牙设备的方法、寻回目标蓝牙设备的方法、蓝牙设备及三角定位目标蓝牙设备的系统，其中，应用于第二蓝牙设备的方法包括：步骤101：在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、第一蓝牙设备设定为锚设备、目标蓝牙设备设定为丢失设备；步骤103：获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值(L3)；步骤105：接收第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取的第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)；步骤107：在|L3‑LBA|<ε3，以及|L1‑LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息。本发明用户操作并移动一台蓝牙设备，在收到固定的信息后，再已知两蓝牙设备位置及预设三角关系找回丢失的蓝牙设备。

Description

三角定位、寻回蓝牙设备的方法、蓝牙设备及定位系统
技术领域
本发明涉及及蓝牙技术领域，特别涉及三角定位目标蓝牙设备的方法、寻回目标蓝牙设备的方法、蓝牙设备及三角定位目标蓝牙设备的系统。
背景技术
随着蓝牙技术的发展，一些搭载蓝牙技术且体积小的产品也越来越常见。例如真无线蓝牙耳机(TWS，True Wireless Stereo)。但是正是由于体积小，相比有线耳机，真无线耳机容易丢失并且在丢失后更难寻回，除了放入充电盒进行充电，真蓝牙耳机经常被丢在一边，在隔了一段时间后，用户很有可能找不到某只或整对真蓝牙耳机。当一只真蓝牙耳机发生了丢失，在紧急需要的时候，大多用户就会重新买一套蓝牙耳机(包括充电盒、左耳机和右耳机)，偶尔，在不需要的情况下，丢失的耳机又容易被找出来了。这就造成了金钱浪费和心情不悦，影响了用户体验。
发明内容
基于上述现状，本发明的主要目的在于提供可方便用户定位或寻回丢失蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的方法、寻回目标蓝牙设备的方法、蓝牙设备及三角定位目标蓝牙设备的系统。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
本发明提出的三角定位目标蓝牙设备的方法，应用于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述方法包括：
步骤101：在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、所述第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
步骤103：根据蓝牙信号强度值获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值(L3)；
步骤105：接收第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取的所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)，步骤103与步骤105之间无时序；
步骤107：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息；其中，
ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值；
LBA、为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，且所述LBA、LBC均为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
优选地，所述方法还包括：
步骤109：根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
优选地，在所述步骤105与步骤107之间还包括：
步骤106a：判断自身是否进入预固定空间，所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定；
步骤106b：在自身进入所述预固定空间后发出预固定所述自身位置(B)的提示信息；其中，
|L3-LBA|<δ3对应第一预固定空间，所述第一预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述第一蓝牙设备的预固定位置范围；
|L1-LBC|<δ1对应第二预固定空间，所述第二预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述目标蓝牙设备的预固定位置范围；
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值，所述第一预固定空间与所述第一预固定空间的交集确定所述预固定空间，δ3>ε3，且δ1>ε1。
优选地，所述第二蓝牙设包括第一发光元件；
所述步骤106b中的所述发出预固定所述自身位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第一频率闪烁；
所述步骤107中的所述发出固定所述自身位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第二频率闪烁，所述第二频率高于所述第一频率。
优选地，在所述步骤105与步骤106a之间还包括：
步骤170：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第一发光元件的亮度，所述第一发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比。
优选地，所述预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系为包含60°、30°、45°中任意一夹角的等腰三角形或直角三角形。
优选地，所述预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系为等边三角形关系。
优选地，所述步骤109具体包括：
步骤109a：根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)确定第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间连线(AB)的位置；
步骤109b：根据预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述目标蓝牙设备到连线(AB)的距离(Lh)；
步骤109c：根据连线(AB)，连线(AB)的中点，以及距离(Lh)定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
本发明还提供一种应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述方法包括：
优选地，步骤200：
在设定的定位角色为锚设备时将自身确定为第一蓝牙设备，将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为丢失设备的蓝牙设备确定为目标蓝牙设备；
在设定的定位角色为丢失设备时将自身确定为目标蓝牙设备，将定位角色为锚设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备；
步骤202：根据蓝牙信号强度值获取第一蓝牙设备与目标蓝牙之间的第二距离值(L2)，并向所述第一蓝牙设备发送所述第二距离值(L2)。
优选地，若自身定位角色为锚设备，且所述第一蓝牙设备包括第二发光元件，所述方法还包括：
步骤204a：在第二蓝牙设备进入预固定空间后，则控制第二发光元件以第三频率闪烁；
若自身定位角色为丢失设备，且所述目标蓝牙设备包括第三发光元件，所述方法还包括：
步骤204b：在第二蓝牙设备进入预固定空间后，则控制第三发光元件以第五频率闪烁；
其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定，δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值；
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
优选地，若自身定位角色为锚设备，在所述步骤204a之后，所述方法还包括：
步骤206a：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述第二发光元件以高于所述第三频率的第四频率闪烁；
若自身定位角色为丢失设备，在所述步骤204b之后，所述方法还包括：
步骤206b：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述第三发光元件以高于所述第五频率的第六频率闪烁；
其中，ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值，δ3>ε3，且δ1>ε1。
优选地，若自身定位角色为锚设备，且所述第二蓝牙设备包括第二发光元件，所述方法还包括：
步骤208a：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第二发光元件的亮度，所述第二发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
若自身定位角色为动设备，且所述目标蓝牙设备包括第三发光元件，所述方法还包括：
步骤208b：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第三发光元件的亮度，所述第三发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
其中，
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
本发明还提供一种寻回目标蓝牙设备的方法，包括：
步骤301、开启第二蓝牙设备的定位模式，将第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备，所述第二蓝牙设备的定位角色设定为动设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
步骤302、固定第一蓝牙设备并移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息；
步骤303、获取定位所述目标蓝牙设备位置(C)的信息；
步骤304、根据获取的定位目标蓝牙设备位置(C)的信息寻回目标蓝牙设备。
优选地，所述步骤303具体包括：
获取所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系；或
获取第二蓝牙设备定位的目标蓝牙设备的位置(C)。
优选地，所述步骤302中移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：
在接收到预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时降低移动的速度，并在接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时停止移动。
优选地，所述步骤302中移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：
参考第一蓝牙设备和/或第二蓝牙设备的发光元件的亮度降低移动第二蓝牙设备的速度，亮度越高，移动第二蓝牙设备的速度越低；以及
在接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时停止移动。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括：
角色设定模块，用于在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、所述第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
距离获取模块，用于根据蓝牙信号强度值获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值(L3)；
参数接收模块，用于接收第二蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)；
固定提示模块，用于在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息；其中，
ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值；
LBA、为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，且所述LBA、LBC均为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定
优选地，所述的蓝牙设备还包括：
位置确定模块，用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
优选地，所述的蓝牙设备还包括：
预固定提示模块，用于判断自身是否进入预固定空间并在自身进入预固定空间后发出预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息，其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定；
|L3-LBA|<δ3对应第一预固定空间，所述第一预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述第一蓝牙设备的预固定位置范围；
|L1-LBC|<δ1对应第二预固定空间，所述第二预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述目标蓝牙设备的预固定位置范围；
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值，所述第一预固定空间与所述第一预固定空间的交集确定所述预固定空间，δ3>ε3，且δ1>ε1。
优选地，所述的蓝牙设备还包括第一发光元件，所述预固定提示模块发出预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第一频率闪烁；
所述固定提示模块发出固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第二频率闪烁，所述第二频率高于所述第一频率。
优选地，所述的蓝牙设备还包括第一亮度调节模块，所述第一亮度调节模块用于根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第一发光元件的亮度，所述第一发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括：
角色确定模块，用于
在设定的定位角色为锚设备时将自身确定为第一蓝牙设备，将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为丢失设备的蓝牙设备确定为目标蓝牙设备；
在设定的定位角色为丢失设备时将自身确定为目标蓝牙设备，将定位角色为锚设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备；
参数发送模块，用于根据蓝牙信号强度值获取第一蓝牙设备与目标蓝牙之间的第二距离值(L2)，并向所述第一蓝牙设备发送所述第二距离值(L2)，。
优选地，所述的蓝牙设备还包括发光元件及预固定提示模块，所述预固定提示模块用于在第二蓝牙设备进入预固定空间后，控制所述发光元件以第一设定频率闪烁，其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定,
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值；
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
优选地，所述的蓝牙设备还包括固定提示模块，所述固定提示模块用于在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述发光元件以高于所述第一设定频率的第二设定频率闪烁，其中，ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值，δ3>ε3，且δ1>ε1。
优选地，所述的蓝牙设备还包括第二亮度调节模块，所述第二亮度调节模块用于根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述发光元件的亮度，所述发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
在所述的蓝牙设备为如权利要求22所述的蓝牙设备时，
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第二蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上对应于第二蓝牙设备可选包括第一发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器、第一发光元件以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
本发明还提供一种牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备可选包括第二发光元件或第三发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述第一蓝牙设备还包括第二发光元件，所述目标蓝牙设备还包括第三发光元件，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
本发明还提供一种三角定位目标蓝牙设备的系统，所述三角定位目标蓝牙设备的系统包括第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备，其中，
对应于所述第二蓝牙设备的蓝牙设备包括：
角色设定模块，用于在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、所述第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
距离获取模块，用于根据蓝牙信号强度值获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值(L3)；
参数接收模块，用于接收第二蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)；
固定提示模块，用于在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息；其中，
ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值；
LBA、为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，且所述LBA、LBC均为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定
对应于所述第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的蓝牙设备包括：
角色确定模块，用于
在设定的定位角色为锚设备时将自身确定为第一蓝牙设备，将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为丢失设备的蓝牙设备确定为目标蓝牙设备；
在设定的定位角色为丢失设备时将自身确定为目标蓝牙设备，将定位角色为锚设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备；
参数发送模块，用于根据蓝牙信号强度值获取第一蓝牙设备与目标蓝牙之间的第二距离值(L2)，并向所述第一蓝牙设备发送所述第二距离值(L2)。
优选地，所述三角定位目标蓝牙设备的系统还包括第三蓝牙设备，所述第二蓝牙设备的角色设定模块还用于将第三蓝牙设备的定位角色设定为辅助设备；所述第二蓝牙设备还包括位置确定模块与位置发送模块，其中，
所述位置确定模块用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)；
所述位置发送模块用于向所述第三蓝牙设备发送目标蓝牙设备的位置；
所述第三蓝牙设备用于基于已创建的虚拟地图，并根据第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的空间坐标，以及目标蓝牙设备的位置映射显示第一蓝牙设备、第二蓝牙设备、以及目标蓝牙设备的位置及模拟图像。
优选地，所述三角定位目标蓝牙设备的系统还包括第三蓝牙设备，所述第二蓝牙设备的角色设定模块还用于将第三蓝牙设备的定位角色设定为辅助设备；所述第一蓝牙设备还包括位置确定模块与位置发送模块，其中，
所述位置确定模块用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)；
所述位置发送模块用于向所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送目标蓝牙设备的位置；
所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的角色确定模块还用于将定位角色为辅助设备的蓝牙设备确定为第三蓝牙设备；
所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备还包括位置转发模块，所述位置转发模块用以将接收到的目标蓝牙设备的位置转发至所述第三蓝牙设备；
所述第三蓝牙设备用于基于已创建的虚拟地图，并根据第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的空间坐标，以及目标蓝牙设备的位置映射显示第一蓝牙设备、第二蓝牙设备、以及目标蓝牙设备的位置及模拟图像。
本发明还提供一种三角定位目标蓝牙设备的系统，所述三角定位目标蓝牙设备的系统包括第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备，所述第二蓝牙设备为对应于第二蓝牙设备包括计算机存储介质实施例的蓝牙设备，所述第一蓝牙设备及目标蓝牙设备分别为如上对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备包括计算机存储介质实施例的蓝牙设备。
优选地，所述目标蓝牙设备为一只真蓝牙耳机，所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备分别为蓝牙耳机充电盒、另一只真蓝牙耳机、手机三者中的其中两个，并且两只所述真蓝牙耳机与所述蓝牙耳机充电盒适配。
本发明提供的三角定位目标蓝牙设备的方法、寻回目标蓝牙设备的方法、蓝牙设备及三角定位目标蓝牙设备的系统，三个蓝牙设备两两之间保持蓝牙连接，其中一个蓝牙设备作为目标蓝牙设备丢失且位置保持静止时，将其余两个位置已知的蓝牙设备分别设为第一蓝牙设备及第二蓝牙设备，固定第一蓝牙设备(作为锚设备)且移动第二蓝牙设备(作为动设备)，并在该第二蓝牙设备到达满足关于三者之间预设的三角关系对应确定的的范围或位置点时第二蓝牙设备发出提示固定自身位置(B)的提示，这样用户可以根据已知的第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置，以及关于三者预设的三角关系，可以很方便地找回作为丢失设备的目标蓝牙设备。
本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应该能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。
附图说明
以下将参照附图对根据本发明的的优选实施方式进行描述。图中：
图1为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第一种优选实施方式流程示意图；
图2为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第二种优选实施方式流程示意图；
图3为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第三种优选实施方式流程示意图；
图4为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第四种优选实施方式流程示意图；
图5为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第五种优选实施方式流程示意图；
图6为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第一种优选实施方式流程示意图；
图7为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第二种优选实施方式流程示意图；
图8为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第三种优选实施方式流程示意图；
图9为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第四种优选实施方式流程示意图
图10为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第一种优选实施方式流程示意图；
图11为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第二种优选实施方式流程示意图；
图12为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第三种优选实施方式流程示意图；
图13为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第四种优选实施方式流程示意图；
图14为根据本发明对应于第二蓝牙设备的蓝牙设备一实施方式模块结构示意图；
图15为根据本发明对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙设备一实施方式模块结构示意图；
图16为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的定位原理示意图；
图17为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的第一实施例的应用场景示意图；
图18为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的第二实施例的应用场景示意图；
图19为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的第二实施例的定位过程场景示意图；
图20为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的第三实施例的应用场景示意图；
图21为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的第四实施例的第一定位过程场景示意图；
图22为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的第四实施例的第二定位过程场景示意图；
图23为根据本发明三角定位目标蓝牙设备的系统的第四实施例的第三定位过程场景示意图。
具体实施方式
针对现有技术的蓝牙设备丢失难以寻回，本发明提供可方便地定位丢失蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的方法、寻回目标蓝牙设备的方法、蓝牙设备及三角定位目标蓝牙设备的系统。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
本发明提出的三角定位目标蓝牙设备的方法，应用于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，参照图1，图1为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第一种优选实施方式流程示意图；所述方法包括：
步骤101：在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、所述第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
在本步骤中，在需要寻回目标蓝牙设备时可以开启第二蓝牙设备的定位模式，定位模式可以通过实体按键或虚拟图形界面按钮开启，例如触摸屏触摸或鼠标点击。
动设备是在定位寻回目标蓝牙设备的过程中位置已知且需要移动的蓝牙设备、即在寻回目标蓝牙设备的过程中位置需要被移动，直至满足预设的三角关系的蓝牙设备。在将自身的定位角色设定为动设备的同时可以接收关于第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的选定指令。关于第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的选定，可以根据对应蓝牙设备的蓝牙名称或蓝牙地址等标识来选定，选定指令的输入可以参照定位模式的开启，利用触摸控制技术或鼠标定位，甚至可以利用语音识别技术来输入该选定指令。
在接收到选定指令后，为了让对应的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备配合执行相应的动作，分别向第一蓝牙设备及目标蓝牙设备发送对应的定位角色设定消息，其中，锚设备是在定位寻回目标蓝牙设备的过程中需要位置已知且需要固定的蓝牙设备。所述目标蓝牙设备的角色设定消息为丢失设备，即需定位寻回的蓝牙设备。
为方便第一蓝牙设备与目标蓝牙设备清楚自身的定位角色的设定，第二蓝牙设备可以采用广播机制或答复问询机制传输自身的定位角色，向第一蓝牙设备及目标蓝牙设备广播或回复的自身定位角色设定。
步骤103：根据蓝牙信号强度值获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值(L3)；
在本步骤中，由于第二蓝牙设备与第一蓝牙设备及目标蓝牙设备之间均已建立蓝牙连接，因此，可以通过检测蓝牙信号强度值获知第一距离值(L1)及第三距离值(L3)。
步骤105：接收第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取的所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)，步骤103与步骤105之间无时序；
在本步骤中，结合第二距离值(L2)与预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系才能确定关于三蓝牙设备的目标三角形。由于第二蓝牙设备不能直接获取第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的距离信息，需要第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送关于第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)。
步骤107：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息；其中，
ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值；
LBA、为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，且所述LBA、LBC均为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
在本步骤中，在第二蓝牙设备发出提示固定自身位置(B)的提示后，用户可以根据已知的第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置，以及关于三者预设的三角关系，就可以很方便地找回作为丢失设备的目标蓝牙设备。例如根据第二距离值(L2)与预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定的目标三角形为边长为1.5m的等边三角形，在已知第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的连线对应其中的一条边，那么参考第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置，就可以确定目标蓝牙设备的位置。可以理解的是，|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1的计算或判断既可以全部在第一蓝牙设备完成，例如第二蓝牙设备来判断|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1是否均成立，也可以分一部分在第一蓝牙设备及目标蓝牙设备上完成，例如由第二蓝牙设备向第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送发送ε1及LBC，并由第一蓝牙设备与目标蓝牙设备判断|L1-LBC|<ε1是否成立。ε3、ε1为用于判断适合固定第二蓝牙设备位置(B)的阈值，ε3、ε1可以等于零或接近零，至于ε3与ε1之间的大小关系则根据预设的三角关系而定，进一步地，在ε3、ε1不为零时，ε3/LBA＝ε1/LBC，例如若预设的三角关系为等边三角形，则可以将ε3设置为等于ε1。由于第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线形成的三角关系是预设的，因此，在获取到第二距离值(L2)后，所述LBA、LBC均可以通过正弦定理求得。
进一步地，请参照图2，图2为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第二种优选实施方式流程示意图；所述方法还包括：
步骤109：根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
本实施例中，用户可以根据第二蓝牙设备的定位目标蓝牙设备的位置(C)的结果来寻回目标蓝牙设备。由于第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置是已知的，因此第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的连线是已知的，再加上此时第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备三者位置关系已经符合预设三角关系，因此，既可以通过第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的连线AC来定位目标蓝牙设备的位置，也可以通过第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的连线BC来定位目标蓝牙设备的位置。例如在预设三角形为等边三角形的情况下，第二蓝牙设备定位目标蓝牙设备的位置(C)结果可以是：在以AB连线为轴，B为顶点，斜角为60度，边线长为L3的圆锥面的底线上。第二蓝牙设备可以将定位结果显示在显示屏上或通过语音播报出来，指引用户寻回目标蓝牙设备。
进一步地，请参照图3，图3为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第三种优选实施方式流程示意图；在所述步骤105与步骤107之间还包括：
步骤106a：判断自身是否进入预固定空间，所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定；
步骤106b：在自身进入所述预固定空间后发出预固定所述自身位置(B)的提示信息；其中，
|L3-LBA|<δ3对应第一预固定空间，所述第一预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述第一蓝牙设备的预固定位置范围；
|L1-LBC|<δ1对应第二预固定空间，所述第二预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述目标蓝牙设备的预固定位置范围；
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值，所述第一预固定空间与所述第一预固定空间的交集确定所述预固定空间，δ3>ε3，且δ1>ε1。
在本实施例中，第二蓝牙设备通过在自身进入预固定空间后发出预固定自身位置(B)的提示信息，参考该提示信息可以方便对移动第二蓝牙设备的幅度进行限制，降低来回移动第二蓝牙设备的次数，方便第二蓝牙设备快速移动至满足预设三角关系的最佳定位点。参照图17，在进入预固定提示范围之前，可以以大跨步移动第二蓝牙设备，在接收到预固定提示信息之后，以小碎步移动的第二蓝牙设备，这样有助于快速精准地将第二蓝牙设备移动至最佳定位点。
进一步地，请参照图16、图18-图20，所述第二蓝牙设包括第一发光元件；请进一步参照图4，图4为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第四种优选实施方式流程示意图；
所述步骤106b中的所述发出预固定所述自身位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第一频率闪烁；
所述步骤107中的所述发出固定所述自身位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第二频率闪烁，所述第二频率高于所述第一频率。
在本步骤中，第一发光元件用于发出能够被人感知的光信号，因此第一发光元件用于发出可见光，具体地，第一发光元件可以为LED，白炽灯珠等形式。通过第一发光元件的发光闪烁频率的变化来表达第二蓝牙设备靠近最佳定位点的程度，提示的方式较为明显易于被获知。
进一步地，请继续参照图4，在所述步骤105与步骤106a之间还包括：
步骤170：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第一发光元件的亮度，所述第一发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比。
在本步骤中，可以理解的是，|L3-LBA|+|L1-LBC|的值越小，则说明第二蓝牙设备越靠近最佳定位点。通过第一发光元件的亮度来反映第二蓝牙设备靠近最佳定位点的程度，方式较为直观，方便用户感知而快速地搜寻到目标蓝牙设备。
进一步地，所述预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系为包含60°、30°、45°中任意一夹角的等腰三角形或直角三角形。
在本步骤中，60°、30°、45°均为公众所熟知的角度，在预设的三角关系的内角包括这些角度，且为等腰三角形或直角三角形时，用户可以很方便地根据已知的第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的连线，以及第一蓝牙设备定位出的目标蓝牙设备的位置(C)，估算出目标蓝牙设备的位置。在后续的寻找过程中，也有利于用户自行纠偏自己位置。
进一步地，所述预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系为等边三角形关系。
在本步骤中，在预设的三角关系为等边三角形式，预设三角形的每个内角均为60°，预设位置点之间的连线长度也相等，如此，可以使用户更为方便地估算目标蓝牙设备的位置。在后续的寻找过程中，更有利于用户自行纠偏自己位置。
进一步地，请参照图5，图5为根据本发明应用于第二蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第五种优选实施方式流程示意图；所述步骤109具体包括：
步骤109a：根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)确定第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间连线(AB)的位置；
步骤109b：根据预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述目标蓝牙设备到连线(AB)的距离(Lh)；
步骤109c：根据连线(AB)，连线(AB)的中点，以及距离(Lh)定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
在本实施例中，目标蓝牙设备的位置(C)的确定方式为：在以连线(AB)的中点为圆心，距离(Lh)为半径的圆环上。如此，用户可以参考联系(AB)垂直的方向搜寻目标蓝牙设备，方便不好把握锐角具体大小的用户。
本发明还提供一种应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，请参照图6，图6为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第一种优选实施方式流程示意图；所述方法包括：
进一步地，步骤200：
在设定的定位角色为锚设备时将自身确定为第一蓝牙设备，将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为丢失设备的蓝牙设备确定为目标蓝牙设备；
在设定的定位角色为丢失设备时将自身确定为目标蓝牙设备，将定位角色为锚设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备；
在本步骤中，第一蓝牙设备或目标蓝牙设备均可以响应第二蓝牙设备的定位模式，在最终确定目标蓝牙设备的位置前，首先需要确定清楚各自的定位角色，该定位角色由第二蓝牙设备分配，第一蓝牙设备或目标蓝牙设备接收相应的定位角色设定消息。第一蓝牙设备及目标蓝牙设备均根据接收的定位角色设定消息的内容确定自身定位角色。
在接收到定位角色设定消息后，除了第二蓝牙设备知道自身以及预设三角关系中余下的两蓝牙设备的定位角色外，无论第一蓝牙设备还是目标蓝牙设备都仅仅只知道自身的蓝牙定位角色，因此，为了方便三个蓝牙设备之间相互确定自身的关系，作为示例，第一蓝牙设备或目标蓝牙设备在接收到定位角色设定消息后向与其连接的其他蓝牙设备广播或回复的自身定位角色。第一蓝牙设备或目标蓝牙设备接收与其连接的其他蓝牙设备广播的定位角色或向与其连接的其他蓝牙设备发送定位角色询问信息并接收回复的定位角色。
在本步骤中，在确定定位角色的同时还可以确定预设三角关系中各设备的标识，建立定位角色与设备标识之间的关联关系；蓝牙设备标识一般由蓝牙名称或蓝牙地址来对应。
步骤202：根据蓝牙信号强度值获取第一蓝牙设备与目标蓝牙之间的第二距离值(L2)，并向所述第一蓝牙设备发送所述第二距离值(L2)。
在本步骤中，第二距离值(L2)可用于结合预设的关于第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系计算关于该三个蓝牙设备的目标三角形。由于第二蓝牙设备不能直接获取第二距离值(L2)，需要将第二距离值(L2)发送给第一蓝牙设备来结算所述目标三角形。
进一步地，请参照图7，图7为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第二种优选实施方式流程示意图；若自身定位角色为锚设备，且所述第一蓝牙设备包括第二发光元件，所述方法还包括：
步骤204a：在第二蓝牙设备进入预固定空间后，则控制第二发光元件以第三频率闪烁；
若自身定位角色为丢失设备，且所述目标蓝牙设备包括第三发光元件，所述方法还包括：
步骤204b：在第二蓝牙设备进入预固定空间后，则控制第三发光元件以第五频率闪烁；
其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定，δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值；
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
在本实施例中，与第二蓝牙设备一侧的第一发光元件相同，第二或第三发光元件用于发出能够被人感知的光信号，因此第二或第三发光元件用于发出可见光，具体地，第二或第三发光元件可以为LED，白炽灯珠等形式。通过在第二蓝牙设备进入预固定空间后以相应发光元件闪烁的方式提示需要预固定第二蓝牙设备，参考该提示信号可以方便对移动第二蓝牙设备的幅度进行限制，降低来回移动第二蓝牙设备的次数，方便第二蓝牙设备快速移动至满足预设三角关系的最佳定位点。
尽管在一具体的场景中，目标蓝牙设备的第三发光元件发出的光信号用户在前期寻找的过程中可能感知不到，但是由于蓝牙设备的丢失具有不特定性，下一次寻找丢失的蓝牙设备的场景中，“目标蓝牙设备”的定位角色可能会被切换为动设备。此外，在寻找的过程中，若目标蓝牙设备已经处于用户的视野范围内，通过第三发光元件发出的光信号也可帮助用户从多个物品中快速区分出目标蓝牙设备。
进一步地，请参照图8，图8为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第三种优选实施方式流程示意图；
若自身定位角色为锚设备，在所述步骤204a之后，所述方法还包括：
步骤206a：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述第二发光元件以高于所述第三频率的第四频率闪烁；
若自身定位角色为丢失设备，在所述步骤204b之后，所述方法还包括：
步骤206b：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述第三发光元件以高于所述第五频率的第六频率闪烁；
其中，ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值，δ3>ε3，且δ1>ε1。
在本实施例中，在第二蓝牙设备从预固定空间进入到最佳定位点时，对应地改变第二发光元件的频率，或改变第三发光元件的频率，这种提示方式较为明显，且易于被获知。
进一步地，请参照图9，图9为根据本发明应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙定位配合方法第四种优选实施方式流程示意图；若自身定位角色为锚设备，且所述第二蓝牙设备包括第二发光元件，所述方法还包括：
步骤208a：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第二发光元件的亮度，所述第二发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
若自身定位角色为动设备，且所述目标蓝牙设备包括第三发光元件，所述方法还包括：
步骤208b：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第三发光元件的亮度，所述第三发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
其中，
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
在本实施例中，与第二蓝牙设备一侧的方法同理，|L3-LBA|+|L1-LBC|的值越小，则说明第二蓝牙设备越靠近最佳定位点。通过第二发光元件及第三发光元件的亮度来反映第二蓝牙设备靠近最佳定位点的程度，提示方式方便感知，从而方便用户更快地搜寻到目标蓝牙设备。
本发明还提供一种寻回目标蓝牙设备的方法，请参照图10，图10为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第一种优选实施方式流程示意图；该寻回目标蓝牙设备的方法包括：
步骤301、开启第二蓝牙设备的定位模式，将第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备，所述第二蓝牙设备的定位角色设定为动设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
本步骤中，用户可以主要针对第二蓝牙设备操作，例如开启第二蓝牙设备的定位模式，在其他实施例中，用户也可以通过间接的方式开启第二蓝牙设备的定位模式，例如参照图20，通过第三蓝牙设备与第二蓝牙设备通信连接，例如蓝牙连接，在第三蓝牙设备上发出指令、控制第二蓝牙设备开启定位模式。
在定位模式开启后，用户还可以继续第二蓝牙设备上选定动设备以及丢失设备，这种选定可以通过按键或触摸屏等输入设备输入指令，具体可以对应与第二蓝牙设备建立蓝牙连接的蓝牙设备的蓝牙名称或蓝牙地址来输入选定指令。
步骤302、固定第一蓝牙设备并移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息；
本步骤中，在固定好第一蓝牙设备的位置后，再移动第二蓝牙设备，以将第二蓝牙设备移动至满足预设三角关系的最佳定位点。在收到固定第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时，说明此时已经到达最佳定位点，可以将第二蓝牙设备的位置(B)固定了。
步骤303、获取定位所述目标蓝牙设备位置(C)的信息；
本步骤中，满足预设三角关系又与三蓝牙设备位置对应的三角形大小，是由第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间距离，即第二距离值(L2)决定的。但是对于用户来说，第二距离值(L2)不是事先已知的。因此，
在三蓝牙设备(第一、第二蓝牙设备，以及目标蓝牙设备)均不提供定位目标蓝牙设备位置(C)的参考信息时，用户确认此时第一蓝牙设备及第二蓝牙设备的位置、第一、第二蓝牙设备之间的连线位置及距离值，再根据预设三角关系可以推算、定位出目标蓝牙蓝牙设备位置(C)。
在三蓝牙设备(第一、第二蓝牙设备，以及目标蓝牙设备)至少其中之一提供定位目标蓝牙设备位置(C)的信息时，用户可以减少自己推算、定位出目标蓝牙设备位置(C)的工作量。
步骤304、根据获取的定位目标蓝牙设备位置(C)的信息寻回目标蓝牙设备。
本步骤中，例如在预设三角形为等边三角形的情况下，用户推算、定位出目标蓝牙设备的位置(C)可以是：在以AB连线为轴，B为顶点，斜角为60度，边线长为L3的圆锥面的底线上。然后，参照图23，若确定丢失的蓝牙设备在室内，则确定位于室内部分的圆锥面的底线；进一步地，在寻找的过程中，用户可以先在可视区域内寻找，若可视区域内没有，则换一个位置，然后在前一位置的不可视区域内寻找目标蓝牙蓝牙设备。
在第二蓝牙设备提供定位目标蓝牙设备位置(C)的信息的实施例中，第二蓝牙设备可以将定位结果显示在显示屏上或通过语音播报出来，指引用户寻回目标蓝牙设备。
进一步地，请参照图11，图11为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第二种优选实施方式流程示意图；所述步骤303具体包括：
获取所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系；或
获取第二蓝牙设备定位的目标蓝牙设备的位置(C)。
本实施例中，第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，用户可以直接通过观察得出，至于预设的夹角关系，用户可以通过事先阅读相关的产品说明或由在三蓝牙设备(第一、第二蓝牙设备，以及目标蓝牙设备)中的一个或多个适时语音播报或显示屏显示获悉。在第二蓝牙设备提供定位目标蓝牙设备位置(C)的信息的实施例中，用户无需自己推算，而直接根据第一蓝牙设备提供的信息即可寻找丢失的蓝牙设备。
进一步地，请参照图12，图12为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第三种优选实施方式流程示意图；所述步骤302中移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：
在接收到预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时降低移动的速度，并在接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时停止移动。
本实施例中，根据不同类型的提示信息对于移动第二蓝牙设备的速度分阶段控制，这样可以防止在移动第二蓝牙设备的过程中，因为移动速度过快而多次错过第二蓝牙设备最佳定位点，从而提升了固定第二蓝牙设备的效率，进而可以帮助用户更快地找回目标蓝牙设备。
进一步地，请参照图13，图13为根据本发明寻回目标蓝牙设备的方法第四种优选实施方式流程示意图；所述步骤302中移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：
参考第一蓝牙设备和/或第二蓝牙设备的发光元件的亮度降低移动第二蓝牙设备的速度，亮度越高，移动第二蓝牙设备的速度越低；以及
在接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时停止移动。
本实施例中，根据发光元件的亮度对应调整移动第二蓝牙设备的速度，同样可以防止在移动第二蓝牙设备的过程中，因为移动速度过快而多次错过第二蓝牙设备最佳定位点，从而提升了固定第二蓝牙设备的效率，进而可以帮助用户更快地找回目标蓝牙设备。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，请参照图14，图14为根据本发明对应于第二蓝牙设备的蓝牙设备一实施方式模块结构示意图；所述蓝牙设备包括：
角色设定模块，用于在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、所述第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
距离获取模块，用于根据蓝牙信号强度值获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值(L3)；
参数接收模块，用于接收第二蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)；
固定提示模块，用于在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息；其中，
ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值；
LBA、为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，且所述LBA、LBC均为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定
在本实施例中，在需要寻回目标蓝牙设备时可以开启第二蓝牙设备的定位模式，定位模式可以通过实体按键或虚拟图形界面按钮开启，例如触摸屏触摸或鼠标点击。
动设备是在定位寻回目标蓝牙设备的过程中位置已知且需要移动的蓝牙设备、即在寻回目标蓝牙设备的过程中位置需要被移动，直至满足预设的三角关系的蓝牙设备。角色设定模块在将自身的定位角色设定为动设备的同时可以接收关于第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的选定指令。关于第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的选定，可以根据对应蓝牙设备的蓝牙名称或蓝牙地址等标识来选定，选定指令的输入可以参照定位模式的开启，利用触摸控制技术或鼠标定位，甚至可以利用语音识别技术来输入该选定指令。
在接收到选定指令后，为了让对应的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备配合执行相应的动作，角色设定模块分别向第一蓝牙设备及目标蓝牙设备发送对应的定位角色设定消息，其中，锚设备是在定位寻回目标蓝牙设备的过程中需要位置已知且需要固定的蓝牙设备。所述目标蓝牙设备的角色设定消息为丢失设备，即需定位寻回的蓝牙设备。
为方便第一蓝牙设备与目标蓝牙设备清楚自身的定位角色的设定，第二蓝牙设备可以采用广播机制或答复问询机制传输自身的定位角色，向第一蓝牙设备及目标蓝牙设备广播或回复的自身定位角色设定。
由于第二蓝牙设备与第一蓝牙设备及目标蓝牙设备之间均已建立蓝牙连接，因此，第二蓝牙设备的距离获取模块可以通过检测蓝牙信号强度值获知第一距离值(L1)及第三距离值(L3)。
结合第二距离值(L2)与预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系才能确定关于三蓝牙设备的目标三角形。由于第二蓝牙设备不能直接获取第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的距离信息，需要
第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送关于第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值(L2)。
第二蓝牙设备的固定提示模块用于发出固定自身位置(B)的提示，在发出固定第二蓝牙设备的提示后，用户可以根据已知的第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置，以及关于三者预设的三角关系，就可以很方便地找回作为丢失设备的目标蓝牙设备。例如根据第二距离值(L2)与预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定的目标三角形为边长为1.5m的等边三角形，在已知第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的连线对应其中的一条边，那么参考第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置，就可以确定目标蓝牙设备的位置。可以理解的是，|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1的计算或判断既可以全部在第一蓝牙设备完成，例如第二蓝牙设备来判断|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1是否均成立，也可以分一部分在第一蓝牙设备及目标蓝牙设备上完成，例如由第二蓝牙设备向第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送发送ε1及LBC，并由第二蓝牙设备与目标蓝牙设备判断|L1-LBC|<ε1是否成立。ε3、ε1为用于判断适合固定第二蓝牙设备位置(B)的阈值，ε3、ε1可以等于零或接近零，至于ε3与ε1之间的大小关系则根据预设的三角关系而定，进一步地，在ε3、ε1不为零时，ε3/LBA＝ε1/LBC，例如若预设的三角关系为等边三角形，则可以将ε3设置为等于ε1。由于第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线形成的三角关系是预设的，因此，在获取到第二距离值(L2)后，所述LBA、LBC均可以通过正弦定理求得。
进一步地，所述的蓝牙设备还包括：
位置确定模块，用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
本实施例中，用户可以根据第二蓝牙设备的位置确定模块定位目标蓝牙设备的位置(C)的结果来寻回目标蓝牙设备。由于第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置是已知的，因此第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的连线是已知的，再加上此时第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备三者位置关系已经符合预设三角关系，因此，既可以通过第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的连线AC来定位目标蓝牙设备的位置，也可以通过第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的连线BC来定位目标蓝牙设备的位置。例如在预设三角形为等边三角形的情况下，第二蓝牙设备的位置确定模块定位目标蓝牙设备的位置(C)的结果可以是：在以AB连线为轴，B为顶点，斜角为60度，边线长为L3的圆锥面的底线上。第二蓝牙设备可以将定位结果显示在显示屏上或通过语音播报出来，指引用户寻回目标蓝牙设备。
进一步地，所述的蓝牙设备还包括：
预固定提示模块，用于判断自身是否进入预固定空间并在自身进入预固定空间后发出预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息，其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定；
|L3-LBA|<δ3对应第一预固定空间，所述第一预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述第一蓝牙设备的预固定位置范围；
|L1-LBC|<δ1对应第二预固定空间，所述第二预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述目标蓝牙设备的预固定位置范围；
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值，所述第一预固定空间与所述第一预固定空间的交集确定所述预固定空间，δ3>ε3，且δ1>ε1。
在本实施例中，第二蓝牙设备通过在自身进入预固定空间后自身位置(B)的预固定提示模块发出预固定第二蓝牙设备的提示信息，参考该提示信息可以方便对移动第二蓝牙设备的幅度进行限制，降低来回移动第二蓝牙设备的次数，方便第二蓝牙设备快速移动至满足预设三角关系的最佳定位点。参照图17，在进入预固定提示范围之前，可以以大跨步移动第二蓝牙设备，在接收到预固定提示信息之后，以小碎步移动的第二蓝牙设备，这样有助于快速精准地将第二蓝牙设备移动至最佳定位点。
进一步地，所述的蓝牙设备还包括第一发光元件，所述预固定提示模块发出预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第一频率闪烁；
所述固定提示模块发出固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第二频率闪烁，所述第二频率高于所述第一频率。
在本步骤中，第一发光元件用于发出能够被人感知的光信号，因此第一发光元件用于发出可见光，具体地，第一发光元件可以为LED，白炽灯珠等形式。通过预固定提示模块与固定提示模块配合，利用第一发光元件的发光闪烁频率的变化来表达第二蓝牙设备靠近最佳定位点的程度，提示的方式较为明显易于被获知。
进一步地，所述的蓝牙设备还包括第一亮度调节模块，所述第一亮度调节模块用于根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第一发光元件的亮度，所述第一发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比。
在本步骤中，可以理解的是，|L3-LBA|+|L1-LBC|的值越小，则说明第二蓝牙设备越靠近最佳定位点。通过第一亮度调节模块来调节第一发光元件的亮度来反映第二蓝牙设备靠近最佳定位点的程度，方式较为直观，方便用户感知而快速地搜寻到目标蓝牙设备。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，请参照图15，图15为根据本发明对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的蓝牙设备一实施方式模块结构示意图；所述蓝牙设备包括：
角色确定模块，用于
在设定的定位角色为锚设备时将自身确定为第一蓝牙设备，将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为丢失设备的蓝牙设备确定为目标蓝牙设备；
在设定的定位角色为丢失设备时将自身确定为目标蓝牙设备，将定位角色为锚设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备；
参数发送模块，用于根据蓝牙信号强度值获取第一蓝牙设备与目标蓝牙之间的第二距离值(L2)，并向所述第一蓝牙设备发送所述第二距离值(L2)，。
本实施例中，第一蓝牙设备或目标蓝牙设备均可以响应第二蓝牙设备的定位模式，在最终确定目标蓝牙设备的位置前，首先需要确定清楚各自的定位角色，该定位角色由第二蓝牙设备分配，第一蓝牙设备或目标蓝牙设备接收相应的定位角色设定消息。第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的角色确定模块均根据接收的定位角色设定消息的内容确定自身定位角色。
在接收到定位角色设定消息后，除了第二蓝牙设备知道自身以及预设三角关系中余下的两蓝牙设备的定位角色外，无论第一蓝牙设备还是目标蓝牙设备都仅仅只知道自身的蓝牙定位角色，因此，为了方便三个蓝牙设备之间相互确定自身的关系，作为示例，第一蓝牙设备或目标蓝牙设备在接收到定位角色设定消息后向与其连接的其他蓝牙设备广播或回复的自身定位角色。第一蓝牙设备或目标蓝牙设备接收与其连接的其他蓝牙设备广播的定位角色或向与其连接的其他蓝牙设备发送定位角色询问信息并接收回复的定位角色。角色确定模块在确定定位角色的同时还可以确定预设三角关系中各设备的标识，建立定位角色与设备标识之间的关联关系；蓝牙设备标识一般由蓝牙名称或蓝牙地址来对应。
第二距离值(L2)可用于结合预设的关于第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系计算关于该三个蓝牙设备的目标三角形。由于第二蓝牙设备不能直接获取第二距离值(L2)，需要将第二距离值(L2)发送给第一蓝牙设备来结算所述目标三角形。
进一步地，所述的蓝牙设备还包括发光元件及预固定提示模块，所述预固定提示模块用于在第二蓝牙设备进入预固定空间后，控制所述发光元件以第一设定频率闪烁，其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定,
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值；
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
在本实施例中，与第二蓝牙设备一侧的第一发光元件相同，第二或第三发光元件用于发出能够被人感知的光信号，因此第二或第三发光元件用于发出可见光，具体地，第二或第三发光元件可以为LED，白炽灯珠等形式。通过在第二蓝牙设备或目标蓝牙设备进入预固定空间后其预固定提示模块控制相应发光元件闪烁的方式提示需要预固定第二蓝牙设备的提示信息，参考该提示信号可以方便对移动第二蓝牙设备的幅度进行限制，降低来回移动第二蓝牙设备的次数，方便第二蓝牙设备快速移动至满足预设三角关系的最佳定位点。
尽管在一具体的场景中，目标蓝牙设备的第三发光元件发出的光信号用户在前期寻找的过程中可能感知不到，但是由于蓝牙设备的丢失具有不特定性，下一次寻找丢失的蓝牙设备的场景中，“目标蓝牙设备”的定位角色可能会被切换为动设备。此外，在寻找的过程中，若目标蓝牙设备已经处于用户的视野范围内，通过第三发光元件发出的光信号也可帮助用户从多个物品中快速区分出目标蓝牙设备。
进一步地，所述的蓝牙设备还包括固定提示模块，所述固定提示模块用于在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述发光元件以高于所述第一设定频率的第二设定频率闪烁，其中，ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值，δ3>ε3，且δ1>ε1。
本实施例中，通过第一蓝牙设备及目标蓝牙设备同样设置固定提示模块，则对于用户而言就多了一个信息参考源，特别是在第二蓝牙设备自身的提示信息不能正常发出时，第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的信息参考源就可以备用。在第二蓝牙设备从预固定空间进入到最佳定位点时，第一蓝牙设备的固定提示模块对应地改变第二发光元件的频率，或目标蓝牙设备的固定提示模块改变第三发光元件的频率，这种提示方式较为明显，且易于被获知。
进一步地，所述的蓝牙设备还包括第二亮度调节模块，所述第二亮度调节模块用于根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述发光元件的亮度，所述发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
在所述的蓝牙设备为如权利要求22所述的蓝牙设备时，
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值(L1)；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值(L2)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
在本实施例中，与第二蓝牙设备一侧的方法同理，|L3-LBA|+|L1-LBC|的值越小，则说明第二蓝牙设备越靠近最佳定位点。通过第二亮度调节模块调节第二发光元件及第三发光元件的亮度来反映第二蓝牙设备靠近最佳定位点的程度，提示方式方便感知，从而方便用户更快地搜寻到目标蓝牙设备。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第二蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上对应于第二蓝牙设备可选包括第一发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。由于本蓝牙设备采用了上述对应于第二蓝牙设备可选包括第一发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法对应实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器、第一发光元件以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。由于本蓝牙设备采用了上述对应于第二蓝牙设备包括第一发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法对应实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本发明还提供一种牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备可选包括第二发光元件或第三发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。由于本蓝牙设备采用了上述对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备可选包括第二发光元件或第三发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法对应实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本发明还提供一种蓝牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述第一蓝牙设备还包括第二发光元件，所述目标蓝牙设备还包括第三发光元件，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如上所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。由于本蓝牙设备采用了上述对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备包括第二发光元件或第三发光元件实施例的所述的三角定位目标蓝牙设备的方法对应实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本发明还提供一种三角定位目标蓝牙设备的系统，所述三角定位目标蓝牙设备的系统包括第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备，其中，
对应于所述第二蓝牙设备的蓝牙设备至少包括角色设定模块、距离获取模块、距离获取模块、参数接收模块、固定提示模块的蓝牙设备。
对应于所述第一蓝牙设备及目标蓝牙设备的蓝牙设备至少包括角色确定模块及参数发送模块的蓝牙设备。
由于本三角定位目标蓝牙设备的系统采用了上述对应于第一蓝牙设备实施例的全部技术方案，第二蓝牙设备为如上所述的为至少包括角色设定模块、距离获取模块、距离获取模块、参数接收模块、固定提示模块的蓝牙设备；同时采用了对应于第一蓝牙设备以及目标蓝牙设备实施例的全部技术方案，对应于第一蓝牙设备及目标蓝牙设备为如上所述的至少包括角色确定模块及参数发送模块的蓝牙设备。因此本三角定位目标蓝牙设备的系统至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
进一步地，所述三角定位目标蓝牙设备的系统还包括第三蓝牙设备，所述第二蓝牙设备的角色设定模块还用于将第三蓝牙设备的定位角色设定为辅助设备；所述第二蓝牙设备还包括位置确定模块与位置发送模块，其中，
所述位置确定模块用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)；
所述位置发送模块用于向所述第三蓝牙设备发送目标蓝牙设备的位置；
所述第三蓝牙设备用于基于已创建的虚拟地图，并根据第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的空间坐标，以及目标蓝牙设备的位置映射显示第一蓝牙设备、第二蓝牙设备、以及目标蓝牙设备的位置及模拟图像。
为了辅助定位目标蓝牙设备，第三蓝牙设备可以与第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备中的任何一个建立蓝牙连接，以方便第三蓝牙设备在定位目标蓝牙设备的过程中接收信息。在本实施例中，具体的，第三蓝牙设备与第二蓝牙设备建立蓝牙连接，第三蓝牙设备至少用以接收第二蓝牙设备的位置发送模块发送的关于目标蓝牙设备的位置(C)的信息。
为了准确地映射各蓝牙设备的位置及模拟图像，需要第三蓝牙设备的角色确定模块先建立定位角色与设备标识之间的关联关系，蓝牙设备标识一般由蓝牙名称或蓝牙地址来对应。在具体的实施例中，定位角色与蓝牙设备标识可以在一条消息的不同字段中。
由于第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的空间位置是已知的，因此关于两蓝牙设备的空间坐标第三蓝牙设备的位置获取模块可以通过用户输入的方式来获取；当然通过其他方式也是可以的，例如摄像后的图像分析。
为了方便指引搜寻目标蓝牙设备，第三蓝牙设备可以预先创建关于第一、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备所在物理空间的虚拟地图，例如三蓝牙设备位于同一套房子，第一蓝牙设备与第二蓝牙设备位于同一隔断空间，目标蓝牙设备位于另一隔断空间。这样，根据第一、第二蓝牙设备空间坐标，以及对目标蓝牙设备的定位结果第三蓝牙设备的定位显示模块就能够映射并显示出相关蓝牙设备的位置及模拟图像，从而方便用户更方便地找寻丢失的目标蓝牙设备。可以理解的是定位显示模块的显示单元可以为液晶显示屏，OLED显示屏等。
进一步地，所述三角定位目标蓝牙设备的系统还包括第三蓝牙设备，所述第二蓝牙设备的角色设定模块还用于将第三蓝牙设备的定位角色设定为辅助设备；所述第一蓝牙设备还包括位置确定模块与位置发送模块，其中，
所述位置确定模块用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)；
所述位置发送模块用于向所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送目标蓝牙设备的位置；
所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的角色确定模块还用于将定位角色为辅助设备的蓝牙设备确定为第三蓝牙设备；
所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备还包括位置转发模块，所述位置转发模块用以将接收到的目标蓝牙设备的位置转发至所述第三蓝牙设备；
所述第三蓝牙设备用于基于已创建的虚拟地图，并根据第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的空间坐标，以及目标蓝牙设备的位置映射显示第一蓝牙设备、第二蓝牙设备、以及目标蓝牙设备的位置及模拟图像。
在本实施例中，具体的，第三蓝牙设备与第一蓝牙设备或目标蓝牙设备建立蓝牙连接，第三蓝牙设备至少用以接收第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的位置转发模块发送的关于目标蓝牙设备的位置(C)。这样，根据第一、第二蓝牙设备空间坐标，以及对目标蓝牙设备的定位结果第三蓝牙设备的定位显示模块就能够映射并显示出相关蓝牙设备的位置及模拟图像，从而方便用户更方便地找寻丢失的目标蓝牙设备。可以理解的是定位显示模块的显示单元可以为液晶显示屏，OLED显示屏等。
本发明还提供一种三角定位目标蓝牙设备的系统，所述三角定位目标蓝牙设备的系统包括第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备，所述第二蓝牙设备为对应于第二蓝牙设备包括计算机存储介质实施例的蓝牙设备，所述第一蓝牙设备及目标蓝牙设备分别为如上对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备包括计算机存储介质实施例的蓝牙设备。由于本三角定位目标蓝牙设备的系统包括了计算机存储介质的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
在本实施例中，请参照图16，图中充电盒、左耳机、右耳机以及手机四个设备两两之间均建立了蓝牙连接，在手机丢失需要被找回时，充电盒、左耳机右耳机中的其中两个与手机一起可以构成本发明的三角定位目标蓝牙设备的系统。例如充电盒对应第一蓝牙设备，左耳机对应第二蓝牙设备，手机对应目标蓝牙设备。相似地，在右耳机被丢失，且需要借助左耳机与充电盒来找回时，作为示例，充电盒对应第一蓝牙设备，左耳机对应第二蓝牙设备，右耳机对应目标蓝牙设备。
在一实施例中，参照图17，第一蓝牙设备、第二蓝牙设备与目标蓝牙设备两两之间蓝牙连接并同处于一个固定空间，三个蓝牙设备预设的三角关系为等边三角形。预固定提示范围对应预固定空间的大小，最佳定位点为范围更小的空间或点。移动第二蓝牙设备以帮助定位目标蓝牙设备的位置，在第二蓝牙设备进入预固定空间时，第二蓝牙设备发出预固定自身位置(B)的提示信息；在第二蓝牙设备到达最佳定位点时，发出固定自身位置(B)，然后再根据定位结果并参考第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置帮助用户找回丢失的目标蓝牙设备。
在一实施例中，参照图18及图19，充电盒、左耳机、右耳机构成本发明的三角定位目标蓝牙设备的系统，其中充电盒对应第一蓝牙设备，左耳机对应第二蓝牙设备，右耳机对应目标蓝牙设备，假设预设的三角关系为等腰三角关系，且图19所示的位置为前一个状态，那么由于图18中第二蓝牙设备的位置更为接近最佳定位点，因此，第一发光元件在图18中的闪烁频率比在图19中的闪烁频率要高，这种大小关系同样适用于第二发光元件与第三发光元件；此外，第一发光元件在图18中的亮度比在图19中状态的亮度要高，这种强弱关系同样适用于第二发光元件与第三发光元件。
在一实施例中，参照图20，在图18及图19实施例的基础上，三角定位目标蓝牙设备的系统还包括与充电盒蓝牙连接的手机，该手机具有显示屏，通过获取充电盒、左耳机的空间坐标，以及定位出的右耳机的位置，手机可以在显示屏的映射显示三蓝牙设备在预先创建的虚拟地图上的位置与虚拟图像，从而可以更为方便地引用用户找回丢失的右耳机。
在一实施例中，参照图21，与图18及图19所示的系统，同样地，本发明的三角定位目标蓝牙设备的系统包括充电盒、左耳机、右耳机，三者预设的三角关系为等边三角形，在第一蓝牙设备，即充电盒开启寻找模式后，优选地，参照图21，可以引导用户以与第一蓝牙设备相同的水平高度移动第二蓝牙设备即左耳机，在移动至预固定空间后，三蓝牙设备的发光元件(图中未示出)开始闪烁，在移动到最佳定位点后，发光元件的闪烁频率提高，亮度也增强了，此时固定好左耳机。参照图22，由于左耳机与充电盒的距离L3是已知的，根据预设的等边三角关系，L3＝L1＝L2＝L，找出左耳机和充电盒的中间点，中间点是距离左耳机或充电盒直线距离的L/2处，通过勾股定律，计算出中间点与丢失的右耳机的距离√3/2L，即，丢失的右耳机是垂直于L3直线中间点的(√3L)/2处。该方式确定了丢失的右耳机相对于中间点的方向和长度，还需要确定丢失的右耳机所处的Y轴位置。参照图23，以中间点为原点，建立Z和Z’纵轴，建立中间点与右耳机方向为Y’横轴，以中间点为原点，(√3L)/2为长度，图23中的弧度虚线即是丢失的右耳机可能所处的位置，该区域包括，能够直接人眼可视区域，包括被阻挡物阻挡的不可视区域，因此在这条弧线上，不可视区域即是需要寻找的区域，丢失的右耳机即在不可视区域的(√3L)/2长度的弧线上。
进一步地，所述目标蓝牙设备为一只真蓝牙耳机，所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备分别为蓝牙耳机充电盒、另一只真蓝牙耳机、手机三者中的其中两个，并且两只所述真蓝牙耳机与所述蓝牙耳机充电盒适配。
本实施例中，蓝牙充电盒与真蓝牙耳机通常成套销售，手机为常见的电子设备，要实现对应的功能只需要搭载对应的应用程序即可。因此，三角定位目标蓝牙设备的系统包括蓝牙充电盒与手机中的其中一个，都可以提高本三角定位目标蓝牙设备的系统的实用性。
本发明提供的三角定位目标蓝牙设备的方法、寻回目标蓝牙设备的方法、蓝牙设备及三角定位目标蓝牙设备的系统，三个蓝牙设备两两之间保持蓝牙连接，其中一个蓝牙设备作为目标蓝牙设备丢失且位置保持静止时，将其余两个位置已知的蓝牙设备分别设为第一蓝牙设备及第二蓝牙设备，固定第一蓝牙设备(作为锚设备)且移动第二蓝牙设备(作为动设备)，并在该第二蓝牙设备到达满足关于三者之间预设的三角关系对应确定的的范围或位置点时第二蓝牙设备发出提示固定自身位置(B)的提示，这样用户可以根据已知的第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的位置，以及关于三者预设的三角关系，可以很方便地找回作为丢失设备的目标蓝牙设备。
本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。
应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (33)

1.一种三角定位目标蓝牙设备的方法，应用于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，其特征在于，所述方法包括：
步骤101：在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、所述第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
步骤103：根据蓝牙信号强度值获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值L1，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值L3；
步骤105：接收第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取的所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值L2；以根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述动设备、所述锚设备和所述丢失设备的预设的三角关系；步骤103与步骤105之间无时序；
步骤107：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息，所述提示信息表示第二蓝牙设备经移动后满足了预设的三角关系，第二蓝牙设备位于最佳定位点，参考所述第一蓝牙设备与所述第二蓝牙设备的位置确定所述目标蓝牙设备；其中，
ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，且所述LBA、LBC均为根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
2.如权利要求1所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，所述方法还包括：
步骤109：根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
3.如权利要求1或2所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，在所述步骤105与步骤107之间还包括：
步骤106a：判断自身是否进入预固定空间，所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定；
步骤106b：在自身进入所述预固定空间后发出预固定所述自身位置(B)的提示信息；其中，
|L3-LBA|<δ3对应第一预固定空间，所述第一预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述第一蓝牙设备的预固定位置范围；
|L1-LBC|<δ1对应第二预固定空间，所述第二预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述目标蓝牙设备的预固定位置范围；
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值，所述第一预固定空间与所述第一预固定空间的交集确定所述预固定空间，δ3>ε3，且δ1>ε1。
4.如权利要求3所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，所述第二蓝牙设包括第一发光元件；
所述步骤106b中的所述发出预固定所述自身位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第一频率闪烁；
所述步骤107中的所述发出固定所述自身位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第二频率闪烁，所述第二频率高于所述第一频率。
5.如权利要求4所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，在所述步骤105与步骤106a之间还包括：
步骤170：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第一发光元件的亮度，所述第一发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比。
6.如权利要求2所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，其特征在于，所述预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系为等边三角形关系。
7.如权利要求6所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，其特征在于，所述步骤109具体包括：
步骤109a：根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)确定第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间连线(AB)的位置；
步骤109b：根据预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述目标蓝牙设备到连线(AB)的距离Lh；
步骤109c：根据连线(AB)，连线(AB)的中点，以及距离Lh定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
8.一种三角定位目标蓝牙设备的方法，应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，其特征在于，所述方法包括：
步骤200：
在设定的定位角色为锚设备时将自身确定为第一蓝牙设备，将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备、并将定位角色为丢失设备的蓝牙设备确定为目标蓝牙设备；
在设定的定位角色为丢失设备时将自身确定为目标蓝牙设备，将定位角色为锚设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备；
步骤202：根据蓝牙信号强度值获取第一蓝牙设备与目标蓝牙之间的第二距离值L2，并向所述第二蓝牙设备发送所述第二距离值L2；以使所述第二蓝牙设备根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述动设备、所述锚设备和所述丢失设备的预设的三角关系，在所述第二蓝牙设备经移动后满足了预设的三角关系后，所述第二蓝牙设备发出第二蓝牙设备位于最佳定位点的提示信息，以确定所述目标蓝牙位置。
9.如权利要求8所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，其特征在于，
若自身定位角色为锚设备，且所述第一蓝牙设备包括第二发光元件，所述方法还包括：
步骤204a：在第二蓝牙设备进入预固定空间后，则控制第二发光元件以第三频率闪烁；
若自身定位角色为丢失设备，且所述目标蓝牙设备包括第三发光元件，所述方法还包括：
步骤204b：在第二蓝牙设备进入预固定空间后，则控制第三发光元件以第五频率闪烁；
其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定，δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值；
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值L3，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值L1；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
10.如权利要求9所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，其特征在于，
若自身定位角色为锚设备，在所述步骤204a之后，所述方法还包括：
步骤206a：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述第二发光元件以高于所述第三频率的第四频率闪烁；
若自身定位角色为丢失设备，在所述步骤204b之后，所述方法还包括：
步骤206b：在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述第三发光元件以高于所述第五频率的第六频率闪烁；
其中，ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值，δ3>ε3，且δ1>ε1。
11.如权利要求8-10任一项所述的三角定位目标蓝牙设备的方法，其特征在于，
若自身定位角色为锚设备，且所述第二蓝牙设备包括第二发光元件，所述方法还包括：
步骤208a：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第二发光元件的亮度，所述第二发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
若自身定位角色为动设备，且所述目标蓝牙设备包括第三发光元件，所述方法还包括：
步骤208b：根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第三发光元件的亮度，所述第三发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
在所述的方法为如权利要求9所述的方法时，L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值(L3)，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值L1；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
12.一种寻回目标蓝牙设备的方法，其特征在于，包括：
步骤301、开启第二蓝牙设备的定位模式，将第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备，所述第二蓝牙设备的定位角色设定为动设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；接收第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取的所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值L2；以根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述动设备、所述锚设备和所述丢失设备的预设的三角关系；
步骤302、固定第一蓝牙设备并移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息，所述提示信息表示第二蓝牙设备经移动后满足了预设的三角关系，第二蓝牙设备位于最佳定位点，参考所述第一蓝牙设备与所述第二蓝牙设备的位置确定所述目标蓝牙位置；
步骤303、获取定位所述目标蓝牙设备位置(C)的信息；
步骤304、根据获取的定位目标蓝牙设备位置(C)的信息寻回目标蓝牙设备。
13.如权利要求12所述的寻回目标蓝牙设备的方法，其特征在于，所述步骤303具体包括：
获取所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系；或
获取第二蓝牙设备定位的目标蓝牙设备的位置(C)。
14.如权利要求12或13所述的寻回目标蓝牙设备的方法，其特征在于，所述步骤302中移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：
在接收到预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时降低移动的速度，并在接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时停止移动。
15.如权利要求12或13所述的寻回目标蓝牙设备的方法，其特征在于，所述步骤302中移动第二蓝牙设备直至接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：
参考第一蓝牙设备和/或第二蓝牙设备的发光元件的亮度降低移动第二蓝牙设备的速度，亮度越高，移动第二蓝牙设备的速度越低；以及
在接收到固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息时停止移动。
16.一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，其特征在于，所述蓝牙设备包括：
角色设定模块，用于在定位模式被开启时，将自身的定位角色设定为动设备、所述第一蓝牙设备的定位角色设定为锚设备、所述目标蓝牙设备的定位角色设定为丢失设备；
距离获取模块，用于根据蓝牙信号强度值获取与目标蓝牙设备之间的第一距离值L1，以及与第一蓝牙设备之间的第三距离值L3；
参数接收模块，用于接收第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送的根据蓝牙信号强度值获取的所述第一蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第二距离值L2；以根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述动设备、所述锚设备和所述丢失设备的预设三角关系；步骤103与步骤105之间无时序；
固定提示模块，用于在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时发出固定自身位置(B)的提示信息，所述提示信息表示第二蓝牙设备经移动后满足了预设的三角关系，第二蓝牙设备位于最佳定位点，参考所述第一蓝牙设备与所述第二蓝牙设备的位置确定所述目标蓝牙位置；其中，
ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，且所述LBA、LBC均为根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
17.如权利要求16所述的蓝牙设备，其特征在于，还包括：
位置确定模块，用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)。
18.如权利要求16或17所述的蓝牙设备，其特征在于，还包括：
预固定提示模块，用于判断自身是否进入预固定空间并在自身进入预固定空间后发出预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息，其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定；
|L3-LBA|<δ3对应第一预固定空间，所述第一预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述第一蓝牙设备的预固定位置范围；
|L1-LBC|<δ1对应第二预固定空间，所述第二预固定空间用于确定所述第二蓝牙设备相对所述目标蓝牙设备的预固定位置范围；
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值，所述第一预固定空间与所述第一预固定空间的交集确定所述预固定空间，δ3>ε3，且δ1>ε1。
19.如权利要求18所述的蓝牙设备，其特征在于，还包括第一发光元件，
所述预固定提示模块发出预固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第一频率闪烁；
所述固定提示模块发出固定所述第二蓝牙设备位置(B)的提示信息具体包括：控制所述第一发光元件以第二频率闪烁，所述第二频率高于所述第一频率。
20.如权利要求19所述的蓝牙设备，其特征在于，还包括第一亮度调节模块，所述第一亮度调节模块用于根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述第一发光元件的亮度，所述第一发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比。
21.一种蓝牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，其特征在于，所述蓝牙设备包括：
角色确定模块，用于
在设定的定位角色为锚设备时将自身确定为第一蓝牙设备，将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备、并将定位角色为丢失设备的蓝牙设备确定为目标蓝牙设备；
在设定的定位角色为丢失设备时将自身确定为目标蓝牙设备，将定位角色为锚设备的蓝牙设备确定为第一蓝牙设备、并将定位角色为动设备的蓝牙设备确定为第二蓝牙设备；
参数发送模块，用于根据蓝牙信号强度值获取第一蓝牙设备与目标蓝牙之间的第二距离值L2，并向所述第二蓝牙设备发送所述第二距离值L2；以使所述第二蓝牙设备根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定所述动设备、所述锚设备和所述丢失设备的预设的三角关系，在所述第二蓝牙设备经移动后满足了预设的三角关系后，所述第二蓝牙设备发出第二蓝牙设备位于最佳定位点的提示信息，以确定所述目标蓝牙位置。
22.如权利要求21所述的蓝牙设备，其特征在于，还包括发光元件及预固定提示模块，所述预固定提示模块用于在第二蓝牙设备进入预固定空间后，控制所述发光元件以第一设定频率闪烁，其中，
所述预固定空间由|L3-LBA|<δ3，以及|L1-LBC|<δ1确定,
δ3、δ1均为用于判断所述第二蓝牙设备进入预固定位置范围的阈值；
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值L3，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值L1；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
23.如权利要求22所述的蓝牙设备，其特征在于，还包括固定提示模块，所述固定提示模块用于在|L3-LBA|<ε3，以及|L1-LBC|<ε1均成立时控制所述发光元件以高于所述第一设定频率的第二设定频率闪烁，其中，ε3、ε1均为用于判断距离值接近或相等的阈值，δ3>ε3，且δ1>ε1。
24.如权利要求22或23所述的蓝牙设备，其特征在于，还包括第二亮度调节模块，所述第二亮度调节模块用于根据|L3-LBA|与|L1-LBC|之和调节所述发光元件的亮度，所述发光元件的亮度与|L3-LBA|+|L1-LBC|的值成反比；
在所述的蓝牙设备为如权利要求22所述的蓝牙设备时，
L3为根据蓝牙信号强度值确定的所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备之间的第三距离值L3，
L1为根据蓝牙信号强度值确定的第二蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的第一距离值L1；
LBA为预设的所述第二蓝牙设备与所述第一蓝牙设备的距离值，LBC为预设的所述第二蓝牙设备与所述目标蓝牙设备的距离值，并且所述LBA、LBC为根据所述第二距离值L2，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系确定。
25.一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，其特征在于，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第二蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如权利要求1-3、以及6-7任一项所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
26.一种蓝牙设备，对应于第二蓝牙设备，其特征在于，使其通过与第一蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器、第一发光元件以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如权利要求4或5所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
27.一种蓝牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，其特征在于，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如权利要求8所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
28.一种蓝牙设备，对应于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备，使其通过与第二蓝牙设备的配合定位目标蓝牙设备，其特征在于，所述蓝牙设备包括蓝牙模块、处理器以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有应用于第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的三角定位目标蓝牙设备的程序，所述第一蓝牙设备还包括第二发光元件，所述目标蓝牙设备还包括第三发光元件，所述三角定位目标蓝牙设备的程序被执行时实现如权利要求9-11任一项所述的三角定位目标蓝牙设备的方法。
29.一种三角定位目标蓝牙设备的系统，其特征在于，
所述三角定位目标蓝牙设备的系统包括第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备，所述第二蓝牙设备为如权利要求17-21任一项所述的蓝牙设备，所述第一蓝牙设备及目标蓝牙设备分别为如权利要求22-25任一项所述的蓝牙设备。
30.如权利要求29所述的三角定位目标蓝牙设备的系统，其特征在于，
所述三角定位目标蓝牙设备的系统还包括第三蓝牙设备，所述第二蓝牙设备的角色设定模块还用于将第三蓝牙设备的定位角色设定为辅助设备；所述第二蓝牙设备还包括位置确定模块与位置发送模块，其中，
所述位置确定模块用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)；
所述位置发送模块用于向所述第三蓝牙设备发送目标蓝牙设备的位置；
所述第三蓝牙设备用于基于已创建的虚拟地图，并根据第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的空间坐标，以及目标蓝牙设备的位置映射显示第一蓝牙设备、第二蓝牙设备、以及目标蓝牙设备的位置及模拟图像。
31.如权利要求29所述的三角定位目标蓝牙设备的系统，其特征在于，
所述三角定位目标蓝牙设备的系统还包括第三蓝牙设备，所述第二蓝牙设备的角色设定模块还用于将第三蓝牙设备的定位角色设定为辅助设备；所述第一蓝牙设备还包括位置确定模块与位置发送模块，其中，
所述位置确定模块用于根据所述第一蓝牙设备的位置(A)、所述第二蓝牙设备的位置(B)，以及预设的第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备两两连线之间的夹角关系定位所述目标蓝牙设备的位置(C)；
所述位置发送模块用于向所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备发送目标蓝牙设备的位置；
所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备的角色确定模块还用于将定位角色为辅助设备的蓝牙设备确定为第三蓝牙设备；
所述第一蓝牙设备或目标蓝牙设备还包括位置转发模块，所述位置转发模块用以将接收到的目标蓝牙设备的位置转发至所述第三蓝牙设备；
所述第三蓝牙设备用于基于已创建的虚拟地图，并根据第一蓝牙设备与第二蓝牙设备的空间坐标，以及目标蓝牙设备的位置映射显示第一蓝牙设备、第二蓝牙设备、以及目标蓝牙设备的位置及模拟图像。
32.一种三角定位目标蓝牙设备的系统，其特征在于，
所述三角定位目标蓝牙设备的系统包括第一蓝牙设备、第二蓝牙设备以及目标蓝牙设备，所述第二蓝牙设备为如权利要求25或26所述的蓝牙设备，所述第一蓝牙设备及目标蓝牙设备分别为如权利要求27或28所述的蓝牙设备。
33.如权利要求29-32任一项所述的三角定位目标蓝牙设备的系统，其特征在于，所述目标蓝牙设备为一只真蓝牙耳机，所述第一蓝牙设备与第二蓝牙设备分别为蓝牙耳机充电盒、另一只真蓝牙耳机、手机三者中的其中两个，并且两只所述真蓝牙耳机与所述蓝牙耳机充电盒适配。
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