JP2003067896A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
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- JP2003067896A JP2003067896A JP2001258068A JP2001258068A JP2003067896A JP 2003067896 A JP2003067896 A JP 2003067896A JP 2001258068 A JP2001258068 A JP 2001258068A JP 2001258068 A JP2001258068 A JP 2001258068A JP 2003067896 A JP2003067896 A JP 2003067896A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車両が走行している走行道路の状態を自車
両自体で精度よく検知し、該検知に基づき好適な制御を
行う車両制御装置を提供する。 【解決手段】 各種の道路の状態を検知する道路状態検
知手段と、該道路状態検知手段で検知した情報に基づき
道路状態を判定する道路状態判定手段と、該道路状態判
定手段の判定により車両を制御する車両制御手段と、を
備えてなる。
両自体で精度よく検知し、該検知に基づき好適な制御を
行う車両制御装置を提供する。 【解決手段】 各種の道路の状態を検知する道路状態検
知手段と、該道路状態検知手段で検知した情報に基づき
道路状態を判定する道路状態判定手段と、該道路状態判
定手段の判定により車両を制御する車両制御手段と、を
備えてなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置に係
り、特に、車線（実線・破線等）、車幅等の走行道路の
状態を検知して該検知情報に基づき走行制御を行う車両
制御装置に関する。
り、特に、車線（実線・破線等）、車幅等の走行道路の
状態を検知して該検知情報に基づき走行制御を行う車両
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来の装置としては、特開２０
０１−１２９５８号公報に所載の技術がある。この従来
の装置は、ＥＴＣの情報より料金所を検出し、自動車専
用道路を走行しているのか、自動車専用道路以外を走行
しているのかの判断を行い、自動車専用道路以外の走行
中であれば、車両の自動制御装置の作動を禁止するとい
うものである。
０１−１２９５８号公報に所載の技術がある。この従来
の装置は、ＥＴＣの情報より料金所を検出し、自動車専
用道路を走行しているのか、自動車専用道路以外を走行
しているのかの判断を行い、自動車専用道路以外の走行
中であれば、車両の自動制御装置の作動を禁止するとい
うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来技
術における車両自動制御装置を制御するための車両運転
支援装置は、料金所にＥＴＣ設備がないと自動車専用道
路かどうか判断することができないために、ＥＴＣレー
ンを通過しないと、自動車専用道路を走行しているかど
うかを判断できないという問題があった。
術における車両自動制御装置を制御するための車両運転
支援装置は、料金所にＥＴＣ設備がないと自動車専用道
路かどうか判断することができないために、ＥＴＣレー
ンを通過しないと、自動車専用道路を走行しているかど
うかを判断できないという問題があった。
【０００４】更に、前記従来技術においては、車両の自
動走行制御の許可・禁止の判断は、自車両が走行してい
る走行道路が自動車専用道路であるか否かの２通りでし
か判断ができず、自動車専用道路以外での自動走行制御
ができないとの課題を有している。更にまた、前記従来
技術においては、車両の走行自動制御装置の支援の仕方
が制御の許可・禁止の２通りしかできないとの問題があ
った。
動走行制御の許可・禁止の判断は、自車両が走行してい
る走行道路が自動車専用道路であるか否かの２通りでし
か判断ができず、自動車専用道路以外での自動走行制御
ができないとの課題を有している。更にまた、前記従来
技術においては、車両の走行自動制御装置の支援の仕方
が制御の許可・禁止の２通りしかできないとの問題があ
った。
【０００５】本発明は、前記の問題点に鑑みてなされた
ものであって、その目的とするところは、自車両が走行
している走行道路の状態を自車両自体で精度よく検知
し、該検知に基づき好適な制御を行う車両制御装置を提
供することにある。
ものであって、その目的とするところは、自車両が走行
している走行道路の状態を自車両自体で精度よく検知
し、該検知に基づき好適な制御を行う車両制御装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の車両制御装置は、各種の道路の状態を検知
する道路状態検知手段と、該道路状態検知手段で検知し
た情報に基づき道路状態を判定する道路状態判定手段
と、該道路状態判定手段の判定により車両を制御する車
両制御手段と、を備えることを特徴とし、前記車両制御
手段は、ＡＣＣ(アダプティブクルーズコントロール）
制御、渋滞追従制御、ステアリング制御等の制御手段を
含み、該制御手段の切換え若しくは続行を行うことを特
徴としている。
に、本発明の車両制御装置は、各種の道路の状態を検知
する道路状態検知手段と、該道路状態検知手段で検知し
た情報に基づき道路状態を判定する道路状態判定手段
と、該道路状態判定手段の判定により車両を制御する車
両制御手段と、を備えることを特徴とし、前記車両制御
手段は、ＡＣＣ(アダプティブクルーズコントロール）
制御、渋滞追従制御、ステアリング制御等の制御手段を
含み、該制御手段の切換え若しくは続行を行うことを特
徴としている。
【０００７】また、本発明の車両制御装置の具体的な態
様は、前記道路状態検知手段は、車両に設置した検出装
置の検出信号に基づき各種の道路の状態を検知すること
を特徴とし、前記検出装置は、撮像装置であることを特
徴としている。
様は、前記道路状態検知手段は、車両に設置した検出装
置の検出信号に基づき各種の道路の状態を検知すること
を特徴とし、前記検出装置は、撮像装置であることを特
徴としている。
【０００８】前記構成によって、本発明の車両制御装置
は、自車両に設置した撮像装置等の検出装置によって検
出した走行道路状態等の情報に基づき自車両の走行状態
を判定し、該判定に基づき、ＡＣＣ制御、渋滞追従制
御、ステアリング制御等の車両の走行制御の制御状態を
切換えること、即ち、車両の走行制御の各制御の許可／
禁止、ＡＣＣ設定の最高速度の変更、自動加速の加速度
の自動的な切換え制御を行うことができる。
は、自車両に設置した撮像装置等の検出装置によって検
出した走行道路状態等の情報に基づき自車両の走行状態
を判定し、該判定に基づき、ＡＣＣ制御、渋滞追従制
御、ステアリング制御等の車両の走行制御の制御状態を
切換えること、即ち、車両の走行制御の各制御の許可／
禁止、ＡＣＣ設定の最高速度の変更、自動加速の加速度
の自動的な切換え制御を行うことができる。
【０００９】更に、本発明の車両制御装置の具体的な他
の態様は、前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車載器、
ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する道路の
進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等を検知
するための交通情報検知手段であることを特徴とし、前
記道路状態検知手段は、前記検出装置の総ての検出信号
若しくはいずれか一つの検出信号に基づき各種の道路の
状態を検知することを特徴としている。
の態様は、前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車載器、
ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する道路の
進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等を検知
するための交通情報検知手段であることを特徴とし、前
記道路状態検知手段は、前記検出装置の総ての検出信号
若しくはいずれか一つの検出信号に基づき各種の道路の
状態を検知することを特徴としている。
【００１０】更にまた、本発明の車両制御装置の具体的
な他の態様は、前記道路状態検知手段は、車線幅、車線
境界線の破線間隔、車線境界線幅、速度表示標識等の標
識、道路上に書かれている速度表示、自動車専用道路、
走行車線、走行道路の曲率半径、若しくは、料金所・交
通情報等の少なくとも一つを検知するものであることを
特徴としている。
な他の態様は、前記道路状態検知手段は、車線幅、車線
境界線の破線間隔、車線境界線幅、速度表示標識等の標
識、道路上に書かれている速度表示、自動車専用道路、
走行車線、走行道路の曲率半径、若しくは、料金所・交
通情報等の少なくとも一つを検知するものであることを
特徴としている。
【００１１】前記構成によって、本発明の車両制御装置
は、前記道路状態検知手段の情報より、道路状態判定手
段が、自車両が走行している道路が自動車専用道路なの
か自動車専用道路以外なのか、自車両が走行している車
線が走行車線なのか追い越し車線なのか、自車両が走行
している道路設定速度がいくらなのか、自車両がこの先
走行しようとする道路状態(曲率半径、工事等)がどのよ
うになっているのか、のような道路状態を判定すること
ができる。
は、前記道路状態検知手段の情報より、道路状態判定手
段が、自車両が走行している道路が自動車専用道路なの
か自動車専用道路以外なのか、自車両が走行している車
線が走行車線なのか追い越し車線なのか、自車両が走行
している道路設定速度がいくらなのか、自車両がこの先
走行しようとする道路状態(曲率半径、工事等)がどのよ
うになっているのか、のような道路状態を判定すること
ができる。
【００１２】更にまた、本発明の車両制御装置の具体的
な他の態様は、前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の検知情報に基づき走行道路の車線幅と破線間
隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と前記破線間
隔の両方に基づいて道路状態を判定し、前記車両制御手
段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制御状態の
切換え若しくは続行を行うことを特徴としている。
な他の態様は、前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の検知情報に基づき走行道路の車線幅と破線間
隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と前記破線間
隔の両方に基づいて道路状態を判定し、前記車両制御手
段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制御状態の
切換え若しくは続行を行うことを特徴としている。
【００１３】更にまた、本発明の車両制御装置の具体的
な他の態様は、前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の走行道路の曲率半径の検知情報に基づき該曲
率半径を所定の値と比較して道路状態を判定し、前記車
両制御手段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制
御状態の切換え若しくは続行を行うことを特徴としてい
る。
な他の態様は、前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の走行道路の曲率半径の検知情報に基づき該曲
率半径を所定の値と比較して道路状態を判定し、前記車
両制御手段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制
御状態の切換え若しくは続行を行うことを特徴としてい
る。
【００１４】更にまた、本発明の車両制御装置の具体的
な他の態様は、車両制御装置は、障害物を検知する障害
物検知手段を備え、前記道路状態判定手段は、前記障害
物検知手段の走行道路等での障害物の検知情報に基づき
道路状態を判定し、前記車両制御手段は、前記判定に基
づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは続行
を行うことを特徴とし、前記障害物検知手段は，車両に
設置した撮像装置で該車両周囲の障害物を検知するもの
であることを特徴としている。
な他の態様は、車両制御装置は、障害物を検知する障害
物検知手段を備え、前記道路状態判定手段は、前記障害
物検知手段の走行道路等での障害物の検知情報に基づき
道路状態を判定し、前記車両制御手段は、前記判定に基
づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは続行
を行うことを特徴とし、前記障害物検知手段は，車両に
設置した撮像装置で該車両周囲の障害物を検知するもの
であることを特徴としている。
【００１５】更にまた、本発明の車両制御装置の具体的
な他の態様は、前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の検知情報に基づき走行道路の車線、先行車両
との車間距離、及び、車速を判定し、前記車両制御手段
は、前記判定に基づいて車両の走行加速度の制御を行う
ことを特徴としている。
な他の態様は、前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の検知情報に基づき走行道路の車線、先行車両
との車間距離、及び、車速を判定し、前記車両制御手段
は、前記判定に基づいて車両の走行加速度の制御を行う
ことを特徴としている。
【００１６】また、前記目的を達成するために、本発明
の車両走行システムは、車両に設置した検出装置と車両
制御装置とを備え、車線幅、車線境界線の破線間隔、車
線境界線幅、速度表示標識等の標識、道路上に書かれて
いる速度表示、自動車専用道路、走行車線、走行道路の
曲率半径、若しくは、料金所・交通情報等の少なくとも
一つを検知して、該検知に基づき走行道路の車線幅と破
線間隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と前記破
線間隔の両方に基づいて道路状態を判定し、該判定に基
づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは続行
を行うことを特徴とし、前記車両走行システムは、走行
道路の曲率半径を検知して、該検知に基づき該曲率半径
を所定の値と比較して道路状態を判定し、前記車両制御
手段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制御状態
の切換え若しくは続行を行うことを特している。
の車両走行システムは、車両に設置した検出装置と車両
制御装置とを備え、車線幅、車線境界線の破線間隔、車
線境界線幅、速度表示標識等の標識、道路上に書かれて
いる速度表示、自動車専用道路、走行車線、走行道路の
曲率半径、若しくは、料金所・交通情報等の少なくとも
一つを検知して、該検知に基づき走行道路の車線幅と破
線間隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と前記破
線間隔の両方に基づいて道路状態を判定し、該判定に基
づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは続行
を行うことを特徴とし、前記車両走行システムは、走行
道路の曲率半径を検知して、該検知に基づき該曲率半径
を所定の値と比較して道路状態を判定し、前記車両制御
手段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制御状態
の切換え若しくは続行を行うことを特している。
【００１７】更に、本発明の車両走行システムの具体的
な態様は、前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車載器、
ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する道路の
進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等を検知
するための交通情報検知手段であることを特徴とし、前
記車両制御装置は、ＡＣＣ(アダプティブクルーズコン
トロール）制御、渋滞追従制御、ステアリング制御の車
両制御手段を含んでいることを特徴としている。
な態様は、前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車載器、
ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する道路の
進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等を検知
するための交通情報検知手段であることを特徴とし、前
記車両制御装置は、ＡＣＣ(アダプティブクルーズコン
トロール）制御、渋滞追従制御、ステアリング制御の車
両制御手段を含んでいることを特徴としている。
【００１８】また、前記目的を達成するために、本発明
の車両は、各種の道路の状態を検出できる検出装置と、
該検出装置の検出信号に基づいて車両を制御する車両制
御装置とを備え、前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車
載器、ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する
道路の進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等
を検知するための交通情報検知手段であり、前記車両制
御装置は、車線幅、車線境界線の破線間隔、車線境界線
幅、速度表示標識等の標識、道路上に書かれている速度
表示、自動車専用道路、走行車線、走行道路の曲率半
径、若しくは、料金所・交通情報等の少なくとも一つを
検知するものであることを特徴としている。
の車両は、各種の道路の状態を検出できる検出装置と、
該検出装置の検出信号に基づいて車両を制御する車両制
御装置とを備え、前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車
載器、ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する
道路の進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等
を検知するための交通情報検知手段であり、前記車両制
御装置は、車線幅、車線境界線の破線間隔、車線境界線
幅、速度表示標識等の標識、道路上に書かれている速度
表示、自動車専用道路、走行車線、走行道路の曲率半
径、若しくは、料金所・交通情報等の少なくとも一つを
検知するものであることを特徴としている。
【００１９】更に、本発明の車両の具体的な態様は、前
記車両制御装置は、前記検知に基づき走行道路の車線幅
と破線間隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と前
記破線間隔の両方に基づいて道路状態を判定し、該判定
に基づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは
続行を行うことを特徴とし、前記車両制御装置は、ＡＣ
Ｃ(アダプティブクルーズコントロール）制御、渋滞追
従制御、ステアリング制御の車両制御手段を含んでいる
ことを特徴としている。
記車両制御装置は、前記検知に基づき走行道路の車線幅
と破線間隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と前
記破線間隔の両方に基づいて道路状態を判定し、該判定
に基づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは
続行を行うことを特徴とし、前記車両制御装置は、ＡＣ
Ｃ(アダプティブクルーズコントロール）制御、渋滞追
従制御、ステアリング制御の車両制御手段を含んでいる
ことを特徴としている。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面の基づき本発明の車両
の制御装置の実施形態について詳細に説明する。図１
は、本発明の一実施形態の車両制御装置が装備されてい
る車両の外観を示したものであり、該車両（自車両）１
には、各種の検出装置を設置した状態が描かれており、
該検出装置としては、ＶＩＣＳシステム２、ＥＴＣ車載
器３、ミリ波レーダ４、撮像装置５、及び、ナビゲーシ
ョンシステム６等が設置されている。
の制御装置の実施形態について詳細に説明する。図１
は、本発明の一実施形態の車両制御装置が装備されてい
る車両の外観を示したものであり、該車両（自車両）１
には、各種の検出装置を設置した状態が描かれており、
該検出装置としては、ＶＩＣＳシステム２、ＥＴＣ車載
器３、ミリ波レーダ４、撮像装置５、及び、ナビゲーシ
ョンシステム６等が設置されている。
【００２１】ナビゲーションシステム６は、自車両１の
走行する車線の進行方向の料金所や信号機、道路の曲率
半径等の情報を検出し、ＶＩＣＳシステム２は、自車両
１の走行する車線の進行方向の渋滞や工事等の情報を検
出するものである。
走行する車線の進行方向の料金所や信号機、道路の曲率
半径等の情報を検出し、ＶＩＣＳシステム２は、自車両
１の走行する車線の進行方向の渋滞や工事等の情報を検
出するものである。
【００２２】ＥＴＣ車載器３は、自車両が通過した料金
所(ＥＴＣレーン)の位置、種類などの情報を検出し、ミ
リ波レーダ４は、自車両１の前端部１Ａに配置され、先
行車の距離、相対速度や、障害物を検出するものであ
る。
所(ＥＴＣレーン)の位置、種類などの情報を検出し、ミ
リ波レーダ４は、自車両１の前端部１Ａに配置され、先
行車の距離、相対速度や、障害物を検出するものであ
る。
【００２３】また、車両（自車両）１のフロント部分１
Ｂの上部には、撮像装置５が車両前方を撮像できるよう
に設置されており、該撮像装置５は、自車両１が走行す
る道路の車線幅、破線間隔、車線境界線幅、走行車線、
曲率半径、標識、道路記号、料金所、障害物を検出する
ものである。
Ｂの上部には、撮像装置５が車両前方を撮像できるよう
に設置されており、該撮像装置５は、自車両１が走行す
る道路の車線幅、破線間隔、車線境界線幅、走行車線、
曲率半径、標識、道路記号、料金所、障害物を検出する
ものである。
【００２４】図２は、本実施形態の車両制御装置の基本
構成を示す制御ブロック図である。車両制御装置１００
は、道路状態検知手段１０、自車両１の周囲の人や車両
などの障害物を検知する障害物検知手段２０、道路状態
判定手段３０、車速やステアリング状態や先行車状態等
を検出する車速等検出手段４０、車両主制御手段５０、
及び、操作機器を駆動制御する駆動制御手段６０とを備
えている。
構成を示す制御ブロック図である。車両制御装置１００
は、道路状態検知手段１０、自車両１の周囲の人や車両
などの障害物を検知する障害物検知手段２０、道路状態
判定手段３０、車速やステアリング状態や先行車状態等
を検出する車速等検出手段４０、車両主制御手段５０、
及び、操作機器を駆動制御する駆動制御手段６０とを備
えている。
【００２５】前記道路状態検知手段１０は、自車両が走
行している車線幅を検知する車線幅検知手段１２、車線
境界線の破線間隔を検知する破線間隔検知手段１３、車
線境界線の幅を検知する車線境界線幅検知手段１４、速
度表示標識等の標識を検知する標識検知手段１５、道路
上に書かれている速度表示等を検知する道路記号検知手
段１６、自車両走行道路が自動車専用道路なのかそれ以
外なのかを検知する自動車専用道路検知手段１７、自車
両が走行している車線が走行車線なのか追い越し車線な
のかを検知する走行車線検知手段１８、自車両走行道路
の曲率半径を検知する曲率半径検知手段１９、及び、料
金所情報・交通情報等を検知する検知手段１１などの道
路状態を検知する各手段を備えている。
行している車線幅を検知する車線幅検知手段１２、車線
境界線の破線間隔を検知する破線間隔検知手段１３、車
線境界線の幅を検知する車線境界線幅検知手段１４、速
度表示標識等の標識を検知する標識検知手段１５、道路
上に書かれている速度表示等を検知する道路記号検知手
段１６、自車両走行道路が自動車専用道路なのかそれ以
外なのかを検知する自動車専用道路検知手段１７、自車
両が走行している車線が走行車線なのか追い越し車線な
のかを検知する走行車線検知手段１８、自車両走行道路
の曲率半径を検知する曲率半径検知手段１９、及び、料
金所情報・交通情報等を検知する検知手段１１などの道
路状態を検知する各手段を備えている。
【００２６】前記道路状態判定手段３０は、前記道路状
態検知手段１０からの情報と前記障害物検知手段２０か
らの情報とに基いて、自車両１が走行している道路が自
動車専用道路なのか自動車専用道路以外なのか、自車両
１が走行している車線が走行車線なのか追い越し車線な
のか、自車両１が走行している道路設定速度がいくらな
のか、自車両１がこの先走行しようとする道路状態(曲
率半径、工事等)がどのようになっているのか、及び、
自車両１の周辺に障害物が存在するのか、等を認識する
ものである。
態検知手段１０からの情報と前記障害物検知手段２０か
らの情報とに基いて、自車両１が走行している道路が自
動車専用道路なのか自動車専用道路以外なのか、自車両
１が走行している車線が走行車線なのか追い越し車線な
のか、自車両１が走行している道路設定速度がいくらな
のか、自車両１がこの先走行しようとする道路状態(曲
率半径、工事等)がどのようになっているのか、及び、
自車両１の周辺に障害物が存在するのか、等を認識する
ものである。
【００２７】前記車両主制御手段５０と前記駆動制御手
段６０とは、両者が協同することで車両を制御する車両
制御手段を構成するもので、前記車両主制御手段５０
は、前記道路状態判定手段３０からの情報と、前記車速
等検出手段４０等の情報に基づいて自車両１の制御状態
の切換えと、自車両の制御量を演算算出するものであ
る。
段６０とは、両者が協同することで車両を制御する車両
制御手段を構成するもので、前記車両主制御手段５０
は、前記道路状態判定手段３０からの情報と、前記車速
等検出手段４０等の情報に基づいて自車両１の制御状態
の切換えと、自車両の制御量を演算算出するものであ
る。
【００２８】前記駆動制御手段６０は、前記車両主制御
手段５０からの情報を基にして、アクセル制御手段６
１、ステアリング制御手段６２、ブレーキ制御手段６
３、及び、変速制御手段６４等の各種の操作機器の駆動
制御を行うものである。また、前記車両主制御手段５０
の情報が表示器７あるいは音声発生器８に出力され、該
表示器７あるいは音声発生器８を通して運転者に危険警
告や情報提供が行なわれる。
手段５０からの情報を基にして、アクセル制御手段６
１、ステアリング制御手段６２、ブレーキ制御手段６
３、及び、変速制御手段６４等の各種の操作機器の駆動
制御を行うものである。また、前記車両主制御手段５０
の情報が表示器７あるいは音声発生器８に出力され、該
表示器７あるいは音声発生器８を通して運転者に危険警
告や情報提供が行なわれる。
【００２９】ここで、道路状態検知手段１０は、車両１
に設置されている撮像装置５、ＥＴＣ車載器３、ナビゲ
ーションシステム６、及び、ＶＩＣＳ２等からの出力信
号に基づいて、各種の道路状態を検知するものである。
に設置されている撮像装置５、ＥＴＣ車載器３、ナビゲ
ーションシステム６、及び、ＶＩＣＳ２等からの出力信
号に基づいて、各種の道路状態を検知するものである。
【００３０】前記障害物検知手段２０は、撮像装置５、
ミリ波レーダ４からの出力信号に基づいて障害物を検知
するか、又は、図示されていないレーザレーダや超音波
センサ等に基づいて障害物を検知するものである。
ミリ波レーダ４からの出力信号に基づいて障害物を検知
するか、又は、図示されていないレーザレーダや超音波
センサ等に基づいて障害物を検知するものである。
【００３１】図３〜図６は、走行する道路に描かれてい
る破線の検知の仕方について示したものである。図３〜
図６に基づいて破線の検知の仕方について説明する。ま
ず最初に、撮像装置５による破線の検知を説明すると、
車両１に配置されている撮像装置５によって道路映像を
撮像して画面上に写し出して該道路映像に基づき車線境
界線の検出を行う。車線境界線検出の仕方は、公知の技
術であるハフ変換などで検出することが可能であるが、
車線境界線検出のための領域は、画面全体を必要とする
ものではなく、一部の画面のみで良い。
る破線の検知の仕方について示したものである。図３〜
図６に基づいて破線の検知の仕方について説明する。ま
ず最初に、撮像装置５による破線の検知を説明すると、
車両１に配置されている撮像装置５によって道路映像を
撮像して画面上に写し出して該道路映像に基づき車線境
界線の検出を行う。車線境界線検出の仕方は、公知の技
術であるハフ変換などで検出することが可能であるが、
車線境界線検出のための領域は、画面全体を必要とする
ものではなく、一部の画面のみで良い。
【００３２】図３に示されているように、撮像した道路
映像の車線境界線を覆うように、ウィンドウ７１を設
け、ウィンドウ７１内の濃度の平均値を算出する。この
濃度値をある時間計測すると、図４の（ａ）、（ｂ）に
示されているように、実線と破線の特徴が現れる。実線
を計測したものが（ａ）のグラフの線８１であり、破線
を計測したものが（ｂ）のグラフの線８２である。実線
の場合はある濃度値付近をとるが、破線の場合は周期的
に濃度値が変わっていることが解る。
映像の車線境界線を覆うように、ウィンドウ７１を設
け、ウィンドウ７１内の濃度の平均値を算出する。この
濃度値をある時間計測すると、図４の（ａ）、（ｂ）に
示されているように、実線と破線の特徴が現れる。実線
を計測したものが（ａ）のグラフの線８１であり、破線
を計測したものが（ｂ）のグラフの線８２である。実線
の場合はある濃度値付近をとるが、破線の場合は周期的
に濃度値が変わっていることが解る。
【００３３】この特徴と車速を利用して、破線判定を行
うことが可能である。本実施形態によれば、一部の画面
のみで破線判定を行うことができ、画像処理量を抑える
ことができる。本実施形態において、もし車線境界線を
検知しないで破線検出を行う場合は、ウィンドウを横長
にとることで、同様のことが行える。
うことが可能である。本実施形態によれば、一部の画面
のみで破線判定を行うことができ、画像処理量を抑える
ことができる。本実施形態において、もし車線境界線を
検知しないで破線検出を行う場合は、ウィンドウを横長
にとることで、同様のことが行える。
【００３４】次に、車速を利用せず、車線境界線から破
線検出を行う方法を図５と図６に基づいて説明する。図
５の左車線境界線があると推測される領域９１と右車線
境界線があると推測される領域９２に対し、ある閾値を
境に２値化処理を行う。次に、各領域のX軸方向の最大
値をY軸の値とする。その時の左領域は、図６の（ａ）
のグラフの線１０１の様になり、右領域は、図６の
（ｂ）のグラフの１０２の様になる。左領域は、濃度値
が一定なのに対し、右領域は変化していることがわか
る。この特徴を利用すことで、破線を検出することがで
きる。このように、本実施形態によれば、車速を利用せ
ずに破線判定を行うことができる。次に、本実施形態の
車両の制御装置の制御状態を具体的ないくつかの実施例
に基づいて説明する。
線検出を行う方法を図５と図６に基づいて説明する。図
５の左車線境界線があると推測される領域９１と右車線
境界線があると推測される領域９２に対し、ある閾値を
境に２値化処理を行う。次に、各領域のX軸方向の最大
値をY軸の値とする。その時の左領域は、図６の（ａ）
のグラフの線１０１の様になり、右領域は、図６の
（ｂ）のグラフの１０２の様になる。左領域は、濃度値
が一定なのに対し、右領域は変化していることがわか
る。この特徴を利用すことで、破線を検出することがで
きる。このように、本実施形態によれば、車速を利用せ
ずに破線判定を行うことができる。次に、本実施形態の
車両の制御装置の制御状態を具体的ないくつかの実施例
に基づいて説明する。
【００３５】〔第一実施例〕第一実施例は、撮像装置５
に基づいて道路状態検知手段１０が、自車両の走行車線
の情報を検知した時の走行制御の制御状態、即ち、自車
両１の走行車線の情報に基づき道路設定速度の区分けを
行い、その区分け情報を基づき、車両制御装置が車両制
御切換えを行うものであり、走行制御の制御状態を、図
７の制御フローチャートに基づき説明する。
に基づいて道路状態検知手段１０が、自車両の走行車線
の情報を検知した時の走行制御の制御状態、即ち、自車
両１の走行車線の情報に基づき道路設定速度の区分けを
行い、その区分け情報を基づき、車両制御装置が車両制
御切換えを行うものであり、走行制御の制御状態を、図
７の制御フローチャートに基づき説明する。
【００３６】まず最初に、ステップ１０１において初期
設定を行う。ここで、図２の車両制御装置１００に記載
していない記憶部にある前回の制御状態を設定する。次
に、ステップ１０２において、撮像装置５にて自車両１
の走行車線の車線幅が検知されていると、ステップ１０
３に進み、検知した車線幅により、検知車線幅の種類を
設定する(ステップ１０４、ステップ１０５、ステップ
１０６)。
設定を行う。ここで、図２の車両制御装置１００に記載
していない記憶部にある前回の制御状態を設定する。次
に、ステップ１０２において、撮像装置５にて自車両１
の走行車線の車線幅が検知されていると、ステップ１０
３に進み、検知した車線幅により、検知車線幅の種類を
設定する(ステップ１０４、ステップ１０５、ステップ
１０６)。
【００３７】次に、ステップ１０７において、撮像装置
５にて自車両１の走行車線の破線間隔が検知されている
か否かを判定し、検出されていると、ステップ１０８に
進み、検知した破線間隔により、破線間隔の種類を設定
する(ステップ１０９、ステップ１１０、ステップ１１
１)。
５にて自車両１の走行車線の破線間隔が検知されている
か否かを判定し、検出されていると、ステップ１０８に
進み、検知した破線間隔により、破線間隔の種類を設定
する(ステップ１０９、ステップ１１０、ステップ１１
１)。
【００３８】次のステップ１１２においては、車線幅と
破線間隔とが検知されているか否かを検出し、検出され
ていると、ステップ１１３とステップ１１４において、
検知した車線幅と破線間隔により道路設定速度の区分け
を３種類行い、ＡＣＣ設定最高速度の設定を行う(ステ
ップ１１５、ステップ１１６、ステップ１１７)。
破線間隔とが検知されているか否かを検出し、検出され
ていると、ステップ１１３とステップ１１４において、
検知した車線幅と破線間隔により道路設定速度の区分け
を３種類行い、ＡＣＣ設定最高速度の設定を行う(ステ
ップ１１５、ステップ１１６、ステップ１１７)。
【００３９】ステップ１１８では、道路設定速度区分が
大又は中の時、ＡＣＣ制御、渋滞追従制御、ステアリン
グ制御の許可を行う。一方、ステップ１１９において
は、車線幅または破線間隔のどちらかが検知されていな
いと判断された時、または、道路設定速度区分が小の
時、ＡＣＣ制御、渋滞追従制御、ステアリング制御を禁
止にする。
大又は中の時、ＡＣＣ制御、渋滞追従制御、ステアリン
グ制御の許可を行う。一方、ステップ１１９において
は、車線幅または破線間隔のどちらかが検知されていな
いと判断された時、または、道路設定速度区分が小の
時、ＡＣＣ制御、渋滞追従制御、ステアリング制御を禁
止にする。
【００４０】本第一実施例によれば、撮像装置５により
車線幅、破線間隔を検知し、この情報を基にして、道路
状態検知手段１０と道路状態判定手段３０とで道路設定
速度区分の分類を行い、この分類結果より、車両主制御
手段５０と駆動制御手段６０とでＡＣＣ制御や渋滞追従
制御、ステアリング制御等の車両制御の切換えを自動的
に行うことができる。
車線幅、破線間隔を検知し、この情報を基にして、道路
状態検知手段１０と道路状態判定手段３０とで道路設定
速度区分の分類を行い、この分類結果より、車両主制御
手段５０と駆動制御手段６０とでＡＣＣ制御や渋滞追従
制御、ステアリング制御等の車両制御の切換えを自動的
に行うことができる。
【００４１】本実施形態においては、前回の制御状態を
まず最初に設定したが、制御禁止状態を初期値として最
初に設定してもよい。また、ステップ１１２では車線
幅、破線間隔共に検知できていないと車両制御許可を行
わないが、車線数が片側１車線の時は車線幅のみを用い
たり、車線幅もしくは破線間隔の片方だけ検知できてい
る場合でも許可することは可能である。
まず最初に設定したが、制御禁止状態を初期値として最
初に設定してもよい。また、ステップ１１２では車線
幅、破線間隔共に検知できていないと車両制御許可を行
わないが、車線数が片側１車線の時は車線幅のみを用い
たり、車線幅もしくは破線間隔の片方だけ検知できてい
る場合でも許可することは可能である。
【００４２】また、検知する道路状態は、車線幅、破線
間隔であるが、更に、車線境界線幅、標識、道路記号等
を利用する事も可能である。また、ＡＣＣ設定最高速度
や道路設定速度区分の種類を３種類設定しているがこれ
に限ったものではない。更に、撮像装置５のみで道路状
態を認識しているが、ＥＴＣ車載器３から自車両１が通
過した料金所(ＥＴＣレーン)の位置、種類などの情報
や、ナビゲーションシステム６の自車両走行道路情報を
利用し、道路状態認識精度を上げることも可能である。
更にまた、以降に示す障害物検知情報を利用すること
で、道路の種類では、制御の許可／禁止判断は行わず、
障害物検知情報のみで制御の許可／禁止判断を行うこと
も可能である。
間隔であるが、更に、車線境界線幅、標識、道路記号等
を利用する事も可能である。また、ＡＣＣ設定最高速度
や道路設定速度区分の種類を３種類設定しているがこれ
に限ったものではない。更に、撮像装置５のみで道路状
態を認識しているが、ＥＴＣ車載器３から自車両１が通
過した料金所(ＥＴＣレーン)の位置、種類などの情報
や、ナビゲーションシステム６の自車両走行道路情報を
利用し、道路状態認識精度を上げることも可能である。
更にまた、以降に示す障害物検知情報を利用すること
で、道路の種類では、制御の許可／禁止判断は行わず、
障害物検知情報のみで制御の許可／禁止判断を行うこと
も可能である。
【００４３】〔第二実施例〕第二実施例は、自車両１が
走行しようとしている道路状態、即ち、自車両１の走行
道路の曲率半径（曲がり状態）に基づいて、自車両１の
走行状態を切換える制御を示したものであり、図８は、
自車両１の走行制御の切換えを行う制御フローチャート
である。なお、本実施例は、第一実施例でのＡＣＣ制御
や渋滞追従制御の許可／禁止の判断等がなされているも
のとする。
走行しようとしている道路状態、即ち、自車両１の走行
道路の曲率半径（曲がり状態）に基づいて、自車両１の
走行状態を切換える制御を示したものであり、図８は、
自車両１の走行制御の切換えを行う制御フローチャート
である。なお、本実施例は、第一実施例でのＡＣＣ制御
や渋滞追従制御の許可／禁止の判断等がなされているも
のとする。
【００４４】まず最初に、ステップ２０１において、Ａ
ＣＣ制御又はステアリング制御が許可されているか否か
を判定し、許可されていると、ステップ２０２に進み、
曲率半径の検知ができているかどうか確認をする。曲率
半径が検知できている場合、ステップ２０３に進み、任
意の曲率半径Ｅより検知した曲率半径が小さいか否かを
判定し、小さい場合、ステップ２０４に進み、ステップ
２０１で許可されていたＡＣＣ制御又はステアリング制
御を禁止にする。
ＣＣ制御又はステアリング制御が許可されているか否か
を判定し、許可されていると、ステップ２０２に進み、
曲率半径の検知ができているかどうか確認をする。曲率
半径が検知できている場合、ステップ２０３に進み、任
意の曲率半径Ｅより検知した曲率半径が小さいか否かを
判定し、小さい場合、ステップ２０４に進み、ステップ
２０１で許可されていたＡＣＣ制御又はステアリング制
御を禁止にする。
【００４５】一方、ステップ２０２において、曲率半径
が検知できていない場合、あるいは、ステップ２０３に
おいて検知した曲率半径が任意の曲率半径Ｅより大きい
場合には、ＡＣＣ制御又はステアリング制御の許可を続
行すべくリターンをする。
が検知できていない場合、あるいは、ステップ２０３に
おいて検知した曲率半径が任意の曲率半径Ｅより大きい
場合には、ＡＣＣ制御又はステアリング制御の許可を続
行すべくリターンをする。
【００４６】本実施例によれば、曲率半径検知手段１９
により曲率半径を検知し、この情報を基にして、ＡＣＣ
制御又はステアリング制御の切換えを自動的に行うこと
ができる。本実施例においては、ステップ２０２及びス
テップ２０３で、曲率半径のみでＡＣＣ制御を禁止判定
を行っているが、曲率半径と自車両速度よりＡＣＣ制御
禁止判定を行っても良い。
により曲率半径を検知し、この情報を基にして、ＡＣＣ
制御又はステアリング制御の切換えを自動的に行うこと
ができる。本実施例においては、ステップ２０２及びス
テップ２０３で、曲率半径のみでＡＣＣ制御を禁止判定
を行っているが、曲率半径と自車両速度よりＡＣＣ制御
禁止判定を行っても良い。
【００４７】また、ステップ２０４においては、ＡＣＣ
制御又はステアリング制御禁止のみ行っているが、ブレ
ーキ制御、変速制御を併せて行うようにしても良い。な
お、本実施例での曲率半径検知手段１９は、撮像装置５
とナビゲーションシステム６、又は、撮像装置５とナビ
ゲーションシステム６いずれか一方を使用してその出力
信号によって曲率半径の検出をすることが可能である。
制御又はステアリング制御禁止のみ行っているが、ブレ
ーキ制御、変速制御を併せて行うようにしても良い。な
お、本実施例での曲率半径検知手段１９は、撮像装置５
とナビゲーションシステム６、又は、撮像装置５とナビ
ゲーションシステム６いずれか一方を使用してその出力
信号によって曲率半径の検出をすることが可能である。
【００４８】〔第三実施例〕第三実施例は、自車両１が
走行しようとしている道路状態、即ち、自車両１の走行
道路等の周囲に障害物がある場合に、該障害物に基づい
て、自車両１の走行状態を切換える制御を示したもので
あり、図９は、その車両の走行制御の切換えを行う制御
フローチャートである。なお、本実施例では、第一実施
例でのＡＣＣ制御、渋滞追従制御の許可／禁止の判断等
がなされているものとする。
走行しようとしている道路状態、即ち、自車両１の走行
道路等の周囲に障害物がある場合に、該障害物に基づい
て、自車両１の走行状態を切換える制御を示したもので
あり、図９は、その車両の走行制御の切換えを行う制御
フローチャートである。なお、本実施例では、第一実施
例でのＡＣＣ制御、渋滞追従制御の許可／禁止の判断等
がなされているものとする。
【００４９】まず最初に、ステップ３０１においては、
ＡＣＣ制御、渋滞追従制御、又は、ステアリング制御が
許可されているか否かを判定し、許可されていると、ス
テップ３０２に進み、障害物の検知の判定を行う。
ＡＣＣ制御、渋滞追従制御、又は、ステアリング制御が
許可されているか否かを判定し、許可されていると、ス
テップ３０２に進み、障害物の検知の判定を行う。
【００５０】ステップ３０２で、障害物が検知されてい
ると判定されると、ステップ３０３に進み、該ステップ
３０３において、ステップ３０１で許可されていた制御
を禁止にする。一方、ステップ３０１でＡＣＣ制御、渋
滞追従制御、又は、ステアリング制御が許可されていな
いと判定された場合は、リターンし、あるいは、ステッ
プ３０２で障害物が検知されていない場合は、ＡＣＣ制
御、渋滞追従制御、又は、ステアリング制御が許可され
ている状態でリターンをする。
ると判定されると、ステップ３０３に進み、該ステップ
３０３において、ステップ３０１で許可されていた制御
を禁止にする。一方、ステップ３０１でＡＣＣ制御、渋
滞追従制御、又は、ステアリング制御が許可されていな
いと判定された場合は、リターンし、あるいは、ステッ
プ３０２で障害物が検知されていない場合は、ＡＣＣ制
御、渋滞追従制御、又は、ステアリング制御が許可され
ている状態でリターンをする。
【００５１】本実施例によれば、障害物検知手段２０に
より障害物を検知し、この情報を基にして、ＡＣＣ制
御、渋滞追従制御、及び、ステアリング制御等の車両制
御の切換えを自動に行うことができる。なお、本実施例
での障害物検知手段２０は、撮像装置５、ミリ波レーダ
４、レーザレーダ、及び、超音波センサの出力信号、又
は、前記装置の内のいずれかの出力信号に基づいて障害
物を検出することが可能である。
より障害物を検知し、この情報を基にして、ＡＣＣ制
御、渋滞追従制御、及び、ステアリング制御等の車両制
御の切換えを自動に行うことができる。なお、本実施例
での障害物検知手段２０は、撮像装置５、ミリ波レーダ
４、レーザレーダ、及び、超音波センサの出力信号、又
は、前記装置の内のいずれかの出力信号に基づいて障害
物を検出することが可能である。
【００５２】〔第四実施例〕第四実施例は、自車両１が
走行しようとしている道路状態、即ち、自車両１の走行
している車線、先行車状態、車線幅などに基づいて、自
車両１の走行状態の加速度を切換える制御を示したもの
であり、図１０は、その自車両１の走行制御の切換えを
行う制御フローチャートである。なお、本実施例では、
第一実施例でのＡＣＣ制御、渋滞追従制御の許可／禁止
の判断等がなされているものとする。
走行しようとしている道路状態、即ち、自車両１の走行
している車線、先行車状態、車線幅などに基づいて、自
車両１の走行状態の加速度を切換える制御を示したもの
であり、図１０は、その自車両１の走行制御の切換えを
行う制御フローチャートである。なお、本実施例では、
第一実施例でのＡＣＣ制御、渋滞追従制御の許可／禁止
の判断等がなされているものとする。
【００５３】まず最初に、ステップ４０１においては、
車線境界線を検知しているか否かを判定し、検知してい
るとステップ４０２に進み、検知していないとステップ
４０５に進む。ステップ４０２では、左側境界線が破線
で且つ右側境界線が実線であるか否かを判定し、左側境
界線が破線で且つ右側境界線が実線である時は、ステッ
プ４０３で車線判定を追い越し車線に設定する。それ以
外の場合は、ステップ４０４で車線判定を走行車線に設
定する。
車線境界線を検知しているか否かを判定し、検知してい
るとステップ４０２に進み、検知していないとステップ
４０５に進む。ステップ４０２では、左側境界線が破線
で且つ右側境界線が実線であるか否かを判定し、左側境
界線が破線で且つ右側境界線が実線である時は、ステッ
プ４０３で車線判定を追い越し車線に設定する。それ以
外の場合は、ステップ４０４で車線判定を走行車線に設
定する。
【００５４】次に、ステップ４０５においては、先行車
を検知しているか否かを判定し、検知しているとステッ
プ４０６に進み、検知していないとステップ４１０に進
む。ステップ４０６では、先行車状態を有りに設定す
る。ステップ４０７では、任意の先行車との距離Ｆが検
知した先行車との距離より小さいか否かを検出し、距離
が小さい場合は、ステップ４０８で先行車との車間距離
を大に設定する。
を検知しているか否かを判定し、検知しているとステッ
プ４０６に進み、検知していないとステップ４１０に進
む。ステップ４０６では、先行車状態を有りに設定す
る。ステップ４０７では、任意の先行車との距離Ｆが検
知した先行車との距離より小さいか否かを検出し、距離
が小さい場合は、ステップ４０８で先行車との車間距離
を大に設定する。
【００５５】また、ステップ４０７で、任意の先行車と
の距離Ｆが検知した先行車との距離より大きい場合は、
ステップ４０９で先行車との車間距離を小に設定する。
一方、ステップ４０５で、先行車を検知していないと判
定した場合は、ステップ４１０で先行車状態を無しに設
定する。
の距離Ｆが検知した先行車との距離より大きい場合は、
ステップ４０９で先行車との車間距離を小に設定する。
一方、ステップ４０５で、先行車を検知していないと判
定した場合は、ステップ４１０で先行車状態を無しに設
定する。
【００５６】次に、ステップ４１１で、自車両の速度が
ＡＣＣ設定速度より小さいか否かを判定し、自車両の速
度がＡＣＣ設定速度より小さい場合には、ステップ４１
２とステップ４１３で、車線判定と先行車状態と道路設
定区分の関係を判定し、該判定により、ステップ４１
４、ステップ４１５、もしくは、ステップ４１６で、加
速度大きさを３種類に設定する。また、ステップ４１１
で自車両速度がＡＣＣ設定速度より大きい場合は、リタ
ーンする。
ＡＣＣ設定速度より小さいか否かを判定し、自車両の速
度がＡＣＣ設定速度より小さい場合には、ステップ４１
２とステップ４１３で、車線判定と先行車状態と道路設
定区分の関係を判定し、該判定により、ステップ４１
４、ステップ４１５、もしくは、ステップ４１６で、加
速度大きさを３種類に設定する。また、ステップ４１１
で自車両速度がＡＣＣ設定速度より大きい場合は、リタ
ーンする。
【００５７】本実施例によれば、車線判定と先行車状態
と道路設定区分の関係より、加速度を算出し、ＡＣＣ制
御や渋滞追従制御にある加速度制御の切換えを自動的に
行うことができる。本実施例における加速度決定条件
は、その一例であって、これに限ったものではなく、ま
た、加速度の種類を３種類設定しているが、これに限っ
たものではない。更に、車線判定の例は、左側通行の場
合であり、右側通行の場合は、この限りではない。
と道路設定区分の関係より、加速度を算出し、ＡＣＣ制
御や渋滞追従制御にある加速度制御の切換えを自動的に
行うことができる。本実施例における加速度決定条件
は、その一例であって、これに限ったものではなく、ま
た、加速度の種類を３種類設定しているが、これに限っ
たものではない。更に、車線判定の例は、左側通行の場
合であり、右側通行の場合は、この限りではない。
【００５８】
【発明の効果】以上の説明から理解されるように、本発
明の車両の制御装置は、自車両に設置した撮像装置等の
検出装置によって検出した走行道路状態等の情報に基づ
き自車両の走行状態を判定し、該判定に基づき、ＡＣＣ
制御、渋滞追従制御、ステアリング制御等の車両の走行
制御の制御状態を切換えること、即ち、車両の走行制御
の各制御の許可／禁止、ＡＣＣ設定の最高速度の変更、
自動加速の加速度の自動的な切換え制を行うことができ
る。
明の車両の制御装置は、自車両に設置した撮像装置等の
検出装置によって検出した走行道路状態等の情報に基づ
き自車両の走行状態を判定し、該判定に基づき、ＡＣＣ
制御、渋滞追従制御、ステアリング制御等の車両の走行
制御の制御状態を切換えること、即ち、車両の走行制御
の各制御の許可／禁止、ＡＣＣ設定の最高速度の変更、
自動加速の加速度の自動的な切換え制を行うことができ
る。
【図１】本発明の車両の制御装置が設置されている車両
の一実施形態を示した外観図。
の一実施形態を示した外観図。
【図２】本発明の車両の制御装置の一実施形態の基本的
な制御ブロック図。
な制御ブロック図。
【図３】図２の車両の制御装置による走路状態の把握の
ための実線・破線の判定の一例を示す図。
ための実線・破線の判定の一例を示す図。
【図４】図３の実線・破線判定の説明のための濃度値の
時間変化を示すグラフで、（ａ）は実線の濃度値を示す
グラフであり、（ｂ）は破線の濃度値を示しグラフ。
時間変化を示すグラフで、（ａ）は実線の濃度値を示す
グラフであり、（ｂ）は破線の濃度値を示しグラフ。
【図５】図２の車両の制御装置による走路状態の把握の
ための実線・破線の判定の他の例を示す図。
ための実線・破線の判定の他の例を示す図。
【図６】図５の実線・破線判定の説明のための２値化を
行った時の実線・破線のグラフで、（ａ）は実線を示す
グラフであり、（ｂ）は破線を示しグラフ。
行った時の実線・破線のグラフで、（ａ）は実線を示す
グラフであり、（ｂ）は破線を示しグラフ。
【図７】図２の車両の制御装置の第一実施例の自車両の
走行車線の情報に基づく走行制御におけるＡＣＣ設定最
高速度と車両制御の許可／禁止の判断を行う制御フロー
チャート。
走行車線の情報に基づく走行制御におけるＡＣＣ設定最
高速度と車両制御の許可／禁止の判断を行う制御フロー
チャート。
【図８】図２の車両の制御装置の第二実施例の自車両の
走行車線の曲率半径情報に基づく走行制御の許可／禁止
の判断を行う制御フローチャート。
走行車線の曲率半径情報に基づく走行制御の許可／禁止
の判断を行う制御フローチャート。
【図９】図２の車両の制御装置の第三実施例の自車両の
走行車線等の障害物情報に基づく走行制御の許可／禁止
の判断を行う制御フローチャート。
走行車線等の障害物情報に基づく走行制御の許可／禁止
の判断を行う制御フローチャート。
【図１０】図２の車両の制御装置の第四実施例の自車両
の自動加速の加速度の判断を行う制御フローチャート。
の自動加速の加速度の判断を行う制御フローチャート。
１…車両（自車両） ２…ＶＩＣＳシステム ３…Ｅ
ＴＣ車載器 ４…ミリ波レーダ ５…撮像装置 ６…ナ
ビゲーションシステム ７…表示器 ８…音声発生器
１０…道路状態検知手段 ２０…障害物検知手段 ３０
…道路状態判定手段 ４０…車速等検出手段 ５０…車
両主制御手段 ６０…駆動制御手段 ６１…アクセル制
御手段 ６２…ステアリング制御手段 ６３…ブレー
キ制御手段 ６４…変速制御制御手段
ＴＣ車載器 ４…ミリ波レーダ ５…撮像装置 ６…ナ
ビゲーションシステム ７…表示器 ８…音声発生器
１０…道路状態検知手段 ２０…障害物検知手段 ３０
…道路状態判定手段 ４０…車速等検出手段 ５０…車
両主制御手段 ６０…駆動制御手段 ６１…アクセル制
御手段 ６２…ステアリング制御手段 ６３…ブレー
キ制御手段 ６４…変速制御制御手段
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ
Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ
// Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00
113:00 113:00
137:00 137:00
Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB05 AB12 AB13 AC02
AC09 AC12 AC13 AC18 AC19
3D032 CC20 CC30 DA03 DA23 DA77
DA78 DA84 DA87 DA88 DA90
DC09 DC33 DC34 DC38 DE09
EB04 FF01 FF02 FF07 GG01
3D044 AA01 AA25 AA45 AB01 AC26
AC56 AC59 AD00 AD04 AD06
AD17 AD21 AE01 AE04 AE21
3G093 AA01 BA23 CB10 DB05 DB16
DB18 EA05 EA09 EB00 EB03
EB04 FA02 FA07 FA11 FA12
FB05
5H180 AA01 BB04 CC03 CC04 CC11
CC12 CC14 FF13 FF27 LL01
LL02 LL04 LL07 LL08 LL09
LL15
Claims (19)
- 【請求項１】 各種の道路の状態を検知する道路状態検
知手段と、該道路状態検知手段で検知した情報に基づき
道路状態を判定する道路状態判定手段と、該道路状態判
定手段の判定により車両を制御する車両制御手段と、を
備えることを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項２】 前記車両制御手段は、ＡＣＣ(アダプテ
ィブクルーズコントロール）制御、渋滞追従制御、ステ
アリング制御等の制御手段を含み、該制御手段の切換え
若しくは続行を行うことを特徴とする請求項１に記載の
車両制御装置。 - 【請求項３】 前記道路状態検知手段は、車両に設置し
た検出装置の検出信号に基づき各種の道路の状態を検知
することを特徴とする請求項1又は２に記載の車両制御
装置。 - 【請求項４】 前記検出装置は、撮像装置であることを
特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。 - 【請求項５】 前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車載
器、ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する道
路の進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等を
検知するための交通情報検知手段であることを特徴とす
る請求項３に記載の車両制御装置。 - 【請求項６】 前記道路状態検知手段は、前記検出装置
の総ての検出信号若しくはいずれか一つの検出信号に基
づき各種の道路の状態を検知することを特徴とする請求
項５に記載の車両制御装置。 - 【請求項７】 前記道路状態検知手段は、車線幅、車線
境界線の破線間隔、車線境界線幅、速度表示標識等の標
識、道路上に書かれている速度表示、自動車専用道路、
走行車線、走行道路の曲率半径、若しくは、料金所・交
通情報等の少なくとも一つを検知するものであることを
特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両
制御装置。 - 【請求項８】 前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の検知情報に基づき走行道路の車線幅と破線間
隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と前記破線間
隔の両方に基づいて道路状態を判定し、前記車両制御手
段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制御状態の
切換え若しくは続行を行うことを特徴とする請求項１乃
至７のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 【請求項９】 前記道路状態判定手段は、前記道路状態
検知手段の走行道路の曲率半径の検知情報に基づき該曲
率半径を所定の値と比較して道路状態を判定し、前記車
両制御手段は、前記判定に基づいて車両の走行制御の制
御状態の切換え若しくは続行を行うことを特徴とする請
求項１乃至７のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 【請求項１０】 車両制御装置は、障害物を検知する障
害物検知手段を備え、前記道路状態判定手段は、前記障
害物検知手段の走行道路等での障害物の検知情報に基づ
き道路状態を判定し、前記車両制御手段は、前記判定に
基づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは続
行を行うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一
項に記載の車両制御装置。 - 【請求項１１】 前記障害物検知手段は，車両に設置し
た撮像装置で該車両周囲の障害物を検知するものである
ことを特徴とする請求項１０に記載の車両制御装置。 - 【請求項１２】 前記道路状態判定手段は、前記道路状
態検知手段の検知情報に基づき走行道路の車線、先行車
両との車間距離、及び、車速を判定し、前記車両制御手
段は、前記判定に基づいて車両の走行加速度の制御を行
うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記
載の車両制御装置。 - 【請求項１３】 車両に設置した検出装置と車両制御装
置とを備えた車両走行システムにおいて、 該車両走行システムは、車線幅、車線境界線の破線間
隔、車線境界線幅、速度表示標識等の標識、道路上に書
かれている速度表示、自動車専用道路、走行車線、走行
道路の曲率半径、若しくは、料金所・交通情報等の少な
くとも一つを検知して、該検知に基づき走行道路の車線
幅と破線間隔のいずれか一方、若しくは、前記車線幅と
前記破線間隔の両方に基づいて道路状態を判定し、該判
定に基づいて車両の走行制御の制御状態の切換え若しく
は続行を行うことを特徴とする車両走行システム。 - 【請求項１４】 車両に設置した検出装置と車両制御装
置とを備えた車両走行システムにおいて、 該車両走行システムは、走行道路の曲率半径を検知し
て、該検知に基づき該曲率半径を所定の値と比較して道
路状態を判定し、前記車両制御手段は、前記判定に基づ
いて車両の走行制御の制御状態の切換え若しくは続行を
行うことを特徴とする車両走行システム。 - 【請求項１５】 前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車
載器、ナビゲーションシステム、及び、車両が走行する
道路の進行方向の渋滞や工事、事故，料金所、交差点等
を検知するための交通情報検知手段であることを特徴と
する請求項１４又は１５に記載の車両走行システム。 - 【請求項１６】 前記車両制御装置は、ＡＣＣ(アダプ
ティブクルーズコントロール）制御、渋滞追従制御、ス
テアリング制御の車両制御手段を含んでいることを特徴
とする請求項１３乃至１５のいずれか一項に記載の車両
走行システム。 - 【請求項１７】 各種の道路の状態を検出できる検出装
置と、該検出装置の検出信号に基づいて車両を制御する
車両制御装置とを備えた車両において、 前記検出装置は、撮像装置、ＥＴＣ車載器、ナビゲーシ
ョンシステム、及び、車両が走行する道路の進行方向の
渋滞や工事、事故，料金所、交差点等を検知するための
交通情報検知手段であり、 前記車両制御装置は、車線幅、車線境界線の破線間隔、
車線境界線幅、速度表示標識等の標識、道路上に書かれ
ている速度表示、自動車専用道路、走行車線、走行道路
の曲率半径、若しくは、料金所・交通情報等の少なくと
も一つを検知するものであることを特徴とする車両。 - 【請求項１８】 前記車両制御装置は、前記検知に基づ
き走行道路の車線幅と破線間隔のいずれか一方、若しく
は、前記車線幅と前記破線間隔の両方に基づいて道路状
態を判定し、該判定に基づいて車両の走行制御の制御状
態の切換え若しくは続行を行うことを特徴とする請求項
１７に記載の車両。 - 【請求項１９】 前記車両制御装置は、ＡＣＣ(アダプ
ティブクルーズコントロール）制御、渋滞追従制御、ス
テアリング制御の車両制御手段を含んでいることを特徴
とする請求項１７又は１８に記載の車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001258068A JP2003067896A (ja) | 2001-08-28 | 2001-08-28 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001258068A JP2003067896A (ja) | 2001-08-28 | 2001-08-28 | 車両制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003067896A true JP2003067896A (ja) | 2003-03-07 |
Family
ID=19085647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001258068A Pending JP2003067896A (ja) | 2001-08-28 | 2001-08-28 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003067896A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2001
- 2001-08-28 JP JP2001258068A patent/JP2003067896A/ja active Pending
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